Manuale del prodotto (parte 2 di 2), Informazioni di riferimento

www2.tec.ilstu.edu

Manuale del prodotto (parte 2 di 2), Informazioni di riferimento

Manuale del prodotto (parte 2 di 2), Informazioni di riferimento

Robot articolato

IRB 140

M2000, M2000A, M2004


Manuale del prodotto (parte 2 di 2),

Informazioni di riferimento

IRB 140

M2000

M2000A

M2004

ID documento: 3HAC 023297-007

Revisione: -


Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza

preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume

alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.

Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede alcuna

altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a persone o

beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.

In nessun caso, ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali

o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.

Il presente manuale non può essere riprodotto o copiato, interamente o parzialmente,

senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il relativo contenuto non può essere

divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno

perseguiti a norma di legge.

È possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente.

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ABB Automation Technologies AB

Robotics

SE-721 68 Västerås

Svezia


Sommario

Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1 Informazioni di riferimento 9

1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2 Norme di sicurezza applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3 Conversione delle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.4 Giunti a vite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.5 Specifiche di peso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.6 Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.7 Kit di utensili standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.8 Esecuzione di una prova di tenuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.9 Dispositivi di sollevamento e istruzioni per il sollevamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.10 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.11 Istruzioni di montaggio per le tenute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Elenco delle parti/ricambi 25

2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.2 Elenco delle parti/ricambi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Schemi 31

3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4 Schema elettrico 33

4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3HAC 023297-007 Revisione: -

3


Presentazione

Presentazione

Informazioni sul manuale

Il presente manuale contiene informazioni di riferimento relative a tutte le procedure descritte

nelManuale del prodotto, Procedure.

Utilizzo

Questo manuale deve essere utilizzato durante:

• l'installazione

• gli interventi di manutenzione

• gli interventi di riparazione.

Chi deve leggere il manuale

Il presente manuale è destinato a:

• personale addetto all'installazione

• personale di assistenza

• personale addetto alla riparazione.

Prerequisiti

Il lettore deve...

• essere un tecnico addestrato

disporre delle conoscenze necessarie per i lavori di installazione, riparazione e

manutenzione, meccanica ed elettrica.

4

3HAC 023297-007 Revisione: -


Presentazione

Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:

Capitolo

Informazioni di riferimento

Elenco delle parti/ricambi

Schemi

Schema elettrico

Sommario

Informazioni utili durante l’installazione o nel corso di interventi

di manutenzione o riparazione. Comprende l’elenco degli

utensili necessari, documenti aggiuntivi, norme di sicurezza e

così via.

Elenchi completi delle parti di ricambio ed elenchi dei

componenti del robot, riportati negli schemi.

Illustrazioni dettagliate del robot con numeri di riferimento

all'elenco delle parti.

Schema elettrico del robot.

Revisioni

Revisione

Descrizione

- Prima edizione

Sostituisce i manuali precedenti.

Manuale di installazione e configurazione

Manuale di manutenzione

Manuale di riparazione, Parte 1

Manuale di riparazione, Parte 2

Modifiche apportate al materiale dei manuali precedenti:

• Modello M2004 implementato.

• SezioneDocumentazione di riferimento aggiunta al capitolo

Informazioni di riferimento.

• Le informazioni sui controller sono state rimosse dal manuale.

3HAC 023297-007 Revisione: -

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Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Informazioni generali

Il kit di documentazione completo per il sistema robotico M2000, inclusi controller, robot ed

eventuali opzioni hardware, è costituito dai seguenti manuali:

Manuali hardware

Tutto l'hardware, i robot e gli armadietti del controller vengono forniti con un manuale del

prodotto, diviso in due parti:

Manuale del prodotto, Procedure

Informazioni di sicurezza

• Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica, dei

collegamenti elettrici e del caricamento del software di sistema)

• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva

necessarie, con indicazione della frequenza)

• Riparazione (descrizione di tutte le procedure di riparazione consigliate, con

indicazione delle parti di ricambio)

• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione)

Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento

Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento

nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, standard di sicurezza)

• Elenco delle parti

• Schemi o rappresentazioni esplose

• Schemi elettrici

Manuali del software

La documentazione relativa al software comprende diversi manuali, con argomenti che vanno

dalle nozioni base sul sistema operativo all'inserimento dei parametri durante il

funzionamento.

Un elenco completo di tutti i manuali del software disponibili può essere richiesto ad ABB.

Manuale delle opzioni hardware del controller

Ogni opzione hardware per il controller viene fornita con la relativa documentazione. Ogni

set di documenti contiene i seguenti tipi di informazioni:

Informazioni per l'installazione

Informazioni per la riparazione

Informazioni per la manutenzione

Inoltre, vengono fornite informazioni sulle parti di ricambio dell'intera opzione.

