Diretrizes para Projeto e Instalação de Redes ... - Mecatrônica Atual

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das Editoras de Publicações Técnicas,
Dirigidas e Especializadas
O atual cenário
econômico
A ABIMAQ lançou, durante a 28ª Feira Internacional da Mecânica, o
Catálogo Eletrônico CSQI que reúne informações sobre o setor de máquinas,
equipamentos e instrumentos para controle de qualidade, ensaio e medição.
Embora o faturamento continue crescendo, com aumento de 15,8% no
primeiro quadrimestre de 2010 em relação a 2009, para Luiz Aubert Neto,
presidente da ABIMAQ, o déficit da balança comercial é uma das maiores
ameaças não só sobre o setor de máquinas e equipamentos como também sobre
o parque industrial brasileiro como um todo.
As exportações tiveram crescimento de 1,8% em relação ao ano anterior,
as importações cresceram 4,2% no mesmo período, afirma Aubert, que não
tem poupado esforços junto ao governo no sentido de conter as importações,
inclusive, e principalmente, de máquinas usadas, que representam outra grande
ameaça ao setor.
Como conter as importações!? Talvez a saída não seja uma ação radical na
contenção, e sim uma ação incisiva da nação brasileira contra o crime que o
despreparado político brasileiro perpetua. Alguns até mal intencionados, pois
só pensam no seu “próprio emprego”, nas próximas eleições, e em não trabalhar
pelo bem público. Se a indústria fosse desonerada dos extorsivos impostos
e do “custo Brasil”, a competitividade brasileira equilibraria estas diferenças
e poderíamos obter uma vantagem. É incrível como os sindicatos que dizem
representar os trabalhadores brasileiros, não se preocupam em lutar para uma
diminuição dos impostos. Por este e outros motivos, a cada dia perdem poder
e não representam mais os anseios dos trabalhadores. Cresce a insatisfação
popular contra os impostos e a cada ano os movimentos como o ”O Dia da
Liberdade de Impostos”, que evidenciam o absurdo dos impostos praticados
contra a população, como os que incidem sobre a casa própria (49,02%),
automóvel (43,63%), refrigeradores ( 47,06%), conta telefônica ( 46,65%),
açúcar (40,50%).
Hélio Fittipaldi
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índice
32
48
16
18
20
32
39
42
48
Editorial
Eventos
Notícias
20
Rápido e fácil – Pegar e posicionar
micropeças com o VisionPro
Aumento de produção com redução
dos custos de pintura – Novo
sistema de pintura de eixos
Identificação Experimental do
modelo matemático da Cinética
de remoção de resíduos
Aplicação de Lean Manufacturing
em metalúrgica de médio porte
Protetor de Transientes
em redes PROFIBUS
Diretrizes para Projeto e Instalação
de Redes PROFIBUS DP
Medição de Níveis em Evaporadores
com Radares de Onda Guiada
03
06
08

Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
case
21

literatura
eventos
Junho
FISPAL - Feira Internacional de
Embalagens, Processos e Logística
para as Indústrias de Alimentos e
Bebidas
Organizador: Brazil Trade Show
Data: 8 a 11
Local: Anhembi - Av. Olavo Fontoura,
1209, Santana – São Paulo
www.fispal.com
Curso - Manutenção CS3000
Organizador: Yokogawa América do Sul
Data: 14 a 18
Local: Yokogawa América do Sul Ltda
Avenida Ceci, 1500 - CEP 06460-120
Tamboré - Barueri - SP
www.yokogawa.com.br/
treinamento
Feira Internacional dos
Fornecedores da Indústria Química
e Petroquímica
Organizador: Petrobras
Data: 21 a 24
Local: Anhembi - Av. Olavo Fontoura,
1209, Santana – São Paulo
www.quimica-petroquimica.com.br
O livro “Automação e Controle Discreto” é destinado a técnicos
e engenheiros já atuantes ou em fase de estudo de sistemas
automatizados. São apresentadas técnicas para resolução de problemas
de automatização envolvendo sistemas de eventos discretos, como o
controlador lógico programável, a modelagem de sistemas sequenciais
por meio de Grafcet e técnicas de programação oriundas da experiência
dos autores. O texto que contém seis capítulos também aborda, em
linguagem coloquial, aspectos histórico-sociais da automação, além de
contextualizar as mais recentes tecnologias na área. Ao final de cada
capítulo, é proposta uma lista de exercícios.
Automação e Controle Discreto
Autores: Paulo R. da Silveira e
Winderson E. Santos
Preço: R$ 82,50
Onde comprar:
www.novasaber.com.br
Curso - Método dos Elementos
Finitos Aplicado na Indústria
Automotiva
Organizador: SAE BRASIL
Data: 23 a 24
Local: Av. Paulista, 2073 – Edifício Horsa II
– Cj. 1003 – 10º andar- São Paulo - SP
www.saebrasil.org.br
Curso – Configuração PRM
Organizador: Yokogawa América do Sul
Data: 29 a 30
Local: Yokogawa América do Sul Ltda
Avenida Ceci, 1500 - CEP 06460-120
Tamboré - Barueri - SP
www.yokogawa.com.br/
treinamento
Julho
Curso - Sistema de Suspensão
Organizador: SAE BRASIL
Data: 3 a 17
Local: Av. Paulista, 2073 – Edifício Horsa II
– Cj. 1003 – 10º andar- São Paulo - SP
www.saebrasil.org.br
Curso - Desenvolvimento de
produtos utilizando lean
Organizador: SAE BRASIL
Data: 16
Local: Av. Paulista, 2073 – Edifício Horsa II
– Cj. 1003 – 10º andar- São Paulo - SP
www.saebrasil.org.br
ISA Expo Campinas 2010
Organizador: ISA Campinas Section
Data: 13 a 14
Local: Ginásio Poliesportivo UNISAL-
Campinas - SP
www.isacampinas.org.br/site/
isaexpocampinas
Protection Offshore - Fórum
Internacional de Saúde, Meio
Ambiente, Segurança e
Responsabilidade Social
Organizador: Alcantara Machado / Reed
Exhibitions
Data: 20 a 22
Local: Cidade Universitária de Macaé
- Rio de Janeiro - RJ
www.protectionoffshore.com.br

Automação em cervejaria
Faço curso de graduação em elétrica,
trabalho em uma cervejaria e tenho
interesse em automação nesse setor.
Podem me orientar em fontes de consulta
para artigos voltados para esta
aplicação? Obrigado pela atenção,
Por email
Anderson Alves
Caro Anderson, na revista Mecatrônica
Atual edição de número 40, encontrase
um artigo relacionado a indústria
cervejeira. Você pode adquirir pelo
email pedido@sabermarketing.com.br
solicitando a revista ou entrar em contato
com a assinaturas@editorasaber.com.
br e solicitar a sua assinatura no portal.
Edições Antigas
Estou interessado em comprar algumas edições da revista
Mecatrônica Atual. Vocês poderiam me orientar? Moro
em Salvador, e aqui não encontro a revista em nenhum
lugar. Posso comprar diretamente com vocês? Ou me
indicariam algum fornecedor? Pretendo também fazer
a assinatura da revista. No aguardo. Atenciosamente,
Por email
José Marcelo de Assis Santos (PIT)
Prezado Sr. José Marcelo, para adquirir as edições
mais antigas da revista Mecatrônica Atual
entre em contato com pedido@sabermarketing.
com.br ou pelo site www.novasaber.com.br
Para se tornar assinante da revista tanto im-
contato
Mecatrônica Atual nº 45
pressa quanto do portal, basta entrar em contato pelo telefone 11 2095-5333
ou enviando uma solicitação para assinaturas@editorasaber.com.br
Sensores atuais
Sou estudante de Mecânica Industrial
no Senai de Juiz de Fora, e estou realizando
um trabalho sobre Sensores e
gostaria de um material atualizado
que prenda a atenção dos alunos na
apresentação para que ela seja diferenciada.
Agradeço a sua atenção.
Por email
Dalila Cristina de Matos
Dalila, no portal da Mecatrônica Atual
www.mecatronicaatual.com.br existem
diversos artigos sobre diferentes sensores,
como por exemplo, ópticos, térmicos,
piroelétricos, entre outros. Na revista
Saber Eletrônica número 446 há um
artigo chamado o Mundo dos Sensores,
que é um artigo atual do engenheiro
Filipe Pereira, vale a pena conferir!
Sugestão
Prezados, gostaria de sugerir que a
revista Mecatrônica Atual publicasse
algo referente a automação em processo
produtivo de máquinas têxteis
automatizada. Obrigado.
Por email
Vanderlei Teixeira
Senhor Vanderlei, agradecemos
a sua sugestão e a mesma foi
encaminhada para os engenheiros
responsáveis. Pedimos que continue
acompanhando a nossa revista
tanto impresso como pelo portal
no endereço www.mecatronicaatual.com.br
Escreva para a
Mecatrônica Atual:
Dúvidas, sugestões ou reclamações
sobre o conteúdo de nossas reportagens,
artigos técnicos ou notícias,
entre em contato pelo email atendimento@mecatronicaatual.com.
br ou escreva para Rua Jacinto José
de Araújo, 315 CEP 03087-020
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notícias
Será um dos maiores parques fabris
da Festo fora da Alemanha.
Festo com novos planos e
positividade para o futuro
Em coletiva de imprensa ocorrida na Feira da Mecânica
2010, a Festo Automação demonstrou confiança no mercado e
divulgou a ampliação da sua planta fabril. A expansão foi iniciada
neste ano e o seu término tem a previsão para 2012.
A nova área industrial é localizada em São Bernardo do
Campo, em São Paulo, em um terreno de 13 mil metros quadrados,
ao lado do espaço atual da empresa, próximo à rodovia
Anchieta.
“Expandir a área industrial é aumentar a capacidade para
atender a demanda” explica o presidente da Festo, Waldomiro
Modena. Afirma que com esse crescimento a produção brasileira
deverá triplicar dentro dos próximos cinco anos, pois
este espaço ficará com um total de 44.000 m² e será um dos
maiores parques fabris fora da Alemanha.
Este crescimento irá proporcionar à companhia um aumento
no seu quadro de funcionários em 35% nas áreas de manufatura,
engenharia de processos, planejamento de produção, administração
e vendas. Além de melhorar o atendimento no mercado
brasileiro, que atualmente encontra-se com 125 pontos de
atendimento. “O Brasil está vivendo uma fase muito boa e a
Feira reflete este momento positivo do país”, diz Modena.
Para os próximos dois anos a Festo pretende investir cerca de
R$ 25 milhões nesta expansão. E a sua previsão de faturamento
para este ano está na ordem de R$ 250 milhões.
A Festo atua no mercado de automação nos setores automobilístico,
alimentos, embalagens, plásticos e eletroeletrônicos.
Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Okuma ganha prêmio da
Federação Japonesa de Máquinas
Festo/Divulgação
Na 30ª edição do prêmio de economia de energia, patrocinado
pela Federação Japonesa de Máquinas (Energy-Saving
Machine President’s Award, da Japan Machinery Federation), a
Okuma recebeu o prêmio por seu motor PREX de relutância
de magneto permanente de alta eficiência.
“Os motores PREX são motores de relutância do tipo
integral (built-in), encontrados em fusos de máquinas-ferramentas.
O motor é dotado de numerosos canais que otimizam
a geração de força e recebe uma pequena quantidade
de magnetos permanentes para melhorar a performance
do sistema. Ele é mais eficiente que um motor de indução,
e dentro das faixas de rotação utilizadas na maior parte das
usinagens tem o torque elevado entre 4% e 9%. Motores
PREX são também compactos e com pequena massa na
secção rotativa, o que reduz a massa inercial em 47%, propiciando
acelerações e desacelerações mais rápidas. Comparado
com motores indutivos de magnetos permanentes,
existe menor perda de eficiência em altas rotações e como
menos magnetos são utilizados, a quantidade de terras raras
magnéticas (um recurso natural escasso) é reduzida. A
combinação de todas estas características reduz o consumo
de energia entre 5 e 13%”, explica Alcino Bastos, diretor
da Okuma no Brasil.
As máquinas equipadas com o motor PREX são os tornos
da série Space-Turn EX e da série MULTUS de máquinas
multitarefa.

E3 Power foi apresentado
na feira IEEE 2010
A Elipse Software participou da 2010 IEEE PES Transmission
and Distribution Conference and Exposition, feira voltada
ao setor de energia elétrica que foi realizada na cidade de
New Orleans (EUA).
O evento reuniu cerca de 12 mil participantes provenientes
dos mais diferentes países. A Elipse apresentou o seu
mais recente produto: o E3 Power.
“Nossa participação na feira foi positiva. Apesar do público
ter sido um pouco aquém do esperado em função dos
problemas no tráfego aéreo europeu, conseguimos fazer
novos contatos e ter uma noção de como está o mercado.
Um mercado, é bom salientar, sempre aberto ao surgimento
de inovações tecnológicas. Caso do E3 Power”, explicou o
diretor de negócios da Elipse, Marcelo Salvador.
O software foi desenvolvido com o propósito de garantir
mais confiabilidade, qualidade e eficiência ao processo de
operação de redes de transmissão e distribuição de energia
elétrica. Para isto, o E3 Power conta com um conjunto de
aplicativos de análise de sistemas elétricos (Processador
Topológico, Fluxo de Potência e Estimador de Estados), e
um ambiente de simulação que facilita a integração entre os
setores de pré e pós-operação com o centro de controle.
Assim, a solução possibilita que procedimentos de transferência
de carga, elaboração de ordens de manobras e ajuste
de dispositivos de controle de tensão sejam ensaiados e
validados com base em cenários históricos reais coletados
pelo sistema de automação da empresa.
Deste modo, o usuário pode testar suas habilidades tanto
do ponto de vista da utilização dos recursos fornecidos pelo
software quanto da compreensão do comportamento físico
do sistema elétrico quando submetido a determinadas ações
de controle.
A previsão de produção de carros de passageiros é de 500 à 550 unidades.
Abifer/Divulgação
//notícias
Indústria ferroviária prevê produzir
2.500 vagões e 550 carros
Em função dos investimentos feitos pelas concessionárias, a
indústria ferroviária nacional ressurgiu e também investiu em
expansões de fábricas e inovação tecnológica, com o objetivo
de atender às concessionárias em seus crescentes volumes de
transporte.
Além disso, o governo tem estimulado o crescimento da
malha com projetos em execução. “Até 2020, deveremos atingir
40 mil quilômetros de ferrovia de carga, quase 40% a mais que
os atuais 29 mil”, afirma Vicente Abate, presidente da Abifer
(Associação Brasileira da Indústria Ferroviária), entidade que
apoia a realização da Feira Negócios nos Trilhos 2010, que
acontecerá nos dias 9 a 11 de novembro, no Pavilhão Vermelho
do Expo Center Norte, em São Paulo.
De acordo com Abate, o governo deveria dar mais atenção
às correções necessárias na malha existente, de sua responsabilidade,
mas que ainda estão longe das reais necessidades
do setor.
Na área de passageiros, em função da necessidade premente
de se ordenar o transporte nas médias e grandes cidades brasileiras,
aliada aos eventos esportivos mundiais programados para
o Brasil, o segmento também encontra-se em crescimento.
O volume de veículos ferroviários produzidos no Brasil nos
últimos 40 anos, foi de quase 28 mil vagões de carga, maior
volume desde a década de 70, quando foram produzidos 30 mil.
Estima-se que atualmente serão fabricadas entre 30 e 35 mil
unidades, com possibilidade de superar o volume histórico.
No segmento de carros de passageiros, a década passada foi
a recordista, com quase 2 mil carros, contra mil na década de
70. A previsão para os próximos anos é de 4 mil.
“Locomotivas não eram mais produzidas aqui havia 10 anos, e
hoje já são fabricadas, inclusive as de alta potência e de corrente
alternada”, conta Abate.
Para 2010, as projeções da indústria indicam a produção de
2.500 vagões (1.022 em 2009), 500 a 550 carros de passageiros
(438 em 2009) e 60 a 70 locomotivas (22 em 2009).
“Por tudo isso, os próximos 10 anos serão extremamente
promissores para o setor ferroviário brasileiro”, conclui o
presidente da Abifer.
Mas ressalva para que esta previsão aconteça, que devem
continuar os investimentos em infraestrutura de transporte,
principalmente a ferroviária. “Temos que retornar aos níveis
da década de 70, quando eram investidos 2% do PIB, enquanto
hoje não chegamos a 0,5%”, reforça.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual

notícias
Projeto-Piloto
A Abimaq firmou parceria com a BCB, que vai elaborar os
inventários de GEEs para as associadas gerando a oportunidade
de desenvolver ações gerais e localizadas em benefício da sustentabilidade.
A associada RTS Válvulas participou do projeto
piloto e já recebeu seu inventário de GEEs.
A metodologia de trabalho da BCB segue critérios e padrões
de órgãos internacionais, como o Greenhouse Gas Protocol
(GHG Protocol) e o Intergovernmental Panel on Climate Change
(IPCC) e da norma ISO 14064 (relacionada à quantificação
e verificação de GEE).
João Marcelino, contador da RTS e responsável pelo projeto
dentro da empresa, diz que para se fazer o inventário, é
importante ter informações sobre consumo de energia, frete,
lixo, entre outras.
“Nós respondemos a um questionário que abordava estas
e mais outras questões sobre a empresa. Pudemos perceber
que a empresa já tinha ações sustentáveis como, por exemplo,
destino correto ao lixo e tratamento de efluentes líquidos. Mas
identificamos que mesmo assim, geramos CO2 de forma direta
e indireta, o que será compensado com plantio de árvores”,
explica Marcelino.
Produtos
Câmera Térmica com infravermelho
Especializada em instrumentos de
medição, a Instrutherm lança no
mercado nacional o TI-1500 – uma
câmera térmica com infravermelho,
que pode medir a temperatura de até
quatro pontos simultâneos em uma
distância de 10 metros com dados
precisos.
O TI-1500 é aplicável à manutenção
preventiva em diversos setores, como
eletroeletrônica, engenharia, mecânica,
construção civil, segurança do trabalho,
náutica, varejo. Além de poder ser
utilizado na área médica veterinária. O
aparelho identifica sobreaquecimento,
constatado tanto em painéis elétricos
e quadros de distribuição, quanto no
corpo humano ou animal, sinalizando
pontos de infecção.
Com display de 3,5 e medição de
-20ºC a 600ºC, temperatura de operação
de -15ºC a 50ºC e resolução
de 160x120 pixels, o aparelho ainda
tem saída USB, gravação de áudio e
vídeo e cartão de memória. E permite
10 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
a gravação de informações, imagens
e sons que podem ser descarregados
posteriormente num computador, para
análise.
O TI-1500 chega ao mercado nacional
pelo valor médio de R$15 mil e pode
ser adquirido através da loja virtual
www.instrutherm.com.br.
Algumas especificações técnicas:
Display colorido;
Faixa espectral: 8-;
Temperatura: -20ºC ~ 600ºC;
Precisão: ± 2ºC ou ±2% (o que for
maior);
Temperatura de operação: -15ºC
+50ºC;
Umidade de operação: < 90% sem
condensação;
FPA, Microbolômetro Não Resfriado;
Campo de visão: 21º x 15º/ 0,15 m;
Resolução: 160 x 120 pixels;
Resolução Espacial (IFOV): 1,4 mrad
(21º x 15º);
Sensibilidade térmica: 100 mK em 30ºC.
Durante a divulgação do segundo inventário nacional de
emissões, o ministro da Ciência e Tecnologia, Sérgio Rezende,
anunciou que as emissões brasileiras de gases de efeito estufa
aumentaram 62% entre 1990 e 2005. Todos os setores registraram
crescimento nas emissões e a indústria como um todo é o
quarto setor que mais emite GEEs. Nesses 15 anos, o aumento
de emissões foi de 39%, embora a participação do setor para as
emissões nacionais tenha caído de 2% para 1,7%.
Especialistas afirmam que o Brasil tem condições de assumir
um importante papel nas discussões sobre emissões de carbono,
por ter uma matriz energética mais limpa que a dos países
desenvolvidos – e de emergentes como a China.
Apesar desse aumento, o Brasil domina tecnologias estratégicas
para o futuro, como a dos biocombustíveis – com
destaque para o etanol que, além de poluir menos, promove
um significativo sequestro de carbono da atmosfera, durante o
cultivo da cana-de-açúcar.
Mais informações sobre o Projeto Carbono Zero podem ser
obtidas através do telefone (11) 5582-6442 ou e-mail: rsa@
abimaq.org.br
Instrumento de medição com câmera
de infravermelho.

