PROGRAMIRANJE AUTOMATA - FSB

PROGRAMIRANJE AUTOMATA 1

PROGRAMIRANJE AUTOMATA 2

•
•
•
•
•
•
•
•
• !" #
$ $%
• &
• '
• (
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 3

!"
#$
%"
" $
!
!
!
!"
#
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 4

$
! $ !
!
!
&
'#()*++,
Mjerni ureaj
Postavni lan
Poremeajne
veliine
Postavlja
Želja
Postavna
veliina
Upravljana
linija
Otvoren tok
djelovanja
Tok energije/
mase
Upravljaki
ureaj
Vodea veliina
(željena veliina)
a) b)
Pomona energija
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 5

"% %
$ -
!$
& !.
!
% "%"
" %
&&%' !'
!
!!!
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 6

()$
!"
"
"/
!!
!/ /0 0
1
Postavlja
Mjerni ureaj
Želja
Stvarno
stanje
Usporedba željenog
i stvarnog stanja
'#()*++,
Postavni lan
Postavna
veliina
Pomona energija
a) b)
Poremeajne
veliine
Mjerni lan
Regulacijska
linija
Regulator
Tok energije/
mase
Zatvoren tijek
djelovanja
Stvarno stanje
Željena veliina
(vodea veliina)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 7

*
# "% $
!
!
Postavlja
Mjerni ureaj
Želja
Stvarno
stanje
Usporedba željenog
i stvarnog stanja
Postavni lan
Postavna
veliina
Pomona energija
a) b)
Poremeajne
veliine
Mjerni lan
Regulacijska
linija
Regulator
Tok energije/
mase
Zatvoren tijek
djelovanja
Stvarno stanje
Željena veliina
(vodea veliina)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 8

%($
+"
"
"
.
/ !
( ( 2#-(3
%! /
! /
. &
4
&(5#(#4(6'#2&465(67#(4(6
Kontinuiran
po vremenu
Y(t)
a1.
t
Y(t)
b1.
t
Y(t)
c1.
t
Diskretan po
vremenu
Y( t n )
a2.
t
Kontinuiran po
amplitudi
t n
Y( t n )
b2.
1 2 3 4 5
t
t n
Diskontinuiran po
amplitudi
Y( t n )
c2.
t
5 10
Binaran po amplitudi
t n
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 9

%($
Slika 2.2 Analogni signal
mjerena veliina
vrijeme t
Slika 2.3 Podruje rada binarnog signala
vrijednost
max
podruje signala 1
signal 1
min
promjena signala
max
signal 0
podruje signala 0
t
Slika 2.4 Digitalni signal
p
1
0
takt
t
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 10

$,-).
# "% $
!
!
0!
UPRAVLJAKI
SUSTAV
SINKRONI ASINKRONI LOGIKI SLIJEDNI
VOEN VREMENOM
VOEN PROCESOM
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 11

$,-).
%& !'& %% !""
!
89
%& !'& %%
!
!'& !'& %%
$! !
7
! $ " !
/
! !
%! / !'& %%
$
%! / !'& %% % %& # $
%! / !'& %% % "% #
!"
!"
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 12

$,-).
0
UPRAVLJANJE
VOENO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE
SA
SAMODRŽANJEM
PROGRAMSKO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE
OVISNO O
VREMENU
UPRAVLJANJE
OVISNO O
PUTU
KORANO
UPRAVLJANJE
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 13

$,-).
* )$ 1 "
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 14

$,-).
$ 0
1
/
$
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 15

$,-).
(- )$ 1 $
/
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 16

$,-).
$ )1 %
%
!
!$ !$
Bregasto
vratilo
Pogonski
motor
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 17

$,-).
$).)1"
"
/
"
"
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 18

$,-).
&,
)$1
#"
"
$
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 19

$,-$
. )$,- $ !
0
$
Korisniko suelje
Izvršni dio
Upravljaki dio
(procesor)
Radni stol
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 20