6

3HAC 023297-007 Revisione: -


Documentazione del prodotto, M2004

Documentazione del prodotto, M2004

Informazioni generali

La documentazione del robot può essere suddivisa in un certo numero di categorie. Questo

elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i

prodotti siano standard o opzionali. Ciò significa che una fornitura di prodotti robot non

conterrà tutti i documenti elencati, ma solo quelli relativi all’attrezzatura effettivamente

fornita.

È comunque possibile ordinare tutti i documenti elencati presso ABB. I documenti elencati

sono validi per i sistemi robotici M2004.

Manuali hardware

Tutto l'hardware, i robot e gli armadietti del controller vengono forniti con un manuale del

prodotto, diviso in due parti:

Manuale del prodotto, Procedure

Informazioni di sicurezza

• Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica, dei

collegamenti elettrici e del caricamento del software di sistema)

• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva

necessarie, con indicazione della frequenza)

• Riparazione (descrizione di tutte le procedure di riparazione consigliate, con

indicazione delle parti di ricambio)

• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione)

Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento

Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento

nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, standard di sicurezza)

• Elenco delle parti

• Schemi o rappresentazioni esplose

• Schemi elettrici

Manuali di RobotWare

I seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di

riferimento importanti:

• RAPID - Panoramica: Una presentazione del linguaggio di programmazione

RAPID.

Manuale di riferimento RAPID, parte 1: Descrizione di tutte le istruzioni RAPID.

Manuale di riferimento RAPID, parte 2: Descrizione di tutte le funzioni e dei tipi

di dati RAPID.

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema: Descrizione dei parametri

di sistema e flussi di lavoro per la configurazione.

3HAC 023297-007 Revisione: -

7


Documentazione del prodotto, M2004

Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei manuali

delle applicazioni. In un manuale delle applicazioni possono essere descritte una o più

applicazioni.

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

• Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile)

• Dotazioni (quali cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema)

• Utilizzo dell'applicazione

• Esempi di utilizzo dell'applicazione

Manuali dell’operatore

Questo gruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot,

vale a dire gli operatori della cella di produzione e gli addetti alla risoluzione dei problemi.

Questo gruppo di manuali comprende:

Manuale dell’operatore - IRC5 con FlexPendant

Manuale dell’operatore - RobotStudio Online

Manuale per la risoluzione dei problemi del controller e del robot

Altro

Una serie di manuali fornisce descrizioni generali del robot e del relativo sistema. Tra questi:

• Robot fundamentals (descrive gli aspetti fondamentali, le funzioni, i concetti e altro

di un sistema robotico, per fornire una comprensione di base di tale sistema)

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3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.1. Introduzione

1 Informazioni di riferimento

1.1. Introduzione

Informazioni generali

Questo capitolo comprende informazioni generali che completano quelle più specifiche

fornite nel Manuale del prodotto, Procedure.

3HAC 023297-007 Revisione: -

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1 Informazioni di riferimento

1.2. Norme di sicurezza applicabili

1.2. Norme di sicurezza applicabili

Informazioni generali sulle norme

Il robot è progettato in conformità ai requisiti delle seguenti norme:

• ISO10218, Gen. 1992, Sicurezza dei robot industriali

• ANSI/RIA 15/06/1999

• ISO/DIS 11161, Sistemi di automazione industriale – Sicurezza dei sistemi di

produzione integrati – Requisiti di base

• DIN 19258 - Interbus-S, Norma internazionale

Norme per le recinzioni di sicurezza

Le recinzioni di sicurezza intorno alla cella del robot sono soggette alle seguenti norme:

• ISO/DIS 11161, Sistemi di automazione industriale – Sicurezza dei sistemi di

produzione integrati – Requisiti di base

• Pr EN 999:1995

Norme per la cella del robot

Qualora il robot sia integrato in una cella, sono applicabili le seguenti norme:

• IEN 294, Sicurezza dei macchinari – Distanza di sicurezza per prevenire il contatto

degli arti superiori con zone di pericolo.

• EN 349, Sicurezza dei macchinari – Distanze minime per evitare il rischio di

schiacciamento di parti del corpo.

• EN 811, Sicurezza dei macchinari – Distanza di sicurezza per prevenire il contatto

degli arti inferiori con zone di pericolo.

• Pr EN 999, Sicurezza dei macchinari – Posizionamento dei dispositivi di protezione

relativamente alle velocità di avvicinamento del corpo.

• EN 1088, Sicurezza dei macchinari – Dispositivi di interbloccaggio associati ai

principi di protezione per design e selezione.

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3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.3. Conversione delle unità

1.3. Conversione delle unità

Tabella di conversione

Utilizzare la tabella seguente per convertire le unità utilizzate nel manuale.