Tranter adquire PHE no Brasil
A empresa Tranter, fabricante de trocadores de calor e
placas gaxeados e soldados, está há 70 anos no mercado com
operações em mais de vinte países. A companhia mantém um
plano de crescimento agressivo desde 2007 para ampliar a
sua presença, movimentando no mercado de fabricação de
placas anualmente no país cerca de R$ 80 milhões.
“Após adquirir nesses últimos dois anos operações na
China, Alemanha (Pressko e Hes), Canadá (Fieldco), no
México (PHE do México), chegou a vez do Brasil, onde a
empresa atua há dez anos na venda de equipamentos e na
prestação de serviços. A estratégia para o país foi absorver
uma companhia que ampliasse a oferta de serviço tanto de
produtos Tranter como de outras marcas, o que levou à
compra da PHE, empresa com 20 anos de experiência em
manutenção, que aumentará a operação no suporte pós-venda,
estreitando nossa proximidade com os clientes, além de
reforçar um dos três pilares de sustentação da corporação;
produtos, tecnologia e serviços”, afirma Olavo T. Xavier,
diretor superintendente da Tranter no Brasil.
O valor da aquisição não foi revelado, porém a companhia
aumentou o número de funcionários e sua participação no
mercado de 10 passou para 20%. Devido à sinergia entre as
empresas, a meta é ultrapassar a soma do faturamento atual
das duas corporações, englobando a venda de equipamentos,
manutenção e assistência técnica, por meio da oferta de uma
solução global. E além da venda de equipamentos, a Tranter
manterá a prestação de serviço para produtos de outras
marcas, atualmente realizada pela PHE, possibilitando maior
penetração no mercado.
O foco da companhia é diversificar e aumentar as vendas
em outros setores, além de etanol e offshore. “A partir de
agora, teremos mais condições de atender os segmentos de
mineração, siderurgia, têxtil, OEM (Original Equipment Manufacturer),
assim como as indústrias naval, química, automotiva,
petroquímica, de energia, papel e celulose”, conclui Xavier.
Com base nas operações do Brasil e do México, a Tranter
pretende ampliar sua atuação por toda a América Latina a
partir destas bases.
Curtas
Curso de CCE
A ABEE/SP (Associação Brasileira de Engenheiros Eletricistas
de São Paulo), realizou nos dias 10, 11 e 12 de maio o
curso CCE Projetos de Circuitos de Comandos Elétricos,
voltado para engenheiros, tecnólogos, técnicos, projetistas
que desejam aprimorar seus conhecimentos na área.
O curso teve o objetivo de desenvolver um encadeamento
lógico, associando a lógica operacional com à de
circuitos elétricos, facilitando a interpretação de esquemas
//notícias
Skam se diversifica e aposta em serviços
Especializada na produção de empilhadeiras movidas a energia
elétrica, a Skam, motivada pelas quedas nas vendas causadas pela
crise econômica, antecipa a revisão do modelo de negócios da
empresa, que prevê a diversificação e a ampliação de seu setor de
atuação. A meta é reduzir o peso da atividade fabril e aumentar
o volume de atividades na área de prestação de serviços, como
consultoria em projetos logísticos e locação, que proporcionam
melhores margens.
Com a nova estratégia, a empresa pretende recuperar as
vendas perdidas durante o ano de 2009, quando o faturamento
ficou um pouco abaixo de R$ 10 milhões. A meta é voltar ao
nível de 2008, quando a Skam movimentou R$ 26 milhões, de
acordo com o superintendente Paulo Coggo.
Segundo Maks Behar, presidente da empresa, a nova área de
atuação vinha sendo estudada durante o ano de 2008, mas com
a crise, passou a ser prioridade, já que as vendas de máquinas
sofreram grande queda em 2009. Apesar da reação no segundo
semestre e de o ano ter terminado com a casa cheia de pedidos,
as perdas substanciais durante os primeiros meses foram impactantes
demais para permitir uma retomada mais eficaz.
Para esta nova fase, a empresa, situada em Jundiaí, interior
de SP, irá oferecer soluções com empilhadeiras Skam feitas sob
medida, que aumentam a capacidade de volume armazenado no
mesmo espaço, para clientes potenciais, que estejam construindo
galpões industriais. O objetivo da Skam é chegar a 2010 com 50%
do faturamento baseado em serviços de locação e consultoria em
projetos logísticos. Os contratos são, em média, de quatro anos.
O desafio para a nova fase, segundo o presidente da empresa,
é o capital de giro para o financiamento das máquinas, até que
as mesmas sejam pagas com o aluguel. Mas as dificuldades não
desanimam a retomada e, segundo Behar, a Skam pretende
fechar grandes contratos e, no mínimo, dobrar o número de
máquinas alugadas, de 56 para 112. “Com os novos planos, a
empresa está otimista para , declara.
de comando e diagnóstico de defeitos, além de auxiliar os
estudantes a elaborar inúmeros tipos de circuitos a partir de
esquemas tradicionais.
O workshop apresentou os princípios de funcionamento e as
principais características dos diversos componentes usados
em comandos elétricos incluindo CLP (controlador lógico
programável) e dispositivos discretos.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
11

notícias
Plataforma robótica pode ser utilizada
em diferentes áreas da engenharia
Desenvolvida pela PUC – Campinas, esta ferramenta permite
avaliar áreas de acessibilidade para cadeirantes, incluindo
o monitoramento de áreas de segurança. Essa é a proposta do
projeto do Laboratório de Pesquisa em Sistemas Rádio, do Centro
do Centro de Ciências Exatas, Ambiental e de Tecnologias
(CEATEC) da Universidade.
A Plataforma Robótica Multifuncional tem como objetivo
atuar como uma rede de sensores, que funciona por meio de
um robô com a capacidade de atender diferentes áreas da engenharia.
O robô, por exemplo, poderia descobrir a temperatura
e o grau de umidade de uma área agrícola.
Segundo o professor da Faculdade de Engenharia Elétrica
e um dos responsáveis pela plataforma, Omar Branquinho de
Carvalho, o projeto além de ter diferentes funções, permite um
aprendizado multifuncional das diferentes áreas da engenharia.
“A robótica, talvez seja a área que permite a interdisciplinaridade.
O projeto tem a necessidade de alunos das engenharias
elétrica, civil, ambiental, computação e outras áreas específicas
como arquitetura”, explicou o professor.
Atualmente, o trabalho é desenvolvido pelos alunos: Luís
Henrique Pereira (Engenharia Elétrica), Milton Giraldelli Camargo
Júnior (Engenharia Elétrica) e Allan Nicolau de Campos
Romanato (Engenharia de Computação). Segundo o professor
Branquinho, a integração dos diferentes cursos permite um melhor
resultado do projeto. “Trabalhando juntos há uma sofisticação
do trabalho para atender sempre novas necessidades. Desta
forma temos um forte engajamento dos alunos e um altíssimo
grau de aprendizagem, em razão das mais diversas estratégias
que devem ser desenvolvidas”, conclui o professor.
Produtos
Linhas de disjuntores para os segmentos terciário e industrial
A empresa Cemar Legrand disponibiliza
as linhas de disjuntores (dispositivo de
segurança contra sobrecargas) termomagnéticos
DRX e DPX caixa moldada
(MCCB - Moulded Case Circuit Breaker),
que podem ser utilizados em instalações
de pequeno a grande porte, em proteção
de máquinas e, ainda, em outros tipos
de equipamentos, no setor terciário ou
industrial.
O DRX é um disjuntor tipo caixa moldada
de 15 a 250A com termomagnético
fixo e pode ser aplicado juntamente com
os quadros de distribuição QDETG da
Cemar Legrand, como disjuntor geral.
Disponíveis em dois tamanhos (DRX100
e DRX250), sua montagem é de fácil aplicação
e seus acessórios são os mesmos,
12 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
o que diminui o número de referências.
Para agilizar a montagem e a manutenção,
sua tampa quando aberta fica basculante
e fixa no disjuntor.
Já o DPX é um modelo caixa moldada de
16 a 1600 A com termomagnético ajustável.
Ambos foram desenvolvidos pela
fábrica da Legrand em Bérgamo, na Itália,
com a tecnologia do mercado europeu.
Entre as principais características dos
produtos utilizados nos setores terciário
e industrial estão a robustez, a alta
capacidade de ruptura, a possibilidade de
instalação de acessórios para sinalização
e o comando de disparo à distância. Além
disso, são muito utilizados nas linhas
de Quadros de Comando e de Painéis
Modulares.
O projeto da plataforma robótica começou há 4 anos, quando
dois alunos da Faculdade de Engenharia Elétrica fizeram como
Trabalho de Conclusão de Curso (TCC) a construção de um
robô para medidas de intensidade de sinais de redes WiFi. Este
trabalho resultou em uma dissertação de mestrado profissional
em Telecomunicações da PUC-Campinas do aluno Fernando
Lino. O professor Branquinho ainda explicou que com o projeto
é possível realizar a inspeção de regiões contaminadas,
inspeção de dutos na área de empresas de petróleo, água e ar
condicionado.
A linha de acessórios para os
disjuntores DRX e DPX é completa
e atende as principais demandas do
mercado. Estão disponíveis: manoplas
rotativas, bobinas de disparo, bobinas
de alarme, bobina de disparo com
mínima tensão, terminais de conexão
e suportes para cadeado (atende aos
requisitos da NR10).
Com alta performance como dispositivo
de proteção, as linhas DRX e
DPX são compostas por disjuntores
compactos, que não ocupam espaço
na instalação. Vale lembrar, que o
disjuntor é indicado para proteger
os fios contra sobrecargas, não os
equipamentos. Portanto, não se deve
substituir os disjuntores sem antes

avaliar os fios dos circuitos.
Todos os modelos de disjuntores comercializados
pela Cemar Legrand seguem
os mais rigorosos padrões do mercado
mundial. As ofertas DRX e DPX são certificados
conforme a IEC 60947-2 e estão
de acordo com as principais normas
mundiais, como a NEMA, JIS e KS.
Características Técnicas:
DRX:
• Disponíveis no modelo tripolar de 15
a 250 A;
• Termomagnético fixo;
• Acessórios comuns aos disjuntores de
100 A e 250 A;
• Em dois tamanhos DRX100 e DRX250;
• Capacidade nominal de interrupção
NBR IEC 60947-2 – 220/240 V ~ - 65 kA
Festo/Divulgação
a 25 kA - 380/415 V~ - 36 kA a 10 kA;
• Tensão nominal: 600V;
• Certificados conforme norma IEC
60947-2;
• Não sofre interferência térmica até
50ºC.
DPX:
• Disponíveis no modelo tripolar de 16 a
1600 A;
• Termomagnético ajustável em 5
tamanhos: DPX125; DPX160; DPX250;
DPX630 e DPX1250/1600;
• Capacidade nominal de interrupção
NBR IEC 60947-2 – 220/240 V ~ - 100 kA
a 35 kA - 380/415 V~ - 70 kA a 25 kA;
• Tensão nominal: 690 V;
• Certificados conforme norma IEC
60947-2.
//notícias
Fabricantes e as novidades
na Feira da Mecânica
Bastante movimentado, o primeiro dia da 28ª Feira da
Mecânica, reuniu desde estudantes do Senai ou outras escolas
técnicas até empresários do setor em busca de soluções para
as suas empresas.
As empresas para não passarem despercebidas, trouxeram o
que têm de mais recente em seu portfólio. Como a Festo Automação
que apresentou pela primeira vez no Brasil o AquaJelly,
um robô que tem aparência e comportamento de uma águaviva.
A Abimaq lançou, também na feira, o seu catálogo, que
reúne informações sobre o setor de máquinas e equipamentos,
praticamente um guia das empresas associadas.
Para profissionais que necessitam de precisão geométrica,
a Instrutherm apresentou o microscópio MDV-200 com visor
LCD de 8” e resolução de 800 x 600 pixels. A empresa Wika,
trouxe o seu mais novo transmissor da família C-2 para medição
de pressão em compressores tipo parafuso, pistão e turbo. A
Yaskawa pensou nas aplicações que necessitam do controle de
apenas um eixo de servomotor, ou ainda o controle individual
e modular, então desenvolveu o mais novo controlador de máquinas,
o MP2600iec com funções ponto-a-ponto, e controle
de velocidade, entre outros.
O AquaJelly é um
dos destaques
da área Bionic
Learning da Festo.
Disjuntor DPX, desenvolvido na Itália com
tecnologia do mercado europeu.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
13

notícias
Jim Pakkala (à esquerda), Diretor Engenheiro da Dürr Systems Inc.
recebe o prêmio das mãos de Mike Hanley da Ernst & Young.
Balanço geral da Abimaq
no ano de 2009
A recessão mundial, apesar do menor impacto do Brasil,
fez a indústria de máquinas e equipamentos cair para a média
de faturamento do ano 2007, além de outros reflexos
negativos como a queda no quadro de trabalhadores, com
aproximadamente 15.000 demissões.
Chegando ao total de R$ 6,26 bilhões, o faturamento
nominal registrou uma queda de 7,3% em dezembro, se
comparado com o mês anterior. No período de janeiro a
dezembro de 2009, o fechamento atingiu R$ 64 bilhões,
apresentando uma queda de 20% em relação ao mesmo
período em 2008.
Segundo o presidente da Abimaq, Luiz Aubert Neto, o
BNDES foi importante para a sustentação da demanda. O
PSI, Programa de Sustentação do Investimento, ao permitir
o financiamento de Bens de Capital a custos internacionais
(4,5% a.a.), passou a auxiliar o faturamento do setor no último
trimestre, explicando assim o crescimento dos números
nos últimos meses. “Se não fosse o PSI e a desoneração do
IPI, que felizmente conseguimos prorrogar até junho de 2010,
a queda teria sido pior”, afirma Aubert
No setor de exportações, o ano de 2009 fechou em US$
7.643,23 milhões, ou seja, uma queda de aproximadamente
40,5% em relação a 2008. No mês de dezembro em relação
a novembro do mesmo ano, a queda ficou em torno de 2,9%.
No setor de importações, a queda foi de 14,3%, comparado
a 2008, totalizando US$ 18.789 milhões. Em dezembro o
ano fechou com um crescimento de 3,2% em relação a
novembro de 2009.
14 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Dürr EcoDryScrubber recebe
o Prêmio PACE 2010
EcoDryScrubber, que nada mais é que o sistema de deposição
seca de tinta da Dürr recebeu seu terceiro prêmio
- o Automotive News PACE 2010 (Premier Automotive Suppliers
Contribution to Excellence). Na cerimônia de entrega, que
aconteceu em Detroit, o prestigioso prêmio destacou
fornecedores da indústria automotiva pela sua inovadora
tecnologia e alta eficiência econômica.
No ano passado, a deposição seca foi premiada duas vezes:
recebeu em Paris o Prêmio SURCAR de Inovação, assim
como o Prêmio Meio Ambiente de Baden-Wuerttemberg.
Em 2008, a Dürr introduziu seu sistema para a deposição de
overspray. Desde então, a tecnologia ecologicamente correta
foi vendida para 25 linhas de pintura em doze plantas, o que
corresponde a mais de um sistema por mês.
O EcoDryScrubber em termos ecológicos, de eficiência
energética e de redução de custos, é o sistema de deposição
seca que separa o overspray de tinta, sem o uso de água e
coagulantes químicos, e não somente é superior à lavagem
úmida convencional, como representa uma tecnologia relativamente
simples e, além disso, mais segura. Não há nenhuma
fonte de ignição na área de pintura, nenhuma alta tensão e,
com isso, nenhum risco operacional. Além de ser fácil de
adaptar em plantas já existentes, não requer nenhuma área
adicional, as vantagens do sistema são complementadas pela
alta reciclagem de até 95% do ar utilizado. Assim o tamanho
do insuflador e condicionador de ar é reduzido, tornandose
desnecessária a recuperação de calor. O resultado é a
redução das seções transversais da planta em até 35% e do
consumo de energia na cabine de pintura de até 60%.
Em 2009 foram vendidos mais quatro sistemas, com isso
o número do mês de março foi para 12 EcoDryScrubber comercializados.
Foi somado as instalações na Rehau, na Alemanha
e na África do Sul, assim como na VW em Chattanooga
nos Estados Unidos, os pedidos da Daimler Kecskemet, na
Hungria, da FAW e da SGM respectivamente em Chengdu
e em Yantai, na China e dois contratos de reconstrução de
planta de um fabricante europeu.
“Estamos muito satisfeitos com o sucesso do EcoDryScrubbers
e também por termos conseguido, em um curto
espaço de tempo, entrar tão fortemente no mercado. Isso
mostra que é época de um sistema simples, que pode ser
empregado no mundo inteiro, independente do clima e do
tipo da tinta a ser utilizada.”, afirma Dirk Gorges, Diretor
de Vendas da Área de Negócios ‘Sistemas de Pintura e
Montagem Final’ da Dürr.

