LTU-YTH-EX--03/09--SE - Luleå tekniska universitet
LTU-YTH-EX--03/09--SE - Luleå tekniska universitet
LTU-YTH-EX--03/09--SE - Luleå tekniska universitet
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Förord<br />
Denna rapport är resultatet av ett examensarbete som utförs av fem elever på utbildningslinjen<br />
<strong>YTH</strong> Maskinteknik vid <strong>Luleå</strong> <strong>tekniska</strong> Universitet. Examensarbetet<br />
omfattar åtta högskolepoäng och är en obligatorisk del av utbildningen. Inriktningen<br />
ska ligga inom områdena konstruktions och/ eller produktionsproblematik.<br />
Arbetet drivs som ett projekt, med följande skriftlig och muntlig redovisning. Ett<br />
godkänt resultat är en förutsättning för att gruppmedlemmarna ska erhålla examen.<br />
Mot denna bakgrund vill vi poängtera att arbetet utförs i utbildningssyfte, alltså<br />
är delar som projektarbetets utförande och rapportskrivning lika viktiga som det<br />
uppnådda projektresultatet.<br />
Vi som har ingått i projektgruppen:<br />
Stefan Backlund, 32 år.<br />
Har arbetat 8 år som svetsare vid Rottne SMV i Stensele.<br />
Mattias Byström, 27 år.<br />
Har arbetat 6 år som NC-operatör vid Alvis Hägglunds i Örnsköldsvik.<br />
Dennis Eklund, 30 år.<br />
Har arbetat 4 år som svetsare vid Cranab i Vindeln.<br />
Ingela Forsberg, 30 år.<br />
Har arbetat 1 år som traversförare och ståltappare vid SSAB Tunnplåt i <strong>Luleå</strong>.<br />
Marko Huhta, 32 år.<br />
Har arbetat 5 år med leveranskontroll/avsyning vid Inexa Profil i <strong>Luleå</strong>.<br />
Vi vill rikta ett Stort tack till alla som gjort vårt arbete möjligt.<br />
Särskilt tacksamma är vi till:<br />
Cranab AB i Vindeln, som lät oss göra ett examensarbete av denna problemställning.<br />
Marina Henningsson, svetsansvarig på Cranab.<br />
Operatörer och annan personal som vi har pratat med.<br />
Bertil Gustafsson, svetsansvarig på Ferruform i <strong>Luleå</strong>.<br />
Torsten Nilsson, handledare och examinator.<br />
Kjell Lindfors, handledare och examinator.
Sammanfattning<br />
Projektet/examensarbetet har förutom i utbildningssyfte gått ut på att utveckla en<br />
rundsvetsmanipulator för svetsning av kranpelare på Cranab AB i Vindeln. Cranab<br />
AB är tillverkare av skogsmaskinskomponenter, i huvudsak kranar.<br />
I dagsläget svetsas kranpelarna i en typ av manipulator som vi valde att använda<br />
vissa detaljer från, bland annat chuck med lagring. Anledningen till att den befintliga<br />
manipulatorn inte anses hålla måttet, är dels att den är för liten för dagens<br />
kranpelardimensioner, dels att svetspistolen inte går att justera på ett sådant sätt<br />
som vore önskvärt.<br />
Den konstruktion som vi har utvecklat ser ut som följer: En ram bestående av<br />
två längsgående profilrör förbinds i ena änden med en drivenhet med tillhörande<br />
chuck. Då kranpelarna har olika längd (cirka 600 – 2300 mm) har motsatt chucken<br />
placerat en i längdled förskjutbar dubbdocka. Denna låses med friktionsbelägg.<br />
Anledningen till denna låsanordning är att dubbdockan måste kunna kompensera<br />
för den längdutvidgning som pelaren får vid svetsningen. Vi vill även ur säkerhetssynpunkt<br />
ha ett justerbart stöd som fångar upp pelaren så att den inte kan skada<br />
operatören. Detta stöd är ännu inte konstruerat men i kapitel 4.1 och 6 beskrivs<br />
det mera ingående. Det finns idag en form av dylikt stöd på den befintliga svetsmanipulatorn,<br />
men de önskvärda justeringsmöjligheterna saknas. Vår tanke är att<br />
ett bättre stöd fästes i dubbdockan, vilket dubbdockans dimensionering medger.<br />
En annan detalj som vi har riktat in oss på är svetspistolens vinkeljustering.<br />
Svetsvinklarna har stor inverkan på resultatet, större än vid svetsning i horisontellt<br />
läge. Svetspistolen måste vara justerbar även radiellt, utan att svetsvinklarna förändras.<br />
Detta är nödvändigt eftersom kranpelare med olika diametrar kommer att<br />
svetsas. Vår konstruktion har enkelt inställbar såväl svetsvinkel som periferivinkel<br />
mot röret, vilket gör att svetsresultatet kan kontrolleras på ett helt annat sätt än<br />
idag.<br />
Rent produktionsmässigt har vi konstaterat att om själva manipulatorn ska göras<br />
effektivare krävs en styrd robot, vilket inte kan motiveras ekonomiskt. Däremot<br />
finns det troligtvis goda möjligheter att effektivisera hanteringen runt omkring<br />
själva svetsningen. Detta kan ske till såväl operatörens som företagets fördel.<br />
Till sist kan vi konstatera att vi nått målen att kunna svetsa dagens storlekar av<br />
kranpelare, samt att säkerställa svetsprocessen. Effektiviseringsmöjligheterna ser<br />
vi som sagt i översyn av momenten mellan själva svetsningen, men även i översyn<br />
av svetsparametrarna.