Quantità

Unità

Lunghezza 1 m 99,97 cm 100,00 cm

Peso 1 kg 1,00 kg

Pressione 1 bar 100 kPa 14,5 psi

Forza 1 N 0,738 lbf

Momento 1 Nm 0,738 lbf-tn

Volume 1 L 0,264 US gal

3HAC 023297-007 Revisione: -

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1 Informazioni di riferimento

1.4. Giunti a vite

1.4. Giunti a vite

Informazioni generali

Questa sezione descrive come serrare i vari tipi di giunti a vite sul robot e sul controller.

Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici, non in

materiali duttili o fragili.

Viti UNBRAKO

UNBRAKO è uno speciale tipo di vite raccomandato da ABB per determinati giunti a vite.

Questa vite è caratterizzata da uno speciale trattamento della superficie, denominato Gleitmo

come descritto di seguito, che la rende estremamente resistente alla fatica.

Tutte le volte che viene utilizzata, ciò viene indicato esplicitamente nelle istruzioni e in tali

casi non è consentito utilizzare altri tipi di viti. L'utilizzo di altri tipi di viti invaliderà la

garanzia e potrebbe causare gravi danni o lesioni personali.

Viti trattate con Gleitmo

Gleitmo è uno speciale trattamento della superficie che riduce l'attrito durante il serraggio del

giunto a vite. Le viti trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate 3 o 4 volte prima che il

rivestimento scompaia. Dopodiché la vite deve essere scartata e sostituita con una nuova.

Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti protettivi in

gomma nitrilica.

Viti lubrificate in altri modi

Le viti lubrificate con Molycote 1000 devono essere utilizzate solo quando è specificato nelle

procedure di riparazione, manutenzione o installazione.

In tali casi, procedere come segue:

1. Lubrificare la filettatura della vite.

2. Lubrificare tra la rondella piana e la testa della vite.

3. Serrare con la coppia specificata nella sezione Coppia di serraggio di seguito. Le viti

di misura M8 o superiore devono essere serrate con una chiave torsiometrica. Le viti

di misura M6 o inferiore possono essere serrate senza chiave torsiometrica, se

l'operazione viene effettuata da personale addestrato e qualificato.

Lubrificante

Codice

Molycote 1000 (grasso al bisolfuro di molibdeno) 1171 2016-618

12

3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.4. Giunti a vite

Coppia di serraggio

Prima di serrare una vite, notare quanto segue:

• Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio standard o una coppia

speciale. Le coppie standard sono specificate nelle tabelle di seguito. L'utilizzo di

coppie speciali è specificato nella descrizione delle procedure di riparazione,

manutenzione o installazione. Qualsiasi coppia speciale specificata sostituisce il

valore standard.

• Utilizzare la coppia di serraggio corretta per ciascun tipo di giunto a vite.

• Utilizzare esclusivamente chiavi torsiometriche calibrate correttamente.

• Serrare sempre il giunto manualmente e non utilizzare mai utensili pneumatici.

• Utilizzare la tecnica di serraggio corretta, ad esempio, non utilizzare colpi bruschi.

Serrare la vite con un movimento lento e fluido.

• La deviazione totale massima rispetto al valore specificato è pari al 10%.

Nella tabella seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata per leviti

lubrificate a olio con testa a intaglio o a croce.

Dimensione

M2.5 0,25

M3 0,5

M4 1,2

M5 2,5

M6 5,0

Coppia di serraggio (Nm)

Classe 4.8, lubrificazione a olio

Nella tabella seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata per leviti

lubrificate a olio con testa a brugola.

Dimensione

Coppia di serraggio

(Nm)

Classe 8.8,

lubrificazione a olio

Coppia di serraggio

(Nm)

Classe 10.9,

lubrificazione a olio

M5 6 - -

M6 10 - -

M8 24 34 40

M10 47 67 80

M12 82 115 140

M16 200 290 340

Coppia di serraggio

(Nm)

Classe 12.9,

lubrificazione a olio

3HAC 023297-007 Revisione: -

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1 Informazioni di riferimento

1.4. Giunti a vite

Nella tabella seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata per leviti

lubrificate con Molycote con testa a brugola.

Dimensione

Coppia di serraggio (Nm)

Classe 10.9, lubrificazione con

Molycote

M8 28 34

M10 55 66

M12 96 115

M16 235 280

Coppia di serraggio (Nm)

Classe 12.9, lubrificazione con

Molycote

Nella tabella seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata per i

connettori di acqua e aria quando uno o entrambi i connettori sono in ottone.

Dimensione

Coppia di serraggio

Nm - Nominale

Coppia di serraggio

Nm - Min.

1/8 12 8 15

1/4 15 10 20

3/8 20 15 25

1/2 40 30 50

3/4 70 55 90

Coppia di serraggio

Nm - Max

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3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.5. Specifiche di peso

1.5. Specifiche di peso

Definizione

Esempio

Nelle procedure di riparazione e manutenzione, talvolta vengono indicati i pesi dei

componenti movimentati. Tutti i componenti di peso superiore a 22 kg (50 libbre) sono

evidenziati in questo modo.