WEG promove encontro entre
clientes e acadêmicos
A empresa WEG fabricante de motores elétricos, apresentou
os lançamentos da área de automação 2010 no campus
da ULBRA. O encontro, contou com a presença de representantes
de diversas empresas do setor, além de professores e
alunos da Área de Tecnologia e Computação da ULBRA.
De acordo com Marcus Silva, representante da WEG, o
foco do encontro é a aproximação dos clientes com o meio
acadêmico da empresa. “Todos os meses fazemos atividades
para manter um bom relacionamento com todos nossos clientes.
Nestes momentos buscamos mostrar o que a empresa
tem de melhor para facilitar o trabalho e desenvolvimento
de novas tecnologias, além de obtermos um feedback dos
equipamentos já conhecidos. Hoje mostramos o controlador
automático de potência, que possui um multi medidor de
grandezas elétricas, eliminando uma série de outros equipamentos
na hora de sua utilização”, explicou.
Segundo o professor da ULBRA Eduardo Pedro Eidt, esta
atividade auxilia na integração do meio acadêmico com o
mercado de trabalho e o meio industrial. “Buscamos possibilitar
ao aluno, além do conhecimento teórico e prático
de laboratório, o conhecimento de catálogos, produtos e
equipamentos atuais e de alta tecnologia. O aluno chega ao
mercado de trabalho mais pronto para a atividade profissional,
capacitado e desenvolvido para seleção e aplicação
de produtos em projetos”, comentou.
A ULBRA é parceira da empresa desde a criação da Sala
WEG, montada para oferecer uma sala/laboratório aos
alunos da instituição e treinamento a clientes da empresa.
Produtos
A SKF do Brasil traz para o mercado o
novo Fixturlaser XA Geometry, equipamento
para alinhamento geométrico a
laser com sistema de medição wireless. O
dispositivo possui interface gráfica com
ícones animados que mostram, de forma
orientativa, não só os resultados obtidos
em tempo real durante o processo de
análise, bem como aponta os ajustes que
precisam ser realizados.
Por ser uma tecnologia sem fio, o
Fixturlaser XA Geometry permite total
mobilidade para que o operador realize
outros trabalhos durante o processo de
medição. Outra vantagem do produto é
uma saída USB, que serve para transferir
Curtas
SKF lança equipamento para alinhamento de geometria a laser
os resultados obtidos na medição para
um computador ou para um Pen Drive
-, sem a necessidade de utilização de
nenhum outro hardware ou software.
“O novo equipamento permite que o
operador fique totalmente focado na
causa raiz do problema das máquinas, as
medições de retilinidade e planicidade são
fundamentais neste trabalho. Isso garante
uma correção mais rápida e eficiente das
falhas apresentadas, viabilizando maior
produtividade para o processo industrial”,
explica Paulo Manoel, Gerente de Vendas
de Produtos Condition Monitoring da
SKF do Brasil.
//notícias
Lubiex Sistema Hidraúlico
A Radiex Produtos Automotivos lançou o Lubiex Sistema
Hidráulico - ISO 68, um novo produto de óleo lubrificante,
voltado para o sistema hidráulico de tratores, implementos
agrícolas e máquinas em geral.
O lubrificante é indicado para sistemas de alta pressão,
compressores e bombas devido o alto índice de viscosidade,
tipo AW. Suas características permitem baixar o
atrito em sistemas hidráulicos, funcionando em baixa ou
alta velocidade.
Este produto da Radiex protege contra o desgaste, e reduz
a condensação de água no maquinário, após o encerramento
da operação, impedindo a deterioração da bomba
e evita a corrosão do sistema hidráulico, além de possuir
resistência a contaminantes, formação de espuma e ter
estabilidade térmica.
Curtas
Palro
Em fevereiro a FujiSoft, companhia japonesa, apresentou o
seu mais recente robô. O pequeno humanoide é chamado
de “Palro” tem como especialidade a comunicação com as
pessoas que estão ao seu redor, destinado a pesquisadores,
engenheiros e estudantes como modelo de teste.
O Palro tem câmera integrada, microfone, luzes LED, altofalantes
e um processador Intel Aton de 16 GHz.
O robozinho mede 39,8 cm de altura e pesa 1,6 kg e deverá
chegar ao mercado em março, para uso doméstico e acadêmico,
com preço equivalente a pouco mais de 5,6 mil reais.
Equipamento para alinhamento geométrico
a laser com sistema de medição wireless.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
15

case
Rápido e fácil
Pegar e posicionar
micropeças com o VisionPro ®
Quer se trate de fornecer componentes para a indústria automotiva
ou fabricar produtos médicos, o sucesso das soluções
de automação depende de três critérios: velocidade, precisão
e facilidade de uso. Os engenheiros da iTECH Engineering
AG, em Bettlach, Suíça, criaram um sistema ultracompacto e
extremamente eficiente para identificação de peças e inspeção
opcional. O iPLACE 300, associado ao software VisionPro®, da
Cognex, agilizará a manipulação de pequenas peças — uma
solução precisa!
saiba mais
Critérios para projetos de Automação
Eficientes
Mecatrônica Atual 24
Uma visão atual sobre os Sistemas
Heterogêneos na Automação
Mecatrônica Atual 21
Site do fabricante
www.cognex.com
16 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Os modernos sistemas pick-and-place (pegar e
posicionar) registram peças com tecnologia de
visão confiável, assegurando um tempo curto
de transição graças à operabilidade direta. A
solução estado-da-arte da iTECH Engineering
para manipulação precisa de micropeças
acelera os processos de produção ao combinar
software/hardware inteligente à simplicidade
de manipulação. Associado ao VisionPro, o
sistema piloto, que carrega o nome promissor
de iPLACE 300, será posto em prática em
breve por um conhecido fabricante suíço de
instrumentos odontológicos.
Extremamente compacta e, ainda assim,
muito robusta, esta solução autônoma é
concebida para apanhar peças de precisão e
depositá-las sobre pequenas paletes no local
exigido, com exatidão de posicionamento de
0,05 mm. O iPLACE 300 mede apenas 860
mm x 1200 mm x 1500 mm e pesa cerca de
500 kg em uma estrutura de aço sólida que
garante a estabilidade do sistema high-tech.
Esse dado é especialmente importante para
que o sistema de visão e a garra pneumática
funcionem perfeitamente sobre uma área de
trabalho espaçosa, de 300 mm x 500 mm.
Velocidade e concentração
extremas
As peças são alimentadas no iPLACE 300
através de um vasto magazine com um grande
depósito. O equipamento periférico flexível
proporciona fornecimento alternativo de
peças por meio de uma esteira transportadora
servoacionada. O iPLACE 300 transfere as
pequenas peças para a área de trabalho via
indução de vibração. Fabricada em plástico
transparente resistente a arranhões, também
funciona como área de imagem para o sistema
de visão, desenvolvido com o software
VisionPro. A iluminação traseira variável
projeta a disposição visivelmente contrastante
das peças verticalmente para cima, sobre um
espelho posicionado a um ângulo de 45°.
Este espelho, então, transmite a imagem
para uma câmera industrial fixa.
Em segundo plano, a biblioteca de
ferramentas do VisionPro da Cognex,
robusta e de alta performance, mostra do
que é capaz: um processo que é invisível
de fora, exceto pelo monitor, tornando-se
ainda mais eficaz. A conexão tipo “arrastar
e soltar” com a garra pneumática assegura a

F1. O iPLACE 300 identifica peças pequenas utilizando o software de
visão inteligente VisionPro, pega-as com o novo robô de quatro eixos e
as deposita com precisão, todo o processo leva apenas um segundo.
F3. Compacta, veloz, precisa. A próxima versão do iPLACE 300 será
móvel para tornar seu uso flexível em diferentes estações de trabalho.
transmissão extremamente veloz de valores
de imagem. Aqui, o VisionPro se concentra
totalmente nas características críticas para a
aceitação das pequenas peças. O software de
visão inteligente ignora quaisquer variações
na aparência que não sejam críticas. Não
há necessidade de pré-processar os dados
da imagem, procedimento que costuma
ser exaustivo. O resultado é a manipulação
extremamente rápida de peças e o desenvolvimento
fácil de aplicações de acordo com
as especificações de novos produtos.
Depois que o sistema de visão Cognex
identifica as posições das peças, um robô
cartesiano com 4 eixos, desenvolvido recentemente
pela iTECH Engineering, se desloca
sobre a área de trabalho e pega a pequena peça
utilizando garras a vácuo ou um sistema de
garra tátil. Em seguida, ajusta o posicionamento
exigido para posterior processamento
– por exemplo, paletização no alimentador
de bandeja, packing no alimentador de fitas
ou posicionamento vertical e inserção de
pequenos eixos em suportes de precisão. As
garras de alta precisão podem até mesmo virar
ao contrário, com rapidez e facilidade, peças
estampadas - recurso que é especialmente
importante para o projeto- piloto quando
peças em miniatura estão sendo produzidas
para instrumentos odontológicos. O tempo
de ciclo de identificar, pegar e posicionar as
peças é de apenas um segundo, número que
impressiona.
Dados poderosos para
um desempenho ídem
Embora o iPLACE 300 seja totalmente
autônomo em termos de operação, também
pode ser incorporado a um sistema de produção
de nível mais alto. Isso é garantido
pelo PC integrado, que utiliza o VisionPro
para analisar dados de imagem confiavelmente
em frações de segundo. Dependendo
dos requisitos da aplicação, o banco de
dados embutido contém qualquer número
de sequências de manipulação livremente
programáveis. Do lado do hardware, a velocidade
de transição é aumentada via travas
magnéticas precisas projetadas para a fixação
das diferentes ferramentas-garra.
Quando utilizado com o VisionPro
como um “acelerador de dados de imagem”
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
case
F2. Uma estrutura sólida aliada a uma tecnologia impressionante.
Com peso total de 500 Kg, o iPLACE 300 é uma solução robusta com
um design compacto.
F4. Graças ao VisionPro, o iPLACE 300 pega e transfere até peças
minúsculas como este pino utilizado em instrumentos odontológicos.
inteligente, o iPLACE 300 também é capaz
de avaliar a qualidade de peças pequenas
empregando uma estação opcional de controle
de peças. O VisionPro pode oferecer
a experiência conquistada através dos mais
de 500 mil sistemas instalados em todas
as partes do mundo. Sua ampla biblioteca
de ferramentas garante a otimização das
imagens antes da inspeção. A tecnologia
PatMax ® , por exemplo, pode ser usada
para correspondência precisa de padrões,
enquanto que o algoritmo IDMax ® é capaz
de identificar até códigos Data Matrix mal
marcados. Outras ferramentas abrangentes
de cor, medição e processamento de imagem
asseguram otimização e processamento
velozes e precisos.
O iPLACE 300, com seu design modular
inteligente, pode ser combinado à flexibilidade
oferecida pela tecnologia de visão Cognex
para reduzir os tempos de entrega e, consequentemente,
os custos. À prova de falhas,
graças ao hardware e ao software de máxima
qualidade, a solução garante tranquilidade
para o trabalho de produção e o posterior
processamento de micropeças. MA
17

manufatura
Aumento de produção com
redução de custos de pintura
Novo sistema de
pintura de eixos
As instalações de pintura da Dürr significam redução de tempo
de ciclo e melhoria da qualidade de pintura. A instalação em
funcionamento há mais de um ano na fábrica da Mercedes-
Benz em Kassel, na Alemanha comprova tal afirmação. Lá são
produzidos eixos e sistemas de eixos para caminhões, ônibus,
vans e reboques, bem como eixos de direção e componentes
para automóveis.
saiba mais
Pintura Automatizada Dürr – Processo
mais seguro com tempo
Reduzido de produção
Mecatrônica Atual 43
Site do fabricante:
www.durr.com
A
18 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
nova instalação de pintura da Dürr é utilizada
principalmente para a pintura de eixos de
veículos de transporte de 3,5 t e 5 t. A Dürr
forneceu uma instalação de pintura de alta
qualidade que opera com uma velocidade
máxima de tempo de ciclo de 60 segundos
em funcionamento contínuo.
Quando os eixos chegam da montadora, eles
são levados por uma esteira transportadora
para a instalação de pintura, separados em
tipos e na ordem da técnica de transporte que
os leva ao processo de pintura. Em duas áreas
de trabalho, cada uma equipada com um
guindaste, os eixos são pendurados em ciclo
de 60 segundos nos carros de transporte do
‘Transportador Power&Free’. Eixos especiais
que, geralmente, são fabricados em quantidades
menores, são levados separadamente
às áreas de trabalho e em combinação são
transportados à instalação de pintura. Para
garantir um funcionamento contínuo em
toda a instalação, o abastecimento de eixos
pode ser controlado através de um depósito
de unidades em processo localizado antes
da cabine de pintura.
Paulo Sentieiro - Dürr Brasil Ltda.
paulo.sentieiro@durr.com.br
Na cabine de pintura dois robôs da
Dürr do tipo EcoRP 6F, equipados com o
pulverizador EcoGun2 de alto rendimento,
aplicam um verniz de proteção. O EcoRP
6F possui seis eixos de livre programação
e são caracterizados pela alta qualidade e
eficiência de aplicação, alta disponibilidade
e pouca manutenção. O verniz de proteção
é aquecido a uma temperatura de 60°C para
a aplicação.
A cabine de pintura, que funciona com
circulação de ar, tem ainda mais uma característica
especial: por exemplo para poder
reagir rapidamente, em caso de manutenção,
ela pode em um curto espaço de tempo
ser arejada. Com isso, a concentração de
solventes na cabine é tão reduzida, que os
trabalhadores da manuteção podem entrar
sem usar máscaras.
Além da cabine de pintura a Dürr
fornceu também a instalação técnica completa
inclusive de todas as áreas funcionais,
como a área de mistura de tinta e também
a área de eliminação de lamas de tinta com
arejamento, assim como a purificação do

ar extraído. O sistema de purificação de
ar térmico do tipo Ecopure
MA
® TAR garante
a limpeza apropriada, retirando a poluição
de solventes do ar de exaustão. O compacto
Ecopure ® TAR forma a base do sistema.
Este sistema de purificação constitui-se de
fornalha, queimador e trocador de calor
integrado para o pré-aquecimento do ar e foi
entregue pré-montado em Kassel. Lá, depois
da montagem dos dutos de ar e da ligação
eletroeletrônica, o sistema de purificação
do ar estava em pouco tempo pronto para
entrar em funcionamento. A energia térmica
remanescente do gás purificado deixa o aparelho
compacto por um trocador de calor,
este por sua vez aproveita a energia térmica
para aquecimento da estufa da nova instalação.
Consequentemente, os eixos pintados
serão curados 25% com energia regenerada.
Em produção máxima, isto representa uma
economia de energia de 80 kWh.
Depois do resfriamento os eixos que
pesam até 400 kg, deixam a instalação
de pintura na mesma ordem, em que eles
entraram. Um sistema de reconhecimento
automático de peças divide os eixos de acordo
com seu tipo, em dois pontos de retirada. Nos
pontos de descarga os guindastes pegam os
eixos do ‘Transportador Power&Free’ e os
colocam em carregadores. Cada carregador,
equipados com cinco eixos, são colocados nos
caminhões e transportados para a fábrica.
Os carregadores vazios são transportados
de volta em dois caminhões vazios, que
são atribuidos aos diferentes eixos, e de lá,
de novo, levados aos respectivos pontos de
carregamento.
A Daimler está muito satisfeita com
a execução e eficiência das instalações na
fábrica da Mecedes-Benz em Kassel. Além
da melhoria na qualidade de pintura, os
tempos de ciclos também puderam ser
reduzidos em média 10% por eixo.
A Dürr é um grupo de engenharia de máquinas
e instalações industriais. Cerca de 80% de
suas transações comerciais são realizadas em
negócios com a indústria automotiva. Além
disso, a Dürr abastece a indústria aeronáutica,
a indústria mecânica e a indústria química e
farmacêutica com tecnologia inovadora nas
áreas de produção e meio ambiente. O Grupo
Dürr atua no mercado em duas áreas empresariais:
Sistemas de Pintura e Montagem Final e;
Máquinas e Sistemas de Medição e Processos.
A Divisão de Sistemas de Pintura e Montagem
Final oferece tecnologia de produção e pintura;
principalmente para carrocerias de automóveis.
A Dürr está presente em 47 localidades, situadas
em 21 países.
F1. Pintura de eixo na cabine por um dos robôs da Dürr do tipo EcoRP 6F.
F2. A nova instalação de pintura da Dürr vista por fora.
F3. Ecopur ® TAR compacto, o sistema de purificação de ar térmico.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
19

manufatura
Identificação
Experimental
do modelo matemático da
Cinética de remoção de resíduos
Ederson C. L. de Oliveira dos Santos
Fabrizio Eduardo Centineo
Giancarlo Rodrigues Puga
Marcio Chiarlitti
Omar Gonzalo Oseguera Perez
Rubens Gedraite
Leo Kunigk
O
saiba mais
SEBORG, D. E. et al. Process
Dynamics and Control. Singapore:
Wiley, 1989.
SMITH, C. L. Digital computer
process control. Scranton, PA:
Intext Educational Publisher, 1972.
SALVAGNINI, W. & GEDRAITE,
R. Rotina de Experimento
para trocador de calor feixe
tubular. São Caetano do Sul, SP:
CEUN-IMT, 2001
20 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Com o objetivo de identificar experimentalmente as funções de
transferência que representam os comportamentos dinâmicos
das variáveis de processo que interferem no funcionamento de
um sistema de limpeza CIP. A meta a ser alcançada consiste em
definir uma função-objetivo que permita otimizar o processo.
As funções de transferência obtidas serão empregadas em um
algoritmo computacional que permitirá a previsão do valor de
uma variável do processo usada como figura de mérito para a
análise da otimização alcançada
contato dos alimentos com superfícies mal
higienizadas pode aumentar a incidência
de micro-organismos prejudicando sua
qualidade. A presença de resíduos também
ocasiona problemas operacionais nos
equipamentos, pois acarreta queda dos
rendimentos nas trocas térmicas e aumento
de perda de carga do sistema. Esses fatores
são suficientes para justificar a importância
da execução de um correto plano de
higienização dos insumos utilizados no
processamento de alimentos.
Por serem procedimentos que requerem
paradas de produção, os processos de
higienização, muitas vezes, são realizados
de forma negligenciada pelas empresas.
Portanto, é de fundamental importância
que sejam estudados e otimizados, através
do estabelecimento das cinéticas de remoção
de resíduos de cada etapa do processo.
O estabelecimento do tempo adequado
ao processo de higienização é fundamental
para a eficiência do processo. Deve ser
suficientemente longo para que as reações
químicas e as interações físicas ocorram a
contento; mas não deve ser excessivo, pois
reduziria a produtividade da indústria.
Um processo de higienização é composto
pelas seguintes etapas: pré-lavagem, ação
de detergentes, enxágue e sanitização. As
etapas estudadas serão: a pré-lavagem e o
enxágue. A primeira consiste na ação de
água sobre os resíduos para que estes sejam
parcialmente removidos da superfície dos
equipamentos; somente os mais fracamente
aderidos são retirados nesta etapa do pro-