Innehållsförteckning<br />
Förord.......................................................................................................................1<br />
Sammanfattning.......................................................................................................2<br />
Innehållsförteckning ................................................................................................3<br />
1. Bakgrund..............................................................................................................4<br />
1.1. Syfte och mål med projektarbetet .....................................................................4<br />
1.2. Problemställning ...............................................................................................4<br />
1.3. Projektets omfattning och begränsning.............................................................5<br />
1.4. Metod................................................................................................................5<br />
2. Svetsteori. ............................................................................................................5<br />
2.1. Rundsvetsning med MAG ................................................................................6<br />
2.1.1. Specifikt för aktuell svetsoperation ...............................................................6<br />
2.2. Förvärmning......................................................................................................7<br />
3. Konstruktion ........................................................................................................7<br />
3.1. Ram...................................................................................................................7<br />
3.2. Drivenhet ..........................................................................................................8<br />
3.2.1. Val av motor och växel..................................................................................9<br />
3.3. Motdocka ..........................................................................................................9<br />
3.3.1. Motdockans löpvagn....................................................................................11<br />
3.3.2. Kraftpåverkan på löpvagnens rullar.............................................................11<br />
3.3.3. Dimensionering av axlar, fästbultar och lager .............................................15<br />
3.3.4. Löpvagnens bromsanordning.......................................................................16<br />
3.4. Svetspistolens justeringsanordning.................................................................17<br />
3.4.1. Svetspistol....................................................................................................17<br />
4. Ergonomi och säkerhet ......................................................................................18<br />
4.1. Säkerhetsanalys och CE-märkning .................................................................18<br />
5. Ekonomi.............................................................................................................19<br />
6. Diskussion och slutsatser...................................................................................20<br />
7. Referenser. .........................................................................................................22<br />
8. Bilagor. ..............................................................................................................23
1. Bakgrund<br />
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 4 av 23<br />
Som en del av <strong>YTH</strong> Maskin-utbildningen ska ett examensarbete om 8 poäng utföras.<br />
Arbetet, som enligt definition ska omfatta konstruktions och/eller produktionsproblematik<br />
ska utföras och presenteras som ett projektarbete med skriftlig<br />
rapport.<br />
Efter att ha insamlat olika möjliga förslag till examensarbeten, beslutade vi oss<br />
för att arbeta med ett projekt hos Cranab AB i Vindeln. Projektet rör utveckling av<br />
en svetsmanipulator för rundsvets av kranpelare.<br />
1.1. Syfte och mål med projektarbetet<br />
Syftet med projektet är utbildningsmässigt, eftersom det rör sig om ett examensarbete<br />
utfört av högskoleelever.<br />
Projektets mål däremot, är att förbättra och till stor del nykonstruera en manipulator<br />
som används för rundsvetsning av kranpelare på Cranab AB. Vi har siktat<br />
mot att uppnå en högre och jämnare svetskvalitet än den som idag är möjlig att<br />
uppnå, samtidigt som de storleksmässiga krav som nya kranpelarmodeller ställer<br />
på manipulatorn ska uppnås.<br />
1.2. Problemställning<br />
Cranab AB tillverkar skogsmaskinskomponeneter, i huvudsak kranar. Kranarnas<br />
infästning mot vridhuset är utformat som en kranpelare, enligt klassiskt manér.<br />
Denna kranpelare (se fig. 1), som består av ett grovt ämnesrör, svetsas (MAG)<br />
idag mot den stålgjutna toppdelen i en gammal rundsvetsmanipulator. Problemet<br />
är att denna är både för liten och saknar de inställningsmöjligheter beträffande<br />
bl.a. svetspistolvinkel, som vore önskvärt. Dessutom är den så gammal, att den får<br />
anses som uttjänt.<br />
Fig.1. Principskiss av kranpelare.
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
1.3. Projektets omfattning och begränsning<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 5 av 23<br />
Vi valde att ägna oss åt att konstruera ett nytt stativ samt en justeringsanordning<br />
för svetspistolen. Vi använder den befintliga manipulatorns chuck med axel, lagerhus<br />
och en av nedväxlingarna. Vidare använder vi dubb och dubbjusteringsanordning<br />
från den existerande manipulatorn.<br />
1.4. Metod<br />
Vi har arbetat i huvudsak med ”hjärnstormnings”- och avstämningsmöten, varemellan<br />
gruppmedlemmarna löst olika delar av problematiken.<br />
Vi gjorde ett studiebesök på Cranab den 29 oktober 20<strong>03</strong>. Vid detta besök kunde<br />
vi lösa en del praktiska problem, samtidigt som vi kunde besluta vilka delar ur den<br />
befintliga manipulatorn som gick att använda.<br />
2. Svetsteori.<br />
MAG-svetsning är en idag mycket vanligt förekommande svetsmetod för allmänna<br />
konstruktionsstål inom tillverkningsindustrin. Vid MAG-svetsning matas tillsatsmaterial,<br />
i form av en solid trådelektrod eller pulverfylld rörelektrod, fram genom<br />
en svetspistol och smälter kontinuerligt i en elektrisk ljusbåge. Energin produceras<br />
av en elektrisk svetsströmkälla. Ljusbågen och svetssmältan skyddas av<br />
en skyddsgas som strömmar genom gasmunstycket. Genom att använda en okonventionell<br />
inställning av svetsparametrarna samt en argonrik skyddsgas kan man<br />
gå utanför de traditionella arbetsområdena för MAG-svetsning och därigenom avsevärt<br />
höja produktiviteten. Med hjälp av tekniken kan man koncentrera sig antingen<br />
på att öka svetshastigheten eller alternativt insvetstalet vid svetsning av<br />
tjocka svetsar i grovt material. Detta är grunden till ”RAPID PROCESSING TM ”,<br />
ett koncept för högproduktiv MAG-svetsning som utvecklats av AGA (1).<br />
Rapid Processing erbjuder följande fördelar:<br />
Bättre produktivitet till följd av högre svetshastighet och/eller högre insvetstal,<br />
man sparar tid eftersom det bildas mindre sprut och slagg, bättre sidointrängning<br />
och slätare svetsråge.<br />
Inga eller låga kostnader för nyinvestering i relation till den ökade produktiviteten.<br />
Rapid Processing är en teknik som lämpar sig utmärkt för svetsning av olegerat<br />
och låglegerat stål med en godstjocklek större än 1 mm. Den största kostnadsnyttan<br />
får man vid mekaniserad svetsning, men produktiviteten ökar märkbart även<br />
vid manuell svetsning.<br />
Vi fick upp ögonen för denna metod vid kontakt med Bertil Gustafsson (2),<br />
svetsansvarig på Ferruform i <strong>Luleå</strong>. Efter att ha studerat metoden, kan vi rekommendera<br />
att den provas vid den aktuella svetsen på kranpelaren.