Per evitare lesioni, ABB raccomanda di movimentare tutti i componenti di peso superiore a

22 kg utilizzando un dispositivo di sollevamento. Per ogni modello di manipolatore è

disponibile una vasta gamma di utensili e dispositivi di sollevamento.

Di seguito è riportato un esempio di specifica di peso:

ATTENZIONE!

Attenzione

Il motore pesa 32 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni

adeguate.

3HAC 023297-007 Revisione: -

15


1 Informazioni di riferimento

1.6. Documentazione di riferimento

1.6. Documentazione di riferimento

Informazioni generali

In questo manuale possono esservi riferimenti a documentazione aggiuntiva necessaria per

eseguire determinate procedure. Questa sezione specifica i codici per la documentazione

referenziata.

Dati tecnici del prodotto, robot

I dati tecnici del prodotto comprendono dati tecnici generali. Le specifiche elencate di seguito

si riferiscono alla versione inglese.

Titolo documento

Dati tecnici del prodotto

ID documento

3HAC 9041-1 (inglese)

Manuale del prodotto, controller

I manuali del prodotto includono informazioni sulle attività di installazione e assistenza. La

tabella seguente specifica i codici dei manuali del prodotto per tutti i modelli di controller. Il

numero di parte -001 è la versione inglese.

Titolo documento

ID documento

Manuale del prodotto, S4Cplus M2000 3HAC 021333-007

Manuale del prodotto, S4Cplus M2000A 3HAC 021128-007

Manuale del prodotto, IRC5 M2004 3HAC 021313-007

Manuale dell’operatore

Il manuale dell'operatore contiene istruzioni per l'utilizzo quotidiano dei sistemi robotici. La

tabella seguente specifica i codici dei manuali dell'operatore per i diversi sistemi robotici.

Titolo documento ID documento Nota

Guida dell’utente (S4Cplus) 3HAC 7799-1 Contiene istruzioni per l’utilizzo

quotidiano dei sistemi robotici basati su

S4Cplus.

Manuale dell’operatore

(IRC5)

3HAC 16590-1

(inglese)

Manuali di calibrazione

Titolo documento ID documento Nota

Istruzioni per la calibrazione

mediante pendolo

Istruzioni per la calibrazione

Levelmeter (metodo

alternativo)

3HAC 16578-1

(inglese)

Incluso nel kit di utensili del pendolo di

calibrazione.

3HAC 022907-007 Incluso in Levelmeter 2000.

16

3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.6. Documentazione di riferimento

Titolo documento ID documento Nota

Guida dell’utente di

CalibWare 2.0

3HAC 16090-1

(inglese)

Utensile di calibrazione per la

calibrazione Absolute Accuracy.

Documentazione aggiuntiva

Titolo documento ID documento Nota

Assi esterni 3HAC 9299-1

(inglese)

3HAC 023297-007 Revisione: -

17


1 Informazioni di riferimento

1.7. Kit di utensili standard

1.7. Kit di utensili standard

Informazioni generali

Tutte le istruzioni per l’assistenza (riparazione, manutenzione e installazione) contengono

elenchi degli utensili necessari per svolgere l'attività specificata. Tutti gli utensili speciali,

ovvero quelli non considerati standard secondo la definizione fornita di seguito, sono elencati

nelle rispettive istruzioni.

Gli utensili necessari sono quindi quelli contenuti nel kit di utensili standard e gli altri utensili

eventualmente indicati nelle istruzioni.

Sommario

Kit di utensili standard, IRB 140: 3HAC020812-001 contiene:

Q.tà Codice Strumento

1 - Chiave a forchetta e poligonale da 8-19 mm

1 - Chiave a brugola da 2,5-17 mm

1 - Chiave Torx numero 20-60

1 - Chiave torsiometrica 10-100 Nm

1 - Piccolo cacciavite

1 - Cricchetto per chiave torsiometrica 1/2"

1 - Chiave a brugola numero 5, brugola da 1/2" inserto L 20 mm

1 - Chiave a brugola numero 6, brugola da 1/2" inserto L 20 mm

1 - Chiave a brugola numero 8, brugola da 1/2" inserto L 20 mm

1 - Piccola pinza da taglio

18

3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.8. Esecuzione di una prova di tenuta

1.8. Esecuzione di una prova di tenuta

Informazioni generali

Dopo il riassemblaggio di un motore o di un riduttore è necessario verificare l'integrità di tutte

le tenute. Ciò si ottiene con una prova di tenuta.

Attrezzatura richiesta

Attrezzatura e accessori Codice Nota

Misuratore di tenuta 3HAC 0207-1

Spray rivelatore di perdite -

Procedura

Fase Azione Nota/illustrazione

1. Completare la procedura di riassemblaggio del

motore o del riduttore in questione.

