1 Procedimentos de Inicialização

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1 Procedimentos de Inicialização

InicializaçãoFlexPendant e RobotStudio OnlineIRC5M2004Abb


InicializaçãoFlexPendant e RobotStudioOnlineM2004ID do documento: 3HAC021564-006Revisão: A


As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não devemser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assumeresponsabilidade alguma por quaisquer erros que possam ocorrer neste manual.Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada aquideverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB para perdas, danos apessoas ou propriedades, adaptação para um fim específico ou similar.Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentaisou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.Este manual e suas partes integrantes não devem ser reproduzidos ou copiados sempermissão por escrito da ABB e seu conteúdo não deve ser divulgado para terceiros,nem utilizado para qualquer finalidade não autorizada. Os infratores serãoprocessados.Cópias adicionais deste manual podem ser obtidas através da ABB mediante a taxavigente.(c)Copyright 2004 ABB. Todos os direitos reservados.ABB Automation Technologies ABRoboticsSE-721 68 VästeråsSuécia


Índice AnalíticoReferências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Procedimentos de Inicialização 51.1 Visão geral, procedimentos de Inicialização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.2 Inicialização do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.3 Procedimentos de Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.3.1 Conectando um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.3.2 Instalando o RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.3.3 Instalando RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.3.4 Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4 Procedimentos de Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.4.1 Conectar um PC a uma porta de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.4.2 Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.4.3 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.4.4 Usando o aplicativo de reinicialização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.5 Procedimentos de Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.5.1 Procedimento de Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.5.2 Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.5.3 Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.5.4 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.6 Reiniciar um controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 Geral 312.1 O que você precisa para iniciar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312.2 O que é um FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.3 O que é o RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382.4 O que é RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.5 Sobre o media pool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.7 Documentação do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433HAC021564-006 Revisão: A 3


ReferênciasReferênciasGeralFavor notar que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança nestemanual!Num esforço de manter este manual conciso, não há informações relacionadas a:• manuseio e operação segura do equipamento• informações sobre referências genéricas• procedimentos detalhadosEssas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos Manuais doOperador que acompanham o sistema do robô.4 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.1. Visão geral, procedimentos de Inicialização1 Procedimentos de Inicialização1.1. Visão geral, procedimentos de InicializaçãoVisão geralEste capítulo descreve em detalhes como executar ações específicas projetadas para iniciar osistema pela primeira vez.Este capítulo é divido em seções para facilitar o entendimento dos processos de inicialização.1.2. Inicialização do sistemaPré-condiçõesEsta instrução descreve em detalhes as principais etapas necessárias para inicializar o sistemaquando o interruptor de energia elétrica está desligado.Todas as informações são baseadas na suposição de que o software do sistema de trabalho jáfoi instaladono controlador do robô, se for o caso da primeira inicialização direta após aentrega do produto.Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.Capítulos Controllere FlexPendantno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendantouRobotStudio Online documento contendo informações detalhadas sobre como usar o sistema.Inicialização do sistemaEste procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para inicializar o sistemapela primeira vez. Para a inicialização diária, a etapa 4 é normalmente a única etapa exigida.Algumas informações de referências podem são fornecidas na coluna Infona tabela abaixo..Etapa Ação1. Instalar o equipamento dorobô.InformaçõesAs instalações mecânicas e as conexões elétricasentre o manipulador e o gabinete do controladorsão descritas no Manual do Produtodo robô e docontrolador respectivamente.3HAC021564-006 Revisão: A 5


1 Procedimentos de Inicialização1.2. Inicialização do sistemaEtapa Ação2. Assegure-se de que oscircuitos de segurançaestejam adequadamenteconectados à célula do robôou há conexões de jumperinstaladas (se exigidas).3. Conectar o FlexPendant aogabinete do controlador.Como conectar os circuitos de segurança estádetalhado no Manual do Produto do robô.O FlexPendant e suas principais partes e funçõessão detalhadas na seção O que é um FlexPendant?na página 34Como conectar o FlexPendant ao gabinete estádetalhado na seção Conectando um FlexPendantna página 84. Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no módulo de controle.5. Se o controlador ou omanipulador tiverem sidosubstituídos com as peças dereposição, assegure-se deque os valores de calibração,os contadores de voltas e osnúmeros seriais estejamatualizados corretamente.6. Esta etapa somente é exigidase o sistema do robô forconectado a uma rede.Execute um X-iniciar.O Aplicativo deReinicialização é iniciado.InformaçõesNormalmente, somente os contadores de voltasexigem atualização, o que deverá ser executadoconforme detalhado na seção Atualizar contadoresde voltas com o FlexPendant na página 24.Se necessário, transfira dos dados de calibração daplaca de medição serial conforme detalhado namemória da Placa de Medição Serialpara sistemassema opção AbsAcc.Se necessário, digite os dados da calibraçãoconforme detalhado em Carregar os dados dacalibração usando o RobotStudioOnline na página26para sistemas coma opção AbsAcc.Descrito em detalhes na seção Reinicie e selecioneoutro sistema (X-iniciar) na página 16.6 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.2. Inicialização do sistemaEtapa Ação7. Esta etapa somente é exigidase o sistema do robô forconectado a uma rede.Use o aplicativo dereinicialização para:• configurar o endereçode IP do gabinete docontrolador• configurar as conexõesde rede• selecionar o sistema• reiniciar o sistemaO sistema é reiniciado.8. Instalar RobotStudio Online emum PC.9. Conecte o controlador a umPC (através da porta deserviço) ou à rede (se usada).10. Iniciar RobotStudio Online emum PC.11. Reiniciar o controlador.12. O robô agora está pronto paraoperação.InformaçõesComo usar o aplicativo de reinicialização estádetalhado na seção Usando o aplicativo dereinicialização na página 17.Nesse ponto, um único sistema estará disponível.Proceda conforme detalhado na seção InstalandoRobotStudioOnline na página 10ou no Manual doOperador - RobotStudioOnline.RobotStudio Online é usado para criar um sistemapara ser executado no controlador, mas nesseponto (antes da primeira inicialização) um sistemajá está instalado pelo fabricante.Proceda conforme detalhado na seção Conectarum PC a uma porta de serviço na página 13.Também consulte a seção Configurar uma conexãode rede.Proceda conforme detalhado na seção Acessar umcontrolador a partir do RobotStudioOnline napágina 15ou no Manual do Operador -RobotStudioOnline.3HAC021564-006 Revisão: A 7