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
2.1. Rundsvetsning med MAG<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 6 av 23<br />
Att svetsa runt ett horisontellt orienterat cylindriskt objekt kan ske på två sätt. Endera<br />
står objektet stilla och svetsningen sker i olika lägen runt om periferin. Detta<br />
ställer stora krav på svetsaren för att ett gott svetsresultat ska erhållas och är knappast<br />
något alternativ vid mekaniserad svetsning. En maskin saknar helt enkelt den<br />
mänskliga förmågan att ”känna” ett gott svetsresultat.<br />
Det andra alternativet är att objektet roteras, medan svetspistolen står stilla.<br />
Denna metod är den i huvudsak gällande vid automatiserad svetsning. Dock har<br />
svetspistolens inställningsvinkel stor inverkan på resultatet, större än vid svetsning<br />
i horisontellt läge.<br />
2.1.1. Specifikt för aktuell svetsoperation<br />
Som nämnts är svetspistolens inställningsvinklar av avgörande betydelse. Aktuella<br />
vinklar kan åskådas i fig. 2.<br />
Fig. 2. Svetspistolens läge vid rundsvetsning.<br />
Vinklarnas (a samt b i fig. 2) storlek avgörs av bland annat parametrarna trådtyp,<br />
svetsström, rotationshastighet, skyddsgas och grundmaterialets värmeavledningsförmåga<br />
(tjocklek). Således kan det vara svårt att teoretiskt bestämma dessa<br />
vinklar för en viss svetsoperation. Istället provas lämpliga vinklar fram, med avseende<br />
på svetsens inbränning och utseende (2).
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 7 av 23<br />
Utifrån detta framkommer att justeringsmöjligheten av dessa vinklar är viktig.<br />
Eftersom kranpelare med olika diametrar kommer att svetsas, måste svetspistolen<br />
vara justerbar även radiellt, utan att vinklarna a och b förändras.<br />
2.2. Förvärmning<br />
Genom förhöjd arbetstemperatur uppnås en lägre avkylningshastighet och därmed<br />
en mjukare värmepåverkad zon (HAZ). Samtidigt driver man ut väte ur materialet<br />
och risken för sprickbildning blir då mindre.<br />
Idag förvärms gjutstålstopparna till en temperatur på 100-200°C med gasol.<br />
Uppvärmningstiden är ca 2-2,5 min beroende på vikten.<br />
Förvärmning kan ske i fixturen genom induktion eller med gasol, eller i ugn genom<br />
att lägga in lösa gjutstålstoppar. Induktion och ugn ger hög repeternoggrannhet<br />
att hitta samma gradtal.<br />
Alla dessa metoder är alltså användbara, det viktiga är att förvärmningen sker.<br />
Dock kan vi rekommendera att metoderna vägs mot varandra ur säkerhetsmässig,<br />
ergonomisk och ekonomisk synpunkt.<br />
3. Konstruktion<br />
I projektets inledningsskede beslutade vi hur principen för konstruktionen skulle<br />
se ut. En ram bestående av två längsgående profilrör förbinds i ena änden med en<br />
drivenhet med tillhörande chuck. Den fria rotationsradien ska vara 500 mm förbi<br />
det område där kranpelarnas lyftcylinderöron sitter (se fig. 1, 4 och 5). Den motstående<br />
dockan är i längdled förskjutbar längs profilrören, detta för att längden<br />
mellan kranpelarmodellerna varierar. Likaså varierar pelarnas diameter, varför<br />
även justering av svetspistolen radiellt är nödvändig. Dessutom är en axiell justering<br />
nödvändig, då svetsfogens läge varierar. Svetspistolens vinkel mot arbetsstycket<br />
måste också vara justerbar, på det sätts som beskrivits i stycke 2.1.1.<br />
En principskiss över hela konstruktionen kan åskådas i fig. 3.<br />
3.1. Ram<br />
Ramen till svetsmanipulatorn har konstruerats för att stå på ett befintligt saxbord<br />
med lyftkapacitet 2000 kg. På detta sätt löser vi den ur ergonomisk synpunkt viktiga<br />
höjdjusteringen.<br />
Genom att rotationscirkeln ökats för att matcha framtida behov, blir dock konstruktionen<br />
något högre än den är idag. På grund av detta valde vi en bakomstående<br />
ramkonstruktion istället för en underliggande, se fig. 4 och 5. Vidare valde vi<br />
av två skäl att vinkla konstruktionen. För det första blir konstruktionen något vridstyvare,<br />
men framför allt betydligt böjstyvare med den ökade livhöjden. För det<br />
andra förhindras svetsslagg, damm och smuts att ligga kvar på balkarna i någon<br />
större omfattning.
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Fig.3. Skiss över hela konstruktionen<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 8 av 23<br />
Fig. 4. Förkastad konstruktionslösning. Fig.5. Godtagen konstruktionslösning.<br />
3.2. Drivenhet<br />
Den befintliga chucken är användbar. Vi kom fram till att även lagerhuset kunde<br />
användas, däremot är den likströmsmotor som finns i konstruktionen i klenaste laget.<br />
Vi kom därför till beslutet att använda en modern frekvensstyrd bromsad växelströmsmotor<br />
med nedväxling.<br />
Enligt vår idé ska det befintliga lagerhuset montagesvetsas mot det nykonstruerade<br />
stativet. Detta innebär att skarvning av infästningen till lagerhuset måste ske.<br />
Inpassningen sker med manuell gasskärning.
