Operatörshandbok

Operatörshandbok 

IRC5 med FlexPendant 

IRC5 

M2004

Operatörshandbok 

IRC5 med FlexPendant 

M2004 

Dokument-ID: 3HAC 16590-2 

Revision: A

Informationen i denna handbok kan komma att ändras utan föregående meddelande 

och ska inte betraktas som åtaganden från ABB. ABB påtar sig inget ansvar för 

eventuella fel i denna handbok. 

Förutom där så anges uttryckligen i denna handbok ska ingen del av den betraktas som 

någon form av garanti från ABB med avseende på förluster, person- eller 

egendomsskador, lämplighet för ett specifikt användningsområde eller liknande. 

Under inga omständigheter ska ABB hållas ansvarigt för indirekta skador eller 

följdskador som uppstår vid användning av denna handbok och de produkter som här 

beskrivs. 

Denna handbok, eller delar av den, får inte reproduceras eller kopieras utan skriftligt 

tillstånd från ABB, och innehållet i den får inte delges tredje part eller användas för icke 

tillåtna ändamål. Överträdelse beivras. 

Ytterligare kopior av denna handbok kan erhållas från ABB till vid tillfället gällande pris. 

(c) Copyright 2004 ABB. Med ensamrätt. 

ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 Västerås 

Sverige

Innehållsförteckning 

Översikt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1 Säkerhet 13 

1.1 Om kapitlet Säkerhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2 Tillämpliga säkerhetsstandarder för IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.3 Säkerhetsterminologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.3.1 Säkerhetssignaler, allmänt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.3.2 FARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.3.2.1 FARA - Se till att huvudströmmen har slagits av! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.3.2.2 FARA - Flytt av manipulatorer kan vara förenat med livsfara! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.3.2.3 FARA - Manipulatorer utan hållbromsar för axlarna kan innebära livsfara! . . . . . . . . . . 19 

1.3.3 VARNING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.3.3.1 VARNING - Enheten är känslig för ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.3.4 Vad är ett nödstopp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.3.5 Vad är ett säkerhetsstopp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.3.6 Vad är förebyggande skydd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.3.7 Hålldon och håll-för-drift-knappar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.4 Hur du hanterar en nödsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.4.1 Stoppa systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.4.2 Lossa robotens hållbromsar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.4.3 Släcka bränder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.4.4 Återställning efter nödstopp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.4.5 Återgå till den programmerade banan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.5 Arbeta på ett säkert sätt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.5.1 Översikt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.5.2 För din egen säkerhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.5.3 Hantering av handhållen terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.5.4 Säkerhetsverktyg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

1.5.5 Säkerhet vid manuellt läge med reducerad hastighet och manuellt läge med full hastighet . . . . . 35 

1.5.6 Säkerhet i automatiskt läge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2 Åtgärder 37 

2.1 Om kapitlet Åtgärder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.2 Systemuppstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.3 Joggning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.4 Använda RAPID-program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

2.5 Arbeta med indata och utdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

2.6 Säkerhetskopiering och återställning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.7 Köra i produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.8 Uppgradering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.9 Installera programvarualternativ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

2.10 Avstängning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

2.11 När används FlexPendant och RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

2.12 Allmän procedur vid felsökning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

3 FlexPendant 55 

3.1 Om kapitlet FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

3.2 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.2.1 Vad är en FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.2.2 Maskinvaruknappar och knappar på FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3.2.2.1 Så här använder du håll-för-driftknappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3.2.2.2 Starta och stoppa exekvering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 

3.2.2.3 Stega instruktion för instruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 

3HAC 16590-2 Revision: A 

3


3.2.3 Ansluta och koppla bort FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.2.3.1 Vad händer när jag ansluter FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.2.3.2 Ansluta en FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

3.2.3.3 Koppla bort FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.2.4 Grundprocedurer i FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.2.4.1 Använda programvarutangentbordet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.2.4.2 Bläddra och zooma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.2.4.3 Processtillämpningar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.3 Anpassa FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.3.1 Översikt, anpassa FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.3.2 Visa information om FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

3.4 ABB-menyn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.4.1 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.4.1.1 FlexPendant Explorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.4.1.2 Filhantering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

3.4.2 Ingångar och utgångar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

3.4.2.1 Ingångar och utgångar, I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

3.4.2.2 Simulera och ändra signalvärden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 

3.4.2.3 Visa en signalgrupp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

3.4.2.4 I/O-signaler för säkerhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

3.4.3 Joggning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.4.3.1 Introduktion till joggning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.4.3.2 Koordinerad joggning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

3.4.3.3 Begränsningar för joggning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 

3.4.3.4 Joggningsfönstret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

3.4.3.5 Välja mekanisk enhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

3.4.3.6 Välja förflyttningsläge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

3.4.3.7 Ange verktygsorientering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

3.4.3.8 Jogga axel för axel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

3.4.3.9 Jogga i baskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 

3.4.3.10 Jogga i världskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

3.4.3.11 Jogga i arbetsobjektets koordinater. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

3.4.3.12 Jogga i verktygskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

3.4.3.13 Välja verktyg, arbetsobjekt och last.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

3.4.3.14 Skapa ett verktyg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 

3.4.3.15 Ändra verktygsdeklarationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

3.4.3.16 Ändra verktygsdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

3.4.3.17 Ta bort ett verktyg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 

3.4.3.18 Inställningar för stationära verktyg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

3.4.3.19 Definiera verktygets koordinatsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

3.4.3.20 Skapa ett arbetsobjekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 

3.4.3.21 Ändra arbetsobjektsdeklarationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

3.4.3.22 Ändra arbetsobjektsdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

3.4.3.23 Ta bort ett arbetsobjekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 

3.4.3.24 Definiera arbetsobjektkoordinatsystemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

3.4.3.25 Skapa en last . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

3.4.3.26 Ändra lastdeklarationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

3.4.3.27 Ändra lastdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 

3.4.3.28 Ta bort en last . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

3.4.3.29 Låsa joysticken i vissa riktningar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 

3.4.3.30 Inkrementell rörelse för exakt positionering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 

3.4.3.31 Så här avläser du exakt position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

3.4.4 Produktionsfönster. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

3.4.4.1 Produktionsfönster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

4 

3HAC 16590-2 Revision: A


3.4.5 Programdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

3.4.5.1 Programdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

3.4.5.2 Visa data för specifika task, moduler eller rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 

3.4.5.3 Skapa en ny datainstans. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

3.4.5.4 Ändra datainstanser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 

3.4.5.5 Ta bort, ändra deklaration för, kopiera eller definiera datainstanser . . . . . . . . . . . . . . . 142 

3.4.6 Programeditorn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

3.4.6.1 Innan du börjar programmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

3.4.6.2 Skapa ett nytt program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 

3.4.6.3 Hantering av program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

3.4.6.4 Starta program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 

3.4.6.5 Köra programmet från en viss instruktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

3.4.6.6 Stoppa program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 

3.4.6.7 Läsa in, köra och stoppa fleruppgiftsprogram (multitasking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 

3.4.6.8 Ta bort program från minnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

3.4.6.9 Ta bort program från harddisken. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

3.4.6.10 Visa en modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

3.4.6.11 Hantering av moduler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163 

3.4.6.12 Visa en rutin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 

3.4.6.13 Hantering av rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

3.4.6.14 Köra en viss rutin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

3.4.6.15 Spegla program, moduler eller rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

3.4.6.16 Stänga av backup-batteriet under transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

3.4.6.17 Hantera instruktioner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 

3.4.6.18 Exempel: Lägga till rörelseinstruktioner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

3.4.6.19 Dölja deklarationer i programkod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 

3.4.6.20 Spara ditt RAPID-program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 

3.4.6.21 Trimma utan rörelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

3.4.6.22 Trimma med rörelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .193 

3.4.7 Säkerhetskopiering och återställning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .194 

3.4.7.1 Vad sparas vid en säkerhetskopiering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 

3.4.7.2 Säkerhetskopiera systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

3.4.7.3 Återställa systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 

3.4.7.4 Viktigt vid säkerhetskopiering!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

3.4.8 Kalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

3.4.8.1 Kalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

3.4.8.2 Så här kontrollerar du om roboten behöver kalibreras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 

3.4.8.3 Uppdatera varvräknare med FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

3.4.8.4 Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 

3.4.8.5 Ändra motorkalibreringsoffset... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

3.4.8.6 Finkalibreringsprocedur på FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

3.4.8.7 Seriemätkortsminnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

3.4.8.8 Baskoordinatsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 

3.4.9 Kontrollpanelen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

3.4.9.1 Kontrollpanelen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

3.4.9.2 Ändra ljusstyrka och kontrast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 

3.4.9.3 Hur du växlar mellan vänster och höger hand för FlexPendant.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

3.4.9.4 Konfiguration av systemparametrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 

3.4.9.5 Ändra datum och tid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 

3.4.9.6 Konfigurera vanligaste I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225 

3.4.9.7 Ändra språk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 

3.4.9.8 Programmerbara tangenter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 

3.4.9.9 Övervakning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

3.4.9.10 Konfigurera FlexPendant-systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 

3.4.9.11 Pekskärm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 


5


3.4.10 Händelselogg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 

3.4.10.1 Öppna och stäng händelseloggen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 

3.4.10.2 Arbeta med loggar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 

3.4.10.3 Visa ett meddelande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 

3.4.10.4 Ta bort loggposter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

3.4.10.5 Spara loggposter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 

3.4.11 Låsa skärmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 

3.4.11.1 Låsa skärmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 

3.4.12 Operatorfönster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 

3.4.12.1 Operatorfönster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 

3.4.13 Systeminfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

3.4.13.1 Systeminfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

3.4.14 Starta om . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

3.4.14.1 Översikt över omstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

3.4.14.2 Använda Boot Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

3.4.14.3 Starta om och använd aktuellt system (varmstart) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 

3.4.14.4 Starta om och välja ett annat system (X-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 

3.4.14.5 Starta om och ta bort aktuellt system (C-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

3.4.14.6 Starta om och ta bort program och moduler (P-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

3.4.14.7 Starta om och återgå till standardinställningarna (I-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

3.4.14.8 Starta om från tidigare lagrade systemdata (B-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

3.4.14.9 Omladdning av firmware och FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 

3.4.15 Logga ut och logga in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 

3.4.15.1 Logga ut och logga in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 

3.5 Statusfält . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

3.5.1 Statusfält. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

3.5.2 Visa meddelanden från RAPID-program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

3.5.3 Hur kan jag se vad systemet gör för tillfället . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

3.6 Snabbmeny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

3.6.1 Snabbmenyn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

3.6.2 Snabbmeny, mekanisk enhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

3.6.2.1 Snabbmeny, mekanisk enhet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

3.6.3 Snabbmeny, inkrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

3.6.3.1 Snabbmeny, inkrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

3.6.4 Snabbmeny, körsätt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 

3.6.4.1 Snabbmeny, körsätt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 

3.6.5 Snabbmeny, stegning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

3.6.5.1 Snabbmeny, stegning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

3.6.6 Snabbmeny, hastighet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

3.6.6.1 Snabbmeny, hastighet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

4 Styrenhet 271 

4.1 Om kapitlet Styrenhet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

4.2 Knappar och kontakter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 

4.2.1 Knappar på FlexController. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 

4.2.2 Ansluta en PC till serviceporten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

4.2.3 Ställa in en nätverksanslutning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 

4.3 Driftslägen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

4.3.1 Aktuellt driftsläge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

4.3.2 Automatiskt körsätt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4.3.2.1 Om automatiskt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4.3.2.2 Starta i automatiskt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 

4.3.2.3 Köra program i automatiskt läge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

4.3.2.4 Växla från manuellt till automatiskt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 

6 



4.3.3 Manuellt körsätt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

4.3.3.1 Om manuellt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

4.3.3.2 Starta i manuellt läge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 

4.3.3.3 Köra program i manuellt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

4.3.3.4 Växla från automatiskt till manuellt läge med reducerad hastighet . . . . . . . . . . . . . . . . 287 

4.3.3.5 Växla till manuellt fullhastighetsläge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

5 Beskrivningar av termer och begrepp 289 

5.1 Om kapitlet Beskrivningar av termer och begrepp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 

5.2 Vad är RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

5.3 Vad är ett robotsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

5.4 Vad är robotar, manipulatorer och lägesställare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 

5.5 Vad är en FlexController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

5.6 Vad är ett verktyg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

5.7 Vad är verktyget mittpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

5.8 Vad är ett arbetsobjekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 

5.9 Vad är ett koordinatsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

5.10 Vad är manuellt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 

5.11 Vad är automatiskt läge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 

5.12 Vad är en RAPID-tillämpning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

5.13 Strukturen hos en RAPID-tillämpning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 

5.14 Vad är en datamatris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 

5.15 Vad är en händelselogg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 


7


8 


Översikt 

Översikt 

Om handboken 

Användning 

Denna handbok innehåller instruktioner för daglig drift av IRC5-baserade robotsystem med 

FlexPendant. 

Handboken är avsedd att användas vid drift. 

Vem bör läsa den här handboken 

Handboken är avsedd för 

• operatörer 

• produkttekniker 

• servicetekniker 

• robotprogrammerare 

Så här läser du operatörshandboken 

Operatörshandboken är indelad i fem kapitel. 

Kapitel Rubrik Innehåll 

1 Säkerhet Säkerhetsinstruktioner och varningar. 

2 Åtgärder Kort introduktion och stegvisa instruktioner för de 

vanligaste uppgifterna. 

3 FlexPendant Beskrivning av FlexPendants delar och funktioner. 

Det här är det mest omfattande kapitlet med 

instruktioner för driften. 

4 Styrenhet Beskrivning av funktioner och knappar på utsidan av 

styr- och drivmodulerna. 

5 Beskrivningar av termer 

och begrepp 

Beskrivningar av termer och begrepp som används 

inom robotindustrin. 

Förutsättningar 

Läsaren bör: 

• vara bekant med de begrepp som beskrivs i Kom igång - IRC5 och RobotStudioOnline. 

• vara utbildad för robotdrift. 

Hänvisningar 

Referens 

Product manual, procedures - IRC5 

Product manual, reference information - IRC5 

Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant 

Operator's Manual - RobotStudio Online 

Kom igång - IRC5 och RobotStudio Online 

Trouble shooting manual - IRC5 

Dokument-ID 

3HAC021313-001 

3HAC021313-001 

3HAC16590-2 

3HAC18236-1 

3HAC021564-002 

3HAC020738-001 


9

Översikt 

Referens 

Technical reference manual - System parameters 

Dokument-ID 

3HAC17076-1 

Versioner 

Version Beskrivning 

- Första utgåvan. IRC5 M2004. Utgiven med 5.04. 

A Andra utgåvan. Utgiven med 5.05. 

10 


Produktdokumentation, M2004 


Allmänt 

Robotdokumentationen kan delas in i ett antal kategorier. Den här listan är baserad på vilken 

typ av information som finns i dokumenten, oavsett om produkterna är standard eller tillval. 

Det innebär att en leverans av robotprodukter inte innehåller alla dokumenten i listan utan 

bara de som gäller den levererade utrustningen. 

Alla dokumenten i listan kan dock beställas från ABB. Dokumenten i listan gäller M2004- 

robotsystem. 

Maskinvaruhandböcker 

All maskinvara, robotar och styrskåp, levereras med en Produkthandbok som är indelad i 

två delar: 

Produkthandbok, procedurer 

• Säkerhetsinformation 

• Installation och idrifttagning (beskrivning av mekanisk installation, elektriska 

anslutningar och inläsning av systemprogramvara) 

• Underhåll (beskrivning av alla nödvändiga förebyggande underhållsprocedurer 

inklusive intervall) 

• Reparationer (beskrivning av alla rekommenderade reparationsprocedurer inklusive 

reservdelar) 

• Ytterligare procedurer, om sådana finns (kalibrering, urdrifttagning) 

Produkthandbok, referensinformation 

• Referensinformation (artikelnummer för dokumentation som det hänvisas till i 

produkthandboken, procedurer, listor med verktyg, säkerhetsstandarder) 

• Reservdelslista 

• Utvikningsblad eller sprängskisser 

• Kopplingsscheman 

RobotWare-handböcker 

Följande handböcker beskriver robotprogramvaran i allmänna drag och innehåller relevant 

referensinformation: 

• RAPID Overview: En översikt över programmeringsspråket RAPID. 

• RAPID reference manual part 1 : Beskrivningar av alla RAPID-instruktioner. 

• RAPID reference manual part 2 : Beskrivningar av alla RAPID-funktioner och 

datatyper. 

• Technical reference manual - System parameters: Beskrivningar av 

systemparametrar och konfigurationsflöden. 


11


Tillämpningshandböcker 

Specifika tillämpningar (t.ex. programvaru- och maskinvarualternativ) beskrivs i 

Tillämpningshandböcker. En tillämpningshandbok kan beskriva en eller flera 

tillämpningar. 

En tillämpningshandbok innehåller normalt information om: 

• Syftet med tillämpningen (vad den gör och när den är användbar) 

• Vad som ingår (t.ex. kablar, I/O-kort, RAPID-instruktioner, systemparametrar) 

• Hur tillämpningen används 

• Exempel på hur tillämpningen används 

Operatörshandböcker 

Den här typen av handböcker riktar sig till de som verkligen kör roboten, dvs. operatörer i 

produktionen, programmerare och felsökare. I denna grupp handböcker finns: 

• Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant 

• Operator’s manual - RobotStudioOnline 

• Felsökningshandbok (Trouble shooting Manual) för styrenhet och robot 

12 


1 Säkerhet 

1.1. Om kapitlet Säkerhet 

1 Säkerhet 

1.1. Om kapitlet Säkerhet 

Introduktion till säkerhet 

Det här kapitlet beskriver säkerhetsprinciper och procedurer som ska användas när en robot 

eller ett robotsystem körs. 

Det omfattar inte hur man konstruerar för säkerhet eller hur säkerhetsrelaterad utrustning 

installeras. Dessa ämnen täcks in i de produkthandböcker som levereras med robotsystemet. 


13

1 Säkerhet 

1.2. Tillämpliga säkerhetsstandarder för IRC5 

1.2. Tillämpliga säkerhetsstandarder för IRC5 

Hälso- och säkerhetsstandarder 

Roboten uppfyller helt de hälso- och säkerhetsstandarder som anges i EEC:s maskindirektiv. 

De ABB-robotar som styrs av IRC5 följer dessa standarder: 

Standard 

EN ISO 12100-1 

EN ISO 12100-2 

EN 954-1 

EN 775 

EN 60204 

EN 61000-6-4 (tillval) 

EN 61000-6-2 

Beskrivning 

Maskinsäkerhet, terminologi 

Maskinsäkerhet, tekniska data 

Maskinsäkerhet, säkerhetsrelaterade delar i styrsystem 

Manipulering av industrirobotar, säkerhet 

Industrimaskiners elutrustning 

EMC, generisk avgivning 

EMC, generisk okänslighet 

Standard 

IEC 204-1 

IEC 529 

Beskrivning 

Industrimaskiners elutrustning 

Skydd med hjälp av inbyggnad 

Standard 

ISO 10218 

ISO 9787 

Beskrivning 

Manipulering av industrirobotar, säkerhet 

Manipulering av industrirobotar, koordinatsystem och rörelse 

Standard 

Beskrivning 

ANSI/RIA 15.06/1999 Säkerhetskrav för industrirobotar och robotsystem 

ANSI/UL 1740-1998 Säkerhetsstandard för robotar och robotutrustning 

(tillval) 

CAN/CSA Z 434-03 (tillval) Industrirobotar och robotsystem - generella säkerhetskrav 

14 


1 Säkerhet 

1.3.1. Säkerhetssignaler, allmänt 

1.3 Säkerhetsterminologi 


Allmänt 

Risknivåer 

I det här avsnittet går vi igenom alla faror som kan uppstå när det arbete som beskrivs i den 

här handboken utförs. Varje fara beskrivs i ett eget avsnitt som består av: 

• En rubrik som anger risknivå (FARA, VARNING eller OBS) och typen av risk. 

• En kort beskrivning av vad som händer om operatören/servicepersonalen inte 

eliminerar faran. 

• En instruktion för hur faran elimineras så att aktuell aktivitet kan utföras. 

I nedanstående tabell visas de rubriker som definierar de risknivåer som används i den här 

handboken. 

Symbol Beteckning Innebörd 

danger 

warning 

FARA 

VARNING 

ELEKTRISK STÖT 

Varnar för att en olycka kommer att inträffa om 

anvisningarna inte följs, och att den resulterar i 

allvarlig eller dödlig skada och/eller mycket stora 

skador på produkten. Den används exempelvis för 

att varna för följande faror: kontakt med 

högspänning, explosions- eller brandrisk, risk för 

giftiga gaser, krossrisk, sammanstötning, fall från 

hög höjd, osv. 

Varnar för att en olycka kan inträffa om 

anvisningarna inte följs, och att den resulterar i 

allvarlig, möjligen dödlig, skada och/eller stora 

skador på produkten. Den används exempelvis för 

att varna för följande faror: kontakt med 

högspänning, explosions- eller brandrisk, risk för 

giftiga gaser, krossrisk, sammanstötning, fall från 

hög höjd, osv. 

Symbolen för elektrisk stöt varnar för elektriska faror 

som kan orsaka allvarliga personskador eller 

dödsfall. 

Electrical shock 

caution 

OBS 

Varnar för att en olycka kan inträffa om 

anvisningarna inte följs, och att den kan resultera i 

personskada och/eller skador på produkten. Den 

används också för att varna för risker som innefattar 

brännskador, ögonskador, hudskador, 

hörselnedsättning, kross- eller halkskador, 

snubbling, sammanstötning, fall från hög höjd, osv. 

Dessutom används den för att varna för 

funktionskrav vid montering eller borttagning av 

utrustning, där det finns risk att skada produkten eller 

orsaka stillestånd. 


15

1 Säkerhet 


Symbol Beteckning Innebörd 

ELEKTROSTATISK 

URLADDNING 

(ESD) 

Symbolen för elektrostatisk urladdning (ESD) varnar 

för elektrostatiska faror som kan orsaka allvarliga 

skador på produkten. 

Electrostatic discharge 

(ESD) 

KOMMENTAR 

Kommentarsymbolerna gör dig uppmärksam på 

viktiga fakta och villkor. 

Note 

TIPS 

Tipssymbolerna leder dig till specifika instruktioner 

där du kan hitta ytterligare information eller få reda 

på hur du kan utföra en viss åtgärd på ett enklare 

sätt. 

Tip 

16 


1 Säkerhet 

1.3.2.1. FARA - Se till att huvudströmmen har slagits av! 

1.3.2. FARA 

1.3.2.1. FARA - Se till att huvudströmmen har slagits av! 

Allmänt 

Arbete med högspänning är förenat med livsfara. Personer som utsätts för högspänning kan 

få hjärtstillestånd, brännskador eller andra allvarliga skador. För att undvika dessa faror ska 

du inte fortsätta arbetet förrän faran eliminerats enligt anvisningarna nedan. 

Eliminering 

Steg Åtgärd Info/illustration 

1. Slå av huvudströmbrytaren på 

styrmodulen. 

2. Slå av huvudströmbrytaren på 

drivmodulen. 

xx0400000978 

• A: huvudströmbrytare, styrmodul 

en0400001017 

• A: huvudströmbrytare, drivmodul 


17

1 Säkerhet 

1.3.2.2. FARA - Flytt av manipulatorer kan vara förenat med livsfara! 

1.3.2.2. FARA - Flytt av manipulatorer kan vara förenat med livsfara! 

Beskrivning 

En manipulator i rörelse kan vara en livsfarlig maskin. 

När du kör manipulatorn kan den utföra oväntade och ibland irrationella rörelser. Alla rörelser 

utförs med stor kraft och kan orsaka allvarlig skada på personer och/eller utrustning som 

befinner sig inom manipulatorns arbetsområde. 

Eliminering 

Steg Åtgärd Info 

1. Innan du kör manipulatorn ska du 

kontrollera att all nödstopputrustning 

installerats och anslutits på ett korrekt sätt. 

2. Använd håll-för-drift-knappen så ofta som 

möjligt. 

Håll-för-drift-knappen används i manuellt 

läge, inte i automatiskt läge. 

3. Se till att ingen person finns inom 

manipulatorns arbetsområde innan du 

trycker på startknappen. 

Nödstopputrustning kan vara grindar, 

tryckkänsliga mattor, ljusridåer, osv. 

Hur du använder håll-för-drift-knappen 

i RobotWare 5.0 beskrivs i avsnittet Så 

här använder du håll-för-driftknappen 

på sidan 59. 

18 


1 Säkerhet 

1.3.2.3. FARA - Manipulatorer utan hållbromsar för axlarna kan innebära livsfara! 

1.3.2.3. FARA - Manipulatorer utan hållbromsar för axlarna kan innebära livsfara! 

Beskrivning 

Eftersom manipulatorns armsystem är ganska tungt, särskilt på stora manipulatormodeller, 

innebär det fara om hållbromsarna är bortkopplade, trasiga, slitna eller på något sätt 

obrukbara. 

Om ett IRB 7600-armsystem kollapsar kan en person som står under det dödas eller skadas 

allvarligt. 

Procedur 


1. Om du misstänker att hållbromsarna är ur funktion 

ska du säkra manipulatorns armsystem på något 

annat sätt innan du arbetar med det. 

2. Om du avsiktligt kopplar ur hållbromsarna genom att 

ansluta en extern spänningskälla måste du vara 

mycket försiktig! 

Stå ALDRIG inom manipulatorns arbetsområde när 

hållbromsarna kopplas ur såvida inte armsystemet 

hålls uppe på något annat sätt! 

Viktangivelser med mera 

hittar du i produkthandboken 

för respektive 

manipulatormodell. 

Hur du ansluter en extern 

spänningskälla på rätt sätt 

beskrivs i 

produkthandboken för 

respektive 

manipulatormodell. 


19

1 Säkerhet 

1.3.3.1. VARNING - Enheten är känslig för ESD! 

1.3.3. VARNING 


Beskrivning 

ESD (elektrostatisk urladdning) är överföring av elektrostatisk laddning mellan två kroppar 

med olika potential, antingen genom direkt kontakt eller via ett inducerat elektriskt fält. Vid 

hantering av delar eller deras förpackningar kan personer som inte är anslutna till jord 

överföra kraftiga statiska laddningar. Urladdningen kan förstöra känslig elektronik. 

Eliminering 

Steg Åtgärd Kommentar 

1. Använd antistatarmband Antistatarmbanden måste testas regelbundet 

så att de inte är skadade och därför inte 

fungerar som de ska. 

2. Använd en ESD-skyddande 

golvmatta. 

Mattan måste vara jordad via ett 

strömbegränsande motstånd. 

3. Använd en avledande bordsmatta. Mattan ska ge en kontrollerad urladdning av 

statiska spänningar och den måste vara 

jordad. 

Placering av knapp för antistatarmband 

Antistatarmbandsknappen sitter på styrmodulens datorenhet som bilden nedan visar. 

A 

xx0400001061 

A 

knapp för antistatarmband 

20 


1 Säkerhet 


Sätt dit antistatarmbandet 

Bilden visar hur antistatarmbandet sätts dit i styrskåpet. 

xx0400001055 

A 

B 

C 

Armbandet fästs i vid en knapp på sidan av styrskåpet. 

När det inte används placeras armbandet på strömförsörjningsenheten. 

Strömförsörjningsenhet 


21

1 Säkerhet 

1.3.4. Vad är ett nödstopp 

1.3.4. Vad är ett nödstopp 

Definition av ett nödstopp 

Ett nödstopp är ett läge som åsidosätter all annan robotstyrning, kopplar bort strömmen från 

robotens motorer, stoppar alla rörliga delar och kopplar bort strömmen från funktioner som 

styrs av robotsystemet och som kan vara farliga. 

Nödstoppsläget innebär all ström är bortkopplad från roboten utom från kretsarna för manuell 

bromslossning. Du måste utföra en återställningsprocedur för att återgå till normal drift. 

Robotsystemet kan konfigureras så att ett nödstopp resulterar i antingen: 

• Ett okontrollerat stopp som omedelbart stoppar robotens rörelser genom att strömmen 

kopplas bort från dess motorer. 

• Ett kontrollerat stopp där robotens rörelser stoppas medan ström fortfarande är 

tillgänglig till motorerna så att robotbanan kan bibehållas. När rörelsen är klar kopplas 

strömmen bort. 

Ett kontrollerat stopp är att föredra eftersom det minimerar de åtgärder som krävs för att 

återställa robotsystemet i produktionen. Hur ditt robotsystem är konfigurerat kan du läsa i 

anläggnings- eller celldokumentationen. 

Klassificering av stopp 

De säkerhetsstandarder som reglerar automation och robotutrustning definierar kategorier för 

de olika stopptyperna: 

Om stoppet är... 

...klassificeras det som... 

okontrollerat 

kategori 0 (noll) 

kontrollerat kategori 1 

Nödstoppanordningar 

I ett robotsystem finns flera nödstoppanordningar som kan användas för att få till ett 

nödstopp. Det finns nödstoppknappar både på FlexPendant och styrmodulen. Det kan också 

finnas andra typer av nödstoppanordningar på din robot. I anläggnings- eller 

celldokumentationen kan du se hur ditt robotsystem är konfigurerat. 

22 


1 Säkerhet 

1.3.5. Vad är ett säkerhetsstopp 

1.3.5. Vad är ett säkerhetsstopp 

Definition av säkerhetsstopp 

Ett nödstopp är ett läge som åsidosätter all annan robotstyrning, kopplar bort strömmen från 

robotens motorer, stoppar alla rörliga delar och kopplar bort strömmen från funktioner som 

styrs av robotsystemet och som kan vara farliga. 

Ett säkerhetsstopp innebär att enbart strömmen till robotens motorer kopplas bort. Det finns 

ingen återställningsprocedur. Du behöver bara återställa strömmen till motorn för att komma 

igång efter ett säkerhetsstopp. 

Robotsystemet kan konfigureras så att ett nödstopp resulterar i antingen: 

• Ett okontrollerat stopp som omedelbart stoppar robotens rörelser genom att strömmen 

kopplas bort från dess motorer. 

• Ett kontrollerat stopp där robotens rörelser stoppas medan ström fortfarande är 

tillgänglig till motorerna så att robotbanan kan bibehållas. När rörelsen är klar kopplas 

strömmen bort. 

Ett kontrollerat stopp är att föredra eftersom det minimerar de åtgärder som krävs för att 

återställa robotsystemet i produktionen. Hur ditt robotsystem är konfigurerat kan du läsa i 

anläggnings- eller celldokumentationen. 

Klassificering av stopp 

De säkerhetsstandarder som reglerar automation och robotutrustning definierar kategorier för 

de olika stopptyperna: 

Om stoppet är... 

...klassificeras det som... 

okontrollerat 

kategori 0 (noll) 

kontrollerat kategori 1 


23

1 Säkerhet 

1.3.6. Vad är förebyggande skydd 

1.3.6. Vad är förebyggande skydd 

Definition 

Förebyggande skydd är säkerhetsåtgärder som innebär att skyddsutrustning används för att 

skydda personer från faror som inte kan undvikas på ett vettigt sätt eller elimineras i 

konstruktionen. 

Skyddsutrustningen förebygger farliga situationer genom att stoppa roboten på ett 

kontrollerat sätt när en viss skyddsmekanism, t.ex. en ljusridå, aktiveras. 

Skyddsområde 

Skyddsområdet är det område som skyddas av utrustningen. En robotcell är t.ex. skyddad av 

celldörren och dess förreglingsanordning. 

Förreglingsanordningar 

Varje skydd har en förreglingsanordning som stoppar roboten när den aktiveras. Robotcellens 

dörr har en förregling som stoppar roboten när dörren öppnas. Det enda sättet att återgå till 

drift är att stänga dörren. 

Skyddsmekanismer 

En skyddsmekanism består av ett antal skydd som är seriekopplade. När ett skydd aktiveras 

bryts kedjan och maskinen stoppas oavsett läget hos de andra skydden i kedjan. 

24 


1 Säkerhet 

1.3.7. Hålldon och håll-för-drift-knappar 

1.3.7. Hålldon och håll-för-drift-knappar 

Hålldon 

Håll-för-drift-knapp 

Hålldonet är en manuellt manövrerad knapp med konstant tryck som, när den är aktiverad 

(endast i ett läge) inte själv initierar riskfyllda funktioner, men tillåter att de initieras. I alla 

andra lägen förhindras riskfyllda funktioner på säkert sätt. 

Hålldonet är av en viss typ där du måste trycka in knappen bara halvvägs för att aktivera den. 

När den är helt intryckt eller inte intryckt alls fungerar inte roboten. 

Håll-för-drift-knappen tillåter rörelse när den är manuellt aktiverad och stoppar omedelbart 

alla rörelser när den släpps. Håll-för-drift-knappen kan bara användas i manuellt läge. 

Hur du använder håll-för-drift-knappar beskrivs i avsnittet Så här använder du håll-fördriftknappen 

på sidan 59. 


25

1 Säkerhet 

1.4.1. Stoppa systemet 

1.4 Hur du hanterar en nödsituation 

1.4.1. Stoppa systemet 

Översikt 

Stoppa systemet omedelbart om: 

• Det finns personer inom robotens arbetsområde medan roboten arbetar. 

• Roboten skadar personer eller mekanisk utrustning. 

Nödstoppknappen på FlexPendant 

xx0300000449 

A 

Nödstoppsknapp 

Nödstoppknappen på styrenheten 

xx0300000450 

A 


Andra nödstoppanordningar 

Anläggningskonstruktören kan ha placerat flera nödstoppanordningar på lämpliga ställen. 

Läs anläggnings- eller celldokumentationen för att ta reda på var dessa finns. 

26 


1 Säkerhet 

1.4.2. Lossa robotens hållbromsar 

1.4.2. Lossa robotens hållbromsar 

Översikt 

Robotens bromsar får lossas manuellt så länge som det finns ström. Så länge styrenhetens 

strömbrytare är påslagen finns ström tillgänglig och pålagd även om systemet är i nödläge. 

Batterikraft 

I händelse av strömavbrott i anläggningen eller cellen kan bromssystemet få sin 

kraftförsörjning från ett batteri. Hur batteriet ska anslutas skiljer sig för olika robotmodeller. 

Detta beskrivs i den produkthandbok som levereras med roboten. 

Bromslossningsknappar 

Bromslossningsknapparnas placering beror på robottypen, och detta beskrivs i 

produkthandboken. 

Lär dig alltid var knapparna sitter på de robotmodeller du arbetar med. 

Försiktighetsåtgärder 

Innan du lossar bromsarna ska du kontrollera: 

• Åt vilket håll armen kommer att röra sig 

• Hur kommer ett objekt som sitter fast att påverkas 

En liten skada kan lätt bli svår om du inte förutser konsekvenserna. 

FARA! 

Lossning av bromsarna är en farlig åtgärd som kan orsaka personskador och förstöra materiell 

egendom. Den måste utföras med största försiktighet och bara om det är absolut nödvändigt. 

Lossa bromsarna 

Steg 

Åtgärd 

1. Om det behövs använder du en kran, gaffeltruck eller liknande för att säkra robotens 

armar. 

2. Kontrollera att roboten har ström. 

3. Än en gång, kontrollera att skadan på fastsittande objekt inte förvärras när 

bromsarna lossas. 

4. Tryck på lämplig bromslossningsknapp för att lossa bromsen. 


27

1 Säkerhet 

1.4.3. Släcka bränder 

1.4.3. Släcka bränder 

Försiktighetsåtgärder 

I händelse av brand ska du alltid se till att både du och dina medarbetare är oskadda innan du 

försöker släcka branden. I händelse av personskador ska du alltid se till att dessa behandlas 

först. 

Välja brandsläckare 

Använd alltid koldioxidsläckare för att släcka bränder i elektrisk utrustning som robot och 

styrenhet. Använd inte vatten eller skum. 

28 


1 Säkerhet 

1.4.4. Återställning efter nödstopp 

1.4.4. Återställning efter nödstopp 

Översikt 

Återställning efter nödstopp är en enkel men viktig procedur. Med proceduren säkerställs att 

robotsystemet inte återinsätts i produktionen med ett farligt fel. 

Lossa nödstoppknapparnas spärr 

Alla nödstoppanordningar av tryckknappstyp har en spärrfunktion som måste lossas för att 

enheten inte ska förbli i nödstoppläge. 

I många fall gör detta genom att knappen vrids i markeringens riktning, men det finns även 

enheter där du drar ut knappen för att lossa spärren. 

Återställ automatiska nödstoppanordningar 

Alla automatiska nödstoppanordningar har också någon form av spärrfunktion som måste 

lossas. Hur ditt robotsystem är konfigurerat kan du läsa i anläggnings- eller 

celldokumentationen. 

Återställning efter nödstopp 

Steg 

Åtgärd 

1. Se till att den farliga situation som ledde till nödstoppet inte längre existerar. 

2. Hitta och återställ den eller de enheter som orsakade nödstoppet. 

3. Bekräfta nödstopphändelsen (20202) i händelseloggen. 

4. Tryck på knappen för motorpåslag för att komma ur nödstoppläget. 

Knappen för motorpåslag 

Knappen för motorpåslag sitter på styrenheten: 

en0400000920 

A 

Knappen för motorpåslag 

TIPS! 

Vill du veta mer om hur du bekräftar fel Detta beskrivs i avsnittet Hur du bekräftar fel och 

varningar. 


29

1 Säkerhet 

1.4.5. Återgå till den programmerade banan 

1.4.5. Återgå till den programmerade banan 

Översikt 

När robotens rörelser stoppas genom att strömmen till dess motorer slås av resulterar detta 

ofta i att roboten kommer bort från sin programmerade bana. Detta kan inträffa efter ett 

okontrollerat nöd- eller säkerhetsstopp. Det tillåtna måttet för avvikelsen har konfigurerats 

med systemparametrar. Måttet kan skilja beroende på driftsläge. 

Om roboten inte befinner sig inom det konfigurerade tillåtna måttet kan du välja att låta 

roboten återgå till den programmerade banan eller fortsätta till nästa programmerade punkt 

på banan. Programexekveringen fortsätter automatiskt med programmerad hastighet. 

TIPS! 

Dessa procedurer beskrivs i Hantera systemet i produktionen. 

30 


1 Säkerhet 

1.5.1. Översikt 

1.5 Arbeta på ett säkert sätt 

1.5.1. Översikt 

Om roboten 

Om detta avsnitt 

En robot är tung och extremt kraftfull oavsett hastighet. En paus eller ett längre stopp i 

rörelsen kan följas av en snabb och farlig rörelse. Även om rörelsen följer ett visst mönster 

kan en ändring i arbetet triggas av en extern signal som resulterar i en oväntad rörelse utan 

föregående varning. 

Därför är det viktigt att alla säkerhetsföreskrifter följs när ett skyddat område beträds. 

I det här avsnittet ges rekommendationer för de mest grundläggande reglerna för uppförande 

hos dig som är användare av robotsystem. Det är dock omöjligt att täcka in varje enskild 

situation. 


31

1 Säkerhet 

1.5.2. För din egen säkerhet 

1.5.2. För din egen säkerhet 

Allmänna principer 

Några enkla principer måste följas för säkert handhavande av robotsystemet: 

• Kör alltid robotsystemet i manuellt läge om det finns personer inom säkerhetsområdet. 