$,-$
1.
upravljaki lanac
dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj
naredbi. Mjerni lan daje povratni signal upravljakom
lanu. Na temelju
ulaznog signala upravljaki program donosi odluku o narednom koraku.
Korisniko suelje
Izvršni dio
Upravljaki dio
(procesor)
Radni stol
Mjerenje
puta
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 21

!(,-)-
2 $ !
/!
!8546 5469 /8:326
:3269'(6;)
<
2 ,$ ).. 3-.-41 $
!(
/! !
/
5 ,$ -$), .(
( 1 ! !
/
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 22

!(,-)-
0! =!+ = >?!
Tipkalo
START
(X1)
Vratilo u
gornjem pol.
(X2)
Novi
obradak
(X3)
Bušilica
aktivirana
(Y)
1.
0
0
0
0
2.
0
0
1
0
3.
0
1
0
0
4.
0
1
1
0
5.
1
0
0
0
6.
1
0
1
0
7.
1
1
0
0
8.
1
1
1
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 23

!(,-)-
!(,- )- "
!(,- -$ ! !
/
/!!
@ > A ) A + ...
...A B) A
x i
x n
LOGIKI
SKLOP
y j
. .
y m
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 24

!(,-)-
&- $(,- -$ 1
"! !
x i
x n
LOGIKI
SKLOP
y j
. .
y m
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 25

!(,-)-
%$$-$$(,--$
--$1"! "!

!(,-)-
2!
Logika
funkcija
Konjunkcija
Stari
simbol
Novi
simbol
&
Disjunkcija
>1
Negacija
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 27

!(,-)-
D!)-
)-! !
X1
X2
Y
1.
2.
0
0
0
1
0
1
1 2
3.
1
0
1
4.
1
1
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 28

!(,-)-
D!)-
)-! !
+
x 1
y
x 2
x 1
x 2
-U
y
-U
x 1
x 2
x 1
x 2
y
a) Pneumatsko
rješenje
-
y
b) Relejsko rješenje c) Elektroniko
rješenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 29

!(,-)-

!(,-)-

!(,-)-
( 6
X
Y
1.
0
1
1
2.
1
0
+
x 1
x 1
10
y
2
1 3
y
-U
x 1
a) Pneumatsko
rješenje
y
-
b) Relejsko
rješenje
c) Elektroniko
rješenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 32

- $.
< /
57#257#3
0 425425E&!!
!!
S
Q Q
2 4
12 14
R
1 3
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 33

- $.
%.$
.$
22>44
4 >!
FF
S
Q
+
1 2 3
S K1 K1
K1
4
R
Q
a) Logiki simbol
S
Q
2 4
12 14
1 3
Q
R
b) Pneumatski
element (RS-bistabil)
-
R
K1
O Z
2 4
3
Q
Q
c) Relejsko rješenje
(RS memorija)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 34

- $.
.$(skretnica) (skretnica)
.$
5
T
Q
Q
a) Logiki simbol
Q
Q
+
1 2
3
T
Zaporna
tipka
K1
K1
K1
Q
Q
T -
O Z
3 2
b) Pneumatsko rješenje
T-bistabila
c) Relejsko rješenje
T-bistabila
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 35

$($(-
$(-
!!
1- $
$ $
!
D
A ) GA + >A + GA )
D
H)GA+GA=>A)GA+GA=>A)GA+GA=
D!
H)GA+IA=>A)GA+IA)GA=
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 36

$($(-
$(-
1-.)
$ $
H)GA+IA=>A)GA+IA)GA=
X1
X2
X3
X2*X3
X1 + (x2*X3)
X1+X2
X1+X3
(x1 + x2) * (x1 + x3)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
0
1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 37

$($(-
$(-
1- .
.
/
D
A)IA+>A+IA)
D
H)IA+IA=>A)IA+IA=>A)IA+IA=
D!
H)IA+GA=>A)IA+GA)IA=
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 38