3.2.1. Val av motor och växel<br />
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 9 av 23<br />
Vi beräknade det nödvändiga momentet genom att uppskatta det moment som kan<br />
tänkas behövas för framtida större kranpelare. Vi antog att cylinderöronen kan<br />
komma att väga upp till 70 kg och att tyngdpunkten kan komma att ligga förskjuten<br />
300 mm från centrumlinjen. Detta ger:<br />
Mv = 70 · 10 · 0,3 [Nm] = 210 Nm<br />
På detta måste givetvis läggas en god marginal.<br />
För övrigt ska motorenheten vara förhållandevis lätt, ej allt för skrymmande,<br />
bromsad och ha ett för applikationen rimligt pris. Svetschucken ska ha ett varvtal<br />
steglöst reglerbart mellan ca 0-4 rpm.<br />
Vi tog kontakt med PEKAB i <strong>Luleå</strong> (3) som har kunnande om såväl växlar som<br />
frekvensstyrning. Efter att ha diskuterat applikation och prisbild, föll valet på en<br />
motor med vinkelväxel från leverantören Nord. Denna drivenhet har följande prestanda:<br />
Motor: 0,75kW<br />
Frekvensstyrning med potentiometer<br />
Varvtal max ut: 15 rpm<br />
Vridmoment ut: 478 Nm<br />
Vikt: 40 kg<br />
Artikelnummer: SK 9016.1-80<br />
Eftersom varvtalet ut på växeln är 15 rpm, måste ytterligare en nedväxling ske.<br />
Detta sker genom att behålla den kuggväxel som idag sitter närmast chucken.<br />
Denna har utväxlingsförhållande 3,5:1.<br />
Detta ger följande prestanda på chucken:<br />
Varvtal max ut: 15/3,5 [rpm] ≈ 4,3 rpm<br />
Vridmoment ut: 478 · 3,5 [Nm] ≈ 1670 Nm<br />
Detta visar på en markant överdimensionering. Då det visade sig att en mindre<br />
drivenhet inte var avsevärt mycket vare sig billigare eller lättare, valde vi detta<br />
kraftiga alternativ. Dessutom påverkas givetvis livslängden positivt.<br />
3.3. Motdocka<br />
Motdockan förses med en roterande dubb av standardmodell, vilken skruvas manuellt<br />
med ratt mot krantornstoppen för att hålla fast densamma. Vi anser att vi<br />
kan använda den befintliga hylsan som har en trapetsskruv TR32x6. Denna klarar<br />
enligt tabell (4) en belastning av 28000 N vid 500 mm frilängd. Då vi inte kommer<br />
att ha mer än knappt hälften av denna frilängd anser vi att vi har den säkerhet som<br />
vi behöver.<br />
Intressantare får då anses vara den kraft och förlängning som värmespänningen<br />
som uppstår vid svetsningen alstrar.
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 10 av 23<br />
Vi antar en genomsnittlig uppvärmning (∆T) av 150 o C på sträckan 800 mm (erfarenhetsbaserat<br />
antagande). Beräkningen sker på den största kranpelare som nu är i<br />
produktion.<br />
Formelsamling Lönnelid/Norberg (5):<br />
ε = α · ∆T<br />
Temperaturkoefficienten α för allmänna konstruktionsstål ≈ 11,5 · 10 -6 [1/grad C]<br />
→ ε = 11,5 · 10 -6 · 150<br />
Hook´s lag ger spänningen:<br />
σ = E · ε<br />
Elasticitetsmodulen E för stål = 210 000 MPa<br />
→ σ = 210 000 · 11,5 10 -6 · 150 [MPa] ≈ 370 MPa<br />
Spänningen multiplicerat med tvärsnittsarean ger kraften. Arean för ämnesröret är<br />
lätt att räkna ut, däremot får den del av toppdelens area som överstiger ämnesrörets<br />
area uppskattas, då toppdelens form ändras inom temperaturhöjningens verkningsområde.<br />
Arör = π · (D 2 - d 2 ) / 4<br />
D = 235 mm<br />
d = 192 mm<br />
→ Arör = π · (235 2 - 192 2 ) / 4 [mm 2 ] ≈ 14420 mm 2<br />
Detta måste räknas upp pga. toppdelen. Vi uppskattar den totala arean till 18000<br />
mm 2<br />
F = σ · A<br />
F = 370 · 18000 [N] ≈ 7 · 10 6 [N]<br />
För att göra om detta till ett mer greppbart tal: 7 · 10 6 [N] motsvarar 700 ton.
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 11 av 23<br />
Belastningen som värmestegringen orsakar blir alltså mycket stor, ca 700 ton.<br />
Förutsättningen för att denna stora belastning ska uppstå, är dock att kranpelaren<br />
är absolut stumt inspänd. I praktiken är den givetvis inte det. Ram, motdocka,<br />
dubb och chuck ger efter för en kraft av denna storlek. Därför är det intressant att<br />
se inom vilket längdutvidgningsområde som kraften verkar:<br />
Formelsamling Lönnelid/Norberg (5):<br />
Förlängningen:<br />
δ = L · α · ∆T<br />
δ = 800 · 11,5 · 10 -6 · 150 [mm] ≈ 1,5 mm<br />
Av dessa beräkningar kan vi dra slutsatsen att motdockans löpvagn måste konstrueras<br />
så, att den tillåts att ge efter för längdutvidgningen som sker till följd av pelarens<br />
uppvärmning. Om vi skulle göra låsningen stum, med tex. sprintar, skulle det<br />
troligtvis uppstå problem med att lossa pelaren efter svetsning.<br />
3.3.1. Motdockans löpvagn<br />
För att motdockans läge ska vara lätt att justera, valde vi att låta den löpa på rullar<br />
enligt fig. 6. Rullarna tillverkas av en svarvad hylsa i vilken två dubbeltätade standardkullager<br />
monteras. Axeln till dessa rullar är genomgående, och fästes genom<br />
att de utstickande ändarna planfräses och skruvas fast underifrån i separata ok,<br />
vilka i sin tur är skruvade mot löpvagnen.<br />
3.3.2. Kraftpåverkan på löpvagnens rullar<br />
Löpvagnens bromsanordning är så konstruerad, att rullarna avlastas när vagnen låses.<br />
Sålunda belastas inte rullarna av någon spännkraft från bromsanordningen.<br />
Detta leder till att belastningen på rullarna blir enligt följande (fig. 6 och 7):<br />
• Motdockans egentyngd.<br />
• Tyngden från pelaren (eftersom ett stöd för pelaren ska finnas på motdockan,<br />
se avsnitt 4.1 och 6).
