29.11.2014 Views

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

SHOW MORE
SHOW LESS

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.

Controller

KUKA Roboter GmbH

KR C2 edition2005

사양서

현재 : 08.10.2010

버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


KR C2 edition2005

© Copyright 2010

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140

D-86165 Augsburg

독일

본 문서는 발췌본에 한해서도 KUKA Roboter GmbH 의 공식적인 허가가 있는 경우에만 복제 또는

제삼자에게 배포하는 행위가 허용됩니다 .

본 문서에 설명되지 않은 다른 기능이 컨트롤러에 존재할 수 있습니다 . 하지만 새로 공급 시 또는

서비스가 필요한 경우 이 기능에 대한 어떤 청구권도 인정되지 않습니다 .

당사는 설명된 하드웨어 및 소프트웨어와 인쇄본의 내용이 일치하는지를 점검하였습니다 . 그럼에도

불구하고 오류를 배제할 수 없으며 , 당사는 완전한 일치성에 대한 어떤 책임도 지지 않습니다 . 하지만

본 인쇄본의 내용은 정기적으로 점검되며 필요한 경우 수정 내용은 다음 발행본에 반영됩니다 .

기능에 영향을 미치지 않는 범위 내에서 기술적 변경이 있을 수 있습니다 .

원본 문서의 번역본

KIM-PS5-DOC

Publication:

Pub Spez KR C2 ed05 ko

Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1

Label:

Spez KR C2 ed05 V5 ko

2 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


목차

목차

1 제품 설명 ....................................................................................................... 7

1.1 산업용 로봇에 대한 개요 ............................................................................................ 7

1.2 로봇 컨트롤러에 대한 개요 ........................................................................................ 7

1.3 컨트롤 PC 에 대한 설명 ............................................................................................. 8

1.3.1 컨트롤 PC 인터페이스 .......................................................................................... 9

1.3.2 PCI 슬롯 배치 ....................................................................................................... 10

1.4 KUKA Control Panel(KCP) 에 대한 설명 .................................................................... 11

1.4.1 앞면 ....................................................................................................................... 11

1.4.2 뒷면 ....................................................................................................................... 12

1.5 안전 로직 Electronic Safety Circuit (ESC) .................................................................. 12

1.5.1 CI3 보드에 대한 개요 ............................................................................................ 14

1.6 파워부에 대한 설명 .................................................................................................... 14

1.7 인터페이스에 대한 설명 ............................................................................................. 15

1.7.1 전원 포트 X1/XS1 ................................................................................................. 16

1.7.2 KCP 커넥터 X19 ................................................................................................... 18

1.7.3 모터 커넥터 X20 축 1 내지 6 ................................................................................. 19

1.7.4 모터 커넥터 X7 ( 옵션 ) ......................................................................................... 20

1.7.5 데이터 라인 X21 축 1 내지 8 ................................................................................. 21

1.8 고객 설치 공간 ( 옵션 ) 에 대한 설명 .......................................................................... 21

2 기술 데이터 .................................................................................................... 23

2.1 로봇 컨트롤러 ............................................................................................................ 23

2.2 로봇 컨트롤러 치수 .................................................................................................... 25

2.3 로봇 컨트롤러 최소 거리 ............................................................................................ 25

2.4 상단 제어반 및 기술 제어반 최소 거리 ....................................................................... 26

2.5 바닥 고정을 위한 구멍 치수 ....................................................................................... 27

2.6 제어반 도어 회전 범위 ................................................................................................ 27

3 안전 ............................................................................................................... 29

3.1 일반 사항 .................................................................................................................... 29

3.1.1 책임에 관한 정보 ................................................................................................... 29

3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용 ........................................................................... 29

3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서 .......................................................................... 30

3.1.4 사용된 용어 ........................................................................................................... 30

3.2 인원 ............................................................................................................................ 31

3.3 작업 , 보호 및 위험 구역 ............................................................................................. 32

3.4 정지 반응의 원인 ........................................................................................................ 33

3.5 안전기능 ..................................................................................................................... 34

3.5.1 안전기능에 대한 개요 ........................................................................................... 34

3.5.2 안전 로직 ESC ...................................................................................................... 34

3.5.3 작동모드 선택 스위치 ........................................................................................... 35

3.5.4 오퍼레이터 보호장치 ............................................................................................ 36

3.5.5 비상정지 장치 ....................................................................................................... 36

3.5.6 외부 비상정지 장치 ............................................................................................... 37

3.5.7 인가 장치 .............................................................................................................. 37

3.5.8 외부 인가 장치 ...................................................................................................... 38

3.6 추가적인 보호장비 ..................................................................................................... 38

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

3 / 89


KR C2 edition2005

3.6.1 조그 모드 .............................................................................................................. 38

3.6.2 소프트웨어 리밋 스위치 ........................................................................................ 38

3.6.3 기계적 엔드 스톱 .................................................................................................. 39

3.6.4 기계식 축 범위 제한장치 ( 옵션 ) .......................................................................... 39

3.6.5 축 범위 모니터링 ( 옵션 ) ...................................................................................... 39

3.6.6 자유 회전장치 ( 옵션 ) ........................................................................................... 39

3.6.7 KCP 커플러 ( 옵션 ) .............................................................................................. 40

3.6.8 산업용 로봇에 부착된 표지판 ............................................................................... 40

3.6.9 외부 보호장치 ....................................................................................................... 41

3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요 .......................................................................... 41

3.8 안전 조치 ................................................................................................................... 42

3.8.1 일반 안전 조치 ...................................................................................................... 42

3.8.2 안전 관련 컨트롤러 부품에 대한 점검 ................................................................... 43

3.8.3 운반 ...................................................................................................................... 43

3.8.4 시운전 및 재시운전 ............................................................................................... 44

3.8.5 바이러스 보호 프로그램 및 네트워크 안전성 ........................................................ 46

3.8.6 수동 모드 .............................................................................................................. 46

3.8.7 시뮬레이션 ............................................................................................................ 47

3.8.8 자동 모드 .............................................................................................................. 47

3.8.9 유지보수 및 유지관리 ........................................................................................... 47

3.8.10 가동 중단 , 보관 및 폐기 ....................................................................................... 48

3.8.11 "Single Point of Control" 을 위한 안전 조치 .......................................................... 48

3.9 적용된 표준 및 규정 ................................................................................................... 49

4 계획 수립 ....................................................................................................... 51

4.1 전자기 적합성 (EMC) ................................................................................................. 51

4.2 설치 조건 ................................................................................................................... 51

4.3 연결 조건 ................................................................................................................... 53

4.4 전원 포트 ................................................................................................................... 54

4.4.1 X1 Harting 커넥터를 통한 전원 연결 ..................................................................... 55

4.4.2 CEE 커넥터 XS1 을 통한 전원 연결 ..................................................................... 55

4.5 비상정지 회로 및 안전장치 ........................................................................................ 56

4.6 인터페이스 X11 ......................................................................................................... 58

4.6.1 회로 예제 X11 ....................................................................................................... 62

4.7 PE 등전위 본딩 .......................................................................................................... 63

4.8 KCP 커플러의 시각화 시스템 ( 옵션 ) ........................................................................ 64

4.9 성능 레벨 ................................................................................................................... 65

4.9.1 안전기능의 PFH 값 ............................................................................................... 65

5 운반 ................................................................................................................ 67

5.1 운반 장비를 통한 운반 ............................................................................................... 67

5.2 리프터를 통한 운반 .................................................................................................... 68

5.3 지게차를 통한 운반 .................................................................................................... 68

5.4 운반 롤러 ( 옵션 ) 를 통한 운반 .................................................................................. 68

6 시운전 및 재시운전 ........................................................................................ 71

6.1 개요 시운전 ................................................................................................................ 71

6.2 로봇 컨트롤러 설치 .................................................................................................... 72

6.3 연결 라인 연결 ........................................................................................................... 72

4 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


목차

6.4 KCP 꽂기 ................................................................................................................... 73

6.5 PE 등전위 본딩 연결 .................................................................................................. 73

6.6 전원에 로봇 제어 시스템 연결하기 ............................................................................. 74

6.7 축전지 방전 방지 기능 해제 ....................................................................................... 74

6.8 비상정지 회로 및 안전장치 연결 ................................................................................ 74

6.9 커넥터 X11 구성 및 연결 ............................................................................................ 74

6.10 로봇 컨트롤러 켜기 .................................................................................................... 74

6.11 외측 팬 회전방향 점검 ................................................................................................ 75

7 KUKA 서비스 ................................................................................................. 77

7.1 지원 문의 .................................................................................................................... 77

7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 77

색인 ............................................................................................................... 85

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

5 / 89


KR C2 edition2005

6 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

1 제품 설명

1.1 산업용 로봇에 대한 개요

본 산업용 로봇은 다음과 같은 컴포넌트로 이루어집니다 :

• 머니퓰레이터

• 로봇 컨트롤러

• 프로그래밍 핸드셋

• 연결 라인

• 소프트웨어

• 옵션 , 부속품

그림 1-1: 산업용 로봇의 보기

1 머니퓰레이터 3 로봇 컨트롤러

2 연결 라인 4 프로그래밍 핸드셋

1.2 로봇 컨트롤러에 대한 개요

로봇 컨트롤러는 다음과 같은 컴포넌트로 구성됩니다 :

• 컨트롤 PC

• 파워부

• 프로그래밍 핸드셋 KCP

• 안전 로직 ESC

• KCP 커플러 ( 옵션 )

• 서비스 소켓 ( 옵션 )

• 단자 패널

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

7 / 89


KR C2 edition2005

그림 1-2: 로봇 컨트롤러의 개요

1 파워부 6 안전 로직 (ESC)

2 컨트롤 PC 7 KCP 커플러 카드 ( 옵션 )

3

KCP 커플러 , 조작 및

단자 패널

8

표시장치 ( 옵션 )

4 KCP 9 서비스 소켓 ( 옵션 )

5 고객 설치 공간

1.3 컨트롤 PC 에 대한 설명

기능 PC 는 그에 연결될 부품과 함께 로봇 컨트롤러의 모든 기능을 수행합니다 .

• 시각화 시스템 및 입력 장치가 포함된 Windows 유저 인터페이스

• 프로그램 생성 , 수정 , 기록 보관 및 관리

• 시퀀스 제어

• 경로 계획

• 구동장치 회로의 구동

• 모니터링

• ESC 안전 회로의 일부분

• 외부 주변기기와의 통신 ( 다른 컨트롤러 , 호스트 컴퓨터 , PC, 네트워크 )

개요 컨트롤 PC 에는 다음과 같은 부품이 포함됩니다 :

• 인터페이스가 포함된 메인보드

• 프로세서 및 메인 메모리

• 하드 디스크

• MFC3

• KVGA

• DSE-IBS-C33

• RDC

• 축전지

• 옵션 모듈 , 예를 들어 필드버스 카드

8 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

그림 1-3: 컨트롤 PC 개요

1 PC 3 PC 팬

2 PC 인터페이스 4 축전지

1.3.1 컨트롤 PC 인터페이스

개요

그림 1-4: 컨트롤 PC 인터페이스

항목 인터페이스 항목 인터페이스

1 PCI 슬롯 1 내지 6

(>>> 1.3.2 "PCI 슬롯 배치 "

페이지 10)

9 키보드 포트

2 AGP PRO 슬롯 10 마우스 포트

3 USB 2x 11 X961 전원장치 DC 24 V

4 X804 이더넷 12 ST5 직렬 실시간

인터페이스 COM 3

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

9 / 89


KR C2 edition2005

항목 인터페이스 항목 인터페이스

5 COM 1 직렬 인터페이스 13 ST6 ESC/KCP 및 유사

부품 .

6 LPT1 병렬 인터페이스 14 KPS600 측 ST3 구동장치

버스

7 COM 2 직렬 인터페이스 15 ST4 직렬 RDC 인터페이스

X21

8 USB 2x

1.3.2 PCI 슬롯 배치

개요

그림 1-5: PCI 슬롯

PC 슬롯에 다음과 같은 카드를 꽂을 수 있습니다 :

슬롯 카드

1 • 인터버스 카드 (LWL) ( 옵션 )

• 인터버스 카드 ( 구리 ) ( 옵션 )

• LPDN 스캐너 카드 ( 옵션 )

• 프로피버스 마스터 / 슬레이브 카드 ( 옵션 )

• CN_EthernetIP 카드 ( 옵션 )

2 LPDN 스캐너 카드 ( 옵션 )

3 KVGA 카드

4 DSE-IBS-C33 AUX 카드 ( 옵션 )

5 MFC3 카드

6 • 네트워크 카드 ( 옵션 )

• LPDN 스캐너 카드 ( 옵션 )

• 프로피버스 마스터 / 슬레이브 카드 ( 옵션 )

• LIBO-2PCI 카드 ( 옵션 )

KUKA 모뎀 카드 ( 옵션 )

7 비어 있음

10 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

1.4 KUKA Control Panel(KCP) 에 대한 설명

기능 KCP(KUKA Control Panel) 는 로봇 시스템용 프로그래밍 핸드셋입니다 .

KCP 에는 로봇 시스템의 프로그래밍 및 오퍼레이션에 필요한 모든 컨트롤 및

표시 기능이 탑재되어 있습니다 .

1.4.1 앞면

개요

그림 1-6: KCP 앞면

1 작동모드 선택 스위치 10 숫자 키패드

2 드라이브 ON 11 소프트키

3 드라이브 OFF / SSB-GUI 12 시작 뒤로 버튼

4 비상정지 버튼 13 시작 버튼

5 Space Mouse 14 중지 버튼

6 우측 상태키 15 창 선택 버튼

7 엔터 버튼 16 ESC 버튼

8 커서 버튼 17 좌측 상태키

9 키보드 18 메뉴키

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

11 / 89


KR C2 edition2005

1.4.2 뒷면

개요

그림 1-7: KCP 뒷면

1 타입 표시판 4 인가 스위치

2 시작 버튼 5 인가 스위치

3 인가 스위치

설명

구성요소

설명

타입 표시판 KCP 의 타입 표시판

시작 버튼 시작 버튼을 이용해 프로그램을 시작합니다 .

인가 스위치에는 3 개의 위치가 제공됩니다 :

인가 스위치

• 눌리지 않음

• 중앙 위치

• 완전히 눌림

작동 모드 T1 및 T2에서 로봇이 동작하기 위해서는 인가

스위치가 중앙 위치에 있어야 합니다 .

작동모드 자동장치 및 외부 자동장치에서는 인가

스위치가 아무런 기능을 하지 않습니다 .

1.5 안전 로직 Electronic Safety Circuit (ESC)

개요

안전 로직 ESC(Electronic Safety Circuit) 는 프로세서를 지원하는 2 채널 안전

시스템입니다 . 이 장치는 연결된 모든 안전 관련 부품을 지속적으로

모니터링합니다 . 안전 회로의 단선 또는 장애 발생 시 드라이브의 전원이

차단되며 이로써 로봇 시스템이 정지됩니다 .

ESC 시스템은 다음과 같은 부품으로 이루어집니다 :

• CI3 보드

• KCP ( 마스터 )

• KPS600

12 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

• MFC ( 피동 노드 )

노드 끝점을 구비한 ESC 시스템은 통상적인 안전 시스템의 모든 인터페이스를

대체합니다 .

다음과 같은 입력부가 안전 로직 ESC 를 모니터링 합니다 :

• 로컬 비상정지

• 외부 비상정지

• 오퍼레이터 보호장치

• 인가 스위치

• 드라이브 OFF

• 드라이브 ON

• 작동 모드

• 인증 입력부

그림 1-8: ESC 회로 구조

1 KPS600 5 MFC3

2 CI3 보드 6 DSE

3 KCP 커플러 ( 옵션 ) 7 PC

4 KCP

KCP 의 노드 KCP 의 노드는 마스터이며 여기에서 초기화됩니다 .

노드는 다음과 같은 부품에서 2 채널 신호를 수신합니다 :

• 비상정지 버튼

• 인가 스위치

노드는 다음에서 1 채널 신호를 수신합니다 :

• 드라이브 ON

• 작동모드 AUTO, 작동모드 TEST

KCP 커플러를 사용하지 않는 경우에는 , ESC 회로의 가동 기간 동안 KCP 가

꽂여 있어야 합니다 . 가동 중에 KCP 커플러 없이 KCP 를 뽑을 경우 ,

구동장치가 지연 시간 후에 차단됩니다 .

KPS 의 노드

KPS 에는 하나의 ESC 노드가 존재하며 , 이 노드는 오류 발생 시 드라이브

컨택터를 차단합니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

13 / 89


KR C2 edition2005

MFC3 의 노드

MFC3 보드에는 피동 ESC 노드가 존재하며 , 이 노드는 ESC 회로의 정보를

모니터링하고 컨트롤러로 전달합니다 .

1.5.1 CI3 보드에 대한 개요

설명 CI3 보드는 ESC 시스템의 각 노드를 각각의 고객 인터페이스에 연결합니다 .