• Ta alltid med FlexPendant när du beträder säkerhetsområdet så att du hela tiden har 

kontroll över roboten. 

• Se upp för roterande och rörliga föremål som fräsverktyg och sågar. Se till att dessa 

stoppas innan du närmar dig roboten. 

• Se upp för heta ytor både på arbetsstycken och själva robotsystemet. Robotens 

motorer kan bli ganska heta om de körts under lång tid. 

• Se upp för gripdon och greppade objekt. Om gripdonet öppnas kan arbetsstycket falla 

ner och orsaka personskador eller skada utrustning. Gripdonet kan vara mycket 

kraftfullt och orsaka personskador om det inte körs på ett säkert sätt. 

• Se upp för hydrauliska och pneumatiska system och strömförande delar. Även när 

strömmen är avslagen kan upplagrad energi i sådana kretsar vara mycket farlig. 

Bortmonterad FlexPendant 

En bortmonterad FlexPendant ska alltid förvaras på behörigt avstånd från alla robotceller och 

styrenheter för att undvika att den bortmonterade enheten används för att försöka stoppa 

roboten i en farlig situation. 

FÖRSIKTIGHET! 

En bortmonterad FlexPendant ska förvaras på ett sådant sätt att den inte kan misstas för att 

vara ansluten till styrenheten. 

Anpassade FlexPendant-anslutningar 

Om FlexPendant inte ansluts med hjälp av den medföljande kabeln och dess standardkontakt 

får nödstoppknappen inte sättas ut funktion. 

Testa alltid nödstoppknappen för att vara säker på att den fungerar även om en anpassad kabel 

används. 

Styrenhetens täckpaneler 

Täckpanelerna får bara öppnas av utbildad servicepersonal. Det finns inga delar inuti som kan 

vara av användning för andra. 

FARA! 

Fara för elektriska stötar och brännskador. Högspänning inuti styrskåpet. Roboten och annan 

utrustning i cellen matas också med högspänning. 

32 


1 Säkerhet 

1.5.3. Hantering av handhållen terminal 

1.5.3. Hantering av handhållen terminal 

Allmänna instruktioner 

FlexPendant är en handhållen terminal av hög kvalitet som innehåller känslig och 

toppmodern elektronik. Följ nedanstående instruktioner för att undvika funktionsfel och 

skador på grund av olämplig hantering. 

FlexPendant får bara användas för de ändamål som beskrivs i denna handbok. FlexPendant 

har utvecklats, tillverkats, testats och dokumenterats enligt gällande säkerhetsstandarder. Om 

du följer instruktionerna för säkerhet och användning i den här handboken kommer produkten 

i normala fall varken att orsaka personskador eller skador på maskiner och annan utrustning. 


Steg 

Åtgärd 

1. Slå av strömmen innan du öppnar kabelingången på FlexPendant. I annat fall kan 

komponenter förstöras och odefinierade signaler kan uppstå. 

2. Se till att ingen snubblar på kabeln så att enheten faller i marken. 

3. Se till att kabeln inte kommer i kläm och på så sätt skadas. 

4. Lägg inte kabeln över skarpa kanter eftersom detta kan skada kabelhöljet. 

5. Häng enheten på det väggfäste som medföljer när den inte används. 

6. Använd aldrig ett vasst föremål (t.ex. en skruvmejsel) när du trycker på pekskärmen. 

Detta kan skada pekskärmen. 


En bortmonterad FlexPendant ska förvaras på ett sådant sätt att den inte kan misstas för att 

vara ansluten till styrenheten. 

Återvinning 

Tänk på lagarna om återvinning när du gör dig av med elektronikkomponenter! När du byter 

ut komponenter som innehåller batterier måste du deponera batterierna på avsedd plats! 

Förutsebar felanvändning av hålldon 

Förutsebar felanvändning innebär att det inte är tillåtet att fixera hålldonet i aktiverat läge. 

Förutsebar felanvändning av hålldonet måste begränsas. 

När du släpper och sedan trycker på hålldonet igen måste du vänta på att systemet går till läget 

"motorer av" innan du trycker igen. Annars kommer du att få ett felmeddelande. 


33

1 Säkerhet 

1.5.4. Säkerhetsverktyg 

1.5.4. Säkerhetsverktyg 

Skyddsmekanismer 

Ditt robotsystem kan utrustas med en stor mängd skyddsanordningar som dörrförreglingar, 

säkerhetsljusridåer, säkerhetsmattor och annat. Vanligast är dörrförreglingen för robotcellen 

som tillfälligt stoppar roboten om den öppnas. 

Styrenheten har tre separata skyddsmekanismer: skyddsstoppet för allmänt körsätt (GS), 

skyddsstoppet för automatiskt körsätt (AS) och det överordnade skyddsstoppet (SS). 

Skyddsanordningar kopplade till... 

GS-mekanismen 

AS-mekanismen 

SS-mekanismen 

...är... 

alltid aktiva oavsett körsätt. 

bara aktiva när systemet körs i automatiskt 

läge. 

alltid aktiva oavsett körsätt. 

Läs anläggnings- eller celldokumentationen för att se hur ditt robotsystem är konfigurerat, var 

skyddsmekanismerna är placerade och hur de fungerar. 

Säkerhetsövervakning 

Nödstopp- och skyddsmekanismerna övervakas så att styrenheten kan upptäcka fel och 

stoppa roboten tills problemet är löst. 

Inbyggda säkerhetsstoppfunktioner 

Styrenheten övervakar ständigt funktionen hos maskin- och programvaran. Om problem eller 

fel upptäcks stoppas robot tills problemet har lösts. 

Om felet är... 

enkelt och lätt kan åtgärdas 

litet och kan lösas 

allvarligt, t.ex. trasig maskinvara 

...så... 

utfärdas ett enkelt programstopp 

(SYSSTOP). 

utfärdas ett SYSHALT som resulterar i ett 

säkerhetsstopp. 

utfärdas ett SYSFAIL som resulterar i ett 

nödstopp. Styrenheten måste startas om för 

att återgå till normal drift. 

Begränsa robotens maximala utrymme 

Robotens maximala utrymme kan begränsas med hjälp av fysiska stopp, 

programvarufunktioner eller en kombination av bådadera. 

Hur ditt robotsystem är konfigurerat kan du läsa i anläggnings- eller celldokumentationen. 

34 


1 Säkerhet 

1.5.5. Säkerhet vid manuellt läge med reducerad hastighet och manuellt läge med full hastighet 

1.5.5. Säkerhet vid manuellt läge med reducerad hastighet och manuellt läge med 

full hastighet 

Vad är manuellt läge 

Det manuella läget används oftast när program skapas och när ett robotsystem tas i drift. 

Det finns två manuella lägen: 

• manuellt läge med reducerad hastighet, vanligen kallat manuellt läge 

• manuellt läge med full hastighet (inte tillgängligt på alla marknader) 

I manuellt läge måste du trycka på aktiveringsenheten för att aktivera robotens motorer. 

Vad är manuellt läge med full hastighet 

I manuellt läge med full hastighet kan robotsystemet kontrolleras med FlexPendant eller 

delvis kontrolleras med RobotStudio Online och köras med full hastighet. Detta läge används 

när program testas. 

Driftshastighet 

I manuellt läge med reducerad hastighet kan roboten bara köras (flyttas) med reducerad 

hastighet, 250 mm/s eller långsammare. Du ska alltid köra roboten med manuell hastighet när 

du arbetar innanför skyddsområdet. 

I manuellt läge med full hastighet rör sig roboten med programmerad hastighet. Manuellt läge 

med full hastighet ska bara användas när all personal befinner sig utanför skyddsområdet och 

bara av särskilt utbildad personal som är extra medvetna om riskerna. 

Förbikopplade skyddsmekanismer 

Alla skyddsstoppmekanismer för Automatiskt läge (AS) är förbikopplade vid körning i 

manuellt läge. 

Aktiveringsenheten 

I manuellt läge aktiveras robotens motorer av en aktiveringsenhet på FlexPendant. På så sätt 

kan roboten bara röra sig så länge enheten är intryckt. 

Aktiveringsenheten är så konstruerad att du måste trycka in en knapp bara halvvägs för att 

aktivera robotens motorer. Om den är helt intryckt eller inte intryckt alls kan roboten inte röra 

sig. 

Håll-för-drift-knappen 

Håll-för-drift-knappen låter dig stega fram eller köra ett program i manuellt läge, t.ex. för att 

kontrollera kvaliteten hos en process. 

Observera att du inte behöver använda håll-för-drift-knappen vid joggning, oavsett driftsläge. 


35

1 Säkerhet 

1.5.6. Säkerhet i automatiskt läge 

1.5.6. Säkerhet i automatiskt läge 

Vad är automatiskt läge 

I automatiskt läge är aktiveringsenheten bortkopplad så att roboten kan röra sig utan mänsklig 

inblandning. 

Aktiva skyddsmekanismer 

Både skyddsstoppmekanismerna för allmänt körsätt (GS) och automatiskt körsätt (AS) samt 

det överordnade skyddsstoppet (SS) är aktiva vid körning i automatiskt läge. 

Klara av processtörningar 

Processtörningar kan påverka inte bara en viss robotcell utan en hel kedja med system även 

om problemet uppstår i en specifik cell. 

Extra försiktighet måste iakttas vid dessa störningar eftersom en sådan händelsekedja kan 

orsaka farliga operationer som inte kan ses vid körning av en enstaka robotcell. Alla 

avhjälpande åtgärder måste utföras av personal med goda kunskaper om hela 

produktionslinjen, inte bara den trasiga roboten. 

Exempel på processtörningar 

En robot som plockar komponenter från ett band tas ur produktion på grund av ett mekaniskt 

fel, men bandet måste fortsätta att gå så att produktionen kan upprätthållas på resten av 

produktionslinjen. Detta innebär förstås att de personer som arbetar med roboten i närheten 

av det rullande bandet måste vara extra försiktiga. 

En svetsrobot behöver underhåll. När svetsroboten tas ur produktionen måste även en 

arbetsbänk och en materialhanteringsrobot tas ur produktionen så att personfara undviks. 

36 


2 Åtgärder 

2.1. Om kapitlet Åtgärder 

2 Åtgärder 

2.1. Om kapitlet Åtgärder 

Översikt 

Mer information 

Detta kapitel innehåller korta procedurer som beskriver ett antal vanliga åtgärder en typisk 

användare kan behöva utföra. Det innehåller också många hänvisningar till mer detaljerad 

information om samma ämnen. 

Den korta information som ges är avsedd för mer erfarna användare medan hänvisningarna 

kan vara lämpliga för nybörjare och vid utbildning. 

Observera att det kan finnas mer information tillgänglig än den som denna procedur hänvisar 

till. 

Information om: 

• en viss knapp eller meny finns i kapitlet Styrenhet på sidan 271 för uppgifter som 

utförs med hjälp av styrskåpets reglage. 

• hur en viss uppgift utförs finns i avsnittet FlexPendant på sidan 55 för uppgifter som 

utförs med hjälp av FlexPendant. 


37

2 Åtgärder 

2.2. Systemuppstart 



Systemuppstart 

Denna instruktion går igenom de huvudsteg som krävs för att starta systemet när strömmen 

varit avslagen. 

All information är baserad på antagandet att fungerande systemprogramvara redan 

installeratsi robotens styrenhet, precis som det bör vara vid första uppstarten efter leverans. 


till. Kapitlen Styrenhet på sidan 271 och FlexPendant på sidan 55 i Operatörshandbok - IRC5 

med FlexPendant och kapitlet Detaljerade procedurer i dokumentet Kom igång - IRC5 och 

RobotStudio Online innehåller detaljerad information om hur systemet används. 

Denna procedur beskriver alla steg som krävs när systemet ska startas för första gången. Vid 

den dagliga starten är steg 4 normalt det enda steg som krävs. 

Viss referensinformation kan ges i kolumnen Infoi tabellen nedan.. 


1. Installera robotutrustningen. Mekanisk installation och elektriska 

anslutningar mellan manipulatorn och 

styrenheten beskrivs i 

produkthandböckerna för robot 

respektive styrenhet. 

2. Se till att systemets säkerhetskretsar är 

korrekt anslutna till robotcellen eller har 

bygelkopplingar installerade (om så 

krävs). 

Hur säkerhetskretsarna ansluts beskrivs 

i robotens produkthandbok. 

3. Anslut FlexPendant till styrskåpet FlexPendant och dess huvuddelar och 

funktioner beskrivs i avsnittet Vad är en 

FlexPendant på sidan 56 

Hur FlexPendant ansluts till styrskåpet 

beskrivs i avsnittet Ansluta en 


4. Slå på strömmen. Använd huvudströmbrytaren på 

styrmodulen. 

5. Om styrenheten eller manipulatorn har 

ersatts med reservdelar ska du se till att 

kalibreringsvärden, varvräknare och 

serienummer är korrekt uppdaterade. 

Normalt krävs bara uppdatering av 

varvräknare, vilket ska utföras enligt 

anvisningarna i avsnittet Uppdatera 

varvräknare med FlexPendant på sidan 

204. 

Om så krävs ska kalibreringsdata 

överföras från seriemätkortet enligt 

anvisningarna i Seriemätkortsminnet på 

sidan 211 för system utan alternativet 

AbsAcc. 

Om så krävs ska kalibreringsdata anges 

enligt anvisningarna i Inläsning av 

kalibreringsdata för system med 

alternativet AbsAcc. 

38 


2 Åtgärder 



6. Detta steg krävs bara om robotsystemet 

ska anslutas till ett nätverk. 

Utför en X-start. 

Boot Application startas. 

7. Detta steg krävs bara om robotsystemet 

ska anslutas till ett nätverk. 

Använd Boot Application för att: 

• ange IP-adress för styrskåpet 

• ställa in nätverksanslutningar 

• välja system 

• starta om systemet 

Systemet startas om. 

Beskrivs i avsnittet Starta om och välja 

ett annat system (X-start) på sidan 248. 

Hur Boot Application används beskrivs i 

avsnittet Använda Boot Application på 

sidan 244. 

I det här läget är ett enkelt system 

tillgängligt. 

8. Installera RobotStudio Online på en PC. Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet 

Installera RobotStudioOnline eller i 

Operator’s manual - RobotStudioOnline. 

RobotStudio Online används för att skapa 

ett system som ska köras på 

styrenheten, men i det här läget (före 

första uppstart) finns ett system redan 

installerat av tillverkaren. 

9. Anslut styrenheten till en PC (via 

serviceporten) eller till nätverket (om 

sådant används). 

Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet 

Ansluta en PC till serviceporten på sidan 

274. 

Se även avsnittet Ställa in en 

nätverksanslutning på sidan 275. 

10. Starta RobotStudio Online på PC:n. Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet 

Komma åt en styrenhet från 

RobotStudioOnline eller i Operator's 

manual - RobotStudioOnline. 

11. Starta om styrenheten. 

12. Robotsystemet är nu klart för drift. 


39

2 Åtgärder 

2.3. Joggning 

2.3. Joggning 


Joggning 

Denna instruktion beskriver de huvudsteg som krävs för att jogga roboten. 





Termen Joggning beskrivs i avsnittet Introduktion till joggning på sidan 83. 


1. Det går att jogga roboten under följande 

förutsättningar: 

• Systemet har startats enligt 

anvisningarna i denna handbok. 

• Ingen programmerad åtgärd körs 

• Det manuella systemläget är 

aktiverat. 

• Aktiveringsenheten är intryckt 

och systemet är i läge "motorer 

på". 

2. Många av de mekaniska enheter som är 

anslutna till styrenheten kan joggas. 

3. Roboten kan joggas på olika sätt, i olika 

koordinatsystem. 

Först bestämmer du hur du vill jogga. 

4. Så snart en manipulator har valts kan 

dess axlar joggas på olika sätt. 

Du väljer sätt med hjälp av snabbmenyn. 

5. Definiera arbetsområde för roboten/ 

robotarna samt för annan utrustning som 

arbetar inom robotcellen. 

Läget "motorer på" beskrivs i avsnittet 

Aktuellt driftsläge på sidan 277. 

Manuellt läge beskrivs i avsnittet Om 

manuellt läge på sidan 284. 

Start i manuellt läge beskrivs i avsnittet 

Starta i manuellt läge på sidan 285. 

Hur du växlar till manuellt läge beskrivs i 

avsnittet Växla från automatiskt till 

manuellt läge med reducerad hastighet 

på sidan 287. 

Hur du avgör vilken mekanisk enhet som 

ska joggas beskrivs i avsnittet Välja 

mekanisk enhet på sidan 88. 

Skillnaderna mellan de olika typerna av 

joggning beskrivs i avsnittet Introduktion 

till joggning på sidan 83. 

Hur du joggar roboten axel för axel 

beskrivs i avsnittet Jogga axel för axel på 

sidan 93. 

Roboten kan joggas med: 

• Jogga i baskoordinater på sidan 

95 

• Jogga i verktygskoordinater på 

sidan 100 

• Jogga i världskoordinater på 

sidan 96 

• Jogga i arbetsobjektets 

koordinater på sidan 98 

Innehållet på snabbmenyn beskrivs i 

avsnittet Snabbmeny på sidan 260. 

Robotens arbetsområde definieras med 

systemparametrar. Se avsnittet 

Konfiguration av systemparametrar på 

sidan 221 eller Technical reference 

manual - System parameters. 

40 


2 Åtgärder 

2.3. Joggning 


6. Jogga manipulatorn med hjälp av 

joysticken på FlexPendant. 

7. I vissa fall kan mer än en manipulator 

joggas samtidigt. För detta krävs att 

tillvalet MultiMove installerats. 

FlexPendant och dess olika delar och 

funktioner beskrivs i avsnittet Vad är en 


Joysticken och hur dess riktningar 

mappas beskrivs i avsnittet Välja 

förflyttningsläge. på sidan 90. 

Hur du förhindrar manipulatorrörelser i 

vissa riktningar vid joggning beskrivs i 

avsnittet Låsa joysticken i vissa riktningar 


Det kan finnas begränsningar för hur du 

kan jogga. Se avsnittet Begränsningar 

för joggning på sidan 85. 

Hur du joggar flera manipulatorer 

beskrivs i avsnittet Koordinerad joggning 

på sidan 84. 


41

2 Åtgärder 

2.4. Använda RAPID-program 



Denna instruktion beskriver de huvudsteg som krävs för att skapa, spara, redigera och felsöka 

RAPID-program. 


till. 

Kapitlen Styrenhet på sidan 271 och FlexPendant på sidan 55 i Operatörshandbok - IRC5 



Begreppet RAPID-program beskrivs i avsnittet Strukturen hos en RAPID-tillämpning på 

sidan 305. 

Hantera programmet 

Denna procedur beskriver hur du hanterar ett RAPID-program. 


1. Börja med att skapa ett RAPID-program. Hur du skapar ett RAPID-program 

beskrivs i avsnittet Skapa ett nytt 

program på sidan 146. 

2. Redigera ditt program. Följ anvisningarna i avsnitten: 

• Exempel: Lägga till 

rörelseinstruktioner på sidan 187 

• Hantera instruktioner på sidan 

179 

3. För att förenkla programmeringen och 

behålla överblicken över programmet 

kanske du vill dela upp programmet i 

flera moduler. 

4. För att ytterligare förenkla 

programmeringen kanske du vill dela upp 

modulen i flera rutiner. 

5. När du programmerar kanske du vill 

arbeta med: 

• verktyg 

• arbetsobjekt 

• laster 

• verktygsramar 

Modulbegreppet beskrivs i avsnittet 

Strukturen hos en RAPID-tillämpning på 

sidan 305. 

Hur du visar, lägger till eller tar bort en 

modul beskrivs i avsnittet Hantering av 

moduler på sidan 163. 

Rutinbegreppet beskrivs i avsnittet 

Strukturen hos en RAPID-tillämpning på 

sidan 305. 

Hur du lägger till eller tar bort en rutin 

beskrivs i avsnittet Hantering av rutiner 


Hur du kör en rutin beskrivs i avsnittet 

Köra en viss rutin på sidan 173. 

Läs även följande avsnitt: 

• Skapa ett verktyg på sidan 103 

• Skapa ett arbetsobjekt på sidan 

114 

• Skapa en last på sidan 121 

• Definiera verktygets 

koordinatsystem på sidan 112 

42 


2 Åtgärder 



6. Baserat på de fyra elementen som 

angavs ovan kan programexekveringen 

automatiskt förskjutas för att t.ex. bättre 

passa verktygen i takt med att de slits, 

osv. 

7. För att hantera eventuella fel som kan 

uppstå när programmet körs kanske du 

vill skapa en felhanterare. 

8. När du har skapat ett RAPID-program 

måste det testas innan det kan 

användas. 

9. Efter att du testkört ditt RAPID-program 

kan du behöva göra ändringar eller 

finjusteringar av TCP-positioner eller 

banor. 

10. Program som inte längre behövs kan tas 

bort. 

Följ anvisningarna i avsnitten: 

• Köra program i manuellt läge på 

sidan 286 

• Starta och stoppa exekvering på 

sidan 61 

• Stega instruktion för instruktion 

på sidan 62 

• Köra en viss rutin på sidan 173 

• Köra programmet från en viss 

instruktion på sidan 154 

Programtestning beskrivs på flera ställen 

i den här handboken. Se även 

innehållsförteckningen! 

Hur du finjusterar utan 

manipulatorrörelse beskrivs i avsnittet 

Trimma utan rörelse på sidan 192. 

Hur du finjusterar med 

manipulatorrörelse beskrivs i avsnittet 

Trimma med rörelse på sidan 193. 

Se Ta bort program från minnet på sidan 

159. 

Se även Ta bort program från harddisken 


Köra programmet 

Denna procedur beskriver hur du använder ett befintligt RAPID-program. 


1. Läsa in ett befintligt program. Beskrivs i avsnittet Starta program på 

sidan 152. 

2. Så snart programmet har lästs in kan du 

starta programexekveringen. 

3. När du startar programexekveringen kan 

du välja mellan att köra programmet en 

gång eller köra det kontinuerligt. 

4. När programexekveringen är klar kan 

programmet stoppas. 

Beskrivs i avsnitten Starta program på 

sidan 152 och Läsa in, köra och stoppa 

fleruppgiftsprogram (multitasking) på 

sidan 157. 

Följ anvisningarna i avsnittet Stoppa 

program på sidan 156. 


43

2 Åtgärder 

2.5. Arbeta med indata och utdata 

2.5. Arbeta med indata och utdata 


Denna instruktion beskriver de huvudsteg som krävs för att ange utdata, läsa indata och 

konfigurera I/O-enheterna. 


till. Kapitlen Styrenhet på sidan 271 och FlexPendant på sidan 55 innehåller detaljerad 

information om hur du använder systemet. 

Arbeta med indata och utdata 


1. Du kanske vill skapa en ny I/O. I/O-signaler skapas med 

systemparametrar. Se avsnittet 

Konfiguration av systemparametrar på 

sidan 221. 

2. Innan du använder indata eller utdata 

måste systemet konfigureras så att I/Ofunktionerna 

aktiveras. 

3. Du kan ange ett värde för en viss digital 

utgång. 

4. Du kan ange ett värde för en viss analog 

utgång. 

5. Du kan visa status för en viss digital 

ingång. 

6. Du kan visa status för en viss analog 

ingång. 

Konfigurering av systemet görs när 

systemet skapas. Hur detta görs beskrivs 

i Operator’s manual - RobotStudio Online . 

Följ anvisningarna i avsnittet Ingångar 

och utgångar på sidan 76. 







7. Säkerhetssignaler. Signalerna beskrivs i I/O-signaler för 

säkerhet på sidan 79 

8. Hur du redigerar en I/O. Följ anvisningarna i avsnittet Simulera 

och ändra signalvärden på sidan 77 

44 


2 Åtgärder 

2.6. Säkerhetskopiering och återställning 

2.6. Säkerhetskopiering och återställning 


Denna instruktion beskriver de huvudsteg som krävs för att göra en fullständig 

säkerhetskopiering samt hur du återställer en tidigare gjord säkerhetskopia. 


till. 




Säkerhetskopiering och återställning 

Innehållet i en typisk säkerhetskopiering beskrivs i avsnittet Vad sparas vid en 

säkerhetskopiering på sidan 194. Hur du utför en säkerhetskopiering beskrivs i avsnittet 

Säkerhetskopiera systemet på sidan 196. 

Att återkopiera tidigare sparat minnesinnehåll från en säkerhetskopia till robotens styrenhet 

kallas återställning. Hur du utför en återställning beskrivs i avsnittet Återställa systemet på 

sidan 198. 

Information om starter beskrivs i Översikt över omstart på sidan 243. 


45

2 Åtgärder 

2.7. Köra i produktion 

2.7. Köra i produktion 


Denna instruktion beskriver de huvudsteg som är användbara när systemet körs i automatiskt 

läge (produktionsläge). 





Köra i produktion 


1. Starta systemet enligt anvisningarna i 

avsnittet Systemuppstart på sidan 38. 

2. Om systemet använder 

behörighetssystemet UAS (User 

Authorization System) måste 

användaren logga in på systemet innan 

uppstarten. 

Hur du loggar in beskrivs i avsnittet 

Logga ut och logga in på sidan 255. 

3. Läsa in ett program. Hur du läser in program beskrivs i 

Hantering av program på sidan 147. 

4. Innan du startar systemet väljer du 

startläge med FlexController. 

5. Starta genom att trycka på startknappen 

på FlexPendant. 

6. Styrsystemet kommunicerar med 

operatören via meddelanden som på 

visas FlexPendants skärm. 

Meddelandena kan antingen vara 

händelsemeddelanden eller RAPIDinstruktioner, 

t.ex. TPWrite. 

Händelsemeddelanden beskriver 

händelser som inträffar i systemet och de 

sparas i en händelselogg. 

7. I manuellt läge tillåter funktionen Ändra 

läge att operatören justerar robotlägen i 

ett RAPID-program. 

8. I en produktionsprocess kan du vilja 

stoppa roboten. 

9. I produktionsfönstret kan du övervaka 

den pågående processen. 

Hur du väljer startläge beskrivs i avsnittet 

Växla från manuellt till automatiskt läge 


Knapparna på FlexPendant beskrivs i 

Vad är en FlexPendant på sidan 56. 

Den grundläggande begreppen beskrivs 

i avsnittet Händelselogg på sidan 234. 

RAPID-instruktioner TPReadFK och 

TPWrite beskrivs i RAPID reference 

manual - part 1, instructions. 

Hur du ändrar läge beskrivs i avsnitten 

Trimma med rörelse på sidan 193 och 

Trimma utan rörelse på sidan 192 

Hur du stoppar produktion beskrivs i 

avsnittet Stoppa program på sidan 156 

Produktionsfönstret beskrivs i avsnittet 

Produktionsfönster på sidan 132 

10. Efter körningen ska användaren logga ut. Hur du loggar in beskrivs i avsnittet 

Logga ut och logga in på sidan 255. 

46 


2 Åtgärder 

2.8. Uppgradering 

2.8. Uppgradering 


Denna instruktion beskriver de huvudsteg som krävs för att uppgradera systemet. 

Med uppgradering menar vi såväl byte av maskinvara, t.ex. att ersätta kretskort med nyare 

versioner, som inläsning av programvara av nyare version. 





Uppgradering 


1. Vid byte av kretskort sombussar, I/Okort, 

m.m. till nyare versioner kommer 

systemet automatiskt att ladda om 

enheten. 

Vad som händer vid omladdningen 

beskrivs i avsnittet Omladdning av 

firmware och FlexPendant på sidan 253. 

xx0100000003 

Vid omladdningen kan systemet starta 

om flera gånger och det är viktigt att 

ingen stänger av systemet eller på något 

annat sätt avbryter den automatiska 

processen. 

2. När roboten eller styrenheten 

uppgraderas mekaniskt levereras 

monteringsinstruktioner normalt i satsen. 

Om ingen sådan instruktion finns kan du 

hitta användbar information i 

reparationsavsnittet i utrustningens 

Produkthandbok. 

3. När systemprogramvaran uppgraderas 

måste systemet ändras för att passa 

tilläggen. 

En ny licensnyckel krävs för att du ska 

kunna använda de nya funktionerna. 

Hur du modifierar ett befintligt system 

beskrivs i avsnittet How to Modify a 

System i Operator’s manual - 

RobotStudioOnline. 

Hur du skapar ett nytt system beskrivs i 

avsnittet Creating a new system i 


Hur du skaffar en ny licensnyckel 

beskrivs i avsnittet Getting and Installing 

a license key for RobotStudio Online i 



47

2 Åtgärder 

2.9. Installera programvarualternativ 

2.9. Installera programvarualternativ 


Huvudstegen för att installera ett programvarualternativ eller ett tillvalspaket beskrivs i 





48 


2 Åtgärder 

2.10. Avstängning 

2.10. Avstängning 

Avstängning 

I det här avsnittet beskrivs hur du stänger av systemet och slår av strömmen. Om du vill 

stänga av systemet utan att slå av strömmen behöver du normalt bara logga ut, vilket beskrivs 

i avsnittet Logga ut och logga in på sidan 255. 


1. Stoppa alla program som körs. 

2. Stäng av systemet med hjälp av knappen 

På/Av på FlexController. 

3. Om du vill skydda FlexPendant kan du 

koppla loss den och förvara den någon 

annanstans när systemet har stängts av. 

Hur du kopplar loss FlexPendant från 

styrenheten beskrivs i avsnittet Koppla 

bort FlexPendant på sidan 67. 


49

2 Åtgärder 

2.11. När används FlexPendant och RobotStudioOnline 

2.11. När används FlexPendant och RobotStudio Online 

Översikt 

För styrning och hantering av roboten använder du antingen FlexPendant eller 

RobotStudio Online . FlexPendant är optimerad för uppgifter som gäller robotrörelser och daglig 

drift medan RobotStudio Online är optimerat för konfiguration, programmering och andra 

uppgifter som inte gäller daglig drift. 

Start, omstart och avstängning av styrenheten 

Om du vill... 

Starta styrenheten. 

Starta om styrenheten. 

Stänga av styrenheten. 

Använd... 

Strömbrytaren på styrenhetens framsida. 

FlexPendant, RobotStudio Online eller strömbrytaren på 

styrenhetens framsida. 

Strömbrytaren på styrenhetens framsida. 

Köra och styra robotprogram 

Om du vill... 

Starta eller stoppa ett 

robotprogram. 

Använd... 

FlexPendant 

Kommunicera med styrenheten 

Om du vill... 

Bekräfta händelser. 

Visa och spara styrenhetens 

händelseloggar. 

Säkerhetskopiera 

styrenhetens programvara till 

filer på en PC eller server. 

Säkerhetskopiera 

styrenhetens programvara till 

filer på styrenheten 

Överföra filer mellan 

styrenheten och 

nätverksenheter. 

Använd... 

FlexPendant. 

RobotStudio Online eller FlexPendant. 

RobotStudio Online. 

FlexPendant. 


50 


2 Åtgärder 


Programmera en robot 

Om du vill... 

Skapa eller ändra 

robotprogram på ett flexibelt 

sätt. Lämpligt för komplexa 

program med mycket logik, I/ 

O-signaler eller 

åtgärdsinstruktioner. 

Skapa eller ändra 

robotprogram med stöd. 

Lämpligt för program som 

mest innehåller 

rörelseinstruktioner. 

Lägga till eller ändra 

robotpositioner. 

Ändra robotpositioner. 

Använd... 

RobotStudio Online för att skapa programmets struktur och 

det mesta av källkoden och FlexPendant för att lagra 

robotpositioner och göra slutjusteringar i programmet. 

Vid programmering har RobotStudio Online följande fördelar: 

• En texteditor som är optimerad för RAPID-kod med 

autotext och verktygstips för instruktioner och 

parametrar. 

• Programkontroll med markering av programfel. 

• Snabb åtkomst till konfigurations- och I/O-redigering. 

FlexPendant. 

Vid programmering har FlexPendant följande fördelar: 

• Plocklistor för instruktioner 

• Programkontroll och felsökning medan du skriver 

• Möjlighet att skapa robotpositioner medan du 

programmerar 

FlexPendant. 

FlexPendant. 

Konfigurera robotens systemparametrar 

Om du vill... 

Ändra systemparametrar i det 

system som körs. 

Spara robotens 

systemparametrar som 

konfigurationsfiler. 

Läsa in systemparametrar 

från konfigurationsfiler till det 

system som körs. 

Läsa in kalibreringsdata. 

Använd... 





Skapa, ändra och installera system 

Om du vill... 

Skapa eller ändra ett system. 

Installera ett system på en 

styrenhet. 

Använd... 

RobotStudio Online tillsammans med RobotWare och en 

giltig RobotWare-nyckel. 



51

2 Åtgärder 



Tabellen nedan visar vilka handböcker du kan läsa när du ska utföra olika uppgifter: 

Rekommenderad 

användning... 

information finns i 

handboken... 

Dokumentnummer 

FlexPendant 

Operatörshandbok - IRC5 med 3HAC 16590-2 

FlexPendant 

RobotStudio Online Operator's Manual - 

RobotStudio Online 3HAC 18236-1 

52 


2 Åtgärder 

2.12. Allmän procedur vid felsökning 


Feltyper 

Fel som uppstår i robotsystemet indelas i två kategorier: 

• Fel som upptäcks av den inbyggda diagnostiksystemet. Dessa fel beskrivs i avsnittet 

Event log messages i Trouble shooting manual - IRC5. 

• Fel som INTE upptäcks av den inbyggda diagnostiksystemet. Dessa fel beskrivs i 

avsnittet Other types of faults i Trouble shooting manual - IRC5. 

Fel som orsakar felmeddelanden på FlexPendant 

Styrsystemet innehåller en diagnostikprogramvara som förenklar felsökningen och minskar 

stilleståndstiden. De fel som upptäcks vid diagnostiken visas i klarspråk tillsammans med ett 

kodnummer på FlexPendant. 

Alla system- och felmeddelanden loggas i en gemensam logg där de 150 senaste 

meddelandena sparas. Du kommer åt loggen från statusfältet på FlexPendant. 

För att förenkla felsökningen är det viktigt att några grundläggande principer följs. Dessa 

beskrivs i Trouble shooting principles i Trouble shooting manual - IRC5. 


1. Läs det felmeddelande som visas på 

FlexPendant och följ de instruktioner 

som ges. 

Hur meddelandena tolkas beskrivs i 

avsnittet Overview, event log messages i 

Trouble shooting manual - IRC5. 

2. Var den information som gavs på 

FlexPendant tillräcklig för att lösa 

problemet 

Vid ja; återta driften. 

Vid nej; fortsätt nedan. 

3. Kontrollera lysdioderna på enheterna. Varje enhet beskrivs ingående i avsnittet 

Unit LEDs i Trouble shooting manual - 

IRC5, inklusive en beskrivning av 

lysdioderna. 

4. Kontrollera kablar med mera med hjälp 

av kopplingsschemat. 

5. Byt, justera eller fäst enligt anvisningarna 

i reparationsinstruktionen om det 

behövs. 

Alla relevanta dokumentnummer 

beskrivs i avsnittet Document 

references, IRC5 i Trouble shooting 

manual - IRC5. 

Alla relevanta dokumentnummer 

beskrivs i avsnittet Document 

references, IRC5 i Trouble shooting 


Fel som INTE orsakar felmeddelanden på FlexPendant 

Dessa fel upptäcks inte av diagnostiksystemet och hanteras på andra sätt. Hur symptomen på 

felen upptäcks påverkar typen av fel väsentligt. Instruktioner ges i avsnittet Other types of 

faults i Trouble shooting manual - IRC5. 

För att avhjälpa fel som INTE ger felmeddelanden på FlexPendant följer du stegen 3 och 4 i 

proceduren i Fel som orsakar felmeddelanden på FlexPendant på sidan 53. 


53

2 Åtgärder 


54 


3 FlexPendant 

3.1. Om kapitlet FlexPendant 

3 FlexPendant 

3.1. Om kapitlet FlexPendant 

Översikt 

Detta kapitel innehåller information om de olika kontrollerna på FlexPendant och de 

uppgifter som kan utföras med dessa. 

Beskrivningarna följer strukturen under menyerna på FlexPendant, dvs. beskrivningar av 

programredigeringsfunktioner återfinns under rubriken Programeditorn på sidan 145. 


55

3 FlexPendant 

3.2.1. Vad är en FlexPendant 

3.2 FlexPendant 


Beskrivning av FlexPendant 

FlexPendant(ibland kallad TPU, eller programmeringsenhet) är en enhet för hantering av 

många av de funktioner som körningen av robotsystemet omfattar; köra program, jogga 

manipulatorn, producera och ändra tillämpningsprograms, osv. 

FlexPendant består av både maskinvara, t.ex. knappar och joystick, och programvara. 

FlexPendant är ansluten till styrmodulen via en inbyggd kabel och kontakt. 

OBS! Vissa funktioner får inte utföras med hjälp av FlexPendant, utan bara via 

RobotStudio Online . Hur du utför dessa beskrivs i Operator’s manual -RobotStudioOnline. 

Huvuddelar 

Det här är FlexPendants huvuddelar. 

en0300000586 

A 

B 

C 

Kontakt 

Pekskärm 


56 


3 FlexPendant 


D 

E 

F 

Hålldon 

Joystick 

Håll-för-drift-knappar (två) 

Maskinvaruknappar 

Det finns ett antal maskinvaruknappar på FlexPendant. 

en0300000587 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Programmerbar knapp 1. Hur du definierar dess funktion beskrivs i avsnittet 

Programmerbara tangenter på sidan 227. 







START-knapp. Startar programexekvering. 

Knapp för att STEGA BAKÅT. Stegar programmet en instruktion bakåt. 

Knapp för att STEGA FRAMÅT. Stegar programmet en instruktion framåt. 

STOPP-knapp. Stoppar programexekvering. 


57

3 FlexPendant 


Pekskärmens delar 

Bilden visar pekskärmens olika delarna på FlexPendant. 

en0300000588 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

ABB-menyn 

Statusfält 

Klientvy 

Stängningsknapp 

Aktivitetsfält 

Snabbmeny 

ABB-menyn 

Statusfält 

Klientvy 

Stängningsknapp 

Aktivitetsfält 

Snabbmeny 

ABB-menyn innehåller program, konfigurationer och tillämpningar. Dessa beskrivs i 

avsnittet ABB-menyn på sidan 74. 

I statusfältet visas information om systemet och meddelanden. Detta beskrivs i avsnittet 

Statusfält på sidan 257. 

Klientvyn är huvudytan där alla tillgängliga funktioner visas och det är här tillämpningar 

visas och används. 

Med stängningsknappen stängs den vy eller tillämpning som för tillfället är öppen. 

I aktivitetsfältet visas alla öppna vyer och tillämpningar. 

Snabbmenyn innehåller genvägar till joggning och inställningar. Detta beskrivs i avsnittet 

Snabbmeny på sidan 260. 

58 


3 FlexPendant 

3.2.2.1. Så här använder du håll-för-driftknappen 

3.2.2. Maskinvaruknappar och knappar på FlexPendant 


När använder du håll-för-driftknappen 

Håll-för-driftknappen baktill på FlexPendant används för körning eller stegning av program 

i manuellt fullhastighetsläge. 