2. Rimuovere il tappo dell’olio superiore nell’ingranaggio

in questione e sostituirlo con il misuratore di tenuta.

Possono essere necessari adattatori, inclusi nel kit

del misuratore di tenuta.

3. Applicare aria compressa e aumentare la pressione

con la manopola finché il manometro non indica il

valore corretto.

4. Scollegare l'erogazione di aria compressa.

5. Attendere circa 8-10 minuti. Non deve venire rilevata

alcuna perdita di pressione.

6. Si è verificata un'evidente caduta di pressione

Localizzare la perdita come spiegato di seguito.

Rimuovere il misuratore di tenuta e rimontare il tappo

dell'olio.

La prova è completata.

7. Applicare sulle aree sospette lo spray rivelatore di

perdite.

Le eventuali bolle indicano una perdita.

8. Una volta localizzata la perdita adottare le misure

necessarie per risolvere il problema.

Il codice è indicato nella

tabella precedente.

Valore raccomandato: 0,2-

0,25 bar (20-25 kPa)

Se l'aria compressa è

notevolmente più fredda o

più calda rispetto al riduttore

da testare, è possibile che si

verifichi un leggero aumento

o una diminuzione della

pressione rispettivamente.

Ciò è normale.

Il codice è indicato nella

tabella precedente.

3HAC 023297-007 Revisione: -

19


1 Informazioni di riferimento

1.9. Dispositivi di sollevamento e istruzioni per il sollevamento

1.9. Dispositivi di sollevamento e istruzioni per il sollevamento

Informazioni generali

Molti interventi di riparazione e manutenzione richiedono l’utilizzo di differenti dispositivi di

sollevamento, che sono specificati in ciascuna procedura.

L’utilizzo di ciascun dispositivo di sollevamento non è descritto dettagliatamente nella

procedura di intervento, bensì in quelle fornite con il dispositivo stesso.

È importante quindi conservare le istruzioni fornite con i dispositivi di sollevamento quale

riferimento futuro.

20

3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.10. Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

1.10. Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Informazioni generali

Questa sezione descrive come montare e ingrassare diversi tipi di cuscinetti sul manipolatore.

Attrezzatura

Attrezzatura e accessori Codice Nota

Grasso 3HAB 3537-1 Utilizzato per ingrassare i

cuscinetti, se non specificato

diversamente.

Montaggio dei cuscinetti

Per il montaggio di un cuscinetto sul manipolatore seguire le istruzioni riportate di seguito.

1. Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al momento del montaggio

per evitare che si sporchi.

2. Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto siano privi di bave,

residui di smerigliatura e altra sporcizia. I componenti pressofusi devono essere privi di

sabbia di fonderia.

3. Gli anelli dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento non devono mai

essere soggetti a urti. Inoltre, gli elementi di rotolamento non devono essere sottoposti a

sollecitazioni durante il lavoro di montaggio.

Montaggio di cuscinetti conici

Per il montaggio di un cuscinetto conico sul manipolatore, seguire le istruzioni precedenti

relative al montaggio dei cuscinetti.

Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per consentire la

regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta rispetto alla flangia della

pista.

1. Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento del

pretensionamento raccomandato.

Nota. Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri specificato

prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche durante la

sequenza di pretensionamento.

2. Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente per garantirne la massima durata.

3HAC 023297-007 Revisione: -

21


1 Informazioni di riferimento

1.10. Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Ingrassaggio dei cuscinetti

I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni riportate di

seguito:

• I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia, se c'è dello

spazio disponibile sotto la sede del cuscinetto, è possibile riempire completamente di

grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto la parte in eccesso uscirà

all'avviamento del robot.

• Durante il funzionamento, il cuscinetto ricoperto di grasso per il 70-80% del volume

disponibile.

• Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente per evitarne la

contaminazione.

Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come è descritto di seguito:

• I cuscinetti a sfere con scanalature devono essere riempiti di grasso da entrambi i lati.

• I cuscinetti a rulli conici e i cuscinetti ad aghi assiali devono essere ingrassati quando

vengono montati.

22

3HAC 023297-007 Revisione: -


1 Informazioni di riferimento

1.11. Istruzioni di montaggio per le tenute

1.11. Istruzioni di montaggio per le tenute

Informazioni generali

Questa sezione descrive come montare differenti tipi di tenute sul manipolatore.

Attrezzatura

Attrezzatura e

accessori

Codice

Nota

Grasso 3HAB 3537-1 Utilizzato per lubrificare le tenute.

Tenute rotanti

La procedura seguente descrive come montare tenute rotanti.

ATTENZIONE!

Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:

• Proteggere le superfici di tenuta durante il trasporto e il montaggio.