고객 요구 사항에 따라 로봇 컨트롤러에는 다양한 보드가 탑재됩니다 :

보드 자체 노드 설명

CI3 표준 아니오 다음과 같은 상태의 표시 :

• 로컬 비상정지

CI3 확장 예 다음과 같은 상태의 표시 :

• 작동 모드

• 로컬 비상정지

• 드라이브 ON

CI3 버스 아니오 ESC 회로와 PILZ 사의

SafetyBUS 사이의 연결 보드

CI3 기술 예 이 보드는 다음과 같은

컴포넌트에 필요합니다 :

KUKA.RoboTeam

KUKA.SafeRobot

• SafetyBus-Gatway

• 탑 마운트형 캐비닛 측

출력부 ( 부가축 )

• X19A 를 통한 제 2 RDC 의

전원 공급

다음과 같은 상태의 표시 :

• 작동 모드

• 로컬 비상정지

• 드라이브 ON

1.6 파워부에 대한 설명

개요 파워부에는 다음과 같은 부품이 포함됩니다 :

• 전원장치

• 서보 인버터 (KSD)

• 퓨즈 엘리먼트

• 팬

• 메인 스위치

• 라인 필터

14 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

그림 1-9: 파워부

1 저전압 전원장치 KPS-27

2 퓨즈 엘리먼트 (24 V 버퍼링 안됨 )

3 라인 필터

4 메인 스위치 (EU 버전 )

5 내측 냉각회로 팬

6 전원 공급장치 KPS600

7 2 개의 추가 축을 위한 KSD ( 옵션 )

8 6 개의 기본 축을 위한 KSD

9 퓨즈 엘리먼트 (24 V 버퍼링됨 )

1.7 인터페이스에 대한 설명

개요

제어반의 단자 패널은 기본적으로 다음과 같은 라인을 위한 포트로

구성됩니다 :

• 전원 라인 / 공급 라인

• 로봇 모터 라인

• 로봇 제어 라인

• KCP 포트

옵션 및 고객 요구에 따라 단자 패널이 다를 수 있습니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

15 / 89


KR C2 edition2005

단자 패널

그림 1-10: KR C2 edition2005 단자 패널

1 X1/XS1 전원 포트 9 옵션

2 X20 모터 포트 10 X19 KCP 포트

3 X7 모터 포트 11 X21 RDC 포트

4 옵션 12 SL1 로봇 접지 도체

5 옵션 13 SL2 주전원 접지 도체

6 옵션 14 X30 단자 박스의 모터 포트

7 X11 인터페이스 15 X30.2 단자 박스의 모터 포트

8 옵션 16 X31 단자 박스의 RDC 포트

모터 포트 X7 은 다음에서 사용됩니다 :

• 대형 로봇

• 가반하중이 큰 로봇

로봇 컨트롤러와 연결된 고객측의 모든 컨택터 , 릴레이 및 밸브 코일에는

적합한 서지 억제 다이오드를 장착해야 합니다 . RC 소자 및 VCR 저항은

접지되어 있지 않습니다 .

1.7.1 전원 포트 X1/XS1

설명 로봇 제어 시스템은 다음과 같은 포트에서 전원에 연결할 수 있습니다 :

• 단자 패널의 X1 Harting 커넥터

• XS1 CEE 커넥터 , 케이블은 로봇 제어 시스템에서 안내됩니다 ( 옵션 )

주의 !

접지된 중성점이 없는 전원으로 로봇 컨트롤러를 가동하는 경우에는 , 로봇

컨트롤러의 오작동 및 전원장치의 손상이 발생할 수 있습니다. 또한 감전으로

인한 신체 상해가 발생할 수도 있습니다 . 로봇 컨트롤러는 반드시 접지된

중성점이 있는 전원으로 가동해야 합니다 .

16 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

개요

그림 1-11: 전원 포트

* N 도체는 옵션인 400 V 전원의 서비스 소켓에만 필요합니다 .

로봇 제어 시스템은 반드시 시계방향 회전자계의 전원에 연결해야 합니다 .

이렇게 하는 경우에만 팬 모터의 올바른 회전 방향이 보장됩니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

17 / 89


KR C2 edition2005

1.7.2 KCP 커넥터 X19

커넥터 할당

그림 1-12

18 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

1.7.3 모터 커넥터 X20 축 1 내지 6

커넥터 할당

그림 1-13: 멀티플러그 커넥터 X20 기본 브레이크

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

19 / 89


KR C2 edition2005

1.7.4 모터 커넥터 X7 ( 옵션 )

커넥터 할당

그림 1-14

20 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


1 제품 설명

1.7.5 데이터 라인 X21 축 1 내지 8

커넥터 할당

그림 1-15: 커넥터 할당 X21

1.8 고객 설치 공간 ( 옵션 ) 에 대한 설명

개요

고객 설치 공간은 도어 내측면에 있는 마운팅 플레이트에 해당하며 외부 고객

고정 설치물을 위한 옵션으로서 제공될 수 있습니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

21 / 89


KR C2 edition2005

그림 1-16: 고객 설치 공간

1 고객 설치 공간 ( 마운팅 플레이트 )

기술 데이터

명칭

고정 설치물의 설치 중량

고정 설치물의 전력 손실

설치 깊이

마운팅 플레이트의 폭

마운팅 플레이트의 높이


최대 5 kg

최대 20 W

180 mm

400 mm

340 mm

22 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


2 기술 데이터

2 기술 데이터

2.1 로봇 컨트롤러

기본 데이터

제어반 타입

KR C2 edition2005

컬러

화물 인도지시서 참조

축의 수 최대 8

중량

명판 참조

보호등급 IP 54

DIN 45635-1 에 따른 소음 레벨 평균 67 dB (A)

냉각기 포함 및 비포함 시 배치 측면 간격 50 mm

균일한 분포 시 루프 하중

1000 N

전원 포트

정격 공급전압

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

정격 전압의 허용 공차 400 V -10 % ... 415 V +10 %

전원 주파수

로봇 컨트롤러의 연결 포인트까지의

전력선 임피던스

정격 입력 전력

49 ... 61 Hz

≤ 300 mΩ

7.3 kVA, 명판 참조

• 기본

정격 입력 전력

13.5 kVA, 명판 참조

• 헤비듀티 로봇

• 팔레타이징 로봇

• 프레스 투 프레스 로봇

전원측 퓨즈

누전차단기가 사용되는 경우 : 동작

전류

등전위 본딩

최소 3x25 A 안티서지, 최대 3x32 A

안티서지 , 명판 참조

로봇 컨트롤러당 300 mA, 교류

직류 모두 감지

등전위 본딩 케이블 및 모든 접지

도체에 대한 공동의 중성점은

파워부의 기준 레일입니다 .

브레이크 구동

출력 전압

브레이크 출력 전류

모니터링

DC 25 ... 26 V

최대 6 A

단선 및 단락

서비스 소켓 ( 옵션 )

출력 전류

사용

최대 4 A

서비스 소켓은 테스트 및

진단용으로만 사용해야 합니다 .

기후 조건

냉각기 없이 가동 시 주변 온도 +5 ... 45 ℃ (278 ... 318 K)

냉각기와 함께 가동 시 주변 온도 +5 ... 55 °C (278 ... 328 K)

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

23 / 89


KR C2 edition2005

축전지와 함께 보관 및 운반 시 주변

온도

축전지 없이 보관 및 운반 시 주변

온도

온도 변화

습도 등급

설치 높이

-25 ... +40 ℃ (248 ... 313 K)

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)

최대 1.1 K/min

DIN EN 60721-3-3(1995) 에 따른

3k3

• 출력 감소가 없는 경우 최대

1000 m 해발고도

• 5 %/1000 m의 출력 감소가 있는

경우 1000 m … 4000 m

해발고도

주의 !

축전지의 완전 방전 및 손상을 방지하기 위해 , 보관 온도에 따라 축전지를

정기적으로 충전해야 합니다 .

보관 온도가 +20 °C 이하인 경우 축전지는 9 개월마다 충전해야 합니다 .

보관 온도가 +20 °C 에서 +30 °C 사이인 경우 축전지는 6 개월마다 충전해야

합니다 .

보관 온도가 +30 ℃에서 +40 °C 사이인 경우 축전지는 3 개월마다 충전해야

합니다 .

내진동성

부하 유형 운반 시 연속 가동 시

가속 유효값 ( 연속 진동 ) 0.37 g 0.1 g

주파수 범위 ( 연속 진동 )

4...120 Hz

가속도 (X/Y/Z 방향에서

10 g 2.5 g

충격 )

연속 곡선 형태 (X/Y/Z

방향에서 충격 )

하프 사인 /11 ms

더 강한 기계적 부하가 예상되는 경우에는 , 컨트롤러를 진동 완충형 컴포넌트

위에 설치해야 합니다 .

제어부

공급 전압

DC 25.8 … 27.3 V

컨트롤 PC

메인 프로세서

DIMM 메모리 모듈

하드 디스크

제품 정보 참조

최소 512 MB

제품 정보 참조

KUKA Control

Panel

공급 전압

DC 25.8 … 27.3 V

치수 (폭x높이x깊이) 약 33x26x8 cm 3

VGA 디스플레이 해상도

640x480 픽셀

VGA 디스플레이 사이즈 8"

KCP 상단면 IP54

보호등급

KCP 하단면 IP23

중량

1.4 kg

라인 길이 라인 명칭 , 라인 길이 ( 기본 ) 및 특수 길이는 아래의 표를 참조하십시오 .

24 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


2 기술 데이터

라인 기본 길이 (m 단위 ) 특수 길이 (m 단위 )

모터 라인 7 15 / 25 / 35 / 50

데이터 라인 7 15 / 25 /35 / 50

XS1( 옵션 ) 이 포함된

전원 라인

3 -

라인 기본 길이 (m 단위 ) 연장 케이블 (m 단위 )

KCP 라인 10 10 / 20 / 30/ 40

KCP 연장 케이블을 사용하는 경우에는 단 하나의 연장 케이블만 사용해야

하며 케이블의 총 길이는 60 m 를 초과하지 않아야 합니다 .

2.2 로봇 컨트롤러 치수

그림 (>>> 그림 2-1 ) 은 로봇 컨트롤러의 치수를 나타냅니다 .

그림 2-1: 치수 (mm 단위 )

1 냉각기 ( 옵션 ) 3 측면도

2 정면도 4 상면도

2.3 로봇 컨트롤러 최소 거리

그림 (>>> 그림 2-2 )은 준수해야 하는 로봇 컨트롤러 최소 거리를 나타냅니다.

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

25 / 89


KR C2 edition2005

그림 2-2: 최소 거리 (mm 단위 )

1 냉각기 ( 옵션 )

경고 !

최소 간격이 준수되지 않은 경우 로봇 컨트롤러의 손상이 발생할 수 있습니다.

명시된 최소 간격은 반드시 준수해야 합니다 .

로봇 컨트롤러에서 수행되는 특정한 유지보수 및 수리 작업은 측면에서 또는

후면에서 실시해야 합니다 . 이를 위해 로봇 컨트롤러는 접근이 가능한

상태여야 합니다 . 측면벽 또는 후면벽에 접근이 불가능한 경우에는 , 작업을

수행할 수 있는 위치로 로봇 컨트롤러를 이동시킬 수 있어야 합니다 .

2.4 상단 제어반 및 기술 제어반 최소 거리

그림 2-3: 상단 제어반과 기술 제어반 최소 거리

26 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


2 기술 데이터

1 탑 마운트형 캐비닛 ( 옵션 )

2 테크놀로지 캐비닛 ( 옵션 )

2.5 바닥 고정을 위한 구멍 치수

그림 (>>> 그림 2-4 ) 은 바닥에 고정하기 위한 구멍의 치수를 나타냅니다 .

그림 2-4: 바닥 고정을 위한 구멍

1 아래에서 관찰

2.6 제어반 도어 회전 범위

그림 2-5: 제어반 도어 , 회전 범위

독립적으로 설치된 경우 회전 범위 :

• PC 프레임이 있는 도어는 약 180 °

옆에 나란히 배치된 경우 회전 범위 :

• 도어 약 155 °

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

27 / 89


KR C2 edition2005

28 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

3 안전

3.1 일반 사항

3.1.1 책임에 관한 정보

본 문서에 설명된 장비는 본 산업용 로봇이거나 또는 그 컴포넌트입니다 .

산업용 로봇의 컴포넌트 :

• 머니퓰레이터

• 로봇 컨트롤러

• 프로그래밍 핸드셋

• 연결 라인

• 부가축 ( 옵션 )

예를 들어 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , 포지셔너

• 소프트웨어

• 옵션 , 부속품

본 산업용 로봇은 최신 기술 및 인증된 안전 규정에 따라 제작되었습니다 .

그럼에도 불구하고 부적합한 사용 시 신체 및 생명의 위험 및 본 산업용 로봇의

손상 및 기타 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .

본 산업용 로봇은 기술적으로 무결한 상태에서 , 안전 및 위험 요소의 고려 하에

규정된 용도로 사용해야 합니다 . 본 문서의 내용 및 공급 시 본 산업용 로봇과

함께 제공된 편입선언서의 내용을 준수하는 조건 하에서 사용이 이루어져야

합니다 . 안전을 침해할 수 있는 장애는 즉시 제거해야 합니다 .

안전 정보

안전에 관한 내용을 근거로 KUKA Roboter GmbH 에 어떤 책임을 물을 수

없습니다 . 모든 안전 지침을 준수하는 경우에도 , 본 산업용 로봇이 신체 상해

또는 대물 피해를 발생시키지 않는다는 것이 보장되지는 않습니다 .

KUKA Roboter GmbH 의 허가가 없는 경우에는 본 산업용 로봇에서 어떤

변경도 실시할 수 없습니다 . KUKA Roboter GmbH 의 공급 범위에 포함되지

않은 추가적 컴포넌트 ( 툴 , 소프트웨어 등 ) 는 본 산업용 로봇에 통합시킬 수

없습니다 . 이런 컴포넌트로 인해 발생하는 본 산업용 로봇에서의 손상 또는

기타 대물 피해에 대해서는 운영자가 그에 대한 책임을 져야 합니다 .

안전 챕터에 대한 보충 설명으로서 본 문서에는 기타 안전지침이 수록되어

있습니다 . 이 안전지침도 준수해야 합니다 .

3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용

본 산업용 로봇은 반드시 사용설명서 또는 설치설명서의 챕터 "사용 용도"편에

명시된 용도로만 사용해야 합니다 .

상세한 정보는 컴포넌트의 사용설명서 및 설치설명서에 수록된 챕터 " 사용

용도 " 편을 참조하시기 바랍니다 .

다른 용도로의 사용 또는 규정된 범위를 벗어나는 용도로의 사용은 부적합한

사용으로 간주되며 허용되지 않습니다 . 그로 인해 발생하는 손해에 대해

제조사는 어떤 책임도 지지 않습니다 . 위험에 대한 모든 책임은 운영자가

부담해야 합니다 .

규정에 따른 사용에는 개별 컴포넌트의 사용설명서 및 설치설명서 내용의 준수

및 특히 유지보수 규정의 준수도 포함됩니다 .

부적합한 사용

규정에 따른 사용에 해당하지 않는 모든 사용은 부적합한 사용으로 간주되며

허용되지 않습니다 . 여기에는 예를 들어 다음 사항이 포함됩니다 :

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

29 / 89


KR C2 edition2005

• 사람 및 동물의 운반

• 사다리로서 이용

• 허용되는 가동 한계를 초과하는 사용

• 폭발 위험이 있는 환경에서 사용

• 추가적 보호장치 없이 사용

• 야외에서의 사용

3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서

본 산업용 로봇은 EC 기계류 지침에 따른 의미에서 불완전한 기계에

해당합니다 . 본 산업용 로봇은 다음과 같은 조건에서만 가동해야 합니다 :

• 산업용 로봇이 시스템에 통합된 경우 .

또는 : 산업용 로봇이 다른 기계와 함께 시스템을 형성하는 경우 .

또는 : EC 기계류 지침에 따른 완전한 기계에 필요한 모든 안전기능 및

보호장치가 산업용 로봇에 탑재된 경우 .

• 시스템이 EC 기계류 지침의 요건을 만족시키는 경우 . 만족 여부가 적합성

평가를 통해 확인된 경우 .

적합성 선언문

시스템 통합자는 기계류 지침에 따라 전체 장비에 대한 적합성 선언문을

작성해야 합니다. 적합성 선언문은 설비 CE 인증마크의 기초로 사용됩니다. 본

산업용 로봇은 반드시 해당 국가의 법규, 규정 및 표준에 따라 가동해야 합니다.

본 로봇 컨트롤러는 EMC 지침 및 저전압 지침에 따라 CE 인증을

획득하였습니다 .

편입선언서

불완전한 기계로서 본 산업용 로봇은 기계류 지침 2006/42/EC 의 부칙 II B 에

따른 편입선언서와 함께 공급됩니다 . 이 편입선언서의 구성요소는 부칙 I 에

따라 충족된 기본 요건이 수록된 목록 및 설치설명서입니다 .