Det finns två identiska knappar som används för vänster- respektive högerhållen 

FlexPendant. 

Driftsläge 

Manuellt läge (med reducerad 

hastighet) 

Manuellt fullhastighetsläge 

Automatiskt körsätt 

Funktion 

Normalt har håll-för-driftknappen ingen funktion i manuellt 

läge med reducerad hastighet. 

Det går dock att aktivera den för manuellt läge med 

reducerad hastighet genom att ändra en systemparameter. 

Om du håller ner en av håll-för-driftknapparna OCH trycker 

på hålldonet kan du köra ett program. Det kan köras 

kontinuerligt eller stegvis. 

Om håll-för-driftknappen släpps i det här läget stoppas 

manipulatorns rörelser och programexekveringen 

omedelbart. När den trycks in igen återtas exekveringen från 

den positionen. 

Håll-för-drift-knappen används inte i automatiskt läge. 

Så här använder du håll-för-driftknappen 

In den här instruktionen beskrivs hur du använder håll-för-driftknappen i manuellt 

fullhastighetsläge. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck ned hålldonet på FlexPendant. 

2. Välj ett programexekveringsläge med funktionsknapparna på FlexPendant. 

• Start (kontinuerlig programexekvering) 

• Framåt (stegvis programexekvering framåt) 

• Bakåt (stegvis programexekvering bakåt) 

Du kan också välja stegläge, se avsnittet Stega instruktion för instruktion på sidan 

62. 

3. Vänta tills dialogrutan Håll-för-drift visas. 

4. Tryck på håll-för-driftknappen på FlexPendant för att starta programexekveringen. 

Om du tryckt på Start fortsätter programexekveringen så länge som håll-fördriftknappen 

är nedtryckt. 

Om du tryckt på Framåt eller Bakåt exekveras programmet steg-för-steg när du 

trycker ner och släpper upp håll-för-driftknappen. 

5. Om håll-för-driftknappen släpps stoppas programexekveringen. 

Om håll-för-driftknappen trycks ned igen efter att den släppts återtas 

programexekveringen från den position den var i när knappen släpptes. 

6. Du kan växla exekveringsläge när du släppt Håll-för-drift-knappen och fortsätta 

programexekveringen i det nya läget genom att helt enkelt trycka ned Håll-för-driftknappen 

igen. Ingen dialogruta visas alltså. 


59

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

7. Om hålldonet släpps, avsiktligt eller oavsiktligt, måste hela proceduren upprepas för 

att körningen ska aktiveras. 

60 


3 FlexPendant 

3.2.2.2. Starta och stoppa exekvering 

3.2.2.2. Starta och stoppa exekvering 

Översikt 

Starta exekvering 

Programexekveringen kan startas och stoppas på ett antal olika sätt beroende på driftsläge. 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar exekveringen. 

Steg Åtgärd 

1. För att köra en vald exekvering använder 

du maskinvaruknappen Start på 

FlexPendant. 

Info 

Start-knappen beskrivs i avsnittet Vad är 

en FlexPendant på sidan 56. 

Se avsnittet Stega instruktion för 

instruktion på sidan 62 för om du vill stega 

instruktioner, . 

Fel beskrivs i Trouble shooting manual - 

IRC5. 

Stoppa exekvering 

I det här avsnittet beskrivs hur du stoppar exekveringen. 

Läge Åtgärd Info 

Under körning med håll-fördriftknappen... 

Under körning utan håll-fördriftknappen... 

Under körning i stegläge... 

Släpp håll-för-drift-knappen. 

Tryck på stoppknappen. 

Roboten stannar efter varje 

instruktion. 

Exekvera nästa instruktion 

genom att trycka på Framåt 

eller Bakåt igen. 

Håll-för-driftknappen beskrivs 

i avsnittet Vad är en 

FlexPendant på sidan 56. 

Stoppknappen beskrivs i 

avsnittet Vad är en 


Knapparna Framåt och Bakåt 

beskrivs i avsnittet Vad är en 



61

3 FlexPendant 

3.2.2.3. Stega instruktion för instruktion 


Översikt 

I alla driftslägen kan programmet köras steg för steg framåt eller bakåt. 

Stegningen bakåt är begränsad, se RAPID Overview för mer information. 

Välj stegläge 

I det här avsnittet beskrivs hur du väljer stegläge. Stegning kan göras på tre sätt: stega in, stega 

förbi och rörelsesteg. 


1. Välj stegläge med hjälp av snabbmenyn. Beskrivs i Snabbmeny, stegning på sidan 

267. 

Stegning 

I det här avsnittet beskrivs hur du stegar framåt och bakåt. 

Om du vill stega... 

framåt 

bakåt 

tryck på... 

Framåtknappen på FlexPendant 

Bakåtknappen på FlexPendant 

Begränsningar vid bakåtexekvering 

Det finns vissa begränsningar för bakåtexekveringen: 

• När du stegar bakåt genom enMoveC instruktion stoppas inte exekveringen i en 

cirkulär punkt. 

• Det går inte att stega bakåt ut ur uttrycken IF , FOR, WHILE och TEST. 

• Det går inte att stega bakåt ut ur en rutin när du kommer till början på rutinen. 

• En del instruktioner som påverkar rörelse kan inte exekveras bakåt (t.ex.ActUnit, 

ConfL och PDispOn). Om du försöker exekvera dessa bakåt visas en varningsruta 

som informerar dig om att detta inte går. 

Uppträdande vid exekvering bakåt 

Vid stegning framåt genom programkoden visar en programpekare nästa instruktion som ska 

exekveras och en rörelsepekare visar vilken rörelseinstruktion roboten utför. 

Vid stegning bakåt genom programkoden visar programpekaren instruktionen ovanför 

rörelsepekaren. När programpekaren visar en rörelseinstruktion och rörelsepekaren visar en 

annan kommer nästa bakåtrörelse att ske till det mål som programpekaren visar, och den typ 

av rörelse och den hastighet som rörelsepekaren visar kommer att användas. 

62 


3 FlexPendant 


Exempel på bakåtexekvering 

Det här exemplet visar uppträdandet vid stegning bakåt genom rörelseinstruktioner. 

Programpekaren och rörelsepekaren hjälper dig att hålla reda på var RAPID-exekveringen är 

och var roboten är. 

en0400001204 

A 

B 

C 

Programpekare 

Rörelsepekare 

Markering av det robtarget roboten rör sig mot, eller redan har nått. 

Om du... 

...så... 

stegar framåt tills 

roboten är i p5 

trycker en gång på 

bakåtknappen 

trycker på 

bakåtknappen en 

gång till 

trycker på 


gång till 

kommer rörelsepekaren att visa p5 och programpekaren kommer att 

visa nästa rörelseinstruktion ( MoveL p6). 

kommer roboten inte att röra sig men programpekaren kommer att 

flyttas till föregående instruktion ( MoveC p3, p4). Detta indikerar att 

det här är den instruktion som kommer att exekveras nästa gång du 

trycker på Bakåt. 

kommer roboten att flyttas linjärt till p4 med hastigheten v300. 

Målet för den här rörelsen (p4) tas från MoveC-instruktionen. Typen 

av rörelse (linjär) och hastigheten tas från instruktion under MoveL 

p5). 

Rörelsepekaren kommer att visa p4 och programpekaren kommer att 

flyttas upp till MoveL p2. 

kommer roboten att röra sig cirkulärt via p3 till p2 med hastigheten 

v100. 

Målet p2 tas från instruktionen MoveL p2. Typen av rörelse (cirkulär), 

cirkulärpunkten (p3) och hastigheten tas från instruktionen MoveC. 


flyttas upp till MoveL p1. 


63

3 FlexPendant 


Om du... 

trycker på 


gång till 

trycker på en gång 

framåtknappen 

trycker på 

framåtknappen en 

gång till 

...så... 

kommer roboten att flyttas linjärt till p1 med hastigheten v200. 


flyttas upp till MoveJ p0. 

kommer roboten inte att röra sig men programpekaren kommer att 

flyttas till nästa instruktion ( MoveL p2). 

kommer roboten att flyttas till p2 med hastigheten v200. 

64 


3 FlexPendant 

3.2.3.1. Vad händer när jag ansluter FlexPendant 

3.2.3. Ansluta och koppla bort FlexPendant 

3.2.3.1. Vad händer när jag ansluter FlexPendant 

Ansluta och koppla bort en FlexPendant 

En FlexPendant måste anslutas till styrenheten när systemet är påslaget. 

En FlexPendant får kopplas bort från styrenheten och användas med en annan styrenhet. Om 

du kopplar bort en FlexPendant från ett system som körs kommer systemet att nödstoppa. När 

du ansluter en FlexPendant till en annan styrenhet kan det ta längre tid att starta FlexPendant 

än när den anslöts till den ursprungliga styrenheten, beroende på robotstyrenhetens 

programvaruversion. 

Händelser då en FlexPendant ansluts 

När du ansluter en FlexPendant till styrmodulen inträffar en rad händelser. 

Status 

Ingen FlexPendant ansluten till styrmodulen. 

Styrmodulen måste ha ström. 

Händelse 

Anslut FlexPendant till kontakten på 

styrmodulen. 

FlexPendant ansluten. 

Systemet startas. 

Om inget system finns: 

En Boot Application kan startas på 

FlexPendant. 

Om ett system finns: 

FlexPendant-programvaran inläst. 

Nödstopp bekräftad. 

xx0400000730 

Moduler: 

• A: Styrmodul 

• B: Drivmodul 

Styrenheten och FlexPendant är klara för 

start. 

Boot Application anropar styrmodulen och 

läser in all nödvändig programvara till 

FlexPendant. Detta kan ta några minuter. 

Data som sparats i styrenheten hämtas in. 

Detta tar mindre än 60 sekunder (exklusive 

tillämpningar). 

FlexPendant startas och den första bilden 

visas, ett meddelande om att återställa 

nödstoppen som orsakades av att 

FlexPendant anslöts. 

Systemet är klart för drift igen. 


65

3 FlexPendant 

3.2.3.2. Ansluta en FlexPendant 

3.2.3.2. Ansluta en FlexPendant 

Plats 

FlexPendant-anslutningens plats visas nedan. 

xx0400000729 

A 

FlexPendant-anslutning 

Procedur 

Steg Åtgärd Illustration 

1. Leta rätt på FlexPendant-anslutningen 

på styrmodulen. 

2. Sätt i FlexPendant-kontakten. 

3. Skruva fast kontaktens låsring 

ordentligt genom att vrida den medurs. 

xx0400000931 

• O: FlexPendant-anslutning 

(A22.X1) 

66 


3 FlexPendant 

3.2.3.3. Koppla bort FlexPendant 

3.2.3.3. Koppla bort FlexPendant 

Koppla bort FlexPendant 

Den här proceduren beskriver hur du kopplar bort en FlexPendant 

Steg 

Åtgärd 

1. Avsluta alla pågående aktiviteter som kräver anslutning av FlexPendant. (Till 

exempel banjustering, kalibrering, programändringar.) 

2. Stäng av systemet. Om systemet inte stängs av när du kopplar bort FlexPendant 

kommer ett nödstopp att ske. 

3. Skruva loss anslutningskabeln medurs. 

4. Förvara FlexPendant på ett säkert ställe separat från alla robotsystem. 


67

3 FlexPendant 

3.2.4.1. Använda programvarutangentbordet 

3.2.4. Grundprocedurer i FlexPendant 


Använda programvarutangentbordet 

Programvarutangentbordet används ofta när systemet körs, t.ex. när du anger filnamn och 

parametervärden. 

Programvarutangentbordet fungerar som ett vanligt tangentbord. Du kan placera 

insättningspunkten, skriva och rätta inskrivningsfel. Tryck på bokstäver, siffror och 

specialtecken för att ange text och värden. 

Bild på programvarutangentbordet 

Bilden visar programvarutangentbordet på FlexPendant. 

en0300000491 

68 


3 FlexPendant 


Så här ändrar du insättningspunkten 

Tryck på pilknapparna för att ändra insättningspunkten, till exempel när du vill rätta 

inskrivningsfel. 

Om du vill flytta... 

trycker du på... 

bakåt 

framåt 

xx0300000492 

xx0300000493 

Så här tar du bort 

1. Tryck på backsteg (överst till höger) för att ta bort tecken till vänster om 

insättningspunkten. 

xx0300000494 


69

3 FlexPendant 

3.2.4.2. Bläddra och zooma 

3.2.4.2. Bläddra och zooma 

Översikt 

Det är inte säkert att allt innehåll på bilden syns samtidigt. Om du vill se mer kan du: 

• Bläddra upp/ner (och ibland åt vänster/höger) 

• Zooma in eller ut (kan bara göras i programeditorn) 

A 

B 

C 

D 

E 

F G H 

en0400000685 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Zooma in (större text) 

Bläddra uppåt (en sida) 

Bläddra uppåt (en rad) 

Bläddra åt vänster 

Bläddra åt höger 

Zooma ut (mindre text) 

Bläddra nedåt (en sida) 

Bläddra nedåt (en rad) 

70 


3 FlexPendant 

3.2.4.3. Processtillämpningar 

3.2.4.3. Processtillämpningar 

Översikt 

Anpassade processtillämpningar startas från ABB-menyn. Varje tillämpning listas som en 

menypost tillsammans med FlexPendants vyer. 

Starta en processtillämpning 

Den här proceduren beskriver hur du startar en processtillämpning. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på ABB-knappen för att visa ABB-menyn. 

Processtillämpningarna listas på menyn. 

2. Tryck på namnet på den processtillämpning du vill starta. 

Växla mellan startade processtillämpningar 

En startad tillämpning har en snabbkapp på aktivitetsfältet, precis som FlexPendant-vyer. 

Tryck på knapparna om du vill växla mellan startade tillämpningar och vyer. 

en0400000768 

De vyer och processtillämpningar som körs i det här fallet är: 

A FlexPendants utforskarvy 

B Programeditorvyn, modul Main för robot 1 

C RobotWare Arc, en processtillämpning 

D Kontrollpanelvyn 


71

3 FlexPendant 

3.3.1. Översikt, anpassa FlexPendant 

3.3 Anpassa FlexPendant 

3.3.1. Översikt, anpassa FlexPendant 

Anpassning 

FlexPendant kan anpassas på flera olika sätt. Hur du gör det beskrivs i följande avsnitt: 

Hur du: 

ändrar det språk som används i fönster och 

dialogrutor 

beskrivs i avsnitt: 

Ändra språk på sidan 226. 

ändrar displayens ljusstyrka och kontrast Ändra ljusstyrka och kontrast på sidan 218. 

roterar FlexPendant för vänster/höger hand 

konfigurerar vyer för programstart och 

användarbehörighetssystem 

Hur du växlar mellan vänster och höger hand 

för FlexPendant. 

Konfigurera FlexPendant-systemet på sidan 

231. 

kalibrerar om pekskärmen Pekskärm på sidan 233. 

konfigurerar programmerbara tangenter Programmerbara tangenter på sidan 227. 

konfigurerar vanligaste I/O-listan Konfigurera vanligaste I/O på sidan 225. 

ändrar datum och tid Ändra datum och tid på sidan 224. 

72 


3 FlexPendant 

3.3.2. Visa information om FlexPendant 

3.3.2. Visa information om FlexPendant 

Visa information om FlexPendant 

Den här proceduren beskriver hur du visar systeminformation, t.ex. installerade system, 

portar, alternativ och RobotWare-version på FlexPendant. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Systeminfo. 

2. Tryck för att expandera informationen under varje knapp. 

en0400000968 

3. Tryck på Styrenhetsegenskaper om du vill se nätverksanslutningar eller 

installerade system. 

Tryck på Systemegenskaper om du vill se RobotWare-version och alternativ, eller 

tilläggsalternativ. 


73

3 FlexPendant 

3.4.1.1. FlexPendant Explorer 

3.4 ABB-menyn 

3.4.1. FlexPendant Explorer 

3.4.1.1. FlexPendant Explorer 

Om FlexPendant Explorer 

FlexPendant Explorer är en filhanterare som liknar utforskaren i Windows och med hjälp av 

den kan du se filsystemet på styrenheten. Du kan också ändra namn på, ta bort eller flytta filer 

eller mappar. 

Bild på FlexPendant Explorer 

Bilden visar FlexPendant Explorer. 

en0400001130 

De olika delarna i FlexPendant Explorer 

I tabellen nedan beskrivs delarna på bilden ovan. 

Del Beskrivning Funktion 

A Enkel vy Tryck om du vill dölja typ i filfönstret 

B Detaljerad vy Tryck om du vill visa typ i filfönstret 

C Sökväg Visar katalogsökvägen. 

D Meny Tryck för att visa meny med funktioner 

E Ny mapp Tryck om du vill skapa en ny mapp i 

aktuell mapp. 

F Upp en nivå Tryck om du vill gå till överordnad mapp 

74 


3 FlexPendant 

3.4.1.2. Filhantering 

3.4.1.2. Filhantering 

Filhantering och lagring 

Säkerhetskopior, program, konfigurationer m.m., sparas som filer i robotsystemet. Dessa filer 

hanteras antingen i en specifik FlexPendant-tillämpning, t.ex. programeditorn, eller så 

används FlexPendant Explorer. 

Filer kan lagras på ett antal olika enheter, även minnesenheter, t.ex.: 

• Styrenhetens hårddisk 

• Bärbar PC 

• USB-enhet 

• Andra nätverksenheter 

Dessa enheter används på samma sätt och kan ses i FlexPendant Explorer eller när du sparar 

eller öppnar filer med en tillämpning på FlexPendant. 

USB-minnesinformation 

IRC5 är utrustad med en USB-port på styrmodulen. Se kapitlet Knappar på FlexController 


Ett USB-minne känns normalt av i systemet och det kan användas inom några sekunder efter 

att maskinvaran satts i. Ett USB-minne som sitter i känns automatiskt av när systemet startas. 

Det går att sätta i och ta ur ett USB-minne medan systemet körs. Tänk dock på följande om 

du vill undvika problem: 

• Ta inte ur ett USB-minne omedelbart efter att du satt i det. Vänta minst fem sekunder, 

eller tills minnet kännts av i systemet. 

• Ta inte ur ett USB-minne under filoperationer, t.ex. när filer sparas eller kopieras. 

Många USB-minnen indikerar pågående operationer med en blinkande lysdiod. 

• Ta inte ur ett USB-minne medan systemet stängs av. Vänta tills det är helt avstängt. 

Observera också följande begränsningar hos USB-minnen: 

• Det finns ingen garanti att det finns stöd för alla USB-minnen. 

• Vissa USB-minnen har en omkopplare för skrivskydd. Systemet kan inte känna av 

huruvida en filoperation misslyckades p.g.a. skrivskyddsomkopplaren. 


Mer information om felsökning hittar du i Trouble shooting manual - IRC5. 


75

3 FlexPendant 

3.4.2.1. Ingångar och utgångar, I/O 

3.4.2. Ingångar och utgångar 

3.4.2.1. Ingångar och utgångar, I/O 

Översikt 

Visa signaler 

I/O-signalegenskaper används för att visa in- och utsignaler och deras värden. Signaler 

konfigureras med systemparametrar. Se avsnittet Konfiguration av systemparametrar på 

sidan 221. 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar signalegenskaper. 

Steg 

Åtgärd 

1. På ABB-menyn trycker du på Ingångar och utgångar. 

En lista med de vanligaste I/O-signalerna visas. 

2. Tryck på Visa om du vill ändra signalurvalet i listan. 

3. Tryck för att välja en signal. 

4. Tryck på Egenskaper för att se signalens inställningar. Tryck sedan på Stäng för att 

återgå till listan. 

en0400000770 

Vad är en signal 

En I/O-signal är en logisk programvarurepresentation av en I/O-signal på en fältbussenhet 

som är ansluten till en fältbuss i styrenheten. 

När du anger en signal skapas en logisk representation av den verkliga I/O-signalen. 

Signalkonfigurationen definierar de specifika systemparametrarna för signalen som ska styra 

signalens uppträdande. 

76 


3 FlexPendant 

3.4.2.2. Simulera och ändra signalvärden 

3.4.2.2. Simulera och ändra signalvärden 

Simulera och ändra signalvärden 

En signal kan ändras till en simulerad signal och värdet på signalen kan ändras. Mer 

information oom hur du ändrar en signals egenskaper finns i avsnittet Kontrollpanelen, 

Konfigurera vanligaste I/O på sidan 225. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på I/O. 

En lista med de vanligaste signalerna visas. Se avsnittet Konfigurera vanligaste I/O 


2. Tryck på en signal. 

3. Tryck på Simulera om du vill ändra signalen till en simulerad signal. 

Tryck på Ta bort simulering om du vill ta bort simuleringen från signalen. 

4. Tryck på 123... om du vill ändra signalens värde. 

Det numeriska programvarutangentbordet visas. Skriv det nya värdet och tryck på 

OK. 


77

3 FlexPendant 

3.4.2.3. Visa en signalgrupp 

3.4.2.3. Visa en signalgrupp 

Visa en signalgrupp 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar en signalgrupp. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på I/O. 

En lista med de vanligaste signalerna visas. Se avsnittet Konfigurera vanligaste I/O 


2. På menyn Visa trycker du på Grupper. 

3. Tryck på signalgruppens namn i listan och sedan på Egenskaper. Du kan också 

trycka två gånger på signalgruppens namn. 

Signalgruppens egenskaper visas. 

78 


3 FlexPendant 

3.4.2.4. I/O-signaler för säkerhet 


Allmänt 

I styrenhetens grundutförande är vissa I/O-signaler avsedda för särskilda säkerhetsfunktioner. 

Dessa visas i listan nedan tillsammans med en kortfattad beskrivning. 

Hur du kommer åt signalerna via FlexPendant beskrivs i Operatörshandbok, IRC5 med 

FlexPendant. 

I/O-signaler för säkerhet 

I listan nedan visas de I/O-signaler för säkerhet som används i standardsystemet. 

Signalnamn 

Beskrivning 

Bit värde och 

tillstånd 

Från - till 

ES1 Nödstopp, kedja 1 1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 

ES2 Nödstopp, kedja 2 1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 

SOFTESI Mjuk nödstopp 1 = Mjukstopp 

aktiverat 

EN1 

EN2 

AUTO1 

AUTO2 

MAN1 

MANFS1 

MAN2 

MANFS2 

USERDOOV 

LD 

Hålldon 1 och 2, kedja 

1 

Hålldon 2 och 2, kedja 

1 

Körsättsväljare, kedja 

1 


2 


1 


1 


2 


2 

Överbelastning, 

användare DO 

Från panelkort till 

huvuddator 

1 = Aktiverat Från panelkort till 

huvuddator 

1 = Aktiverat Från panelkort till 

huvuddator 

1 = Autovald Från panelkort till 

huvuddator 

1 = Auto valt Från panelkort till 

huvuddator 

1 = MAN valt Från panelkort till 

huvuddator 

1 = Man. fullhastighet 

valt 


huvuddator 

1 = MAN valt Från panelkort till 

huvuddator 

1 = Man. fullhastighet 

valt 


huvuddator 

1 = Fel, 0 = OK Från panelkort till 

huvuddator 

MONPB Knapp för motorer på 1 = Knapp intryckt Från panelkort till 

huvuddator 

AS1- Autostopp, kedja 1 1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 

AS2- Autostopp, kedja 2 1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 

SOFTASI Mjukt autostopp 1 = Mjukstopp 

aktiverat 


huvuddator 

GS1- Allmänt stopp, kedja 1 1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 


79

3 FlexPendant 


Signalnamn 

GS2- Allmänt stopp, kedja 2 1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 

SOFTGSI Mjukt allmänt stopp 1 = Mjukstopp 

aktiverat 

SUPES1 

SUPES2 

SOFTSSI 

CH1 

CH2 

ENABLE1 

Överordnat stopp, 

kedja 1 

Överordnat stopp, 

kedja 2 

Mjukt överordnat stopp 1 = Mjukstopp 

aktiverat 

Alla brytare i körkedja 

1 stängda 

Alla brytare i körkedja 

2 stängda 

Aktivera från MC 

(återläsning) 


huvuddator 

1 = Kedja stängd Från panelkort till 

huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 

1 = Aktivera, 0 = bryt 

kedja 1 

ENABLE2_1 Aktivera från AXC1 1 = Aktivera, 0 = bryt 

kedja 2 


kedja 2 


kedja 2 


kedja 2 

PANFAN 

PANEL24OV 

LD 

DRVOVLD 

Beskrivning 

Övervakn. av fläkt i 

styrmodul 

Överbelastning, panel 

24V 

Överbelastning, 

drivmoduler 


tillstånd 

Från - till 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 

1 = OK, 0 = Fel Från panelkort till 

huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 

USERDI1 Allmän ingång 1 1 = Innivå hög Från panelkort till 

huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 

80 


3 FlexPendant 


Signalnamn 

DRV1LIM1 Återläsning av kedja 1 

efter 

gränslägesbrytare 

DRV1LIM2 Återläsning av kedja 2 

efter 

gränslägesbrytare 

DRV1K1 Återläsning av 

kontaktor K1, kedja 1 

DRV1K2 Återläsning av 

kontaktor K2, kedja 2 

DRV1EXTCO 

NT 

DRV1PANCH 

1 

DRV1PANCH 

2 

DRV1SPEED 

DRV1TEST1 

DRV1TEST2 

Beskrivning 

Externa kontaktorer 

stängda 

Drivspänning för 

kontaktorspole 1 

Drivspänning för 

kontaktorspole 2 

Återläsning av valt 

körsätt 

En sänkning har 

upptäckts i körkedja 1 

En sänkning har 

upptäckts i körkedja 2 


tillstånd 

1 = Kedja 1 stängd Från axeldator till 

huvuddator 

1 = Kedja 2 stängd Från axeldator till 

huvuddator 

1 = K1 stängd Från axeldator till 

huvuddator 

1 = K2 stängd Från axeldator till 

huvuddator 

1 = Kontaktorer 

stängda 

Från axeldator till 

huvuddator 

1 = Spänning pålagd Från axeldator till 

huvuddator 

1 = Spänning pålagd Från axeldator till 

huvuddator 

0 = Man. läge låg 

hastighet 

Växlat 

Växlat 

SOFTESO Mjuk nödstopp 1 = Ange mjukt 

nödstopp 

SOFTASO Mjukt autostopp 1 = Ange mjukt 

autostopp 

SOFTGSO Mjukt allmänt stopp 1 = Ange mjukt 

allmänt stopp 

SOFTSSO Mjukt överordnat stopp 1 = Ange mjukt 

överordn. nödstopp 


huvuddator 


huvuddator 


huvuddator 

Från huvuddator till 

panelkort 


panelkort 


panelkort 


panelkort 

MOTLMP Lampa för Motorer på 1 = Lampa på Från huvuddator till 

panelkort 

ENABLE1 Enable1 från MC 1 = Aktivera, 0 = bryt 

kedja 1 

Från - till 


panelkort 

TESTEN1 Test av Enable1 1 = Starta test Från huvuddator till 

panelkort 

USERDO1 Allmän utgång 1 1 = Ange utnivå hög Från huvuddator till 

panelkort 


panelkort 


panelkort 


panelkort 


panelkort 


panelkort 


81

3 FlexPendant 


Signalnamn 


panelkort 


panelkort 

DRV1CHAIN 

1 

DRV1CHAIN 

2 

DRV1BRAKE 

Beskrivning 

Signal till 

förreglingskrets 

Signal till 

förreglingskrets 

Signal till 

bromslossningsspole 


tillstånd 

Från - till 

1 = Stäng kedja 1 Från huvuddator till 

axeldator 1 

1 = Stäng kedja 2 Från huvuddator till 

axeldator 1 

1 = Lossa broms Från huvuddator till 

axeldator 1 

82 


3 FlexPendant 

3.4.3.1. Introduktion till joggning 

3.4.3. Joggning 

3.4.3.1. Introduktion till joggning 

Vad är joggning 

Att jogga är att manuellt placera eller flytta robotens eller externa axlar med FlexPendants 

joystick. 

När kan jag jogga 

Du joggar i manuellt läge. Joggning kan utföras oavsett vilken vy som visas på FlexPendant, 

men du kan inte jogga under programexekvering. 

Om rörelselägen och robotar 

Det valda rörelseläget och/eller koordinatsystemet avgör hur roboten rör sig. 

I linjärt rörelseläge rör sig verktygets mittpunkt utefter räta linjer, "från punkt A till punkt B". 

Verktygets mittpunkt rör sig i den riktning som det valda koordinatsystemets axlar anger. 

I läget axel-för-axel rör sig en robotaxel i taget. Det är då svårt att förutspå hur verktygets 

mittpunkt kommer att röra sig. 

Om rörelselägen och extra axlar 

Extra axlar kan bara joggas axel-för-axel. En extra axel kan antingen vara konstruerad för 

någon sorts linjär rörelse eller för rotationsrörelse (vinkel). Linjär rörelse används för löpande 

band, rotationrörelser används för hanterare av arbetsstycken. 

Extra axlar påverkas inte av valt koordinatsystem. 

Om koordinatsystem 

Att placera ett stift i ett hål med ett gripverktyg kan utföras enkelt i verktygets 

koordinatsystem om en av koordinaterna i systemet är parallell med hålet. Att göra samma 

sak i baskoordinatsystemet kan kräva joggning både i x-, y- och z-koordinaterna, vilket gör 

det svårare att få tillräcklig precision. 

Joggningen blir enklare om rätt koordinatsystem väljs men det finns inga enkla svar på frågan 

vilket koordinatsystem som passar bäst. 

Ett visst koordinatsystem kan göra det möjligt att flytta verktygets mittpunkt till 

målpositionen med färre joystickrörelser än ett annat. 

Förhållanden som utrymme, hinder och arbetsobjektets eller verktygets fysiska storlek 

vägleder dig också till rätt beslut. 

Du kan läsa mer om koordinatsystem i avsnittet Vad är ett koordinatsystem på sidan 297. 


83

3 FlexPendant 

3.4.3.2. Koordinerad joggning 

3.4.3.2. Koordinerad joggning 

Koordinering 

En robot som är koordinerad till ett arbetsobjekt följer rörelserna för det arbetsobjektet. 

Koordinerad joggning 

Om den mekaniska enhet som flyttar arbetsobjektet joggas flyttas den robot som är 

koordinerad med arbetsobjektet så att den behåller sin relativa position i förhållande till 

arbetsobjektet. 

Ställa in koordinering 


1. Välj den robot som ska koordineras med 

en annan mekanisk enhet. 

Se Välja mekanisk enhet på sidan 88. 

2. Ange Koordinatsystem till Arbetsobjekt. Se Jogga i arbetsobjektets koordinater 

på sidan 98. 

3. Ange Arbetsobjekt till det arbetsobjekt 

som flyttas av den andra mekaniska 

enheten. 

4. Välj den mekaniska enhet som flyttar 


Se Välja verktyg, arbetsobjekt och last. 


All joggning medan den mekaniska 

enheten är vald kommer också att 

påverka den robot som är koordinerad 

med den. 

Koordinera robotar 

Koordinering av robotar så att joggning av en robot gör att en annan robot följer efter kräver 

tillvalet MultiMove. 

84 


3 FlexPendant 

3.4.3.3. Begränsningar för joggning 

3.4.3.3. Begränsningar för joggning 

Jogga extra axlar 

Extra axlar kan bara joggas axel-för-axel. Se Application manual - Additional axes. 

Jogga mekaniska enheter som inte är kalibrerade 

En okalibrerad mekanisk enhet kan bara joggas axel-för-axel. Dess arbetsområde kontrolleras 

inte. 

Om den mekaniska enheten inte är kalibrerad visas texten "Enheten ej kalibrerad" i området 

Position i fönstret Joggning. 


Mekaniska enheter vars arbetsområde inte kontrolleras av robotsystemet kan förflytta sig till 

farliga positioner. Mekaniska stopp ska användas och konfigureras så att fara för utrustning 

och personal undviks. 

Jogga robotaxlar i oberoende läge 

Det går inte att jogga axlar i oberoende läge. Du måste returnera axlarna till normalt läge för 

att kunna jogga. Se Application manual - Motion functions and events för mer information. 

Jogga när världszoner används 

När alternativet världszoner är installerat kommer definierade zoner att begränsa rörelserna 

när du joggar. Se Application manual - Motion functions and events för mer information. 

Jogga när axellaster inte angetts 

Om utrustningen är monterad på någon av robotens axlar måste axellaster anges. Annars kan 

överbelastningsfel uppstå vid joggning. 

Hur du anger axellaster beskrivs i de produkthandböcker som levereras med roboten. 

Jogga utan att verktygs- eller lastvikter angetts 

Om verktygs- och lastvikter inte angetts kan överbelastningsfel uppstå vid joggning. Laster 

för extra axlar styrda av specifik programvara (dynamiska modeller) kan bara anges med 

programmering. 


85

3 FlexPendant 

3.4.3.4. Joggningsfönstret 


Översikt 

Menyn Joggning 

Joggningsfunktionerna är samlade i en struktur ijoggningsfönstret. De oftast använda finns 

även på snabbmenyn. 

Bilden visar huvudfunktionerna på menyn Joggning: 

en0400000654 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Val av mekanisk enhet. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Välja mekanisk enhet på 

sidan 88. 

Absolut noggrannhet: Off är standardvärdet för fältet. Om roboten har tillvalet för 

absolut noggrannhet visas Absolut noggrannhet: On. 

Val av rörelseläge. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Välja förflyttningsläge. på 

sidan 90. 

Val av koordinatsystem. Hur du gör detta beskrivs i avsnitten Jogga i baskoordinater 

på sidan 95, Jogga i världskoordinater på sidan 96, Jogga i arbetsobjektets 

koordinater på sidan 98 eller Jogga i verktygskoordinater på sidan 100. 

Val av verktyg. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Välja verktyg, arbetsobjekt och 

last. på sidan 102. 

Val av arbetsobjekt. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Välja verktyg, arbetsobjekt 

och last. på sidan 102. 

Val av last. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Välja verktyg, arbetsobjekt och last. 


Låsning av joystickriktningar. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Låsa joysticken i 

vissa riktningar på sidan 126. 

86 


3 FlexPendant 


J 

K 

Val av rörelseinkrement. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Inkrementell rörelse för 

exakt positionering på sidan 128. 

Position för varje axel i förhållande till valt koordinatsystem. 

L Positionsformat, beskrivs i avsnittet Så här avläser du exakt position på sidan 130. 

M Joystickriktningar, beroende på inställningarna för rörelseläge. Se avsnittet Välja 

förflyttningsläge. på sidan 90. 


87

3 FlexPendant 

3.4.3.5. Välja mekanisk enhet 


Varför välja en mekanisk enhet 

Ditt robotsystem kan bestå av mer än en robot. Det kan också finnas andra mekaniska enheter 

som hanterare av arbetsobjekt eller extra axlar monterade på roboten, och dessa kan också 

joggas. 

Om ditt system bara består av en enda robot utan extra axlar behöver du inte välja mekanisk 

enhet. 

Identifiera mekaniska enheter 

Varje mekanisk enhet som kan joggas finns med i listan över mekaniska enheter. Namnet på 

enheten definieras i systemkonfigurationen. Varje enhet har också en symbol som används i 

statusfältet, se avsnittet Statusfält på sidan 257. 

Läs i anläggnings- eller celldokumentationen för att se vilka mekaniska enheter som är 

tillgängliga i ditt robotsystem. 

Välja mekanisk enhet 

Den här proceduren beskriver hur du väljer vilken mekanisk enhet som ska joggas. 

Steg 

Åtgärd 

1. På ABB-menyn trycker du på Joggning för att visa egenskaperna för joggning. 

2. Tryck på Mekanisk enhet. 

en0400000653 

En lista med tillgängliga mekaniska enheter visas. 

3. Tryck på den mekaniska enhet som ska joggas, och tryck sedan på OK. 

Den valda mekaniska enheten används tills du väljer en annan enhet, även om du 

stänger fönstret Joggning. 

88 


3 FlexPendant 


TIPS! 

Använd snabbmenyn för att snabbare växla mellan mekaniska enheter. 

Så här fungerar joggningsegenskaperna 

De ändringar du gör i joggningsegenskaperna påverkar bara den mekaniska enhet som för 

tillfället är vald. 

Alla joggningsegenskaper sparas och används när du återgår till att jogga den mekaniska 

enheten. 


89

3 FlexPendant 

3.4.3.6. Välja förflyttningsläge. 


Översikt 

Joystickrörelserna visar hur joystickaxlarna motsvarar det valda koordinatsystemets axlar. 


Riktningsegenskaperna visar inte den riktning som den mekaniska enheten kommer att röra 

sig i. Prova alltid att jogga med små joystickrörelser så att du lär dig den mekaniska enhetens 

verkliga riktningar. 

Välja förflyttningsläge. 

Den här proceduren beskriver hur du väljer rörelseläge. 


1. Tryck på ABB och sedan på Joggning 

för att visa joggningsmenyn. 

2. Tryck på Förflyttningsläge. 

3. Tryck på det läge du vill välja och sedan 

på OK. 

Joystickriktningarnas betydelse visas i 

Joystickriktningar när du gjort ditt val. 

Joystickens riktningar 

Betydelsen av joystickriktningarna beror på vilket förflyttningsläge du valt. Följande gäller: 

Förflyttningsläge 

Linjärt 

Bild på joystick 

Beskrivning 

Linjärt läge beskrivs i avsnittet 

Ange verktygsorientering på sidan 

92. 

Axel 1 -3 

(standard för 

robotar) 

en0400001131 

Lägen för axel 1-3 beskrivs i 

avsnittet Jogga axel för axel på 

sidan 93. 

Axel 4 -6 

en0300000536 

Lägen för axel 4-6 beskrivs i 

avsnittet Jogga axel för axel på 

sidan 93. 

en0300000537 

90 


3 FlexPendant 


Förflyttningsläge 

Orientera om 

Bild på joystick 

Beskrivning 

Läget Orientera om beskrivs i 

avsnittet Ange verktygsorientering 

på sidan 92. 

en0400001131 


91

3 FlexPendant 

3.4.3.7. Ange verktygsorientering 

3.4.3.7. Ange verktygsorientering 

Exempel på användning 

Verktyg för bågsvetsning, slipning och dispensering måste orienteras i en viss vinkel mot 

arbetsstycket för bästa resultat. Du måste också ange vinkel för borrning, fräsning och 

sågning. 

I de flesta fall anger du verktygsorienteringen när du har joggat verktygets mittpunkt till en 

viss position, t.ex. startpunkten för verktygsoperationen. När du har angett 

verktygsorienteringen fortsätter du att jogga linjärt för att fullgöra banan och den kommande 

operationen. 

Definition 

Verktygetsorientering är relativ till det för tillfället valda koordinatsystemet. Detta märks 

dock inte ur användarperspektiv. 

Ange verktygsorientering 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Rörelse och sedan på Omorient. följt av OK. 

3. Om det inte redan är valt väljer du lämpligt verktyg genom att följa anvisningarna i 

Välja verktyg, arbetsobjekt och last. på sidan 102. 

4. Tryck och håll ner hålldonet för att aktivera den mekaniska enhetens motorer. 

5. När du flyttar joysticken ändras verktygets orientering. 

6. När du är klar trycker du på Rörelse och sedan på Linjär följt av OK för att fortsätta 

att jogga i det valda koordinatsystemet. 