cesso. O enxágue também se caracteriza
pela passagem de água no equipamento,
porém com função precípua de remoção
do detergente químico utilizado.
Dois parâmetros envolvidos nestes
processos foram objetos de análise neste
trabalho: vazão de escoamento e temperatura.
O primeiro está relacionado com
a ação cisalhante proporcionada pela água
sobre a superfície, enquanto o segundo
permite melhor solubilização dos resíduos,
facilitando sua remoção.
O equipamento empregado neste trabalho
foi um trocador de calor de placas,
muito utilizado na indústria de derivados
de leite, porém de difícil higienização, pois
as temperaturas envolvidas durante seu
funcionamento acarretam, entre outros,
desnaturação protéica que dificulta a retirada
dos resíduos, obrigando a realização
de paradas mais frequentes.
O sistema de higienização adotado
mais comumente em um trocador de calor
de placas é o CIP (Clean in Place). Este
método propicia maior rapidez ao processo
por não haver necessidade de realização de
desmonte do equipamento.
Em um processo CIP, o tempo de escoamento
das soluções, em cada etapa do
processo de higienização, é o parâmetro de
maior facilidade de manipulação e, por isso,
o fator preferido de redução. Porém, se for
alterado de forma não criteriosa, poderá
ocasionar a não efetividade do processo.
A prática de higienização de equipamentos
pela indústria de alimentos baseia-se em
experiências empíricas, deixando o setor
à mercê de informações provenientes dos
fornecedores de detergentes e sanitizantes.
Parâmetros semi-empíricos são adotados a
partir de resultados finais de higienização
considerados satisfatórios. A complexidade
dos fenômenos existentes nas reações de
remoção requer o aumento de trabalhos
científicos que possam contribuir com os
procedimentos adotados industrialmente.
Melhorar os resultados de um processo requer
a otimização de cada etapa individualmente.
Portanto, este trabalho procurará determinar a
cinética de remoção de resíduos em duas etapas
do processo de higienização de um trocador de
calor de placas usado na pasteurização de leite:
pré-enxague através da avaliação da variação
da concentração de cálcio, ao longo do tempo,
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
na água empregada nesta fase; e no enxágue,
através da análise da variação da alcalinidade,
ao longo do tempo, da água empregada para
remoção do detergente alcalino.
O Processo de Sanitização
de Instalações Industriais
Alimentícias
Desde os primórdios da civilização
humana, a conservação dos alimentos foi
uma das necessidades do ser humano. Esta
atividade era essencial para garantir a qualidade
dos alimentos durante o período de
inverno ou durante deslocamentos.
Vários tipos de sistemas de conservação
dos alimentos foram desenvolvidos ao longo
dos séculos: salgar e defumar carnes e peixes,
secar ao sol carnes e frutas, etc. Mais
recentemente, após os trabalhos de Louis
Pasteur, passou-se a utilizar a técnica de
ferver os alimentos e mantê-los hermeticamente
selados para evitar a entrada de
ar e de microrganismos.
Com o advento da era industrial os alimentos
passaram a ser processados e várias
tecnologias foram criadas para sua elaboração,
manuseio, conservação e transporte. O pro-
21

manufatura
cessamento dos alimentos por máquinas levou
à necessidade do desenvolvimento de várias
técnicas para a limpeza das mesmas após o
seu uso, de maneira a não deixar resíduos
onde pudessem proliferar microrganismos
que iriam contaminar outros alimentos a
serem processados posteriormente.
A limpeza e a subsequente esterilização
ou desinfecção de qualquer item, ou
equipamento de uma instalação industrial
de processamento de alimentos, produtos
farmacêuticos ou de bebidas, deve ser realizada
com o máximo cuidado e atenção para
assegurar a qualidade do produto final.
No início, o processo de limpeza, era um
processo manual, o qual ainda é utilizado
em instalações industriais de pequeno porte.
Nestes casos, é vital que haja uma meticulosa
atenção nos detalhes, pois, devido a razões
de saúde e segurança, somente soluções
químicas brandas e frias (detergentes)
podem ser empregadas.
A fabricação de produtos farmacêuticos,
alimentícios e bebidas seria grandemente
facilitada se os equipamentos e tubulações
usados em seu processamento pudessem
ser desmontados, postos em uma pia,
vigorosamente escovados e então colocados
em um esterilizador para remover
os contaminantes (HARROLD, 2000).
Obviamente que a as técnicas de limpeza
empregadas em laboratório são impraticáveis
na maioria das instalações industriais
de grande escala de produção. Os vasos,
equipamentos e tubulações devem ser
limpos no local onde estão instalados. O
Processo de Limpeza no Local (“Clean
in Place” – CIP) é um dos processos de
limpeza mais comumente utilizados na
indústria para assegurar que as tubulações
e os equipamentos estejam livres de contaminantes
orgânicos e inorgânicos.
O processo de limpeza CIP pode ser
executado tanto de forma manual quanto
de forma automática. Nos processos executados
de forma manual, é o operador
do processo quem executa as manobras
necessárias nas válvulas e equipamentos,
bem como o controle dos parâmetros do
processo, a saber: tempos, temperaturas
e concentrações. Nos processos executados
de forma automática, é tipicamente
empregado um CLP para executar as
sequências de operações requeridas e
assim realizar um controle total sobre
os parâmetros do processo.
22 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
F1. Pré-enxágue do sistema em estudo com água recuperada.
F2. Limpeza do sistema em estudo com solução de soda cáustica.
Diferentes receitas de controle para sistemas
CIP podem ser pré-programadas no
CLP, conferindo uma grande versatilidade
aos mesmos para a execução de limpeza em
diferentes equipamentos.
Na sequência, será apresentada, de
forma simplificada, um sistema CIP
composto por três tanques e as etapas
típicas que este deve atender (ZIEMANN-
LIES, s.d.).
A primeira etapa consiste no pré-enxágue
do equipamento do processo com água
recuperada proveniente do tanque de água
recuperada. Esta pré-lavagem visa remover
do equipamento do processo, e também das
tubulações, todo material sólido porventura
existente e/ou líquidos residuais que ainda
permanecem no equipamento do processo
e nas tubulações. Adicionalmente, é
executado o pré-aquecimento desta água
de pré-enxágue para evitar que ocorra o
choque térmico no sistema a ser limpo. O
aquecimento é feito até a temperatura típica
de 50 ºC, sendo a água recuperada transportada
através do sistema formado pelas
tubulações e pelo equipamento de processo
por meio de bomba centrífuga. A água de
pré-enxágue efluente do equipamento do

F3. Enxágue intermediário do sistema em estudo com água tratada.
F4. Esterilização do sistema em estudo com água quente.
processo é descartada. A figura 1 mostra
esta etapa do processo.
A segunda etapa consiste na limpeza do
equipamento do processo com uma solução
de soda cáustica proveniente do tanque de
soda quente. Nesta etapa, uma solução de
soda cáustica (detergente) previamente
preparada é encaminhada ao equipamento
de processo para a limpeza do mesmo. Esta
solução é aquecida até a temperatura adequada
de trabalho (85 ºC) e é feita escoar
através do processo em circuito fechado,
retornando ao tanque de soda quente. A
figura 2 ilustra esta etapa do processo.
A terceira etapa consiste no enxágue
intermediário com água tratada proveniente
da rede de utilidades. Tipicamente,
esta água de enxágue intermediário é
pré-aquecida a 50 ºC com o objetivo de
manter aquecido todo o circuito a ser
limpo. A etapa de enxágue intermediário
visa remover o detergente (solução
de soda cáustica) do sistema. A água de
enxágue efluente do equipamento de
processo é feita retornar ao tanque de água
recuperada, sendo a duração desta etapa
definida pela condutividade elétrica da
água efluente. A operação é interrompida
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
quando a concentração de resíduos de
soda cáustica na água for inferior a um
valor mínimo pré-estabelecido. A figura
3 exibe esta etapa do processo.
A quarta etapa consiste na esterilização
do equipamento do processo com o
emprego de água quente proveniente do
tanque de água quente. Tipicamente, esta
água de esterilização do equipamento deve
ser pré-aquecida a 90 ºC e feita circular
através do equipamento em circuito fechado
durante, pelo menos, 15 minutos. A figura
4 demonstra esta etapa do processo.
A quinta etapa consiste no enxágue
final do equipamento de processo com
água tratada proveniente da rede de
utilidades. Tipicamente, esta água de
enxágue final é pré-aquecida a 50 ºC para
evitar o choque térmico no equipamento
de processo e, na sequência, deve ser
gradualmente resfriada até a temperatura
ambiente. Este resfriamento gradual visa
promover a diminuição da temperatura
do equipamento de processo, deixandoo
em condições adequadas de posterior
utilização. A água tratada efluente do
equipamento do processo pode ser direcionada
ao tanque de água recuperada,
ou descartada para dreno. A figura 5
ilustra esta etapa do processo.
Materiais e Métodos
No intuito de se alcançar o objetivo
proposto neste trabalho, foi eleito o
trocador de calor existente na instalação
piloto do bloco I para servir de protótipo
de planta industrial a ser submetida ao
processo de limpeza CIP. Foi escolhido
o leite como matéria- prima alimentar a
ser estudada, por se tratar de alimento
tipicamente consumido em larga escala
no mercado brasileiro e cujo processamento
industrial usa em larga escala os
sistemas de limpeza CIP.
Materiais Utilizados
A figura 6 representa o sistema utilizado
para obtenção dos dados necessários
ao modelamento matemático da cinética
de remoção dos resíduos das paredes do
trocador de calor.
O funcionamento do sistema estudado
é definido pela circulação do produto
pelos tubos, promovido por uma bomba
de deslocamento positivo (1), fazendo
com que o fluido do processo no estado
23

manufatura
líquido seja submetido a 4 passagens no
interior dos tubos do trocador de calor.
A bomba centrífuga (2) é responsável
pela circulação da água de aquecimento
através da carcaça do trocador de calor.
A temperatura da água de aquecimento é
controlada através da válvula de controle (3)
que é responsável por ajustar a quantidade
do vapor, gerado por uma caldeira do tipo
flamo tubular instalada em ambiente próprio
e adequado para o seu funcionamento
adequado e seguro.
Neste trabalho, o trocador de calor foi
o ambiente de estudo. Nele foi promovida
a sujidade para posterior estudo do processo
de limpeza (ambos serão descritos
posteriormente).
No desenvolvimento deste trabalho
foram utilizados os seguintes materiais e
equipamentos:
• Trocador de calor do tipo feixe tubular
existente na planta- piloto do Bloco
I do CEUN-IMT;
• Sistema integrado de aquecimento
do fluido de processo, composto
por: (i)- bomba centrífuga; (ii)bomba
de deslocamento positivo;
(iii)- reservatório intermediário de
armazenamento de água quente;
(iv)- tanque intermediário de armazenamento
de produto a ser processado
termicamente; (v)- tubulação de
processo e (vi)- válvulas de controle
e de bloqueio;
• Caldeira flamotubular para geração de
vapor de água usado no aquecimento
do sistema estudado;
• Microcomputador do tipo PC usado
para a coleta eletrônica e armazenamento
dos dados de interesse do
processo;
• Sistema eletrônico de coleta de dados
marca NATIONAL® formado por
Placa Eletrônica modelo NI PCI-6259
e software LABVIEW®;
• Elementos sensores de temperatura
do tipo termoresistor Pt 100Ω (04
peças);
• Medidor de Vazão marca METRO-
VAL, que opera pelo princípio das
engrenagens ovais;
• Inversor de frequência marca ABB;
• Medidor de pH, marca MICRONAL,
modelo B-474;
• Válvula pneumática de 3 vias e 2 posições,
Marca FESTO, modelo MPPE-3-1/2-
24 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
F5. Resfriamento do sistema em estudo com água tratada proveniente da rede.
F6. Trocador de calor de feixe tubular de contato indireto.
1-010-B, com controle proporcional de
pressão de 0 a 1 bar por meio de sinal
Elétrico de 0 a 10 Vcc (linear);
• Controlador lógico programável, marca
FESTO, modelo CPX (197330);
• Aplicativo computacional FST, marca
FESTO, usado para a configuração do
controlador lógico programável;
• Fonte de Tensão, marca MURR,
modelo 85162, com tensão de entrada
variável entre 95 V e 265 V e tensão
de saída constante e igual a 24 Vcc
com capacidade máxima de corrente
de saída igual a 2,5 A
• Leite em pó integral e instantâneo
da marca VENCEDOR.
Metodologia empregada
Para se obter os dados experimentais, o
primeiro passo foi fazer com que o trocador
de calor entrasse em regime estacionário
com relação ao balanço térmico. Isto foi

F7. Placa de aquisição de dados usada no trabalho. F8. Régua de bornes usada no trabalho.
alcançado colocando-se o controlador em
modo automático e injetando-se vapor de
água saturado a 1,5 kgf∕cm2 na entrada
do casco. Este vapor de água é misturado
com a água no estado líquido proveniente
de um reservatório cilíndrico vertical. Este
reservatório desempenha o papel de um
sistema de acúmulo de energia.
Foram realizados seis experimentos mantendo
duas variáveis constantes e aplicando um
degrau na terceira variável considerada.
Para o procedimento de sujar o trocador
de calor estudado visando a sua posterior
limpeza, foi utilizado leite em pó integral
instantâneo como agente incrustante do
sistema estudado. Vale ressaltar que na
etapa inicial dos trabalhos foram realizados
testes com bicarbonato de cálcio, soro e
maizena. Contudo, os resultados não foram
satisfatórios. Para cada ensaio, foram
dissolvidos 5 kg de leite em 40l de água.
Na sequência, o leite em pó reconstituído
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
foi feito circular pelo trocador de calor na
temperatura de 85 °C por aproximadamente
uma hora.
O procedimento de limpeza do trocador
de calor foi iniciado logo após o sistema ter
sido submetido ao processo de incrustação
pelos resíduos do leite, conforme descrito
na sequência:
• Foi executada a retirada manual de
todo leite que se encontrava no interior
dos tubos do trocador de calor;
25

manufatura
• O trocador de calor foi deixado em
repouso por aproximadamente uma
hora para que fosse consolidado o
processo de incrustação nas paredes
do mesmo;
• Foi preparada uma solução de NaOH
a 0,5% em peso que foi o detergente
utilizado para realizar a limpeza;
• Foi executado o ajuste do valor dos
parâmetros que interferem diretamente
no processo de limpeza, a saber:
temperatura, vazão e concentração
do agente de limpeza;
• A vazão do detergente – solução de
NaOH – foi feita escoar através dos
tubos do trocador de calor por uma
hora. Tanto a temperatura de saída dos
tubos do trocador de calor quanto a
vazão da solução foram controladas.
O pH da solução foi monitorado
utilizando o aplicativo desenvolvido
para monitoração, armazenamento de
dados e controle do sistema em estudo.
Os dados foram armazenados, para
posterior emprego na identificação
experimental do modelo matemático
da planta.
• Depois de concluída a etapa anterior,
foi feita a retirada manual do
detergente que ainda permanecia
no interior dos tubos do trocador
de calor.
• Na sequência, foi executada a verificação
visual da efetividade da
limpeza efetuada com o emprego
do detergente.
• Depois de executada a etapa descrita
no item anterior, foi circulada água
de enxágue para retirar os resíduos
remanescentes do detergente de dentro
dos tubos do trocador de calor.
Após o cumprimento das etapas anteriormente
citadas, o trocador de calor pode
ser considerado limpo.
O SECD utilizado foi composto dos
seguintes itens: (i)- um microcomputador
do tipo PC já existente; (ii)- uma placa
de aquisição de dados do fabricante NA-
TIONAL INSTRUMENTS, modelo:
NI PCI-6259, com capacidade para até 4
saídas analógicas de 16 bits, 48 entradas e
saídas digitais e faixa de operação de -10 V
a +10 V e (iii)- do aplicativa LABVIEW®,
empregado para realizar o monitoramento,
aquisição de dados e controle do processo.
A figura 7 apresenta uma ilustração da
26 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
F9. Diagrama de blocos do LABVIEW®.
F10. Gráfico representando o comportamento das temperaturas durante
processo de limpeza do trocador de calor, no experimento 1.
F11. Gráfico representando o comportamento do pH durante processo
de limpeza do trocador de calor, no experimento 1.