불완전한 기계가 기계로 설치될 때까지 또는 다른 부품과 함께 기계로 조립될

때까지 불완전한 기계의 시운전이 허용되지 않으며 , 이 기계가 EC 기계류

지침의 요건을 만족시키고 그리고 부칙 II A 에 따른 EC 적합성 선언문이

제출된다는 내용이 편입선언서을 통해 선언됩니다 .

편입선언서 및 그 부칙은 완전한 기계에 대한 기술 문서의 일부로서 시스템

통합자가 보관합니다 .

3.1.4 사용된 용어

용어

축 범위

정지 거리

설명

축의 동작이 허용되는 도 단위 또는 밀리미터 단위의 각 축의 범위 . 축

범위는 각 축에 대해 설정해야 합니다 .

정지 거리 = 반응 거리 + 제동 거리

작업 구역

운영자

(사용자)

정지 거리의 경로는 위험 구역의 일부에 해당합니다 .

작업 구역은 머니퓰레이터의 동작이 허용되는 영역입니다 . 작업 구역은

각각의 축 범위에서 산출됩니다 .

산업용 로봇의 운영자는 본 산업용 로봇의 사용에 책임이 있는 대리인 ,

경영자 또는 고용주일 수 있습니다 .

위험 구역 위험 구역에는 작업 구역 및 정지 거리가 포함됩니다 .

KCP

프로그래밍 핸드셋 KCP(KUKA Control Panel) 에는 본 산업용 로봇의

프로그래밍 및 조작에 필요한 모든 조작 및 표시 기능이 탑재되어

있습니다 .

머니퓰레이터

로봇 머니퓰레이터 및 그 전자 부품

보호 구역 보호 구역은 위험 구역 밖에 존재합니다 .

30 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

용어

정지 카테고리 0 드라이브가 즉시 차단되고 브레이크가 작동합니다 . 머니퓰레이터 및

부가축 ( 옵션 ) 이 경로에 인접하게 제동됩니다 .

참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 0 으로 표시됩니다 .

정지 카테고리 1 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 경로 상에서 제동됩니다 . 1 초 후에

드라이브가 차단되고 브레이크가 작동합니다 .

참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 1 로 표시됩니다 .

정지 카테고리 2 드라이브가 차단되지 않고 브레이크가 작동되지 않습니다 .

머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 일반 제동 램프로 제동됩니다 .

참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 2 로 표시됩니다 .

시스템 통합자

( 설비 통합자 )

T1

설명

시스템 통합자란 산업용 로봇을 안전 규정에 따라 시스템에 통합시키고

시운전을 수행하는 인원을 의미합니다 .

테스트 작동 모드 , 수동 감속 속도 ( 250 mm/s 허용 )

부가축

머니퓰레이터에 포함되지 않지만 로봇 컨트롤러를 통해 구동되는 모션

축 . 예를 들어 KUKA 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , Posiflex.

3.2 인원

산업용 로봇과 관련하여 다음과 같은 인원 또는 인원 그룹이 정의됩니다 :

• 운영자

• 인원

본 산업용 로봇에서 작업하는 모든 인원은 산업용 로봇의 안전 챕터가 포함된

문서를 숙독하고 이해해야 합니다 .

운영자

인원

운영자는 산업 안전 규정을 준수해야 합니다 . 여기에는 예를 들어 다음 사항이

포함됩니다 :

• 운영자는 모니터링 의무를 준수해야 합니다 .

• 운영자는 규정된 주기로 교육을 실시해야 합니다 .

해당 인원은 작업을 시작하기 전에 작업의 유형 및 범위 그리고 발생할 수 있는

위험에 대한 교육을 이수해야 합니다 . 교육은 정기적으로 실시해야 합니다 .

또한 교육은 특정한 사례의 발생 후 또는 기술적 변경 후에 매번 실시해야

합니다 .

인원에는 다음과 같은 자가 포함됩니다 :

• 시스템 통합자

• 유저 , 다음으로 세분화됨 :

• 시운전 , 유지보수 및 서비스 인원

• 오퍼레이터

• 청소 담당자

설치, 교환, 설정, 조작, 유지보수 및 유지관리 작업은 반드시 본 산업용 로봇의

각 컴포넌트에 대한 사용설명서 또는 설치설명서의 규정에 따라 해당 교육을

이수한 인원이 실시해야 합니다 .

시스템 통합자

본 산업용 로봇은 시스템 통합자에 의해 안전 규정에 따라 시스템에

통합되어야 합니다 .

시스템 통합자는 다음과 같은 업무를 책임집니다 :

• 본 산업용 로봇의 설치

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

31 / 89


KR C2 edition2005

• 본 산업용 로봇의 연결

• 위험 평가의 수행

• 필요한 안전 및 보호장치의 부착

• 적합성 선언문의 작성

• CE 인증마크의 부착

• 시스템용 사용설명서 작성

유저 유저는 아래의 전제조건을 충족시켜야 합니다 :

• 유저는 수행할 작업에 대한 교육을 이수해야 합니다 .

• 본 산업용 로봇에서의 작업은 반드시 인증된 인원이 수행해야 합니다 .

인증된 인원이란 , 전문적 교육 , 지식 및 경험 뿐 아니라 유효한 표준에 대한

지식을 바탕으로 수행해야 하는 작업을 평가하고 발생할 수 있는 위험을

인지할 수 있는 인원을 의미합니다 .

보기 각 인원의 업무는 아래의 표와 같이 할당될 수 있습니다 .

업무

오퍼레이


프로그래머

시스템

통합자

로봇 컨트롤러 켜기 / 끄기 x x x

프로그램 시작 x x x

프로그램 선택 x x x

작동 모드 선택 x x x

측정

(Tool, Base)

머니퓰레이터 마스터링 x x

컨피규레이션 x x

프로그래밍 x x

시운전

유지보수

유지관리

가동 중단

운반

x

x

x

x

x

x

x

본 산업용 로봇의 전기장치 및 기계장치에서의 작업은 반드시 전문가에 의해

수행되어야 합니다 .

3.3 작업 , 보호 및 위험 구역

작업 구역은 필요한 최소 범위로 제한되어야 합니다 . 작업 구역은 보호 장치를

통해 차단해야 합니다 .

보호장치 ( 예를 들어 안전 게이트 ) 는 보호 구역 내에 있어야 합니다 . 정지 시

머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 제동되며 위험 구역에서 정지하게 됩니다 .

위험 구역에는 작업 구역 그리고 머니퓰레이터 및 부가축(옵션)의 정지 거리가

포함됩니다. 인명 및 대물 피해를 방지하기 위해, 이 구역은 분리식 보호장치를

통해 접근을 차단해야 합니다 .

32 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

그림 3-1: 보기 , 축 범위 A1

1 작업 구역 3 정지 거리

2 머니퓰레이터 4 보호 구역

3.4 정지 반응의 원인

본 산업용 로봇의 정지 반응은 조작 행동을 통해 또는 모니터링 및 오류

메시지에 대한 반응으로서 발행됩니다 . 아래의 표에는 설정된 작동 모드에

따른 정지 반응의 유형이 설명됩니다 .

STOP 0, STOP 1 및 STOP 2 는 DIN EN 60204-1(2006) 에 따른 정지 정의에

해당합니다 .

원인 T1, T2 AUT, AUT

EXT

안전 게이트 열기 - STOP 1

비상정지 작동 STOP 0 STOP 1

인가 스위치 제거 STOP 0 -

시작 버튼에서 손 떼기 STOP 2 -

" 드라이브 OFF" 버튼 누름 STOP 0

STOP 버튼 누름 STOP 2

작동 모드 변경 STOP 0

센서 오류

STOP 0

(DSE 와 RDW 사이 연결 열림 )

이동 인가 취소 STOP 2

로봇 컨트롤러 차단

정전

STOP 0

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

33 / 89


KR C2 edition2005

3.5 안전기능

3.5.1 안전기능에 대한 개요

안전기능 :

• 작동 모드 선택

• 오퍼레이터 보호장치 (= 분리식 보호장치의 잠금용 포트 )

• 로컬 비상정지 장치 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )

• 외부 비상정지 장치

• 인가 장치

• 외부 인가 장치

• 인증 입력부를 통한 로컬 안전정지

• RoboTeam: 선택되지 않은 로봇의 차단

이 회로는 EN ISO 13849-1 에 따른 카테고리 3 및 성능 레벨 d 의 요건을

만족시킵니다 . 단 다음과 같은 조건에서 적용됨 :

• 비상정지가 평균적으로 1 일 1 회 이상 작동되지 않음 .

• 작동 모드가 평균적으로 1 일 10 회 이상 바뀌지 않음 .

• 메인 컨택터의 스위칭 횟수 : 1 일당 최대 100 회

경고 !

이 조건이 만족되지 않는 경우 KUKA Roboter GmbH 에 연락을 취해야

합니다 .

위험 !

본 산업용 로봇은 정상적으로 작동하는 안전기능 및 보호장치 없이 가동할

경우 인명 또는 대물 피해를 발생시킬 수 있습니다. 안전기능 또는 보호장치를

해제하거나 또는 탈거한 경우 , 본 산업용 로봇은 가동하지 말아야 합니다 .

3.5.2 안전 로직 ESC

전자 안전장치의 기능 및 작동 상태는 안전 로직 ESC 에 의해 모니터링됩니다 .

안전 로직 ESC(Electronic Safety Circuit) 는 프로세서가 지원되는 2 채널 안전

시스템입니다 . 이 장치는 연결된 모든 안전 관련 컴포넌트를 지속적으로

모니터링합니다 . 안전 회로의 단선 또는 장애 발생 시 드라이브의 전원이

차단되며 이로써 본 산업용 로봇이 정지됩니다 .

본 산업용 로봇에 적용되는 작동 모드에 따라서 안전 로직 ESC 가 다른 정지

반응을 나타냅니다 .

안전 로직 ESC 는 다음과 같은 입력부를 모니터링합니다 :

• 오퍼레이터 보호장치

• 로컬 비상정지 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )

• 외부 비상정지

• 인가 장치

• 외부 인가 장치

• 드라이브 OFF

• 드라이브 ON

• 작동 모드

• 인증 입력부

안전 로직 ESC 는 다음과 같은 출력부를 모니터링합니다 :

• 작동 모드

34 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

• 드라이브 ON

• 로컬 비상정지

3.5.3 작동모드 선택 스위치

본 산업용 로봇은 다음과 같은 작동 모드로 가동될 수 있습니다 :

• 수동 감속 속도 (T1)

• 수동 고속 속도 (T2)

• 자동 (AUT)

• 외부 자동모드 (AUT EXT)

작동 모드는 KCP 에 있는 작동모드 선택 스위치를 통해 선택됩니다 . 이

스위치는 뽑을 수 있는 키를 통해 작동됩니다. 키를 뽑은 상태에서는, 스위치가

차단되고 더 이상 작동 모드를 변경할 수 없습니다 .

가동 중에 작동 모드를 변경하면 , 드라이브가 즉시 차단됩니다 . 머니퓰레이터

및 부가축 ( 옵션 ) 은 STOP 0 으로 정지합니다 .

그림 3-2: 작동 모드 선택 스위치

1 T2 ( 수동 고속 속도 )

2 AUT ( 자동 )

3 AUT EXT ( 외부 자동장치 )

4 T1 ( 수동 감속 속도 )

작동 모드 사용 속도

T1

T2

테스트 모드 ,

프로그래밍 및 티칭용

테스트 모드용

• 프로그램 검증 :

프로그래밍된 속도 , 최대 250

mm/s

• 수동 모드 :

수동 이송 속도 , 최대 250 mm/s

• 프로그램 검증 :

프로그래밍된 속도

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

35 / 89


KR C2 edition2005

작동 모드 사용 속도

AUT

AUT EXT

상위 컨트롤러가

포함되지 않은 산업용

로봇용

안전 회로가 닫힌

상태에서만 가능

예를 들어 PLC 와 같은

상위 컨트롤러가

포함된 산업용 로봇에

사용

안전 회로가 닫힌

상태에서만 가능

• 프로그램 모드 :

프로그래밍된 속도

• 수동 모드 : 불가능

• 프로그램 모드 :

프로그래밍된 속도

• 수동 모드 : 불가능

3.5.4 오퍼레이터 보호장치

오퍼레이터 보호장치를 위한 입력부는 분리식 보호장치의 잠금을 위한

것입니다. 2채널 입력부에는 예를 들어 안전 게이트와 같은 보호장치를 연결할

수 있습니다 . 이 입력부가 연결되지 않은 경우에는 자동 모드가 불가능합니다 .

수동 감속 속도(T1) 및 수동 고속 속도(T2) 테스트 작동 모드에서는 오퍼레이터

보호장치가 활성화되지 않습니다 .

자동 모드 중 신호 손실 시 ( 예를 들어 안전 게이트 열림 ) 머니퓰레이터 및

부가축 ( 옵션 ) 이 STOP 1 을 통해 정지됩니다 . 입력부에 다시 신호가 제공되는

경우에는 자동 모드가 다시 계속 진행될 수 있습니다 .

로봇 컨트롤러에 있는 주변장치용 인터페이스를 통해 오퍼레이터 보호장치를

연결할 수 있습니다 .

경고 !

오퍼레이터 보호와 관련된 신호는 보호장치 ( 예를 들어 안전 게이트 ) 를 닫는

조치로만 다시 활성화되는 것이 아니라 추가적으로 수동 확인이 필요하도록

조치해야 합니다. 이렇게 함으로써 인원이 위험 구역에 존재하는 동안에 예를

들어 안전 게이트의 닫힘을 통해 자동 모드가 의도치 않게 계속 진행되는 것을

방지할 수 있습니다 .

이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물

피해가 발생할 수 있습니다 .

3.5.5 비상정지 장치

본 산업용 로봇의 비상정지 장치는 KCP 의 비상정지 버튼을 통해 작동됩니다 .

이 버튼은 위험 또는 비상 상황에서 눌러야 합니다 .

비상정지 버튼을 누를 경우 산업용 로봇의 반응 :

• 수동 감속 속도 (T1) 및 수동 고속 속도 (T2) 작동 모드 :

드라이브가 즉시 차단됩니다 . 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 은 STOP

0 으로 정지합니다 .

• 자동 작동 모드 (AUT 및 AUT EXT):

드라이브가 1초 후에 차단됩니다. 머니퓰레이터 및 부가축(옵션)은 STOP

1 로 정지합니다 .

가동을 계속하기 위해서는, 비상정지 버튼을 회전시켜 해제하고 정지 메시지를

확인해야 합니다 .

36 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

그림 3-3: KCP 에 있는 비상차단 버튼

1 비상정지 버튼

경고 !

머니퓰레이터에 연결된 툴 또는 기타 장치는 그로 인해 위험이 발생될 수 있는

경우 시스템측 비상정지 회로에 연결되어야 합니다 .

이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물

피해가 발생할 수 있습니다 .

3.5.6 외부 비상정지 장치

비상정지가 필요할 수 있는 모든 조작 콘솔 및 모든 위치에서는 비상정지

장치가 제공되어야 합니다 . 시스템 통합자는 이 사항을 준수해야 합니다 . 외부

비상정지 장치는 고객 인터페이스를 통해 연결됩니다 .

외부 비상정지 장치는 본 산업용 로봇의 공급 범위에 포함되지 않습니다 .

3.5.7 인가 장치

본 산업용 로봇의 인가 장치는 KCP 에 있는 인가 스위치입니다 .

KCP 에는 3 개의 인가 스위치가 부착되어 있습니다 . 인가 스위치에는 3 개의

위치가 존재합니다 :

• 누르지 않음

• 중앙 위치

• 완전히 누름

인가 스위치가 중앙 위치에 있는 경우 , 머니퓰레이터는 테스트 모드에서

동작만 수행할 수 있습니다 . 인가 스위치에서 손을 떼거나 또는 완전히

누름 ( 패닉 위치 ) 상태인 경우 , 드라이브가 즉시 차단되고 머니퓰레이터가

STOP 0 으로 정지됩니다 .

경고 !

인가 스위치는 접착 테이프 또는 기타 수단을 통해 고정되거나 또는 다른

방식으로 무단 조작되지 않아야 합니다 .

그 결과로서 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할 수

있습니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

37 / 89


KR C2 edition2005

그림 3-4: KCP 에 있는 인가 스위치

1 - 3 인가 스위치

3.5.8 외부 인가 장치

외부 인가 장치는 복수의 인원이 본 산업용 로봇의 위험 구역에 체류해야 하는

경우에 필요합니다 . 외부 인가 장치는 주변장치용 인터페이스를 로봇

컨트롤러에 연결할 수 있습니다 .

외부 인가 장치는 본 산업용 로봇의 공급 범위에 포함되지 않습니다 .

3.6 추가적인 보호장비

3.6.1 조그 모드

로봇 컨트롤러는 수동 감속 속도(T1) 및 수동 고속 속도(T2) 작동모드에서 조그

모드로만 프로그램을 처리할 수 있습니다 . 이것은 프로그램을 처리하기 위해 ,

인가 스위치 및 시작 버튼을 누른 상태로 유지해야 하는 것을 의미합니다 .