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Fig. 6. Motdocka med måttuppgifter.<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 12 av 23
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Fig. 7. Motdockans löpvagn frilagd med kraft och motkrafter.<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 13 av 23<br />
Av figurerna 6 och 7 framgår att rullarna endast kan ta upp radiella krafter. I fig. 7<br />
är de radiella reaktionskrafterna benämnda R1, R2 och R3, medan den belastande<br />
kraften är benämnd F. De icke namngivna kraftpilarna utgör de radiella reaktionskrafternas<br />
komposanter i horisontal- och vertikalled. Nedanstående beräkning bestämmer<br />
dimension på fästskruvar samt axel. Då kullager blir aktuella, vill vi även<br />
säkerställa att gränsen för lagrens maximala statiska belastning ej överskrids.<br />
Kraften F bestäms till storlek och läge:<br />
Egenvikt löpvagn inklusive svetsutrustning: 200 kg.<br />
Största kranpelarens vikt: 250 kg, men för att matcha framtida pelarstorlekar säger<br />
vi 350 kg.<br />
Kranpelarens tyngdpunkt: I stort sett på mitten.<br />
Motdockans tyngdpunkt i riktning längs ramen: Då kranpelaren belastar den olåsta<br />
dockan, blir tyngdpunkten så kraftigt förskjuten i dockans ländriktning att i stort
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 14 av 23<br />
sett all last hamnar på de främre rullarna. Av denna anledning sker nedanstående<br />
beräkning endast med hänsyn till de främre rullarna. På detta sätt kan vi utesluta<br />
underdimensionering.<br />
Tyngdpunktsläget i riktning tvärs ramen för motdocka + kranpelare är uppskattat<br />
enl. fig. 5 och 6.<br />
Kraften blir då:<br />
F = 350/2 · 10 + 200 · 10 [N] = 3750 N, belägen enl. fig. 6 och 7.<br />
Utifrån detta kan vi ställa upp följande jämviktsekvationer:<br />
Ekv. 1, moment punkt A:<br />
-3750 · 0,55 + R3 · 0,055 + R2 · 0,57 = 0<br />
Ekv. 2, moment punkt B:<br />
-3750 · 0,196 - R3 · 0,025 + R1 · 0,57 = 0<br />
Ekv. 3, vertikal kraft:<br />
-3750 - R1 · sin 30 o + R2 · sin 30 o + R3 · sin 60 o = 0<br />
Ekv. 4, horisontell kraft:<br />
R1 · cos 30 o + R3 · cos 60 o - R2 · cos 30 o = 0<br />
Dessa fyra ekvationer bildar ett ekvationssystem med tre obekanta.<br />
Ekv. 4 ger:<br />
R1 = (R2 · cos 30 o - R3 · cos 60 o ) / cos 30 o<br />
Ekv. 1 ger:<br />
R2 = (3750 · 0,55 - R3 · 0,055) / 0,57<br />
Dessa båda sammansätts till:<br />
R1 = (3750 · 0,55 · cos 30 o - R3 · 0,055 · cos 30 o - R3 · 0,57 · cos 60 o ) / (0,57 · cos<br />
30 o )<br />
R1 insätts i ekv. 2:<br />
-3750 · 0,196 - R3 · 0,025 + 0,57 · (3750 · 0,55 · cos 30 o - R3 · 0,055 · cos 30 o - R3 ·<br />
· 0,57 · cos 60 o ) / (0,57 · cos 30 o ) = 0<br />
Forts. nästa sida!
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 15 av 23<br />
Förenklat blir då R3:<br />
-R3 = (3750 · 0,196 · cos 30 o -3750 · 0,55 · cos 30 o ) / (0,025 · cos 30 o + 0,055 ·<br />
· cos 30 o + 0,57 · cos 60 o )<br />
R3 ≈ 3245 N<br />
Nu kan R2 och R1 räknas ut MHA ekvationerna 1 och 2:<br />
Ekv. 1. ger:<br />
R2 ≈ 3305 N<br />
Ekv. 2. ger:<br />
R1 ≈ 1432 N<br />
3.3.3. Dimensionering av axlar, fästbultar och lager<br />
Den största och därmed dimensionsbestämmande radiella lasten är alltså R2 ≈<br />
3305 N (beteckning enl. fig. 7.) Rullarna sitter lagrade på genomgående axlar, vilka<br />
är skruvade underifrån i separata ok.<br />
En säkerhetsfaktor n = 3 ger Ftill = 3305 · 3 [N] ≈ 10000 N<br />
Nödvändig axelarea beräknas enl. formelsamling Lönnelid/Norberg (5):<br />
τtill = σtill · 0,6<br />
Material axel: C45E, vilket ger: ReL (σtill) = 300 MPa<br />
τtill = 300 · 0,6 [MPa] ≈ 180 MPa<br />
A = Ftill / τtill = 10000 / 180 [mm 2 ] ≈ 55 mm 2<br />
Två skjuvningytor ger Atapp = 55 / 2 [mm 2 ] = 27 mm 2<br />
På samma sätt beräknas nödvändig skruvarea. Varje rulle sitter i ett ok som hålls<br />
av tre skruvar:<br />
Hållfasthetsklass 8.8 ger: σ0,2 (σtill) = 640 MPa<br />
Enligt Bulten AB:s lilla vägvisare ”Gör rätt” (9), är skruvarnas förspänning vid<br />
normalt åtdragningsmoment ca 70% av sträckgränsen. Detta leder till:<br />
σr = 640 · 0,3 [MPa] ≈ 192 MPa<br />
Vi kollar vilken area som krävs på skruvarna ifall skjuvning skulle inträffa:<br />
τtill = 192 · 0,6 [MPa] ≈ 115 MPa<br />
Forts. nästa sida!