$($(-
$(-
1-.)-(
H>H
/( 6-
)D
A)IA+>A)GA+
+D
(x1 + x2) = x1 * x2
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 39

$($(-
$(-
$0$($(-
HIH>H
X * 0 = 0
HGH>H
X + 0 = X
X * 1 = X X + 1 = 1
X * X = 0 X + X = 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 40

$($(-
$(-
$(-66$(,-7)-
-7)-
/)-.$$-
@>)
@A ) A + ..
A >J @>)
@>) A ) ) KA + + K
0 @>A
@>A ) ⇔ A +
K..
KA B) B) K
KA
X1
0
0
1
1
X2
0
1
0
1
Y
1
0
0
1
@A )
A +
>A );
KA +;
JA ))
KA )
+
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 41

$($(-
$(-
: @A
@A )
A +
>A );
KA +;
JA ))
KA )
+
x 1
&
x 2
1
1
y
1
&
1 2 3 4
x 1 x 2
K1 K1
a) Logika shema
K2
K2
y =
x 1&x
2 V x &x
1 2
x 1
x &x 1 2
x 1&x
2
x 2
x 1
x 2
b) Pneumatsko rješenje
-
K1
K2 Y1
O Z O Z
4 3 4 3
c) Relejsko rješenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 42

$($(-
$(-
&)-. $$-
/@>;
@A ) A + ..
A >K @>;
@>; A ) ) JA + + J
0 @>A ) A +
J..
JA B) B) K
KA
X1
0
0
1
1
X2
0
1
0
1
Y
1
1
0
1
@A )
A +
>A ))
JA +;
>A );
JA )
+
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 43

$($(-
$(-
: @A )
A +
>A ))
JA +;
>A );
JA )
+
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 44

6$(
$(,-7
-70
)* * #
ž#*
*ž*+ *+ #+
+
+
$(-6
*#+
,**$
**$#%+
#%+
(X1)
(X2)
(X3)
(Y)
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
1
X1
X2
1
1
0
0
0
1
0
1
X3
1
1
1
1
0
1
1
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 45

6 $(,-7
-70
$(-6
(X1)
(X2)
(X3)
(Y)
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1
###
y(x 1 , x 2 , x 3 ) = V y=1 =1(x t1 1 X t2 2
t2 X 3 t3
t3 ) = (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x 1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 )
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 46

6 $(,-7
-70
$(-6
y(x 1 , x 2 , x 3 ) = V y=1 =1(x t1 1 X t2 2
t2 X 3 t3
t3 ) = (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x 1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 )
-#
ž#
x + x + … + x = x
Na isti se nain gornja jednadžba može e proširiti za dva lana:
y = (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x 1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x 1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 )
Služei i se zakonom komutacije dobiva se sljedei i izraz:
y = (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x 1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 ) + (x(
1 · x 2 · x 3 )
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 47

6 $(,-7
-70
$(-6
*# :
y = x 2 · x 3 (x 1 + x 1 ) + x 1 · x 3 (x 2 + x 2 ) + x 1 · x 2 (x 3 + x 3 )
Koristei i postulate jedne varijable:
x + x = 1
x · 1 = x
dobiva se konaan an izraz:
y = x 2 · x 3 + x 1 · x 3 + x 1 · x 2
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 48

6 $(,-7
-70
$(-6
y = x 2 · x 3 + x 1 · x 3 + x 1 · x 2
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 49

6 $(,-7
-70
6 3&)(7
&)(74& 4&8.$
##* # # +
*
+ Postupak minimizacije sastoji se u sljedeem:
em:
1. Traže e se karakteristine konfiguracije vrijednosti 1 u K-tablici K
za promatranu
funkciju y.
2. Spajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijablu.
ablu.
3. Spajanjem etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.
4. Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable itd.
5. Polja se spajaju prema broju 2.
6. Izraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povezanim
susjednim poljima.
7. Isto polje može e se povezati po želji više e puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku
složenu konfiguraciju.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 50