인가 스위치에서 손을 떼거나 또는 완전히 누름 ( 패닉 위치 ) 상태에서는

드라이브가 즉시 차단되고 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 STOP 0 으로

정지됩니다 .

단 시작 버튼에서 손을 떼는 경우에는 , 본 산업용 로봇이 STOP 2 로

정지됩니다 .

3.6.2 소프트웨어 리밋 스위치

모든 머니퓰레이터 축 및 포지셔너 축의 축 범위는 설정 가능한 소프트웨어

리밋 스위치를 통해 제한됩니다 . 이 소프트웨어 리밋 스위치는 기계

보호장치로서의 기능만 가지며 머니퓰레이터 / 포지셔너가 기계적 엔드 스톱과

충돌하지 않도록 설정해야 합니다 .

소프트웨어 리밋 스위치는 본 산업용 로봇의 시운전 시 설정됩니다 .

38 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

상세 정보는 사용 설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오 .

3.6.3 기계적 엔드 스톱

머니퓰레이터의 주축 A1 내지 A3 및 손목 축 A5 의 축 범위는 버퍼가 포함된

기계적 엔드 스톱에 의해 제한됩니다 .

부가축에는 다른 기계적 엔드 스톱이 부착되어 있을 수 있습니다 .

경고 !

머니퓰레이터 또는 부가축이 장애물 또는 기계적 엔드 스톱 또는 축 범위

제한장치의 버퍼에까지 이동하는 경우 , 본 산업용 로봇에서 대물 피해가

발생할 수 있습니다 . 본 산업용 로봇을 재가동하기 전에 KUKA Roboter

GmbH (>>> 7 "KUKA 서비스 " 페이지 77) 에 문의해야 합니다 . 본 산업용

로봇을 재가동하기 전에 해당 버퍼를 새 버퍼로 교체해야 합니다 .

머니퓰레이터 ( 부가축 ) 가 250 mm/s 를 초과하는 속도로 버퍼에 접촉하는

경우에는 머니퓰레이터(부가축)를 교체하거나 또는 KUKA Roboter GmbH에

의해 재가동이 실시되어야 합니다 .

3.6.4 기계식 축 범위 제한장치 ( 옵션 )

몇몇 머니퓰레이터는 기계식 축 범위 제한장치가 탑재된 축 A1 내지 A3 에

장착될 수 있습니다 . 조절 가능한 축 범위 제한장치는 작업 구역을 필요한 최소

범위로 제한합니다 . 이로써 인원 및 설비 보호 기능이 강화됩니다 .

기계식 축 범위 제한장치가 탑재되지 않은 머니퓰레이터의 경우에는 , 기계식

작업구역 제한장치 없이도 인원에 대한 위험 또는 대물 피해가 발생하지

않도록 작업 영역이 설정됩니다 .

이것이 불가능한 경우에는 시스템 측 라이트 배리어 , 라이트 커튼 또는

장애물을 이용하여 작업 구역을 제한해야 합니다 . 삽입 및 전달 구역에서 긁힘

및 끼임이 발생하지 않아야 합니다 .

이 옵션은 모든 로봇 모델에 제공되는 옵션이 아닙니다 . 특정 로봇 모델에

대한 정보는 KUKA Roboter GmbH 에 문의하실 수 있습니다 .

3.6.5 축 범위 모니터링 ( 옵션 )

몇몇 머니퓰레이터는 2 채널 축 범위 모니터링이 탑재된 주축 A1 내지 A3 에

장착될 수 있습니다 . 포지셔너 축에는 다른 축 범위 모니터링이 탑재될 수

있습니다 . 축 범위 모니터링을 통해 축에 대한 보호 구역을 설정하고

모니터링할 수 있습니다 . 이로써 인원 및 설비 보호 기능이 강화됩니다 .

이 옵션은 모든 로봇 모델에 제공되는 옵션이 아닙니다 . 특정 로봇 모델에

대한 정보는 KUKA Roboter GmbH 에 문의하실 수 있습니다 .

3.6.6 자유 회전장치 ( 옵션 )

설명

사고 또는 장애 발생 후에는 자유 회전장치를 이용하여 머니퓰레이터를

수동으로 동작시킬 수 있습니다 . 자유 회전장치는 주축 드라이브 모터를 위한

것이지만 로봇 모델에 따라서는 손목 축 드라이브 모터에도 사용할 수

있습니다 . 이 장치는 예외적 상황 및 비상 상황 , 즉 예를 들어 끼인 인원을

구조하기 위해 필요한 경우에만 사용해야 합니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

39 / 89


KR C2 edition2005

경고 !

가동 중에 모터는 피부 화상을 유발시킬 수 있을 정도의 온도까지 가열됩니다.

따라서 접촉을 피해야 합니다 . 예를 들어 보호 장갑의 착용과 같은 적합한

보호 조치를 취해야 합니다 .

진행 방법 1. 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어

패드락을 이용해 ) 잠그십시오 .

2. 모터에서 보호캡을 제거하십시오 .

3. 자유 회전장치를 해당 모터에 부착하고 원하는 방향으로 축을

동작시키십시오 .

방향은 모터에서 화살표로 표시되어 있습니다 . 기계식 모터 브레이크의

저항 및 필요 시 부가축의 저항이 극복되어야 합니다 .

경고 !

자유 회전장치를 이용해 축을 동작 시킬 때 모터 브레이크가 손상될 수

있습니다 . 이로 인해 인명 및 대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 자유

회전장치를 사용한 후에는 해당 모터를 교체해야 합니다 .

3.6.7 KCP 커플러 ( 옵션 )

로봇 컨트롤러의 구동 상태에서 KCP 커플러를 이용해 KCP 를 연결 또는

분리할 수 있습니다 .

경고 !

운영자는 연결이 끊긴 KCP 가 시스템에서 즉시 제거되고 산업용 로봇에서

작업하는 인원의 도달 영역 밖에 보관되도록 조치해야 합니다 . 이렇게

함으로써 현재 유효한 비상정지 장치와 유효하지 않은 비상정지 장치가 서로

혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .

이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물

피해가 발생할 수 있습니다 .

상세 정보는 로봇 컨트롤러의 사용설명서 또는 설치설명서를 참조하시기

바랍니다 .

3.6.8 산업용 로봇에 부착된 표지판

모든 표지판, 경고 표시판, 심벌 및 표시 마크는 안전과 관련하여 중요한 산업용

로봇의 일부에 해당합니다. 표지판은 내용을 변경하거나 또는 제거하지 말아야

합니다 .

본 산업용 로봇에는 다음과 같은 표시판이 부착되어 있습니다 :

• 출력 표시판

• 경고 표시판

• 안전 심벌

• 명판

• 배선 표시판

• 타입 표시판

상세 정보는 본 산업용 로봇의 컴포넌트에 대한 사용설명서 또는

설치설명서에 수록된 기술 데이터를 참조하시기 바랍니다 .

40 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

3.6.9 외부 보호장치

보호장치

머니퓰레이터의 위험 구역으로의 인원의 접근은 보호장치를 통해 방지해야

합니다 .

분리식 보호장치는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :

• 이 장치는 EN 953 의 요건을 충족시켜야 합니다 .

• 이 장치는 위험 구역으로의 인원의 접근을 방지하는 기능을 하며 간단한

방법으로는 해제할 수 없어야 합니다 .

• 이 장치는 충분히 견고하게 고정되어야 하며 가동 시 발생하는 힘 및 주변의

힘을 견딜 수 있어야 합니다 .

• 이 장치 자체가 위험 요소로 작용하지 않아야 하며 위험을 유발시키지

않아야 합니다 .

• 위험 구역에 대한 규정된 최소 간격이 준수되어야 합니다 .

안전 게이트 ( 서비스 도어 ) 는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :

• 그 수는 최소한으로 한정되어야 합니다 .

• 잠금장치 ( 예를 들어 안전 게이트 스위치 ) 는 안전 게이트 스위칭 소자 또는

안전 PLC 를 통해 로봇 컨트롤러의 사용자 보호 입력부와 연결되어 있어야

합니다 .

• 스위칭 소자, 스위치 및 회로 유형은 EN ISO 13849-1에 따른 카테고리 3 및

성능 레벨 d 의 요건을 만족시켜야 합니다 .

• 위험 위치에 따라서 , 머니퓰레이터가 완전히 정지된 경우에만 안전

게이트의 개방이 허용되도록 하는 잠금핀이 추가적으로 안전 게이트에

부착되어야 합니다 .

• 안전 게이트의 확인을 위한 버튼은 보호장치에 의해 보호되는 공간 밖에

부착되어야 합니다 .

상세 정보는 해당 표준 및 규정을 참조하십시오 . EN 953 도 이런 표준에

포함됩니다 .

기타 보호 장치 기타 보호 장치는 해당 표준 및 규정에 따라 설비에 통합되어야 합니다 .

3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요

아래의 표는 어떤 작동 모드에서 어떤 보호 기능이 활성화되는지를

나타냅니다 .

보호 기능 T1 T2 AUT AUT EXT

오퍼레이터 보호장치 - - 활성화 활성화

비상정지 장치 활성화 활성화 활성화 활성화

인가 장치 활성화 활성화 - -

프로그램 검증 시 감속 속도 활성화 - - -

조그 모드 활성화 활성화 - -

소프트웨어 리밋 스위치 활성화 활성화 활성화 활성화

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

41 / 89


KR C2 edition2005

3.8 안전 조치

3.8.1 일반 안전 조치

산업용 로봇은 반드시 기술적으로 무결한 상태에서 , 안전 요소의 고려 하에

규정에 따라 사용해야 합니다. 부적합한 사용 시 인명 및 대물 피해가 발생할 수

있습니다 .

로봇 컨트롤러의 전원이 차단되고 잠긴 상태에서도 본 산업용 로봇이 동작할

수 있다는 것을 고려해야 합니다 . 잘못된 설치 ( 예를 들어 과부하 ) 또는 기계적

고장 ( 예를 들어 브레이크 고장 ) 시 머니퓰레이터 또는 부가축이 하강할 수

있습니다 . 본 산업용 로봇이 꺼진 상태에서 작업하는 경우 , 머니퓰레이터 및

부가축이 하중으로 인해 자체적으로 동작하지 않도록 사전에 올바른 위치로

이동시켜야 합니다 . 이것이 불가능한 경우에는 , 머니퓰레이터 및 부가축을

상응하게 고정시켜야 합니다 .

위험 !

본 산업용 로봇은 정상적으로 작동하는 안전기능 및 보호장치 없이 가동할

경우 인명 또는 대물 피해를 발생시킬 수 있습니다. 안전기능 또는 보호장치를

해제하거나 또는 탈거한 경우 , 본 산업용 로봇은 가동하지 말아야 합니다 .

경고 !

로봇 머니퓰레이터 아래에 체류할 경우 사망 또는 심각한 신체 상해가 발생할

수 있습니다 . 이러한 이유에서 로봇 머니퓰레이터 아래에 체류하는 것은

금지되어 있습니다 !

경고 !

가동 중에 모터는 피부 화상을 유발시킬 수 있을 정도의 온도까지 가열됩니다.

따라서 접촉을 피해야 합니다 . 예를 들어 보호 장갑의 착용과 같은 적합한

보호 조치를 취해야 합니다 .

KCP

운영자는 본 산업용 로봇이 반드시 인증된 인원에 의해 KCP 로 조작되는지를

확인해야 합니다 .

하나의 시스템에서 여러 대의 KCP 를 사용하는 경우에는 , 각 KCP 가 해당

산업용 로봇에 올바르게 연결되었는지를 확인해야 합니다 . 혼동이 발생하지

않아야 합니다 .

경고 !

운영자는 연결이 끊긴 KCP 가 시스템에서 즉시 제거되고 산업용 로봇에서

작업하는 인원의 도달 영역 밖에 보관되도록 조치해야 합니다 . 이렇게

함으로써 현재 유효한 비상정지 장치와 유효하지 않은 비상정지 장치가 서로

혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .

이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물

피해가 발생할 수 있습니다 .

외부 키보드 , 외부

마우스

외부 키보드 및 / 또는 외부 마우스는 다음과 같은 경우에만 사용이 허용됩니다 :

• 시운전 또는 유지보수 작업을 수행하는 경우 .

• 드라이브가 차단된 경우 .

• 위험 구역에 인원이 체류하지 않는 경우 .

외부 키보드 및 / 또는 외부 마우스가 연결된 상태에서는 KCP 를 사용하지

말아야 합니다 .

시운전 또는 유지보수 작업이 완료된 경우 또는 KCP 가 연결되는 경우 , 즉시

외부 키보드 및 / 또는 외부 마우스를 제거해야 합니다 .

장애 산업용 로봇에서 장애가 발생하는 경우 다음과 같이 조치해야 합니다 :

42 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

• 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어

패드락을 이용해 ) 잠그십시오 .

• 상응하는 내용이 기록된 표시판을 이용해 장애가 발생하였음을

표시하십시오 .

• 장애의 내용을 기록하십시오 .

• 장애를 제거하고 기능 테스트를 실시하십시오 .

변경

산업용 로봇에서 변경 작업을 수행한 후에는 요구되는 안전 레벨이

보장되는지의 여부를 점검해야 합니다 . 이 점검 시 해당 국가 또는 지역에

적용되는 산업안전보건 규정을 준수해야 합니다. 추가적으로 모든 안전 회로가

올바르게 작동하는지를 점검해야 합니다 .

새로운 프로그램 또는 변경된 프로그램은 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동

모드에서 먼저 테스트해야 합니다 .

산업용 로봇에서 변경 작업을 실시한 후에는 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동

모드에서 기존 프로그램을 먼저 테스트해야 합니다 . 이 내용은 소프트웨어 및

컨피규레이션 설정의 변경 시에도 산업용 로봇의 모든 컴포넌트에 대해

적용됩니다 .

3.8.2 안전 관련 컨트롤러 부품에 대한 점검

안전에 관련된 모든 컨트롤러 부품은 20 년의 수명으로 설계되어

있습니다 ( 안전 버스 시스템용 입출력 단자는 예외 ). 그럼에도 불구하고

컨트롤러 부품에 대한 기능성에 대한 정기적 점검이 요구됩니다 .

점검 항목 :

• 비상정지 버튼 , 작동모드 선택 스위치

비상정지 버튼 및 작동모드 선택 스위치는 그 오작동 여부를 확인하기

위하여 적어도 매 6 개월마다 작동시켜야 합니다 .

• SafetyBUS 게이트웨이 출력부

출력부에 릴레이가 연결된 경우에는 , 그 오작동 여부를 확인하기 위하여

적어도 매 6 개월마다 릴레이를 작동시켜야 합니다 .

시운전 및 재시운전 시 요구되는 기타 점검 :

(>>> 3.8.4 " 시운전 및 재시운전 " 페이지 44)

경고 !

로봇 컨트롤러에 안전 버스 시스템용 입출력 단자가 설치된 경우에는 적어도

10 년마다 이를 교체해야 합니다 . 이 내용을 준수하지 않을 경우 안전기능의

통합성이 보장되지 않습니다 . 그 결과로서 사망 , 신체 상해 및 대물 피해가

발생할 수 있습니다 .

3.8.3 운반

머니퓰레이터

로봇 컨트롤러

부가축 ( 옵션 )

머니퓰레이터는 규정된 운반 자세로 운반해야 합니다. 운반은 머니퓰레이터의

사용설명서에 명시된 내용에 따라 이루어져야 합니다 .

로봇 컨트롤러는 수직으로 운반하고 설치해야 합니다 . 운반 중에 진동 또는

충격을 방지하여 , 로봇 컨트롤러가 손상되지 않도록 해야 합니다 .

운반은 로봇 컨트롤러의 사용설명서에 명시된 내용에 따라 이루어져야 합니다.

부가축(예를 들어 KUKA 리니어 유닛, 2축 포지셔너, 포지셔너)은 규정된 운반

자세로 운반해야 합니다 . 운반은 부가축의 사용설명서에 명시된 내용에 따라

이루어져야 합니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

43 / 89


KR C2 edition2005

3.8.4 시운전 및 재시운전

시스템 및 장비를 최초로 시운전하기 전에 시스템 및 장치가 완전하게

정상적으로 작동하는지 , 안정적으로 가동되는지 그리고 손상이 인식되는지를

확인하기 위한 점검을 실시해야 합니다 .

이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산업안전보건 규정을 준수해야

합니다 . 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게 작동하는지를 점검해야

합니다 .

전문가 및 관리자로서 KUKA 시스템에 로그인하기 위해 필요한 암호는

시운전 전에 변경해야 하며 인증된 인원에게만 고지해야 합니다 .

위험 !

로봇 컨트롤러는 각 산업용 로봇에 맞게 설정되어 있습니다 . 머니퓰레이터 및

부가축 ( 옵션 ) 은 케이블이 뒤바뀔 경우 잘못된 데이터를 수신하며 이로 인해

인명 또는 대물 피해가 발생할 수 있습니다. 시스템이 복수의 머니퓰레이터로

이루어진 경우에는 , 연결 라인을 항상 해당 머니퓰레이터 및 그 로봇

컨트롤러에 연결해야 합니다 .