1 Procedimentos de Inicialização1.3.1. Conectando um FlexPendant1.3 Procedimentos de Instalação1.3.1. Conectando um FlexPendantLocalizaçãoO conector FlexPendant está localizado conforme mostrado abaixo.xx0400000729AConector da tomada do FlexPendantProcedimentoEtapa Ação Ilustração1. Localize o conector da tomada doFlexPendant no módulo docontrolador.2. Conecte ao FlexPendant conector docabo.xx0400000931• O: Conector do FlexPendant(A22.X1)8 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.3.2. Instalando o RobotWareEtapa Ação Ilustração3. Aperte o anel da trava do conectorfirmemente girando em sentidohorário.1.3.2. Instalando o RobotWareVisão geralInstalar o RobotWare cria um media pool, que é uma pasta no PC com os dados necessáriospara criar e modificar os sistemas do robô.Quando você precisa do RobotWare?O RobotWare deve ser instalado se você quiser criar ou modificar os sistemas do robô.Instalar o RobotWarePara instalar o RobotWare para o media pool no PC:1. Insira o CD do software do Robô no computador.• Se o menu para o CD abrir automaticamente, continue com a etapa 5.• Se nenhum menu para o CD for aberto, continue com a etapa 2.2. No menu Iniciar, clique em Executar.3. Na caixa Abrir, digite a letra do drive para o drive do CD seguida por:\launch.exe.Exemplo: Se o seu drive de CD tiver a letra D, então digiteD:\launch.exe4. Clique em OK .5. Selecione o idioma para o menu do CD.6. No menu do CD, clique em Instalar.7. No menu do CD, clique em RobotWare. Isto abre um guia de instalação, que guiará vocêdurante o restante da instalação.Siga as instruções no assistente de instalação.3HAC021564-006 Revisão: A 9


1 Procedimentos de Inicialização1.3.4. Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudioOnline1.3.4. Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudio OnlineVisão geralObter e Instalar uma chave de licença e necessário para executar o RobotStudio Online após operíodo de demonstração ter terminado.A licença é feita em duas etapas, onde a primeira é solicitar a chave de licença e a segunda éinstalar a chave de licença no PC.Chave de licença únicaA chave de licença é única para cada PC. Assim, o License Key Request Wizard deve serpreenchido usando o PC no qual o RobotStudio Online será executado.Solicitar uma chave de licençaPara solicitar uma chave de licença:1. No menu Iniciar, aponte para Programas, ABB Industrial IT, Robotics IT, Licensingeem seguida selecione License Key Request Wizard.2. Siga as instruções no assistente e insira as informações solicitadas. Quando o assistentetiver terminado, o arquivo de solicitação de chave de licença será salvo em seu PC. Seunome éLicenseKeyRequest-RobotStudio Online-unique number.txt,localizado no desktop.3. Anexe o arquivo de solicitação de chave de licença a um e-mail e o envie parasoftwarefactory@se.abb.com. O arquivo precisa ser anexado a um e-mail (não copiado nocorpo do e-mail) e ter a extensão txt (conforme ele foi criado), do contrário a solicitaçãoda chave de licença não será processada.O arquivo da chave de licença será então enviado por e-mail para o endereço de e-mailespecificado no Assistente de Solicitação de Licença dentro de alguns minutos.Instalar a chave de licençaQuando você receber o e-mail com o arquivo da chave de licença:1. Extraia o arquivo da chave de licença do e-mail e salve o mesmo em uma pasta em seuPC. Para informações sobre como extrair arquivos de um e-mail, consulte a ajuda do seuprograma de e-mail.3HAC021564-006 Revisão: A 11


1 Procedimentos de Inicialização1.3.4. Obter e Instalar uma chave de licença para o RobotStudioOnline2. Clique duas vezes no arquivo da chave de licença. Isso abrirá o Assistente de Instalaçãoda Chave de Licença.3. No Assistente de Instalação de Licença, siga as instruções no assistente.ResultadoVocê agora pode executar o RobotStudio Online . Para trabalhar com o controlador do robô,você também precisar conectar o PC ao robô, através de uma rede ou diretamente à porta deserviço dos controladores. Consulte Conectar um PC a um robô para informações detalhadas.Para criar e modificar os sistemas do robô, você também precisa instalar o RobotWare. Paraobter maiores informações, veja Instalando o RobotWare na página 9.12 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.4.1. Conectar um PC a uma porta de serviço1.4 Procedimentos de Configuração1.4.1. Conectar um PC a uma porta de serviçoProcedimentoNOTA!A porta de serviço somente deve ser usada para conexão direta a um PC conforme descritoneste procedimento. Ela também pode ser conectada a uma LAN (local are network- redelocal) desde que haja um servidor DHCP que distribua endereços de IP automaticamente paratodas as unidades conectadas à LAN. Entre em contato com seu administrador de rede seprecisar de mais informações.CUIDADO!Quando um cabo de reinicialização estiver conectado à porta de serviço e quando o servicehatch estiver aberto, o controlador não cumprirá com as exigências de classe de proteçãoIP54.Etapa Ação Ilustração1. Assegure-se de que as definições da rededo PC estejam configuradas corretamente.2. Use o cabo de reinicialização cruzado decategoria 5 da Ethernet entregue com osconectores RJ45.Proceda conforme detalhado nasessão Configurações de rede paraum PC conectado à uma porta deserviçoou no Manual de InicializaçãoO cabo é entregue na caixa doproduto RobotWare.3HAC021564-006 Revisão: A 13