TIPS! 

Använd snabbmenyn för att välja joggningsläge snabbare. 

92 


3 FlexPendant 

3.4.3.8. Jogga axel för axel 



Använd joggning axel för axel när du vill: 

• flytta den mekaniska enheten bort från en farlig position. 

• flytta en robot ut ur singulariteter. 

• positionera en robots axlar för kalibrering. 


Orienteringen för eventuella monterade verktyg påverkas av denna procedur. Om den 

resulterande orienteringen är viktig utför du den procedur som beskrivs i Ange 

verktygsorientering på sidan 92 när du är klar. 

Välja vilka axlar som ska röra sig 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Rörelse och välj sedan lämpliga axlar. Se beskrivningen i Axlar och 

joystickriktningar på sidan 93. 

3. Tryck på OK för att slutföra. 

Axlar och joystickriktningar 

De sex axlarna hos en vanlig manipulator kan joggas manuellt med joystickens tre 

dimensioner enligt nedan. 

Läs i anläggnings- eller celldokumentationen för att avgöra den fysiska orienteringen hos 

externa axlar. 

Bilden visar rörelsemönstren för manipulatorns axlar. 


93

3 FlexPendant 


xx0300000520 

Om du vill 

flytta... 

axel 1, 2 eller 3 

...trycker du 

på... 

...för joystickriktningarna... 

axel 4, 5 eller 6 

en0300000534 

en0300000536 

en0300000535 

en0300000537 

94 


3 FlexPendant 

3.4.3.9. Jogga i baskoordinater 

3.4.3.9. Jogga i baskoordinater 

Definition av baskoordinater 

xx0300000495 

Jogga i baskoordinater 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Rörelse och sedan på Linjär följt av OK. 

Du behöver inte utföra det här steget om du tidigare valt linjär rörelse. 

3. Tryck på Koordinatsystem och sedan på Bas följt av OK. 

4. Tryck och håll ner hålldonet för att aktivera manipulatorns motorer. 

5. När du rör på joysticken följer den mekaniska enheten rörelserna. 

TIPS! 



95

3 FlexPendant 

3.4.3.10. Jogga i världskoordinater 



Du har två robotar, en golvmonterad och en inverterad. Baskoordinatsystemet för den 

inverterade roboten skulle då vara upp och ner. 

Om du joggar i baskoordinatsystemet för den inverterade roboten kommer rörelserna att vara 

svåra att förutse. Välj istället det delade världskoordinatsystemet. 

Definition av världskoordinater 

en0300000496 

A 

B 

C 

Baskoordinatsystem 

Världskoordinatsystem 


96 


3 FlexPendant 


Jogga i världskoordinater 

Steg 

Åtgärd 




3. Tryck på Koordinatsystem och sedan på Global (världskoordinatsystem) följt av 

OK. 



TIPS! 



97

3 FlexPendant 

3.4.3.11. Jogga i arbetsobjektets koordinater 



Du ska bestämma positionerna för ett antal hål som ska borras utefter kanten på ett 

arbetsobjekt. 

Du ska skapa en svetsfog mellan två av väggarna i en låda. 

Definition av arbetsobjektkoordinater 

en0300000498 

A 

B 

C 

D 

Användarkoordinatsystem 

Världskoordinatsystem 

Arbetsobjektkoordinatsystem 

Arbetsobjektkoordinatsystem 

Jogga i arbetsobjektets koordinater 

Steg 

Åtgärd 



Detta behövs inte om du tidigare valt linjär rörelse. 

3. Tryck på Arbetsobjekt för att välja arbetsobjekt. 

4. Tryck på Verktyg för att välja verktyg. 

5. Tryck på Last för att välja last. 

6. Tryck på Koordinatsystem och sedan på Arbetsobjekt följt av OK. 



98 


3 FlexPendant 


TIPS! 



99

3 FlexPendant 

3.4.3.12. Jogga i verktygskoordinater 



Använd verktygets koordinatsystem när du behöver programmera eller justera operationer för 

gängning, borrning, fräsning eller sågning. 

Jogga med ett stationärt verktyg 

Om ditt robotsystem använder stationära verktyg måste du välja både rätt verktyg och rätt 

arbetsobjekt (som hålls av roboten) för att jogga i verktygskoordinater. 

Verktygskoordinatsystemet definieras av det stationära verktygets position och orientering 

och är fast i rymden. För att utföra de önskade operationerna flyttar du arbetsobjektet. På så 

sätt kan positioner uttryckas i verktygets koordinatsystem. 

Definition av verktygskoordinater 

en0300000497 

Jogga i verktygskoordinater 

Steg 

Åtgärd 




100 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Välj rätt verktyg, och om du använder ett stationärt verktyg väljer du även rätt 

arbetsobjekt enligt proceduren i Välja verktyg, arbetsobjekt och last. på sidan 102. 

Du behöver inte utföra det här steget om du tidigare valt verktyg och/eller 

arbetsobjekt. 

4. Tryck på Koordinatsystem och sedan på Verktyg följt av OK. 

5. Tryck och håll ner hålldonet för att aktivera den mekaniska enhetens motorer. 


TIPS! 



101

3 FlexPendant 

3.4.3.13. Välja verktyg, arbetsobjekt och last. 

3.4.3.13. Välja verktyg, arbetsobjekt och last. 

Översikt 

Det är alltid viktigt att välja rätt verktyg, arbetsobjekt eller last. Det är absolut nödvändigt när 

du skapar ett program genom att jogga till målpositionerna. 

Om du inte gör det resulterar det med största sannolikhet i överbelastningsfel och/eller 

felaktig positionering antingen när du joggar eller när du kör programmet i produktionen. 

Välja verktyg, arbetsobjekt och last. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Verktyg, Arbetsobjekt eller Last för att visa listorna med tillgängliga 

verktyg, arbetsobjekt eller laster. 

3. Tryck på önskat val för verktyg, arbetsobjekt eller last och sedan på OK. 

102 


3 FlexPendant 

3.4.3.14. Skapa ett verktyg 


Vad händer när jag skapar ett verktyg 

En variabel av typentooldata skapas. Variabelns namn kommer att utgöras av namnet på 

verktyget. 

TIPS! 

Vill du veta mer om den här datatypen 

Den beskrivs i RAPID reference manual - part 2, Functions and data types. 

Skapa ett verktyg 

Verktygets mittpunkt kommer att anges till mittpunkten på robotens monteringsfläns och med 

monteringsflänsens orientering. 

A 

en0400000779 

A 

Verktygets mittpunkt, TCP 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Joggning. 

2. Tryck på Verktyg för att visa listan med tillgängliga verktyg. 


103

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på Ny... för att skapa ett nytt verktyg. 

en0300000544 

Ange värden för varje fält. 

4. Tryck på ... till höger om Namn för att definiera namnet med hjälp av 

programvarutangentbordet. 

5. Tryck på menyn Scope för att ange tillgänglighet för verktyget. Välj: 

• Global 

• Lokal 

• Task 

6. Tryck på menyn Lagringstyp för att välja minnestyp för verktyget. Välj: 

• Persistent om verktyget är bestående. OBS! Använd alltid persistent för 

verktyg! 

• Variabel om verktyget är variabelt 

• Konstant om verktyget är konstant 

7. Tryck på menyn Modul för att ange en modul. Tillgängliga alternativ beror på 

inställningarna. Några exempel: 

• Calpend 

• Huvudmodul 

• Användare 

• ... 

8. Tryck på menyn Rutin för att ange en rutin. Tillgängliga alternativ beror på 


• Huvudrutin 

• Ingen 

• ... 

104 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

9. Om du vill skapa en verktygsmatris trycker du på menyn Dimension och anger 

antalet dimensioner i matrisen, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• Inga 

Tryck sedan på ... för att ange storleken på matrisens axlar. 

Matriser beskrivs i avsnittet Vad är en datamatris på sidan 307 

10. Tryck på OK. 


105

3 FlexPendant 

3.4.3.15. Ändra verktygsdeklarationen 

3.4.3.15. Ändra verktygsdeklarationen 

Översikt 

Använd deklarationen för att ändra hur verktygsvariabeln kan användas i programmets 

moduler. 

Visa verktygsdeklarationen 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det verktyg vars definition du vill ändra och håll kvar. 

En meny visas. 

• Ändra deklaration 

• Ändra värde 

• Ta bort 

• Definiera 

4. På menyn trycker du på Ändra deklaration. 

Verktygsdeklarationen visas. 

5. Ändra verktygsdeklaration enligt listan nedan. 

Ändra verktygsdeklarationen 

Om du vill ändra... ...så... Rekommendation 

verktygets namn trycker du på knappen ... 

bredvid namnet 

område 

välj önskat område på 

menyn 

Verktygen ges automatiskt 

namnettool följt av ett löpnummer, till 

exempel tool10 eller tool21. 

Du bör ändra namnet till något mer 

beskrivande, t.ex. pistol, gripdon eller 

svets. 

Om du ändrar verktygsnamnet efter att 

det refererats till i något program 

måste du även ändra alla förekomster 

av verktyget. 

Verktyg ska alltid vara globala för att 

vara tillgängliga för alla moduler i 

programmet. 

lagringstyp - Verktygsvariabler måste alltid vara 

bestående. 

modul 

välj i vilken modul verktyget 

ska deklareras i listan 

Verktyg ska deklareras i modulen 

user.sys. 

TIPS! 

Vill du veta mer om variabeldeklarationer, områden och lagringstyper Dessa begrepp 

beskrivs i handboken Introduction to programming. 

106 


3 FlexPendant 

3.4.3.16. Ändra verktygsdata 


Verktygsdata 

Använd värdeinställningarna för att ange verktygets mittpunktsposition och dess fysiska 

egenskaper som vikt och tyngdpunkt. 

Visa verktygsdata 

I det här avsnittet beskrivs hur verktygsdata visas. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det verktyg du vill ändra och håll kvar. 


• Ändra deklaration 

• Ändra värde 

• Ta bort 

• Definiera 

4. På menyn trycker du på Ändra värde. 

De data som definierar verktyget visas. Grön text indikerar att värdet kan ändras. 

5. Gör dataändringarna enligt anvisningarna nedan. 

Mät ut verktygets mittpunkt 

I det här avsnittet beskrivs hur du mäter ut verktygets mittpunkt, TCP. 

en0400000881 

X 0 

Y 0 

Z 0 

X 1 

Y 1 

Z 1 

X-axel för tool0 

Y-axel för tool0 

Z-axel för tool0 

X-axel för det verktyg du vill definiera 

Y-axel för det verktyg du vill definiera 

Z-axel för det verktyg du vill definiera 


107

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

1. Mät avståndet från mitten på robotens monteringsfläns till verktygets mittpunkt 

utefter X-axeln på tool0. 


utefter Y-axeln på tool0. 


utefter Z-axeln på tool0. 

Ändra verktygsdefinitionen 

Steg Åtgärd Instans Enhet 

1. Ange de kartesianska 

koordinaterna för verktygets 

mittpunkt. 

2. Ange om nödvändigt verktygets 

koordinatorientering. 

tframe.trans.x 

tframe.trans.y 

tframe.trans.z 

tframe.rot.q1 

tframe.rot.q2 

tframe.rot.q3 

tframe.rot.q4 

[mm] 

Ingen 

3. Ange verktygets vikt. tload.mass [kg] 


tyngdpunkt. 

tload.cog.x 

tload.cog.y 

tload.cog.z 

[mm] 

5. Ange om nödvändigt axeln för 

momentorientering 


tröghetsmoment. 

7. Tryck på OK om du vill använda 

de nya värdena, eller på Avbryt 

om du vill lämna definitionen 

oförändrad. 

tload.aom.q1 

tload.aom.q2 

tload.aom.q3 

tload.aom.q4 

tload.ix 

tload.iy 

tload.iz 

Ingen 

[kgm 2 ] 

108 


3 FlexPendant 

3.4.3.17. Ta bort ett verktyg 

3.4.3.17. Ta bort ett verktyg 

Ta bort ett verktyg 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort ett verktyg. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det verktyg du vill ta bort och håll kvar. 


4. Tryck på Ta bort för att ta bort det valda verktyget. 

En dialogruta för bekräftelse visas. 

5. I dialogrutan trycker du på Ja om du vill ta bort verktyget eller på Nej om du vill 

behålla det. 


Verktyg, arbetsobjekt och laster som tas bort kan inte återställas och alla tillhörande data 

förloras. Om något program refererar till verktyget, arbetsobjektet eller lasten kan dessa 

program inte köras utan ändringar. 

Om du tar bort ett verktyg kan du inte fortsätta programmet från aktuell position. 

Fortsätta programmet 

Använd felsökningsfunktionerna för att placera programpekaren på lämplig position efter att 

du tagit bort ett verktyg. 


109

3 FlexPendant 

3.4.3.18. Inställningar för stationära verktyg 


Stationära verktyg 

Stationära verktyg används till exempel i tillämpningar som innefattar stora maskiner som 

fräsar, pressar och stansar. Du kan använda stationära verktyg för att utföra alla operationer 

som skulle vara svåra eller besvärliga att utföra med verktyget monterat på roboten. 

Med stationära verktyg använder du roboten för att positionera arbetsstycket i förhållande till 

verktyget istället för tvärtom. 

Göra ett verktyg stationärt 

I det här avsnittet beskrivs hur du gör ett verktyg stationärt. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det verktyg du vill ändra och håll kvar. 



De data som definierar verktyget visas. 

5. Tryck på instansen robhold. 

6. Tryck på FALSE för att göra det här verktyget stationärt. 

7. Tryck på OK om du vill använda den nya inställningen, eller på Avbryt om du vill 

lämna verktyget oförändrat. 

Göra ett arbetsobjekt robothållet 

I det här avsnittet beskrivs hur du gör ett arbetsobjekt robothållet. 

Steg 

Åtgärd 

1. I fönstret Joggning trycker du på Arbetsobjekt för att visa en lista med tillgängliga 

arbetsobjekt. 

2. Tryck på det arbetsobjekt du vill ändra och håll kvar. 



De data som definierar arbetsobjektet visas. 

4. Tryck på instansen robhold. 

5. Tryck på TRUE för att ange att det här arbetsobjektet hålls av roboten. 

6. Tryck på OK om du vill använda den nya inställningen, eller på Avbryt om du vill 

lämna arbetsobjektet oförändrat. 

Skillnader i koordinatsystemreferenser 

I det här avsnittet beskrivs skillnader i koordinatsystemreferenser. 

Ett... ...refererar normalt till... ...men refererar nu till... 

arbetsobjektkoordinatsystem användarkoordinatsystemet användarkoordinatsystemet 

(ingen förändring) 

110 


3 FlexPendant 


Ett... ...refererar normalt till... ...men refererar nu till... 

användarkoordinatsystem världskoordinatsystemet robotens monteringsplåt 

verktygskoordinatsystem robotens monteringsplåt världskoordinatsystemet 

en0400000990 

Ange verktygets koordinatsystem 

Du använder samma mätmetoder för att ställa in ett stationärt verktygs koordinatsystem som 

för verktyg monterade på roboten. 

Världsreferensspetsen måste i det här fallet vara fäst på roboten. Definiera och använd ett 

verktyg med referensspetsens mått när du skapar närmandepunkter. Du måste också fästa 

förlängare på det stationära verktyget om du behöver ställa in orienteringen. 

Du bör ange referensspetsens verktygsdefinition manuellt för att minimera risken för fel när 

det stationära verktygets koordinatsystem beräknas. 

Du kan om du vill ange det stationära verktygets definition manuellt. 


111

3 FlexPendant 

3.4.3.19. Definiera verktygets koordinatsystem 


Förberedelser 

När du ska definiera verktygskoordinatsystemet behöver du först en referenspunkt i 

världskoordinatsystemet. Om du behöver ange orienteringen för verktygets mittpunkt måste 

du även fästa förlängare på verktyget. 

Välja metod för att definiera verktygets koordinatsystem 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det verktyg du vill mäta och håll kvar. 


4. På menyn trycker du på Definiera.... 

Dialogrutan för definition av verktygets koordinatsystem visas. 

5. Välj önskad metod på menyn Metod. 

6. Välj antalet närmandepunkter på menyn Antal punkter. 

Tillgängliga metoder 

Alla metoder kräver att du mäter upp de kartesianska koordinaterna för verktygets mittpunkt. 

Metoderna låter dig välja hur orienteringen ska anges och definieras. 

Om du vill... 

ange orienteringen till samma som 

orienteringen för robotens monteringsplåt 

behålla nuvarande orientering 

ange orienteringen i Z-led 

ange orienteringen i X- och Z-led 

...väljer du... 

4 punkter TCP 

4 punkter TCP (orientering oförändrad) 

5 punkter TCP & Z 

6 punkter TCP & Z, X 

Definiera kartesianska koordinater för verktygets mittpunkt 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar verktygets mittpunkt i kartesianska koordinater. 

112 


3 FlexPendant 


en0400000906 


1. Jogga roboten till lämplig position för 

första närmandepunkten. 

2. Tryck på Ändra läge för att definiera 

punkten. 

3. Upprepa steg 1 och 2 för varje 

närmandepunkt som ska definieras, 

positioner B, C och D. 

Position A 

Jogga bort från den fasta världspunkten 

för att uppnå bästa resultat. Att bara 

ändra verktygsorienteringen kommer 

inte att ge ett lika bra resultat. 

Definiera förlängningspunkter 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar förlängningspunkterna. 

Steg 

Åtgärd 

1. Utan att ändra verktygets orientering joggar du roboten så att den fasta 

världspunkten blir en punkt på önskad positiv axel i det roterade 

verktygskoordinatsystemet. 

2. Tryck på Ändra läge för att definiera punkten. 

3. Upprepa steg 1 och 2 för den andra axeln om även den ska definieras. 


113

3 FlexPendant 

3.4.3.20. Skapa ett arbetsobjekt 

3.4.3.20. Skapa ett arbetsobjekt 

Vad händer när jag skapar ett arbetsobjekt 

En variabel av typen wobjdata skapas. Variabelns namn kommer att utgöras av namnet på 


Se Vad är ett arbetsobjekt på sidan 296 för mer information. 

TIPS! 



Skapa ett arbetsobjekt 

Arbetsobjektets koordinatsystem kommer att få samma position, inklusive orientering, som 

världskoordinatsystemet. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Arbetsobjekt för att visa listan med tillgängliga arbetsobjekt. 

3. Tryck på Ny... för att skapa ett nytt arbetsobjekt. 

4. För att definiera namnet trycker du på ... till höger om Namn. 

5. Tryck på menyn Scope för att ange tillgänglighet för arbetsobjektet. Välj: 

• Globalt 

• Lokalt 

• Task 

6. Tryck på menyn Lagringstyp för att välja minnestyp för arbetsobjektet. Välj: 

• Persistent om arbetsobjektet är bestående 

• Variabel om arbetsobjektet är variabelt 

• Konstant om arbetsobjektet är konstant 

7. Tryck på menyn Modul för att välja modul. Tillgängliga alternativ beror på 


• Calpend 



• ... 

8. Tryck på menyn Rutin för att välja rutin. Tillgängliga alternativ beror på 



• 

• ... 

9. Om du vill skapa en arbetsobjektsmatris trycker du på menyn Dimension och anger 

antalet dimensioner i matrisen, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• Ingen 




114 


3 FlexPendant 

3.4.3.21. Ändra arbetsobjektsdeklarationen 

3.4.3.21. Ändra arbetsobjektsdeklarationen 

Översikt 

Använd deklarationen för att ändra hur arbetsobjektsvariabeln kan användas i programmets 

moduler. 

Visa arbetsobjektsdeklarationen 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det arbetsobjekt vars definition du vill ändra och håll kvar. 



5. Arbetsobjektsdeklarationen visas. 

Ändra arbetsobjektsdeklarationen 


arbetsobjektes namn trycker du på knappen ... 


Arbetsobjekten ges automatiskt 

namnet wobj följt av ett löpnummer, 

till exempel wobj10 eller wobj27. 

Du bör ändra namnen till något mer 

beskrivande. 

Om du ändrar namnet på ett 

arbetsobjekt efter att det refererats 

till i något program måste du även 

ändra alla förekomster av 


område 

välj önskat område på menyn Arbetsobjekt ska alltid vara globala 

för att vara tillgängliga för alla 

moduler i programmet. 

lagringstyp - Arbetsobjekt måste alltid vara 

bestående. 

modul 

välj i vilken modul 

arbetsobjektet ska deklareras 

i listan 

Arbetsobjekt ska deklareras i 

modulen user.sys. 

TIPS! 




115

3 FlexPendant 

3.4.3.22. Ändra arbetsobjektsdata 

3.4.3.22. Ändra arbetsobjektsdata 

Översikt 

Använd definitionen för att ange positionen för användar- och 

arbetsobjektkoordinatsystemen och de fysiska egenskaperna hos arbetsobjektet, till exempel 

vikt och tyngdpunkt. 

Visa arbetsobjektsdata 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det arbetsobjekt du vill ändra och håll kvar. 



De data som definierar arbetsobjektet visas. 

Ange arbetsobjekt- och användarkoordinatsystemens position 



koordinaterna för 

arbetsobjektkoordinatsystemets 

position. 

2. Ange om nödvändigt 

koordinatsystemets orientering. 


koordinaterna för 

användarkoordinatsystemets 

position. 

4. Ange om nödvändigt 

koordinatsystemets orientering. 



om du vill lämna definitionen 

oförändrad. 

oframe.trans.x 

oframe.trans.y 

oframe.trans.z 

oframe.rot.q1 

oframe.rot.q2 

oframe.rot.q3 

oframe.rot.q4 

uframe.trans.x 

uframe.trans.y 

uframe.trans.z 

uframe.rot.q1 

- 

uframe.rot.q2 

uframe.rot.q3 

uframe.rot.q4 

- - 

[mm] 

- 

[mm] 

116 


3 FlexPendant 

3.4.3.23. Ta bort ett arbetsobjekt 

3.4.3.23. Ta bort ett arbetsobjekt 

Procedur 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det arbetsobjekt du vill ta bort och håll kvar. 


4. På menyn trycker du på Ta bort för att ta bort arbetsobjektet. 


5. I dialogrutan trycker du på Ja om du vill ta bort arbetsobjektet eller på Nej om du vill 

behålla det. 







117

3 FlexPendant 

3.4.3.24. Definiera arbetsobjektkoordinatsystemet 


Översikt 

Välja metod 

Ett arbetsobjekt måste vara definierat i ett koordinatsystem (användarkoordinatsystem). 

Detta är referensen till robotens TCP. 

I det här avsnittet beskrivs hur du väljer metod. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på det arbetsobjekt du vill mäta och håll kvar. 


4. På menyn trycker du på Definiera.... 

5. Välj önskad metod på menyn Användarmetod och/eller menyn Objektmetod. Se 

Definiera användarkoordinatsystemet på sidan 119 och Definiera 

arbetsobjektskoordinatsystem på sidan 120. 

en0400000893 

118 


3 FlexPendant 


Definiera användarkoordinatsystemet 

I det här avsnittet beskrivs hur definierar användarkoordinatsystemet. 

en0400000887 


1. På menyn Användarmetod trycker du 

på 3 punkter. 

2. Jogga roboten till den första (X1, X2 eller 

Y1) punkt du vill definiera. 

3. Tryck på Ändra läge för att definiera 

punkten. 

4. Upprepa stegen 2 och 3 för de övriga 

punkterna. 

Ett stort avstånd mellan X1 och X2 är 

önskvärt för en mer exakt definition. 


119

3 FlexPendant 


Definiera arbetsobjektskoordinatsystem 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar arbetsobjektskoordinatsystemet. 

en0400000899 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn Objektmetod trycker du på 3 punkter. 

2. Se stegen 2 till 4 i beskrivningen Definiera användarkoordinatsystemet på sidan 

119. 

120 


3 FlexPendant 

3.4.3.25. Skapa en last 


Vad händer när jag skapar en last 

En variabel av typenloaddata skapas. Variabelns namn kommer att utgöras av namnet på 

lasten. 

TIPS! 



Lägga till en ny last och ange datadeklaration 

Lastens koordinatsystem kommer att få samma position, inklusive orientering, som 


Steg 

Åtgärd 

1 På menyn ABB trycker du på Joggning. 

2 Tryck på Last för att visa listan med tillgängliga laster. 

3 Tryck på Ny... för att skapa en ny last. 

Ändra inställningar för lastdata 

Steg 

Åtgärd 

1. För att definiera namnet trycker du på ... till höger om Namn och sedan använder 

du programvarutangentbordet för att skriva namnet. Tryck på OK för att bekräfta. 

2. Tryck på menyn Scope för att ange tillgänglighet för den specifika datainstansen. 

Välj: 

• Globalt 

• Lokalt 

• Task 

3. Tryck på menyn Lagringstyp för att välja minnestyp för datainstansen. Välj: 

• Persistent om datainstansen är bestående 

• Variabel om datainstansen är variabel 

• Konstant om datainstansen är konstant 

4. Tryck på menyn Modul för att välja modul. Tillgängliga alternativ beror på 

inställningarna. 

• Calpend 



• .... 

5. Tryck på menyn Rutin för att välja rutin. Tillgängliga alternativ beror på 


• huvudrutin 

• 

• ... 


121

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

6. Om du vill skapa en lastmatris trycker du på menyn Dimension och väljer antalet 

dimensioner i matrisen, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• 


Matriser beskrivs i avsnittet Vad är en datamatris på sidan 307. 


122 


3 FlexPendant 

3.4.3.26. Ändra lastdeklarationen 

3.4.3.26. Ändra lastdeklarationen 

Översikt 

Använd deklarationen för att ändra hur lastvariabeln kan användas i programmets moduler. 

Visa lastdeklarationen 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Last för att visa listan med tillgängliga laster. 

3. Tryck på den last vars definition du vill ändra och håll kvar. 



5. Lastdeklarationen visas. 

Ändra lastdeklarationen 


lastens namn trycker du på knappen ... 


Laster ges automatiskt namnet 

load följt av ett löpnummer, till 

exempel load10 eller load31. 

Du bör ändra namnen till något mer 

beskrivande. 

Om du ändrar lastnamnet efter att 

det refererats till i något program 

måste du även ändra alla 

förekomster av lasten. 

område 

välj önskat område på menyn Laster ska alltid vara globala för att 

vara tillgängliga för alla moduler i 

programmet. 

lagringstyp - Lastvariabler måste alltid vara 

bestående. 

modul 

välj i vilken modul lasten ska 

deklareras i listan 

- 

TIPS! 




123

3 FlexPendant 

3.4.3.27. Ändra lastdata 

3.4.3.27. Ändra lastdata 

Översikt 

Använd lastdata för att välja fysiska egenskaper för lasten, så som vikt och tyngdpunkt. 

Visa lastdefinitionen 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på den last du vill ändra och håll kvar. 



De data som definierar lasten visas. 

Ändra lastdata 


1. Ange lastens vikt. load.mass [kg] 

2. Ange lastens tyngdpunkt. load.cog.x 

[mm] 

load.cog.y 

load.cog.z 

3. Ange lastens momentaxel. load.aom.q1 

load.aom.q2 

load.aom.q3 

load.aom.q3 

4. Ange lastens tröghetsmoment. ix 

[kgm 2 ] 

iy 

iz 



om du vill lämna data 

oförändrade. 

- - 

124 


3 FlexPendant 

3.4.3.28. Ta bort en last 

3.4.3.28. Ta bort en last 

Ta bort en last 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på den last du vill ta bort och håll kvar. 


4. Tryck på Ta bort. 


5. I dialogrutan trycker du på Ja om du vill ta bort lasten eller på Nej om du vill behålla 

den. 







125

3 FlexPendant 

3.4.3.29. Låsa joysticken i vissa riktningar 


Översikt 

Joysticken kan låsas i vissa riktningar för att förhindra rörelse för en eller flera axlar. 

Det kan till exempel vara användbart vid finjustering av positioner eller vid programmering 

av åtgärder som bara ska utföras utefter en axel i koordinatsystemet. 

Vilka axlar är låsta 

I det här avsnittet beskrivs hur du kan se vilka joystickriktningar som är låsta 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Joysticklås för att kontrollera egenskaperna för joysticken eller se 

egenskaperna för området Joystickriktningar i fönstrets nedre högra hörn. 

En hänglåssymbol visas för låsta axlar. 

Låsa joysticken i vissa riktningar 

I det här avsnittet beskrivs hur du kan låsa joysticken i vissa riktningar. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Joysticklås. 

en0300000488 

3. Tryck på den eller de joystickaxlar som ska låsas. 

Axeln växlar mellan låst och olåst varje gång du trycker. 

4. Tryck på OK för att låsa. 

126 


3 FlexPendant 


Låsa upp alla axlar 

I det här avsnittet beskrivs hur du låser upp alla axlar från joystickens riktningslås. 

Steg Åtgärd 


2. Tryck på Joysticklås. 

3. Tryck på Inget och sedan på OK. 


127

3 FlexPendant 

3.4.3.30. Inkrementell rörelse för exakt positionering 


Inkrementell rörelse 

Använd inkrementell rörelse för att jogga roboten med små steg, vilket möjliggör mycket 

exakt positionering. 

Det innebär att varje gång joysticken böjs flyttas roboten ett steg (inkrement). Om joysticken 

böjs under en eller flera sekunder utförs flera steg (med en hastighet av 10 steg per sekund) 

så länge som joysticken är böjd. 

Standardläget är inget inkrement, och då rör sig roboten kontinuerligt när joysticken böjs. 

Ange storleken på inkrementell rörelse 

I den här proceduren beskrivs hur du anger storleken på den inkrementella rörelsen. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Steg. 

en0400000971 

3. Tryck på önskat inkrementläge enligt beskrivningen i avsnittet Storleken på 

inkrementella rörelser på sidan 128. 


Storleken på inkrementella rörelser 

Välj mellan litet, medelstort eller stort inkrement. 

Inkrement Distans Vinkel 

Litet 0,05 mm 0,005° 

128 


3 FlexPendant 


Inkrement Distans Vinkel 

Medelstort 1 mm 0,02° 

Stort 5 mm 0,2° 


129

3 FlexPendant 

3.4.3.31. Så här avläser du exakt position 


Så här visas robotpositioner 

Positionerna visas alltid som: 

• den punkt i rymden som beskrivs av verktygsmittpunktens x-, y- och z-koordinater, 

• rotationvinkeln på verktygsmittpunkten uttryckt i Euler-vinklar eller som en 

kvaternion. 

Det aktuella arbetsobjektets koordinatsystem används som referens. 

Så här visas extraaxlarnas positioner 

När en extraaxel förflyttas visas axelpositionen bara i x-, y- och z-koordinater. 

Linjära axelpositioner visas i millimeter uttryckt som avståndet till kalibreringspositionen. 

Roterande axelpositioner visas i grader uttryckt som vinkeln mot kalibreringspositionen. 

Inga positioner visas 

Inga positioner visas när den mekaniska enheten är okalibrerad. Istället visas texten "Enheten 

ej kalibrerad". 

Så här avläser du exakt position 

Steg 

Åtgärd 


2. Kontrollera egenskaperna i området Position i fönstrets nedre högra hörn. 

Se bilden i Joggningsfönstret på sidan 86. 

Bild på positionsformat 

Bilden visar alla tillgängliga inställningar för att visa positionsformatet: 

130 


3 FlexPendant 


en0400000991 

Tillgängliga alternativ för positionsformat 

Följande alternativ är tillgängliga för Position visas i i Bild på positionsformat på sidan 130: 

• Global (Värld) 

• Bas 

• Arbetsobjekt 

Följande alternativ är tillgängliga för Orienteringsformat: 

• Kvaternion 

• Euler-vinklar 

Följande alternativ är tillgängliga för Format för positionsvinkel: 

• Vinklar 

Följande alternativ är tillgängliga för Enhet för presentationsvinkel: 

• Grader 

• Radianer 


131

3 FlexPendant 

3.4.4.1. Produktionsfönster 

3.4.4. Produktionsfönster 

3.4.4.1. Produktionsfönster 

Översikt 

Produktionsfönstret används för att visa och redigera modulsteg medan programmet körs. 

Om du vill öppna produktionsfönstret trycker du på menyn ABB och sedan på 

Produktionsfönster. 

Bild på produktionsfönstret 

I det här avsnittet visas en bild på produktionsfönstret. 

en0400000955 

Produktionsfönstrets delar och funktioner 

I det här avsnittet beskrivs produktionsfönstrets delar och funktioner. 

Använd... 

Läs in program... 

Flytta PP till 

huvudmodulen 

Felsök 

om du vill... 

läsa in ett nytt program. Observera att det program som körs inte 

kommer att sparas. 

flytta programpekaren till huvudmodulen. 

ändra position, gå till programpekare eller rörelsepekare eller öppna 

programeditorn. Hu du använder programeditorn beskrivs i avsnittet 

Programeditorn, t.ex. Hantera instruktioner på sidan 179 eller Hantering 

av rutiner på sidan 168. 

Felsökning kan bara göras i manuellt läge. 

132 


3 FlexPendant 

3.4.5.1. Programdata 

3.4.5. Programdata 

3.4.5.1. Programdata 

Översikt 

Programdatavyn innehåller funktioner för att visa och arbeta med datatyper och instanser. 

Bild på programdatavyn 

Bilden visar programdatavyn. 

en0400000659 

Delar och funktioner i programdatavyn 

I det här avsnittet beskrivs programdatavyns delar och funktioner. 

Knapp 

Ändra område 

Visa data 

Visa 

Funktion 

ändrar område för datatyper i listan, se avsnittet Visa data för specifika task, 

moduler eller rutiner på sidan 134. 

visar alla instanser för den valda datatypen. 

visar alla eller enbart använda datatyper. 


133

3 FlexPendant 

3.4.5.2. Visa data för specifika task, moduler eller rutiner 

3.4.5.2. Visa data för specifika task, moduler eller rutiner 

Översikt 

Det går att visa urval av datatyper genom att välja ett specifikt område. 

Visa data för specifika task, moduler eller rutiner 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar datainstanser i specifika moduler eller rutiner. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Programdata. 

2. Tryck på Ändra scope. 

Följande bild visas: 

en0400000661 

3. Bestäm område genom att välja: 

• Endast inbyggda data: Visar alla datatyper som används av det specifika 

systemet 

• Task: Visar alla datatyper som används av en specifik task 

• Modul: Visar alla datatyper som används av en specifik modul 

• Rutin: Visar alla datatyper som används av en specifik rutin 

4. Tryck på OK för att bekräfta ditt val. 

134 


3 FlexPendant 

3.4.5.3. Skapa en ny datainstans 


Skapa en ny datainstans 

I det här avsnittet beskrivs hur du skapar en nydatainstanser. 

Steg 

Åtgärd 


En lista med alla tillgängliga datatyper visas. 

2. Tryck på den datainstanstyp som ska skapas, t.ex. bool och tryck sedan på Visa 

data. 

En lista med alla instanser för datatypen visas. 

3. Tryck på Ny. 

en0400000663 

4. Tryck på ... till höger om Namn för att definiera namnet på instansen. 

5. Tryck på menyn Scope för att ange tillgänglighet för datainstansen. Välj: 

• Global 

• Lokal 

• Task 

6. Tryck på menyn Lagringstyp för att välja minnestyp för datainstansen. Välj: 

• Persistent om datainstansen är bestående 

• Variabel om datainstansen är variabel 

• Konstant om datainstansen är konstant 

7. Tryck på menyn Modul för att välja modul. Alternativen beror på inställningarna, till 

exempel: 

• Calpend 



• ... 


135

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

8. Tryck på menyn Rutin för att välja rutin. Alternativen beror på inställningarna, till 

exempel: 


• 

• ... 

9. Om du vill skapa en matris med datainstanser trycker du på menyn Dimension och 

väljer antalet dimensioner i matrisen, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• Ingen 




136 


3 FlexPendant 

3.4.5.4. Ändra datainstanser 


Översikt 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar instanser för olika datatyper. 

Ändra booleska datainstanser 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar booleska värden. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på Programdata på menyn ABB. 

2. Tryck på bool. 

en0400000662 


137

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på den instans som ska ändras, i det här exemplet flag1 och tryck sedan på 

Ändra värde. 

en0400000666 

4. Utför ändringen genom att trycka på TRUE (sant) eller FALSE (falskt) följt av OK. 

Om instansen var en matris returneras matrisens instanstabell med det nya värdet. 


Ändra numeriska datainstanser 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar numeriska värden. 

Steg 

Åtgärd 


138 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Tryck på num. 

en0400000667 

3. Tryck på den datainstans som ska ändras, i det här exemplet a_reg6. 

När du trycker på värdet visas det numeriska tangentbordet. 

en0400000668 

4. Använd det numeriska tangentbordet för att skriva det önskade värdet. Tryck sedan 

på OK. 

När du tryckt på OK visas listan med numeriska datatypinstanser med det nya 

värdet. 


139

3 FlexPendant 


Ändra strängdatainstanser 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar strängvärden. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på string. 

en0400000669 

140 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på den datainstans som ska ändras, i det här exemplet a_string1. 

När du trycker på datainstansens värde visas programvarutangentbordet. 

en0400000670 

4. Använd programvarutangentbordet för att skriva värdet. Tryck sedan på OK. 

När du tryckt på OK visas listan med strängdatatypinstanser med det nya värdet. 


141

3 FlexPendant 

3.4.5.5. Ta bort, ändra deklaration för, kopiera eller definiera datainstanser 


Översikt 

Visa datainstanser 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar datainstanser och sedan tar bort, ändrar deklaration 

för, kopierar eller definierar en instans. 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar tillgängliga instanser av en datatyp. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på datatypen för den instans du vill visa och tryck sedan på Visa data. 

3. Tryck på datainstansen och håll kvar några sekunder. 

En cirkel med röda prickar och en meny visas. 

en0400000671 

4. Beroende på vad du vill göra med datainstansen har du följande alternativ: 

• Tryck på Ta bort om du vill ta bort datainstansen. 

• Tryck på Ändra deklaration om du vill ändra datainstansens deklaration. 

• Tryck på Kopiera om du vill kopiera datainstansen. 

• Tryck på Definiera om du vill definiera datainstansen. 

Följ anvisningarna i nedanstående avsnitt. 

142 


3 FlexPendant 


Ta bort en datainstans 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort datainstanser. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på Ta bort på menyn för den datainstans som ska tas bort, enligt 

anvisningarna i avsnittet Visa datainstanser på sidan 142. 

En dialogruta visas. 

2. Tryck på Ja om du är säker på att datainstansen ska tas bort. 

Ändra datainstansdeklaration 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar deklarationen av datainstanser. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på Ändra deklaration på menyn för den datainstans som ska ändras, enligt 


en0400000672 

2. Välj vilka datainstansvärden som ska ändras: 

• Namn: Tryck på ... för att visa programvarutangentbordet och ändra namnet. 

• Scope: Välj mellan Global, Lokal och Task beroende på var datainstansen 

ska gälla. 

• Lagringstyp: Välj mellan Variabel, Persistent eller Konstant beroende på hur 

datainstansen ska lagras. 

• Modul: Välj i vilka moduler datainstansen ska gälla. 