F12. Gráfico representando o comportamento das temperaturas durante
processo de limpeza do trocador de calor, no experimento 2.
F13. Gráfico representando o comportamento do pH durante processo
de limpeza do trocador de calor, no experimento 2.
F14. Gráfico representando o comportamento da vazão durante processo
de limpeza do trocador de calor, no experimento 2.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
placa de aquisição de dados utilizada e a
figura 8 mostra a placa borneira empregada
nos experimentos.
Foram utilizadas quatro entradas analógicas
para a medição das temperaturas, uma
entrada analógica para medição da vazão, uma
saída analógica para controle do inversor de
frequência e uma saída analógica para controle
da válvula proporcional de pressão.
Posteriormente, foi desenvolvida a
configuração de aplicativo computacional
dedicado à coleta dos dados adquiridos em
experimentos realizados.
O aplicativo LabVIEW® (acrônimo
para Laboratory Virtual Instrument Engineering
Workbench) é uma linguagem de
programação gráfica criada pela empresa
NATIONAL INSTRUMENTS. A primeira
versão surgiu em 1986 para máquinas
Macintosh e atualmente existem também
ambientes de desenvolvimento integrados
para os Sistemas Operacionais Windows®,
Linux e Solaris®.
Os principais campos de aplicação do
LabVIEW® são a realização de medições
e a automação. A programação é feita de
acordo com o modelo de fluxo de dados,
o que oferece a esta linguagem vantagens
para a aquisição de dados e para a sua
manipulação.
Os instrumentos que compõem os programas
escritos na linguagem do LabVIEW®
são chamados de instrumentos virtuais ou,
simplesmente, VIs. São compostos pelo
painel frontal, que contém a interface, e pelo
diagrama de blocos, que contém o código
gráfico do programa. O programa não é
processado por um interpretador, mas sim
compilado. Deste modo, o seu desempenho
é comparável ao exibido pelas linguagens
de programação de alto nível. A linguagem
gráfica do LabVIEW® é chamada “G”.
(http://pt.wikipedia.org/wiki/Labview,
acessado em 10 de outubro de 2009).
O desenvolvimento do programa principal
foi elaborado através da programação
de outros subprogramas, para facilitar a
organização e teste das funções necessárias. A
figura 9 apresenta a tela da programação da
interface desenvolvida usando a linguagem
G do LabVIEW®.
Resultados Obtidos
Os resultados experimentais obtidos com
a bancada experimental empregada neste
trabalho são apresentados neste capítulo.
27

manufatura
F15. Gráfico representando o comportamento das temperaturas durante
processo de limpeza do trocador de calor, no experimento 3.
F16. Gráfico representando o comportamento do pH durante processo
de limpeza do trocador de calor, no experimento 3.
F17. Evolução temporal do pH na água de enxágue efluente
dos tubos do trocador de calor para a vazão de 13 l/min.
28 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
A figura 10 exibe o gráfico do comportamento
temporal das temperaturas do
trocador de calor para o primeiro ensaio
realizado.
A figura 11 traz o gráfico do comportamento
temporal do pH medido na
tubulação de saída do trocador de calor
para o primeiro ensaio realizado.
A figura 12 ilustra o gráfico do comportamento
temporal das temperaturas do
trocador de calor para o segundo ensaio
realizado.
A figura 13 apresenta o gráfico do
comportamento temporal dos valores de
pH medidos na tubulação de saída do
trocador de calor e também no tanque
de alimentação para o segundo ensaio
realizado.
A figura 14 mostra o gráfico do comportamento
temporal dos valores de vazão
medidos na tubulação de saída do trocador
de calor para o segundo ensaio realizado.
A figura 15 mostra o gráfico do comportamento
temporal dos valores das temperaturas
do trocador de calor para o terceiro
ensaio realizado.
A figura 16 traz o gráfico do comportamento
temporal dos valores de pH medidos
na tubulação de saída do trocador de calor
e também no tanque de alimentação para
o terceiro ensaio realizado.
Análise e Discussão dos
Resultados Obtidos
A partir da seleção de trechos adequados
dos valores obtidos nos experimentos,
foram construídos os gráficos apresentados
nas figuras 17 e 18. Estes ilustram o comportamento
temporal dos valores de pH
medido e modelado correspondentes às
concentrações de NaOH presentes na água
de enxágue efluente da saída do trocador de
calor estudado para cada umas das vazões
consideradas.
Os gráficos foram construídos com base
na metodologia proposta por ZIEGLER
& NICHOLS (1942) considerando a
identificação experimental aproximada
dos parâmetros do modelo.
Para o gráfico da figura 17 foram obtidos
os seguintes parâmetros para a função
de transferência que modela o comportamento
do sistema: (i)- ganho do processo
(kp) = 0,14982 pH/L.min-1; (ii)- atraso
de transporte (θ) = 11 s e (iii)- atraso de
transferência (τ)= 18 s.

Para o gráfico da figura 18 foram obtidos
os seguintes parâmetros para a função de
transferência que modela o comportamento do
sistema: (i)- ganho do processo (kp) = 0,154691
pH/L.min-1; (ii)- atraso de transporte (θ) = 5
s e (iii)- atraso de transferência (τ)= 25 s.
Analisando os comportamentos temporais
das variações de pH apresentadas nas figuras
17 e 18, pode-se perceber que os valores apresentados
pelos modelos matemáticos obtidos
representam de forma adequada e coerente
os respectivos comportamentos reais do pH.
Pode-se verificar, também, que o emprego
de um valor mais elevado para a vazão do
fluido circulante permitiu obter um menor
valor de pH em um tempo menor.
Os valores obtidos para os ganhos das
funções de transferência sugerem pouca
influência no comportamento temporal do
F18. Evolução temporal do pH na água de enxágue efluente
dos tubos do trocador de calor para a vazão de 9 l/min.
F19. Evolução temporal do pH na água de enxágue efluente dos tubos
do trocador de calor para a degrau na temperatura de 6,5 °C.
pH, apresentando praticamente o mesmo
valor. Considerando o fato de que a vazão
apresenta uma influência maior no processo
de remoção dos resíduos, seria de se esperar
que os ganhos fossem significativamente
diferentes. Uma possível explicação para esta
diferença entre o comportamento esperado
e o verificado pode estar relacionada com
o fato de que o processo de incrustação não
foi adequadamente realizado.
Os gráficos mostrados na figura 19 e
20 ilustram o comportamento temporal dos
valores de pH medido e modelado correspondentes
às concentrações de NaOH presentes
na água de enxágue efluente da saída do
trocador de calor estudado para cada umas
das temperaturas consideradas.
Para o gráfico da figura 19 foram obtidos
os seguintes parâmetros para a função de
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
29

manufatura
transferência que modela o comportamento
do sistema: (i)- ganho do processo (kp) =
0,15 pH/°C; (ii)- atraso de transporte (θ) = 30
s e (iii)- atraso de transferência (τ)= 700 s.
Para o gráfico da figura 20 foram obtidos
os seguintes parâmetros para a função de
transferência que modela o comportamento
do sistema: (i)- ganho do processo (kp) =
0,1 pH/°C; (ii)- atraso de transporte (θ) = 30
s e (iii)- atraso de transferência (τ)= 190 s.
Analisando os comportamentos temporais
das variações de pH apresentadas nas figuras
19 e 20, pode-se perceber que os valores
apresentados pelos modelos matemáticos
obtidos representam de forma adequada
e coerente os respectivos comportamentos
reais do pH.
Pode-se verificar, inclusive, que o comportamento
apresentado pelo gráfico da
figura 20 sugere uma resposta mais rápida
do sistema, considerando o degrau aplicado
na temperatura de operação de estado estacionário
igual a 90 °C.
Conclusões
A bancada de estudos desenvolvida
teve sua eficácia comprovada pelos estudos
que foram possíveis realizar através de suas
ferramentas.
Dos estudos de remoção de resíduos
do trocador de calor realizados através da
bancada, concluímos que com base nos
resultados experimentais obtidos pode-se
afirmar que foi verificada uma redução no
tempo de limpeza do equipamento, com a
correspondente redução de energia com o
F20. Evolução temporal do pH na água de enxágue efluente dos tubos do trocador de calor para a degrau na temperatura de 6,3 °C.
30 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Referências Bibliográficas
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GORMEZANO, L. Desenvolvimento e
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tubular, São Caetano do Sul, SP: CEUN-IMT,
2007. Mestrado .
acionamento de equipamentos, água, vapor e
redução do tempo de máquina parada, assim
obtendo um ganho de produtividade.
Deve ser ressaltado que os valores de
vazão empregados nos ensaios foram limitados
em função do tipo de bomba empregado na
planta- piloto do Bloco I, que não permitiu o
emprego de valores mais elevados de vazão,
por se tratar de bomba de rotor helicoidal,
que tipicamente fornece elevada pressão de
descarga e baixa vazão.
A alteração da quantidade de NaOH pode
contribuir de forma significativa na redução
do tempo de resposta do sistema e deve ser
investigado com bastante critério.
HALL, Carl W., FAVRA, A. W., TRIPPER, A.
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OGATA, K. B. Engenharia de Controle
Moderno. Rio de Janeiro, RJ: Prentice-Hall
do Brasil, 1998, 811 p.
Foi constatada uma significativa dificuldade
no processo de incrustação, que originalmente
se pensava ser muito mais simples.
Os modelos matemáticos ajustados são
preliminares e devem ser revisados para que
se obtenham dados de melhor qualidade.
Em princípio, eles representam de forma
coerente o fenômeno estudado.
Com base nos resultados preliminares
obtidos, sugere-se a continuidade dos
trabalhos, visando definir e implementar
estratégia de controle multivariável baseada
no comportamento do sistema estudado
e que permita alcançar o objetivo de
redução de custos.
MA

manufatura
Aplicação de Lean
Manufacturing
em metalúrgica de médio porte
Este artigoapresenta uma aplicação das ferramentas de Lean Manufacturing em um fluxo produtivo
de uma empresa metalúrgica de médio porte. Utilizou-se como metodologia o estudo de caso, e como
técnicas de coleta de dados a observação e entrevista para elaborar o mapeamento do fluxo de valor do
clavete de ½ , produto de maior demanda da Rudloff Industrial Ltda. O mapeamento de fluxo de valor
proporcionou visualizar os desperdícios do processo, o que direcionou o estudo à aplicação de ferramentas
que buscam eliminá-los. Identificou-se também que os desperdícios existentes no processo de produção
do clavete de ½” resultavam em um lead time elevado. Uma das principais ferramentas utilizadas para a
eliminação de desperdícios foi o Kanban, que permitiu um controle visual e uma produção conforme a
demanda. Os resultados obtidos com a aplicação de ferramentas de Lean Manufacturing apresentaram
níveis satisfatórios quanto à redução do lead time (redução de 78%) e minimização de desperdícios, o
que proporcionou uma redução no tempo de processamento de 11,5%
Elison Fukabori
Fernanda Terzini Soares
Luiza Bacchi Curotto
Marcos Vinicius Liberato
saiba mais
MOURA, R. A. Kanban: a simplicidade
do controle da produção.
São Paulo: IMAN, 1999.
WOMACK, J.P. et al. The machine
that changed the world. New
York: Rawson Associates, 1990.
C
32 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
om o aumento da concorrência devido ao
excesso de capacidade fabril e à globalização,
as empresas sentiram a necessidade
de se adaptarem de forma a prosperarem.
Assim, as organizações, para garantirem
uma posição sólida no seu mercado, vêm
gastando consideráveis esforços e recursos
no sentido de promover a melhoria contínua
do processo de manufatura eliminando os
desperdícios. Para isso, segundo Corrêa e
Gianesi (1996), grande parte das empresas
tem se empenhado na implementação de
processos de transformação de acordo com
as técnicas da filosofia de produção enxuta
(Lean Manufacturing), motivando iniciativas
no sentido de sistematizar e adaptar
as técnicas japonesas de produção às suas
necessidades. Porém, nota-se na prática,
que muitas empresas não aplicam correta
e amplamente estes preceitos.
Observaram-se em uma empresa metalúrgica
de médio porte, deficiências no
processo produtivo do produto de maior
demanda demonstradas por diversos
fatores, dentre eles:
• Alto nível de estoque em processo;
• Longas distâncias percorridas pelo
produto dentro da fábrica sem agregação
de valor;
• Capacidade produtiva limitada por
uma operação “gargalo”;
• Operações desnecessárias que não
agregam valor e geram custos;
• Ausência de controle visual da
produção;
•
Lead time elevado.
Diante das deficiências identificadas na
empresa, acreditou-se que com a aplicação
das ferramentas de Lean Manufacturing, tais
como o sistema Just-in-time, mapeamento

de fluxo de valores, Kanban, baseadas no
Sistema Toyota de Produção, a empresa
aumentaria sua capacidade produtiva da
operação gargalo, diminuiria seus desperdícios
e reduziria seu lead time.
Assim, o objetivo deste artigo consistiu
na aplicação das ferramentas de Lean Manufacturing
na empresa Rudloff Industrial
Ltda., com o propósito de identificar as
fontes de desperdícios, e dessa forma, propor
melhorias para o processo produtivo do
produto de maior demanda, de modo a:
• Reduzir os desperdícios;
• Aumentar a capacidade produtiva
da operação gargalo identificada
no mapeamento do fluxo de valor
do estado atual;
• Reduzir o Lead Time de produção.
Sistema Toyota de Produção
O Sistema Toyota de Produção (STP),
também chamado de Produção Enxuta ou
Lean Manufacturing, surgiu no Japão, na
fábrica de automóveis Toyota, logo após a
Segunda Guerra Mundial. A criação do
sistema se deve a Eiji Toyoda e Taiichi Ohno,
da Toyota, e tem como objetivo aumentar
a eficiência da produção pela eliminação
contínua de desperdícios.
A base do Sistema Toyota de Produção
é a absoluta eliminação do desperdício,
tendo como seus dois principais pilares de
sustentação o just-in-time (recebimento e
disposição de produtos e materiais apenas
na hora e na quantidade necessárias) e
o jidoka (automação com toque humano,
ou seja, máquinas com dispositivos
que impedem a fabricação de produtos
defeituosos no caso de anormalidades)
(OHNO, 1997).
Womack et al. (1990) definem a produção
enxuta como sendo um sistema
produtivo integrado, com enfoque no fluxo
de produção, produção em pequenos lotes
segundo a filosofia just-in-time e um nível
reduzido de estoques. Segundo os mesmos
autores, a produção enxuta também envolve
ações de prevenção de defeitos em vez da
correção; trabalha com produção puxada
em vez da produção empurrada baseada
em previsões de demanda; é flexível, sendo
organizada através de times de trabalho
formados por mão-de-obra polivalente;
pratica um envolvimento ativo na solução
das causas de problemas com vistas à maximização
da agregação de valor ao produto
final; e trabalha com um relacionamento
de parceria intensiva desde o primeiro
fornecedor até o cliente final.
Sistema Just-In-Time
Gaither e Frazier (2002) definem just-intime
como sendo uma filosofia de manufatura
que se baseia na eliminação planejada de
todo desperdício e na melhoria contínua
da produtividade. Esta filosofia envolve a
execução bem-sucedida de todas as atividades
de manufatura necessárias para produzir um
produto final, da engenharia de projetos à
entrega e inclusão de todos os estados de
transformação da matéria-prima. Os elementos
principais do just-in-time são: a manutenção
somente dos estoques necessários quando
preciso; a melhoria da qualidade até atingir
um nível zero de defeitos; a redução do lead
time ao reduzir os tempos de preparação,
comprimentos de fila e tamanhos de lote;
a revisão incrementalmente das próprias
operações; e a realização dessas atividades
a um custo mínimo. Num sentido amplo,
aplica-se a todas as formas de manufatura,
job shops e processos, bem como à manufatura
repetitiva.
De acordo com Corrêa e Gianesi (1996),
o just-in-time (JIT) proporciona a redução
de custos pela eliminação de estoques. Em
relação à qualidade, aumenta a flexibilidade
de resposta e a velocidade do fluxo de produção.
Por fim, a confiabilidade das entregas
também é aumentada através da ênfase na
manutenção preventiva e da flexibilidade
dos trabalhadores.
Por outro lado, as principais limitações
do just-in-time referem-se à necessidade de
que a demanda seja razoavelmente estável,
para que se consiga balancear os recursos,
e à complexidade dos roteiros de produção,
caso haja grande variedade de produtos.
Além disso, aumenta o risco de interrupção
da produção em função de problemas com a
mão-de-obra (greves, por exemplo) ou com
os equipamentos, tanto na empresa quanto
nos fornecedores.
Três razões-chaves definem o coração da
filosofia JIT: a eliminação de desperdício, o
envolvimento dos funcionários na produção
e esforço de aprimoramento contínuo.
Controle de Produção Kanban
O Kanban é um dos instrumentos essenciais
para a implantação do sistema de
produção just-in-time. Trata-se de um cartão
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
ou etiqueta de pedido de trabalho, sujeito à
circulação repetitiva na área. Diferente das
ordens convencionais de trabalho, o Kanban
sempre acompanha as peças ou materiais,
facilitando, desta forma, o controle de
estoque local (Mouta, 1999).
Segundo Gaither e Frazier (2002),
Kanban é o meio de sinalizar para a estação
de trabalho antecedente que a estação
de trabalho seguinte está preparada para
que a estação anterior produza outro lote
de peças.
Pela sua característica de puxar a produção,
Moura (1999), resume em seis pontos
a função do Kanban:
• O Kanban estimula a iniciativa por
parte dos empregados da área.
• O Kanban é um meio de controle de
informações. Ele separa as informações
necessárias das desnecessárias,
alcançando, desta forma, resultados
máximos com um mínimo de informações.
• O Kanban controla o estoque. É
possível fazer um controle direto do
estoque na área, visto que o Kanban
sempre acompanha as peças ou os
materiais.
• O Kanban ressalta o senso de propriedade
entre os empregados. É
estabelecida uma meta visível de
desempenho no trabalho para uma
estação de trabalho e os empregados
que fazem parte dela se empenham
para atingir a meta através de meios
inovadores.
• O Kanban simplifica os mecanismos
de administração do trabalho,
através do controle de informações
e estoque, renovando a organização
da empresa.
•
O controle de informações e estoque
também permite a administração
visual do trabalho na área. Os empregados
podem confirmar visualmente
o estoque de vez em quando, ao observarem
o número de contenedores
com peças. Isto estimula sugestões
para reduzir mais o estoque.
Mapeamento do Fluxo de Valor
Para Rother e Shook (1999), o Mapeamento
do Fluxo de Valor é uma ferramenta
essencial, pois: ajuda a visualizar mais do
que simplesmente os processos individuais.
É possível enxergar o fluxo; ajuda a
33

manufatura
identificar mais do que os desperdícios.
Mapear ajuda a identificar as fontes do
desperdício; fornece uma linguagem comum
para tratar dos processos de manufatura;
torna as decisões sobre o fluxo visíveis,
de modo que se possa discuti-las; junta
conceitos e técnicas enxutas, que ajudam
a evitar a implementação de algumas
técnicas isoladamente; forma a base para
um plano de implementação; e mostra a
relação entre o fluxo de informação e o
fluxo de material.
Ainda de acordo com Rother e Shook
(1999), a aplicação prática do mapeamento
do fluxo de valor deve obedecer
às seguintes etapas:
• Primeira etapa: selecionar uma família
de produtos, composta por um
grupo de produtos que passaram por
etapas semelhantes de processamento
e utilizam equipamentos similares
em seus processos;
• Segunda etapa: desenhar o estado
atual e o estado futuro, o que é feito
a partir da coleta de informações no
chão de fábrica; as setas entre esses dois
estados têm duplo sentido, indicando
que o desenvolvimento de ambos são
esforços superpostos; as ideias sobre o
estado futuro virão à tona enquanto
se estiver mapeando o estado atual,
assim como desenhar o estado futuro
mostrará importantes informações
sobre o estado atual que passaram
despercebidas anteriormente;
• Etapa final: preparar um plano de
implantação que descreva, em uma
página, como se planeja a transição
do estado atual para o estado futuro;
e tão breve quanto possível, colocá-lo
em prática; então, assim que
esse estado futuro tornar-se uma
realidade, um novo mapa deverá ser
desenhado, que nada mais é que a
melhoria contínua no nível do fluxo
34 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
de valor; portanto, sempre deverá
haver um mapa do estado futuro em
implementação; afinal, um mapa do
estado atual e todo o esforço para
desenhá-lo são puro desperdício, a
menos que se utilize esse mapa para
rapidamente criar e implementar
um mapa do estado futuro que
elimine as fontes de desperdícios e
agregue valor ao cliente. (Rother e
Shook, 1999).
Análise da Empresa
A empresa estudada é a Rudloff Industrial
Ltda. situada na região sul de São Paulo
que atua como fabricante de componentes
mecânicos para a construção civil, com
especialização em concreto protendido.
Produtos
A empresa possui um grande portfólio
de produtos, com peças para concreto
protendido, usinagem mecânica, emendas
para barras de aço e aparelhos de apoio
elastoméricos. O trabalho tem como foco o
clavete de ½” também chamado de cunha,
utilizado para ancoragem de cabos de aço
em concreto protendido.
T1. Dados do Processo de Produção do Clavete de ½” para estado atual.
F1. Quantidade relativa média de Clavetes vendidos (Set/08 – Set/09).
Processo produtivo
Em visita à empresa com o engenheirocontato
da empresa, foi possível verificar
deficiências no processo produtivo da
Rudloff, tais como:
• Alto nível de estoque intermediário, o
que resulta em custos desnecessários
no processo produtivo;
• Alto índice de ociosidade de algumas
operações e sobrecarga em outras,
ocasionando um desequilíbrio nos
tempos de operação;
• Operações que não agregam valor ao
produto e que, no entanto, impactam
seu custo;
• Capacidade produtiva limitada por
uma operação gargalo;
• Ausência de controle visual de produção.
Tais problemas tornaram-se o foco do
trabalho, cujo objetivo foi estudá-los e sanálos
com o melhor desempenho possível.
Mapeamento do Fluxo de
Valor do Estado Atual
Com o intuito de identificar as fontes
das principais deficiências na fábrica da
Rudloff, foi utilizada a ferramenta de