1 Procedimentos de Inicialização1.4.1. Conectar um PC a uma porta de serviçoEtapa Ação Ilustração3. Conecte o cabo de rede à porta de rede deseu PCxx0400000844• A: porta de redeA localização da porta de rede podevariar dependendo do modelo do PC.4. Conecte o cabo de reinicialização à portade serviço, localizada na parte da frente domódulo de controle.Placeholder• A: porta de serviço.14 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.4.2. Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline1.4.2. Acessar um controlador a partir do RobotStudio OnlineVisão geralEssas informações descrevem um modo fácil de acessar um único controlador do robô a partirdo RobotStudio Online quando um PC estiver conectado à porta de serviço do controlador.Você também pode criar uma exibição do robô e acrescentar controladores a elamanualmente, o que é útil quando um ou mais controladores estão conectados à mesma redeEthernet como RobotStudio Online . Para mais informações sobre a conexão aos controladoresatravés de uma rede ethernet , consulte Creating a robot viewe Adding a controller to a robotviewrespectivamente no manual de operação do RobotStudio Online .Pré-requisitosAs configurações da rede precisam estar corretas no PC. Ou seja, o DHCP deve estar ativadoou o endereço de IP deve ter um valor específico. Consulte Configurações de rede paraconectar um PC a um robôpara informações detalhadasO PC precisa estar conectado à porta de serviço do robô antes do RobotStudio Online serinicializado. Consulte Conectar um PC a uma porta de serviço na página 13 para informaçõesdetalhadas.Conectar ao controladorPara conectar o controlador ao RobotStudio Online :1. Assegure-se de que o PC esteja conectado à porta de serviço do controlador e que ocontrolador esteja sendo executado.2. Inicie o RobotStudio Online clicando no botão da janela Iniciarapontando para Programas,ABB Industrial IT, Robotics IT, RobotStudio Onlinee em seguida selecionandoRobotStudio Online.3. No menu Toolsdo RobotStudio Online , clique em Connect to Service port.O controlador agora é acrescentado à exibição do robô no RobotStudio Online . Agoracontinue solicitando o acesso para Gravação para o controlador para poder trabalhar comele.3HAC021564-006 Revisão: A 15


1 Procedimentos de Inicialização1.4.3. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)Solicitar acesso à gravaçãoPara solicitar acesso à gravação a um controlador a partir do RobotStudio Online :1. Selecione o controlador na exibição do robô.2. No menu Controller, clique em Request Write access.Se o controladorestiver em modoAutoManualEntãoVocê agora obterá o Acesso à Gravação se estiver disponível.Você obteve Acesso à Gravação remoto a partir do FlexPendantpara poder obter o Acesso à Gravação a partir do RobotStudio Online .Consulte Manual do Operador - IRC5 com FlexPendantparainstruções detalhadas.ResultadoO controlador é acrescentado a uma nova exibição do robô no RobotStudio Online e você agoratem acesso para trabalhar com ele. Consulte About robot viewsno manual de operação doRobotStudio Online para mais informações.1.4.3. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)Reiniciar e selecionar outro sistemaEsta seção descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.Etapa AçãoInformações1. Assegure-se de que a energia elétrica do gabinete docontrolador esteja ligada.2. No menu ABB, selecione Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.3. Selecione Avançado...para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicialização éexibida.16 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.4.4. Usando o aplicativo de reinicializaçãoEtapa AçãoInformações4. Selecione X-iniciar, em seguida toque em OK .Uma caixa de diálogo permitirá que você confirme serealmente deseja reiniciar é exibida.5. Selecione X-Iniciarpara reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado. Após o procedimento deinicialização o aplicativo de reinicialização é iniciado.6. Use o aplicativo de reinicialização para selecionar osistema:7. Toque em Fechar, em seguida OK para retornar aoaplicativo de reinicialização.8. Toque em Reiniciarpara reiniciar o controladorusando o sistema selecionado.1.4.4. Usando o aplicativo de reinicializaçãoComo usar o aplicativo dereinicialização estádetalhado em Usando oaplicativo de reinicializaçãona página 17.GeralO aplicativo de reinicialização é um programa básico usado para iniciar o sistema quandonenhum RobotWare está instalado.Finalidade do programaEsse aplicativo já se encontra instalado no controlador quando da entrega do produto e éusado para:• instalar sistemas• definir ou verificar configurações de rede• selecionar um sistema/comutar entre sistemas a partir de uma memória dearmazenamento em massa.• carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões de rede3HAC021564-006 Revisão: A 17


1 Procedimentos de Inicialização1.4.4. Usando o aplicativo de reinicializaçãoA ilustração mostra a tela principal do aplicativo de reinicialização com seus três botõesprincipais. As funções disponíveis por trás de cada botão são descritas abaixo.en0400000894Instalar o sistemaEste procedimento pode levar alguns minutos.Etapa Ação1. Você pode alcançar o aplicativo dereinicialização executando um X-iniciar.2. No aplicativo de reinicialização, toqueem Install System.Uma caixa de diálogo é exibidasolicitando que você conecte umamemória USB.3. Conecte uma memória USB contendoum sistema para uma porta USB docomputador.Informação/ilustraçãoComo executar um X-iniciar estádetalhado na seção Reinicie e selecioneoutro sistema (X-iniciar) na página 16.Como carregar um sistema em umamemória USB está detalhado na seçãoCriar uma mídia de reinicialização.A porta USB do computador é mostrada naseção Conectar uma memória USB a umcomputador.18 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.4.4. Usando o aplicativo de reinicializaçãoEtapa Ação4. Toque em Continuepara prosseguir.Toque em Cancelpara abortar.O sistema é lido a partir da memóriaUSB e a caixa de diálogo é exibida,pedindo para que você reinicie.5. Toque em OK .6. Toque em Restart Controller.Uma caixa de diálogo é exibida.7. Toque em OK novamente.8. Toque em Select Systeme selecione osistema anteriormente instalado apartir da memória USB.9. Toque em Fechar.Uma caixa de diálogo é exibida.10. Toque em OK .11. Toque em Restart Controllerparareiniciar o controlador usando osistema instalado a partir da memóriaUSB.Uma caixa de diálogo é exibida.12. Toque em OK .Informação/ilustraçãoA memória USB pode ser desconectadanesse ponto.Este procedimento é detalhado na seçãoSelecionar Sistema na página 21.Este procedimento é detalhado na seçãoReiniciar o Controlador na página 21.ConfiguraçõesEtapa Ação1. Você pode alcançar o aplicativo de reinicializaçãoexecutando um X-iniciar.Informação/ilustraçãoComo executar um X-iniciarestá detalhado na seçãoReinicie e selecione outrosistema (X-iniciar) na página 16.3HAC021564-006 Revisão: A 19