• Rutin: Välj i vilka rutiner datainstansen ska gälla. 


143

3 FlexPendant 


Kopiera datainstansen 

I det här avsnittet beskrivs hur du kopierar datainstanser. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på Kopiera på menyn för den datainstans som ska kopieras, enligt 


En kopia av datainstansen skapas. 

Kopian har samma värden som originalet, men namnet är unikt. Ett exempel: Om 

du skapar en kopia av Tool1 kommer en datainstans med namnet Tool2 att skapas 

med samma värden som Tool1. 

Definiera en datainstans 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar datainstanser. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på Definiera på menyn för den datainstans som ska definieras, enligt 


en0400000673 

2. Välj vilka datainstansvärden som ska definieras: 

144 


3 FlexPendant 

3.4.6.1. Innan du börjar programmera 

3.4.6. Programeditorn 

3.4.6.1. Innan du börjar programmera 

Definiera verktyg, laster och arbetsobjekt 

Definiera verktyg, laster och arbetsobjekt innan du börjar programmera. Du kan alltid gå 

tillbaka och definiera fler objekt senare, men du bör definiera dina grundobjekt i förväg. 

Definiera koordinatsystem 

Se till att bas- och världskoordinatsystem har ställts in ordentligt vid installationen av ditt 

robotsystem. Se också till att extraaxlar ställts in. 

Definiera verktygs- och arbetsobjektkoordinatsystem efter behov innan du börjar 

programmera. Efterhand som du lägger till fler objekt senare kanske du också behöver 

definiera motsvarande koordinatsystem. 

TIPS! 

Vill du veta mer om hur du definierar verktyg, laster, arbetsobjekt och motsvarande 

koordinatsystem 

Dessa ämnen beskrivs i kapitlet Programeditorn på sidan 145. 


145

3 FlexPendant 

3.4.6.2. Skapa ett nytt program 

3.4.6.2. Skapa ett nytt program 

När inget program finns 

I det här avsnittet beskrivs hur du skapar ett nytt program när inget robotprogram finns 

tillgängligt. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Programeditor. 

Om inget program har lästs in visas en dialogruta. 

2. Tryck på Nytt. 

Programvarutangentbordet visas. 

3. Använd programvarutangentbordet för att ge det nya programmet ett namn. Tryck 

på OK. 

Det nya programmet visas. 

en0400000676 

4. Gå vidare med att lägga in instruktioner och göra klart programmet enligt 

anvisningarna i Hantering av moduler på sidan 163, Hantering av rutiner på sidan 

168 och Hantera instruktioner på sidan 179. 

146 


3 FlexPendant 

3.4.6.3. Hantering av program 


Översikt 

I det här avsnittet beskrivs hur du utför normalhantering av befintliga robotprogram. Vi 

beskriver hur du: 

• skapar ett nytt program 

• läser in ett befintligt program 

• sparar ett program 

• byter namn på ett program 

• tar bort ett program 

Varje task måste innehålla ett program, varken mer eller mindre. 

Hur du skapar ett nytt program när det inte finns något program tillgängligt beskrivs i 

avsnittet Skapa ett nytt program på sidan 146. 

Skapa ett nytt program 

I det här avsnittet beskrivs hur du skapar ett nytt program. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Task och program. 

3. Tryck på Arkiv, och sedan på Nytt program 

Om det redan fanns ett program inläst visas en varningsdialogruta. 

• Tryck på Spara om du vill spara det öppna programmet. 

• Tryck på Spara inte om du vill stänga det öppna programmet utan att spara 

det, dvs. ta bort det från programminnet. 

• Tryck på Avbryt om du vill lämna programmet öppet. 

Läsa in ett befintligt program 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in ett befintligt program. 

Steg 

Åtgärd 



3. Om inget program har lästs in visas en dialogruta. 

Tryck på Nytt om inget program är tillgängligt och du vill skapa ett, och fortsätt sedan 

enligt anvisningarna i Skapa ett nytt program på sidan 146. 

Om ett program redan är inläst trycker du på Läs in om du vill använda ett befintligt 

program. 

När du tryckt på Läs in visas ett filsökningsverktyg. 


147

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Använd filsökningsverktyget för att hitta den programfil som ska läsas in. Tryck 

sedan på OK. 

Programmet läses in och programkoden visas. 

en0400000859 

Spara ett program 

I det här avsnittet beskrivs hur du sparar ett inläst program på styrenhetens hårddisk. 

Ett inläst program sparas automatiskt i programminnet, men att spara det på styrenhetens 

hårddisk innebär extra säkerhet. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv och välj Spara program som.... 


148 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Ange namnet på filen. Tryck sedan på OK. 

Programmet sparas och följande bild visas. 

en0400000860 

Byta namn på ett inläst program 

I det här avsnittet beskrivs hur du byter namn på ett inläst program. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv och välj Ändra namn på program. 



149

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Använd programvarutangentbordet för att skriva filens nya namn. Tryck sedan på 

OK. 

Programmets namn ändras och följande bild visas. 

en0400000860 

Ta bort ett program 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort ett inläst program från styrenhetens programminne. 

Observera att programmet fortfarande kan vara sparat på styrenhetens hårddisk. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv och välj Ta bort program. 


150 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Tryck på OK för att ta bort programmet utan att spara det. 

Om du först vill spara programmet på styrenhetens hårddisk trycker du på Avbryt 

och sparar programmet. 

Hur du sparar programmet beskrivs i avsnittet Spara ett program på sidan 148. 


en0400000860 


151

3 FlexPendant 

3.4.6.4. Starta program 


Starta program 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar ett program för första gången eller fortsätter köra ett 

program som har stoppats. 

Om ditt robotsystem har fleruppgiftsalternativet (multitasking) installerat ska du även läsa 

avsnittet Läsa in, köra och stoppa fleruppgiftsprogram (multitasking) på sidan 157. 


1. Kontrollera att alla nödvändiga förberedelser har 

gjorts på roboten och i robotcellen och att inga hinder 

finns inom robotens arbetsområde. 

2. Se till att det inte finns någon personal inne i 

robotcellen. 

3. Välj driftsläge på styrmodulen. 

4. Tryck på knappen "Motorer på" på styrmodulen för att 

aktivera roboten. 

5. Tryck på knappen Start på FlexPendant för att starta 

programmet. 

6. Visas dialogrutan Återgå till bana 

Om så är fallet ska du läsa avsnittet Återföra roboten 

till banan. 

Om inte, fortsätt nedan. 

en0400000783 

• A: Knappen "Motorer 

på" 

Knappen visas i avsnittet 

Maskinvaruknappar på 

sidan 57. 

Fortsätta köra efter att programmet ändrats 

Du kan alltid fortsätta ett program även om det har ändrats. 

I automatiskt läge kan en varningsdialogruta visas för att undvika omstart av programmet om 

konsekvenserna är okända. 

Om du... 

är säker på att ändringarna du har gjort inte står i konflikt 

med robotens aktuella position och att programmet kan 

fortsätta utan fara för utrustning och personal 

är osäker på vilka konsekvenser dina ändringar kan ha 

och vill undersöka detta ytterligare 

...trycker du på... 

Ja 

Nej 

152 


3 FlexPendant 


Starta om från början 

I den här proceduren beskrivs hur du startar om programmet från början. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Felsök. 

3. Tryck på Ta PP t. huvudrutin. 

4. Tryck på Stäng för att avsluta programeditorn. 

5. Starta programmet genom att trycka på startknappen på FlexPendant. 

Begränsningar 

Du kan bara köra ett program åt gången såvida systemet inte är utrustat med 

fleruppgiftsalternativet (multitasking). Om så är fallet kan flera program köras samtidigt. 

Om robotsystemet träffar på fel i programkoden medan programmet körs stoppas 

programmet och felen loggas i händelseloggen. 


153

3 FlexPendant 

3.4.6.5. Köra programmet från en viss instruktion 


Köra programmet från en viss instruktion 

I det här avsnittet beskrivs hur du kör programmet från en viss instruktion. 

Steg 

Åtgärd 



3. 

en0400000868 

Tryck på det programsteg där du vill starta, och tryck sedan på Ta PP till markör. 

xx 

Se till att inga människor finns inom robotens arbetsområde. 

VARNING! Innan du kör roboten ska du läsa säkerhetsinformationen i avsnittet 

FARA - Flytt av manipulatorer kan vara förenat med livsfara! på sidan 18. 

154 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Tryck på maskinvaruknappen Start på FlexPendants (se E på bilden nedan). 

en0300000587 


155

3 FlexPendant 

3.4.6.6. Stoppa program 

3.4.6.6. Stoppa program 

Stoppa program 

Om ditt robotsystem har fleruppgiftsalternativet (multitasking) installerat ska du även läsa 

avsnittet Läsa in, köra och stoppa fleruppgiftsprogram (multitasking) på sidan 157. 

Steg 

Åtgärd 

1. Kontrollera att den pågående operationen är i ett sådant läge att den kan avbrytas. 

2. Se till att det är säkert att stoppa programmet. 

3. Tryck på maskinvaruknappen Stop på FlexPendant. 

Knappen visas i avsnittet Maskinvaruknappar på sidan 57. 

FARA! 

Använd inte stoppknappen i en nödsituation. Använd nödstoppknappen. 

När du stoppar ett program med stoppknappen slutar inte roboten att röra sig omedelbart. 

156 


3 FlexPendant 

3.4.6.7. Läsa in, köra och stoppa fleruppgiftsprogram (multitasking) 


Översikt 

I ett fleruppgiftssystem kan du köra ett eller flera program parallellt, till exempel i en 

multimove-cell med mer än en robot där varje robot kan ha en egen uppgift och ett eget 

program. 

För generall information om programhantering läser du avsnittet Hantering av program på 

sidan 147. 

TIPS! 

Vill du veta mer om task och program Dessa begrepp beskrivs i avsnittet Strukturen hos en 

RAPID-tillämpning på sidan 305. 

Manuell inställning av task 

Task måste ställas in för att fungera som planerat. Normalt ställs alla task in vid leverans. Du 

gör inställningarna för task genom att definiera systemparametrar av typen Controller. Se 

avsnittet Konfiguration av systemparametrar på sidan 221 om du vill se hur du konfigurerar 

systemparametrar, eller Technical reference manual - System parameters för information om 

parametrarna. 

Du behöver detaljerad information för att ställa in task manuellt. Läs anläggnings- eller 

celldokumentationen för mer information. 

Så här körs task 

Task kan defineras som normala, statiska eller semistatiska. Statiska och semistatiska task 

startas automatiskt så snart ett program läses in. 

Normala task startas när du trycker på startknappen på FlexPendant och stoppas när du 

trycker på stoppknappen. 

Begreppen statiskt, semistatiskt och normalt beskrivs i Technical reference manual - System 

parameters. 

Läsa in, köra och stoppa fleruppgiftsprogram 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in, kör och stoppar fleruppgiftsprogram. 

Steg 

Åtgärd 

1. Se till att det finns fler än en inställd task. Detta görs med hjälp av systemparametrar. 

Se avsnittet Läsa in, köra och stoppa fleruppgiftsprogram (multitasking) på sidan 

157. 

2. Läs in program för respektive task med hjälp av programeditor. Hur du gör det 

beskrivs i avsnittet Läsa in ett befintligt program på sidan 147. 

3. Om en eller flera task ska avaktiveras använder du snabbmenyn för detta. Se 

avsnittet Snabbmeny, körsätt på sidan 265. 

Avmarkering av task kan bara göras i manuellt läge. När du växlar till automatiskt 

läge visas en varningsruta som säger att inte alla task är markerade för körning. 

4. Starta programexekveringen genom att trycka på startknappen. Alla aktiva task 

startas. 

5. Stoppa programexekveringen genom att trycka på stoppknappen. Alla aktiva task 

stoppas. 


157

3 FlexPendant 


Så här läser du in ett program för en task 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in ett program för en task i ett fleruppgiftssystem. Det 

förutsätts att alla task har konfigurerats. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på den task du vill läsa in ett program för. 

4. På menyn Arkiv trycker du på Läs in program.... 

Om du vill öppna ett program i en annan mapp letar du rätt på den mappen och 

öppnar den. Detta beskrivs i avsnittet FlexPendant Explorer på sidan 74. 

Fildialogrutan visas. 

5. Tryck på det program du vill läsa in och sedan på OK. 

6. Tryck på Stäng för att stänga programeditorn. 

Visa fleruppgiftsprogram 

I det här avsnittet beskrivs hur du öppnar och visar olika task i ett fleruppgiftssystem. Genom 

att visa alla program parallellt sparar du tid när du växlar mellan dem. 

Steg 

Åtgärd 


En lista med task visas. 

2. Tryck för att välja en task och tryck sedan på OK. 

Vald task öppnas och programkoden visas. 

3. Om du vill öppna en vy med en annan task upprepar du stegen 1 och 2. 

158 


3 FlexPendant 

3.4.6.8. Ta bort program från minnet 


Översikt 

När du tar bort ett program i en task tas det inte bort från styrenhetens hårddisk utan bara från 

programminnet. 

När du växlar mellan program tas det tidigare använda programmet bort från programminnet, 

men det tas inte bort från hårddisken om det sparats där. 

Hur du sparar ditt arbete beskrivs i avsnittet Spara ditt RAPID-program på sidan 189. 

Ta bort program från minnet 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort program från programminnet. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv. 

en0400000678 


159

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Tryck på Ta bort program.... 

VARNING! Nyligen gjorda programändringar kommer inte att sparas. 

en0400000853 


Om du inte vill förlora information om programändringar använder du Spara 

program innan du tar bort programmet. Hur du sparar ditt arbete beskrivs i avsnittet 

Spara ditt RAPID-program på sidan 189. 

160 


3 FlexPendant 

3.4.6.9. Ta bort program från harddisken 

3.4.6.9. Ta bort program från harddisken 

Översikt 

Program tas bort via FlexPendant Explorer eller en FTP-klient. När du tar bort program från 

styrenhetens hårddisk påverkas inte det program som för tillfället finns i programminnet. 

Ta bort program med FlexPendant Explorer 

Program kan tas bort med hjälp av FlexPendant Explorer på ABB-menyn. Detta beskrivs i 

avsnittet FlexPendant Explorer på sidan 74. 


161

3 FlexPendant 

3.4.6.10. Visa en modul 

3.4.6.10. Visa en modul 

Visa en modul 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar en befintlig programmodul. Hur du hanterar moduler 

(skapar, läser in, sparar, byter namn på och tar bort) beskrivs i avsnittet Hantering av moduler 



1. På menyn ABB trycker du på 

Programeditor. 

2. Tryck på Moduler. 

Alla tillgängliga moduler visas. 

3. Tryck på namnet på den modul du vill se 

och tryck sedan på Visa moduler för att 

visa dess innehåll. 

Om du vill leta efter andra moduler i 

systemet beskrivs i detta avsnittet 

Hantering av moduler på sidan 163. 

162 


3 FlexPendant 

3.4.6.11. Hantering av moduler 


Översikt 

Skapa en ny modul 

I det här avsnittet beskrivs hur du hanterar programmoduler. dvs.: 

• skapa en ny modul 

• läsa in en befintlig modul 

• spara en modul 

• byta namn på en modul 

• ta bort en modul 

Hur du hittar en viss modul och hur du visar dess innehåll beskrivs i avsnittet Visa en modul 


I det här avsnittet beskrivs hur du skapar en ny modul. 

Steg Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv, och sedan på Ny modul 

en0400000688 

4. Tryck på ABC...och använd programvarutangentbordet för att skriva in den nya 

modulens namn. Tryck sedan på OK för att stänga programvarutangentbordet. 


163

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

5. Välj vilken typ av modul du ska skapa: 

• Program 

• System 

Tryck sedan på OK . 

Skillnaderna mellan modultyperna beskrivs i avsnittet Strukturen hos en RAPIDtillämpning 


Läsa in en befintlig modul 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in en befintlig modul. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv, och sedan på Läs in modul 

en0400000689 

Leta rätt på den modul som ska läsas in. Detta beskrivs i avsnittet FlexPendant 

Explorer på sidan 74. 

4. Tryck på OK för att läsa in den valda modulen. 

Modulen är inläst. 

Spara en modul 

I det här avsnittet beskrivs hur du sparar en modul. 

Steg 

Åtgärd 



164 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på Arkiv, och sedan på Spara modul som... 

en0400000690 

4. Tryck på det föreslagna filnamnet och använd programvarutangentbordet för att 

skriva modulens namn. Tryck sedan på OK. 

5. Använd filsökningsverktyget för att gå till den plats där du vill spara modulen. Detta 

beskrivs i avsnittet FlexPendant Explorer på sidan 74. Standardplatsen är 

styrenhetens disk. 

Tryck sedan på OK . 

Modulen är sparad. 

Byta namn på en modul 

I det här avsnittet beskrivs hur du byter namn på en modul. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv, och sedan på Ändra namn på modul 


4. Använd programvarutangentbordet för att skriva modulens namn. Tryck sedan på 

OK. 

Ta bort en modul 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort en modul. 

Steg 

Åtgärd 




165

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på Arkiv, och sedan på Ta bort modul 


4. 

xx 

Modulen kommer att tas bort i FlexPendant men inte från styrenhetens disk. 

5. Tryck på OK för att ta bort modulen utan att spara den. 

Om du först vill spara modulen trycker du på Avbryt och sparar modulen. 

Hur du sparar modulen beskrivs i avsnittet Spara en modul på sidan 164. 

166 


3 FlexPendant 

3.4.6.12. Visa en rutin 

3.4.6.12. Visa en rutin 

Visa en rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du hittar och visar en befintlig rutin. Hur du hanterar rutiner 

(skapar nya, definierar parametrar, kopierar och ändrar deklarationen) beskrivs i avsnittet 

Hantering av rutiner på sidan 168. 


1. På menyn ABB trycker du på 

Programeditor. 

2. Tryck på Rutiner. 

Alla tillgängliga rutiner visas. 

3. Tryck på den rutin du vill se och tryck 

sedan på Visa rutin för att visa dess 

innehåll. 

Om inget program är tillgängligt måste du 

skapa ett nytt eller läsa in ett befintligt. 

Hur du gör detta beskrivs i avsnittet 

Hantering av rutiner på sidan 168. 

Hur du letar efter andra rutiner i systemet 

beskrivs i avsnittet Hantering av rutiner 



167

3 FlexPendant 

3.4.6.13. Hantering av rutiner 


Översikt 

Skapa en ny rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du hanterar programrutiner. dvs.: 

• skapar en ny rutin 

• skapar en kopia av en rutin 

• ändrar deklarationen av en rutin 

• tar bort en rutin 

Hur du visar en viss rutin och dess innehåll beskrivs i avsnittet Visa en rutin på sidan 167. 

I det här avsnittet beskrivs hur du skapar en ny rutin, anger deklarationen och lägger till den 

i en modul. 

Steg 

Åtgärd 



3. Tryck på Arkiv, och sedan på Ny rutin 

En ny rutin skapas och visas med standarddeklarationsvärden. 

en0400000692 

4. Tryck på ABC... och använd programvarutangentbordet för att skriva in den nya 

rutinens namn. Tryck sedan på OK. 

5. Välj typ av rutin: 

• Procedur: används för en normal rutin utan returvärde 

• Funktion används för en normal rutin med returvärde 

• Fälla: används för en avbrottsrutin 

168 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

6. Behöver du använda parametrar 

Vid JA: tryck på ... och följ anvisningarna i avsnittet Definiera parametrar i en ny rutin 


Vid NEJ: fortsätt med nästa steg. 

7. Välj vilken modul rutinen ska läggas in i. 

8. Tryck på kryssrutan och välj Lokal deklaration. 

En lokal rutin kan bara användas i den valda modulen. 


Definiera parametrar i en ny rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar parametrar i en ny rutin. 

Steg 

Åtgärd 

1. I rutindeklarationen trycker du på ... för att definiera parametrar. 

En lista med definierade parametrar visas. 

en0400000693 


169

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Om inga parametrar visas trycker du på Ny... för att visa den nya parametern. 

en0400000695 

3. Tryck på menyerna för att ange värden: 

• ABC för att använda programvarutangentbordet och skriva in den nya 

parameterns namn. Tryck sedan på OK. 

• ... för att välja datatyp för funktionstypen. 

• Alternativ ... om parametern har fördefinierade alternativvärden, t.ex. PÅ 

eller AV. Gäller bara valfria parametrar, inte obligatoriska parametrar. 

• Obligatorisk-kryssrutan om parametern är obligatorisk. 

• Läge för att definiera indata eller indata/utdata. 

170 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Tryck på OK för att bekräfta alla val och återgå till listan med definierade parametrar. 

en0400000696 

Skapa en kopia av en rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du skapar en kopia av en rutin. 

Steg 

Åtgärd 



3. Markera rutinen genom att trycka på den. 

4. Tryck på Arkiv, och sedan på Skapa kopia 

Den nya rutinen visas. Den nya rutinen får samma namn som originalet med 

tillägget kopia. 

5. Gör de ändringar som behövs i deklarationen för kopian av rutinen. Tryck sedan på 

OK. 

Hur du gör alla deklarationer beskrivs i avsnittet Skapa en ny rutin på sidan 168. 

Ändra deklarationen av en rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar deklarationen av en rutin. 

Steg 

Åtgärd 




4. Tryck på Arkiv, och sedan på Ändra deklaration 


171

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

5. Ändra deklarationsvärden för rutinen. Tryck sedan på OK. 

Deklarationsinställningarna beskrivs i avsnittet Skapa en ny rutin på sidan 168. 

Ta bort en rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort en rutin. 

Steg 

Åtgärd 




4. Tryck på Arkiv, och sedan på Ta bort rutin 


5. Tryck på: 

• OK om du vill ta bort rutinen utan att spara ändringarna. 

• Avbryt om du inte vill ta bort rutinen. 

172 


3 FlexPendant 

3.4.6.14. Köra en viss rutin 


Översikt 

Köra en viss rutin 

Om du vill köra en viss rutin måste du först visa rutinen, vilket beskrivs i avsnittet Visa en 

rutin på sidan 167. 

I det här avsnittet beskrivs hur du kör en viss rutin i manuellt läge. 

Steg Åtgärd 



en0400000868 

3. Om du vill välja en normal rutin trycker du på Ta PP t. rutin för en lista med alla 

rutiner. Tryck på en för att välja den och sedan på OK. 


173

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Om rutinen är en servicerutin trycker du på Anr. servicerutin för en lista med 

servicerutiner. Tryck på den rutin du vill köra och sedan på Gå till. 

en0400000885 

5. Om rutinen lästes in ordentligt trycker du på Start på FlexPendant. 

174 


3 FlexPendant 

3.4.6.15. Spegla program, moduler eller rutiner 


Spegling 

Med spegling skapas en kopia av ett program, en modul eller en rutin med alla positioner 

speglade i ett särskilt spegelplan. I allmänhet speglas alla data som används i originalet. 

Spegling av data påverkar enbart initialvärdet, dvs. eventuella aktuella värden ignoreras. 

Speglingsfunktionen kan användas på alla program, moduler och rutiner. 

Spegla en rutin 

I det här avsnittet beskrivs hur du speglar en rutin. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Redigera och därefter på Spegla. 

3. Definiera spegeln 

• Tryck på menyn Modul för att välja den modul den rutin som ska speglas 

används i. 

• Tryck på menyn Rutin för att välja den rutin du vill spegla. 

• Tryck på ... för att öppna programvarutangentbordet och namnge den nya 

rutinen. 

4. Om du vill definiera typ av spegel trycker du på Avancerade alternativ, i annat fall 

fortsätter du till nästa steg. 

Definiera typ av spegel: 

• Avmarkera kryssrutan Basspegel. 

• Tryck på ... till höger om Arbetsobjekt för att välja den arbetsobjektkoordinatsystem 

alla positioner som ska speglas är relaterade till. 

• Tryck på ... till höger om Spegelplan för att välja det spegelplan alla 

positioner ska speglas i. 

• Tryck på menyn Speglingsaxel för att ange speglingsorientering, x eller y. 

• Tryck på OK för att spara de avancerade alternativen. 



6. Tryck på Ja om du vill använda den valda spegeln på rutinen, eller på Nej om du vill 

avbryta. 

Spegla en modul eller ett program 

I det här avsnittet beskrivs hur du speglar en modul eller ett program. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Redigera och därefter på Spegla. 

3. Definiera spegeln 

• Tryck på menyn Modul för att välja den modul som ska speglas. 

• Tryck på ... för att öppna programvarutangentbordet och namnge den nya 

modulen eller det nya programmet. 


175

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Om du vill definiera typ av spegel trycker du på Avancerade alternativ, i annat fall 

fortsätter du till nästa steg. 

Definiera typ av spegel: 

• Avmarkera kryssrutan Basspegel. 

• Tryck på ... till höger om Arbetsobjekt för att välja det arbetsobjektkoordinatsystem 

alla positioner som ska speglas är relaterade till. 

• Tryck på ... till höger om Spegelplan för att välja det spegelplan alla 

positioner ska speglas i. 

• Tryck på menyn Speglingsaxel för att ange speglingsorientering, x eller y. 

• Tryck på OK för att spara de avancerade alternativen. 



6. Tryck på Ja om du vill använda den valda spegeln på modulen, eller på Nej om du 

vill avbryta. 

176 


3 FlexPendant 

3.4.6.16. Stänga av backup-batteriet under transport 


Översikt 

Det går att stänga av backup-batteriet för det seriella mätkortet för att spara batterikraft vid 

transport och lagring. Funktionen återställs när systemet slås på igen. Varvräknarna förloras 

och måste uppdateras men kalibreringsvärdena kommer att finnas kvar. 

Stänga av backup-batteri 

I det här avsnittet beskrivs hur du stänger av backup-batteriet för det seriella mätkortet. 


1. På menyn ABB trycker du 

på Programeditor. 

2. I programeditorn trycker du 

på Felsök. 

3. Tryck på Anr. 

servicerutin. 

4. Tryck på Bat_Shutdown 

och sedan på Gå till. 

en0400000868 

en0400000885 


177

3 FlexPendant 



5. Backup-batteriet för det 

seriella mätkortet är nu 

avstängt. 

Flytta roboten till önskad 

position om det inte redan 

är gjort och stäng av 

systemet. 

6. Vid omstarten flyttar du 

roboten till önskad 

kalibreringsposition och 

uppdaterar varvräknarna. 

Det går fortfarande att flytta roboten men 

varvräknarvärden kommer inte att sparas. 

Hur du stänger av systemet beskrivs i avsnittet 

Översikt över omstart på sidan 243 

Hur du uppdaterar varvräknarna beskrivs i avsnittet 

Uppdatera varvräknare med FlexPendant på sidan 

204. 

178 


3 FlexPendant 

3.4.6.17. Hantera instruktioner 


Översikt 

Instruktioner används i, och kan läggas till i, program och/eller delar därav, t.ex. moduler och 

rutiner. 

Ett stort antal instruktioner är tillgängliga, och en lista över dessa finns i RAPID reference 

manual - part 1, Instructions A-Z. Den grundläggande proceduren för att lägga till 

instruktioner är dock lika för alla. 

Så här lägger du till instruktioner... 

I det här avsnittet beskrivs de första stegen för att lägga till instruktioner i program, moduler 

och rutiner. 

Steg 

Åtgärd 


Programmet i task MAIN visas. 

Om du har fler än ett program visas en lista med program. Tryck i så fall för att välja 

program. 

2. Om du vill lägga till en instruktion i: 

• ett program följer du anvisningarna i avsnittet Lägga till instruktioner på sidan 

180. 

• en modul följer du anvisningarna i avsnittet ...till moduler på sidan 179. 

• en rutin följer du anvisningarna i avsnittet ... till rutiner på sidan 179. 

...till moduler 

I det här avsnittet beskrivs hur du lägger till instruktioner i moduler. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på den modul du vill lägga till instruktionen i. 

3. Tryck på Visa modul. 

4. Tryck på den rutin instruktionen ska läggas till i genom att trycka på den. 

5. Följ anvisningarna i Lägga till instruktioner på sidan 180. 

... till rutiner 

I det här avsnittet beskrivs hur du lägger till instruktioner i rutiner. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på den rutin du vill lägga till instruktionen i. 

3. Tryck på Visa rutin. 

4. Följ anvisningarna i avsnittet Lägga till instruktioner på sidan 180. 


179

3 FlexPendant 


Lägga till instruktioner 

I det här avsnittet beskrivs hur du lägger till instruktioner. En lista över alla instruktioner finns 

i RAPID reference manual - part 1, Instructions A-Z. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck för att markera den instruktion under vilken du vill lägga till en ny instruktion. 

2. Tryck på Lägg till instruktion. 

En kategori med instruktioner visas. 

en0400000697 

Det finns ett stort antal instruktioner tillgängliga, och de är indelade i olika kategorier. 

Standardkategorin är Common, där de vanligaste instruktionerna återfinns. 

Du kan skapa tre personliga listor med hjälp av systemparametrarna av typen 

Plocklista för vanligastei avsnittet Kommunikation mellan människa och maskin. 

Systemparametrarna beskrivs i Technical reference manual - System parameters. 

3. Tryck på Common för att visa en lista med tillgängliga kategorier. 

Du kan också trycka på Föregående/Nästa nedtill i listan med instruktioner för att 

gå till nästa/föregående kategori. 

180 


3 FlexPendant 


Ändra instruktionsargument 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar instruktionsargument. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på den instruktion du vill ändra. 

en0400000699 

2. Tryck på Redigera. 

en0400000701 


181

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på Ändra vald. 

Beroende på typ av instruktion har argumenten olika datatyper. Använd 

programvarutangentbordet för att ändra strängvärden eller fortsätta till nästa steg för 

andra datatyper eller instruktioner med flera argument. 

en0400000702 

4. Tryck på det argument som ska ändras. 

Ett antal alternativ visas. 

en0400000703 

182 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

5. Tryck på en befintlig datainstans för att välja den och tryck sedan på OK för att 

slutföra, eller tryck på Infoga uttryck... för att ändra en viss datainstans och fortsätta 

till nästa steg. 


6. I det här steget beskrivs bara hur du infogar uttryck. 

en0400000704 

Ändra längden på uttrycket genom att trycka på knapparna till höger: 

• Pilar: stega bakåt och framåt i uttrycket. 

• + för att lägga till uttryck. Tryck på det nya uttrycket för att definiera det. 

• - för att ta bort uttrycket. 

• () för att sätta en parentes runt det markerade uttrycket. 

• (o) för att ta bort en parentes. 

Tryck på: 

• Nytt om du vill skapa en ny datadeklaration, dvs. lägga till en datadeklaration 

som tidigare inte använts. Detta beskrivs i avsnittet Ny datadeklaration på 

sidan 184. 

• Visa om du vill ändra vy eller datatyp. Detta beskrivs i avsnittet Ändra datatyp 


• ABC om du vill visa programvarutangentbordet. 

• OK om du vill bekräfta alla gjorda inmatningar. 

• Avbryt om du vill återgå utan att spara ändringarna. 

TIPS! 

Om du trycker två gånger på en instruktion startas automatiskt ändring av valt alternativ. Om 

du trycker två gånger på ett instruktionsargument startas automatiskt argumenteditorn. 


183

3 FlexPendant 


Ny datadeklaration 

I det här avsnittet beskrivs hur du skapar en ny datadeklaration. 

Steg 

Åtgärd 

1. I vyn Infoga uttryck trycker du på Nytt. 

en0400000705 

2. Tryck på: 

• ... om du vill visa programvarutangentbordet och ändra datatypens namn. 

• Tryck på menyn Scope för att välja mellan global och lokal datatyp. 

• Tryck på menyn Lagringstyp för att välja om datatypen ska lagras som 

variabel, persistent eller konstant. 

• Tryck på menyn Modul för att välja vilken modul datatypen ska gälla för. 

• Tryck på menyn Rutin för att välja vilken rutin datatypen ska gälla för. 

• Tryck på menyn Dimension för att ange storleken på matrisen om datatypen 

ska vara en matris. 

• Om ett värde valts för Dimension trycker du på ... för att ange 

matrisstorleken. Se Vad är en datamatris på sidan 307 

3. När du gjort alla val trycker du på OK. 

En dialogruta visas där du ombeds tillåta återställning av programpekaren och 

tillämpning av alla ändringar: 

• Tryck på Ja om du vill fortsätta. 

• Tryck på Nej om du vill återgå till datatypvyn utan att återställa 

programpekaren och tillämpa ändringarna. 

184 


3 FlexPendant 


Ändra datatyp 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar datatyp. 

Steg 

Åtgärd 

1. I vyn Infoga uttryck trycker du på Visa och sedan på Ändra datatyp. Följande bild 

visas: 

en0400000706 

2. Tryck på önskad datatyp för att välja den och sedan på OK. 

Kopiera och klistra in instruktioner eller argument 

I det här avsnittet beskrivs hur du klistrar in instruktioner eller argument. 

Steg 

Åtgärd 




program. 

2. Tryck på Redigera. 

3. Tryck på det argument eller den instruktion du vill kopiera och sedan på Kopiera. 

4. Placera markören på instruktionen ovanför den plats där du vill klistra in 

instruktionen eller argumentet, eller tryck på det argument eller den instruktion du 

vill ändra och tryck på Klistra in. 


185

3 FlexPendant 


Klippa ut en instruktion 

I det här avsnittet beskrivs hur du klipper ut en instruktion. 

Steg 

Åtgärd 




program. 

2. Tryck för att välja den instruktion du vill klippa ut och tryck sedan på Redigera. 

3. Tryck på Klipp ut. 

Ändra rörelseläge för en rörelseinstruktion 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar rörelseläge för en rörelseinstruktion. 

Steg 

Åtgärd 




program. 

2. Tryck för att välja den rörelseinstruktion du vill ändra och tryck sedan på Redigera. 

3. Tryck på Ändra till Joint eller Ändra till Linear. 

Ändringen utförs. 

Kommentera instruktionsrader 

I det här avsnittet beskrivs hur du kommenterar eller tar bort kommentar från en 

instruktionsrad. En kommenterad rad hoppas över vid programexekvering. 

Steg 

Åtgärd 




program. 

2. Tryck på den rad du vill kommentera eller avkommentera och tryck sedan på 

Kommentarrad eller Ej kommentarrad. 

186 


3 FlexPendant 

3.4.6.18. Exempel: Lägga till rörelseinstruktioner 

3.4.6.18. Exempel: Lägga till rörelseinstruktioner 

Översikt 

I det här exemplet kommer du att skapa ett enkelt program som får roboten att röra sig i en 

fyrkant. Du behöver fyra rörelseinstruktioner för att färdigställa det här programmet. 

A 

B 

C 

en0400000801 

A 

B 

C 

Startpunkt 

Robotrörelse med hastighetsdata v50 = hastighet 50 mm/s 

Zon z50 = (50 mm) 

Lägga till rörelseinstruktioner 

I det här avsnittet beskrivs hur du lägger till rörelseinstruktioner. 


1. Jogga roboten till startpunkten. Tips: Använd bara joystickrörelserna 

vänster-höger/upp-ner för att jogga i en 

fyrkant. 

2. I programeditorn trycker du på Lägg till 

instruktion. 

3. Tryck på MoveL för att infoga en MoveL 

instruktion. 

4. Upprepa detta för de två följande 

positionerna i fyrkanten. 

Resultat 

Din programkod bör se ut så här: 

Proc main() 

MoveL *, v50, z50, tool0; 




End Proc; 


187

3 FlexPendant 

3.4.6.19. Dölja deklarationer i programkod 

3.4.6.19. Dölja deklarationer i programkod 

Deklarationer 

Dölja deklarationer 

Programdeklarationer kan döljas för att göra programkoden mer lättläst. 

I det här avsnittet beskrivs hur du döljer eller visar deklarationer. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Programeditor för att visa ett program. 

2. Tryck på Dölj deklarationer för att dölja deklarationer. 

Tryck på Visa deklarationer för att visa deklarationer. 

188 


3 FlexPendant 

3.4.6.20. Spara ditt RAPID-program 


Procedur 

I det här avsnittet beskrivs hur du sparar ett RAPID-program. 

Steg 

Åtgärd 

1. I programeditorn trycker du på Task och program. 

en0400000860 

En giltig task visas. 


189

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Tryck på Arkiv. 

en0400000678 

3. Tryck på Spara program som... 

en0400000861 

Hantering av filer och mappar beskrivs i avsnittet FlexPendant Explorer på sidan 74. 

190 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Om du vill skriva över ett befintligt program trycker du på det gamla programnamnet. 

Tryck på OK. 

xx 

VARNING! 

Det befintliga programmet kommer att raderas! 

5. Om du vill ange ett filnamn trycker du på ABC... för att ta fram 


en0300000491 

6. Namnge filen och tryck sedan på OK. 


191

3 FlexPendant 

3.4.6.21. Trimma utan rörelse 

3.4.6.21. Trimma utan rörelse 

Översikt 

Istället för att stega till varje position du vill ändra kan du jogga till den nya positionen och 

direkt ändra motsvarande positionsargument i instruktionen. 

Använd denna metod om du känner ditt robotprogram väl och den nya positionen är känd. 

Använd inte denna metod för att ändra orienteringsvärden. 


Ändring av programmerade positioner kan väsentligt ändra robotens rörelsemönster. 

Se alltid till att alla ändringar är säkra för både utrustning och personal. 

Trimma utan rörelse 

Steg 

Åtgärd 


2. Stoppa programmet, om det är igång. 

3. I fönstret Joggning väljer du samma arbetsobjekt och verktyg som används i 

instruktionen. 

4. Jogga till den nya positionen. 

5. Tryck på positionsargumentet för den instruktion du vill ändra. 

6. Tryck på Ändra läge. 


7. Tryck på Ändra om du vill använda den nya positionen eller på Avbryt om du vill 

behålla originalpositionen. 

8. Upprepa steg 3 till 6 för varje positionsargument du vill ändra. 



Du kan bara ändra argument för instruktioner som har fler än ett argument. 

Knappen Ändra läge är avaktiverad tills du väljer ett positionsargument. 

Maximal rörelse eller ändring av orienteringen kan vara begränsad av systemkonstruktionen. 

Läs anläggnings- eller celldokumentationen för mer information. 

Om en namngiven position ändras påverkas alla andra instruktioner som använder den 

positionen. 

192 


3 FlexPendant 

3.4.6.22. Trimma med rörelse 

3.4.6.22. Trimma med rörelse 

Översikt 

Använd denna procedur för att trimma in ett enstaka positionsargument för instruktioner som 

MoveL och MoveJ eller enskilda positionsarguments för instruktioner som MoveC och flytta 

roboten till alla positioner som ska trimmas in. 


Ändring av programmerade positioner kan väsentligt ändra robotens rörelsemönster. 

Se alltid till att alla ändringar är säkra för både utrustning och personal. 

Trimma med rörelse 



2. Stoppa programmet, om det är igång. 

3. Stega programmet så att roboten eller extern axel når 

den position du vill ändra. 

4. Jogga roboten eller den externa axeln till den nya 

positionen eller ändra orientering. 



6. Tryck på Ändra om du vill använda den nya 

positionen eller på Avbryt om du vill behålla 

originalpositionen. 

7. Upprepa steg 3 till 6 för varje positionsargument du 

vill ändra. 