경고 !

KUKA Roboter GmbH 의 공급 범위에 포함되지 않은 추가적 컴포넌트 ( 예를

들어 케이블 ) 가 본 산업용 로봇에 통합되는 경우 , 운영자는 이 컴포넌트에

의해 안전기능이 침해되거나 또는 차단되지 않도록 할 책임이 있습니다 .

주의 !

로봇 제어 시스템의 제어반 내부 온도가 주변 온도와 심한 차이를 나타내는

경우에는 다를 경우에는 , 전자 장치를 손상시키는 응축수가 형성될 수

있습니다 . 제어반 내부 온도가 주변 온도에 따라 조정된 후에 , 비로소 로봇

제어 시스템을 가동시키십시오 .

단선 /

단락

안전 기능에 관련되고 로봇 컨트롤러 또는 SafeRDW 에 의해 인식되지 않은

단선 또는 단락은 ( 예를 들어 설계적 조치를 통해 ) 배제되거나 또는 ( 예를 들어

PLC 또는 출력부 테스트를 통해 ) 고객측에서 인식되어야 합니다 .

권장사항 : 설계적 조치를 통해 단락을 배제하십시오 . 이와 관련하여 EN ISO

13849-2, 표 D.5, D.6 및 D.7 의 내용을 준수하십시오 .

개요: 로봇 컨트롤러 또는 SafeRDW에 의해 인식되지 않을 가능성이 있는 단락

단락

가능한 경우

0 V 에서의 단락 • ESC 출력부 드라이브 ON

• ESC 출력부 비상정지

24 V 에서의 단락 • ESC 출력부 드라이브 ON

• ESC 출력부 비상정지

• ESC 출력부 작동 모드

• SafeRDW 입력부

출력부 접점 사이에서의 단락 • ESC 출력부 드라이브 ON

서로 다른 출력부의 접점 사이에서의 단락 • ESC 출력부 비상정지

ESC 입력부와 ESC 출력부의 단락

• ESC 출력부 작동 모드

서로 다른 ESC 입력부의 채널 사이에서의 ESC 입력부

단락

2 개의 SafeRDW 입력부에서의 단락 SafeRDW 입력부

SafeRDW 입력부에서 SafeRDW

출력부의 단락

SafeRDW 출력부, SafeRDW

입력부

44 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

기능 테스트

시운전 및 재시운전을 수행하기 전에 다음 항목에 대한 점검을 실시해야

합니다 :

일반적 점검 :

확인해야 할 항목 :

• 본 산업용 로봇이 본 문서에 명시된 바와 같이 올바르게 설치되고 고정된

상태인지의 여부 .

• 이물질 또는 고장난 , 이완된 또는 헐거운 부품이 본 산업용 로봇에

존재하는지의 여부 .

• 요구되는 모든 보호장치가 올바르게 설치되고 정상적으로 작동하는지의

여부 .

• 본 산업용 로봇의 접속 부하가 해당 지역의 주전원 전압 및 공급 전원에

적합한지의 여부 .

• 접지 도체 및 등전위 본딩 라인이 충분한 용량으로 설계되고 올바르게

연결되어 있는지의 여부 .

• 연결 케이블이 올바르게 연결되고 커넥터가 잠겨 있는지의 여부 .

안전 회로의 점검 :

다음의 안전 회로에서 기능 테스트를 통해 안전 회로가 올바르게 작동하는지를

점검해야 합니다 :

• 로컬 비상정지 장치 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )

• 외부 비상정지 장치 ( 입출력 )

• 인가 장치 ( 테스트 모드에서 )

• 오퍼레이터 보호장치 ( 자동 모드에서 )

• 인증 입력부 ( 연결된 경우 )

• 사용된 모든 기타 안전 입출력부

감속 속도의 컨트롤 상태 점검 :

이 점검의 진행 방법은 다음과 같습니다 :

1. 직선 경로를 프로그래밍하고 속도로서 가능한 최대 속도를

프로그래밍합니다 .

2. 경로의 길이를 결정합니다 .

3. 작동 모드 T1 에서 100% 오버라이드로 경로를 이동하고 이때 이송시간을

스톱 워치로 측정합니다 .

경고 !

로봇이 경로를 이동하는 동안에는 어떤 인원도 위험 구역 내에 체류하지

않아야 합니다 .

4. 경로의 길이와 측정된 이송시간을 근거로 속도를 계산합니다 .

다음과 같은 결과가 달성되는 경우 감속 속도의 컨트롤이 정상적으로 작동하는

상태입니다 :

• 이렇게 계산된 속도는 250 mm/s 을 초과하지 않아야 합니다 .

• 본 로봇이 프로그래밍된 바와 같이 경로를 이동합니다(즉 직선, 편차 없이).

기계 데이터

로봇 컨트롤러에 부착된 명판의 내용이 편입선언서에 기재된 기계 데이터의

내용과 일치하는지를 점검해야 합니다 . 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 의

명판에 있는 기계 데이터는 시운전 시 입력해야 합니다 .

경고 !

잘못된 기계 데이터가 로드된 경우에는, 본 산업용 로봇을 동작시키지 말아야

합니다 ! 그 결과로서 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할

수 있습니다 . 올바른 기계 데이터가 로드되어야 합니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

45 / 89


KR C2 edition2005

3.8.5 바이러스 보호 프로그램 및 네트워크 안전성

본 산업용 로봇의 운영자는 항상 최신 바이러스 보호 프로그램을 통해

소프트웨어를 보호할 책임이 있습니다 . 로봇 컨트롤러가 사내 네트워크 또는

인터넷에 접속된 네트워크에 연결된 경우에는 , 방화벽을 통해 이 로봇

네트워크로의 외부 접속을 차단할 것을 권장합니다 .

당사 제품을 최적의 상태로 사용하기 위하여 정기적으로 바이러스 보호

프로그램을 구동하시기를 고객 여러분께 권장합니다 . 보안 업데이트에 관한

정보는 당사 홈페이지 www.kuka.com 에 제공됩니다 .

3.8.6 수동 모드

수동 모드는 셋업 작업을 위한 모드입니다 . 셋업 작업은 자동 모드를 실행하기

위해 산업용 로봇에서 실시해야 하는 모든 작업에 해당합니다 . 셋업 작업에

포함되는 작업 :

• 조그 모드

• 티칭

• 프로그래밍

• 프로그램 검증

수동 모드에서는 다음 사항에 주의해야 합니다 :

• 드라이브가 필요치 않은 경우에는 , 드라이브의 전원을 차단하여 의도치

않게 머니퓰레이터 또는 부가축 ( 옵션 ) 이 동작하지 않도록 해야 합니다 .

새로운 프로그램 또는 변경된 프로그램은 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동

모드에서 먼저 테스트해야 합니다 .

• 툴, 머니퓰레이터 또는 부가축(옵션)은 절대 차단 펜스에 접촉하거나 또는

차단 펜스 밖으로 돌출되지 않아야 합니다 .

• 공작물 , 툴 및 기타 물체가 본 산업용 로봇의 동작 시 끼이거나 단락을

발생시키거나 또는 낙하하지 않아야 합니다 .

• 가능한 한 모든 셋업 작업은 보호장치에 의해 보호되는 공간 밖에서

수행해야 합니다 .

보호장치에 의해 보호되는 공간 내에서 셋업 작업을 수행해야 하는 경우에는 ,

다음 사항에 주의해야 합니다 .

수동 감속 속도 (T1) 작동 모드에서는 :

• 보호장치에 의해 보호되는 공간에는 가능한 한 다른 인원이 체류하지

않아야 합니다 .

불가피하게 여러 명의 인원이 보호장치에 의해 보호되는 공간에 체류하는

경우에는 , 다음 사항을 준수해야 합니다 :

• 인가 장치가 각각의 인원에게 제공되어야 합니다 .

• 모든 인원은 본 산업용 로봇에 대한 원활한 시야를 확보해야 합니다 .

• 각각의 인원들 사이에서 항상 시선 접촉이 이루어질 수 있어야 합니다 .

• 오퍼레이터는 위험 구역을 관찰할 수 있고 위험을 피할 수 있는 위치에

있어야 합니다 .

수동 고속 속도 (T2) 작동 모드에서는 :

• 응용 프로그램이 수동 감속 속도보다 빠른 속도의 테스트를 요구하는

경우에만 이 작동 모드의 사용이 허용됩니다 .

• 이 작동 모드에서는 티칭 및 프로그래밍이 허용되지 않습니다 .

• 오퍼레이터는 테스트를 시작하기 전에 인가 장치가 올바르게

작동하는지를 확인해야 합니다 .

• 오퍼레이터는 위험 구역 밖에 위치해야 합니다 .

46 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

• 보호장치에 의해 보호되는 공간에는 다른 인원이 체류하지 않아야 합니다 .

오퍼레이터는 이 사항이 준수되도록 유의해야 합니다 .

3.8.7 시뮬레이션

시뮬레이션 프로그램은 실제 상황과 정확하게 일치하지 않습니다. 시뮬레이션

프로그램에서 생성된 로봇 프로그램은 시스템에서 수동 감속 속도 (T1) 작동

모드로 테스트해야 합니다 . 필요 시 프로그램을 수정해야 합니다 .

3.8.8 자동 모드

다음과 같은 안전 조치를 취할 경우에만 자동 모드가 허용됩니다 :

• 모든 안전 및 보호장치가 부착되고 올바르게 작동하는 상태여야 합니다 .

• 시스템 내에는 인원이 체류하지 않아야 합니다 .

• 규정된 작업 방법을 준수해야 합니다 .

머니퓰레이터 또는 부가축(옵션)이 알 수 없는 이유로 정지된 경우에는, 반드시

비상정지 기능의 작동 후에 위험 구역에 출입해야 합니다 .

3.8.9 유지보수 및 유지관리

유지보수 및 유지관리 작업 후에는 요구되는 안전 레벨이 보장되는지의 여부를

점검해야 합니다 . 이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산업안전보건

규정을 준수해야 합니다. 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게 작동하는지를

점검해야 합니다 .

올바른 기능 상태를 유지하거나 또는 고장 시 정상적인 기능으로 복구하기

위해 , 유지보수 및 유지관리 작업을 실시해야 합니다 . 유지관리에는 고장 진단

및 수리가 포함됩니다 .

본 산업용 로봇에서 작업 시 필요한 안전 조치 :

• 위험 구역 밖에서 작업 수행 . 위험 구역 내에서 작업을 수행하는 경우에는 ,

안전한 인원 보호가 보장되도록 하기 위해 운영자는 추가적인 안전 조치를

취해야 합니다 .

• 산업용 로봇을 끄고 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어 패드락을 이용해 )

잠그십시오 . 로봇 컨트롤러가 켜진 상태에서 작업을 수행하는 경우에는 ,

안전한 인원 보호가 보장되도록 하기 위해 운영자는 추가적인 안전 조치를

취해야 합니다 .

• 로봇 컨트롤러가 켜진 상태에서 작업을 수행하는 경우 , 로봇 컨트롤러는

작동 모드 T1 로만 가동해야 합니다 .

• 현재 인원이 작업 중임을 표시판을 통해 표시하십시오. 이 표시판은 작업을

잠시 중단한 경우에도 부착해야 합니다 .

• 비상정지 장치는 작동 상태로 유지해야 합니다 . 안전기능 또는 보호장치가

유지보수 또는 유지관리 작업으로 인해 해제된 경우에는 , 작업 후에 즉시

그 기능을 복구시켜야 합니다 .

불량한 컴포넌트는 동일한 제품 번호의 새 컴포넌트 또는 KUKA Roboter

GmbH 에서 대등한 컴포넌트로 인증한 컴포넌트로 교체해야 합니다 .

청소 및 관리 작업은 사용설명서의 내용에 따라 실시해야 합니다 .

로봇 컨트롤러

로봇 컨트롤러가 꺼진 상태에서도 주변기기에 연결된 부품에 전기가 흐를 수

있습니다 . 따라서 로봇 컨트롤러에서 작업하는 경우에는 외부 전원을

차단해야 합니다 .

로봇 컨트롤러의 컴포넌트에서 작업하는 경우 ESD 규정을 준수해야 합니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

47 / 89


KR C2 edition2005

로봇 컨트롤러를 끈 후에도 다양한 컴포넌트에서 몇 분동안 50 V 를 초과하는

( 최대 600 V 의 ) 전기가 흐를 수 있습니다 . 치명적 상해를 방지하기 위해 , 이

기간에는 본 산업용 로봇에서 작업하지 말아야 합니다 .

물 및 분진과 같은 오염물이 로봇 컨트롤러로 유입되는 것을 방지해야 합니다 .

카운터 밸런싱

시스템

몇몇 로봇 모델에는 유공압식 , 스프링식 또는 가스 실린더식 카운터 밸런싱

시스템이 탑재되어 있습니다 .

유공압식 및 가스 실린더식 카운터 밸런싱 시스템은 압력 기기로서 모니터링이

필요한 시스템에 해당합니다 . 로봇 모델에 따라서 카운터 밸런싱 시스템은

압력 기기 지침의 유체 그룹 2, 등급 0, II 또는 III 을 만족시킵니다 .

운영자는 압력 기기에 관한 해당 국가의 법규, 규정 및 표준을 준수해야 합니다.

사업장안전시행령 제 14 조 및 제 15 조에 따른 독일 내에서의 테스트 기한 .

운영자를 통한 설치 현장에서의 시운전 전 테스트 .

카운터 밸런싱 시스템에서 작업 시 적용되는 안전 조치로는 다음을 들 수

있습니다 :

• 카운터 밸런싱 시스템이 지원되는 머니퓰레이터의 모듈은 고정된

상태여야 합니다 .

• 카운터 밸런싱 시스템에서의 작업은 반드시 인증된 인원이 수행해야

합니다 .

위험 물질 위험 물질 취급 시 안전 조치로는 다음을 들 수 있습니다 :

• 장기간에 걸친 반복적인 직접 피부 접촉을 방지하십시오 .

• 오일 분무 및 증기의 흡입을 방지하십시오 .

• 피부 세척 및 피부 관리에 유의하십시오 .

당사 제품을 안정적 사용을 위해 정기적으로 위험 물질 제조사의 최신 물질

안전 보건자료를 열람하시기를 고객 여러분께 권장합니다 .

3.8.10 가동 중단 , 보관 및 폐기

본 산업용 로봇의 가동 중단 , 보관 및 폐기는 반드시 해당 국가의 법규 , 규정 및

표준에 따라 이루어져야 합니다 .

3.8.11 "Single Point of Control" 을 위한 안전 조치

개요

본 산업용 로봇에서 특정한 컴포넌트가 사용되는 경우에는 , "Single Point of

Control" 의 원칙이 완전하게 적용되도록 하기 위해 안전 조치를 취해야 합니다 .

컴포넌트 :

• 서브밋 해석기

• PLC

• OPC 서버

• Remote Control Tools

• 외부 키보드 / 마우스

다른 안전 조치가 필요할 수 있습니다 . 이런 조치는 현장 상황에 따라서

결정해야 하며 설비의 시스템 통합자 , 프로그래머 또는 운영자가 수행해야

하는 업무입니다 .

로봇 컨트롤러의 주변기기에서 액추에이터의 안전한 상태에 대한 정보는

시스템 통합자에게만 제공되므로 , 예를 들어 비상정지 시 해당 액추에이터를

안전한 상태로 복구하는 것은 시스템 통합자의 업무에 해당합니다 .

48 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


3 안전

서브밋 해석기 ,

PLC

OPC 서버, Remote

Control Tools

외부 키보드/마우스

서브밋 해석기 또는 PLC를 통해 I/O 시스템으로 동작(예를 들어 드라이브 또는

그리퍼)이 수행되고 이런 동작으로 인해 위험이 발생할 수 있는 경우, 동작 중에

T1 및 T2 작동 모드에서 비상정지가 발생합니다 .

로봇 동작에 영향을 미치는 변수(예를 들어 오버라이드)가 서브밋 해석기 또는

PLC 에 의해 변경되는 경우 , 동작 중에 T1 및 T2 작동 모드에서 비상정지가

발생합니다 .

안전 조치 :

• 안전과 관련된 신호 및 변수 ( 예를 들어 작동 모드 , 비상정지 , 안전 게이트

접점 ) 는 서브밋 해석기 또는 PLC 를 통해 변경하지 마십시오 .

• 불가피하게 변경이 필요한 경우에는 , 서브밋 해석기 또는 PLC 에 의해

위험한 상태가 발생되지 않도록 안전과 관련된 모든 신호 및 변수를

설정해야 합니다 .

이 컴포넌트는 쓰기 액세스를 통한 로봇 컨트롤러의 파라미터 , 프로그램 또는

출력부의 변경을 가능하게 하며 , 시스템 내에 체류하는 인원은 이런 변경을

인식하지 못합니다 .

안전 조치 :

• 이 컴포넌트는 진단 및 비주얼리제이션의 용도로 KUKA 에서만 사용할 수

있습니다 .