1 Procedimentos de Inicialização1.4.4. Usando o aplicativo de reinicializaçãoEtapa Ação2. No aplicativo de reinicialização, toque emSettings.Uma tela é exibida:Informação/ilustraçãoen04000009023. Faça as escolhas adequadas:• Use no IP address• Obtain IP address automatically• Use the following settingsUsar o teclado numérico para digitar os valoresdesejados.4. Toque em Service PC informationpara exibir asconfigurações de rede a serem usadas aoconectar um PC de serviço a uma porta de serviçodo controlador.5. Toque em FlexPendantpara exibir as versões dosoftware FlexPendant .Toque em Avançadopara exibir a versão docarregador de reinicialização.Como fazer as escolhas édetalhado na seção Configuraras conexões de rede.20 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.4.4. Usando o aplicativo de reinicializaçãoSelecionar SistemaEtapa Ação1. Você pode alcançar o aplicativo de reinicializaçãoexecutando um X-iniciar.2. No aplicativo de reinicialização, toque em SelectSystem.Uma caixa de diálogo é exibida mostrando ossistemas instalados disponíveis.3. Toque no sistema a ser selecionado e em seguidaSelect.O sistema selecionado é exibido na caixa SelectedSystem.4. Toque em Fechar.Uma caixa de diálogo é exibida solicitando para vocêreiniciar para ser capaz de utilizar o sistemaselecionado.Informação/ilustraçãoComo executar um X-iniciarestá detalhado na seçãoReinicie e selecione outrosistema (X-iniciar) na página16.Reiniciar o ControladorEtapa Ação1. Você pode alcançar o aplicativo de reinicializaçãoexecutando um X-iniciar.2. No aplicativo de reinicialização, toque em RestartSystem.Uma caixa de diálogo é exibida especificando osistema selecionado.3. Toque em OK para reiniciar usando o sistemaselecionado ou em Cancelpara abortar.Informação/ilustraçãoComo executar um X-iniciarestá detalhado na seçãoReinicie e selecione outrosistema (X-iniciar) na página16.3HAC021564-006 Revisão: A 21


1 Procedimentos de Inicialização1.5.1. Procedimento de Calibração1.5 Procedimentos de Calibração1.5.1. Procedimento de CalibraçãoVisão geralEsta seção detalha o ponto de inicialização comum ao calibrar um robô IRC5 da ABB.Dependendo do tipo de calibração a ser efetuada, as referências serão fornecidas abaixo.Normalmente, o robô é entregue com os dados da calibração padrão armazenados na Placa deMedição Serial (SMB). Para os robôs entregues com a opção Precisão Absoluta, os dados dacalibração AbsAcc são entregues em um disquete.Os dados da calibração Precisão Absoluta precisam ser inseridos manualmente nocontrolador do robô. Os dados da calibração precisam ser carregados a partir do arquivoabsacc.cfg. que acompanha o robô.O disquete inclui o absacc.cfg para MultiMove bem como aplicativos únicos do robô.Dependendo do número do robô no MultiMove, escolha a pasta correta ("IRC5_rob1"..."IRC5_rob4"). Os aplicativos únicos do robô precisam usar os dados "IRC5_rob1".A inserção dos valores de calibração do motor devem ser feitos de uma das três maneiras:• A partir de um disquete, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seçãoCarregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 27).• A partir de um disquete, usando o RobotStudioOnline (conforme detalhado na seçãoCarregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnline na página 26).Todos os robôs precisarão que os contadores de voltas sejam atualizados na primeirainicialização conforme detalhado na seção Atualizar contadores de voltas com o FlexPendantna página 24Assegure-se de que o absacc.cfg tenha sido carregado antes da contagem de voltas seratualizada.22 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.5.1. Procedimento de CalibraçãoProcedimento inicialEtapaAção1. No menu ABB, toque em Calibração.Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente comseus status de calibração.2. Toque na unidade mecânica em questão.Uma tela é exibida:en04000007713. A ilustração mostra a tela exibida após tocar em Calibração. As alternativasdisponíveis são:Contadores de voltas:• Atualizar contadores de voltas... Este procedimento está detalhado na seçãoArmazenamento da configuração do contador de voltas na página 24.Parâmetros de calibração:• Editar o desvio de calibração do motor... Este procedimento está detalhadona seção Editar o desvio de calibração do motor....• Calibração fina... AVISO! Este procedimento está detalhado na seçãoCalibração fina....Memória SMB:• Todas as funções disponíveis sob este botão estão detalhadas na seçãomemória da Placa de Medição Serial.3HAC021564-006 Revisão: A 23


1 Procedimentos de Inicialização1.5.2. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant1.5.2. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendantGeralEsta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, por exemplo,atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant.Para robôs usando a opção de Precisão Absoluta, é necessário carregar primeiro o arquivo dedados da calibração absacc.cfg.Manobrando manualmente o robô para a posição de calibraçãoEste procedimento descreve detalhadamente a primeira etapa ao atualizar o contador devoltas: manobrar manualmente o robô para a posição de calibração.Etapa Ação1. Selecione o modo de movimento de eixo poreixo.2. Movimente o robô de modo que as marcasde calibraçãofiquem dentro da zona detolerância.3. Quando todos os eixos estiveremposicionados, armazene as configuraçõesdo contador de voltas.ObservaçãoMostrado na seção Escalas decalibração e posições corretas doeixo.Detalhado nas seções:Armazenamento da configuração docontador de voltas na página 24(RobotWare 5.0).Armazenamento da configuração do contador de voltasEste procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização do contador devoltas: armazenamento da configuração do contador de voltas.Etapa Ação1. No menu ABB, toque em Calibração.Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente comseus status de calibração.24 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.5.2. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendantEtapa Ação2. Toque na unidade mecânica em questão.Uma tela é exibida: toque em Contadores de voltas.en04000007713. Toque em Atualizar contadores de voltas....Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores devoltas pode alterar as posições programadas do robô::• Toque em Simpara atualizar os contadores de voltas.• Toque em Nãopara cancelar a atualização dos contadores de voltas.Tocar em Simexibe a janela de seleção de eixo.4. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:• Marcando na caixa à esquerda• Toque em Selecionar tudopara atualizar todos os eixos.Em seguida toque em Atualizar.5. Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não podeser desfeita:• Toque em Atualizarpara prosseguir com a atualização dos contadores devoltas.• Toque em Cancelpara cancelar a atualização dos contadores de voltas.Tocar em Atualizaratualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca dalista dos eixos.3HAC021564-006 Revisão: A 25