• Prima del montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale o adeguatamente

protetta.

• Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da lavoro puliti.

• In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro di tenuta

quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e così via.

Fase Azione Nota

1. Controllare la tenuta per verificare che:

• sia del tipo corretto (dotata di bordo tagliente).

• non vi siano danni al bordo della tenuta (controllare

con l'unghia).

2. Prima del montaggio, controllare la superficie di tenuta. In

caso di graffi o danni che potrebbero causare future perdite,

la tenuta deve essere sostituita.

3. Lubrificare la tenuta con grasso appena prima

dell'assemblaggio. L'operazione non va compiuta con

troppo anticipo dato il rischio che sporcizia e corpi estranei

aderiscano alla tenuta.

Riempire con grasso lo spazio tra la linguetta antipolvere e

il labbro di tenuta per i 2/3 . Ingrassare anche il diametro

esterno ricoperto in gomma, se non è specificato

diversamente.

4. Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito utensile.

Non battere mai direttamente con un martello sulla tenuta,

in quanto si potrebbero causare perdite.

Il codice è specificato

in Attrezzatura a

pagina 23.

3HAC 023297-007 Revisione: -

23


1 Informazioni di riferimento

1.11. Istruzioni di montaggio per le tenute

Tenute a flangia e tenute statiche

La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.

Fase Azione Nota

1. Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di

porosità.

La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul

giunto fissato (senza sigillante).

Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non vanno

utilizzate in quanto si potrebbero verificare perdite.

2. Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da

ABB ROBOTICS PRODUCTS.

3. Distribuire il sigillante in modo uniforme sulla superficie,

preferibilmente con un pennello.

4. In fase di fissaggio del giunto a flangia serrare le viti in modo

uniforme.

O-ring

La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.

Fase Azione Nota

1. Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano corrette.

2. Verificare che gli O-ring non presentino difetti superficiali, bave,

irregolarità e così via.

3. Verificare le scanalature degli O-ring.

Le scanalature devono essere geometricamente corrette e

prive di porosità e sporcizia.

4. Lubrificare leggermente l'O-ring con del grasso.

5. Serrare le viti in modo uniforme durante l'assemblaggio.

Non utilizzare O-

ring difettosi.

Non utilizzare O-

ring difettosi.

24

3HAC 023297-007 Revisione: -


2 Elenco delle parti/ricambi

2.1. Introduzione

2 Elenco delle parti/ricambi

2.1. Introduzione

Definizioni

Questo capitolo specifica tutti i ricambi e gli articoli sostitutivi del robot.

3HAC 023297-007 Revisione: -

25


2 Elenco delle parti/ricambi

2.2. Elenco delle parti/ricambi

2.2. Elenco delle parti/ricambi

Spare part / part list

The table below details all replacement articles on the robot. The items refer to chapter

Foldouts.

Item Qty Art. no. Name Rem.

1 1 3HAC 10470-1 Base spare

2 1 3HAC 8999-1 Bottom plate

3 26 9ADA 629-44 Torx pan head roll. screw M5x12

4 1 3HAC 6599-1 Gasket bottom plate

5 1 3HAC 9522-1 Serial meas. board ass.

6 1 4944 026-4 Battery pack 7.2V 4Ah NiCd

7 2 2166 2055-6 Cable straps, outdoors 7.6x368

8 28 9ADA 618-46 Torx pan head screw M5x20

9 1 3HAC 9030-1 Cable bracket

10 1 3HAC 9415-1 Clamp

11 1 3HAC 6755-1 Cable holder

12 4 9ADA 618-50 Torx pan head screw M5x40

13 1 3HAC 10476-1 Control cable spare Std/F L = 3 m

14 1 3HAC 10477-1 Control cable spare Std/F L = 7 m

15 1 3HAC 7527-1 Damper axis 1

16 20 3HAB 3402-52 Hex. socket head cap screw M10x35 8.8

Gleitmo 610

17 2 3HAC 7950-1 Washer

18 2 3HAC 9860-1 Protecting plate

19 1 3HAC 8466-1 Protective earth cable

20 2 3HAC 9063-1 Hose clip D = 10

21 1 SK 615 503-2 Membrane

22 1 SK 616 013-F Bracket CBK

23 1 1SFA

Actuator black

616100R1006

24 1 3HAC 7870-1 Gasket base-cover

25 10 9ADA 290-1 Hexagon nut with flange M5

26 1 2529 1920-2 Plug R 1/8"

27 2 2522 2101-8 Protective hood D=11.4-13

28 1 3HAC 8806-1 Clamp

29 1 3HAC 7370-1 Cable harness IRB 140

30 1 3HAC 2589-1 Instruction plate Battery

replacement

31 10 2166 2055-3 Cable straps, outdoors 4.8x208

32 20 ml 1234 0011-116 Flange sealing Lotctite 574

33 1 3HAC 10470-3 Base, spare CR

34 1 3HAC 10476-4 Control cable spare CR L = 3 m

26

3HAC 023297-007 Revisione: -


2 Elenco delle parti/ricambi

2.2. Elenco delle parti/ricambi

Item Qty Art. no. Name Rem.