Mapeamento de Fluxo de Valor. Assim,
o primeiro passo foi descobrir qual é o
produto de maior representatividade para
a empresa.
Como é de conhecimento da empresa,
os diversos modelos de clavetes representam
os produtos de maior demanda. Com base
nessas informações, foi elaborado um levantamento
da demanda de todos os modelos
de clavetes entre os meses de setembro de
2008 e setembro de 2009, conforme mostra
a figura 1, e deste modo determinou-se o
produto de maior representatividade para
a empresa: o Clavete de ½’’.
Conhecido o produto de maior demanda,
iniciou-se o mapeamento do
fluxo do Clavete de ½”. Acompanhou-se
a produção a partir do primeiro processo
produtivo (usinagem no torno TB60),
até a chegada do produto acabado na
expedição. Foi escolhida essa sequência,
pois desta maneira foi possível visualizar
como o material chegava a cada processo e
também qual era a próxima operação. Neste
ponto do desenvolvimento do trabalho,
foi encontrada uma grande quantidade
de estoque intermediário de clavete de ½
entre a usinagem e a lavagem das peças.
F2. Mapa do Fluxo de Valor do estado atual.
Além disso, também foram inseridas no
mapa as informações referentes ao tratamento
térmico, realizado em uma empresa
terceirizada que recebeu o grupo apenas
para uma visita.
Após o mapeamento dos processos e
dos dados, analisou-se como são gerados
os pedidos de matéria-prima (MP) aos
fornecedores e como é feito o planejamento
da produção. Quando o estoque
de produtos acabados atinge o valor
mínimo de 10.000 unidades de clavete
de ½“ na expedição, o departamento de
Administração da Produção emite as
Ordens de Compra (OC) de MP equivalente
a 50.000 peças. Ao mapear o
processo pôde-se perceber que o fluxo é
empurrado e que há um planejamento de
produção ineficaz. Quando a MP chega
à fábrica, os clavetes são produzidos sem
nenhum tipo de controle em relação à
quantidade que deveria ser produzida,
gerando, consequentemente, enormes
estoques intermediários. O único controle
de produção que a empresa possui
é uma ficha de produção em que consta a
quantidade produzida em cada máquina,
preenchida pelos próprios operários.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
Dados do Mapeamento do
Fluxo de Valor Atual
Para o mapeamento do fluxo de valor
foram considerados os seguintes dados
diários:
• 1 turno de produção: das 8 h às 17 h;
• Horário de almoço: 12 h às 13 h;
• 2 intervalos de 15 minutos cada
(pausa para café);
•
Tempo de parada por quebra de
máquinas de 30 minutos.
Além desses, foram coletados também
os dados apresentados na tabela 1 referentes
ao tempo de ciclo, tempo de setup, tamanho
do lote, disponibilidade e tempo útil da
máquina e a taxa de refugo.
Nota-se que alguns dados referentes ao
tratamento térmico não são conhecidos.
Isto porque esta operação é realizada em
empresa terceirizada que não permitiu a
coleta dos mesmos. Porém, esses dados
desconhecidos não influenciaram no
desenvolvimento do trabalho, uma vez
que a aplicação das ferramentas de Lean
Manufacturing foi na Rudloff.
A partir desses dados foi possível desenhar
o fluxo de valor do estado atual,
apresentado na figura 2.
35

manufatura
Mapeamento do Fluxo de Valor
do Estado Futuro Proposto
Ao fazer o mapeamento do fluxo de
valor atual encontraram-se os desperdícios,
sendo o principal deles o grande volume de
peças em estoque intermediário, que fazia
com que o clavete de ½” ficasse aproximadamente
56 dias na linha de produção.
Além desse desperdício, identificaram-se
duas atividades de lavagem de peças que
não agregavam valor e aumentavam o tempo
de processamento do produto, que até
então era de 116,4 segundos. Outro fator
observado foi a ausência de planejamento
e de controle eficaz de produção.
Um dos fatores responsáveis pelo estoque
em processo era a operação gargalo
(Serra de fita Vertical (SV), identificada
ao desenhar o mapa de fluxo de valor. Na
SV, havia desperdício de tempo durante a
produção por alguns fatores de operação,
tais como:
• Contagem de peças serradas realizada
pelo operadores;
• Vida útil da fita de serra de três dias;
• Os cavacos que ficavam na mesa de
operação eram retirados pelo operador
com o uso de um pincel.
Além disso, a operação gargalo limitava
a produção e fazia com que a empresa não
atendesse sua demanda, gerando insatisfação
dos clientes. Com os desperdícios
encontrados, iniciou-se a definição das
ações a serem tomadas para o mapeamento
do estado proposto.
Para a SV, foram propostas soluções específicas
para cada fator de desperdício:
• Foi colocado em cada SV um contador,
assim o operador não utilizava
mais nenhum tempo separando
determinadas quantidades de peças
para posteriormente marcar em
seu cartão de marcação, conforme
ilustra a figura 3;
• A solução para aumentar a vida útil
da fita de serra foi a adequação de um
sistema de lubrificação, que alterou
de três para cinco dias de vida útil,
conforme exibem as figuras 4 e 5;
• Os cavacos passaram a ser aspirados
pela sucção de um aspirador, no momento
em que o corte era feito, e não
mais, com uso de pincel. Porém, por
não haver uma sucção plena e gerar
alto índice de ruído, essa proposta
não foi implementada.
36 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Além dos fatores específicos de desperdício,
foi encontrada uma proposta
de melhoria no procedimento de cortar
os clavetes. Ao invés de serrar um clavete
por vez, como mostra a figura 6, a serra
vertical passaria a serrar dois clavetes por
corte (figura 7), sendo que esta proposta
já foi implantada pela empresa.
Para um controle eficaz da produção e
para controlar o estoque, implementou-se
o Kanban no mapa do estado proposto. O
tipo de Kanban utilizado foi o de bandejas
e carrinhos, apresentados na figura 8.
Projetaram-se as bandejas considerando
um lote que permitisse um fluxo real e mais
rápido do que o estado atual. Assim, ficou
estabelecido um fluxo de 100 peças por
bandeja. Além disso, as bandejas foram
projetadas para atender toda família de
clavete, permitindo que a implementação
F3. Contador de cortes
na Serra Vertical.
F5. Sistema de Lubrificação na SV
(mangueira aplicadora).
F7. Corte na serra vertical,
dois clavetes por corte.
fosse economicamente viável. As bandejas
também foram pintadas e dimensionadas
de acordo com as cores kanban: verde,
amarelo e vermelho.
Já o carrinho foi projetado para suportar
5 bandejas cheias de clavetes, como também,
foi adaptado para as condições de trabalho
dos operadores, levando-se em consideração
questões ergonômicas, como pega das bandejas,
altura adequada da empunhadura do
carrinho e peso máximo permitido limitando
a quantidade de clavetes por bandeja.
Ao se analisar as duas operações de lavagem
que não criavam valor, percebeu-se
que elas existiam apenas para a retirada do
óleo lubrificante existente em cada processo.
Diante disso, a implementação proposta
consistiu em utilizar as bandejas de forma
com que o óleo escorresse nelas e que fosse
coletado em um recipiente no carrinho.
F4. Sistema de Lubrificação na SV
(Reservatório e acionador).
F6. Corte na serra vertical,
um clavete por corte.
F8. Bandejas e
Carrinho Kanban.

Dimensionamento do Kanban
Realizaram-se todos os cálculos necessários
para o dimensionamento do Kanban, obtendose
o resultado apresentado na tabela 2.
O número ideal de bandejas encontrado é
de: uma verde, duas amarelas e duas vermelhas.
Porém, com o conceito de melhoria contínua e
do fluxo unitário de peças existente no Lean
Manufacturing, como proposta de próximos
passos, o ideal é alterar o número de bandejas
para uma verde, duas amarelas e uma vermelha.
E em uma terceira etapa, um Kanban com um
número de bandejas equivalente a uma verde,
uma amarela e uma vermelha, tornando a
produção de clavetes mais flexível.
Dados do Mapeamento do Fluxo de
Valor do Estado Futuro Proposto
Com as propostas de melhorias apresentadas,
foram calculados os dados do
mapeamento do fluxo de valor para o estado
futuro proposto, vistos na tabela 3.
Nota-se que alguns dados referentes ao
tratamento térmico não são conhecidos.
Isto porque esta operação é realizada em
empresa terceirizada que não permitiu a
coleta dos mesmos.
A partir da tabela 3 foi possível finalizar
o mapa de fluxo de valor do estado proposto,
figura 9, e calcular o novo Lead Time e o
novo tempo de processamento.
A redução no tempo de processamento
da serra vertical, operação gargalo no estado
atual, de 33 segundos para 22 segundos, aumentou
a capacidade produtiva da operação.
Considerando a quantidade de cada tipo de
máquina utilizada no processo produtivo
do clavete de ½”, apresentada na tabela 4, a
operação gargalo do estado proposto tornase
a operação no TB60 com um tempo de
T3. Dados do processo de produção do clavete de ½” para estado futuro.
F9. Mapa do fluxo de valor do Estado Futuro Proposto.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
manufatura
processamento igual a 54 segundos. Porém, a
capacidade produtiva para o processo produtivo
do clavete de ½ “ no estado proposto é maior
do que a demanda mensal da empresa.
Resultados
Com a implementação do contador, do
sistema de lubrificação e do corte de dois
clavetes por vez na serra vertical, conseguiu-se
T2. Quantidade total de
Bandejas por Carrinho.
37

manufatura
reduzir os estoques intermediários do clavete
de ½” , eliminar os desperdícios e aumentar
a capacidade produtiva da operação gargalo
em 75%, conforme indica a figura 10.
As bandejas e carrinhos Kanban permitiram
controle visual da produção,
reduziram o tempo de espera e eliminaram
os estoques em processo do clavete de ½”,
melhorando a produtividade e interligando
as operações em um fluxo uniforme.
Diante da proposta de utilizar as bandejas
Kanban para escorrer o óleo dos clavetes de
½” entre as operações, conseguiu-se eliminar
as duas operações de lavagem de peças
que não criavam valor. A proposta também
permitiu a reutilização do óleo armazenado
nos recipientes dos carrinhos.
Com as propostas de melhorias na
operação gargalo, principalmente a de
serrar dois clavetes por vez, a eliminação
das duas operações de lavagem que
não criavam valor e com o sistema de
Kanban de bandejas e carrinhos, o Lead
Time foi reduzido de 56,55 dias para
12,5 dias, uma redução de 78%. Já o
tempo de processamento foi reduzido
de 116,4 segundos para 103 segundos,
uma redução de 11,5%. Por outro lado,
o estoque intermediário foi eliminado e
a serra vertical deixou de ser a operação
gargalo, e no estado futuro proposto, a
Rudloff apresentou uma capacidade produtiva
maior que sua demanda. Do ponto
de vista econômico, a redução do Lead
Time impacta diretamente no fluxo de
caixa da empresa, uma vez que o capital
de giro foi reduzido. A consolidação dos
resultados é exibida na tabela 5.
Conclusão
O presente trabalho buscou comprovar
as vantagens da aplicação de ferramentas
de produção enxuta em uma empresa
metalúrgica, reduzindo o lead time de
produção e minimizando os desperdícios
de seus processos produtivos.
Para chegar a estes resultados, foi utilizada
a ferramenta MFV (Mapeamento do Fluxo
de Valor) que auxiliou na identificação dos
desperdícios e permitiu uma análise do
cenário em que a empresa se encontrava.
O mapeamento mostrou um elevado lead
time de produção e altos níveis de desperdícios
dos processos existentes na Rudloff.
Visando reduzir este lead time de produção
e minimizar os desperdícios, foi proposta
38 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
Referências
CORRÊA, H; GIANESI, I. Just-in-time, MRP
II e OPT: um enfoque estratégico. São
Paulo: Atlas, 1996.
GAITHER, N.; FRAZIER, G. Administração
da produção e operações. São Paulo:
Thomson Learning, 2002.
OHNO, T. O Sistema Toyota de Produção:
além da produção em larga escala. Porto
Alegre: Artes Médicas, 1997.
ROTHER, M.; SHOOK, J. Aprendendo a
Enxergar. Parte I. São Paulo: Lean Institute
Brasil, 1999.
a aplicação da ferramenta denominada
Kanban, que permite à empresa produzir
somente o necessário.
Os resultados obtidos com a aplicação
de ferramentas de Lean Manufacturing
apresentaram níveis satisfatórios quanto
à redução do lead time (redução de 78%)
e a minimização de desperdícios, como a
eliminação de atividades que não agregavam
valor ao produto e redução de estoques
intermediários, que proporcionaram uma
redução no tempo de processamento de
11,5%. Portanto, ficou demonstrado que a
utilização destas ferramentas é útil e eficaz
na melhoria de processos produtivos.
Com estas melhorias espera-se que a
empresa obtenha retorno positivo de seus
clientes, aumentando o nível de satisfação e
consequentemente proporcionando um marketing
indireto positivo para a Rudloff.
Recomendações para
trabalhos futuros
Recomenda-se que a empresa dê continuidade
à aplicação das ferramentas de
Lean Manufacturing a todo o portfólio
de produtos, de forma a multiplicar as
melhorias alcançadas até o momento e
estimular a melhoria contínua nos processos
existentes dentro dela.
Sugere-se também o desenvolvimento de
novos projetos focados na automatização do
T5. Resultados Consolidados.
Sobre os autores
Elison Fukabori
Engenheiro de Produção Mecânica
mfukabori@yahoo.com.br
Fernanda Terzini Soares
Engenheira de Produção Mecânica
fernanda.terzini@hotmail.com
Luiza Bacchi Curotto
Engenheira de Produção Mecânica
luizacurotto@gmail.com
Marcos Vinicius Liberato
Engenheiro de Produção Mecânica
liberato.mv@gmail.com
processo de emissão de pedidos, e principalmente
a implementação de novos projetos na
prestação de serviços a terceiros oferecidos pela
empresa, especialmente com investimentos
para substituição dos tornos automáticos por
tornos de controle numérico. MA
F10. Comparação da capacidade produtiva antes
e depois das eliminações de desperdícios.
T4. Quantidade de cada tipo de máquina utilizado
no processo produtivo do Clavete de ½”.