1 Procedimentos de Inicialização1.5.3. Carregar os dados da calibração usando o RobotStudioOnlineEtapa Ação6.-Cuidado!Se um contador de voltas é atualizado incorretamente, isso causa umposicionamento incorreto do robô, o que, por sua vez, pode causar danos ou lesões!Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.Consulte a seção Verificar a posição da calibração.1.5.3. Carregar os dados da calibração usando o RobotStudio OnlineVisão geralEsta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o RobotStudio Online .Carregar dados da calibraçãoPara carregar dados da calibração a partir do arquivo absacc.cfg:1. Inicie o RobotStudio Online e conecte-o ao controlador. Consulte Acessar um controlador apartir do RobotStudioOnline na página 15 para mais detalhes.2. Em explorador das exibições do robô, selecione o nó de configuração para o robô.3. No menu do Controlleraponte para Configuraçãoe selecione Load Parameters.4. Na caixa de diálogo Select Modeselecione Delete existing parameters before loading.5. Clique em Browsee selecione o arquivo absacc.cfg para o robô.6. Na caixa de diálogo de confirmação, clique em OK .7. Reinicie o controlador usando a opção de reinicialização avançada I-iniciar. Parainstruções detalhadas, consulte Reiniciar um controlador na página 288. Copie os dados da calibração para a Placa de Medição Serial. Para instruções detalhadas,consulte Placa de Medição Serial.26 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.5.4. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant1.5.4. Carregar dados da calibração usando o FlexPendantVisão geralEsta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o FlexPendant.Os dados da calibração são entregues em um disquete e deverão ser transferidos para umamemória USB ou transferidos para o controlador através de FTP.Carregar dados da calibraçãoEsta seção descreve como carregar os dados da calibração.Etapa AçãoInformações1. No menu ABB, toque em Calibraçãoe selecione umaunidade mecânica. Em seguida toque em Parâmetrosde calibração.2. Toque em Carregar calibração do motor....Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que carregarnovos valores de desvio de calibração pode alterar asposições programadas do robô::• Toque em Simpara prosseguir.• Toque em Nãopara cancelar.3. Para sistemas que nãoestejam executando a opçãoPrecisão Absoluta os dados da calibração sãonormalmente armazenados em uma placa de mediçãoserial (SMB).4. Para os robôs executando a opção Precisão Absoluta,os dados da calibração são normalmente entreguesem um disquete.5. Selecione o arquivo contendo os dados da calibraçãoPrecisão Absolutaa serem carregados no sistema etoque em OK .Se um arquivo contendo dados de calibração inválidosfor selecionado, uma caixa de diálogo será exibida.Então selecione novamente um arquivo contendodados da calibração válidos.Tocar em Simfaz com queuma janela de seleção dearquivo seja exibida.Nesse caso, Atualize osdados do controlador apartir de uma memóriaSMB conforme detalhadona seção Memória daPlaca de Medição Serial.Nesse caso, proceda comoabaixo.Absacc.cfg para sistemascomsistema de mediçãode precisão absoluta3HAC021564-006 Revisão: A 27


1 Procedimentos de Inicialização1.6. Reiniciar um controlador1.6. Reiniciar um controladorQuando reiniciar o controladorAlgumas operações exigem um reinício do controlador para terem efeito. Ao trabalhar emRobotStudio Online , você será notificado quando o reinício for necessário.Geralmente, você precisa reiniciar o controlador quando:• desejar executar outro sistema no controlador.• você tiver alterado a configuração do robô, com o Editor de Configuração ou aocarregar novos arquivos de configuração.• tiver acrescentado novas opções ou hardware ao sistema.• Tiver ocorrido uma falha no sistema.Pré-requisitosPara reiniciar um controlador, os seguintes pré-requisitos devem ser atendidos:• Você precisa ter acesso à Gravação para o controlador que está sendo reiniciado.• Para os métodos de reinício avançados, o X-iniciar e o C-iniciar, você deve ter acessoà unidade teach pendant do controlador.Execute um reinício mornoEste é o método de reinício padrão para ativar alterações ao usar o Instalador do RobotStudio . Elereinicia o controlador com o sistema atual, a menos que outro sistema tenha sido baixado ourecuperado de uma cópia de segurança.Para reiniciar o Controlador:1. No menu Controller, clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo mostrando quaissistemas reiniciar é exibida. Este será o sistema atual, a menos que outro sistema tenhasido colocado na fila para reiniciar.2. Clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo com a qual você pode confirmar ou cancelara reinicialização agora é exibida.3. Clique em Reiniciar. O controlador irá agora reiniciar. Para seguir com o progresso dareinicialização, olhe para a Janela Resultado.28 3HAC021564-006 Revisão: A


1 Procedimentos de Inicialização1.6. Reiniciar um controladorReinicie o controlador usando as opções avançadasPara reiniciar um Controlador usando outro método de reinício que o início morno padrãofaça o seguinte:1. No menu Controller, clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo mostrando quaissistemas reiniciar é exibida.2. Clique em Avançado. Uma caixa de diálogo com métodos diferentes de reinicialização éexibida.3. Selecione o método de reinicialização a ser usado e clique em OK . Para descriçõesdetalhadas dos métodos de reinicialização, consulte Opções de reinicialização avançadasna página 29. Você agora retornará à primeira caixa de diálogo.4. Clique em Reiniciar. Uma caixa de diálogo mostrando o método de reinicializaçãoselecionado agora é exibida.5. Clique em Reiniciarpara confirmar o método de reinicialização selecionado.6. Para X-iniciar ou C-iniciar continue escolhendo quais sistemas iniciar usando o aplicativode reinicialização no Flexpendant. Consulte Manual de Operação - IRC5 comFlexPendantpara mais informações sobre a inicialização do sistema usando oFlexPendant.Opções de reinicialização avançadasO controlador também pode ser reinicializado com as opções avançadas, com possibilidadesdiferentes para salvar e carregar dados.Para...Use o método dereinicialização...Reinicializar o controlador e ativar as alterações feitas no sistema.Este é o método de reinicialização padrão para a Instalação doRobotStudio .Geralmente, ele reinicializa o sistema atual e ativa as alterações feitasnas configurações do sistema. Se o sistema tiver sido recuperado comuma cópia de segurança, isto também será carregado.Entretanto, se tiver sido feito o download de outro sistema nocontrolador, o controlador será inicializado com o novo sistema. Osistema atual será então salvo em seu estado atual.Inicialização aquente3HAC021564-006 Revisão: A 29