35 1 3HAC 10477-2 Control cable spare CR L = 7 m

36 1 3HAC 11331-1 Control cable spare Std/F L = 15 m

37 1 3HAC 11331-2 Control cable spare CR L = 15 m

38 1 3HAC 13089-1 Control cable spare Std/F L = 30 m

39 1 3HAC 13090-1 Control cable spare Std/F L = 22 m

50 1 3HAC 10467-1 Gearbox axes 1-2, spare Std/F Item 67 incl.

51 2 3HAC 10469-1 Motor with pinion spare Std/F

3HAC 021965-001

52 24 3HAB 3409-25 Hex socket head cap screw M6x20 12.9

Gleitmo 610

53 18 9ADA 312-6 Plain washer 6.4x12x1.6

54 2 2152 2012-426 O-ring 74.5x3

55 1 3HAC 6788-1 Bearing hub

56 1 3HAC 10478-1 Console spare Std/F

57 1 3HAC 10472-1 Cover console spare Std/F Item 58 incl.

58 1 3HAC 7868-1 Gasket console-cover

59 1 3HAC 5894-1 Cable bracket T=1.5

60 1 3HAC 6965-1 Sealing ring 150x189x8.5

61 3 3HAC 3785-6 Parallel pin D = 6 m6 L = 16

62 2 3HAB 3732-19 Sealing ring (V-ring) 85x11

63 11 9ADA 618-55 Torx pan head screw M6x12

64 2 2166 2018-2 Clamp D = 11

65 1 3HAC 10481-1 Connector bracket

66 25 2166 2055-1 Cable straps, outdoors 2.5x101

67 3000 ml 1171 2016-604 Lubricating oil

68 1 3HAC 10467-3 Gearbox axes 1-2, spare CR

69 2 3HAC 10469-3 / Motor with pinion, spare CR

3HAC 021966-001

70 1 3HAC 10478-3 Console, spare CR

71 1 3HAC 10472-3 Cover console, spare CR

72 1 3HAC 10645-1 Clamp D = 4.7

100 1 3HAC 10468-1 Lower arm (axis 3), spare Item 67, 107

and 108 incl.

101 1 3HAC 10471-1 Cover, without lamp unit Item 103 incl.

102 1 3HAC 10474-1 Cover, with lamp unit Item 103 incl.

103 1 3HAC 7869-1 Gasket lower-arm cover

104 1 3HAC 7866-1 / Rot. ac motor incl. pinion

3HAC 021756-001

105 1 3HAC 6793-1 Timing belt

106 1 3HAC 6762-1 Belt shield

107 1 3HAB 3643-17 Groove ball bearing 80x100x10

108 2 3HAA 2166-13 VK-Cover D = 100 B = 10

109 1 3HAC 7880-1 Damper axis 2

110 1 3HAA 2356-14 Washer SRKB 6.4x18x1.6

3HAC 023297-007 Revisione: -

27


2 Elenco delle parti/ricambi

2.2. Elenco delle parti/ricambi

Item Qty Art. no. Name Rem.

111 4 3HAB 3402-15 Hex. socket head cap screw M5x20 8.8

Gleitmo 610

112 12 9ADA 312-5 Plain washer 5.3x10x1

113 1 3HAC 9258-1 Indicator lamp

114 1 3HAC 10468-4 Lower arm, spare CR

115 1 3HAC 10471-3 Cover, without lamp unit

116 1 3HAC 10474-3 Cover, with lamp unit

150 1 3HAC 10466-1 Upper arm compl. with wrist Motors incl.

151 1 3HAC 10475-1 Wrist, spare Std/F Item 155, 181

and 182 incl.

152 1 3HAC 7191-1 O-ring sealing plate

153 3 3HAB 3409-37 Hex. socket head cap screw M8x25 12.9

Gleitmo 610

154 3 9ADA 312-7 Plain washer 8.4x16x1.6

155 3 2529 1920-2 Plug R 1/8"

156 1 3HAC 10479-1 Axis 4 complete, spare Std/F Item 111, 112,

180, 159, 161,

160 and 182

incl.