6 $(,-7
-70
6 3&)(7
&)(74& 4&8.$
,
Iz tablice istine ispišu u se podaci u K-tablicu K
za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su
pronaene tri konfiguracije po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). Jedno polje je
korišteno u sve tri konfiguracije. . U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable
dogaa se kod x 1 , u desna dva zaokružena polja kod x 2 , a u vertikalno zaokruženim
poljima kod x 3 . Logika jednadžba glasi:
y = x 2 x 3 + x 1 x 3 + x 1 x 2
a to je potpuno jednak izraz kao što je dobiven algebarskom minimizacijom.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 51

Programibilni logiki
kontroler (sklop) - PLC
!"
"
#
#$
#% %%
&' %'&$!
!(
('&('& '&(
)*+
( % %# %
## %( # &!
, -
%#
(
#%$
$(&
(&#
#( (
&##
%
(*("
&
$
###
'
'((
((( ( "(
& & &
. !
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 52

Programibilni logiki
kontroler (sklop)
Današnji
nji PLCove
odlikuje:
- Kompaktna izvedba (svi su elementi u jednom kuištu, npr. FESTO FPC 101, 202)
- Modularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPC C 404, 465
SIMATIC S7
- Kartina izvedba
- Modularni upravljaki sustav
- Sabirniki sustav koji podržavaju moduli (ugraen u module)
- Mogunost povezivanja u mrežu u pomou:
- RS komunikacijskog suelja
- PROFIBUS
- INDUSTRIAL ETHERNET
- MULTIPOINT INTERFACE (MPI)
- Veza s programiralicom s moguno
nošu u pristupa svim modulima
- šu u razinu automatizacije omoguavaju višeprocesorski rad
(više e CPU)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 53

Programibilni logiki sklop
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 54

Programibilni logiki sklop
Sastoji od:
- Mikroprocesora s dodatnim elektrikim kim sklopovima što tvori pravo malo raunalo
koje može e podatke primjereno nekom programu primati, ,
- Sklopa za opskrbu elektrinom energijom procesora koji pretvori upravljaki
istosmjerni napon od 24V u takozvani logiki napon (5V),
- Kvarcnog sklopa za induciranje radnog takta,
- Prekidaa za ukljuivanje i iskljuivanje ivanje rada procesora,
- Memorije (sistemska, radna, programska).
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 55

Shema PLCa
%%%&
%
A 0 -
A 1 -
A 2 -
A 3 -
A 4 -
A 5 -
A 6 -
A 7 -
A 8 -
A 9 -
A10 -
P
R
O
C
15
14
13
12
30 10
31 E 9
32 8
33 S 7
34
35 O 5
36 4
37
R
3
38 2
39 1
40
- D1
- D0
- D7
- D2
- D6
- D5
- D3
- D4
- A15
- A14
- A13
- A12
- A11
!11!1/%
& "
/
%
&
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 56

Programibilni logiki sklop
& & & &"#
## &"!
#
#(
(
#$& &(
#$& &(
#01!
/# -
## 2#2& 2#2& &!
#-
-
##$
(
#$& &(
(
(
#$!
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 57

PLC - raunalo
1%!
!1
%!
3$0-$4
1!1
3)$,-4
%!
& "
9
%!'
1&
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 58

PLC - raunalo
L03M
!1
%!
3$0-$4
1!1
3)$,-4
%!
$
!
!
%!'
1&
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 59

PLC - raunalo
03M
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 60

Programiranje PLCa
$&%*
& *
+'* * +
# #
.
..*!**
.*!**
+
/#&##.
##.
#*01+
# *
.*
.*
+
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 61

Znaajke ajke PLC programskih jezika
C !
C !
!
:2:2:::222:2:2:2:22:22
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 62