1 Procedimentos de Inicialização1.6. Reiniciar um controladorPara...Reinicialize o controlador com o sistema atual e as configuraçõespadrão.Este é o método de reinício para descartar as alterações feitas naconfiguração do robô. Ele reverte o sistema atual ao estado em queele estava quando foi instalado no controlador (um sistema vazio)>Reiniciar o controlador com o sistema atual e reinstalar o RAPID.Este método de reinício exclui os módulos do programa RAPID. Elepode ser útil se o sistema tiver sido alterado de tal forma que osprogramas não estão mais válidos, por exemplo, se os parâmetros dosistema usados pelo programa tiverem sido alterados.As tarefas de fundo carregadas automaticamente pelos parâmetros dosistema Módulos de Tarefa são, entretanto, reiniciadas no lugar deexcluídas.Os módulos embutidos e módulos do sistema RAPID não sãoafetados.Salvar o sistema atual e iniciar o aplicativo de reinicialização.Este método de reinício salva o sistema atual, com as configuraçõesatuais e inicia o aplicativo de reinicialização a partir do qual você podeescolher um novo sistema para iniciar. Você também pode configuraras definições da rede do controlador a partir do aplicativo dereinicialização.Excluir o sistema atual e iniciar o aplicativo de reinicialização.Este método de reinício exclui o sistema atual e inicia o aplicativo dereinicialização a partir do qual você pode escolher um novo sistemapara iniciar. Você também pode configurar as definições da rede docontrolador a partir do aplicativo de reinicialização.Reiniciar o controlador e aceitar a cópia de segurança carregada comoo sistema atual.Use o método dereinicialização...I-iniciarP-IniciarX-IniciarC-IniciarB-Iniciar30 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.1. O que você precisa para iniciar o sistema2 Geral2.1. O que você precisa para iniciar o sistemaIlustraçãoA ilustração descreve, de modo esquemático, as peças entregues, as ferramentas do softwarepara instalar as peças e o fluxo de trabalho básico.en04000007663HAC021564-006 Revisão: A 31


2 Geral2.1. O que você precisa para iniciar o sistemaPeçasPeça DescriçãoDescrito em:A Manipulador (um modelo genérico é mostrado) documentos especificados naseção Documentação doproduto, M2004 na página 43.B1B2CDEFGO Módulo de Controle, IRC5, contendo oseletrônicos de controle do sistema do robô.O Módulo de Acionamento, IRC5, contendo oseletrônicos de controle do sistema do robô.RobotWare CD contendo todos os softwaresespecificados na seção O que é RobotWare? napágina 39.Documentação em CD contendo os arquivos dadocumentação conforme especificado na seçãoDocumentação do produto, M2004 na página 43.O software do sistema do robô que está sendoexecutado pelo controlador do robô. O sistema foicarregado no controlador a partir de um servidor darede local.RobotStudio Online software do PC instalado em umPC. RobotStudio Online é usado para carregar osoftware RobotWare em um servidor bem comoparaconfigurar o sistema do robô e em seguidacarregar o sistema completo do robô no controladordo robô.RobotStudio Online é usado para executar tarefasconforme definido na seção Quando usar oFlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline napágina 40.Disquete dos dados de calibração para sistemasexecutando a opção Precisão Absoluta somente. Osdados de calibração para sistemas sem esta opçãosão geralmente entregues com a Placa de MediçãoSerial (SMB).documentos especificados naseção Documentação doproduto, M2004 na página 43.documentos especificados naseção Documentação doproduto, M2004 na página 43.documentos especificados naseção Documentação doproduto, M2004 na página 43.documentos especificados naseção Documentação doproduto, M2004 na página43e na seção O que é oRobotStudioOnline? napágina 3832 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.1. O que você precisa para iniciar o sistemaPeça DescriçãoDescrito em:HJKO FlexPendant, que é conectado ao controlador eusado para executar tarefas conforme definido naseção Quando usar o FlexPendant e a ferramentaRobotStudioOnline na página 40.Servidor na rede (não incluído na entrega). Isto podeser usado para armazenar manualmente:• RobotWare• sistemas completos do robô• arquivos da documentaçãoNeste contexto, o servidor pode ser consideradocomo uma unidade de armazenamento usada peloPC e pode até ser a mesma unidade!O servidor pode ser desconectado quandonãoestiver transferindo dados entre o servidor e ocontrolador!O servidor pode ser usado para:• todo o software RobotWare pode serarmazenado manualmente usando o PC e oRobotStudio Online• os arquivos completos do sistemaconfigurados podem ser armazenadosmanualmente após terem sido criadosusando-se o PC portátil• todos os arquivos de documentação do robôpodem ser armazenados manualmente apósterem sido instalados usando-se um PCportátil e o RobotStudio OnlineNesse contexto, o servidor pode ser consideradocomo uma unidade de armazenamento usada porum PC portátil.documentos especificados naseção Documentação doproduto, M2004 na página43e na seção O que é umFlexPendant? na página 34.3HAC021564-006 Revisão: A 33


2 Geral2.2. O que é um FlexPendant?Peça DescriçãoDescrito em:MNPCChave de licença do RobotWare. As strings originaisda chave são impressas em papéis (uma para oMódulo de Controle e uma para o Módulo deAcionamento) entregues dentro do módulo deacionamento.Se solicitado, a chave da licença do RobotWare éinstalada na entrega, assim não há necessidade demais nenhuma ação para ter o sistema rodando.Manuseio dos dados do solucionador earmazenamento dos dados de calibração da Placade Medição Serial (SMB). Para sistemas que nãoestejam executando a opção Precisão Absoluta, osdados de calibração são armazenados em umaplaca de Medição Serial na entrega.x (não incluído na entrega), pode até ser a mesmaunidade que o servidor J, mostrado acima!O PC pode ser desconectado quando nãoestivertransferindo dados entre o servidor e o controlador!Nos casos onde o RobotWarenão for instalado na entrega,instale o RobotWareconforme detalhado na seçãoInstalando o RobotWare napágina 9Uma chave de licençadiferenteé exigida para usar oRobotStudio Online , que édetalhada na seção Obter eInstalar uma chave de licençapara o RobotStudioOnline napágina 11,Os dados de manuseio naplaca de Medição Serial sãodetalhados na seção Memóriada Placa de Medição Serial.2.2. O que é um FlexPendant?Descrição do FlexPendantO FlexPendant(ocasionalmente chamado de TPU, ou unidade teach pendant) é umdispositivo para lidar com muitas das funções envolvidas com a operação do sistema do robô;executar programas, lidar com o manipulador, produzir e editar os programas do aplicativo,etc.O FlexPendant é constituído por dois hardwares, como, por exemplo, botões e o joystick, e osoftware. O FlexPendant é conectado ao módulo controlador através de um cabo integrado eum conector.NOTE que funções específicas não podem ser executadas usando o FlexPendant, massomente através doRobotStudio Online . Como fazer isso está especificado no Manual doOperador -RobotStudioOnline.34 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.2. O que é um FlexPendant?Principais peçasEstas são as principais peças do FlexPendant.en0300000586ABCDEFConectorTela sensível ao toqueBotão de parada de emergênciaDispositivo de ativaçãoJoystickBotões Hold-to-run (dois)3HAC021564-006 Revisão: A 35