이 컴포넌트를 통한 로봇 컨트롤러의 프로그램 , 출력부 또는 기타

파라미터의 변경은 허용되지 않습니다 .

이 컴포넌트를 이용해 로봇 컨트롤러의 프로그램 , 출력부 또는 기타

파라미터를 변경할 수 있으며 , 시스템 내에 체류하는 인원은 이런 변경을

인식하지 못합니다 .

안전 조치 :

• 각 로봇 컨트롤러에서 단 하나의 조작 유닛만 사용하십시오 .

• 시스템에서 KCP 로 작업하는 경우에는 , 사전에 로봇 컨트롤러에서 키보드

및 마우스를 제거해야 합니다 .

3.9 적용된 표준 및 규정

이름 내용 발간연도

2006/42/EG 기계류 지침 :

95/16/EG 에 대한 개정 및 기계류에 대한 2006 년 5 월

17 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 2006/42/EG( 개정판 )

2006

2004/108/EG EMC 지침 :

89/336/EWG 지침의 해제 및 전자기 적합성에 관한

회원국의 법규를 조정하기 위해 작성된 2004 년 12 월

15 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 2004/108/EG

97/23/EG 압력 장비 지침 :

압력 장비에 관한 회원국의 법규를 조정하기 위해 작성된

1997 년 5 월 29 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 97/23/EG

EN ISO 13850 기계류의 안전 :

비상차단 일반설계지침

EN ISO 13849-1 기계류의 안전 :

컨트롤러의 안전 관련 부품 ; Part 1: 일반적 설계 지침

EN ISO 13849-2 기계류의 안전 :

컨트롤러의 안전 관련 부품 ; Part 2: 검증

2004

1997

2008

2008

2008

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

49 / 89


KR C2 edition2005

이름 내용 발간연도

EN ISO 12100-1 기계류의 안전 :

기본 용어 , 일반적 설계 지침 ; Part 1: 기본 용어 , 방법론

EN ISO 12100-2 기계류의 안전 :

기본 용어 , 일반적 설계 지침 ; Part 2: 기술적 설계 지침

EN ISO 10218-1 산업용 로봇 :

안전

EN 614-1 기계류의 안전 :

인체공학적 일반설계지침 ; Part 1: 용어 및 일반적 설계

지침

EN 61000-6-2

EN 61000-6-4

전자기 적합성 (EMC):

Part 6-2: 일반 기준 ; 산업 환경에 대한 내성

전자기 적합성 (EMC):

Part 6-4: 일반 기준 ; 산업 환경에 대한 배출 기준

EN 60204-1 기계류의 안전 :

기계류의 전기 장치 ; Part 1: 일반적 요건

2003

2003

2008

2006

2005

2007

2006

50 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

4 계획 수립

4.1 전자기 적합성 (EMC)

설명

연결 케이블 ( 예를 들어 필드버스 등 ) 이 외부에서 컨트롤 PC 로 연결되는

경우에는 , 반드시 충분한 차폐 능력이 있는 차폐 케이블을 사용해야 합니다 .

케이블 차폐는 제어반의 PE 레일에서 차폐 클램프 ( 조임 가능 , 그립 클램프

아님 ) 를 통해 충분한 면적으로 이루어져야 합니다 .

로봇 컨트롤러는 반드시 산업 구역에서만 가동해야 합니다 .

4.2 설치 조건

치수

그림 4-1: 치수 (mm 단위 )

1 냉각기 ( 옵션 ) 3 측면도

2 정면도 4 상면도

그림 (>>> 그림 4-2 )은 준수해야 하는 로봇 컨트롤러 최소 거리를 나타냅니다.

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

51 / 89


KR C2 edition2005

그림 4-2: 최소 거리 (mm 단위 )

1 냉각기 ( 옵션 )

경고 !

최소 간격이 준수되지 않은 경우 로봇 컨트롤러의 손상이 발생할 수 있습니다.

명시된 최소 간격은 반드시 준수해야 합니다 .

로봇 컨트롤러에서 수행되는 특정한 유지보수 및 수리 작업은 측면에서 또는

후면에서 실시해야 합니다 . 이를 위해 로봇 컨트롤러는 접근이 가능한

상태여야 합니다 . 측면벽 또는 후면벽에 접근이 불가능한 경우에는 , 작업을

수행할 수 있는 위치로 로봇 컨트롤러를 이동시킬 수 있어야 합니다 .

탑 마운트형

캐비닛과의 최소

거리

그림 4-3: 상단 제어반과 기술 제어반 최소 거리

1 탑 마운트형 캐비닛 2 기술 제어반

52 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

도어 회전 범위

그림 4-4: 제어반 도어 , 회전 범위

독립적으로 설치된 경우 회전 범위 :

• PC 프레임이 있는 도어는 약 180 °

옆에 나란히 배치된 경우 회전 범위 :

• 도어 약 155 °

구멍

그림 4-5: 바닥 고정을 위한 구멍

1 상면도

2 아래에서 관찰

4.3 연결 조건

전원 포트

정격 공급전압

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

정격 전압의 허용 공차 400 V -10 % ... 415 V +10 %

전원 주파수

로봇 컨트롤러의 연결 포인트까지의

전력선 임피던스

정격 입력 전력

49 ... 61 Hz

≤ 300 mΩ

7.3 kVA, 명판 참조

• 기본

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

53 / 89


KR C2 edition2005

정격 입력 전력

13.5 kVA, 명판 참조

• 헤비듀티 로봇

• 팔레타이징 로봇

• 프레스 투 프레스 로봇

전원측 퓨즈

누전차단기가 사용되는 경우 : 동작

전류

등전위 본딩

최소 3x25 A 안티서지, 최대 3x32 A

안티서지 , 명판 참조

로봇 컨트롤러당 300 mA, 교류

직류 모두 감지

등전위 본딩 케이블 및 모든 접지

도체에 대한 공동의 중성점은

파워부의 기준 레일입니다 .

주의 !

전력선 임피던스가 300 mΩ 을 초과하는 경우 , 불량한 조건 하에서 접지 고장

시 서보 드라이브의 퓨즈가 작동하지 않거나 또는 상당한 지연 후에 작동할 수

있습니다 . 로봇 컨트롤러의 연결 포인트까지의 전력선 임피던스는 ≤

300 mΩ 이어야 합니다 .

주의 !

로봇 컨트롤러가 명판에 명시된 값과 다른 선간 전압으로 가동되는 경우에는,

로봇 컨트롤러의 오작동 및 전원장치의 손상이 발생할 수 있습니다 . 로봇

컨트롤러는 반드시 명판에 명시된 선간 전압으로 가동해야 합니다 .

주의 !

접지된 중성점이 없는 전원으로 로봇 컨트롤러를 가동하는 경우에는 , 로봇

컨트롤러의 오작동 및 전원장치의 손상이 발생할 수 있습니다. 또한 감전으로

인한 신체 상해가 발생할 수도 있습니다 . 로봇 컨트롤러는 반드시 접지된

중성점이 있는 전원으로 가동해야 합니다 .

본 장비는 EN55011 의 A 등급을 만족시키며 자체 저전압 공급장치 ( 변전소 ,

발전소 ) 를 구비한 전원망에서 가동해야 합니다 . 공공 전원망에서 사용하는

경우에는 해당 전기공급업체와 사전 협의 후에 본 장비를 사용해야 합니다 .

라인 길이 라인 명칭 , 라인 길이 ( 기본 ) 및 특수 길이는 아래의 표를 참조하십시오 .

라인 기본 길이 (m 단위 ) 특수 길이 (m 단위 )

모터 라인 7 15 / 25 / 35 / 50

데이터 라인 7 15 / 25 /35 / 50

XS1( 옵션 ) 이 포함된

전원 라인

3 -

라인 기본 길이 (m 단위 ) 연장 케이블 (m 단위 )

KCP 라인 10 10 / 20 / 30/ 40

KCP 연장 케이블을 사용하는 경우에는 단 하나의 연장 케이블만 사용해야

하며 케이블의 총 길이는 60 m 를 초과하지 않아야 합니다 .

4.4 전원 포트

설명 로봇 제어 시스템은 다음과 같은 포트에서 전원에 연결할 수 있습니다 :

• 단자 패널의 X1 Harting 커넥터

54 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

• XS1 CEE 커넥터 , 케이블은 로봇 제어 시스템에서 안내됩니다 ( 옵션 )

개요

그림 4-6: 전원 포트

* N 도체는 옵션인 400 V 전원의 서비스 소켓에만 필요합니다 .

로봇 제어 시스템은 반드시 시계방향 회전자계의 전원에 연결해야 합니다 .

이렇게 하는 경우에만 팬 모터의 올바른 회전 방향이 보장됩니다 .

4.4.1 X1 Harting 커넥터를 통한 전원 연결

설명

로봇 컨트롤러에는 Harting 커넥터 패키지가 동봉되어 있습니다 . 고객은 X1

커넥터를 이용해 로봇 컨트롤러를 전원에 연결해야 합니다 .

그림 4-7: 전원 포트 X1

1 Harting 커넥터 패키지 ( 옵션 )

2 전원 포트 X1

4.4.2 CEE 커넥터 XS1 을 통한 전원 연결

설명

이 옵션에서는 로봇 컨트롤러가 CEE 커넥터 (2) 를 통해 전원에 연결됩니다 . 약

3 m 길이의 케이블이 나사식 케이블 글랜드를 거쳐 메인 스위치로 안내됩니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

55 / 89


KR C2 edition2005

그림 4-8: 전원 포트 XS1

1 나사식 케이블 글랜드

2 CEE 커넥터

4.5 비상정지 회로 및 안전장치

보기

아래의 보기는 , 로봇 시스템의 안전장치 및 비상정지 회로를 주변기기에

연결하는 방법을 설명합니다 .

그림 4-9: 주변기기가 포함된 로봇

56 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

보기

그림 4-10: 주변기기 및 외부 전원장치가 포함된 로봇

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

57 / 89


KR C2 edition2005

보기

그림 4-11: 안전 게이트 모니터

번호 구성요소 설명

1 안전 게이트가 닫힌 상태에서

인가 버튼

버튼은 보호 공간 밖에

부착해야 합니다 .

2 도어 리밋 스위치 -

3 도어 리밋 스위치, 안전 게이트 -

닫힘

4 도어 리밋 스위치, 안전 게이트 -

열림

5 안전 게이트 모니터 예를 들어 Pilz 사의 PST3

6 X11 인터페이스 -

4.6 인터페이스 X11

설명

비상정지 장치는 인터페이스 X11을 통해 연결되거나 또는 상위 컨트롤러(예를

들어 PLC) 을 통해 서로 링크되어야 합니다 .

배선 X11 인터페이스는 다음 사항을 고려하여 배선해야 합니다 :

58 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

• 시스템 컨셉

• 안전 컨셉

CI3 보드에 따라서 다양한 신호 및 기능을 사용할 수 있습니다 . (>>> 1.5.1 "CI3

보드에 대한 개요 " 페이지 14)

상위 컨트롤러로의 통합과 관련된 상세 정보는 시스템 통합자를 위한

사용설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오. 챕터 "오토매틱 익스터널

신호 그래프 ".

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

59 / 89


KR C2 edition2005

커넥터 할당

그림 4-12

60 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

신호 핀 설명 비고

+24 V 내부 106 ESC 전원장치 최대 2 A

0 V 내부

107

24 V 외부

0 V 외부

+24 V

0 V

+24 V

0 V

테스트 출력부 A

( 테스트 신호 )

테스트 출력부 B

( 테스트 신호 )

로컬 비상정지

채널 A

로컬 비상정지

채널 B

외부 비상정지

채널 A

외부 비상정지

채널 B

88

89

36

18

90

72

1

5

7

38

41

19

23

25

39

43

외부 전원장치가 없는

경우에는 내부 24 V/0 V 를

브리지시켜야 합니다 .

외부 장치의 전원 공급을 위한

24 V 제어 전압 , 최대 4 A.

외부 장치의 전원 공급을 위한

24 V 제어 전압 , 최대 6 A.

채널 A 의 각 인터페이스

입력부를 위한 펄스 전압 제공 .

채널 B 의 각 인터페이스

입력부를 위한 펄스 전압 제공 .

20 / 21 출력부 , 내부 비상정지를 위한

무전위 접점 , 최대 24 V,

2 / 3 600 mA.

4 비상정지, 입력부 2채널, 최대

24 V, 10 mA.

22

채널 A 인가 6 무전위 접점과 외부 2 채널

채널 B 인가 24 인가 스위치를 연결하기 위해

사용 , 최대 24 V, 10 mA.

채널 A 안전장치 8 안전 게이트 잠금장치의 2채널

채널 B 안전장치 26 연결을 위해 사용 , 최대 24 V,

10 mA.

외부 채널

A(1 채널 )

드라이브 Off

외부 채널

B(1 채널 )

드라이브 On

채널 B 드라이브

ON

42 이 입력부에는 무전위

접점(상시폐쇄접점)을 연결할

수 있습니다 . 이 접점이 열릴

때 구동장치가 차단됩니다 .

최대 24 V, 10 mA.

44 무전위 접점의 연결을 위해

사용 .

29 / 30 무전위 접점 ( 최대 7.5 A) 에서

" 드라이브 ON" 메시지가

발생합니다 .

이 접점은 CI3 확장 또는 CI3

기술 보드를 사용하는

경우에만 제공됩니다 .

링크된 시스템에서는 외부

전원장치를 사용할 것을

권장합니다 .

옵션

옵션

연결 보기: 인가 스위치는 채널

A 에서 핀 1(TA_A) 및 핀 6 에

연결됩니다 .

연결 보기 : 안전 게이트

잠금장치는 채널 B 에서 핀

19(TA_B) 및 핀 26 에

연결됩니다 .

접점은 비작동 상태에서 닫혀

있습니다 .

추가 스위치가 연결되지 않는

경우에는, 핀 5 및 6과 핀 23 및

24 을 브리지시켜야 합니다 .

TEST 작동 모드에서만 유효 .

오토매틱 작동모드에서만

유효 .

이 입력부를 사용하지 않을

경우에는 , 핀 41 / 42 를

브리지시켜야 합니다 .

펄스 > 200 ms 에서

드라이브가 켜짐 . 신호가

지속적으로 발생하지 않아야

합니다 .

" 드라이브 ON" 컨택터가

당겨질 경우 , 닫힙니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

61 / 89


KR C2 edition2005

신호 핀 설명 비고

채널 A 드라이브

ON

11 / 12 무전위 접점 ( 최대 2 A) 에서

" 드라이브 ON" 메시지가

" 드라이브 ON" 컨택터가

당겨질 경우, 닫힙니다.

발생합니다 .

이 접점은 CI3 확장 또는 CI3

기술 보드를 사용하는

경우에만 제공됩니다 .

오토매틱

작동모드 그룹

48 / 46 안전 회로의 무전위 접점에서

작동모드 메시지가

발생합니다 .

KCP 에서 오토매틱 또는

익스터널을 선택할 경우 ,

오토매틱 접점 48/46 이

닫힙니다 .

이 접점은 CI3 확장 또는 CI3

TEST 작동모드 48 / 47 기술 보드를 사용하는

KCP에서 Test 1 또는 Test 2를

그룹

경우에만 제공됩니다 . 선택할 경우 , Test 접점 48/

47 이 닫힙니다 .

채널 A 인증

입력부

채널 B 인증

입력부

50 0 신호는 모든 작동 모드에서

카테고리 0 의 중지를

51 발생시킵니다 .

이 입력부를 사용하지 않을

경우에는, 테스트 출력부 38의

핀 50 및 테스트 출력부 39 의

핀 51 을 브리지시켜야 합니다 .

X11 인터페이스의 카운터 피스는 핀 인서트가 포함된 108 핀 Harting

커넥터입니다 . 타입 : Han 108DD, 하우징 치수 : 24B.

I/O I/O 는 다음과 같은 부품을 통해 셋업할 수 있습니다 :

• MFC 를 통한 DeviceNet ( 마스터 )

• 옵션 필드버스 카드

• 인터버스

• 프로피버스

• DeviceNet

• Profinet

• 고객 자체 인터페이스

4.6.1 회로 예제 X11

커넥터 X11 은 핀 인서트가 포함된 Harting 커넥터입니다 . 타입 : Han 108DD,

하우징 치수 : 24B.

62 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

커넥터 할당

그림 4-13: 회로 예제 X11

주의 !

회로 예제 X11을 시운전 또는 고장 진단에 사용하는 경우에는, 로봇 시스템의

연결된 안전 부품이 작동하지 않습니다 .

4.7 PE 등전위 본딩

설명 다음과 같은 라인은 시운전 전에 연결해야 합니다 :

• 등전위 본딩으로서 로봇과 로봇 컨트롤러 사이의 16 mm 2 라인 .