Om instruktionen eller 

proceduranropet har fler än 

ett positionsargument 

fortsätter du att stega så att 

varje position i argumenten 

nås. 

Arbetsobjekt och verktyg för 

den instruktion vars 

argument du vill ändra väljs 

automatiskt för joggning. 

TIPS! 

Vill du veta hur du kan trimma in positioner snabbare 

Läs avsnittet Trimma utan rörelse på sidan 192 för mer information. 


Knappen Ändra läge är avaktiverad tills du når en instruktion som har positionsargument. 

Maximal rörelse eller ändring av orienteringen kan vara begränsad av systemkonstruktionen. 

Läs anläggnings- eller celldokumentationen för mer information. 

Om en namngiven position ändras påverkas alla andra instruktioner som använder den 

positionen. 


193

3 FlexPendant 

3.4.7.1. Vad sparas vid en säkerhetskopiering 

3.4.7. Säkerhetskopiering och återställning 


Allmänt 

När du gör en säkerhetskopiering eller återställer en tidigare gjord säkerhetskopia innefattar 

detta bara vissa data. I det här avsnittet beskrivs detta. 

Vad kommer att sparas 

Säkerhetskopieringsfunktionen sparar alla systemparametrar, systemmoduler och 

programmoduler i ett sammanhang. 

Dessa data sparas i en katalog som användaren anger. Katalogen är indelad i fyra 

underkataloger: Backinfo, Home, Rapid och Syspar. System.xml sparas också i../backup 

(rotkatalogen) och innehåller användarinställningar. 

Backinfo 

innehåller filerna backinfo.txt, key.id, program.id och system.guid, template.guid samt 

keystr.txt. 

Återställningsdelen använder backinfo.txt när systemet återställs. Denna fil får aldrig ändras 

av användaren! Filerna key.id och program.id kan användas för att med hjälp av 

RobotStudio Online återskapa ett system med samma inställningar som det säkerhetskopierade 

systemet. system.guid används för att identifiera det unika system säkerhetskopieringen 

utfördes på. system.guid och/eller template.guid används vid återställning för att kontrollera 

att säkerhetskopian läses in i rätt system. Om system.guid och/eller template.guid inte 

stämmer överens informeras användaren. 

en0400000916 

Home 

Rapid 

SysPar 

en kopia av filerna i katalogen HOME. 

innehåller en underkatalog för varje task som konfigurerats. Varje task har en katalog för 

programmoduler och en för systemmoduler. 

Den första katalogen innehåller alla installerade moduler. Mer information om inläsning av 

moduler och program finns i Technical reference manual - System parameters. 

innehåller konfigurationsfilerna. 

194 


3 FlexPendant 


Vad kommer inteatt sparas 

Några saker sparas inte vid en säkerhetskopiering, och det är viktigt att vara medveten om 

detta för att kunna spara dessa saker separat: 

• Miljövariabeln RELEASE: pekar ut aktuellt systempaket. Systemmoduler inlästa med 

RELEASE: som sökvägar, sparas inte vid säkerhetskopiering. 

• Aktuellt värde på ett PERS-objekt i en installerad modul sparas inte vid en 

säkerhetskopiering. 


195

3 FlexPendant 

3.4.7.2. Säkerhetskopiera systemet 


När behöver jag göra det 

ABB rekommenderar att du gör en säkerhetskopiering: 

• innan du installerar ny RobotWare. 

• innan du gör några stora ändringar i instruktioner och/eller parametrar så att du kan 

återgå till tidigare inställning. 

• efter att du gjort stora ändringar i instruktioner och/eller parametrar och testar de nya 

inställningarna för att kunna behålla den nya lyckade inställningen. 

Säkerhetskopiera systemet 

I det här avsnittet beskrivs hur dusäkerhetskopierar systemet. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på menyn ABB och sedan på Backup Restore. 

2. Tryck på Säkerhetskopiera systemet. 

xx0300000440 

196 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Är den säkerhetskopieringssökväg som visas den korrekta 

Vid JA: Tryck på Säkerhetskopiera för att göra en säkerhetskopiering till vald 

katalog. En säkerhetskopieringsfil namngiven efter dagens datum skapas. 

Vid NEJ: Tryck på ... till höger om säkerhetskopieringssökvägen och välj katalog. 

Tryck därefter på Säkerhetskopiera. En säkerhetskopieringsfil namngiven efter 

dagens datum skapas. 

xx0300000441 


197

3 FlexPendant 

3.4.7.3. Återställa systemet 


När behöver jag göra det 

ABB rekommenderar att du gör en återställning: 

• om du misstänker att programfilen är skadad. 

• om ändringar som gjorts i instruktioner och/eller parametrar visar sig vara mindre 

lyckade och du vill återgå till tidigare inställningar. 

Vid återställningen ersätts alla systemparametrar och alla moduler från 

säkerhetskopieringskatalogen läses in. 

Katalogen Home kopieras tillbaka till det nya systemets HOME-katalog under varmstarten. 

Återställa systemet 

I det här avsnittet beskrivs hur du återställer systemet. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Backup Restore. 

2. Tryck på Återställ system. 

xx0300000440 

198 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Är den säkerhetskopieringskatalog som visas den korrekta 

Vid JA: Tryck på Återställ för att utföra återställningen. Återställningen utförs och 

systemet varmstartas automatiskt. 

Vid NEJ: Tryck på ... till höger om säkerhetskopieringskatalogen och välj katalog. 

Tryck sedan på Återställ. Återställningen utförs och systemet varmstartas 

automatiskt. 

xx0300000442 


199

3 FlexPendant 

3.4.7.4. Viktigt vid säkerhetskopiering! 

3.4.7.4. Viktigt vid säkerhetskopiering! 

Allmänt 

När du utför en säkerhetskopiering eller återställer en tidigare säkerhetskopiering finns det 

några saker du måste tänka på. Några av dessa listas nedan. 

BACKUP-katalogen 

En lokal standardkatalog för säkerhetskopiering, BACKUP, skapas automatiskt av systemet. 

Vi rekommenderar att du använder denna katalog när du sparar säkerhetskopior! Sådana 

säkerhetskopior kopieras inte till katalogen HOME vid följande säkerhetskopieringar. 

Ändra aldrig namnet på katalogen BACKUP. 

Ändra heller aldrig namnet på själva säkerhetskopieringen till BACKUP, eftersom detta 

skulle skapa en konflikt med denna katalog. 

När går det att göra en säkerhetskopiering 

Det går att göra en säkerhetskopiering av ett system under programexekvering. Om du gör 

det finns det några begränsningar: 

• Du kan inte starta program, läsa in program, läsa in moduler, stänga program eller ta 

bort moduler medan säkerhetskopieringen utförs. RAPID-instruktionerna Load och 

StartLoad kan dock användas. 

Vad händer vid en säkerhetskopiering 

Förutom det uppenbara, dvs. att en säkerhetskopiering görs, händer några saker till vid 

säkerhetskopiering: 

• Bakgrunds-task fortsätter att exekveras under säkerhetskopieringen. 

Duplicerade moduler 

Säkerhetskopieringskommandot utför ingen sparåtgärd. Detta innebär att två versioner av 

samma moduler kan existera i säkerhetskopian, en från programminnet som sparats i 

katalogen Rapid\Task\Progmod\ och en från katalogen HOME som kopierats till 

säkerhetskopieringens Home-katalog. 

Stora datamängder 

För många filer i katalogen HOME kan resultera i en mycket stor säkerhetskopieringskatalog. 

De onödiga filerna i katalogen Home kan då utan problem tas bort. 

Fel under säkerhetskopiering 

Om ett fel uppstår vid säkerhetskopieringen, t.ex. att disken blir full eller att strömmen bryts, 

tas hela säkerhetskopieringsstrukturen bort. 

200 


3 FlexPendant 

3.4.8.1. Kalibrering 

3.4.8. Kalibrering 


Om kalibrering 

MenynKalibrering används för att kalibrera mekaniska enheter i robotsystemet. Kalibrering 

kan utföras med alternativen Pendelkalibrering eller Levelmeter-kalibrering (alternativ 

metod). Se respektive instruktionshandhok. 

Bild på menyn Kalibrering 

Bilden visar menyn Kalibrering. Alla mekaniska enheter listas och deras kalibreringsstatus 

visas i kolumnen Status. 

en0400001146 


201

3 FlexPendant 


Bild på menyalternativen för Kalibrering 

På bilden visas menyalternativen för Kalibrering när mekanisk enhet valts. 

en0400000771 

Varvräknare Se avsnittet Uppdatera varvräknare med FlexPendant på sidan 204. 

Kalibreringsparametrar 

Se avsnitten Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant på sidan 207, 

Ändra motorkalibreringsoffset... på sidan 208, och 

Finkalibreringsprocedur på FlexPendant på sidan 209. 

SMB-minne Se avsnittet Seriemätkortsminnet på sidan 211. 

BasKoord Se avsnittet Baskoordinatsystem på sidan 214. 

202 


3 FlexPendant 

3.4.8.2. Så här kontrollerar du om roboten behöver kalibreras 

3.4.8.2. Så här kontrollerar du om roboten behöver kalibreras 

Kontrollera robotens kalibreringsstatus 

I det här avsnittet beskrivs hur du kontrollerar robotens kalibreringsstatus. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Kalibrering. 

2. I listan över mekaniska enheter kontrollerar du kalibreringsstatus. 

Vilken typ av kalibrering behövs 

Om kalibreringsstatus är... 

Ej kalibrerad 

Varvräknare ej uppdaterade 

Kalibrerad 

...så... 

måste roboten kalibreras av en utbildad servicetekniker. 

Se avsnittet Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant på 

sidan 207. 

måste du uppdatera varvräknarna. 

Hur du uppdaterar varvräknarna beskrivs i avsnittet 

Uppdatera varvräknare med FlexPendant på sidan 204. 

Ingen kalibrering behövs. 

FARA! 

Försök aldrig utföra finkalibreringsproceduren utan rätt utbildning och verktyg. Om du gör 

det kan det resultera i felaktig positionering som kan orsaka skador på människor och 

egendom. 


203

3 FlexPendant 

3.4.8.3. Uppdatera varvräknare med FlexPendant 


Allmänt 

I det här avsnittet beskrivs hur du gör en grovkalibrering av varje robotaxel, dvs. uppdaterar 

varvräknarvärdet för varje axel, med hjälp av FlexPendant. 

För robotar som använder tillvalet Absolut noggrannhet måste kalibreringsdatafilen 

absacc.cfg läsas in först. 

Köra roboten manuellt till kalibreringspositionen 

Det här proceduren beskriver det första steget vid uppdatering av varvräknaren, nämligen att 

manuellt köra roboten till kalibreringspositionen. 

VARNING! 

Axel 4 har ingen mekanisk begränsning! Kablar inuti manipulatorn kan skadas om axel 4 

orienteras felaktigt när roboten kalibreras! 

Steg Åtgärd Kommentar 

1. Välj axelvis förflyttning. 

2. Jogga roboten så att 

kalibreringsmarkeringarna ligger inom 

toleransområdet. 

IRB 140, 1400, 2400, 4400: Axel 5 och 6 

måste positioneras tillsammans! 

3. Lagra varvräknarinställningarna när alla 

axlar är i rätt position. 

Anvisningar finns i avsnitt: 

Spara varvräknarens inställning på 

sidan 205. 

Korrekt kalibreringsposition för axel 4 och 6 

När du kör roboten till kalibreringsposition är det mycket viktigt att se till att axlarna 4 och 6 

på nedan nämnda robotar är korrekt positionerade. Axlarna saknar mekaniska stopp och kan 

därför kalibreras vid fel varv. 

Se till att axlarna är positionerade enligt korrekta kalibreringsvärden och inte bara enligt 

kalibreringsmarkeringarna. Korrekta värden hittar du på en etikett som sitter antingen på den 

nedre armen eller under flänsplåten på foten. 

Vid leverans står roboten i korrekt position, så du ska INTE rotera axlarna 4 eller 6 vid 

uppstart förrän varvräknarna har uppdaterats. 

Om någon av de axlar som nämns nedan roteras ett eller flera varv från sin 

kalibreringsposition innan varvräknarna uppdateras kommer den exakta 

kalibreringspositionen att gå förlorad på grund av ojämn utväxling. Detta påverkar följande 

robotar: 

Robotvariant Axel 4. Axel 6. 

IRB 140 Ja Ja 

IRB 1400 Ja Ja 

IRB2400L (5kg) Ja Nej 

IRB6600 / 175kg_2,55 m Ja Nej 

204 


3 FlexPendant 


Robotvariant Axel 4. Axel 6. 

IRB6600 / övriga Ja Ja 

IRB7600 Ja Ja 

Spara varvräknarens inställning 

Det här proceduren beskriver det andra steget vid uppdatering av varvräknaren: att spara 

varvräknarens inställning. 

Steg 

Åtgärd 


Alla mekaniska enheter som är anslutna till systemet visas tillsammans med deras 

kalibreringsstatus. 

2. Tryck på den aktuella mekaniska enheten. 

Nedanstående skärmbild visas: tryck på Varvräknare. 

en0400000771 

3. Tryck på Uppdatera varvräknare.... 

En dialogruta som varnar för att en uppdatering av varvräknarna kan ändra 

programmerade robotpositioner visas: 

• Tryck på Ja om du vill uppdatera varvräknarna. 

• Tryck på Nej om du vill avbryta uppdateringen av varvräknarna. 

Om du trycker på Ja visas fönstret för axelval. 

4. Välj de axlar vars varvräknare ska uppdateras genom att: 

• Markera rutan till vänster 

• Trycka på Markera allt om du vill uppdatera alla axlarna. 

Tryck sedan på Uppdatera. 


205

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

5. En dialogruta som varnar för att uppdateringen inte kan ångras visas: 

• Tryck på Uppdatera om du vill genomföra uppdateringen av varvräknarna. 

• Tryck på Avbryt om du vill avbryta uppdateringen av varvräknarna. 

När du trycker på Uppdatera uppdateras de markerade varvräknarna och 

markeringen tas bort från listan med axlar. 

6. 

- 

Obs! 

Om en varvräknare uppdateras felaktigt medför det att robotens positioner blir 

felaktiga, vilket i sin tur kan orsaka utrustnings- eller personskada. 

Kontrollera kalibreringspositionen noga efter varje uppdatering. 

Se avsnittet Kontroll av kalibreringsposition. 

206 


3 FlexPendant 

3.4.8.4. Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant 

3.4.8.4. Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant 

Översikt 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in kalibreringsdata för att använda FlexPendant. 

Kalibreringsdata levereras på en diskett och måste flyttas till ett USB-minne eller överföras 

till styrenheten via FTP. 

Läsa in kalibreringsdata 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in kalibreringsdata. 


1. På menyn ABB trycker du på Kalibrering och väljer en 

mekanisk enhet. Tryck sedan på 

Kalibreringsparametrar. 

2. Tryck på Läs in motorkalibrering.... 

En dialogruta som varnar för att en inläsning av nya 

kalibreringsoffsetvärden kan ändra programmerade 

robotpositioner visas: 


• Tryck på Nej om du vill avbryta. 

3. För system som inte har tillvalet Absolut noggrannhet 

lagras kalibreringsdata normalt på seriemätkortet 

(SMB). 

4. För robotar som kör tillvalet Absolut noggrannhet 

levereras kalibreringsdata normalt på en diskett. 

5. Välj den fil med kalibreringsdata för absolut 

noggrannhet som ska läsas in i systemet och tryck på 

OK . 

Om en fil som innehåller ogiltiga kalibreringsdata valts 

visas en dialogruta. Gör då ett nytt val av en fil som 

innehåller giltiga kalibreringsdata. 

Om du trycker på Ja visas 

ett fönster för val av fil. 

I sådana fall uppdaterar du 

data till styrenheten från 

SMB enligt anvisningarna i 

avsnittet 

Seriemätkortsminnet på 

sidan 211 

I sådana fall fortsätter du 

nedan. 

Absacc.cfg för system 

medabsolut noggrannt 

mätsystem 


207

3 FlexPendant 

3.4.8.5. Ändra motorkalibreringsoffset... 

3.4.8.5. Ändra motorkalibreringsoffset... 

Ändra motorkalibreringsoffset... 

Den här proceduren ska användas när ingen fil med motorkalibreringsdata är tillgänglig utan 

bara de numeriska värdena. Dessa värden hittas normalt på en etikett på robotens baksida. 

Du kan ange motorkalibreringsvärden på tre olika sätt: 

• Från en disk använder du FlexPendant (enligt anvisningarna i avsnittet Läsa in 

kalibreringsdata med FlexPendant på sidan 207). 

• Från en disk använder du RobotStudioOnline (enligt anvisningarna i avsnittet Läsa in 

kalibreringsdata i Operator's manual - RobotStudioOnline). 

• Du anger värdena manuellt med hjälp av FlexPendant (enligt anvisningarna i avsnittet 

Ändra motorkalibreringsoffset... på sidan 208). 



2. Tryck på önskad mekanisk enhet och sedan på 

Kalibreringsparametrar. 

3. Tryck på Ändra motorkalibreringsoffset.... 

En dialogruta som varnar för att en uppdatering av 

varvräknarna kan ändra programmerade robotpositioner 

visas: 



Om du trycker på Ja visas ett fönster för val av fil. 

4. Tryck på den axel vars motorkalibreringsoffset ska 

ändras. 

Offsetvärdesrutan för den axeln öppnas. 

5. Använd det numeriska tangentbordet för att ange önskat 

värde och tryck sedan på OK. 

När du angett nya offsetvärden visas en dialogruta som 

ber dig starta om systemet så att de nya värdena kan 

träda i kraft. 

Gör en varm omstart om det behövs. 

6. Efter omstarten skiljer sig innehållet i de kalibreringsdata 

som finns i styrskåpet från de som finns i seriemätkortet. 

Uppdatera kalibreringsdata. 

Beskrivs i avsnittet 

Seriemätkortsminnet på 

sidan 211. 

7. Uppdatera varvräknarna... Beskrivs i avsnittet 

Uppdatera varvräknare 

med FlexPendant på 

sidan 204. 

208 


3 FlexPendant 

3.4.8.6. Finkalibreringsprocedur på FlexPendant 


Allmänt 

I det här avsnittet beskrivs hur FlexPendant används vid finkalibrering av roboten. Hur 

kalibreringsutrustningen monteras på respektive axel beskrivs i axelns 

kalibreringsinstruktion. 

Finkalibreringsprocedur 

Proceduren nedan beskriver hur du utför finkalibreringsproceduren på FlexPendant. 

Steg 

Åtgärd 

1. 

- 

Varning! 

Finkalibrera inte roboten utan den specialutrustning som används för 

axelkalibrering! Det skulle orsaka otillfredsställande noggrannhet i robotrörelsen. 


Alla mekaniska enheter som är anslutna till systemet visas tillsammans med deras 

kalibreringsstatus. 

3. Tryck på den aktuella mekaniska enheten. 

Nedanstående skärmbild visas: tryck på Kaliberings parametrar. 

en0400001127 


209

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Tryck på Finkalibrering.... 

En dialogruta visas och du ombeds använda extern utrustning för att utföra själva 

kalibreringen. Se till att all nödvändig kalibreringsutrustning monterats enligt 

anvisningarna i kalibreringsinstruktionen för den axel som ska kalibreras. 

En dialogruta som varnar för att en uppdatering av varvräknarna kan ändra 

programmerade robotpositioner visas: 



Om du trycker på Ja visas en ny bild. 

5. Välj vilken axel som ska kalibrera genom att: 

• Markera rutan till vänster. 

6. Tryck på Kalibrera. 

En dialogruta visas och den varnar för att kalibreringen av valda axlar kommer att 

ändras och inte kan ångras: 

• Tryck på Kalibrera om du vill fortsätta. 

• Tryck på Avbryt om du vill avbryta. 

Om du trycker på Kalibrera visas under ett kort ögonblick en dialogruta som talar 

om att kalibreringsprocessen har startat. 

Den berörda axeln kalibreras och systemet återgår till listan över tillgängliga 

mekaniska enheter. 

210 


3 FlexPendant 

3.4.8.7. Seriemätkortsminnet 


Uppdatering av SMB-data 

SMB-data uppdateras normalt automatiskt. 

Om... 

styrenheten är ny eller utbytt mot en 

oanvänd reservdel... 

SMB-kortet bytts mot ett nytt, oanvänt SMBkort... 

styrenheten bytts mot en reservdel som 

tidigare använts i ett annat system... 

SMB-kortet bytts mot en reservdel som 

tidigare använts i ett annat system... 

nya kalibreringsdata har lästs in via 

RobotStudio Online eller FlexPendant och 

systemet har startats om... 

så... 

kopieras data som lagrats i SMB-kortet 

automatiskt till styrenhetens minne. 

kopieras data som lagrats i styrenhetens 

minne automatiskt till SMB-minnet. 

skiljer sig data i styrenhetens minne från data 

i SMB-minnet. Du måste uppdatera 

styrenhetens minne manuellt från SMBminnet. 


i SMB-minnet. Du måste uppdatera SMBminnet 

manuellt från styrenhetens minne. 


i SMB-minnet. Du måste uppdatera SMBminnet 

manuellt från styrenhetens minne. 

Visa status för SMB-data 

I det här avsnittet beskrivs hur du visar datastatus i seriemätkortet och styrenheten. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Kalibrering och väljer en mekanisk enhet. 

2. Tryck på SMB-minne och sedan på Visa status. 

Data visas med status för SMB och styrenhet. 

Uppdatera styrenhetens data från SMB-minnet 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in data från seriemätkortet till styrenheten. 


1. På menyn ABB trycker du på Kalibrering och väljer 

en mekanisk enhet. 

2. Tryck på SMB-minne och sedan på Uppdatera. 

3. Tryck på knappen Skåp eller manipulator har bytts 

ut. 

En varning visas. Tryck på Ja om du vill fortsätta eller 

Nej om du vill avbryta. 

4. Data läses in. Tryck på Ja för att bekräfta detta och 

starta om robotsystemet. 

Det är viktigt att du har läst in 

kalibreringsdata korrekt. 


211

3 FlexPendant 


Uppdatera data i manipulatorns SMB-minne 

I det här avsnittet beskrivs hur du uppdaterar data i seriemätkortet från styrenheten. 


1. På menyn ABB trycker du på Kalibrering och väljer 

en mekanisk enhet. 

2. Tryck på SMB-minne och sedan på Uppdatera. 

3. Tryck på knappen Seriemätkortet har bytts ut. 

En varning visas. Tryck på Ja om du vill fortsätta eller 

Nej om du vill avbryta. 

4. Data uppdateras. Tryck på Ja för att bekräfta detta 

och starta om robotsystemet. 

Det är viktigt att du har läst in 

kalibreringsdata korrekt. 

Ta bort SMB-data 

I det här avsnittet beskrivs hur du tar bort data som finns lagrade i SMB-minnet eller 

styrenhetens minne när du skapar reservdelar. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Kalibrering och väljer en mekanisk enhet. 

2. Tryck på SMB-minne och sedan på Avancerat. 

Följande funktioner är tillgängliga: 

• Radera skåpets minne 

• Radera SMB-minne 

en0400001148 

3. Tryck på Radera skåpets minne om styrenheten ska bytas ut och användas som 

reservdel. 

En lista över SMB-data som finns lagrade i styrenheten visas. Tryck på Radera om 

du vill ta bort minnet från den valda roboten. Upprepa proceduren för alla robotar i 

styrenhetens minne. 

212 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Tryck på Raders SMB-minne om seriemätkortet ska bytas ut och användas som 

reservdel. 

En lista med lagrade SMB-data visas. Tryck på Radera om du vill ta bort minnet från 

den valda roboten. Upprepa proceduren för alla robotar som använder detta SMBkort. 


213

3 FlexPendant 

3.4.8.8. Baskoordinatsystem 


Kalibrering av baskoordinatsystem 

I det här avsnittet beskrivs kalibreringsalternativen för baskoordinatsystemet. 

4 punkter XZ 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar baskoordinatsystemet med metoden 4 punkter 

XZ. Med denna metod kan du förskjuta baskoordinatsystemet från världskoordinatsystemet 

med angivna mått i tre dimensioner och två plan. 

xx0400000782 

A 

X 

Y 

Z 

X' 

Y' 

Z' 

Förskjutningsavstånd mellan baskoordinatsystem och världskoordinatsystem 

X-axel i originalbaskoordinatsystemet 

Y-axel i originalbaskoordinatsystemet 

Z-axel i originalbaskoordinatsystemet 

X-axel i världskoordinatsystemet 

Y-axel i världskoordinatsystemet 

Z-axel i världskoordinatsystemet 

214 


3 FlexPendant 




mekanisk enhet. Tryck sedan på BasKoord. 

2. Tryck på 4 punkter XZ.... 

3. Tryck på ... för att ändra referenspunkt. 

Ett numeriskt tangentbord och rutor för X-, Y- och Z- 

värden visas. 

4. Finns någon fil tillgänglig med alla 

transformationsdata 

Vid JA: Tryck på menyn Positioner och sedan på Läs 

in. Välj sedan den fil som innehåller värdena. Läs in 

filen. 

Vid NEJ: Fortsätt med nästa steg. 

5. Ange tidigare uppmätt förskjutning i respektive 

koordinatruta. 

Tryck på OK när du är klar. 

6. Ordna en fast referensposition inom robotens 

arbetsområde, t.ex. spetsen på en penna som sitter 

fast i arbetsbänken. 

7. Tryck på Punkt 1 för att markera linjen. 

8. Kör roboten manuellt till den tidigare nämnda fasta 

referenspunkten. 


Ändrad visas på statusraden. 

10. Orientera om roboten och kör den än en gång till 

referenspunkten men från en annan vinkel. 

11. Tryck på Förlängningspunkt X för att markera linjen. 

12. Kör roboten manuellt till en position där verktygets 

mittpunkt (TCP) rör vid en tänkt förlängning av X-axeln. 


Modified visas på statusraden. 

14. Om du vill spara transformationsdata till en fil trycker 

du på menyn Positioner och därefter på Spara. Ge 

filen ett namn och tryck sedan på OK. 

15. Om du vill ta bort alla angivna transformationsdata 

trycker du på menyn Positioner och därefter på 

Återställ allt. 

Du har nu angett den 

förskjutning baskoordinatsystemet 

ska ha gentemot 


Fortsätt nedan med att 

ange det nya baskoordinatsystemets 

riktning i 

förhållande till världskoordinatsystemet. 

Upprepa dessa steg tills 

punkterna 1, 2, 3 och 4 har 

ändrats. 

Den tänkta X-axeln visas 

på bilden ovan. 

Upprepa dessa steg för att 

ändra Förlängningspunkt 

Z . 

Relativt n punkter 

I det här avsnittet beskrivs hur du definierar baskoordinatsystemet med metoden Relativt n 

punkter. Med denna metod kan du förskjuta baskoordinatsystemet från världskoordinatsystemet 

med angivna mått i ett valt antal punkter. 


215

3 FlexPendant 




mekanisk enhet. Tryck sedan på BasKoord. 

2. Tryck på Relativt n punkter..... 

3. Tryck på menyn Antal punkter för att välja hur många 

punkter du vill använda. 

4. Finns någon fil tillgänglig med alla 

transformationsdata 

Vid JA: Tryck på menyn Positioner och sedan på Läs 

in. Välj sedan den fil som innehåller värdena. Läs in 

filen. 

Vid NEJ: Fortsätt med nästa steg. 

5. Ordna en fast referensposition inom robotens 

arbetsområde, t.ex. spetsen på en penna som sitter 

fast i arbetsbänken. 

6. Tryck på Punkt 1 för att markera linjen. 

7. Kör roboten manuellt till den tidigare nämnda fasta 

referenspunkten. 


Ändrad visas på statusraden. 

9. Orientera om roboten och kör den än en gång till 

referenspunkten men från en annan vinkel. 

10. Om du vill spara transformationsdata till en fil trycker 

du på menyn Positioner och därefter på Spara. Ge 

filen ett namn och tryck sedan på OK. 

11. Om du vill ta bort alla angivna transformationsdata 

trycker du på menyn Positioner och därefter på 

Återställ allt. 

Upprepa dessa steg tills 

punkterna 1, 2, 3 och 4 har 

ändrats. 

216 


3 FlexPendant 

3.4.9.1. Kontrollpanelen 

3.4.9. Kontrollpanelen 

3.4.9.1. Kontrollpanelen 

Kontrollpanelen 

Kontrollpanelen innehåller funktioner för anpassning av robotsystemet och FlexPendant. 

en0400000914 

Utseende 

Konfiguration 

Datum och tid 

I/O 

Språk 

ProgKnapp 

Övervakning 

System 

Pekskärm 

Inställningar för att ändra displayens ljusstyrka och kontrast 

Konfigurering av systemparametrarna. 

Inställning av datum och tid för robotens styrenhet. 

Inställningar för konfiguration av vanligaste I/O. 

Inställningar för robotstyrenhetens språk. 

Inställningar för de fyra programmerbara knapparna på FlexPendant. 

Inställningar för rörelseövervakning och exekveringsinställningar. 

Konfigurering av vyer för driftslägesväxling och 

användarbehörighetssystemet UAS (User Authorization System). 

Omkalibreringsinställningar för pekskärmen. 


217

3 FlexPendant 

3.4.9.2. Ändra ljusstyrka och kontrast 

3.4.9.2. Ändra ljusstyrka och kontrast 

Utseendealternativ 

I det här avsnittet beskrivs hur menyn Utseende där du kan justera skärmens ljusstyrka och 

kontrast. 

Ändra ljusstyrka och kontrast 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändra skärmens ljusstyrka och kontrast. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Kontrollpanel. 

2. Tryck på Utseende. 

3. Tryck på Plus eller Minus för önskad nivå. Tryck på Ange standard om du vill 

återgå till standardnivåer. 

Ljusstyrka och kontrast ändras direkt när du trycker på knapparna så du ser direkt 

hur de nya nivåerna påverkar synbarheten. 

4. Tryck på OK om du vill använda de nya nivåerna för ljusstyrka och kontrast. 

218 


3 FlexPendant 

3.4.9.3. Hur du växlar mellan vänster och höger hand för FlexPendant. 


Hålla med vänster eller höger hand 

Vid leverans är FlexPendant inställd för att hållas med vänster hand. Detta kan lätt ändras till 

höger hand och tillbaka igen när det behövs. 

en0400000913 

Växla mellan att hålla med vänster eller höger hand 

I det här avsnittet beskrivs hur du växlar mellan höger ochvänster hand för FlexPendant. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på menyn ABB och sedan på Kontrollpanel. 

2. Tryck på Utseende. 


219

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

3. Tryck på Rotera åt höger (eller Rotera åt vänster om FlexPendant är inställd för 

höger hand). 

en0400000915 

4. Rotera FlexPendant och byt till din andra arm. 

220 


3 FlexPendant 

3.4.9.4. Konfiguration av systemparametrar 


Om systemparametrar 

Systemparametrarna definierar systemkonfigurationen och är vid leveransen definierade 

enligt beställningen. Systemparametrarna kan ändras med hjälp av FlexPendant eller 

RobotStudio Online . 

Alla systemparametrarna beskrivs i Technical reference manual - System parameters. 

Visa systemparametrar 

I den här proceduren beskrivs hur du visarsystemparameterkonfigurationer. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Konfiguration. 

En lista med tillgängliga typer i det valda ämnet visas. 

en0400001149 

3. Tryck på Områden för att välja ämne. 

• Man-machine Communication (Kommunikation mellan människa och 

maskin) 

• Controller (Styrenhet) 

• Communication (Kommunikation) 

• I/O (In- och utsignaler) 

• Motion (Rörelse) 

4. Tryck på Arkiv om du vill spara, läsa in eller lägga till nya parametrar från en fil. Välj 

mapp och spara eller läs in. Forsätt med avsnittet Spara och läsa in 

systemparameterkonfigurationer på sidan 222. 

5. Tryck för att välja en typ och tryck sedan på Visa instanser. Om du vill ändra 

parametrar fortsätter du med avsnittet Ändra en instans på sidan 222. Om du vill 

lägga till instanser fortsätter du med avsnittet Lägga till en ny instans på sidan 222. 


221

3 FlexPendant 


Ändra en instans 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar en instans av en systemparametertyp. 

Steg 

Åtgärd 

1. I listan med systemparameterinstanser trycker du på önskad instans och sedan på 

Redigera. 

Den valda instansen visas. 

en0400001151 

2. Tryck på ett parameternamn eller dess värde om du vill ändra värdet. 

Sättet värden ändras på beror på värdets datatyp. Programvarutangentbordet visas 

t.ex. för strängvärden och numeriska värden och listrutor visas för fördefinierade 

värden. 


Lägga till en ny instans 

I det här avsnittet beskrivs hur du lägger till en ny instans av en systemparametertyp. 

Steg 

Åtgärd 

1. I listan med systemparameterinstanser trycker du på Lägg till. 

En ny instans med standardvärden visas. 

2. Tryck på ett parameternamn eller dess värde om du vill ändra värdet. 


Spara och läsa in systemparameterkonfigurationer 

I det här avsnittet beskrivs hur sparar och läser in systemparameterkonfigurationer och hur du 

lägger till parametrar från en fil. 

222 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

1. I listan med typer trycker du på menyn Arkiv och sedan på: 

• Läs in sparade parametrar 

• Lägg till nya parametrar 

• Lägg till eller ersätt parametrar 

• Spara som om du vill spara det valda områdets parameterkonfigurationer. 

• Spara alla som om du vill spara alla områdens parameterkonfigurationer. 

2. Välj katalog och/eller fil där du vill spara eller läsa in parametrar. 



223

3 FlexPendant 

3.4.9.5. Ändra datum och tid 

3.4.9.5. Ändra datum och tid 

Ändra datum och tid 

In den här proceduren beskrivs hur du ställer styrenhetens klocka. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Datum och tid. 

Dagens datum och aktuell tid visas. 

3. Tryck på Plus eller Minus för att ändra datum eller tid. 

4. Tryck på OK om du vill använda inställningarna för tid och datum. 

OBS! 

Datum och tid visas alltid enligt ISO-standard, dvs. år-månad-dag och timme:minut med 24- 

timmarsformat för tiden. 

224 


3 FlexPendant 

3.4.9.6. Konfigurera vanligaste I/O 

3.4.9.6. Konfigurera vanligaste I/O 

Vanligaste I/O 

Vanligaste I/O används i programeditorn för att visa en lista med de mest använda I/Osignalerna 

i robotsystemet. Eftersom det kan finnas många signaler kan det vara till hjälp att 

göra det här urvalet. 

Listan kan sorteras om manuellt. Som standard är signalerna sorterade i den ordning de är 

skapade. 

Vanligaste I/O kan också konfigureras med systemparametrar under Kommunikation mellan 

människa och maskin. Sortering av listan kan dock bara göras med funktionen under 

kontrollpanelen. Se avsnittet Konfiguration av systemparametrar på sidan 221. 

Konfigurera vanligaste I/O 

I det här avsnittet beskrivs hur du konfigurerar listan Vanligaste I/O. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på I/O. 

En lista med alla I/O-signaler som definierats i systemet listas med kryssrutor. 

3. Tryck på namnen på de signaler du vill välja för listan Vanligaste I/O. 

Tryck på Alla eller Ingen om du vill välja alla eller inga signaler. 

Tryck på Namn eller Typ om du vill sortera efter namn eller signaltyp. 

4. Tryck på Förhandsgranskning om du vill se listan med valda signaler och ändra 

sorteringsordningen. 

Tryck på en signal för att välja den och tryck sedan på pilarna för att flytta signalen 

uppåt eller nedåt i listan och på så sätt ändra sorteringsordningen. 

Tryck på ANVÄND för att spara sorteringsordningen. 

Tryck på Stäng för att återgå till listan med alla signalerna. 

5. Tryck på ANVÄND för att spara inställningarna. 


225

3 FlexPendant 

3.4.9.7. Ändra språk 

3.4.9.7. Ändra språk 

Språk 

Ändra språk 

I den här proceduren beskrivs hur du ändrar mellan de för tillfället installeradespråken. 

FlexPendant stöder upp till tre språk samtidigt. 

När du valt ett visst språk visas alla knappar, menyer och dialogrutor på det språket. RAPIDinstruktioner, 

variabler, systemparametrar och I/O-signaler påverkas inte. 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar språk på FlexPendant. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på Språk. 

En lista med alla installerade språk visas. 

3. Tryck på det språk du vill byta till. 

4. Tryck på OK. En dialogruta visas. Tryck på Ja för att bekräfta och starta om 

FlexPendant. 

Nuvarande språk byts ut mot det valda. Alla knappar, menyer och dialogrutor visas 

på det nya språket. 

226 


3 FlexPendant 

3.4.9.8. Programmerbara tangenter 


Översikt 

Programmerbara tangenter kan användas för att koppla specifika funktioner till de fyra 

maskinvaruknapparna på FlexPendant. Se Maskinvaruknappar på sidan 57. 

Konfigurera programmerbara tangenter 

I det här avsnittet beskrivs hur du konfigurerar de programmerbara maskinvaruknapparna. 

Steg 

Åtgärd 


2. Tryck på ProgKeys. 

en0400001154 

3. Välj vilken knapp som ska programmeras (1-4) i den övre listan. 

4. Tryck på menyn Typ för att välja typ av åtgärd: 

• Ingen 

• Ingång 

• Utgång 

• System 

5. Om typen Ingång valts. 

• Tryck på en av de digitala ingångarna i listan. 

• Tryck på menyn Tillåt i auto för att välja om funktionen också ska tillåtas i 

automatiskt driftsläge. 


227

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

6. Om typen utgång valts. 

• Tryck på en av de digitala utgångarna i listan. 

• Tryck på menyn Knapp nedtryckt för att definiera hur signalen ska uppföra 

sig när knappen trycks in. 



Funktioner vid tangentryckning: 

• Växla - växlar signalvärde från 0 till 1 och tvärtom 

• Ange till 1 - sätter signalen till 1 

• Ange till 0 - sätter signalen till 0 

• Tryck/släpp - sätter signalvärdet till 1 medan knappen är nedtryckt 

(observera att en inverterad signal kommer att sättas till 0) 

• Puls - signalvärdet pulserar en gång 

7. Om typen System valts. 

• Tryck på menyn Knapp nedtryckt för att välja Flytta PP till huvudmodul 



8. Konfigurera de andra knapparna enligt anvisningarna i stegen 3 till 7 ovan. 

9. Tryck på OK för att spara knappinställningarna. 

228 


3 FlexPendant 

3.4.9.9. Övervakning 


Översikt 

Rörelseövervakningen övervakar roboten och stoppar den om en mekanisk släpning större än 

300 känns av i motorerna. Den mekaniska släpningen är ett värde utan enhet, med ett maxvärde 

på 300 och ett min-värde på 0. 

Beskrivning av funktioner: 

• Task: välj task för inställningarna 

• Banövervakning: används för att förhindra mekaniska skador på grund av att ett hinder 

körs på under programexekvering med robotrörelse. 

• Joggövervakning: används för att förhindra mekaniska skador på roboten vid 

joggning. 

• Exekveringsinställningar: Ingen exekvering av rörelse PÅ används för att köra ett 

program utan robotrörelse. 