2 Geral2.2. O que é um FlexPendant?botões de HardwareHá diversos FlexPendant dedicadosbotões de hardware do FlexPendant.en0300000587ABCDEFGHBotão 1 programável 1. Como definir sua função está detalhado na seção Chavesprogramáveisno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.Botão 2 programável 1. Como definir sua função está detalhado na seção Chavesprogramáveisno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.Botão 3 programável. Como definir sua função está detalhado na seção Chavesprogramáveisno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.Botão 4 programável. Como definir sua função está detalhado na seção Chavesprogramáveisno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.botão INICIAR. Iniciar a execução do programa..botão STEP BACKWARDS (BWD). Define no programa a instrução para trás.botão STEP FORWARDS (BWD). Define no programa a instrução frente.botão STOP. Pára a execução do programa.36 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.2. O que é um FlexPendant?Elementos da tela sensível ao toqueA ilustração mostra os elementos da tela sensível ao toque da tela sensível ao toque doFlexPendant.en0300000588ABCDEFmenu ABBbarra de statusClientViewbotão Fecharbarra de Tarefasmenu Quicksetmenu ABBO menu ABB contém programas, configurações e aplicativos. Estes são descritos na seçãomenu ABBno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.3HAC021564-006 Revisão: A 37


2 Geral2.3. O que é o RobotStudioOnline?barra de statusA barra de Status exibe informações sobre o sistema e mensagens. Estes são descritos naseção barra de Statusno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.ClientViewO ClientView é a área principal para exibição das funções disponíveis, é onde os aplicativossão exibidos e usados.botão FecharTocar no botão close, fecha a exibição ou aplicativo aberto no momento.barra de TarefasA barra de Tarefas exibe todas as exibições e aplicativos abertos.menu QuicksetO menu Quickset contém atalhos para manuseio e configurações. Estes são descritos na seçãomenu Quicksetno Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.2.3. O que é o RobotStudio Online ?Visão geralRobotStudio Online é um software de PC com o qual você trabalha com robôs, como umcomplemento para trabalhar a partir do FlexPendant. O RobotStudio Online é otimizado paraprogramações baseadas em texto (adequadas para programas com lotes de estruturas lógicasou complexas) e tarefas relacionadas ao gerenciamento do sistema do robô.O RobotStudio Online pode ser instalado em um computador comum rodando Windows 2000ou posterior. Este computador pode então ser conectado a um ou a diversos controladoresatravés da rede Ethernet, ou a um único controlador através de uma conexão de porta deserviço do controlador.Funcionalidade do RobotStudio OnlineA principal entrada para a funcionalidade do RobotStudio Online é um explorador de exibiçãodo robô. A partir deste você seleciona com qual robô trabalhar, no caso de ter diversos robôsinstalados e com quais peças do sistema você deseja trabalhar.38 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.4. O que é RobotWare?O RobotStudio Online contém:• O System Builderpara criar, instalar e manter os sistemas.• O editor de configuraçãopara editar os parâmetros do sistema de um sistema emexecução.• Um editor de programaspara programação on-line.• Um gravador de eventospara gravar e monitorar os eventos do robô.• Ferramentas para fazer cópia de segurança e recuperar os sistemas.• Uma ferramenta de administração para Autorização do Usuário.• Outras ferramentas para exibir e manusear o controlador e as propriedades do sistema.2.4. O que é RobotWare?ConceitoRobotWare é um termo genérico para todos os softwares instalados no sistema do robôprojetados para operar o robô.RobotWare é instalado e armazenado na pasta Media Pool em um PC/servidor. O media poolestá descrito na seção Sobre o media pool na página 39.O RobotWare é entregue em um CD que contém o software para todos os modelos e opçõesdisponíveis.Entretanto, a chave de licença do RobotWare, exibida para acessar o software é entregue:• em um disquete• como uma string de caracteres impressa em um pedaço de papel entregue com ogabinete do controlador.Ao acrescentar uma funcionalidade, mais tarde, uma nova chave de licença é exigida paraacessar as funções. A chave está disponível no seu representante ABB local.2.5. Sobre o media poolVisão geralO media pool é uma pasta em seu PC que contém os programas e as opções do RobotWare.É a partir do Media Pool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas.3HAC021564-006 Revisão: A 39


2 Geral2.6. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnlineO media pool padrãoSe o RobotWare estiver instalado com as configurações padrão no PC, o media pool padrãoestará localizado na pasta C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT.Media Pools personalizadosVocê pode criar media pools personalizados criando novas pastas nas quais copiar os arquivosRobotWare existentes a partir dos arquivos media pools existentes. Você também podeatualizar ou modificar um arquivo media pool importando novas peças do RobotWare usandoa Import System Toolno RobotStudio Online .No RobotStudio Online , você pode escolher qual pasta media pool usar ao criar novos sistemas.Informações relacionadasConsulte Instalando o RobotWare na página 9para informações sobre a instalação do mediapool padrão.2.6. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio OnlineVisão geralPara operar e gerenciar o robô, use o FlexPendant ou oRobotStudio Online .O FlexPendant éotimizado para tarefas relacionadas aos movimentos do robô e operações comuns e oRobotStudio Online é otimizado para configuração, programação e outras tarefas para asoperações diárias.Iniciar, reiniciar e desligar o controladorPara...Inicie o controlador.Reiniciar o controlador.Desligar o controlador.Use...O interruptor no painel frontal do controlador.O FlexPendant, RobotStudio Onlineou o interruptor nopainel frontal do controladorO interruptor no painel frontal do controlador.40 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.6. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnlineExecutar e controlar os programas do robôPara...Iniciar ou parar o programa do robô.Use...O FlexPendantComunicar-se com o controladorPara...Reconhecer eventos.Exibir e salvar os registros de evento do controlador.Fazer cópia de segurança do software do controlador para osarquivos de um PC ou de um servidor.Fazer cópia do software do controlador para arquivos nocontroladorTransferir arquivos entre o controlador e os drives de rede.Use...O FlexPendant.RobotStudio Online ou oFlexPendant.RobotStudio Online.O FlexPendant.RobotStudio Online.Programar um robôPara...Criar ou editor os programasdo robô de um modo flexível.Isto é adequado paraprogramas complexos comum lote de sinais de E/S,sinais lógicos ou instruçõesde ação.Use...RobotStudio Online para criar a estrutura do programa e amaioria dos códigos de origem e o FlexPendantparaarmazenar as posições do robô e fazer os ajustes finais noprograma.Ao programar, o RobotStudio Online fornece as seguintesvantagens:• Um editor de texto otimizado para o código RAPID,com auto-texto e informações de pontas deferramenta sobre as instruções e parâmetros.• Verificar programa com o marcador de erros doprograma.• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.3HAC021564-006 Revisão: A 41