instrumentação
Medição de Níveis
em Evaporadores
com Radares de
Onda Guiada
Este artigo mostra a melhor maneira para medir o nível de
evaporadores, processo cuja densidade varia, há presença de
espuma e vapores - o que impossibilita o uso de tecnologias
convencionais.
saiba mais
Sistemas de tratamento de água
potável - Medição e controle do
PH em um processo de tratamento
de água
Mecatrônica Atual 16
Princípios e Metodologias para
medição de Oxigênio dissolvido
em Meios Líquidos
Mecatrônica Atual 13
Arquiteturas para sistemas de
medição
Mecatrônica Atual 37
A
tecnologia de medição de nível por pressão
hidrostática ainda é a mais utilizada no
mundo. Mas, como se sabe, ela depende
exclusivamente de um parâmetro que pode
mudar de herói para vilão em questão de
segundos, conforme o nível de interesse
em exatidão e repetibilidade desejados: a
densidade. Se há mudança de temperatura
ou composição do produto, o famoso trio
ρ.g.h varia também, devido a ela.
E isso também acontece dentro de
um evaporador. O processo tem sua
concentração aumentada à medida que o
tempo passa e, particularmente em uma
usina de açúcar, muda de uma caixa de
evaporação para outra (nos chamados
Múltiplos Efeitos).
A intenção nas usinas é obter-se um
caldo a uma densidade por volta de 65 o
Brix na última caixa, e também gerar-se o
chamado vapor vegetal para outras áreas
da planta.
Marcus Vinicius M. e Silva
Gerente de Produto
mv@smar.com.br
Davi Somaggio
Engenheiro de Suporte
somaggio@smar.com.br
Entretanto, outros instrumentos de
campo para medição de nível como medidores
tipo ultrassom, ou até radares de
ondas livres (radares sem contato) não são
indicados para esses casos. A presença constante
de vapores não o permite. No que se
refere aos evaporadores, ainda há diversos
obstáculos internos ao tanque, e tudo isso
pode gerar falsos ecos na medição. Existe
uma estrutura comum chamada “calandra”
dentro desses tanques, que é uma série de
tubos paralelos e verticais com vistas a
otimizar o proceso de evaporação. Eles não
permitem a instalação de equipamentos cujo
princípio de funcionamento seja invasivo
dentro do tanque, seja através de ondas, seja
através de contato com sondas.
E, mesmo assim, manter um nível de
operação próximo a 30% da altura dessa
calandra (esse número varia de um fabricante
para outro), é condição essencial para uma
boa qualidade do produto final.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
39

instrumentação
F1. Tanque de evaporação na Usina
Vale do Rosário, em São Paulo.
F2. Com um Radar de Ondas Guiadas, as ondas propagam-se
ao redor da sonda imersa no processo, sem ser afetada por
espumas ou vapores.
40 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
A Solução
Com um vaso comunicante ao tanque,
a melhor solução é, sem dúvida, o radar
de onda guiada. O motivo é que, apesar
de ter-se eliminado a dificuldade causada
pela calandra, dentro desse tubo ainda há
variação de densidade e presença de vapor. A
utilização de uma sonda e da Reflectometria
pelo Domínio do Tempo permitem um
confinamento e uma propagação otimizados
das ondas eletromagnéticas.
É comum em países onde essa tecnologia
acabou de entrar na fase de maturidade em
sua curva de ciclo de vida, como é o caso
dos países da América Latina, encontrar-se
instalações em câmaras comunicantes com
um transmissor tipo radar sem contato, e o
usuário ter problemas. Isso pode ser visto
facilmente em países como o México, onde
os radares de onda guiada começaram a
“decolar” há aproximadamente dois anos
apenas.
O projeto de instalação deve ser cautelosamente
preparado, para que se:
• Respeite as zonas de não medição
(zonas mortas) características do
equipamento;
• Vede o vaso, especialmente em sua
parte inferior, mas que ainda seja
possível fazer manutenção da sonda
(esticá-la, limpá-la, etc.).
Através de experiências práticas, já se
concluiu que o ideal é utilizar um vaso de
3” a 4”. O aterramento também deve ser
feito com a sonda, e ela deve transpassar
o fundo do vaso – isso aumenta a faixa de
medição nessa área.
Veja outras aplicações da Smar em
usinas:
• Nível da Caixa de Caldo Clarificado;
• Temperatura do Caldo;
• Nivel dos Pré-evaporadores com
Radar;
• Brix dos Pré-evaporadores;
• Separação do Caldo de Cana para
Pré-Evaporadores;
• Nível das Caixas de Evaporação de
Múltiplos Efeitos com Radar;
• Vazão de Caldo para as Caixas de
Evaporação;
• Brix do Mel;
• Vácuo do Último Efeito da Evaporação;
F3. O Vaso Comunicante, com flanges e um kit
de isolação instalado embaixo.

F4. Usina de Açúcar Trapiche (Pernambuco, Brasil).
• Retirada dos Gases Incondensáveis
do Terceiro e do Quarto Efeitos;
• Nível das Caixas de Condensado;
• Comando e Intertravamento de
Motores;
• Temperatura do Caldo Clarificado;
• Temperatura do Caldo das Caixas
de Evaporação;
• Temperatura da Calandra das Caixas
de Evaporação;
• Temperatura da Água Fria na Entrada
do Multijato;
• Temperatura da Água Quente na
Saída do Multijato;
• Pressão do Corpo das Caixas de
Evaporação;
• Pressão do Vapor de Escape;
• Pressão do Vapor Vegetal;
•
Condutividade do Condensado. MA
F5. Transmissor instalado no vaso.
instrumentação
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
41

conectividade
Diretrizes para Projeto
e Instalação de Redes
PROFIBUS DP
saiba mais
CASSIOLATO, César; TORRES, Leandro
H.B.; CAMARGO, Paulo R. PROFIBUS
– Descrição Técnica. Associação PRO-
FIBUS Brasil, São Paulo, 2006. [CAS06]
MITCHELL, Ronald W. PROFIBUS – A
Pocket Guide. Research Triangle Park:
ISA – The Instrumentation, Systems and
Automation Society, 2004. [MIT04]
PROFIBUS User Organization – PNO.
PROFIBUS – Technical Guideline
– Installation Guideline for PROFI-
BUS DP/FMS. Karlsruhe: PROFIBUS
Nutzerorganisation e.V., 1998. [PRO98]
PROFIBUS International – PI. PROFIBUS
– Installation Guideline for Cabling
and Assembly. Karlsruhe: PROFIBUS
Nutzerorganisation e.V., 2006. [PRO06]
SILVA, Wladimir. Métodos para Diagnóstico
de Falhas e Avaliação de Desempenho
em Redes PROFIBUS DP.
Monografia (Especialização em Automação
Industrial) – Escola de Engenharia, UFMG,
Belo Horizonte, 2008. [SIL08]
WEIGMANN, Josef; KILIAN, Gerhard.
Decentralization with PROFIBUS
DP/DPV1 – Architecture and Fundamentals,
Configuration and Use
with SIMATIC S7. Erlangen: Publicis
Corporate Publishing, 2003. [WEI03]
A
42 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
utilização de redes PROFIBUS em ambientes
industriais, apesar de simples, exige alguns
cuidados importantes para o seu funcionamento
efetivo e eficiente. Existem vários
critérios técnicos que devem ser observados
pelo projetista na concepção e instalação
destes barramentos de campo e a PROFIBUS
International tem despendido um grande
esforço na criação de regras que, quando
seguidas, facilitam este trabalho. Este artigo
procura basicamente apresentar estas
orientações, entretanto, focando a versão
DP da família de redes PROFIBUS
A Tabela 1 contém algumas informações
básicas para o dimensionamento de uma instalação
utilizando o padrão PROFIBUS.
O padrão elétrico de transmissão RS-
485 é o mais aplicado em instalações
utilizando PROFIBUS DP. Neste padrão,
cada segmento de rede pode conter até
32 dispositivos ativos. Portanto, quando
existe a necessidade de conexão de um
grande número de estações DP (acima
de 32 estações) faz-se necessário dividir a
Número máximo de estações participando
na rede PROFIBUS
Número máximo de estações por segmento
(incluindo Repetidores)
Velocidades de transmissão [kbit/s]
Wladimir Lopes Silva
Wtech Automação Ltda
rede em segmentos. Estes segmentos são
interconectados através de Repetidores,
que fornecem isolação galvânica entre os
segmentos e a regeneração do sinal passado
de um segmento para outro. Na prática, cada
Repetidor permite que o sistema PROFIBUS
seja ampliado por um segmento adicional
com o tamanho máximo admissível do cabo
e com o número máximo de dispositivos
permitidos (32 estações).
Segundo a norma CENELEC EN
50170, um máximo de 4 Repetidores são
permitidos entre duas estações quaisquer.
Entretanto, dependendo do fabricante e
das características técnicas do Repetidor,
a utilização de uma quantidade maior de
Repetidores é possível. Existem casos em
que até 9 Repetidores são usados [MIT04].
Não se recomenda a utilização de um
número maior de Repetidores devido aos
atrasos que são embutidos na rede e o comprometimento
do Slot Time, que consiste
no tempo máximo que o Mestre irá esperar
uma resposta do Escravo.
FMS: 127 estações (endereços de 0 a 126) DP:
126 estações (endereços de 0 a 125)
32 estações
9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 /
1.500 / 3.000 / 6.000 / 12.000
Conforme norma EN 50170, é permitido um número
máximo de 4 Repetidores, totalizando 5 segmentos
em série. Dependendo do tipo e fabricante, mais de
Número máximo de segmentos em série
4 repetidores podem ser utilizados. Nestes casos,
é necessário consultar a documentação técnica do
fabricante.
T1. Informações gerais para dimensionamento de redes PROFIBUS [PRO98]

A figura 1 mostra um exemplo de segmentação
da rede PROFIBUS DP através
da utilização de Repetidores. Nota-se a
existência de 3 segmentos de rede PRO-
FIBUS interligados por 2 Repetidores. É
importante observar a existência de uma
terminação nas extremidades de cada
segmento de rede.
Tamanho da Rede
O comprimento máximo do cabeamento
RS-485 em um segmento de rede PROFI-
BUS depende da velocidade de transmissão.
Em altas velocidades de transmissão, o
sinal é atenuado mais rapidamente do que
em velocidades mais baixas implicando,
portanto, em um comprimento máximo
menor para os segmentos de rede com velocidades
maiores. Os Repetidores podem ser
também utilizados nestes casos, permitindo
ao projetista manter velocidades mais altas,
mesmo em redes fisicamente maiores, através
da segmentação da mesma.
A tabela 2 fornece as distâncias máximas
para um segmento de rede e para uma
rede contendo 9 Repetidores, em diferentes
velocidades de transmissão.
Pela Tabela 2, segundo [CAS07] e
[MIT04], a expansão máxima da rede
PROFIBUS utilizando 9 Repetidores nas
velocidades de 9,6 / 19,2 / 93,75, seria de
10 km. Entretanto, segundo [PRO98] e
mesmo [CAS07], o cálculo para determinação
da máxima distância entre duas
estações em uma rede PROFIBUS é dada
pela equação abaixo:
L max = (N rep + 1) . L seg
Onde:
L max : Distância máxima entre duas
estações em uma rede PROFIBUS
em [m],
N rep : Número de Repetidores conectados
em série;
L seg : Comprimento máximo de um
segmento de acordo com a velocidade
de transmissão desejada em [m].
Portanto, para as velocidades de transmissão
de 9,6 / 19,2 / 93,75 kbit/s e utilizando-se
9 Repetidores, é possível obter a
seguinte distância máxima da rede:
L max = (9 + 1) . 1200 = 12000
Por segurança, recomenda-se a utilização
dos valores da Tabela 2. Na prática,
permite-se uma margem de até 5% em
relação aos comprimentos máximos presentes
na Tabela 2, não havendo necessidade
da compra de um Repetidor, quando a
distância máxima estimada permanecer
dentro destes limites [MIT04].
É importante salientar que as distâncias
apresentadas acima consideram a utiliza-
F1. Exemplo de segmentação de uma rede PROFIBUS DP.
Velocidade de Transmissão
[kbit/s]
Tamanho Máximo de
um Segmento [m]
9,6 1200 10000
19,2 1200 10000
93,75 1200 10000
187,5 1000 10000
500 400 4000
1500 200 2000
3000 100 1000
6000 100 1000
12000 100 1000
T2. Comprimento máximo para segmento e expansão em
redes PROFIBUS utilizando RS-485 [CAS07, MIT04].
Parâmetros Cabo Tipo A
Área do condutor > 0,34 mm² (AWG 22)
conectividade
Expansão Máxima da Rede
(9 Repetidores) [m]
Tipo do cabo Par trançado, 1x2, 2x2 ou 1x4 condutores
Impedância do cabo 135 a 165 ohms nas frequências de 3 a 20 MHz
Capacitância do cabo < 30 pF / m
Resistência de Loop Específica < 110 ohms / km
T3. Parâmetros do cabo PROFIBUS tipo A [CAS06, PRO98, WEI03].
ção de cabo padrão PROFIBUS tipo A,
cujas características são apresentadas na
Tabela 3, a seguir.
Na prática, são utilizados ainda os
OLMs (Módulos de Link Ótico), para
aplicações em ambientes com alta interferência
eletromagnética (EMI), fornecendo
isolação galvânica entre as estações ou entre
os segmentos de rede em RS-485 através
do uso de fibra ótica. A utilização de fibra
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
43

conectividade
ótica também possibilita a construção de
topologias de redes mais complexas e permite
um comprimento máximo do barramento
com taxas de transmissão elevadas. Os
OLMs são similares aos Repetidores usados
em RS-485 e normalmente possuem dois
canais para RS-485 e um ou dois canais para
fibra ótica. Os OLMs podem ser conectados
entre si através dos canais óticos, sendo os
canais RS-485 empregados para conexão
com estações individuais ou segmentos de
rede PROFIBUS.
Ramais ou Conexões T
A norma PROFIBUS permite a utilização
de ramais ou conexões T (ver figura
2) em um barramento principal em alguns
casos. É importante salientar que este tipo
de conexão não é aconselhável, pois em
determinadas condições é uma das causas
de reflexão do sinal, prejudicando a transmissão
de dados no segmento PROFIBUS.
A recomendação é que se utilizem sempre
Repetidores, quando existir a necessidade
de derivações na linha principal.
A Tabela 4 dá os comprimentos máximos
para a linha principal e para os ramais
em função da velocidade de transmissão.
Como pode ser observado nesta tabela, o
uso de ramais pode ser tolerado em baixas
velocidades de transmissão, mas devem ser
evitados completamente em velocidades
acima de 500 kbit/s.
Reflexão de Sinal,
Terminação e Conectores
Quando um sinal elétrico atravessa um
condutor, cujo comprimento é da ordem de
grandeza do comprimento de onda do sinal,
qualquer descontinuidade elétrica como, por
exemplo, uma mudança de resistência, capaci-
F2. Exemplo de ramal ou conexão T.
44 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
tância, ou particularmente o final do condutor,
pode causar a ocorrência de reflexões. Este sinal
refletido pode ser percebido em alguns casos
como uma pequena ondulação sobre o sinal
principal, mas muitas vezes pode corromper
ou distorcer completamente o sinal original,
perdendo-se a informação, especialmente
em altas velocidades de comunicação. Em
dispositivos certificados, o nível de reflexão
é garantido para que não ultrapasse 500 mV
pico a pico [MIT04].
Para evitar as reflexões de sinal, devem
ser utilizados resistores de terminação. Estes
resistores são adicionados em paralelo
entre as linhas de sinal RxD/TxD-POS
e RxD/TxD-NEG, nas extremidades de
cada segmento de rede. Os resistores de
terminação em uma rede RS-485 buscam
casar a impedância característica do cabo,
que é dependente do seu diâmetro, distância
entre os condutores, tipo de isolação, etc.
Estes resistores ajudam absorver a energia
do sinal e deste modo impedem a reflexão
do mesmo no barramento. Eles possuem
o valor de 220 ohms.
Existem também os resistores de polarização
que são utilizados para manter as linhas
Velocidade de Transmissão
[kbit/s]
Tamanho Máximo Linha
Principal [m]
9,6 500 500
19,2 500 500
93,75 900 100
187,5 967 33
500 380 20
1500 193,4 6,6
3000 100 0
6000 100 0
12000 100 0
T4. Comprimento máximo da linha principal e ramais em
redes PROFIBUS utilizando RS-485 [MIT04].
F3. Resistores de terminação e de polarização no PROFIBUS.
de sinal RxD/TxD-POS e RxD/TxD-NEG
no estado inativo, quando nenhum transmissor
está ativo na linha. No PROFIBUS,
um dos resistores de polarização é conectado
entre a linha de sinal RxD/TxD-POS e a
tensão +5Vcc (VP), enquanto que o outro
resistor é conectado entre a linha de sinal
RxD/TxD-NEG e o terra (DGND). Manter
as linhas de sinal no estado inativo impede
a recepção de falsos Start Bits pelos receptores,
evitando deste modo, a recepção de
falsas mensagens. Estes resistores possuem
o valor de 390 ohms.
O diagrama de conexão dos resistores
de terminação e de polarização pode ser
visualizado na figura 3, a seguir.
Dependendo do fabricante, alguns
modelos de conectores de rede PROFIBUS
já contêm os resistores de terminação e de
polarização. Estes resistores são habilitados
através de chave seletora existente no próprio
conector. A figura 4 ilustra uma terminação
em um conector PROFIBUS padrão.
É importante ressaltar que as terminações
devem estar habilitadas nas extremidades
do segmento e devem ser apenas duas. Caso
sejam adicionados mais do que dois resistores
Tamanho Máximo
Ramais [m]

de terminação em paralelo, a resistência de
terminação efetiva é diminuída. Com vários
resistores de terminação habilitados em
paralelo, as linhas de sinal RxD/TxD-POS
e RxD/TxD-NEG muitas vezes parecem
estar em curto-circuito. Os conectores
PROFIBUS modernos evitam a conexão de
vários resistores de terminação no mesmo
segmento de rede, pois interrompem a rede
no ponto em que a resistência de terminação
está habilitada. Neste caso, o conector apresenta
pontos distintos para conexão do cabo
que “chega” e do cabo que “sai”. Quando a
terminação é habilitada, o cabo que “sai”
do conector é eletricamente desconectado
do barramento. Um conector deste tipo
pode ser observado na Figura 4.
Outro ponto importante a ser destacado
é que as terminações habilitadas nas
extremidades do segmento de rede devem
estar conectadas a estações que estejam
sempre energizadas. Isto é extremamente
importante, pois estas estações fornecem os
sinais +5 Vcc (VP) e terra (DGND) para
o circuito dos resistores de polarização e
de terminação existente nos conectores
PROFIBUS. Caso a estação não forneça
esta alimentação, o circuito dos resistores
não ficará completamente ativo e erros no
barramento poderão ocorrer. Por isto, é
recomendável evitar sempre a utilização
de estações baseadas em computadores
como último dispositivo de rede, pois durante
qualquer reinicialização do mesmo,
os sinais de +5Vcc e terra existentes no
conector ficarão desabilitados e poderão
causar falhas na comunicação.
Para sanar o problema descrito acima,
existem também terminações de barramento
que funcionam de modo independente,
ou seja, sem estar conectadas a uma estação
(Active Termination Box, também
conhecida como Terminação Ativa). Estas
terminações são geralmente alimentadas
em 24 Vcc e contêm os resistores de polarização
e de terminação, um circuito para
fornecimento de +5 Vcc e conexões para
terra. Este dispositivo não é considerado
uma estação da rede PROFIBUS, e deve
ser utilizado em instalações onde todas estações
possam ser desenergizadas, inclusive
as estações localizadas nas extremidades
do segmento de rede, o que prejudicaria o
funcionamento do circuito dos resistores,
caso fossem empregados apenas conectores
PROFIBUS. A utilização de Terminação
Ativa é particularmente importante no
projeto de CCMs Inteligentes utilizando
a rede PROFIBUS DP.
Os conectores PROFIBUS utilizados
para velocidades de transmissão acima de
1500 kbit/s contêm ainda indutores nas
linhas de sinal, para compensar a capacitância
do dispositivo e minimizar o nível de
reflexão. A grande maioria dos fabricantes
já inclui estes indutores em todos os conectores
PROFIBUS, entretanto, existem
alguns fornecedores que ainda produzem
modelos diferenciados para velocidades de
transmissão acima de 1500 kbit/s. Portanto,
é importante estar sempre atento na utilização
de conectores PROFIBUS em redes
que irão trabalhar com velocidades mais
altas de transmissão.
F4. Terminação em um conector PROFIBUS.
conectividade
Disposição dos Cabos
Existem algumas regras básicas que
devem ser seguidas pelos projetistas para
definição do trajeto percorrido por cabos
PROFIBUS. Algumas regras são apresentadas
a seguir.
A Tabela 5 apresenta o espaçamento mínimo
recomendado entre cabos PROFIBUS
e outros tipos de cabos, quando não se está
utilizando eletrodutos ou canaletas metálicas
para separação dos mesmos. Pela Tabela 5,
pode-se observar que cabos para redes de
comunicação, periféricos de computadores,
entradas e saídas analógicas, e tensões abaixo
de 60 Vcc ou abaixo de 25 Vca, podem percorrer
o mesmo trajeto do cabo PROFIBUS.
Demais cargas exigem uma separação mínima
que varia de 100 a 500 mm.
Tipo de Cabo Distância de Separação [mm]
Cabos de rede (Ethernet, PROFIBUS, etc.) 0
Cabos de comunicação com computadores 0
Cabos blindados - Entradas e saídas analógicas 0
Cabos não blindados - Tensões CC