157 6 3HAB 3409-39 Hex. socket head cap screw M8x35 12.9

Gleitmo 610

158 6 9ADA 334-7 Spring washer, conical 8.4x18x2

159 1 3HAB 3732-13 Sealing ring (V-ring) 99x10.5

160 1 3HAC 7842-1 / Rot. ac motor with pinion

3HAC 021757-001

161 1 3HAB 3772-24 O-ring 29x3

162 2 3HAC 7841-1 / Rot. ac motor with pinion

3HAC 021758-001

163 4 3HAB 3402-18 Hex. socket head cap screw M5x35 8.8

Gleitmo 610

164 1 3HAC 6773-1 Motor Console axes 5-6

165 5 9ADA 183-13 Hex. socket head cap screw M5x12

166 3 3HAA 2356-15 Washer SRKB 5.3x15x1.2

167 1 3HAC 7367-1 Cable holder

168 1 3HAC 8572-1 Clamp

169 2 3HAC 6779-1 Timing belt

170 1 3HAC 6777-1 Timing Belt Pulley Z2/5

171 1 3HAC 6778-1 Timing Belt Pulley Z2/6

172 1 3HAC 7939-1 Clamping unit

173 1 3HAC 7391-1 Belt shield

174 1 3HAC 10473-1 Cover armhousing spare Item 175 incl.

175 1 3HAC 7867-1 Gasket upper arm cover

176 1 3HAC 7881-1 Damper axis 3

177 1 3HAC 6761-1 Cable guide

178 1 3HAC 7561-3 Dustcap for receptacles 12p

28

3HAC 023297-007 Revisione: -


2 Elenco delle parti/ricambi

2.2. Elenco delle parti/ricambi

Item Qty Art. no. Name Rem.

179 2 2125 2052-178 Distance bolt M5X55

180 1 3HAC 6598-1 Hose nipple G 1/4"

181 1 3HAB 8964-1 Damper axis 5

182 550 ml 3HAC 0860-1 Lubricating oil Optimol

Optigear BM

100

183 1 3HAC 10466-3 Upper arm, spare CR

184 1 3HAC 10475-4 Wrist, spare CR

185 1 3HAC 10479-3 Axis 4 complete, spare CR

186 1 3HAC 10439-3 Cover armhousing, spare CR

187 1 3HAC 11922-1 Slip strip

3HAC 023297-007 Revisione: -

29


3 Schemi

3.1. Introduzione

3 Schemi

3.1. Introduzione

Presentazione

Gli schemi in questo capitolo si riferiscono all’elenco delle parti.

3HAC 023297-007 Revisione: -

31


3 Schemi

3.1. Introduzione

32

3HAC 023297-007 Revisione: -


1 33 15 32

18 27 8 13 34 35 36 37 38 39

3 31 20 19

R1/4

21

22 23 28 3

Inside of cover

4 5 7 16

35 Nm

17 24 6 8 12 11 9 26

29 31

3

10

2 3 30

25

Inside of base

Base complete

Foldout 1


51 62 56 70

8 57 71 58

52 53

32

A

65 25 25 72 31

62

52

15,5 Nm

A (1 : 2)

31

55

52

53

52

54 53 52 51

69

53

54

63

64

68

50

67

ax.1 1,2 litre

ax.2 1,0 litre

61 61

60

63

31

59

31

63

63

Foldout 2


0,4 litre

67

100

114 104 105 64 3 103 101 115 8 113 102 116

Do not loosen

these screws

Do not loosen

these screws

3

110

109

18

66

17 16 35 Nm 108 107

112 111 4,1 Nm 106

Lower arm (shown without cables)

Lower arm complete with cables

(shown without cover)

Foldout 3


0,35 litre oil (at oil change).

0,30 litre oil (New wrist)

182 151 184

152

0,2 litre oil

180 182 156 185 159

176

162 162 164

163 4,1 Nm 112

169 170

171

172

3 Nm

173

153

28 Nm

154

181

108

35 Nm

157 158 161 112 111 6 Nm

160

Upper arm (shown without cables)

112 4,1 Nm 163

112

4,1 Nm 111 166 165

6 Nm

169

112 163

4,1 Nm

175 8 174 186 12

Foldout 4


177

179

168

167

150

183

20

165

3

187

178

Upper arm with cables

(shown without cover)

155

Upper arm complete

Foldout 5


4 Schema elettrico

4.1. Introduzione

4 Schema elettrico

4.1. Introduzione

Presentazione

Questo capitolo comprende lo schema elettrico del robot.

3HAC 023297-007 Revisione: -

33


4 Schema elettrico

4.1. Introduzione

34

3HAC 023297-007 Revisione: -


Circuit Diagram

CONTENTS

Page

Manipulator, diagram 3HAC 6816-3, Rev. 0 ..............................................................101-108

IRB 140


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

LIST OF CONTENTS

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 101


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

CONNECTION POINT LOCATIONS

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 102


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

SERIAL MEASUREMENT BOARD

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 103


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

MOTOR AXIS 1 - 3

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 104


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

FEEDBACK AXIS 1 - 3

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 105


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

MOTOR AXIS 4 - 6

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 106


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

FEED-BACK AXIS 4 - 6

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 107


Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3

CUSTOMER CONNECTIONS

IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 108

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