2 Geral2.6. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnlineCriar ou editar um programado robô de um modo que dêsuporte. Isto é adequado paraprogramas constituídos emsua maioria de instruções demovimento.Acrescentar ou editarposições do robô.Modificar posições do robô.O FlexPendant.Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintesvantagens:• lista de seleção de instruções• Verificação e depuração do programa enquantograva• Possibilidade de criar posições do robô enquantoprogramaO FlexPendant.O FlexPendant.Configurar os parâmetros do sistema do robôPara...Editar os parâmetros do sistema do sistema em execução.Salvar os parâmetros do sistema do robô como arquivos deconfiguração.Carregar parâmetros do sistema a partir dos arquivos deconfiguração para o sistema em execução.Carregar dados de calibração.Use...RobotStudio Online ou oFlexPendantRobotStudio Online ou oFlexPendantRobotStudio Online ou oFlexPendantRobotStudio Online ou oFlexPendantCriar, modificar e instalar sistemasPara...Criar ou modificar um sistema.Instalar um sistema em um controlador.Use...RobotStudio Online junto com oRobotWaree uma chave RobotWareválida.RobotStudio Online.42 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.7. Documentação do produto, M2004Informações relacionadasA tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a:Uso recomendado...para detalhes, consulte omanual....Número dodocumentoFlexPendantManual do Operador - IRC5 com 3HAC 16590-1FlexPendantRobotStudioOnline Manual do Operador -RobotStudio Online 3HAC 18236-12.7. Documentação do produto, M2004GeralA documentação do robô pode ser dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no tipode informação contida dentro dos documentos, não importando se o produto é padrão ouopcional. Isso significa que determinada versão de produtos do robô não conterá todososdocumentos listados, somente aqueles pertinentes ao equipamento entregue.Entretanto, todos os documentos listados podem ser solicitados junto à ABB. Os documentoslistados são válidos para os sistemas de robô M2004.Manuais de hardwareTodos os hardwares, robôs e gabinetes do controlador, serão entregues com um Manual doProdutoque é dividido em duas partes:Manual do produto, procedimentos• Informações de segurança• Instalação e comissionamento (descrições da instalação mecânica, conexões elétricase carregamento do software do sistema)• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventivos,incluindo os intervalos)• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindopeças de reposição)• Procedimentos adicionais, se houver (calibração, descomissionamento)3HAC021564-006 Revisão: A 43


2 Geral2.7. Documentação do produto, M2004Manual do produto, informações de referência• As informações de referência (números dos artigos para a documentação mencionadano manual do Produto, procedimentos, listas de ferramentas, padrões de segurança)• Lista de peças• Encartes, exibições ampliadas• Diagramas dos circuitosManuais do RobotWareOs manuais a seguir descrevem o software do robô em geral e contêm informações dereferência relevantes:• Visão Geral do RAPID: Uma visão geral da linguagem de programação do RAPID.• Primeira parte do manual de referência do RAPID : Descrição de todas asinstruções do RAPID.• Segunda parte do manual de referência do RAPID : Descrição de todas as funçõesdo RAPID e tipos de dados.• Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema: Descrição dos parâmetrosdo sistema e fluxo dos trabalhos de configuração.Manuais do aplicativoAplicativos específicos (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritas nosManuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:• O propósito do aplicativo ( o que ele faz e quando ele é útil)• O que está incluído (por exemplo, cabos, placas de E/S, instruções do RAPID,parâmetros do sistema)• Como usar o aplicativo• Exemplos de como usar o aplicativo44 3HAC021564-006 Revisão: A


2 Geral2.7. Documentação do produto, M2004Manuais do operadorEste grupo de manuais tem destina-se àqueles que estão tendo seu primeiro contatooperacional com o robô, por exemplo, operadores de células de produção, programadores eresponsáveis técnicos. O grupo de manuais inclui:• Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant• Manual do Operador - RobotStudioOnline• Manual de Resolução de Problemas para o controlador e o robôDiversosDiversos manuais fornecem descrições genéricas do robô e do sistema do robô. Eles incluem:• Fundamentos do robô (descrevendo os aspectos fundamentais, funções, conceitos esimilares, do sistema do robô para fornecer uma compreensão básica do sistema dorobô)3HAC021564-006 Revisão: A 45


2 Geral2.7. Documentação do produto, M200446 3HAC021564-006 Revisão: A


Índice RemissivoSymbols, botões de hardware 36, visão geral das ferramentas de controle 40AAplicativo de reinicialização 17BBotão para iniciar a execução do programa 36botão para parar a execução do programa 36botão RUN 36botão STOP 36CChave de Licença, Instalar 11Chave de Licença, Solicitar 11C-iniciar, Reiniciar Controlador 28Conectar um PC 13Configurar as conexões de rede 19Controlador, conectar ao RobotStudioOnline 15Controlador, Reiniciar 28EEthernet 13Fferramentas de controle, visão geral 40FlexPendant 8, 34FlexPendant, conectando 8II-iniciar, Reiniciar Controlador 28Iniciar e selecionar sistema 16Iniciar sem o software do sistema 17Início morno, Reiniciar Controlador 28Instalação, RobotStudioOnline 10Instalar o sistema 18MMedia Pool, Instalar 9Media Pool, sobre o 39PPorta de Serviço 13porta de serviço 13Posição da calibração 24Principais peças do FlexPendant 35Rrede 13Reiniciar o sistema 21Robot, conectar ao RobotStudioOnline 15RobotStudioOnline, conectar ao controlador 15RobotWare, Instalar Media Pool 9RobotWare, sobre o media pool 39SSelecionar Sistema 21TTela do FlexPendant 37TPU 34UUnidade Teach 34XX-iniciar 16X-iniciar, Reiniciar Controlador 283HAC021564-006 Revisão: A 47

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