Znaajke ajke PLC programskih jezika
C !
C !
!
C $!!
C !
!
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 63

PLC programski jezici
$-(
!(
(
%!> %...!.
%$6
; % 2:
% 22<
%()
+ 5=
/
5:
/
22
/
52
; % 2:
%.
+ 2:
; % 2:
%6).
+ 52
; % 22<
%.(
; % 22<
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 64

6
6(
+6$6(
%-
3$?)$66$6$,?
?-.)-.)
-.)-.)(
(??(
).8@--
@--4
$-
3(.-
(.-?.$?$(
?.$?$(,-7
-7?)--$
?)--$4
(
-?
-?(-7
(-7?)$4
#6*
3..(
..(4
0
3$(?-?)
-?)* *4
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 65

6(
**
0
Cilindar B
Cilindar A
put s
1.0 (A)
1 2 3 4
2.0 (B)
koraci
put s
1.0 (A)
2.0 (B)
vrijeme t
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 66

6(
/.
* .%
Vrijeme
ELEMENTI Oznake Položaj
Koraci
0 1 2 3 4 5
1
2
3
4
5
6
7
8
Cilindar
Cilindar
Tipkalo START
Glavni razvodnik
Krajnji razvodnik
Krajnji razvodnik
Glavni razvodnik
Krajnji razvodnik
1.0
2.0
1.2
1.1
1.3
2.2
2.1
2.3
START
b 0
a 1
a 0
b 1
&
S
R
S
R
A+
A-
B+
B-
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 67

6(
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 68

+)--$
:
:
!
!! !
$
: 0 $
'&/
//
&%&//
&'/
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 69

+)--$
A + A - B + B -
Pneumatska shema
s monostabilima
A
B
a 0 a 1
b 0 b 1
J'<
St = I1
a 1 = I2
a = I3 0
b = I4 1
b = I5 0
Lista adresa
Y1 = Q1
Y2 = Q2
Blokirajui signali su:
a 1 = I2
b 0 = I5
Spajanje na LOGO 24RL
(zbog postajanja funkcije
skraivanja izlaznog signala)
+
St
Y1
2 4
3 5
3 5
1
1
Logika shema za programiranje
PLC-a LOGO 24R (Siemens)
I1
x
I3
I5
t =01.00s
I2
t =01.00s
B02
&
a 1 a 0 b 1
b 0
B03
B05
I4
Y2
B01
RS
B04
RS
2 4
Q1
Q2
L1 N I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I10 I11 I12
Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8
PROGRAMIRANJE AUTOMATA Y1 Y2
-
70
70

+)--$
A + A - B + B -
A
B
a 0 a 1
b 0 b 1
&
a) Pneumatska shema
s bistabilima
Start
Y1
2 4
3 5 Y2
1
Y3
2 4
3 5
1
Y4
+
a 0
a 1
I.k
A+
A- B+ b 1
B-
b 0
e) Spajanje na LOGO 24R
Si
II.k
b) Funkcijski krug
(U ovom sluaju I.kaskada je
posljednja kaskada.)
a 1
a 0
b 0
b 1
d) Logika shema za programiranje
PLC-a LOGO 24R (Siemens)
I1
x
I3
c) Lista adresa
Si = I1
a 1 = I2
b 1 = I3
B02
>1
I2
I3
I.kaskada = Q1
II.kaskada = Q2
B01
RS
B03
RS
Q1
Q2
PROGRAMIRANJE Y1 AUTOMATA Y2 Y3 Y4
71
-
St
71

%!> %...!.
Elementi jezika – OPERANDI:
Apsolutni
(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)
Simboliki
(klip1, senzor-klip1
klip1-izvucen, , motor, dio5-u-spremniku)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 72