• 로봇 컨트롤러의 PE 핀과 공급 캐비넷의 PE 레일 사이에 추가적인 PE

라인 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

63 / 89


KR C2 edition2005

그림 4-14: 케이블 채널을 통한 로봇 컨트롤러와 로봇 사이의 등전위화

1 공급 케비넷의 중앙 PE 레일측 PE

2 로봇 컨트롤러의 단자 패널

3 로봇의 등전위 본딩 포트

4 로봇 컨트롤러와 로봇 사이의 등전위 본딩

5 케이블 덕트

6 케이블 채널 시작 부분과 메인 등전위 본딩 사이의 등전위 본딩

7 메인 등전위 본딩

8 케이블 채널 끝부분과 메인 등전위 본딩 사이의 등전위 본딩

그림 4-15: 로봇 제어 시스템과 로봇 사이의 등전위화

1 공급 케비넷의 중앙 PE 레일측 PE

2 로봇 컨트롤러의 단자 패널

3 로봇 컨트롤러와 로봇 사이의 등전위 본딩

4 로봇의 등전위 본딩 포트

4.8 KCP 커플러의 시각화 시스템 ( 옵션 )

설명

로봇 컨트롤러가 탈착식 KCP 로 가동되는 경우에는 , 다음과 같은 시스템

변수가 가시화되어야 합니다 :

• $T1 ( 작동 모드 T1)

64 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


4 계획 수립

• $T2 ( 작동 모드 T2)

• $EXT ( 작동모드 익스터널 )

• $AUT ( 작동모드 오토매틱 )

• $ALARM_STOP

• $PRO_ACT ( 프로그램 활성화 )

표시창은 I/O 또는 PLC 를 통해 셋업할 수 있습니다 . 시스템 변수는 파일 :

STEU/$MACHINE.DAT 에 저장할 수 있습니다 .

경고 !

KCP가 분리된 경우에는 더 이상 KCP의 비상정지 버튼으로 장비를 차단할 수

없습니다. 인명 상해 및 대물 피해를 방지하기 위해 외부 비상정지 장치를 X11

인터페이스에 연결해야 합니다 .

4.9 성능 레벨

로봇 컨트롤러의 안전기능은 EN ISO 13849-1 에 따른 카테고리 3 및 성능

레벨 (PL) 의 요건을 만족시킵니다 .

4.9.1 안전기능의 PFH 값

안전 기술적 특성값은 20 년의 수명을 기준으로 한 것입니다 .

컨트롤러의 PFH 값 등급분류는 비상정지 버튼 , 작동모드 선택 스위치 및

컨택터의 스위칭 빈도에 대한 테스트 사이클이 준수되는 경우에만 유효합니다.

비상정지 버튼 및 작동모드 선택 스위치는 적어도 반년마다 작동시켜야

합니다. 스위칭 경로에서 컨택터의 스위칭 빈도는 적어도 1년당 2회이며 1일당

최대 100 회입니다 .

시스템 레벨에서 안전기능을 평가할 경우 PFH 값이 복수의 컨트롤러의 조합

시 경우에 따라 다중으로 참작되어야 한다는 점을 고려해야 합니다 . 이 내용은

RoboTeam 시스템 또는 중복된 위험 구역에서 적용됩니다. 시스템 레벨에서의

안전기능을 위해 측정된 PFH 값은 PL d 의 한계를 초과하지 않아야 합니다 .

각각의 PFH 값은 다양한 컨트롤러 버전의 안전기능에 관련된 것입니다 .

안전기능의 그룹 :

• 표준 안전기능 (ESC)

• 비상정지 장치 (KCP, 캐비넷 , 고객 인터페이스 )

• 오퍼레이터 보호장치 ( 고객 인터페이스 )

• 인가 장치 (KCP, 고객 인터페이스 )

• 작동 모드 (KCP, 고객 인터페이스 )

• 안전정지 ( 고객 인터페이스 )

KUKA.SafeOperation 의 안전기능 ( 옵션 )

• 축 공간의 모니터링

• 직교좌표 공간의 모니터링

• 축 속도의 모니터링

• 직교좌표 속도의 모니터링

• 축 가속도의 모니터링

• 정지상태 모니터링

• 툴 모니터링

컨트롤러 버전과 PFH 값의 개요 :

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

65 / 89


KR C2 edition2005

로봇 컨트롤러 버전

PFH 값

(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005) 및 1 개의 탑 마운트형 캐비닛 1 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005), 2 개의 탑 마운트형 캐비닛

포함

1 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005), KCP 커플러 포함 1 x 10 -7

(V)KR C2 edition2005, KUKA.SafeOperation 포함 1 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005), 2 개의 탑 마운트형 캐비닛 및

KUKA.SafeOperation 포함

1 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, 탑 마운트형 캐비닛 포함 1 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, KCP 커플러 포함 1 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, KUKA.SafeOperation 포함 1 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard), 5 개의

슬레이브 포함

3 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway 포함 3 x 10 -7

(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway 및 KCP

커플러 포함

(V)KR C2 (edition2005), KCP 커플러 , Safetybus

Gateway 및 광 커플러를 통한 I/O 연결부가 있는

KUKA.SafeOperation 및 탑 마운트형 캐비닛 포함

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam(KCP 커플러 ,

Safetybus Gateway 포함 ), 슬레이브 , 각각 2 개의 탑

마운트형 캐비닛 및 KUKA.SafeOperation 포함

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam( 표준 ), 5 개의

슬레이브 및 KUKA.SafeOperation 포함

3 x 10 -7

3 x 10 -7

3 x 10 -7

3 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway 포함 3 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway 및 KCP

커플러 포함

3 x 10 -7

여기에 명시되지 않은 컨트롤러 버전은 KUKA Roboter GmbH 에 문의하시기

바랍니다 .

66 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


5 운반

5 운반

5.1 운반 장비를 통한 운반

전제조건 • 로봇 제어 시스템이 꺼진 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템에 어떤 라인도 연결되지 않아야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템의 도어가 닫힌 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템이 세워진 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템에 틸팅 방지 장치가 부착된 상태여야 합니다 .

필요한 도구 • 운반용 크로스 바가 포함되거나 또는 포함되지 않은 운반 장비

진행 방법 1. 운반용 크로스 바와 함께 또는 없이 운반 장비를 로봇 제어 시스템에 있는

4 개의 모든 운반 고리에 거십시오 .

그림 5-1: 운반 장비를 통한 운반

1 로봇 제어 시스템의 운반 고리

2 올바르게 고정된 운반 장비

3 올바르게 고정된 운반 장비

4 잘못 고정된 운반 장비

2. 운반 장비를 크레인에 연결하십시오 .

위험 !

너무 빨리 운반하는 경우 리프팅된 로봇 제어 시스템이 진동하고 이로 인해

상해 또는 대물피해가 발생할 수 있습니다 . 로봇 제어 시스템을 천천히

운반하십시오 .

3. 로봇 제어 시스템을 천천히 위로 올리고 운반하십시오 .

4. 설치 장소에서는 천천히 로봇 제어 시스템을 내리십시오 .

5. 로봇 제어 시스템에서 운반 장비를 분리하십시오 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

67 / 89


KR C2 edition2005

5.2 리프터를 통한 운반

전제조건 • 로봇 제어 시스템이 꺼진 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템에 어떤 라인도 연결되지 않아야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템의 도어가 닫힌 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템이 세워진 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템에 틸팅 방지 장치가 부착된 상태여야 합니다 .

진행 방법

그림 5-2: 리프터를 통한 운반

1 틸팅 방지 장치가 포함된 제어반

2 리프팅된 로봇 제어 시스템

5.3 지게차를 통한 운반

전제조건 • 로봇 제어 시스템이 꺼진 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템에 어떤 라인도 연결되지 않아야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템의 도어가 닫힌 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템이 세워진 상태여야 합니다 .

• 로봇 제어 시스템에 틸팅 방지 장치가 부착된 상태여야 합니다 .

진행 방법

그림 5-3: 기게차를 통한 운반

1 지게차 포켓이 포함된 로봇 제어 시스템

2 변압기 어댑터 킷이 포함된 로봇 제어 시스템

5.4 운반 롤러 ( 옵션 ) 를 통한 운반

롤러를 이용하는 경우 로봇 컨트롤러는 캐비닛 열에서 밖으로 빼내거나 또는

캐비넷 열로 넣을 수 있지만 롤러를 이용해 운반하는 것은 금지되어 있습니다 .

68 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


5 운반

그림 5-4: 롤러를 통한 운반

경고 !

로봇 컨트롤러를 차량 ( 지게차 , 전기차 ) 을 이용해 당기는 경우 , 롤러 및 로봇

컨트롤러가 손상될 수 있습니다 . 로봇 컨트롤러는 차량으로 운반하지 말아야

하며 운반 시 롤러를 이용해야 합니다 .

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

69 / 89


KR C2 edition2005

70 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


6 시운전 및 재시운전

6 시운전 및 재시운전

6.1 개요 시운전

본 단원은 시운전 시 주요 작업 절차에 대한 개요를 설명합니다 . 정확한 진행

절차는 어플리케이션 , 머니퓰레이터 타입 , 사용된 기술 패키지 및 기타 고객

여건에 따라 결정됩니다 .

따라서 본 개요 내용의 완전성에 대한 어떤 청구권도 인정되지 않습니다 .

본 개요는 산업용 로봇의 시운전에 관한 것입니다. 전체 시스템의 시운전은 본

문서에서 설명되지 않습니다 .

로봇

단계 설명 정보

1 로봇의 육안점검을 실시하십시오 . 상세한 정보는 로봇의 사용설명서

2 로봇 고정부를 설치하십시오 . ( 기초 고정부 , 또는 설치설명서의 " 시운전 및

기계 프레임 고정부 또는 베이스 프레임 ) 재시운전 " 챕터를 참조하십시오 .

3 로봇을 설치하십시오 .

전기장치

단계 설명 정보

4 로봇 컨트롤러의 육안점검 실시 -

5 로봇 컨트롤러 내에 응결수 형성 여부를 -

점검하십시오

6 로봇 컨트롤러 설치 (>>> 6.2 " 로봇 컨트롤러 설치 "

페이지 72)

7 연결 라인 연결 (>>> 6.3 " 연결 라인 연결 "

페이지 72)

8 KCP 연결 (>>> 6.4 "KCP 꽂기 " 페이지 73)

9 로봇과 로봇 컨트롤러 사이에 등전위 본딩 구축 (>>> 6.5 "PE 등전위 본딩 연결 "

페이지 73)

10 로봇 컨트롤러를 전원에 연결하기 (>>> 1.7.1 " 전원 포트 X1/XS1"

페이지 16)

11 축전지 방전 방지 기능 해제 (>>> 6.7 " 축전지 방전 방지 기능

해제 " 페이지 74)

12 인터페이스 X11 컨피규레이션 및 연결하기 .

참고 사항 : 인터페이스 X11 이 연결되지 않은

경우에는 , 로봇을 수동으로 작동시킬 수 없음

(>>> 6.9 " 커넥터 X11 구성 및

연결 " 페이지 74)

13 로봇 컨트롤러 켜기 (>>> 6.10 " 로봇 컨트롤러 켜기 "

페이지 74)

14 팬 회전방향 점검 (>>> 6.11 " 외측 팬 회전방향

점검 " 페이지 75)

15 안전 장비의 점검 상세 정보는 로봇 컨트롤러의

사용설명서를 참조하십시오 . 챕터

"안전"

16 로봇 컨트롤러와 주변기기 사이의 I/O

컨피규레이션

상세 정보는 필드버스 문서 참조

소프트웨어

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

71 / 89


KR C2 edition2005

단계 설명 정보

17 기계 데이터를 점검하십시오 . 상세 정보는 사용설명서 및

프로그래밍 설명서를

참조하십시오 .

18 RDC 의 데이터를 하드 디스크로 전송 상세 정보는 시스템 통합자를 위한

사용설명서 및 프로그래밍

설명서를 참조하십시오 .

19 부하가 없는 상태에서 로봇 마스터링을

실시하십시오 .

20 6 축 팔레타이징 로봇에만 적용됨 :

팔레타이징 모드를 활성화시키십시오 .

21 툴을 부착하고 부하 상태에서 로봇 마스터링을

실시하십시오 .

22 소프트웨어 리밋 스위치를 점검하고 필요 시

맞게 조절하십시오 .

23 툴을 측정하십시오 .

고정 툴의 경우 : 외부 TCP 측정 .

24 부하 데이터를 입력하십시오 .

25 베이스를 측정하십시오 . ( 옵션 )

상세 정보는 사용설명서 및

프로그래밍 설명서를

참조하십시오 .

상세 정보는 시스템 통합자를 위한

사용설명서 및 프로그래밍

설명서를 참조하십시오 .

상세 정보는 사용설명서 및

프로그래밍 설명서를

참조하십시오 .

상세 정보는 사용설명서 및

프로그래밍 설명서를

참조하십시오 .

고정 툴의 경우: 공작물을 측정하십시오. (옵션)

26 로봇이 상위 컨트롤러에 의해 컨트롤 되는 경우:

오토매틱 익스터널 인터페이스를

셋업하십시오 .

상세 정보는 시스템 통합자를 위한

사용설명서 및 프로그래밍

설명서를 참조하십시오 .

부속품

전제조건 : 로봇이 동작 가능한 상태 . 즉 최초 가동 소프트웨어가 항목 " 부하

없이 로봇 마스터링 " 에까지 실행된 상태 .

설명

옵션 : 축 범위 제한장치를 부착하십시오 . 소프트웨어 리밋

스위치를 어댑테이션하십시오 .

옵션: 축 범위 모니터링을 부착하고 프로그래밍의 고려 하에

설정 .

옵션 : 외부 에너지 서플라이 시스템을 점검하고 프로그래밍

고려 하에 설정하십시오 .

옵션인 정밀 포지셔닝 로봇의 경우: 데이터를 점검하십시오.

정보

상세 정보는 축 범위 제한장치에

관한 문서를 참조하십시오 .

상세 정보는 축 범위 모니터링에

관한 문서를 참조하십시오 .

상세 정보는 에너지 서플라이

시스템에 관한 문서를

참조하십시오 .

6.2 로봇 컨트롤러 설치

진행 방법 1. 로봇 컨트롤러를 원하는 위치에 세우십시오 . 이때 벽 , 다른 제어반 등에

대한 최소 거리를 준수해야 합니다 . (>>> 4.2 " 설치 조건 " 페이지 51)

2. 로봇 컨트롤러의 운반 손상 여부를 점검하십시오 .

3. 퓨즈 , 컨택터 , 보드의 고정 상태를 점검하십시오 .

4. 이완된 모듈은 필요 시 다시 고정하십시오 .

5. 모든 나사 및 클램프 연결부의 고정 상태를 점검하십시오 .

6. 운영자는 해당 언어의 매뉴얼 숙독 경고 라벨을 표지판에 부착해야 합니다 .

6.3 연결 라인 연결

개요

로봇 시스템에는 케이블 세트가 동봉됩니다 . 기본 사양에서 이 케이블 세트는

다음으로 구성됩니다 :

72 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


6 시운전 및 재시운전

• 로봇 측 모터 라인

• 로봇 측 컨트롤 라인

기타 사양에서는 다음과 같은 케이블이 동봉될 수 있습니다 :

• 추가 축을 위한 모터 라인

• 주변기기 라인

위험 !

로봇 컨트롤러는 각 산업용 로봇에 맞게 설정되어 있습니다 . 로봇 및

부가축 ( 옵션 ) 은 케이블이 뒤바뀔 경우 잘못된 데이터를 수신하며 이로 인해

인명 또는 대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 시스템이 복수의 로봇으로

이루어진 경우에는 , 연결 라인을 항상 해당 로봇 및 그에 속하는 로봇

컨트롤러에 연결해야 합니다 .

전제조건 • 다음과 관련된 연결 조건의 준수 : (>>> 4.3 " 연결 조건 " 페이지 53)

• 라인 횡단면

• 퓨즈

• 전압

• 전원 주파수

• 안전 규정의 준수

진행 방법 1. 모터 라인은 컨트롤 라인과 분리하여 머니퓰레이터의 단자 패널에

배선하십시오 . 커넥터 X20 을 연결하십시오 .

2. 컨트롤 라인은 모터 라인과 분리하여 머니퓰레이터의 단자 패널에

배선하십시오 . 커넥터 X21 을 연결하십시오 .

3. 주변기기 라인을 연결하십시오 .

그림 6-1: 보기 : 케이블 채널에서의 케이블 배선

1 케이블 덕트 4 모터 라인

2 분리판 5 컨트롤 라인

3 용접 라인

6.4 KCP 꽂기

진행 방법 • KCP 를 로봇 제어 시스템의 X19 에 꽂으십시오 .

6.5 PE 등전위 본딩 연결

진행 방법 1. 로봇 컨트롤러의 PE 핀과 공급 캐비넷의 PE 레일 사이에 추가적인 PE

라인을 연결하십시오 .

2. 등전위 본딩으로서 16 mm 2 라인을 로봇과 로봇 컨트롤러 사이에

연결하십시오 .

(>>> 4.7 "PE 등전위 본딩 " 페이지 63)

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

73 / 89


KR C2 edition2005

3. 로봇 시스템 전체에서 DIN EN 60204-1 에 따른 접지 도체 점검을

실시하십시오 .