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
A = Ftill / τtill = 10000 / 380 [mm 2 ] ≈ 87 mm 2<br />
Tre skjuvningytor ger Askruv = 87 / 3 [mm 2 ] = 29 mm 2<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 16 av 23<br />
Av dessa uträkningar kan vi besluta dimension på skruv och axel. Vi valde M8<br />
skruv, som har en innerdiameter på 6,6 mm (34 mm 2 ). Axeldiameter valdes till 20<br />
mm, vars area är 314 mm 2 . Denna bearbetas utanför lagerlägena till en rektangulär<br />
profil på 10x15 mm, vilket ger en area av 150 mm 2 . Då axeln skruvas underifrån<br />
och skjuvningsytan hamnar utanför axelns skruvhål, behöver vi ej ta hänsyn till<br />
skruvhålen. Överdimensioneringen är sålunda ganska kraftig, men en förklaring<br />
till detta ges nedan:<br />
Lagren valdes 6004-2RS1, vilka är dubbeltätade standardkullager. På samma<br />
gång ser vi i SKF Huvudkatalog (6) att förhållandet mellan lagrets statiska bärighetstal,<br />
C0 = 5000 N och den statiska belastningen enl. föregående beräkning (två<br />
lager per rulle ger P0=10000/2 [N]) blir:<br />
C0 / P0 = 5000 / 5000 = 1<br />
Detta värde får enligt SKF:s rekommendationer inte gå under 0,5 vid gynnsamma<br />
förhållanden. Då det i detta fall kan bli vissa stötar i konstruktionen, får förhållandet<br />
1 anses som mycket lämpligt.<br />
Förklaringen till varför vi lät överdimensionera tapp och fästskruvar är alltså att<br />
vi måste välja dessa större kullager med tanke på den statiska bärförmågan. Visserligen<br />
hade vi kunnat välja rullager vilka har markant högre C0, men då vi är behjälpta<br />
av en relativt stor rulldiameter (som klarar ojämnheter och föroreningar<br />
som till exempel svetsslagg bättre), väljer vi de billigare kullagren.<br />
3.3.4. Löpvagnens bromsanordning<br />
Löpvagnen måste vid för stor kraft kunna glida längs profilrören trots att den är<br />
låst (se avsnitt 3.3.). Detta löses genom att använda bromsklossar, vilka trycks mot<br />
balkarna med ett av skruvar manövrerat länksystem, se figur 8.<br />
Bromsklossarna tillverkas av för ändamålet lämpligt friktionsmaterial, vilket inhandlas<br />
från APE (8).
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Fig. 8. Principskiss över bromsanordningen<br />
3.4. Svetspistolens justeringsanordning<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 17 av 23<br />
Som beskrivits i avsnitt 2.1. är svetspistolens justeringsmöjligheter av stor vikt.<br />
Vinklarna enligt fig. 2 justeras på följande sätt:<br />
Vinkel a justeras genom att hela justeringpaketet vrids runt dubbdockans dubbrör.<br />
Vinkel b justeras genom ett system med låsskruvar och styrtapp, se aktuella<br />
ritningar.<br />
I längd och höjdled sker justeringen med linjärgejdrar från Solectro (7). Denna<br />
justering medger en radiejustering av 100 mm (65-165 mm) och en längdjustering<br />
som tillsammans med dubbens slag blir 350 mm.<br />
Armen med svetspistolen går att fälla undan. Det går då lättare att plundra och<br />
ladda manipulatorn.<br />
3.4.1. Svetspistol<br />
I dagsläget används en svetspistol för manuell svetsning, vilken kläms fast i en<br />
hållare vid rundsvetsningen. Samma pistol används för den manuella svetsningen<br />
av cylinderöronen.<br />
Vår tanke är att detta system ska kunna användas även i fortsättningen, även om<br />
vi rekommenderar att en fast pistol används. Med en fast pistol skulle man kunna
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 18 av 23<br />
säkra svetskvaliteten på ett bättre sätt, då eventuella fel vid montering av svetspistolen<br />
elimineras.<br />
Vår konstruktion har endast en fästplatta för svetspistolen, vilket gör det valfritt<br />
att endera fortsätta att använda den befintliga utrustningen eller skaffa en ny.<br />
4. Ergonomi och säkerhet<br />
Svetsmanipulatorn är placerad på ett saxbord som är justerbart i höjdled. Detta för<br />
att de olika operatörerna skall uppnå en så bra arbetshöjd som möjligt. Vi anser<br />
även att åtkomsten till de olika inställningsreglagen måste vara lättillgängliga för<br />
att inte orsaka onödiga risker med personskador som följd.<br />
4.1. Säkerhetsanalys och CE-märkning<br />
CE-analysen vi gjort bygger på maskindirektivet som säger att riskkällor skall<br />
kartläggas och utredas. I vår utredning kom vi fram till att den största faran i denna<br />
konstruktion är risken för klämskador. Vi anser att risken för klämskador vid<br />
lyftcylinderöronen kan byggas bort med ett nerfällbart skydd, men detta ger en dålig<br />
arbetssituation då operatören måste gå runt konstruktionen för att nå detta<br />
skydd. Detta kan göra att en strömbrytare måste kopplas till denna skyddsutrustning<br />
för att inte skyddet skall stå oanvänt.<br />
Ett alternativ till detta skydd är att sätta in fler nödstoppar kombinerat med varningstexter.<br />
Nödstopparna placeras både i armhöjd och i golvnivå, så manipulatorn<br />
även går att stanna med foten.<br />
Andra risker kan vara att bromsarna på dubbdockan av någon anledning inte<br />
räcker till och att den därmed börjar glida längs pelaren. Ett justerbart stöd fångar<br />
då upp pelaren så att den inte kan skada operatören. Detta stöd är ännu inte konstruerat,<br />
men beskrivs mer under kapitel 6. Vidare måste lyftanordningar anpassas<br />
till lyftmomenten. Ett utsug ska finnas med tanke på svetsröken som bildas, men<br />
vi anser att det befintliga utsuget är användbart. Alla metallytor bör målas med en<br />
matt färg som absorberar reflektioner av UV-strålning.