%!> %...!.
Operand
STL Form
Syntax
Part
Typical Example
“SINGLEBIT” operandi
Input I In.n c IF I2.0
Output
Output
O
O
On.n
On.n
c
e
IF O2.6
SET O2.3
Flag
Flag
F
F
Fn.n
Fn.n
c
e
IF F7.16 (note: called "internal
coils" by some competitors)
RESET F9.3
Counter
Counter
C
C
Cn
Cn
c
e
IF C3
SET C5
Timer
Timer
T
T
Tn
Tn
c
e
IF T7
SET T4
Program
Program
P
P
Pn
Pn
c
e
* IF P2
* SET P3
Processor
Processor
Y
Y
Yn
Yn
c
e
* IF Y2
* RESET Y1
Error Status E E c * IF E
Auto Restart
ARU
ARU c * IF ARU
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 73

%!> %...!.
Operand
STL
Form
Syntax
Part
Typical Example
“MULTIBIT” operandi
Input Word
IW
IWn c IF (IW3= V 255)
Output Word
Output Word
OW
OW
OWn
OWn
c
e
IF (OW2= V80)
LOAD V128 TO OW3
Flag Word
Flag Word
FW
FW
FWn
FWn
c
e
IF (FW3= V220)
LOAD V21000 TO FW1
Function Unit
Function Unit
FU
FU
FUn
FUn
c
e
IF (FU32= V16)
LOAD FU34 TO R60
Timer Word
Timer Word
TW
TW
TWn
TWn
c
e
IF (TW2< V2000)
LOAD V1345 TO TW6
Timer Preselect
Timer Preselect
TP
TP
TPn
TPn
c
e
IF (TP0< V20)
* THEN LOAD V500 TO TP4
Counter Word
Counter Word
CW
CW
CWn
CWn
c
e
IF (CW3< > V50)
THEN INC CW5
Count. preselect
Count. Preselect
CP
CP
CPn
CPn
c
e
IF (CP3= V555)
LOAD V67 TO CP5
Register
Register
R
R
Rn
Rn
c
e
IF (R60= V21113)
LOAD (R53 + R45) TO R32
Error Word
Error Word
EW
EW
EW
EW
c
e
IF (EW AND V15)
LOAD V0 TO EW
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 74

%.)-.)%!
%!
%
/
/
1 9/
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 75

.(
.((
%2
+
2:
22
;
%
5<
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 76

($7
7
AND
THEN
DEC
SET
EXOR
RESET
IF
INC
OR
OTHRW
JMP TO
LOAD
NOP
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 77

($..
..,-7 -7$( $(,-7 -7
Symbol
N
V
Purpose
NOT (negation)
VALUE assignment for Multibit operands (decimal)
V$ VALUE assignment for Multibit operands (hexadecimal)
V% VALUE assignment for Multibit operands (binary)
+ Addition of Multibit operands and constants
- Subtraction of Multibit operands and constants
* Multiplication of Multibit operands and constants
/ Division of Multibit operands and constants
< Multibit comparison...Less Than
> Multibit comparison...Greather
than
= Multibit comparison...Equal To
Multibit comparison...Not Equal To
= Multibit comparison...Greather
Than or Equal To
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 78

-6*(
6*(
%2
+
%
+
%
2:
22
5<
:A
/
:2
25
;
;
%5
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 79

Slika 7.2 Ureaj za zakivanje
Cilindar B
Cilindar A
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 80

Slika 7.19 Primjer 10. Preša za zakivanje
C
B
D
A
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 81

Slika 7.20 Primjer 11. Ureaj za utiskivanje oznaka
Cilindar A
Cilindar B
Cilindar C
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 82

PROGRAMIRANJE AUTOMATA 83

$,-).
UPRAVLJANJE
VOENO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE SA
SAMOODRŽANJEM
ANJEM
PROGRAMSKO
UPRAVLJANJE
KORANO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE
OVISNO O PUTU
UPRAVLJANJE
OVISNO O VREMENU
PROGRAMIRANJE AUTOMATA 84