conectividade
A Tabela 6 mostra a definição do espaçamento
mínimo entre cabos, conforme
norma CENELEC EN 50174.
As seguintes recomendações também
devem ser observadas na definição da disposição
dos cabos em redes PROFIBUS
[MIT04, PRO06]:
• Deve-se evitar o cruzamento de
cabos. Caso seja necessário, fazê-lo
perpendicularmente (ângulo de
90º entre os cabos que cruzam)
para diminuir a possibilidade de
acoplamento indutivo;
• Se o espaço é insuficiente para manter
o espaçamento requerido conforme
Tabela 5, então os cabos devem ser
encaminhados em canaletas metálicas
separadas. Cada canaleta metálica
deverá conter apenas cabos da mesma
categoria (mesmo nível de tensão);
• Para instalações externas, é recomendável
a utilização de cabos de
fibra ótica, pois possibilitam maior
imunidade às interferências eletromagnéticas
(EMI), isolação elétrica
e maiores distâncias;
• Conforme já mencionado anteriormente,
as linhas de dados do PROFIBUS
são designadas A e B. Apesar de não
existir nenhuma obrigatoriedade,
na prática tem-se adotado utilizar o
condutor verde para linha de dados A
e o condutor vermelho para linha de
dados B. E para facilitar a manutenção
do sistema, é conveniente que se use
as linhas A e B de forma continuada
ao longo de toda rede PROFIBUS,
evitando-se inversões;
• Caso sejam utilizados dispositivos
PROFIBUS não certificados, é aconselhável
deixar pelo menos um metro
de cabo entre os dispositivos. Quando
o dispositivo não é certificado, pode
gerar um nível de reflexão acima
do permitido e o cabo maior ajuda
na atenuação desta reflexão. Ainda
segundo [MIT04], é recomendável
a utilização de pelo menos um metro
de cabo entre dispositivos PROFI-
BUS, em qualquer caso, se a rede for
funcionar em 12 Mbit/s.
Blindagem e Aterramento
O cabo PROFIBUS possui uma blindagem
constituída por uma malha e por
uma lâmina de alumínio. Esta blindagem
46 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
deve ser conectada ao terra funcional do
sistema e deve permitir uma ampla área
de conexão com a superfície condutiva
aterrada. Entretanto, o modo como este
aterramento é realizado depende de alguns
fatores, sendo que existe ainda muita
controvérsia sobre este tema.
A recomendação básica é que a blindagem
do cabo seja aterrada em ambas extremidades
do segmento de rede, para permitir um
caminho de baixa impedância para os sinais
de alta frequência, bem como fornecer uma
referência de terra para fonte de alimentação
+5Vcc do padrão RS-485.
Entretanto, na configuração proposta
acima, pode ocorrer a passagem de corrente
pela blindagem (loop de corrente),
caso haja uma significativa diferença de
potencial entre os dois pontos de aterramento,
localizados nas extremidades do
segmento de rede. Neste exemplo, recomenda-se
a utilização de um condutor para
equalização do potencial (cabo AWG 10
F5. Exemplo de linha de equipotencial.
Cabo PROFIBUS e
cabo para...
...transmissão de sinais
Redes de comunicação
Dados digitais para
computadores,
impressoras, etc.
Blindado para entradas e
saídas analógicas
... fonte de alimentação
Espaçamento [mm]
Sem separação ou
com separação
não-metálica
ou 12) que interligará os dois pontos de
aterramento e minimizará a passagem de
corrente através da blindagem. A própria
canaleta metálica responsável pelo trajeto
do cabo PROFIBUS pode ser usado como
um pseudocondutor de equalização (ou
linha de equipotencial), sendo interligada
aos pontos de aterramento [MIT04]. A
figura 5 exibe um exemplo de conexão
de uma linha de equipotencial [PRO98,
PRO06].
Uma outra possibilidade de aterramento
leva em consideração que o conector PRO-
FIBUS possui em sua carcaça uma parte
metálica para contato com a blindagem
do cabo. A carcaça do conector, por sua
vez, também faz contato com a carcaça do
dispositivo PROFIBUS, que está aterrado
na estrutura do painel elétrico, fechando
o circuito. Nestes casos, é aconselhável
verificar na documentação técnica do
dispositivo PROFIBUS, a melhor opção
para o seu aterramento.
Separação metálica
de alumínio
0 0 0
Não blindado 200 100 50
Blindado 0 0 0
T6. Espaçamento mínimo para cabos,
conforme EN 50174 [PRO06].
Separação metálica
de aço

Pode-se adotar ainda uma opção híbrida
para o aterramento, ou seja, a combinação
de múltiplos pontos de aterramento
para as estações que estão relativamente
próximas e o uso de condutores para
equalização de potencial para os pontos
de aterramento que apresentam diferença
de potencial significativa.
Quando nenhuma das opções anteriormente
recomendadas pode ser utilizada,
então o aterramento em apenas uma das
extremidades do segmento de rede deve
ser implementado. A blindagem do lado
do segmento de rede que não foi aterrada
deve ser protegida contra contatos
acidentais, pois apresenta risco potencial
de choque [MIT04].
Entretanto, a melhor opção para
evitar as consequências da existência de
diferença de potencial entre os pontos
de aterramento é a utilização de cabos
de fibra ótica. Na prática, usa-se a fibra
ótica como um barramento principal (ba-
F6. Exemplo de configuração em anel utilizando OLMs.
ckbone) para interconectar vários grupos
de dispositivos conectados em RS-485,
através do emprego de OLMs. A figura 6
mostra um exemplo de configuração em
anel utilizando OLMs para a interconexão
de estações individuais ou segmentos de
rede PROFIBUS.
Conclusões: Diretrizes
Gerais para Instalação
Em função do que foi apresentado nos
itens anteriores deste trabalho, pode-se
então destacar as seguintes diretrizes
gerais para instalação de uma rede PRO-
FIBUS DP:
• Utilizar sempre cabos e conectores
PROFIBUS;
• Não exceder 32 dispositivos por
segmento de rede, incluindo Repetidores,
OLMs e Acopladores;
• Não ultrapassar a quantidade máxima
de Repetidores permitidos pelo
fabricante (de 4 a 9 Repetidores);
conectividade
• Respeitar o comprimento máximo do
segmento de rede em função da velocidade
de transmissão escolhida;
• Garantir que existirão somente duas
terminações habilitadas no segmento
de rede, uma em cada extremidade,
e que estas terminações estarão
sempre energizadas;
• Evitar ramais ou conexões T. Quando
necessário utilizar Repetidores;
• Adotar a linha de dados A como condutor
verde e a linha B como condutor
vermelho. Evitar a inversão destes condutores
em todo trajeto da rede PRO-
FIBUS, mantendo esta nomenclatura
ao longo de todo cabeamento;
• Separar o cabo PROFIBUS das fontes
de ruídos, respeitando a distância
mínima recomendável, ou através
da utilização de canaletas metálicas
separadas;
• Evitar o cruzamento de cabos. Caso
seja necessário, fazê-lo perpendicularmente
para diminuir a possibilidade
de acoplamento indutivo;
• Para os casos onde existam problemas
com distâncias, ou aterramento,
ou alta susceptibilidade a ruídos, é
recomendável a utilização de cabos
de fibra ótica;
• Verificar sempre na documentação
técnica do dispositivo PROFIBUS a
ser utilizado, a melhor opção para o
seu aterramento;
• Dedicar especial atenção aos dispositivos
PROFIBUS não certificados
e aos conectores PROFIBUS no caso
de velocidades de transmissão acima
de 1500 kbit/s;
• Manter sempre atualizado nos desenhos
de projeto, o comprimento real
dos segmentos da rede PROFIBUS,
evitando problemas em futuras
expansões.
MA
Dados do Autor
Possui graduação em Engenharia
Elétrica pela Universidade Federal de
Minas Gerais, especialização em Automação
Industrial pela Universidade
Federal de Minas Gerais e as certificações
internacionais para PROFIBUS
Installer e PROFIBUS DP/PA Engineer.
Atualmente é Gerente de Sistemas da
WTech Automação Ltda.
E-mail: wladimir@wtech.ind.br
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
47

conectividade
Protetor de
Transientes em
redes Profibus
Este artigo mostra alguns conceitos e técnicas de proteção
de equipamentos de campo Profibus DP e Profibus PA em
termos de sinais de alta tensão e correntes induzidas por raios
ou outras fontes
saiba mais
PROFIBUS
Mecatrônica Atual 44
Redes da Organização Profibus
Mecatrônica Atual 16
A Rede Profibus DP
Mecatrônica Atual 17
Rede Profibus PA
Mecatrônica Atual 18
É
48 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
César Cassiolato, Diretor de
Marketing, Qualidade e Assistência
Técnica da Smar Equipamentos
Industriais Ltda.
de conhecimento dos técnicos que as instalações
dos sistemas de controle podem
ser constituídas pela distribuição aérea
ou subterrânea de cabos, bandejamentos,
cabos próximos a cabos de alta tensão e
que podem estar suscetíveis à exposição de
raios, descargas eletrostáticas e interferência
eletromagnética (EMI). Esta última pode ser
radiada (via ar), conduzida (via condutores),
induzida (normalmente acima de 30 MHz)
ou uma combinação das mesmas. Para termos
uma ideia da tensão gerada pela descarga
eletrostática, se considerarmos um condutor
com 50 nH de indutância podemos falar
de picos de tensão da ordem de 200 V (V =
L*di/dt) ou mais, uma vez que um pulso de
corrente gerado pela descarga eletrostática
tem um tempo de subida muito curto, da
ordem de 4A/ns.
Esta exposição pode afetar o comportamento
de sinais e mesmo danificar
equipamentos, uma vez que estes possuem
componentes de baixa potência (low power)
e que facilmente podem queimar-se com a
sobretensão.
O que é um protetor
de transientes?
O protetor de transientes é um dispositivo
de proteção, um hardware, que adequadamente
posicionado (veremos a seguir) e
instalado pode proteger os equipamentos,
limitando os níveis de transientes que
possam atingir os mesmos. Atua quase que
instantaneamente, “desviando” o transiente
para o terra e controlando a tensão em um
nível que não danifica o equipamento a ele
conectado. Quando a corrente chega em
um nível aceitável, a operação normal é
automaticamente restabelecida.
No mercado existe uma variação muito
grande de modelos. Estes dispositivos de
proteção são baseados em uma combinação
de componentes como os tubos de descarga
de gás (GDTs, surge arresters), diodos de
corte (Clamping Voltage) e varistores de
óxido-metal (MOVs) que se caracterizam
pela operação rápida, controle de tensão
preciso e retorno automático uma vez que
a sobretensão cesse. Veja a figura 1.
Protegendo as redes e
equipamentos Profibus PA
Em instalações Profibus PA, as tensões
que ultrapassam as condições normais de
operação são conhecidas como “surge” e
aparecem de forma transitória, podendo
afetar o comportamento da rede. Vale lembrar
que, como toda rede fieldbus, tem-se
a troca de dados e o mais importante é se
garantir a integridade deles, garantindo a
segurança operacional da planta.
Quanto maior o tronco e as derivações da
rede Profibus PA, maior será a amplitude de
transientes justamente pela exposição à diferença
de potencial de terra. Dano significante

F1. Surge Arrester.
F2. Cabo de par trançado Profibus PA.
também pode ser causado em equipamento
conectado por cabos relativamente curtos se
os circuitos ou componentes forem particularmente
sensíveis. Em algumas situações,
dependendo da energia, pode-se ter danos
sérios em instalações e equipamentos.
O cabo padrão para a rede Profibus PA
é o cabo de par trançado (figura 2), onde
se tem justamente a trança dos condutores
para minimizar as tensões entre as linhas,
porém, como citado anteriormente, a diferença
de potencial de terra pode causar
dano em componentes e consequentemente
afetar o comportamento, tornando o sistema
sensível. Devemos lembrar ainda que o
cabo, sua distribuição, são fatores a serem
considerados em favor da minimização de
ruídos e transientes. É recomendado o uso
da blindagem que age basicamente como
uma gaiola de Faraday e tem sua eficiência
maximizada contra ruídos em modo comum
quando é aterrada na fonte de sinal. Além
disso, garante a maior proteção à EMI.
Em termos do protetor de transientes
recomenda-se que a tensão limite não seja
muito maior que a tensão de trabalho do
equipamento e, na prática, é comum usar
esta tensão como duas vezes a tensão de
trabalho do equipamento. Em termos de
raios, estudos mostram que as descargas
podem gerar correntes de 2 kA a 200 kA
com correntes de pico com duração de
menos de 10 μs.
A escolha do protetor de transientes deve
ser criteriosa, pois este pode degradar o sinal
Profibus PA e ainda limitar o número de
equipamentos. Dependendo do fabricante,
este dispositivo pode acrescentar capacitância
e resistência na rede Profibus PA e
estas afetarem a forma de onda do sinal de
F3. Distâncias mínimas recomendadas no cabeamento Profibus PA.
F4. Uso de protetor de transientes e distância efetiva.
comunicação. Além disso, alguns diodos
de corte podem não ser transparentes para
a rede e também podem afetar os níveis de
sinais. Na prática, o usuário deve buscar
dispositivos que atendam a norma IEC
61643-21 e ofereçam altas correntes de surge
(da ordem de 10 kA) e acrescentem menos
de 1 Ω e menos de 40 pF ao cabeamento.
Figura 3.
O grau de interferência em cabos vai
depender de uma série de fatores como
projeto, construção e características dos
mesmos, e inclusive de sua interação com
outros elementos da rede Profibus (conectores,
equipamentos, terminais, outros cabos,
blindagem, etc.), além de certos parâmetros
do sistema e propriedades do ambiente.
conectividade
Há uma variedade de fatores que limitam
o desempenho de transmissão de sinais
digitais associados aos cabos e que devem
ser considerados no projeto e utilização
destes, tais como:
• atenuação;
• ruído, que pode ser basicamente de
quatro tipos:
• ruído diferencial (característico
do circuito);
• ruído longitudinal (por interferência
devida a cabos de
alimentação elétrica);
• ruído impulso;
• diafonia (crosstalk);
• distorções por atraso de propagação;
• jitter.
Março/Abril 2010 :: Mecatrônica Atual
49

conectividade
O que é distância efetiva?
Chamamos de distância efetiva a separação
física entre dois dispositivos aterrados
na instalação da rede.
Toda vez que se tiver uma distância
efetiva maior que 100 m na horizontal ou
10 m na vertical entre dois pontos aterrados,
recomenda-se o uso de protetores de
transientes, nos pontos inicial e final da
distância. Na prática, na horizontal, entre
50 e 100 m, recomenda-se o uso. Observe
as figuras 4 e 5.
Protegendo as redes e
equipamentos Profibus DP
As regras de distância efetiva também
são aplicadas à rede e equipamentos Profibus
DP.
De acordo com a figura 6, haverá proteção
se houver uma queda de tensão ou quando
houver um surge que exceda a tensão de
breakdown ou mesmo qualquer diferencial.
De acordo com a figura 7, esta proteção é
indicada quando não é possível o aterramento
e assim sendo, qualquer surge diferencial será
convertido em modo comum.
Na prática, o usuário deve buscar dispositivos
que atendam a IEC 61643-21 e ofereçam
correntes de surge da ordem de 700 A.
Conclusão
Vimos neste breve artigo alguns conceitos
e técnicas de proteção de equipamentos
de campo Profibus DP e Profibus PA em
termos de sinais de alta tensão e correntes
induzidas por raios ou outras fontes.
Sempre que possível, consulte as normas
EN50170 e a IEC60079-14 para as
regulamentações físicas, assim como para
as práticas de segurança em instalações
elétricas em atmosferas explosivas.
É necessário agir com segurança nas
medições, evitando contatos com terminais e
fiação, pois a alta tensão pode estar presente
e causar choque elétrico. Lembre-se que cada
planta e cada sistema têm seus detalhes de
segurança. Informar-se deles antes de iniciar
o trabalho é muito importante.
Para minimizar o risco de problemas
potenciais relacionados à segurança, é preciso
seguir as normas de segurança e de áreas
classificadas locais aplicáveis que regulam a
instalação e operação dos equipamentos. Estas
normas variam de área para área e estão em
constante atualização. É responsabilidade do
usuário determinar quais normas devem ser
50 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2010
F5. Exemplo de protetor de transiente para a rede Profibus PA.
F6. Proteção com isolação para o terra.
F7. Proteção com isolação em modo comum.
seguidas em suas aplicações e garantir que
a instalação de cada equipamento esteja de
acordo com as mesmas.
Uma instalação inadequada ou o uso
de um equipamento em aplicações não
recomendadas podem prejudicar a perfor-
mance de um sistema e consequentemente
a do processo, além de representar uma
fonte de perigo e acidentes. Devido a isto,
recomenda-se utilizar somente profissionais
treinados e qualificados para instalação,
operação e manutenção.
MA

instrumentação
14 Mecatrônica Atual :: Novembro/Dezembro 2008