5. Ekonomi<br />
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 19 av 23<br />
Denna ekonomiska redovisning är omfattande, men ej heltäckande. Vi har redovisat<br />
materialkostnaden utifrån den materialmängd som faktiskt går åt till konstruktionen,<br />
inte utifrån de kvantiteter som materialen säljs i (bilaga 1). Att vi gjort så<br />
beror på att vi räknar med att många av materialen, eller snarlika ersättningsmaterial,<br />
ingår i företagets sortiment.<br />
På materialkostnaden har lagts en generell summa för kapning, hantering osv.<br />
på 30% av materialkostnaden.<br />
Övriga köpedetaljer redovisas i bilaga 2.<br />
Kostnaden som redovisas för arbetet (bilaga 3) är baserad på en erfarenhetsmässig<br />
tidsuppskattning och ett pris per timme på 300-615 kronor.<br />
Summa materialkostnad + hantering: 5 004 kr<br />
Summa köpedetaljer: 21 765 kr<br />
Summa arbetstidskostnad 18 650 kr<br />
Totalsumma 45 419 kr
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
6. Diskussion och slutsatser.<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 20 av 23<br />
Detta projekt har gått ut på att utveckla en manipulator för rundsvetsning av kranpelare.<br />
Vi rekommenderar dock att utvecklingen inte stannar vid detta. Det finns<br />
ofta detaljer vid utveckling av fixturer, som inte upptäcks förrän fixturen tillverkats<br />
och börjat användas.<br />
Efter att vi i projektets slutskede har gått igenom resultatet kan vi rekommendera<br />
att man vid vidareutveckling tittar närmare på i första hand följande punkter:<br />
• Skyddsplåtar för att skydda linjärenheterna mot svetssprut. Dessa måste<br />
utformas så att de inte skymmer synfältet för svetsoperatören.<br />
• Skyddshuv med svetsglas för att skydda svetsoperatören från UVstrålningen.<br />
Denna kan förmodligen göras fast i pistolenheten, och följa med denna<br />
när denna fälles undan. De i punkt 1 nämnda skyddsplåtarna kan förmodligen<br />
också integreras.<br />
• Stöd för kranpelarens ämnesrör. Vid laddning av manipulatorn lyftes först<br />
ämnesröret in och därefter toppdelen. Innan dessa delar spänns ihop med dubben,<br />
bör röret i den fria änden få vila på ett i höjdled justerbart stöd. En form av dylikt<br />
stöd finns på den befintliga svetsmanipulatorn, men de önskvärda justeringsmöjligheterna<br />
saknas. Vår tanke är att ett bättre stöd fästes i dubbdockan, vilket dubbdockans<br />
dimensionering medger.<br />
• Placering av manöverorgan. Manöverorganen samt nödstopp måste placeras<br />
lätt tillgängligt för operatören. Vi kan tänka oss att även linjärenheternas<br />
skruvanordningar flyttas närmare operatören genom att vajrar används.<br />
• Svetsjord. Idag jordas den befintliga manipulatorn genom att en kopparwire<br />
lindats ett antal varv runt den till chucken ingående axeln. Denna jordning<br />
gör att svetsström passerar om inte igenom, så i varje fall förbi lagringarna. Vi rekommenderar<br />
att denna jordning ersätts av jordborstar av samma typ som sitter i<br />
moderna svetsmanipulatorer. Eftersom det bakom chucken sitter en platta, finns<br />
utmärkta förutsättningar för att montera 2 till 3 stycken jordborstar. På detta sätt<br />
skulle också svetsförloppet bli säkrare, då jordströmmens överföring säkerställs.<br />
En fråga man kan ställa sig är om denna nykonstruerade utrustning bidrar till<br />
tidsmässiga vinster i produktionen. Svaret är egentligen inte, det har heller inte varit<br />
vårt huvudsakliga mål. På samma sätt som på den gamla manipulatorn, måste<br />
svetsförloppet övervakas av operatören och svetspistolens läge justeras mellan<br />
svetssträngarna. Givetvis finns en viss effektivisering i att svetspistolen är enklare<br />
att justera jämfört mot den befintliga konstruktionen, men den huvudsakliga<br />
vinsten ligger i det faktum att svetskvaliteten kan säkerställas med denna nya utrustning.<br />
Om själva manipulatorn ska göras effektivare, krävs en svetsrobot vilket inte<br />
kan motiveras ekonomiskt. Möjligen kan dock hastigheten på själva svetsförloppet<br />
ökas genom metoden som beskrivs i kapitel 2.
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 21 av 23<br />
Däremot finns det troligtvis goda möjligheter att effektivisera hanteringen runt<br />
omkring själva svetsningen. Detta kan ske till såväl operatörens som företagets<br />
fördel. Dock bör effektiviseringar göras endast om det är nödvändigt, förbättringar<br />
av ett tillverkningsmoment kan skapa onödiga flaskhalsar på andra ställen i tillverkningskedjan.<br />
Slutligen kan vi konstatera att vi har uppnått målet att förbättra säkerställandet<br />
av rundsvetsoperationen, samtidigt som de större kranpelare som idag är och i<br />
framtiden kan vara aktuella kan svetsas i manipulatorn.
7. Referenser.<br />
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
(1) AGA.<br />
http://www.aga.com 20<strong>03</strong>-11-05.<br />
(2) Bertil Gustafsson, svetsansvarig på Ferruform i <strong>Luleå</strong>.<br />
Tfn <strong>09</strong>20-766 00, växel.<br />
(3) PEKAB Pumpservice AB.<br />
Kent Nilsson, tfn <strong>09</strong>20-231 460<br />
(4) Mekanex.<br />
http://www.mekanex.se 20<strong>03</strong>-11-04.<br />
(5) Sture Lönnelid, Rune Norberg:<br />
