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Drones e VANT’s 1956,

Drones e VANT’s 1956, Marc Adam Kaplan desenvolveu um modelo onde o controle era estabelecido através da variação de rotação entre os entre os rotores, sendo o primeiro a se mover horizontalmente depois da decolagem. O modelo de Kaplan é considerado por Basta(2012) o primeiro helicóptero quadcopter verdadeiro a voar. Embora se tenha obtido sucesso na implementação do quadcopter, seu modelo era obsoleto em relação as demais tipos convencionais de aeronave de sua época, principalmente nos quesitos de velocidade, carga suportada e alcance. As novas tecnologias obtidas no final dos anos 90, como o desenvolvimento de sensores inerciais MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) ou sistemas micro eletromecânicos e o desenvolvimento de sistemas embarcados renovaram o interesse das pessoas para o modelo do quadrirotor. Os primeiros quadrirotores a serem fabricados foram para entusiastas de aeromodelos, sendo o Draganflyer III, ilustrado na figura abaixo, considerado um modelo clássico, que devido a sua performance extraordinária foi definido para servir de plataforma de testes em Stanford e no MIT (Massachusetts Institute of Technology) (JIANG, 2013). Fonte: http://www.rctoys.com/downloads.html 14

Drones e VANT’s Posteriormente, alguns grupos de pesquisadores optaram por construir seus próprios quadrirotores, destaca Jiang (2013), os modelos X-4 Flyer da Universidade Nacional Australiana, o quadcopter da Universidade do Estado da Pensilvânia, o Mesicopter da Universidade de Stanford e o OS4 do Instituto Federal de Tecnologia da Suíça, modelos ilustrados na figura abaixo. Fonte: TOURIER, 2006 Os UAV’s citados anteriormente utilizavam um motor CC (corrente contínua) para movimentar os rotores. Um dos problemas dessa configuração á a necessidade do acoplamento de um redutor no motor, sendo as engrenagens uma fonte de vibrações que causavam erros de medição pelo acelerômetro (HOFFMAN, 2007). Muitos dos projetos de quadrirotores atuais utilizam o motor 15

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