Ändra inställningar för rörelseövervakning och exekvering 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar inställningar för rörelseövervakning och exekvering. 


1. På menyn ABB trycker du på Kontrollpanel och 

sedan på Övervakning. 

en0400000970 

2. Tryck på menyn task för att välja en task för 

rörelseinställningarna. 

3. I inställningarna för Banövervakning trycker du på PÅ 

eller AV för att aktivera eller ta bort banövervakning. 

Tryck på knapparna + eller - för att ställa in 

känsligheten. 

TIP! 

Känsligheten kan justeras 

från 0 till 300. 

Ställ inte in 

rörelsekänsligheten lägre än 

80 för då kan roboten stanna 

på grund av intern släpning. 


229

3 FlexPendant 



4. I inställningarna för Joggövervakning trycker du på 

PÅ eller AV för att aktivera eller ta bort 

joggövervakning. 

Tryck på knapparna + eller - för att ställa in 

känsligheten. 

TIP! 

Känsligheten kan justeras 

från 0 till 300. 

Ställ inte in 

rörelsekänsligheten lägre än 

80 för då kan roboten stanna 

på grund av intern släpning. 

5. För Körinställningar kan du välja PÅ eller AV. Körinställningar beskrivs i 

avsnittet Exekvering utan 

rörelse nedan. 

Exekvering utan rörelse 

Exekvering utan rörelse är en funktion som gör det möjligt att köra ett RAPID-program utan 

robotrörelse. Alla andra funktioner fungerar normalt; aktuella cykeltider, I/O, TCPhastighetsberäkning, 

osv. 

Den här funktionen används i huvudsak för felsökning i program, utvärdering av cykeltider 

och mätning av t.ex. lim eller färg under en cykel. 

Exekvering utan rörelse ställs in från FlexPendant. Funktionen kan bara ställas in om 

systemet är i läge "Motorer av". 

När exekvering utan rörelse är påslaget kan det köras i: 

• Manuellt läge 

• Manuellt fullhastighetsläge 

• Autoläge 

Cykeltider simuleras enligt valt läge. 

VARNING! 

Exekvering utan rörelse nollställs efter en omstart. Starta inte om programmet utan att 

kontrollera status för exekvering utan rörelse. Om programmet startas på ett felaktigt sätt kan 

det orsaka allvarliga skador eller dödsfall, eller skador på roboten eller utrustningen. 

230 


3 FlexPendant 

3.4.9.10. Konfigurera FlexPendant-systemet 


Systemkonfigurationer för FlexPendant 

Systemkonfiguration för FlexPendant görs för att skapa vyer för driftslägen och 

användarbehörighetssystemet. 

Vyer vid ändring av driftsläge 

I det här avsnittet beskrivs hur du konfigurerar FlexPendant-systemet för vilka vyer som ska 

visas när driftsläget ändras. 

Detta används t.ex. när en annan vy än produktionsfönstret önskas vid ändring till automatiskt 

driftsläge. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Kontrollpanel och sedan på System. 

2. Tryck på Visa när driftsläge ändras. 

en0400001152 

3. Tryck på menyn Körsätt för att välja: 

• Visa i auto 

• Visa i manuellt läge 

• Visa i manuellt fullhastighetsläge 

Alla tre lägena kan definieras. 

4. Tryck på Redigera för att definiera namnen på den dll och den instans som ska 

skapas. 

En dll kan innehålla ett antal instanser. 



231

3 FlexPendant 


Systemet för användaridentifiering 

I det här avsnittet beskrivs hur du ändrar synligheten för skyddade funktioner för 

användarbehörighetssystemet,UAS. De skyddade funktionerna kan vara dolda eller visade 

men inte åtkomliga. All annan administration av användarbehörighetssystemet görs med 


Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Kontrollpanel och sedan på System. 

2. Tryck på System för användaridentifiering. 

en0400001153 

3. Tryck för att välja nivå av synlighet för behörighetsskyddade funktioner: 

• Dölj oåtkomliga funktioner 

• Visa meddelande vid åtkomstförsök till skyddade funktioner 


232 


3 FlexPendant 

3.4.9.11. Pekskärm 

3.4.9.11. Pekskärm 

Omkalibrering 

I det här avsnittet beskrivs hur dukalibrerar om pekskärmen. 

en0400000974 



2. Tryck på Pekskärm. 

3. Tryck på Kalibrera om. 

Skärmen blir tom under några sekunder. 

En serie kors visas på skärmen, ett i taget. 

4. Tryck mitt i varje kors med ett smalt föremål. 

5. Omkalibreringen är genomförd. 

Caution 

Använd inga vassa föremål 

som kan skada skärmens 

yta. 


233

3 FlexPendant 

3.4.10.1. Öppna och stäng händelseloggen 

3.4.10. Händelselogg 

3.4.10.1. Öppna och stäng händelseloggen 

Översikt 

Procedur 

Öppna händelseloggen om du vill: 

• visa alla aktuella poster. 

• detaljstudera vissa poster. 

• hantera loggposter, t.ex. spara eller ta bort. 

I det här avsnittet beskrivs hur du öppnar händelseloggen. 


1. Tryck på statusfältet. 

Statusfönstret visas. 

2. Tryck på Händelselogg. 

Händelseloggen visas. 

3. Om logginnehållet inte får plats på en enda skärmbild 

kan du bläddra och/eller zooma. 

4. Tryck på en loggpost för att visa 

händelsemeddelandet. 

5. Tryck på statusfältet igen för att stänga loggen. 

Hur du gör detta beskrivs i 

avsnittet Bläddra och zooma 

på sidan 70. 

Hur du gör detta beskrivs i 

avsnittet Visa ett 

meddelande på sidan 236. 

234 


3 FlexPendant 

3.4.10.2. Arbeta med loggar 

3.4.10.2. Arbeta med loggar 

Tillgängliga åtgärder 

Tabellen visar en kort sammanfattning av alla åtgärder som kan utföras med 

händelseloggarna. 

xx0300000447 

Åtgärder 

Du kan öppna loggen. 

Du kan visa ett visst meddelande. 

Om logginnehållet inte får plats på en enda 

skärmbild kan du bläddra och/eller zooma. 

Du kan ta bort loggen. 

Du kan spara loggen. 

Du kan stänga loggen. 

Beskrivning 

Hur du gör det beskrivs i avsnittet Öppna och 

stäng händelseloggen på sidan 234. 

Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Visa ett 

meddelande på sidan 236. 

Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Bläddra 

och zooma på sidan 70. 

Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Ta bort 

loggposter på sidan 237. 

Hur du gör detta beskrivs i avsnittet Spara 

loggposter på sidan 238. 

Hur du gör det beskrivs i avsnittet Öppna och 

stäng händelseloggen på sidan 234. 

Mer information om loggar 

Händelseloggmeddelanden och mer information om händelseloggen beskrivs i Trouble 

shooting manual- IRC5. 


235

3 FlexPendant 

3.4.10.3. Visa ett meddelande 

3.4.10.3. Visa ett meddelande 

Procedurer 

Varje post åtföljs av ett meddelande som beskriver händelsen i detalj och ofta innehåller råd 

för hur problemet ska lösas. 

en0300000454 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Händelsenummer. Alla felhändelser listas efter nummer. 

Händelserubrik. Talar om vad som har hänt. 

Tidsmarkering för händelsen. Anger när exakt händelsen inträffade. 

Beskrivning. En kortfattad beskrivning av händelsen. Hjälper dig förstå orsaken till 

och innebörden av händelsen. 

Konsekvenser. En kort beskrivning av konsekvenserna för systemet, övergång till 

annat driftsläge, nödstopp orsakad av händelsen. Hjälper dig förstå orsaken till och 

innebörden av händelsen. 

Troliga orsaker. En lista med troliga orsaker, den troligaste först. 

Rekommenderade åtgärder. En lista med rekommenderade åtgärder för 

avhjälpning, baserad på de "Troliga orsaker" som angavs ovan. Dessa kan sträcka 

sig från "Byt ut xx..."till "Kör testprogram xx...", dvs. det kan vara åtgärder för att 

isolera problemet såväl som för att rätta till det. 

Bekräfta med knappen OK. 

Steg Åtgärd 

1. Tryck på en loggpost för att visa dess meddelande. 

2. Tryck på Nästa för att visa nästa meddelande i listan. 

3. Tryck på Föregående för att visa föregående meddelande i listan. 

4. Tryck på OK för att stänga meddelandet. 

236 


3 FlexPendant 

3.4.10.4. Ta bort loggposter 

3.4.10.4. Ta bort loggposter 

Varför ska jag ta bort loggposter 

Loggar kan tas bort för att öka tillgängligt diskutrymme. Borttagning av loggposter är ofta ett 

bra sätt att spåra fel eftersom du tar bort gamla och ovidkommande loggposter som inte är 

relaterade till det problem du försöker lösa. 

Ta bort alla loggposter 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på statusfältet och sedan på fliken Händelselogg för att öppna 

händelseloggen. 

2. På menyn Visa trycker du på Allmän. 



4. Tryck på OK om du vill genomföra borttagningen eller på Avbryt om du vill behålla 

loggen intakt. 

Ta bort loggposter för en specifik kategori 

Steg 

Åtgärd 



2. På menyn Visa trycker du på önskad kategori. 



4. Tryck på OK om du vill genomföra borttagningen eller på Avbryt om du vill behålla 

loggen intakt. 


237

3 FlexPendant 

3.4.10.5. Spara loggposter 

3.4.10.5. Spara loggposter 

Varför ska jag spara loggposter 

Du bör spara loggposter när: 

• du behöver rensa loggen men vill kunna titta på aktuella poster senare. 

• du vill kunna skicka loggposter till supportfolket för att lösa ett problem. 

• du vill behålla loggposter för framtida referens. 

OBS! 

Loggen kan innehålla upp till 20 poster per kategori och upp till 1000 poster i alla 

händelselistor. När bufferten är full skrivs de äldsta posterna över och förloras. 

Det går inte att återvinna dessa förlorade loggposter. 

Spara alla loggposter 

I det här avsnittet beskrivs hur du sparar alla loggposter. 

Steg 

Åtgärd 



2. På menyn Visa trycker du på Alla. 

3. Tryck på Spara som. 


4. Om du vill spara loggen i en annan mapp letar du reda på och öppnar mappen. 

5. I rutan Filnamn skriver du filens namn. 

6. Tryck på Spara. 

Spara loggposter för en specifik kategori 

I det här avsnittet beskrivs hur du sparar loggposter för en specifik kategori. 

Steg 

Åtgärd 



2. På menyn Visa trycker du på önskad kategori. 

3. Tryck på Spara som. 


4. Om du vill spara filen i en annan mapp letar du reda på och öppnar mappen. 

5. I rutan Filnamn skriver du filens namn. 

6. Tryck på Spara. 

238 


3 FlexPendant 

3.4.11.1. Låsa skärmen 

3.4.11. Låsa skärmen 


Översikt 

Låsa skärmen 

FlexPendant-skärmen kan låsas för att undvika oavsiktlig påverkan, t.ex. vid rengöring av 

skärmen. Hur du rengör skärmen och när det bör göras beskrivs i produkthandboken. 

I det här avsnittet beskrivs hur du låser FlexPendants pekskärm. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABB trycker du på Lås skärmen. 


en0400000657 


239

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Tryck på Lås. 


en0400000658 

3. När du trycker på de två knapparna i den ordningsföljd som anges låser du upp 

skärmen. 

240 


3 FlexPendant 

3.4.12.1. Operatorfönster 

3.4.12. Operatorfönster 

3.4.12.1. Operatorfönster 

Allmänt 

I operatorfönstret visas meddelandenfrån programmet. 

Operatorfönstret öppnas från ABB-menyn eller genom att du trycker på statusfältet och väljer 

Operatorfönster. Bilden visar ett exempel på ett operatorfönster: 

en0400000975 

Rensa 

Visa inte TPWrite 

Rensar bort alla meddelanden 

Döljer alla TPWrite-meddelanden 

TPWrite-meddelanden skrivs av programkonstruktören i RAPID. Det kan ibland vara bra att 

dölja alla TPWrite-meddelanden. 


241

3 FlexPendant 

3.4.13.1. Systeminfo 

3.4.13. Systeminfo 

3.4.13.1. Systeminfo 

Systeminfo 

Vyn System Info finns under ABB-menyn. 

I Systeminfo visas alla inställningar och egenskaper samt programversion. 

Bild på vyn Systeminfo 

I det här avsnittet beskrivs vyn Systeminfo. 

en0400000968 

Styrenhetsegenskaper 

Systemegenskaper 

Under Nätverksanslutningar visas information om serviceport 

och LAN. Installerade system visar information om systemen. 

Styrmodul visar version och alternativ för RobotWare. Drivmodul 

visar alternativ för drivmodulen. Övriga alternativ visar 

ytterligare alternativ. 

242 


3 FlexPendant 

3.4.14.1. Översikt över omstart 

3.4.14. Starta om 

3.4.14.1. Översikt över omstart 

När måste jag starta om en styrenhet 

ABB-robotsystemen är konstruerade för att kunna köras lång tid utan övervakning. Det är 

finns ingen anledning att periodiskt starta om fungerande system. 

Starta om robotsystemet när: 

• ny maskinvara installerats. 

• robotsystemets konfigurationsfiler har ändrats. 

• ett nytt system har lagts till och ska användas. 

• ett systemfel (SYSFAIL) har uppstått. 

Typer av omstart 

Det finns ett antal omstartstyper: 

Situation: 

Omstartstyp: 

Anvisningar finns i 

avsnitt: 

Du vill starta om och använda aktuellt system. 

Alla program och konfigurationer kommer att 

sparas. 

Du vill starta om och välja ett annat system. 

Boot Application kommer att startas vid 

omstarten. 

Du vill växla till ett annat installerat system eller 

installera ett nytt system och samtidigt ta bort 

det aktuella systemet från styrenheten. 

Varning! Denna åtgärd kan inte ångras. 

Systemet och RobotWare-systempaketet 

kommer att tas bort. 

Du vill ta bort alla användarinlästa RAPIDprogram. 

Varning! Denna åtgärd kan inte ångras. 

Du vill återgå till systemets 

standardinställningar. 

Varning! Alla användardefinierade program 

och konfigurationer kommer att tas bort från 

minnet och omstart sker med fabrikens 

standardinställningar. 

Du vill starta om aktuellt system med 

systemdata från den senaste lyckade 

avstängningen. 

Du vill stänga av och spara aktuellt system och 

stänga av huvuddatorn. 

W-start (varm 

omstart) 

X-start (Xtra 

omstart) 

C-start (kall 

omstart) 

Starta om och använd 

aktuellt system 

(varmstart) på sidan 

247. 

Starta om och välja ett 

annat system (X-start) 


Starta om och ta bort 

aktuellt system (C-start) 


P-start Starta om och ta bort 

program och moduler 

(P-start) på sidan 250. 

I-start 

(installationsom 

start) 

Starta om och återgå till 

standardinställningarna 

(I-start) på sidan 251. 

B-start Starta om från tidigare 

lagrade systemdata (Bstart) 


Avstängning Avstängning på sidan 

49. 


Mer information om de olika omstartsprocedurerna finns i Trouble shooting manual - IRC5. 


243

3 FlexPendant 

3.4.14.2. Använda Boot Application 


Allmänt 

Programmets syfte 

Boot Application är ett basprogram som i huvudsak används för att starta upp systemet när 

RobotWare inte är installerat. 

Programmet är redan installerat i styrenheten vid leverans och kan användas för att: 

• installera system 

• ange eller kontrollera nätverksinställningar 

• välja system/växla mellan system i massminnet 

• läsa in systemet från USB-minne eller via nätverksanslutning 

Bilden visar huvudskärmen i Boot Application med dess huvudknappar. Funktionerna bakom 

knapparna beskrivs nedan. 

en0400000894 

Installera System 

Denna procedur kan ta flera minuter. 


1. Du kommer åt Boot Application genom 

att göra en X-start. 

2. I Boot Application trycker du på Install 

System. 

En dialogruta visas där du ombeds 

ansluta till ett USB-minne. 

3. Anslut ett USB-minne som innehåller ett 

system till datorns USB-port. 

Hur du gör en X-start beskrivs i avsnittet 

Starta om och välja ett annat system (Xstart) 


Hur du läser in ett system till ett USBminne 

beskrivs i avsnittet Skapa 

startmedia. 

Datorns USB-port visas i avsnittet 

Ansluta ett USB-minne till datorn. 

244 


3 FlexPendant 



4. Tryck på Continue om du vill fortsätta. 

Tryck på Cancel om du vill avbryta. 

Systemet läses in från USB-minnet och 

en dialogruta där du ombeds starta om 

visas. 


6. Tryck på Restart Controller. 


7. Tryck på OK igen. 

8. Tryck på Select System och välj det 

system som nyss installerades från USBminnet. 

9. Tryck på Close. 



11. Tryck på Restart Controller för att starta 

om styrenheten med det system som 

installerats från USB-minnet. 



USB-minnet kan i det här läget tas bort. 

Detta beskrivs i avsnittet Välj system på 

sidan 246. 

Detta beskrivs i avsnittet Starta om 

styrenhet på sidan 246. 

Inställningar 




2. I Boot Application trycker du på Settings. 

Nedanstående skärmbild visas: 




en0400000902 

3. Gör önskade inställningar för följande: 

• Use no IP address 

• Obtain IP address automatically 

• Use the following settings 

Använd det numeriska tangentbordet för 

att skriva in önskade värden. 

Hur du gör dessa inställningar beskrivs i 

avsnittet Ställa in en nätverksanslutning 



245

3 FlexPendant 



4. Tryck på Service PC Information om du 

vill visa de nätverksinställningar som ska 

användas när en service-PC ansluts till 

styrenhetens serviceport. 

5. Tryck på FlexPendant för att visa 

FlexPendants programvaruversioner. 

Tryck på Advanced om du vill visa 

startinläsarversion. 

Välj system 




2. I Boot Application trycker du på Select 

System. 

En dialogruta som visar tillgängliga 

installerade system visas. 

3. Tryck först på det system som ska väljas 

och sedan på Select. 

Det valda systemet visas i rutan Selected 

System. 

4. Tryck på Close. 

En dialogruta som ber dig starta om för 

att kunna använda det valda systemet 

visas. 




Starta om styrenhet 




2. I Boot Application trycker du på Restart 

System. 

En dialogruta som anger valt system 

visas. 

3. Tryck på OK om du vill starta om med det 

valda systemet eller på Cancel om du vill 

avbryta. 




246 


3 FlexPendant 

3.4.14.3. Starta om och använd aktuellt system (varmstart) 

3.4.14.3. Starta om och använd aktuellt system (varmstart) 

Vad händer med aktuellt system 

Det aktuella systemet stoppas. 

Alla systemparametrar och program kommer att sparas i en bildfil. 

Under omstartsprocessen kommer systemets läge att återupptas. Statiska och semistatiska 

task kommer att startas. Program kan startas från den punkt där de stoppades. 

Omstart på det här sättet aktiverar alla konfigurationsändringar som gjorts med 


Starta om och använd aktuellt system 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om och använder aktuellt system. 


1. På menyn ABB trycker du på Omstart. 

Dialogrutan för omstart visas. 

2. Tryck på Varmstart om du vill starta om 

styrenheten med aktuellt system. 

Om du vill välja en annan typ av start 

trycker du på Avancerad. Mer 

information om avancerade starter finns i 

Översikt över omstart på sidan 243. 


247

3 FlexPendant 

3.4.14.4. Starta om och välja ett annat system (X-start) 

3.4.14.4. Starta om och välja ett annat system (X-start) 



Alla systemparametrar och program kommer att sparas i en bildfil så att systemets läge kan 

återupptas senare. 

Starta om och välj ett annat system 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om och väljer ett annat system. 


1. Se till att strömmen till styrskåpet är 

påslagen. 



3. Tryck på Avancerad... för att välja 

omstartsmetod. 

Dialogrutan för val av omstartsmetod 

visas. 

4. Tryck på X-start och sedan på OK. 

En dialogruta där du kan bekräfta att du 

verkligen vill starta om visas. 

5. Tryck på X-Start för att starta om 

styrenheten. 

Styrenheten startas om. Efter 

uppstartsproceduren startas Boot 

Application. 

6. Använd Boot Application för att välja 

system. 

7. Tryck på Stäng och sedan på OK för att 

återgå till Boot Application. 

8. Tryck på Omstart om du vill starta om 

styrenheten med det valda systemet. 

Hur Boot Application används beskrivs i 

avsnittet Använda Boot Application på 

sidan 244. 

248 


3 FlexPendant 

3.4.14.5. Starta om och ta bort aktuellt system (C-start) 

3.4.14.5. Starta om och ta bort aktuellt system (C-start) 



Allt innehåll och alla säkerhetskopior och program i systemkatalogen kommer att tas bort. 

Det innebär att det blir omöjligt att återuppta det här systemets läge. Ett nytt system måste 

installeras med RobotStudio Online . 

Starta om och ta bort aktuellt system 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om och tar bort aktuellt system. 




2. Tryck på Avancerad... för att välja 

omstartsmetod. 

Dialogrutan för val av omstartsmetod 

visas. 

3. Tryck på C-start och sedan på OK. 



4. Tryck på C-Start för att starta om 

styrenheten. 



5. Utför någon av följande procedurer: 

• Välj ett redan installerat system 

och starta om. 

• Installera ett annat system från 

RobotStudio Online eller från ett 

USB-minne. 

Hur du startar om och väljer ett annat 

system beskrivs i avsnittet Starta om och 

välja ett annat system (X-start) på sidan 

248. 

RobotStudio Online beskrivs i Operator’s 

manual - RobotStudioOnline 


249

3 FlexPendant 

3.4.14.6. Starta om och ta bort program och moduler (P-start) 

3.4.14.6. Starta om och ta bort program och moduler (P-start) 


Efter omstarten kommer systemets läge att återupptas utom vad gäller manuellt inlästa 

program och moduler. Statiska och semistatiska task startas från början, och inte från det läge 

de var i när systemet stoppades. 

Moduler kommer att installeras och läsas in enligt inställd konfiguration. Systemparametrar 

påverkas inte 

Starta om och ta bort program och moduler 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om och tar bort användarinlästa program och 

moduler. 

Steg 

Åtgärd 



2. Tryck på Avancerad... för att välja omstartsmetod. 

Dialogrutan för val av omstartsmetod visas. 

3. Tryck på P-start och sedan på OK. 

En dialogruta där du kan bekräfta att du verkligen vill starta om visas. 

4. Tryck på P-Start för att starta om styrenheten. 

Styrenheten startas om med aktuellt system. Efter startproceduren är inga program 

eller moduler öppna. 

250 


3 FlexPendant 

3.4.14.7. Starta om och återgå till standardinställningarna (I-start) 

3.4.14.7. Starta om och återgå till standardinställningarna (I-start) 


Efter omstart återupptas systemets läge men ändringar som gjorts av systemparametrar och 

andra inställningar förloras. Istället läses systemparametrar och andra inställningar in från det 

system som ursprungligen var installerat vid leverans. 

Systemet återställs då till det ursprungliga systemläget från fabrik. 

Starta om och återgå till standardinställningarna 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om och återgår till standardinställningarna. 

Steg 

Åtgärd 





3. Tryck på I-start och sedan på OK. 

En dialogruta där du kan bekräfta att du verkligen vill starta om visas. 

4. Tryck på I-Start för att starta om styrenheten. 

Styrenheten startas om med aktuellt system. Ändringar av systemparametrarna och 

andra inställningar går förlorade. 


251

3 FlexPendant 

3.4.14.8. Starta om från tidigare lagrade systemdata (B-start) 

3.4.14.8. Starta om från tidigare lagrade systemdata (B-start) 


Det aktuella systemet är i systemfelsläge eftersom den tidigare sessionen stängdes av utan att 

bildfilen sparades korrekt. Alla ändringar som gjorts i systemet innan avstängningen har 

förlorats. Därför måste systemet startas om från den senaste lyckade avstängningen eller läsa 

in ett nytt system. 

Observera att alla ändringar som gjorts i systemdata sedan den tidigare sessionen har 

förlorats. 

Starta om från tidigare lagrade systemdata 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om från en tidigare lagrad bildfil. 

Steg 

Åtgärd 





3. Tryck på B-start och sedan på OK. 

4. Tryck på B-Start för att starta om styrenheten. 

Styrenheten startas om med systemdata från den senaste lyckade avstängningen. 

252 


3 FlexPendant 

3.4.14.9. Omladdning av firmware och FlexPendant 


Översikt över omladdning 

När maskinvara bytts ut, t.ex. axeldator, bussar, osv., eller nyare versioner av RobotWare 

installerats, kommer systemet automatiskt att försöka ladda om enheten för att upprätthålla 

maskinvaru- och programvarukompatibilitet. 

Omladdning innebär inläsning av lämplig firmware (maskinvaruspecifik programvara) till en 

viss enhet som kör denna programvara i drift. 

Om RobotWare uppgraderats på styrenheten kommer FlexPendant att ladda om, dvs. 

uppdatera till den nya versionen, när den ansluts. 

Observera att sådana utbyten/uppdateringar kan kräva firmware-versioner som inte är 

tillgängliga! För att inte riskera systemets funktion rekommenderar ABB att samma versioner 

som tidigare används om dessa är tillgängliga. 

De enheter som för tillfället använder omladdningsfunktionen är: 

• Kontaktorkort 

• Drivenheter 

• FlexPendant 

• Profibus-master 

• Axeldator 

• Panelkort 

Omladdning 

Den automatiska omladdningsprocess som beskrivs nedan får inte störas av att styrenheten 

slås av när den körs: 

Steg Händelse Info 

1. När systemet startas om kontrollerar systemet 

versionen för den firmware som används. Detta 

kontrolleras mot de maskinvaruversioner som 

används. 

2. Om maskinvaru- och firmware-versioner inte 

stämmer överens startar systemet om sig självt 

automatiskt medan det går till ett särskilt 

uppdateringsläge. 

3. Hittades lämplig firmware-version 

Vid JA fortsätter omladdningen. 

Vid NEJ stannar systemet. Följ anvisningarna i 

avsnittet Omladdning av firmware misslyckades i 

felsökningshandbooken för IRC5. 

4. Efter en lyckad omladdning startas systemet om. 

I uppdateringsläget görs ett 

försök att hämta lämplig 

firmware till maskinvaran 

medan ett meddelande visas 

helt kort på FlexPendant. 

I båda fallen visas ett 

meddelande helt kort på 

FlexPendant och detta lagras i 


Själva omladdningen kan ta 

några sekunder upp till några 

minuter, beroende på vilken 

maskinvara som ska laddas 

om. 


253

3 FlexPendant 


Steg Händelse Info 

5. Ännu en kontroll görs för ytterligare 

oöverensstämmelser mellan maskinvara och 

firmware. 

6. Hittades ytterligare oöverensstämmelser 

Vid JA upprepas processen tills inga fler hittas. 

Vid NEJ är processen slutförd. 

254 


3 FlexPendant 

3.4.15.1. Logga ut och logga in 

3.4.15. Logga ut och logga in 


Utloggningsprocedur 

I den här proceduren beskrivs hur duloggar ut ur systemet. 

Steg 

Åtgärd 

1. Tryck på Logga ut på menyn ABB. 

2. Tryck på Ja för frågan om att logga ut. 

Inloggningsprocedur 

I den här proceduren beskrivs hur du loggar in i användarbehörighetssystemet UAS. 

Efter en utlogging visas inloggningsfönstret automatiskt. 

en0400000947 


1. Tryck på menyn Användare för att välja 

användare. 

Om du väljer Default user krävs inget 

lösenord och du kan fortsätta till steg 3. 

2. Tryck på ABC... för att visa 


När du angett lösenordet trycker du på 

OK. 

3. Tryck på Logga in. 

Om den användare du valt har ett 

lösenord måste du använda 

programvarutangentbordet för att ange 

ett lösenord. 


255

3 FlexPendant 


Hantera användare och behörighetsnivåer 

Du kan läsa mer om hur du lägger till användare och anger behörigheter i Operator’s manual 

- RobotStudio Online. 

Hur du ändrar vilka vyer eller funktioner som är dolda för vissa användare beskrivs i 

Konfigurera FlexPendant-systemet på sidan 231. 

256 


3 FlexPendant 

3.5.1. Statusfält 

3.5 Statusfält 

3.5.1. Statusfält 

Bild på statusfältet 

I statusfältet visas information om aktuell status, t.ex. driftsläge, system och aktiv mekanisk 

enhet. 

en0300000490 

Del 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

Namn 

Statusfält 

Driftsläge 

Aktivt system 

Styrenhetens läge 

Programläge 

Mekaniska enheter. Den aktiva enheten är markerad med en ram. Aktiva enheter 

visas i färg, medan inaktiva enheter är gråa. 


Alla funktioner under knappen Statusfält är identiska med de som hittas under knapparna 

Händelselogg på sidan 234 och Operatorfönster på sidan 241. 


257

3 FlexPendant 

3.5.2. Visa meddelanden från RAPID-program 

3.5.2. Visa meddelanden från RAPID-program 

Översikt 

Det går att skapa meddelanden som ska visas när programmet körs. 

Se respektive process- eller programdokumentation för att kontrollera om sådana 

meddelanden används. 

Visa meddelanden från RAPID-program 

Denna procedur beskriver hur du visar meddelanden från RAPID-program. 

Steg Åtgärd 

1. Tryck på statusfältet. 

Statusfönstret visas. 

2. Tryck på Operatorfönster om du vill visa meddelanden från RAPID-program. 

Denna lista är tom om inga meddelanden lagts till sedan den senast tömdes. 

Bläddra i en lång lista 

Om innehållet i listan inte får plats på en skärm kan du bläddra i den enligt anvisningarna i 

Bläddra och zooma på sidan 70. 

Rensa meddelandelistan 

Tryck på Rensa om du vill ta bort alla meddelanden i listan. 

258 


3 FlexPendant 

3.5.3. Hur kan jag se vad systemet gör för tillfället 

3.5.3. Hur kan jag se vad systemet gör för tillfället 

Hur vet jag att programmet körs 

Om ett program är inläst men inte körs visas texten "Programstopp" i statusfältet. När du 

startar programmet ändras texten till "Program executing". 

Se Bild på statusfältet på sidan 257. 


259

3 FlexPendant 

3.6.1. Snabbmenyn 

3.6 Snabbmeny 

3.6.1. Snabbmenyn 

Allmänt 

Med snabbmenyn kan du snabbare ändra joggningsegenskaper jämfört med att använda 

joggningsvyn. 

Varje menyval har en symbol som visar värde eller inställning för den valda 

joggningsegenskapen. Tryck på snabbmenyknappen för att visa tillgängliga 

egenskapsvärden. 

Bild på snabbmenyn 

I det här avsnittet beskrivs knapparna på snabbmenyn. 

När du valt önskad funktion kan ändringar göras direkt från snabbmenyn eller via knappen 

Joggning på ABB-menyn. 

en0300000471 

Snabbmenyns knappar 

Del Beskrivning 

A Snabbmenyknapp 

B Mekanisk enhet, beskrivs i avsnittet Snabbmeny, mekanisk enhet på sidan 261 

C Inkrement, beskrivs i avsnittet Snabbmeny, inkrement på sidan 264 

D Körsätt, beskrivs i avsnittet Snabbmeny, körsätt på sidan 265 

E Stegning, beskrivs i avsnittet Snabbmeny, stegning på sidan 267 

F Hastighetsläge, beskrivs i avsnittet Snabbmeny, hastighet på sidan 269 

260 


3 FlexPendant 

3.6.2.1. Snabbmeny, mekanisk enhet 

3.6.2. Snabbmeny, mekanisk enhet 


Knappen för mekanisk enhet 

Steg 

Åtgärd 

1. På snabbmenyn trycker du på knappen för mekanisk enhet och väljer en mekanisk 

enhet. 

en0300000539 

Följande knappar visas: 

• A: Knappen för mekanisk enhet 

• B: Mekanisk enhet, vald enhet är markerad 

• C: Inställningar för rörelseläge 

• D: Inställningar för verktyg 

• E: Inställningar för arbetsobjekt 

• F: Inställningar för koordinatsystem 

Varje knapp beskrivs i nedanstående steg. 


261

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Om du vill visa/ändra funktionen för ett rörelseläge trycker du på knappen för 

rörelselägesinställningar. 

en0300000540 


• A: Rörelseläge, axel 1-3 

• B: Rörelseläge, axel 4-6 

• C: Linjärt rörelseläge 

• D: Orientera om rörelseläge 

• E: Stäng inställningar för rörelseläge 

3. Om du vill visa/ändra tillgängliga verktyg trycker du på knappen för 

verktygsinställningar. 

en0400000988 

En lista med alla tillgängliga, definierade verktyg visas. Tryck på det du vill använda. 

262 


3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

4. Om du vill visa/ändra tillgängliga arbetsobjekt trycker du på knappen för 

arbetsobjektsinställningar. 

en0400000989 

En lista med alla tillgängliga, definierade arbetsobjekt visas. Tryck på det du vill 

använda. 

5. Om du vill visa/ändra funktionen för ett koordinatsystem trycker du på knappen för 

koordinatsystemsinställningar. 

en0300000541 


• A: Världskoordinatsystem (Global) 

• B: Baskoordinatsystem 

• C: Verktygskoordinatsystem 

• D: Arbetsobjektkoordinatsystem 

• E: Stäng förnstret för koordinatsystemsinställningar 


263

3 FlexPendant 

3.6.3.1. Snabbmeny, inkrement 

3.6.3. Snabbmeny, inkrement 

3.6.3.1. Snabbmeny, inkrement 

Inkrement 

Alla funktioner under den här knappen kan även nås från menyn Jogging. 

Steg 

Åtgärd 

1. Om du vill visa/ändra inkrementfunktionalitet trycker du på inkrementknappen. 

en0300000542 


• A: Inga inkrement 

• B: Små rörelseinkrement 

• C: Medelstora rörelseinkrement 

• D: Stora rörelseinkrement 

• E: Rörelseinkrementen ska definieras av användaren. 

264 


3 FlexPendant 

3.6.4.1. Snabbmeny, körsätt 

3.6.4. Snabbmeny, körsätt 


Driftsläge 

Välja driftsläge 

Genom att ange körsätt definierar du om programexekveringen ska ske en gång och sedan 

stoppa, eller om den ska ske kontinuerligt. 

Under körsättsmenyn kan du även välja vilka task som ska vara aktiva eller inaktiva om du 

har fleruppgiftsalternativet (multitasking) installerat. Du kan också välja task under 

snabbmenyn för stegning. 

I det här avsnittet beskrivs hur du väljer körsätt med hjälp av snabbmenyn. 

Steg 

Åtgärd 

1. Om du vill visa/ändra funktionen för ett körsätt trycker du på körsättsknappen. 

en0300000472 


• Körning med enkel cykel 

• Kontinuerlig körning 

• Knapp för att visa task 


265

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Om du vill visa/ändra vilka task inställningen gäller för trycker du på knappen Visa 

task. Du måste vara i manuellt läge för att kunna välja task. 

en0400000992 


• En lista med alla tillgängliga task. Tryck för att välja eller välja bort vilka task 

som ska vara aktiva. 

• Knappen Dölj task döljer task-listan. 

266 


3 FlexPendant 

3.6.5.1. Snabbmeny, stegning 

3.6.5. Snabbmeny, stegning 


Stegläge 

Välj stegläge 

Genom att ställa in stegning definierar du hur den stegvisa programexekveringen ska fungera. 

Under stegningsmenyn kan du även välja vilka task som ska vara aktiva eller inaktiva om du 

har fleruppgiftsalternativet (multitasking) installerat. Du kan också välja task under 

snabbmenyn för körsätt. 

I det här avsnittet beskrivs hur du väljer stegning med hjälp av snabbmenyn. 

Steg 

Åtgärd 

1. Om du vill visa/ändra funktionen för ett stegning trycker du på stegningsknappen. 

en0300000543 

När du tryckt på Stegning visas följande knappar: 

• Knapp för att stega in i. Stegar in i anropade rutiner och exekverar dem steg 

för steg. 

• Knapp för att stega förbi. Anropade rutiner exekveras i ett steg. 

• Knapp för nästa rörelseinstruktion. Stegar till nästa rörelseinstruktion. 

Stoppar innan och efter rörelseinstruktioner för att t.ex. tillåta modpos. 

• Knapp för att visa task. 


267

3 FlexPendant 


Steg 

Åtgärd 

2. Om du vill visa/ändra vilka task inställningen gäller för trycker du på knappen Visa 

task. Du måste vara i manuellt läge för att kunna välja task. 

en0400000993 


• En lista med alla tillgängliga task. Tryck för att välja eller välja bort vilka task 

som ska vara aktiva. 

• Knappen Dölj task döljer task-listan. 

268 


3 FlexPendant 

3.6.6.1. Snabbmeny, hastighet 

3.6.6. Snabbmeny, hastighet 


Knappen för hastighetsläge 

Alla funktioner under den här knappen kan även nås från menyn Joggning. 

Steg 

Åtgärd 

1. Om du vill visa/ändra funktionen för ett hastighetsläge trycker du på 

hastighetslägesknappen. 

en0300000470 


• Verklig körhastighet (i relation till max) 

• Minskar körhastigheten i steg om 1% 

• Ökar körhastigheten i steg om 1% 

• Minskar körhastigheten i steg om 5% 

• Ökar körhastigheten i steg om 5% 

• Kör med kvartshastighet 

• Kör med halv hastighet 

• Kör med full hastighet 


269

3 FlexPendant 


270 


4 Styrenhet 

4.1. Om kapitlet Styrenhet 

4 Styrenhet 

4.1. Om kapitlet Styrenhet 

Översikt 

Detta kapitel innehåller information om de olika knapparna på IRC5:s styr- och drivmoduler 

och de uppgifter som kan utföras med dessa. 

Maskinvaran i modulerna beskrivs i styrenhetens produkthandbok. 


271

4 Styrenhet 

4.2.1. Knappar på FlexController 

4.2 Knappar och kontakter 


Knappar på styrmodulen 

en0400000784 

Funktioner hos styrmodulens knappar 

I det här avsnittet beskrivs funktionen hos styrmodulens knappar eller var du hittar sådan 

information. 

Del Beskrivning Funktion 

A Huvudströmbrytare PÅ/AV PÅ/AV-strömbrytare för avstängning av systemet. 

Anvisningar finns i avsnittet: 

• Starta i automatiskt läge på sidan 280 

• Starta i manuellt läge på sidan 285 

B 


C Motorer på Lampan som indikerar att motorerna är på beskrivs i 

Trouble shooting manual - IRC5. 

D Körsättsväljare Anvisningar finns i avsnittet: 

• Aktuellt driftsläge på sidan 277 

• Om manuellt läge på sidan 284 

• Om automatiskt läge på sidan 279 

Det finns också en USB-port under knapparna. Denna kan användas för att läsa in eller spara 

program, data eller annan information till och från styrenheten. Se avsnittet USBminnesinformation 

på sidan 75. 

272 


4 Styrenhet 


Knappar på drivmodulen 

en0400000797 

Funktioner hos drivmodulens knappar 

I det här avsnittet beskrivs knapparna på drivmodulen och deras funktion. 