6.6 전원에 로봇 제어 시스템 연결하기

진행 방법 • X1, XS1 을 통해 또는 직접 메인 스위치에서 로봇 제어 시스템을 전원에

연결하십시오 . (>>> 4.4.1 "X1 Harting 커넥터를 통한 전원 연결 "

페이지 55) (>>> 4.4.2 "CEE 커넥터 XS1 을 통한 전원 연결 " 페이지 55)

6.7 축전지 방전 방지 기능 해제

설명

최초 가동 전에 축전지가 방전되는 것을 방지하기 위해 , 로봇 제어 시스템의

출고 시 KPS600 에서 커넥터 X7 이 분리되었습니다 .

진행 방법 • KPS600 에 커넥터 X7(1) 을 삽입하십시오 .

그림 6-2: 축전지 방전 방지 기능 해제

6.8 비상정지 회로 및 안전장치 연결

진행 방법 1. 비상정지 회로 및 안전장치 ( 조작자 보호장치 ) 를 인터페이스 X11 에

연결하십시오 . (>>> 4.5 " 비상정지 회로 및 안전장치 " 페이지 56)

6.9 커넥터 X11 구성 및 연결

진행 방법 1. 설비 및 안전 컨셉에 따라 커넥터 X11 을 구성하십시오 .

(>>> 4.6 " 인터페이스 X11" 페이지 58)

2. 로봇 컨트롤러에 인터페이스 커넥터 X11 를 꽂으십시오 .

6.10 로봇 컨트롤러 켜기

전제조건 • 로봇 컨트롤러의 도어가 닫힌 상태 .

• 모든 전기 연결부가 올바르게 연결되고 에너지가 규정된 한계 범위 내에

있음 .

• 인원이나 물체가 로봇의 위험 구역에 체류하지 않아야 합니다 .

• 모든 안전장치 및 보호 조치가 정상적으로 작동하는 완전한 상태여야

합니다 .

74 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


6 시운전 및 재시운전

• 제어반 내부 온도는 주변 온도에 맞게 조정된 상태여야 합니다 .

진행 방법 1. 로봇 컨트롤러에 연결되는 주전원을 켜십시오 .

2. KCP 의 비상정지 버튼을 해제하십시오 .

3. 메인 스위치를 켜십시오 . 컨트롤 PC 에서 운영 시스템 및 제어

소프트웨어의 부팅이 시작됩니다 .

KCP 를 통한 로봇 오퍼레이션에 관한 정보는 KUKA 시스템

소프트웨어 (KSS) 의 사용설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오 .

6.11 외측 팬 회전방향 점검

진행 방법 • 로봇 제어 시스템의 뒷면에서 공기 출구 (2) 를 점검하십시오 .

그림 6-3: 팬 회전방향 점검

1 공기 입구 2 공기 출구

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

75 / 89


KR C2 edition2005

76 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


7 KUKA 서비스

7 KUKA 서비스

7.1 지원 문의

서문

KUKA Roboter GmbH 의 문서는 가동 및 오퍼레이션에 관한 정보를 제공하며

장애 제거 시 유용하게 활용할 수 있습니다 . 기타 문의 사항은 지역 대리점에

문의하시기 바랍니다 .

생산 중단으로 이어지는 장애는 발생 후 늦어도 1 시간 후에는 지역 대리점에

통보해야 합니다 .

정보 문의 사항의 처리를 위하여 다음과 같은 정보가 필요합니다 :

• 로봇의 타입 및 일련번호

• 컨트롤러의 타입 및 일련번호

• 리니어 유닛 ( 옵션 ) 의 타입 및 일련번호

KUKA 시스템 소프트웨어의 버전

• 옵션으로 제공되는 소프트웨어 또는 개정 버전

• 소프트웨어의 어카이브

• 존재하는 어플리케이션

• 존재하는 부가축 ( 옵션 )

• 발생한 문제에 대한 설명 , 장애의 기간 및 빈도

7.2 KUKA Customer Support

가용성

KUKA Customer Support 는 다양한 국가에서 제공됩니다 . 고객님의 어떤

문의도 환영합니다 !

아르헨티나

Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20

Parque Industrial

2400 San Francisco (CBA)

아르헨티나

전화 +54 3564 421033

팩스 +54 3564 428877

ventas@costantini-sa.com

호주

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road

Moorabbin

Victoria 31 89

호주

전화 +61 3 8552-0600

팩스 +61 3 8552-0605

robotics@marand.com.au

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

77 / 89


KR C2 edition2005

벨기에

KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031

3530 Houthalen

벨기에

전화 +32 11 516160

팩스 +32 11 526794

info@kuka.be

www.kuka.be

브라질

KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80

Parque Novo Mundo

Jd. Guançã

CEP 02151 900 São Paulo

SP 브라질

전화 +55 11 69844900

팩스 +55 11 62017883

info@kuka-roboter.com.br

칠레

Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile

칠레

전화 +56 2 331-5951

팩스 +56 2 331-5952

robotec@robotec.cl

www.robotec.cl

중국

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone

No. 502 Tianying Rd.

201712 Shanghai

중화인민공화국

전화 +86 21 5922-8652

팩스 +86 21 5922-8538

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn

www.kuka.cn

독일

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140

86165 Augsburg

독일

전화 +49 821 797-4000

팩스 +49 821 797-1616

info@kuka-roboter.de

www.kuka-roboter.de

78 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


7 KUKA 서비스

프랑스

KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée

6, Avenue du Parc

91140 Villebon S/Yvette

프랑스

전화 +33 1 6931660-0

팩스 +33 1 6931660-1

commercial@kuka.fr

www.kuka.fr

인도

KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers

DLF Phase IV

122 002 Gurgaon

Haryana

인도

전화 +91 124 4148574

info@kuka.in

www.kuka.in

이태리

KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6

10098 Rivoli (TO)

이태리

전화 +39 011 959-5013

팩스 +39 011 959-5141

kuka@kuka.it

www.kuka.it

일본

KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F

2-3-5 Daiba, Minato-ku

Tokyo

135-0091

일본

전화 +81 3 6380-7311

팩스 +81 3 6380-7312

info@kuka.co.jp

한국

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex

Sung-Gok Dong, Ansan City

Kyunggi Do

425-110

한국

전화 +82 31 496-9937 or -9938

팩스 +82 31 496-9939

info@kukakorea.com

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

79 / 89


KR C2 edition2005

말레이시아

KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office

No. 24, Jalan TPP 1/10

Taman Industri Puchong

47100 Puchong

Selangor

말레이시아

전화 +60 3 8061-0613 or -0614

팩스 +60 3 8061-7386

info@kuka.com.my

멕시코

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5

Colonia Pensil Sur

C.P. 11490 Mexico D.F.

멕시코

전화 +52 55 5203-8407

팩스 +52 55 5203-8148

info@kuka.com.mx

노르웨이

KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9

2821 Gjövik

노르웨이

전화 +47 61 133422

팩스 +47 61 186200

geir.ulsrud@kuka.no

오스트리아

KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1

4020 Linz

오스트리아

전화 +43 732 784752

팩스 +43 732 793880

office@kuka-roboter.at

www.kuka-roboter.at

폴란드

KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością

Oddział w Polsce

Ul. Porcelanowa 10

40-246 Katowice

폴란드

전화 +48 327 30 32 13 or -14

팩스 +48 327 30 32 26

ServicePL@kuka-roboter.de

80 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


7 KUKA 서비스

포르투갈

KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50

Armazém 04

2910 011 Setúbal

포르투갈

전화 +351 265 729780

팩스 +351 265 729782

kuka@mail.telepac.pt

러시아

OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A

107143 Moskau

러시아

전화 +7 495 781-31-20

팩스 +7 495 781-31-19

kuka-robotics.ru

스웨덴

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15

421 30 Västra Frölunda

스웨덴

전화 +46 31 7266-200

팩스 +46 31 7266-201

info@kuka.se

스위스

KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7

8953 Dietikon

스위스

전화 +41 44 74490-90

팩스 +41 44 74490-91

info@kuka-roboter.ch

www.kuka-roboter.ch

스페인

KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial

Torrent de la Pastera

Carrer del Bages s/n

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

스페인

전화 +34 93 8142-353

팩스 +34 93 8142-950

Comercial@kuka-e.com

www.kuka-e.com

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

81 / 89


KR C2 edition2005

남아프리카

Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road

North End

6000 Port Elizabeth

남아프리카

전화 +27 41 391 4700

팩스 +27 41 373 3869

www.jendamark.co.za

타이완

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road

Jungli City, Taoyuan

타이완 320

전화 +886 3 4371902

팩스 +886 3 2830023

info@kuka.com.tw

www.kuka.com.tw

태국

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office

c/o Maccall System Co. Ltd.

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road

Tt. Rachatheva, A. Bangpli

Samutprakarn

10540 태국

전화 +66 2 7502737

팩스 +66 2 6612355

atika@ji-net.com

www.kuka-roboter.de

체코 공화국

KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei

Sezemická 2757/2

193 00 Praha

Horní Počernice

체코 공화국

전화 +420 22 62 12 27 2

팩스 +420 22 62 12 27 0

support@kuka.cz

헝가리

KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140

2335 Taksony

헝가리

전화 +36 24 501609

팩스 +36 24 477031

info@kuka-robotics.hu

82 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


7 KUKA 서비스

USA

KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive

Clinton Township

48036

Michigan

USA

전화 +1 866 8735852

팩스 +1 586 5692087

info@kukarobotics.com

www.kukarobotics.com

영국

KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise

Halesowen

B62 8AN

영국

전화 +44 121 585-0800

팩스 +44 121 585-0900

sales@kuka.co.uk

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

83 / 89


KR C2 edition2005

84 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


색인

색인

Zahlen

2004/108/EG 49

2006/42/EG 49

2채널 12

2 축 포지셔너 29

89/336/EWG 49

95/16/EG 49

97/23/EG 49

A

AUT 35

AUT EXT 35

C

CE 인증마크 30

CEE 커넥터 16, 55

CI3 보드 14

COM 1, 직렬 인터페이스 10

COM 2, 직렬 인터페이스 10

E

EC 적합성 선언문 30

EMC 지침 30, 49

EN 60204-1 50

EN 61000-6-2 50

EN 61000-6-4 50

EN 614-1 50

EN ISO 10218-1 50

EN ISO 12100-1 50

EN ISO 12100-2 50

EN ISO 13849-1 49

EN ISO 13849-2 49

EN ISO 13850 49

ESC 34

ESC 버튼 11

ESC 전원장치 61

H

Harting 커넥터 16, 54

I

I/O 62

K

KCP 30, 42

KCP 꽂기 73

KCP 라인 15

KCP 커넥터 , X19 18

KCP 커플러 40

KCP 커플러 , 시각화 시스템 64

KUKA Control Panel 11, 24

KUKA Customer Support 77

L

LPT1, 병렬 인터페이스 10

P

PCI 슬롯 배치 10

PE 등전위 본딩 63

PE 등전위 본딩 연결 73

PFH 값 65

PL 65

S

Single Point of Control 48

Space Mouse 11

SSB-GUI 11

STOP 0 31, 33

STOP 1 31, 33

STOP 2 31, 33

T

T1 31, 35

T2 31, 35

X

X1 Harting 커넥터 전원 연결 55

X11 구성 및 연결 74

X11 커넥터 할당 60

X19 커넥터 할당 18

X20 커넥터 할당 19

X21 커넥터 할당 21

X7 모터 커넥터 20

XS1 을 통한 전원 연결 55

Z

가동 중단 48

고객 고정 설치물 21

고객 설치 공간 21

과부하 42

관리 작업 47

교류 직류 모두 감지 23, 54

구멍 치수 27

규정에 따른 사용 29

기계 데이터 45

기계류 지침 30, 49

기계식 축 범위 제한장치 39

기계적 엔드 스톱 39

기능 테스트 45

기본 데이터 23

기술 데이터 23

기후 조건 23

내진동성 24

네트워크 안전성 46

노드 끝점 13

누전차단기 , 동작 전류 23, 54

단락 44

단자 패널 7

데이터 라인 , X21 21

드라이브 OFF 11, 13, 34

드라이브 ON 11, 13, 34

라인 길이 24, 54

라인 필터 14

로봇 컨트롤러 7, 29, 46

로봇 컨트롤러 설치 72

로봇 컨트롤러 최소 거리 25

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

85 / 89


KR C2 edition2005

로봇 컨트롤러 치수 25

로봇 컨트롤러 켜기 74

로봇 컨트롤러에 대한 개요 7

로컬 비상정지 13

리니어 유닛 29

마우스 , 외부 42

머니퓰레이터 7, 29, 30, 33

메뉴키 11

메인 스위치 14

모터 라인 15

모터 커넥터 , X20 19

모터 커넥터 , X7 20

바닥 고정 27

바이러스 보호 프로그램 46

반응 거리 30

방화벽 46

보관 48

보호 구역 30, 32, 33

보호 기능 41

보호장비 38

보호장치 , 외부 41

부가축 29, 31

부속품 7, 29

분리식 보호장치의 잠금 36

브레이크 고장 42

브레이크 구동 23

비상정지 11, 33

비상정지 버튼 34, 36, 37, 45

비상정지 장치 36, 37, 41

비상정지 회로 56

비상정지 회로 연결 74

비상정지 , 로컬 34, 45

비상정지 , 외부 34, 37, 45

사용 , 규정에 맞지 않은 29

사용 , 부적합한 29

사용자 30

산업용 로봇 7, 29

산업용 로봇에 대한 개요 7

상태키 11

서보 인버터 , KSD 14

서비스 , KUKA Roboter 77

설비 통합자 31

설치 조건 51

성능 레벨 34, 65

소프트웨어 7, 29

소프트웨어 리밋 스위치 38, 41

소프트키 11

수동 감속 속도 35

수동 고속 속도 35

수동 모드 46

수명 , Safetybus 단자 43

수명 , 안전 43

숫자 키패드 11

시뮬레이션 47

시스템 통합자 30, 31

시운전 44, 71

시운전 개요 71

시운전 , 개요 71

시작 뒤로 버튼 11

시작 버튼 11, 12

신호 그래프 59

안전 29

안전 로직 7, 34

안전 로직 , Electronic Safety Circuit, ESC 12

안전 , 일반 사항 29

안전장치 56

안전장치 연결 74

압력 기기 지침 48

압력 장비 지침 49

엔터 버튼 11

연결 라인 7, 29, 72

연결 조건 53

오퍼레이터 보호장치 13, 34, 36, 41

옵션 7, 29

외부 비상정지 13

외부 자동장치 35

외측 팬 회전방향 점검 75

용어 , 안전성 30

운반 43, 67

운반 자세 43

운반 , 운반 롤러 68

운반 , 운반 장비 67

운반 , 지게차 68

운반용 크로스 바 67

운영자 30, 31

위험 구역 30

위험 물질 48

유저 32

유지관리 47

유지보수 47

이더넷 9

인가 스위치 12, 13, 37, 38

인가 장치 34, 37, 41

인가 장치 , 외부 38

인원 31

인증 입력부 34, 45

인터페이스 15

인터페이스 , X11 58

일반 안전 조치 42

자동 35

자동 모드 47

자유 회전장치 39

작동 모드 13, 34

작동모드 선택 스위치 11, 35

작업 구역 30, 32, 33

작업구역 제한장치 39

장애 42

재시운전 44, 71

저전압 지침 30

적용된 표준 및 규정 49

적합선 선언문 30

전원 라인 15

전원 포트 54

전원 포트 , X1, XS1 16

전원 포트 , 기술 데이터 23, 53

전원에 연결하기 74

전원장치 14

전자기 적합성 , EMC 51

정지 거리 30, 33

정지 반응 33

정지 카테고리 0 31

정지 카테고리 1 31

86 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


색인

정지 카테고리 2 31

제동 거리 30

제어 라인 15

제어반 도어 회전 범위 27

제어부 24

제품 설명 7

조그 모드 38, 41

중지 버튼 11

지원 문의 77

직렬 실시간 인터페이스 9

창 선택 버튼 11

책임에 관한 정보 29

청소 작업 47

최소 거리 , 상단 제어반 및 기술 제어반 26

축 범위 30

축 범위 모니터링 39

축 범위 제한장치 39

축전지 방전 방지 기능 해제 74

카운터 밸런싱 시스템 48

커서 버튼 11

컨트롤 PC 7, 8, 24

컨트롤 PC 인터페이스 9

키보드 11

키보드 , 외부 42

타입 표시판 12

테스트 출력부 A 61

테스트 출력부 B 61

파워부 7, 14

팔레타이징 로봇 72

패닉 위치 37

팬 14

편입선언서 29, 30

폐기 48

포지셔너 29

표지판 40

퓨즈 엘리먼트 14

프로그래밍 핸드셋 7, 29

회로 예제 X11 62

현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko

87 / 89


KR C2 edition2005

88 / 89 현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko


KR C2 edition2005

??: 08.10.2010 ??: Spez KR C2 ed05 V5 ko

89 / 89

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!