Formelsamling för Teknologi och Konstruktion M.<br />
(6) SKF Huvudkatalog.<br />
(7) Solectro.<br />
http://www.solectro.se 20<strong>03</strong>-10-30.<br />
Tfn 040-536 600<br />
(8) APE Industri AB<br />
Tfn 08-632 63 70, Fax 08-632 08 60<br />
(9) Gör rätt – Liten vägvisare i att göra riktiga skruvförband.<br />
Utgiven av Bulten AB.<br />
(10) Tibnor AB<br />
www.tibnor.se 20<strong>03</strong>-12-02.<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 22 av 23
8. Bilagor.<br />
Bilaga 1: Materialkostnader.<br />
Manipulator för rundsvets av kranpelare<br />
Bilaga 2: Kostnader för köpedetaljer<br />
Bilaga 3: Kostnad för arbete.<br />
Bilaga 4: Ritningsförteckning och ritningar<br />
Examensarbete <strong>YTH</strong><br />
Version 1.3 20<strong>03</strong>-12-08<br />
Sidan 23 av 23
Källa: Tibnor AB (www.tibnor.se 20<strong>03</strong>-12-02)<br />
Materialkostnader<br />
Ämne Artikel nr Dimension Längd Kostnad<br />
Hålprofiler Tibnor mm m<br />
Kr<br />
VKR S355J2H 42601 80x80x5 7,5 1080:-<br />
VKR S355J2H 77121 160x80x5 3,5 730:-<br />
VKR S355J2H 24153 40x40x4 2,3 120:-<br />
Material Artikel nr Dimension Längd Kostnad<br />
Vinkelstång Tibnor mm m<br />
Kr<br />
S235JRG2 83469 40x40x4 0,3 7:-<br />
Material Artikel nr Dimension Längd Kostnad<br />
Ämnesrör Tibnor Dy x Di mm m<br />
Kr<br />
S420N 4<strong>03</strong>42 56x36 0,4 154:-<br />
S420N 54628 140x100 0,13 231:-<br />
Material Artikel nr Dimension Längd Kostnad<br />
Rundstång Tibnor Ø mm m<br />
Kr<br />
S235JRG2+C 31270 25 0,12 8:-<br />
C45E 63144 20 0,6 34:-<br />
Material Artikel nr Dimension Längd Kostnad<br />
Plattstång Tibnor mm m<br />
Kr<br />
EN6082-T6 115787 50x40 0,2 40:-<br />
Material Artikel nr Tjocklek Area<br />
Plåt<br />
Tibnor mm m 2<br />
Kostnad<br />
Kr<br />
EN6082-T651 79443 12 0,1 191:-<br />
Material Artikel nr Tjocklek Area<br />
Cranab mm m 2<br />
Kostnad<br />
Kr<br />
Domex 420 Mc 9029222 40 0,<strong>03</strong> 49:-<br />
Domex 420 Mc 9028714 15 1,07 504:-<br />
Domex 420 Mc 9670064 10 1,56 464:-<br />
Domex 420 Mc 9<strong>03</strong>0662 8 0,8 190:-<br />
Domex 420 Mc 9670076 4 0,37 42:-<br />
Material summa: 3844 Kr<br />
Hanterings kostnad, 30%<br />
av matrl. kost. 1160 Kr<br />
Totalt 5004 Kr<br />
Bilaga 1
Köpedetaljer<br />
Offert från Art nr Detalj Antal Pris<br />
Kr<br />
PEKAB SK 9016.1-80 motor + vinkelväxlare 1 6800:-<br />
PEKAB frekvensstyrning med<br />
potentiometer<br />
1 2400:-<br />
APE 75-11B Friktionsmaterial, 1 1550:-<br />
Industri AB<br />
8,0x635x608<br />
SOLECTRO 92510078676 DomiLINE 120, slag 100<br />
mm<br />
1 3845:-<br />
SOLECTRO 92510078676 DomiLINE 120, slag 250<br />
mm<br />
1 3845:-<br />
SOLECTRO 925<strong>03</strong>1242 DomiLINE 120,<br />
montageplatta<br />
1 625:-<br />
SOLECTRO 925<strong>03</strong>19241 DomiLINE 120,<br />
fastsättningssats<br />
1 170:-<br />
SOLECTRO 025<strong>03</strong>19242 DomiLINE 120,<br />
montageplatta<br />
1 625:-<br />
- 6004-2RS1 Kullager 6004-2RS1 12 900:-<br />
Uppskattade<br />
fraktkostnader<br />
1000:-<br />
Bilaga 2.<br />
Summa köpedetaljer: 21 760 Kr
Arbetskostnader<br />
ARBETE KOSTNAD<br />
Ställtids kostnader a`615 Kr/h 2500:-<br />
Operationstider a`615 Kr/h 1150:-<br />
Svetsmontage a`300 Kr/h 4800:-<br />
Montering a`300 Kr/h 6000:-<br />
Målning inkl färg. a`615 Kr/h 1800:-<br />
Iordningställande av arbetsplatsen a`300 Kr/h 2400:-<br />
Summa Kr 18 650:-<br />
Bilaga 3
Ritningar<br />
Bilaga 4<br />
Sida 1 (2)<br />
I vissa sammanställningsritningar finns likadana detaljer som i andra. Om inte sökt<br />
detaljritning hittas under önskad sammanställningsritning, så fån man gå in i nedanstående<br />
förteckning och se under vilken sammanställningsritning den ligger.<br />
I vissa fall refererar sammanställningsritningar till ritningsnummer x. Med det menas att<br />
detaljen ej är uppritad.<br />
Svetsmanipulator, ritn. nr: 100<br />
Motdocka, ritn. nr: 200<br />
Stora oket , ritn. nr: 300<br />
Fästplåt, ritn.nr: 400<br />
Stora oket, ritn. nr: 401<br />
Bromsenhet, ritn. nr: 301<br />
Bromsbelägg, ritn. nr: 402<br />
Bromsarm, ritn. nr: 4<strong>03</strong><br />
Bromsarm, ritn. nr. 500<br />
Distans, ritn. nr: 404<br />
Överarm, ritn. nr: 405<br />
Överarm ritn.nr. 501<br />
Sidoplåt, ritn. nr: 406<br />
Tvärstag, ritn. nr: 302<br />
Rullenhet, ritn.nr. 3<strong>03</strong><br />
Rulle, ritn. nr: 407<br />
Lageraxel, ritn.nr: 408<br />
Ok, ritn. nr: 4<strong>09</strong><br />
Bromsenhet, ritn. nr: 304<br />
Bromsarm, ritn. nr: 410<br />
Överarm, ritn.nr: 411<br />
Stora oket, ritn.nr: 305<br />
Botten plåt, ritn. nr: 306<br />
Övre plåt, ritn.nr: 307<br />
Undre plåt, ritn.nr: 308<br />
Toppring, ritn. nr: 3<strong>09</strong><br />
Stativ, ritn. nr: 201<br />
Fästplatta, ritn.nr: 310<br />
Revben, ritn.nr: 316
Svetsenhet, ritn.nr: 202<br />
Fästblock, ritn. nr. 311<br />
Pistolfäste, ritn. nr: 312<br />
Fästarm, ritn. nr: 313<br />
Rörsektion 3, ritn. nr: 412<br />
Vinkelfäste, ritn. nr: 413<br />
Rörsektion 2, Ritn. nr. 414<br />
Rörsektion 1, ritn. nr: 415<br />
Justeringsplåt, ritn. nr: 314<br />
Bygel, ritn. nr: 315<br />
Förstyvning, ritn. nr: 416<br />
Spännplåt, ritn. nr: 417<br />
Halvmåne, ritn.nr: 418<br />
Bilaga 4<br />
Sida 2 (2)