Beskrivning 

Strömbrytare PÅ/AV 

Funktion 

PÅ/AV-strömbrytare enbart för drivmodulen. 


273

4 Styrenhet 

4.2.2. Ansluta en PC till serviceporten 

4.2.2. Ansluta en PC till serviceporten 

Procedur 

OBS! 

Serviceporten ska bara användas för direkt anslutning till en PC enligt anvisningarna i den 

här proceduren. Den får inte anslutas till ett LAN-nätverk (local area network) eftersom den 

har en DHCP-server som automatiskt distribuerar IP-adresser till alla enheter anslutna till 

nätverket. Kontakta nätverksadministratören om du behöver mer information. 


När en startkabel är ansluten till serviceporten och serviceluckan är öppen uppfyller 

styrenheten inte kraven för skyddsklass IP54. 


1. Se till att the PC:ns nätverksinställningar är 

korrekt konfigurerade. 

2. Använd den levererade Ethernet kategory 

5-startkabeln med RJ45-kontakter. 

3. Anslut nätverkskabeln till nätverksporten på 

din PC 

Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet 

Nätverksinställningar för en PC 

ansluten till serviceporten eller 

handboken Kom igång. 

Denna kabel levereras i 

produktkartongen för RobotWare. 

4. Anslut startkabeln till serviceporten som 

sitter framtill på styrmodulen. 

xx0400000844 

• A: nätverksport 

Nätverksportens placering kan variera 

beroende på PC-modell. 

Placeholder 

• A: serviceport. 

274 


4 Styrenhet 

4.2.3. Ställa in en nätverksanslutning 


När behöver jag ställa in en nätverksanslutning 

Du behöver ställa in styrenhetens närverksanslutning när styrenheten för första gången 

ansluts till ett nätverk eller när nätverkets adresschema ändrats. 

Du måste göra en X-start varje gång du vill starta Boot Application. Ett undantag från detta 

är om inget system är tillgängligt i robotens styrenhet vid starten. I så fall startas Boot 

Application automatiskt. 


Om en IP-adress ska erhållas automatiskt ska du se till att det finns en server som förser 

nätverket med IP-adresses (en DHCP-server). I annat fall kommer du inte att kunna komma 

åt styrenheten via styrenhetsnätverket. 

Det går fortfarande att komma åt styrenheten via service-PC-anslutningen. 

Dialogrutan för nätverksanslutning 

Bilden visar dialogrutan för nätverksanslutning. 

en0400000902 

Procedur 

Oavsett hur du väljer att ställa in nätverksanslutningarna är de första stegen gemensamma: 




2. I Boot Application trycker du på Settings. 

Dialogrutan för nätverksanslutning visas. 

3. Om du väljer att inte använda någon IPadress 

trycker du på Use no IP address. 

I annat fall fortsätter du nedan! 




I vissa fall kan det vara bra att koppla bort 

styrenheten från nätverket utan att 

koppla bort nätverkskabeln. Utan IPadress 

kan du inte komma åt styrenheten 

från annan utrustning i samma nätverk. 


275

4 Styrenhet 



4. Om du väljer att erhålla en IP-adress 

automatiskt trycker du på Obtain an IP 

address automatically. I annat fall 

fortsätter du nedan! 

5. Om du väljer att använda en fast IPadress 

trycker du på Use the following 

IP address. 

6. Tryck på rutan IP address och skriv in en 

giltig IP-adress. 

7. Tryck på rutan Subnet mask och skriv in 

en giltig nätmask. 

8. Tryck på rutan Default gateway och 

skriv IP-adressen för den 

standardgateway som ska användas. 

9. Tryck på OK för att spara den nya 

inställningen. 


Controller för att starta om styrenheten 

och använda den nya inställningen. 

11. Tryck på OK för att spara den nya 

inställningen. 


Controller för att starta om styrenheten 

och använda den nya inställningen. 

276 


4 Styrenhet 

4.3.1. Aktuellt driftsläge 

4.3 Driftslägen 


Översikt 

Lägesomkopplaren 

Kontrollera positionen hos styrenhetens lägesomkopplare eller statusfältet på FlexPendant. 

Driftslägesändringar loggas också i händelseloggen. 

Lägesomkopplaren ska vara i den position som bilden visar: 

xx0300000466 

A 

B 

C 

D 

E 

Lägesomkopplare med två positioner 

Lägesomkopplare med tre positioner 

Automatiskt körsätt 

Manuellt läge med reducerad hastighet 

Manuellt fullhastighetsläge 


1. Om du vill växla från manuellt till 

automatiskt läge 

2. Om du vill växla från automatiskt till 

manuellt läge 

beskrivs i avsnittet Växla från manuellt till 

automatiskt läge på sidan 283. 

beskrivs i avsnittet Växla från 

automatiskt till manuellt läge med 

reducerad hastighet på sidan 287. 


277

4 Styrenhet 


Visa aktuellt läge på FlexPendant 

På FlexPendant kan du visa aktuellt driftsläge i statusfältet. Ett exempel på statusfält visas 

nedan: 

en0300000490 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

Statusfält 

Driftsläge 

Aktivt system 

Styrenhetens läge 

Programläge 

Mekaniska enheter, aktiv är vald 

278 


4 Styrenhet 

4.3.2.1. Om automatiskt läge 

4.3.2. Automatiskt körsätt 

4.3.2.1. Om automatiskt läge 



inblandning. 

Ett robotsystem i produktionen körs normalt i automatiskt läge. I det läget går det att fjärrstyra 

robotsystemet, t.ex. med styrenhetens I/O-signaler. En insignal kan användas för att starta och 

stoppa ett RAPID-program, en annan kan aktivera robotens motorer. 

Det finns även andra mekanismer för att öka säkerheten i automatiskt läge som inte används 

i manuellt läge. 

Uppgifter du normalt utför i automatiskt läge 

Iautomatiskt läge gör du normalt följande: 

• startar och stoppar processer. 

• läser in, startar och stoppar RAPID-program. 

• återför roboten till dess bana när du återtar driften efter ett nödstopp. 

• säkerhetskopierar systemet. 

• återställer säkerhetskopior. 

• trimmar in banor. 

• rengör verktyg. 

• förbereder eller byter arbetsobjekt. 

• utför andra processorienterade uppgifter. 

Ett välkonstruerat system låter dig utföra uppgifterna på ett säkert sätt och utan att påverka 

den process som är igång. I ett sådant system kan du när som helst gå in i ett skyddat område 

tillfälligt och låta säkerhetsmekanismerna stoppa processen medan du utför de uppgifter som 

behövs. När du lämnar det skyddade området återupptas processen. 

Läs i anläggnings- eller celldokumentationen för mer information om processorienterade 

uppgifter. 


Om robotsystemet fjärrstyrs kan åtgärder som start eller stopp av processtillämpningar och 

RAPID-program åsidosättas. Intrimning av bana kan också störas. 

I så fall ska du utföra dessa uppgifter i manuellt läge. 


279

4 Styrenhet 

4.3.2.2. Starta i automatiskt läge 


FARA! 

När roboten startas kan den röra sig utan förvarning. 

Se till att inga människor finns inom skyddsområdet innan du slår på strömmen. 

När ska jag starta i automatiskt läge 

Starta robotsystemet i automatiskt läge när du vill återuppta eller starta en process eller ett 

program automatiskt. Använd manuellt läge för ett robotsystem som ännu inte är i produktion 

eller för andra uppgifter du behöver utföra som kräver manuellt läge. 

Den exakta proceduren kan skilja från system till system beroende på anpassningar och 

program som är specialgjorda för er. 

Läs anläggnings- eller celldokumentationen för information om hur ert robotsystem ska 

startas. 

Starta i automatiskt läge 


1. Ställ lägesomkopplaren på automatiskt läge. 

2. Slå på huvudströmmen genom att ställa 

strömbrytaren i läge ON. 

en0400000794 

3. Startade systemet utan fel 

Om svaret är ja är proceduren klar. 

Om inte, avbryt. 

4. När systemet startats befinner det sig normalt i ett 

säkert standby-läge med motorerna av i väntan på 

ytterligare åtgärder. 

en0400000793 

Undantag 

I automatiskt läge är det möjligt att starta ett RAPID-program och slå på motorerna från en 

annan plats. Det innebär att systemet aldrig befinner sig i ett säkert standby-läge och att 

roboten kan röra sig när som helst. 

Läs i anläggnings- eller celldokumentationen hur ditt system är konfigurerat. 

280 


4 Styrenhet 


Manuell återupptagningsprocess 

Följ den här proceduren för att manuellt återuppta programmet om systemet inte är 

konfigurerat för fjärromstart. 


1. Tryck på knappen "Motorer på" på styrmodulen för att 

aktivera robotens motorer. 

2. Tryck på knappen Start på FlexPendant för att starta 

programmet. 

3. Startade programmet utan fel 


I annat fall läser du anläggnings- eller 

celldokumentationen för felsökningsriktlinjer. 

en0400000795 

Felhantering beskrivs i 

Trouble shooting manual - 

IRC5. 


Det är inte alltid önskvärt att återuppta eller starta ett program. Det arbetsstycke som sitter i 

kanske ska kastas eller en pågående limning eller svetsning kanske inte ska fortsättas. 

Läs anläggnings- eller celldokumentationen för riktlinjer. 


281

4 Styrenhet 

4.3.2.3. Köra program i automatiskt läge 

4.3.2.3. Köra program i automatiskt läge 

Köra program i automatiskt läge 

I det här avsnittet beskrivs hur du kör program i automatiskt läge. 


1. Växla roboten till automatiskt läge. Hur du gör detta beskrivs i avsnittet 

Växla från automatiskt till manuellt läge 

med reducerad hastighet på sidan 287 

2. 

xx 

Innan du kör roboten ska du läsa 

säkerhetsinformationen i avsnittet FARA 

- Flytt av manipulatorer kan vara förenat 

med livsfara! på sidan 18. 

3. Välj det program som ska startas. Hur du läser in ett program beskrivs i 

avsnittet Läsa in ett befintligt program på 

sidan 147. 

4. Välj i vilket läge du vill starta programmet 

och starta det. 



på sidan 59. 

5. Tryck ned startknappen på FlexPendant. Alla FlexPendant-knappar beskrivs i 

avsnittet Vad är en FlexPendant på 

sidan 56 

282 


4 Styrenhet 

4.3.2.4. Växla från manuellt till automatiskt läge 

4.3.2.4. Växla från manuellt till automatiskt läge 

När ska jag ställa systemet i automatiskt läge 

Växla systemet till automatiskt läge när du har en processtillämpning eller ett RAPIDprogram 

som är klart att användas i produktionen. 

FARA! 

När roboten ställs i automatiskt läge kan den röra sig utan varning. 

Se till att inga människor befinner sig inom skyddsområdet innan du byter driftsläge. 

Växla från manuellt till automatiskt läge 


1. Ställ lägesomkopplaren på automatiskt läge. 

En dialogruta för lägesändring visas på FlexPendant. 

2. Tryck på OK för att stänga dialogrutan. 

Om du växlar tillbaka till manuellt läge stängs 

dialogrutan automatiskt. 

3. Växlade systemet läge utan fel 

Om svaret är ja återupptar eller startar du 

processtillämpningen eller RAPID-programmet. 

I annat fall stoppar du och felsöker problemet. 

xx0300000467 



IRC5. 

OBS! 

Om ditt system använder en distribuerad operatörspanel kanske inte kontroller och 

indikatorer är placerade exakt enligt den här handboken. Läs anläggnings- eller 


Kontroller och indikatorer ser dock ut och fungerar på samma sätt. 

När kan jag börja använda robotsystemet 

Så länge som dialogrutan för lägesändring visas kan inga program startas och robotens 

motorer kan inte aktiveras vare sig manuellt eller fjärrstyrt. 

Undantag 

I automatiskt läge är det möjligt att starta en process eller ett RAPID-program och slå på 

motorerna från en annan plats. Det innebär att systemet aldrig befinner sig i ett säkert 

standby-läge och att roboten kan röra sig när som helst. 

Läs i anläggnings- eller celldokumentationen hur ditt system är konfigurerat. 


283

4 Styrenhet 

4.3.3.1. Om manuellt läge 

4.3.3. Manuellt körsätt 

4.3.3.1. Om manuellt läge 


I manuellt läge kan roboten bara röra sig med reducerad och säker hastighet och bara med 

manuell styrning. 

Du måste trycka på aktiveringsenheten för att aktivera robotens motorer. Det manuella läget 

används oftast när program skapas och när ett robotsystem tas i drift. 

Det finns två manuella lägen: det normala manuella läget, som ibland kallas Manuellt läge 

med reducerad hastighet, och Manuellt fullhastighetsläge. 

Uppgifter du normalt utför i manuellt läge 

Imanuellt läge gör du normalt följande: 

• joggar roboten tillbaka till dess bana när du återtar driften efter ett nödstopp. 

• korrigerar värdet på I/O-signaler efter feltillstånd. 

• skapar och ändrar RAPID-program. 

• trimmar in programmerade positioner. 

284 


4 Styrenhet 

4.3.3.2. Starta i manuellt läge 

4.3.3.2. Starta i manuellt läge 

När ska jag starta systemet i manuellt läge 

Starta systemet i manuellt läge när det inte finns någon process eller något program som ska 

återupptas eller startas eller när du behöver utföra åtgärder som inte är möjliga i automatiskt 

läge, t.ex. programändring och joggning. 

Starta i manuellt läge 


1. Ställ lägesomkopplaren på manuellt läge med 

reducerad hastighet. 

2. Slå på huvudströmmen genom att ställa 

strömbrytaren i läge ON. 

en0400000807 

3. Startade systemet utan fel 


I annat fall läser du anläggnings- eller 

celldokumentationen för felsökningsriktlinjer. 

4. När systemet startats befinner det sig i ett säkert 

standby-läge i väntan på ytterligare åtgärder. 

en0400000793 



IRC5. 

Vad gör jag nu 

Om du vill... 

...så läser du... 

skapa RAPID-program Skapa ett nytt program på sidan 146. 

jogga roboten Introduktion till joggning på sidan 83. 

arbeta med eller ändra verktyg, arbetsobjekt 

eller laster 

Välja verktyg, arbetsobjekt och last. på sidan 

102. 


285

4 Styrenhet 

4.3.3.3. Köra program i manuellt läge 

4.3.3.3. Köra program i manuellt läge 

Procedur 

I det här avsnittet beskrivs hur du kör program i manuellt läge. 


1. Växla roboten till manuellt läge. Hur du avgör vilket läge systemet 

befinner sig i beskrivs i avsnittet Aktuellt 

driftsläge på sidan 277. 

Hur du gör detta beskrivs i avsnittet 

Växla från automatiskt till manuellt läge 

med reducerad hastighet på sidan 287 

2. 

xx 

FARA! 

Innan du kör roboten ska du läsa 

säkerhetsinformationen i avsnittet FARA 

- Flytt av manipulatorer kan vara förenat 

med livsfara! på sidan 18. 

3. Välj det program som ska startas. Hur du öppnar ett program beskrivs i 

avsnittet Läsa in ett befintligt program på 

sidan 147. 

4. Välj vilket drifts- eller stegläge 

programmet ska startas i. 



på sidan 59. 

5. Tryck ned startknappen på FlexPendant. Alla FlexPendant-knappar beskrivs i 

avsnittet Vad är en FlexPendant på 

sidan 56 

286 


4 Styrenhet 

4.3.3.4. Växla från automatiskt till manuellt läge med reducerad hastighet 

4.3.3.4. Växla från automatiskt till manuellt läge med reducerad hastighet 

Växla från automatiskt till manuellt läge med reducerad hastighet 


1. Ställ lägesomkopplaren i manuellt läge 

eller tryck på nödstoppen. 



I annat fall försöker du hitta felet. 

xx0300000468 

Felhantering beskrivs i Trouble shooting 


OBS! 

Om ditt system använder en distribuerad operatörspanel kanske inte kontroller och 

indikatorer är placerade exakt enligt den här handboken. Läs anläggnings- eller 


Kontroller och indikatorer ser dock ut och fungerar på samma sätt. 


287

4 Styrenhet 

4.3.3.5. Växla till manuellt fullhastighetsläge 

4.3.3.5. Växla till manuellt fullhastighetsläge 

När ska jag använda manuellt fullhastighetsläge 

Använd manuellt fullhastighetsläge när programmet ska testas i full hastighet. 

I manuellt fullhastighetsläge kan du köra programmet med full hastighet och ändå ha tillgång 

till alla felsökningsfunktioner i programeditorn. 

FARA! 

Det är farligt att testa med full hastighet. 

Se till att inga människor finns inom skyddsområdet när programmet startas. 

Växla till manuellt fullhastighetsläge 


1. Ställ lägesomkopplaren på manuellt 

fullhastighetsläge. 



I annat fall försöker du hitta felet. 

Felhantering beskrivs i Trouble 

shooting manual - IRC5. 

FlexPendant-varning 

När du byter läge visas en dialogruta på FlexPendant för att göra dig uppmärksam på 

lägesändringen. Tryck på OK för att stänga dialogrutan. 

Om du ändrar tillbaka till föregående läge kommer dialogrutan att stängas automatiskt och 

ingen lägesändring sker. 

288 


5 Beskrivningar av termer och begrepp 

5.1. Om kapitlet Beskrivningar av termer och begrepp 


5.1. Om kapitlet Beskrivningar av termer och begrepp 

Översikt 

I det här kapitlet beskrivs många av de begrepp och ord som används i den här handboken. 

Observera att det kan finnas ytterligare information i de kapitel som avhandlar de aktuella 

funktionerna. 


289


5.2. Vad är RobotStudioOnline 

5.2. Vad är RobotStudio Online 


Hänvisningar 

RobotStudio Online körs på en PC som måste vara ansluten antingen till ett styrenhetsnätverk 

eller till styrenhetens serviceport. 

Om du ska till att att göra en installation via styrenhetsnätverket måste du veta styrenhetens 

namn eller IP-adress. 

Du måste också veta om det system som ska installeras är lagrat på PC-hårddisken, på en 

medlevererad CD eller någon annanstans. 

Alla procedurer beskrivs i operatörshandboken för RobotStudio Online . 

Hur du väljer vilka aktiviteter som ska utföras med RobotStudio Online och vilka som ska 

utföras med FlexPendant beskrivs i avsnittet När används FlexPendant och 

RobotStudioOnline på sidan 50. 

290 



5.3. Vad är ett robotsystem 

5.3. Vad är ett robotsystem 

Beskrivning 

Begreppet robotsystem består av manipulator(er), styrmodul, drivmodul och all utrustning 

som styrs av styrenheten (verktyg, givare, m.m.). Det innefattar all maskinvara och 

programvara som behövs för att köra roboten. Tillämpningsspecifik maskinvara och 

programvara, t.ex. svetsutrustning, innefattas inte i termen. 


291


5.4. Vad är robotar, manipulatorer och lägesställare 

5.4. Vad är robotar, manipulatorer och lägesställare 

Illustration 

Bilden visar sambandet mellan begreppen robot, manipulator och lägesställare. 

en0400000940 

Manipulator 

Allmän term för mekaniska enheter som används för att flytta objekt, verktyg, m.m. Termen 

manipulator innefattar både robot och lägesställare. Begreppen robot och lägesställare ingår 

i den allmänna termen manipulator. 

Robot 

Mekanisk enhet med TCP. Innefattar inte styrenheten. 

lägesställare 

Mekanisk enhet som används för att flytta ett arbetsobjekt. Kan ha en eller flera axlar, normalt 

inte fler än 3 axlar. En lägesställare saknar normalt TCP. 

Vad är en mekanisk enhet 

En mekanism som kan joggas kallas vanligen mekanisk enhet. En mekanisk enhet kan 

antingen vara en robot, en enstaka extern axel eller en uppsättning externa axlar, t.ex. en 

tvåaxlad lägesställare. 

292 



5.5. Vad är en FlexController 

5.5. Vad är en FlexController 

FlexController 

En FlexController är en grupp moduler som innehåller alla funktioner som behövs för att 

flytta och styra roboten. 

Basvarianten avFlexController IRC5 M2004 är uppdelad i två separata moduler, styrmodulen 

och drivmodulen. 

Styrmodulen innehåller all styrelektronik som t.ex. huvuddator, I/O-kort och flash-minne. 

Drivmodulen innehåller all kraftelektronik för robotens motorer. En IRC5-drivmodul kan 

innehålla nio drivenheter och hantera sex interna axlar plus två eller tre axlar beroende på 

robotmodell. 

När fler än en robot körs med en styrenhet (MultiMove-alternativet) måste en extra 

drivmodul läggas till för varje extra robot. Det räcker dock med en enda styrmodul. Du kan 

läsa mer om MultiMove i Application manual - MultiMove. 

xx0400000730 

A 

B 

Styrmodul 

Drivmodul 


293


5.6. Vad är ett verktyg 

5.6. Vad är ett verktyg 

Illustration 

Ett verktyg är ett objekt som kan monteras direkt eller indirekt på robotens roterande skiva 

eller på en fast plats inom robotens arbetsområde. 

En fixtur (jigg) är inte ett verktyg. 

Alla verktyg måste definieras med en TCP (Tool Center Point). 

en0400000803 

A 

B 

Verktygssida 

Robotsida 

Beskrivning 

Varje verktyg som roboten ska använda måste mätas och dess data ska lagras för att korrekt 

position ska uppnås för verktygets mittpunkt. 

294 



5.7. Vad är verktyget mittpunkt 

5.7. Vad är verktyget mittpunkt 

Illustration 

Bilden visar att verktygets mittpunkt (TCP) är den punkt runt vilken orienteringen av 

verktygets/manipulatorns handled definieras. Manipulatorns vridskiva är alltid riktad mot 

TCP oavsett manipulatorarmens position. 

xx0300000604 

Beskrivning 

Rörlig TCP 

Stationär TCP 

All robotpositionering definieras i relation till verktygets mittpunkt (TCP). Vanligtvis 

definieras TCP relativt en position på manipulatorns vridskiva eller det verktyg som sitter på 

denna. 

TCP joggas eller flyttas till den programmerade målpositionen. Verktygets mittpunkt utgör 

origo i verktygskoordinatsystemet. 

Robotsystemet kan hantera ett antal TCP-definitioner, men bara en åt gången kan vara aktiv. 

Det finns två TCP-grundtyper: rörlig och stationär. 

Majoriteten av alla tillämpningar använder rörlig TCP, dvs. en TCP som rör sig efter 

manipulatorn. 

En typisk rörlig TCP kan definieras i relation till exempelvis spetsen på en bågsvetspistol, 

mitten på en punktsvetspistol eller änden på ett avjämningsverktyg. 

I vissa tillämpningar används en stationär TCP, t.ex. när en stationär punktsvetspistol används 

eller om arbetsstycket hålls av en stationär fixtur. I sådana fall kan TCP definieras i relation 

till den stationära utrustningen istället för den rörliga manipulatorn. 


295


5.8. Vad är ett arbetsobjekt 

5.8. Vad är ett arbetsobjekt 

Illustration 

Z 

Z 

Z 

Y 

Y 

Y 

X 

X 

X 

en0400000819 

Beskrivning 

Ett arbetsobjekt är ett koordinatsystem med vissa egenskaper kopplade till det. Det används 

i huvudsak för att förenkla programmeringen när program ska ändras p.g.a. förskjutning av 

vissa uppgifter, objektprocesser, osv. 

Arbetsobjekt skapas ofta för att förenkla joggning utefter objektets ytor. Det kan finnas flera 

olika arbetsobjekt så du måste välja vilket du vill använda för joggning. 

Laster är viktiga när du arbetar med gripdon. För att kunna positionera och manipulera ett 

objekt med stor noggrannhet måste du ta hänsyn till vikten. Du måste välja vilken du vill 

använda för joggning. 

296 



5.9. Vad är ett koordinatsystem 


Beskrivning 

Ett koordinatsystem definierar rymd i två eller tre dimensioner och har en fast nollpunkt till 

vilken alla punkter i koordinatsystemet refererar. 

När baskoordinatsystemet ska användas 

xx0300000495 

Jogga i baskoordinatsystemet när du behöver förutsägbara rörelser som är lätta att översätta 

till joystick-rörelser. 

I många fall finner du att baskoordinatsystemet är enklast att använda eftersom det inte är 

beroende av verktyget, arbetsobjektet eller andra mekaniska enheter. 

När du står framför roboten i ett normalkonfigurerat robotsystem och drar joysticken mot dig 

flyttas roboten utefter Y-axeln. Om du rör joysticken i sidled flyttas roboten utefter X-axeln. 

Om du vrider joysticken flyttas roboten utefter Z-axeln. 


297



När världskoordinatsystemet ska användas 

en0300000496 

A 

B 

C 


Världskoordinat 


Jogga i världskoordinatsystemet när du behöver referera till ett koordinatsystem som är 

gemensamt för flera robotar oavsett hur och var de är placerade. 

Eftersom alla robotar refererar till samma koordinatsystem kan du vara säker på att joystickrörelserna 

har samma effekt oavsett vald robot. 

298 




När användarkoordinatsystemet ska användas 

D 

A 

C 

B 

en0400001225 

A Användarkoordinatsystem 1 

B Världskoordinatsystem 

C Baskoordinatsystem 

D Användarkoordinatsystem 2 

Användarkoordinatsystemet kan definieras för varje använd fixtur, baserat på 

världskoordinatsystemet. Om alla positioner är lagrade i objektkoordinater behöver du inte 

programmera om ifall fixturen flyttas eller vrids. Du flyttar eller vrider koordinatsystemet 

lika mycket och kan fortfarande använda alla programmerade positioner utan ändringar. 


299



När arbetsobjektkoordinatsystemet ska användas 

en0300000498 

A Användarkoordinatsystem 

B Världskoordinatsystem 

C Objektkoordinatsystem 1 

D Objektkoordinatsystem 2 

Jogga i arbetsobjektkoordinatsystemet om du vill ha snabb förflyttning utefter delar av 


Varje definierat arbetsobjekt kommer att ha sitt eget koordinatsystem inställt. 

När ett förskjutet koordinatsystem ska användas 

A 

C 

D 

B 

en0400001227 

A 

B 

Ursprunglig position 

Objektkoordinatsystem 

300 




C 

D 

Ny position 

Förskjutet koordinatsystem 

Ibland ska samma bana följas vid flera platser på samma objekt. För att undvika 

omprogrammering av alla positioner varje gång definieras ett förskjutet koordinatsystem. 

Detta koordinatsystem kan också användas i samband ,ed sökningar, för att kompensera för 

skillnader i position för de enskilda delarna. 

Det förskjutna koordinatsystemets definition är baserad på objektkoordinatsystemet. 

När verktygskoordinatsystemet ska användas 

en0300000497 

Överst 

Nederst 

Verktygskoordinatsystem för punktsvetspistol 

Verktygskoordinatsystem för bågsvetspistol 

Jogga i verktygskoordinatsystemet när du behöver utföra åtgärder som kräver att 

verktygsorienteringen behålls medan verktyget flyttas i olika riktningar. 

Om du ska såga av en bit av ett arbetsobjekt kommer en bana skapad med något annat 

koordinatsystem att vrida och bryta av sågbladet eftersom orienteringen av verktyget helt 

säkert ändras. 


301


5.10. Vad är manuellt läge 

5.10. Vad är manuellt läge 


I manuellt läge kan roboten bara röra sig med reducerad och säker hastighet och bara med 

manuell styrning. 

Du måste trycka på aktiveringsenheten för att aktivera robotens motorer. Det manuella läget 

används oftast när program skapas och när ett robotsystem tas i drift. 

Det finns två manuella lägen: det normala manuella läget, som ibland kallas Manuellt läge 

med reducerad hastighet, och Manuellt fullhastighetsläge. 

Vad är manuellt läge med full hastighet 

I manuellt fullhastighetsläge kan roboten förflytta sig med programmerad hastighet men bara 

under manuell kontroll. 

Du måste trycka på hålldonet och håll-för-drift-knappen för att aktivera robotens motorer. Det 

manuella fullhastighetsläget används oftast när program testas och när ett robotsystem tas i 

drift. 

Observera att det manuella fullhastighetsläget inte finns i alla robotsystem. 

Säkerhet i manuellt läge 

I manuellt läge är en del av säkerhetsmekanismerna avaktiverade eftersom roboten i det här 

läget ofta körs med personal i närheten. Manövrering av en industrirobot kan medföra fara 

och därför ska manövrer utföras på ett kontrollerat sätt. I manuellt läge körs roboten med 

reducerad hastighet, normalt 250 mm/s. 

302 



5.11. Vad är automatiskt läge 

5.11. Vad är automatiskt läge 



inblandning. 

Ett robotsystem i produktionen körs normalt i automatiskt läge. I det läget går det att fjärrstyra 

robotsystemet, t.ex. med styrenhetens I/O-signaler. En insignal kan användas för att starta och 

stoppa ett RAPID-program, en annan kan aktivera robotens motorer. 

Det finns även andra mekanismer för att öka säkerheten i automatiskt läge som inte används 


Begränsningar i automatiskt läge 

Joggning är inte möjlig i automatiskt läge. Det kan även finnas andra uppgifter som du bör 

utföra i manuellt läge för att vara säker på att du har full kontroll över roboten och dess 

rörelser. 

Läs anläggnings- eller systemdokumentationen för att se vilka uppgifter som inte bör utföras 


Varför automatiskt läge 

I grund och botten handlar det om säkerhet. Det måste finnas ett sätt att köra ett robotsystem 

med full hastighet utan övervakning och utan mänsklig inblandning. 

Säkerhetsstandarder som ISO 11161 definierar nödvändiga driftslägen där manuellt läge ökar 

säkerheten för systemanvändare. Ett exempel är hålldon som måste aktiveras för att roboten 

ska röra sig. Men det vore inte ett särskilt användbart system om en person måste stå och titta 

på dag efter dag bara för att hålldonet ska vara intryckt. 

Istället för att vara beroende av hålldon är roboten alltid aktiverad i automatiskt läge men det 

finns säkerhetsmekanismer som stoppar den om någon går innanför den säkerhetszon som 

omgärdar roboten. 


303


5.12. Vad är en RAPID-tillämpning 

5.12. Vad är en RAPID-tillämpning 

Syfte 

En RAPID-tillämpning innehåller instruktioner som styr roboten så att den kan utföra de 

åtgärder den är avsedd för. 

Innehållet i en RAPID-tillämpning 

En tillämpning är skriven med ett visst vokabulär och en viss syntax i 

programmeringsspråket RAPID. 

Programmeringsspråket innehåller instruktioner på engelska som får roboten att röra sig, 

skicka utdata och läsa indata. Det innehåller även instruktioner för att fatta beslut, upprepa 

andra instruktioner, strukturera programmet, kommunicera med systemoperatören, osv. 

Strukturen hos en RAPID-tillämpning 

Strukturen hos en RAPID-tillämpning beskrivs i avsnittet Strukturen hos en RAPIDtillämpning 


Hur lagras en tillämpning 

En tillämpning du ska arbeta med eller köra måste läsas in i styrenhetens programminne. 

Denna procedur kallas för att Läsa intillämpningen. 

Du sparar tillämpningar på styrenhetens hårddisk eller annat diskminne för att de ska vara i 

säkert förvar när du arbetar med andra tillämpningar. 

304 



5.13. Strukturen hos en RAPID-tillämpning 


Bild på en RAPID-tillämpning 

en0300000576 

Delar 

Del 

Task 

Parametrar för taskegenskaper 

Program 

Funktion 

Varje task innehåller vanligen ett RAPID-program och systemmoduler 

avsedda för en viss funktion, t.ex. punktsvetsning eller 

manipulatorrörelser. 

En RAPID-tillämpning kan innehålla en task. Om du har 

fleruppgiftsalternativet (multitasking) installerat kan det finnas mer än 

en task. 

När mer än en task används vid fleruppgiftskörning exekveras dessa 

parallellt, eller om så behövs enligt angiven prioriteringsordning. 

Parametrar för task-egenskaper ställer in vissa egenskaper för allt 

innehåll i en task. Alla program som lagrats i en viss task erhåller de 

egenskaper som angetts för respektive task. 

Egenskapsparametrar för task beskrivs i RAPID reference manual. 

Varje program innehåller vanligtvis programmoduler som utför vissa 

funktioner, t.ex. punktsvetsning eller manipulatorrörelser. 

Alla program måste ha en startrutin som är definierad som exekverbar. 


305



Del 

Programmodul 

Data 

Rutin 

Startrutin 

Funktion 

Varje programmodul innehåller data och rutiner för att utföra en viss 

funktion. 

Programmet är indelat i moduler för bättre överblick och smidigare 

hantering av programmen. Varje modul representerar oftast en viss 

robotåtgärd eller liknande. 

Alla programmoduler tas bort om programmet tas bort från 

styrenhetens programminne. 

Programmoduler är oftast skrivna av användaren. 

Data är värden och definitioner som angetts i program- eller 

systemmoduler. Dessa data refereras till från instruktioner i samma 

modul eller i ett antal moduler (tillgängligheten beror på datatyp). 

Datatypsdefinitioner beskrivs i RAPID reference manual. 

En rutin innehåller instruktionsuppsättningar som definierar vad 

robotsystem ska göra. 

En rutin kan också innehålla data som behövs för instruktionerna. 

En speciell typ av rutin som på engelska ofta kallas "Main" och som 

definierats som startpunkt för programexekveringen. 

Instruktion 

Systemmodul 

Note 

Varje program måste ha en startrutin som kallas för "Main" för att 

kunna exekveras. Hur du gör en rutin till startrutin beskrivs i RAPID 

reference manual. 

Varje instruktion är en begäran om att en viss händelse ska inträffa, 

t.ex. "Kör manipulatorns TCP till en viss position" eller "Ange vissa 

digitala utdata". 

Instruktionerna, deras syntax och funktion beskrivs utförligt i avsnittet 

RAPID reference manual. 

Varje systemmodul innehåller data och rutiner för att utföra en viss 

funktion. 

Programmet är indelat i moduler för bättre överblick och smidigare 

hantering av programmen. Varje modul representerar oftast en viss 

robotåtgärd eller liknande. 

Alla systemmoduler kommer att behållas även om du väljer "Delete 

program". 

Systemmoduler är vanligtvis skrivna av robottillverkaren eller 

linjekonstruktören. 

306 



5.14. Vad är en datamatris 

5.14. Vad är en datamatris 

Översikt 

En datamatris är en viss typ av variabel: en vanlig variabel kan bara innehålla ett värde, 

medan en matris kan innehålla flera. 

Den kan konstrueras som en tabell med en eller flera dimensioner. Denna tabell kan fyllas 

med data (numeriska värden eller teckensträngar) som ska användas vid programmering eller 

drift av robotsystemet. 

Nedan visas ett exempel på en tredimensionell matris: 

en0400001006 

Denna matris kallas "Array" och har de tre dimensionerna a, b och c. Dimension a har tre 

rader, b har tre rader och c har två rader. Matrisen och dess innehåll kan skrivas somArray 

{a, b, c}. 

Exempel 1:Array {2, 1, 1}=29 

Exempel 2:Array {1, 3, 2}=12 


307


5.15. Vad är en händelselogg 

5.15. Vad är en händelselogg 

Översikt 

Robotsystem körs ofta utan att personal finns närvarande. Loggningsfunktionen ger dig ett 

bra sätt att lagra information om händelser som inträffat för att du sedan ska kunna analysera 

och spåra fel. 

Hur du kommer åt och arbetar med loggar beskrivs i avsnittet Event log messages i Trouble 

shooting manual, IRC5 och i avsnittet Händelselogg på sidan 234. 

Begrepp 

En händelselogg är skriftlig information om händelser i robotsystemet. En logg består av 

poster, en för varje händelse, med en tidsangivelse för varje post. 

Händelseloggens uppbyggnad 

Bilden visar en lista med loggposter som visas på FlexPendant. 

xx0300000448 

A 

B 

C 

D 

Händelsetyp (fel, varning, information) 

Händelsekod 

Händelserubrik 

Datum och tid för händelsen 

Händelseloggmeddelande 

För varje post finns ett meddelande som beskriver händelsen. Meddelandet beskriver 

händelsen i detalj och innehåller ofta råd för hur problemet ska lösas. Alla meddelanden 

beskrivs i Trouble shooting manual, IRC5. 

308 


Index 

A 

anpassning 72 

Ansluta en PC 274 

Ansluta till ett nätverk 275 

automatiskt läge 279 

B 

bläddra 70 

Boot Application 244 

B-start 252 

C 

C-start 249 

D 

datainstans 135 

datum och tid 224 

DHCP-server 275 

E 

Ethernet 274 

F 

filhantering 75 

FlexController 293 

FlexController, knappar 272 

FlexPendant 56, 66 

FlexPendant Explorer 74 

FlexPendant, ansluta 66 

FlexPendant, maskinvaruknappar 57 

FlexPendants huvuddelar 56 

FlexPendant-skärmen 58 

H 

Håll-för-driftknappen 59 

händelselogg 235 

höger hand 219 

I 

I/O 76, 225 

I/O-signaler för säkerhet 44 

Inkrementell rörelse 128 

Installera system 244 

instruktioner, hantering av 179 

IP-adress, använd ingen adress 275 

IP-adress, erhålla automatiskt 276 

IP-adress, fast 276 

I-start 251 

J 

Joggning 40 

Joggning, joystickriktningar 90 

Joggning, verktygsorientering 92 

joggningsfönstret 86 

K 

kalibrera baskoordinatsystem 214 

kalibrera pekskärm 233 

kalibrering 201 

Kalibreringsposition 204 

koordinatsystem 297 

KÖR-knapp 57 

L 

Lås skärmen 239 

last, skapa 121 

logga in 255 

logga ut, logga in 255 

M 

manuellt läge 284 

moduler, hantering av 163 

multitasking 157 

N 

nätverk 274 

Nätverksanslutning 275 

O 

övervakning 229 

P 

program, hantering av 147 

programmerbara tangenter 227 

Programmeringsenhet 56 

programminne 159 

Programvarutangentbordet 68 

P-start 250 

R 

RAPID 42 

rengöra skärmen 239 

rotera FlexPendant 220 

rutiner, hantering av 168 

S 

säkerhetskopiera systemet 196 

Se meddelanden från program 241 

Seriemätkortet, SMB 211 

Serviceport 274 

serviceport 274 

språk 226 

Ställa in nätverksanslutningar 245 

stänga av backup-batteri 177 

starta exekvering 61 

Starta och välja system 248 

Starta om systemet 246 

Starta utan systemprogramvara 244 

Startknapp för programexekvering 57 

statusfält 257 

stoppa exekvering 61 

STOPP-knapp 57 

Stoppknapp för programexekvering 57 

styrverktyg, översikt 50 


309

Index 

system parametrar, ändra 221 

T 

ta bort program, från hårddisken 161 

tar bort program 159 

TPU 56 

U 

UAS, konfigurera viyer 232 

USB 75 

USB-minne 75 

V 

Välj system 246 

välja mekanisk enhet 88 

vanligaste I/O 225 

vänster hand 219 

varmstart 247 

verktyg, översikt styrverktyg 50 

verktyg, skapa 103 

verktygets mittpunkt, TCP 103 

X 

X-start 248 

Z 

zooma 70 

310

Operatörshandbok

Transform your PDFs into Flipbooks and boost your revenue!

Delete template?

Save as template ?