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VKR C2 2005 版 - KUKA Robotics

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控 制 器

KUKA Roboter GmbH

VKR C2 2005

详 细 说 明

Issued: 26.07.2010

Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


目 录

© 权 2010

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140

D-86165 Augsburg

德 国

此 文 献 或 节 选 只 有 在 征 得 库 卡 机 器 人 集 团 公 司 明 确 同 意 的 情 况 下 才 允 许 复 制 或 对 第 三 方 开 放 。

除 了 本 文 献 中 说 明 的 功 能 外 , 控 制 系 统 还 可 能 具 有 其 他 功 能 。 但 是 在 新 供 货 或 进 行 维 修 时 , 无 权 要

求 库 卡 公 司 提 供 这 些 功 能 。

我 们 已 就 印 刷 品 的 内 容 与 描 述 的 硬 件 和 软 件 内 容 是 否 一 致 进 行 了 校 对 。 但 是 不 排 除 有 不 一 致 的 情 况

, 我 们 对 此 不 承 担 责 任 。 但 是 我 们 定 期 校 对 印 刷 品 的 内 容 , 并 在 之 后 的 本 中 作 必 要 的 更 改 。

我 们 保 留 在 不 影 响 功 能 的 情 况 下 进 行 技 术 更 改 的 权 利 。

文 件 的 翻 译

KIM-PS5-DOC

Publication:

Pub Spez VKR C2 ed05 zh

Book structure: Spez VKR C2 ed05 V2.1

Label:

Spez VKR C2 ed05 V2

2 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


目 录

目 录

1 产 品 说 明 .....................................................................................................................6

1.1 工 业 机 器 人 概 览 ........................................................................................................................ 6

1.2 机 器 人 控 制 器 概 览 ..................................................................................................................... 6

1.3 控 制 系 统 PC 机 说 明 ................................................................................................................ 7

1.3.1 控 制 系 统 PC 机 接 口 ........................................................................................................... 8

1.3.2 PCI 插 槽 分 配 ...................................................................................................................... 9

1.4 库 卡 控 制 面 板 (VKCP) 说 明 .................................................................................................. 10

1.4.1 前 部 ................................................................................................................................... 10

1.4.2 背 面 ................................................................................................................................... 11

1.5 电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 安 全 逻 辑 系 统 .................................................................................. 12

1.5.1 CI3 板 概 览 ........................................................................................................................ 13

1.6 电 力 部 件 说 明 .......................................................................................................................... 14

1.7 接 口 说 明 ................................................................................................................................. 15

1.7.1 XS1 电 源 接 口 .................................................................................................................... 16

1.7.2 VKCP 插 头 X19................................................................................................................ 16

1.7.3 轴 1 至 6 电 机 插 头 X20 .................................................................................................. 17

1.7.4 电 机 插 头 X7( 选 项 )........................................................................................................ 18

1.7.5 数 据 线 X21 轴 1 至 8...................................................................................................... 19

2 技 术 数 据 ...................................................................................................................21

2.1 机 器 人 控 制 器 .......................................................................................................................... 21

2.2 机 器 人 控 制 器 尺 寸 ................................................................................................................... 23

2.3 机 器 人 控 制 器 的 最 小 间 距 ........................................................................................................ 23

2.4 组 柜 及 技 术 柜 的 最 小 间 距 ........................................................................................................ 24

2.5 用 于 地 面 固 定 的 钻 孔 尺 寸 ........................................................................................................ 25

2.6 柜 门 的 回 转 范 围 ...................................................................................................................... 25

3 安 全 ........................................................................................................................26

3.1 一 般 ..................................................................................................................................... 26

3.1.1 责 任 说 明 ............................................................................................................................ 26

3.1.2 按 规 定 使 用 工 业 机 器 人 ...................................................................................................... 26

3.1.3 欧 盟 一 致 性 声 明 及 安 装 说 明 ............................................................................................... 27

3.1.4 使 用 的 概 念 ........................................................................................................................ 27

3.2 相 关 人 员 ................................................................................................................................. 28

3.3 工 作 区 域 、 防 护 区 域 及 危 险 区 域 ............................................................................................. 29

3.4 停 机 反 应 的 触 发 器 ................................................................................................................... 30

3.5 安 全 功 能 ................................................................................................................................. 31

3.5.1 安 全 功 能 概 览 ..................................................................................................................... 31

3.5.2 安 全 逻 辑 电 路 ESC............................................................................................................ 31

3.5.3 运 行 方 式 选 择 开 关 .............................................................................................................. 32

3.5.4 操 作 人 员 防 护 装 置 .............................................................................................................. 33

3.5.5 紧 急 停 止 装 置 ..................................................................................................................... 34

3.5.6 外 部 紧 急 停 止 装 置 .............................................................................................................. 35

3.5.7 确 认 装 置 ............................................................................................................................ 35

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目 录

3.5.8 外 部 确 认 装 置 .....................................................................................................................36

3.6 附 加 防 护 装 备 ...........................................................................................................................36

3.6.1 点 动 运 行 .............................................................................................................................36

3.6.2 软 件 极 限 开 关 .....................................................................................................................36

3.6.3 机 械 终 端 卡 位 .....................................................................................................................36

3.6.4 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 ( 选 项 ) ........................................................................................36

3.6.5 轴 范 围 监 控 装 置 ( 选 项 ) ...................................................................................................37

3.6.6 自 由 旋 转 装 置 ( 选 项 ).......................................................................................................37

3.6.7 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 连 接 件 ( 选 项 ) .............................................................................37

3.6.8 工 业 机 器 人 上 的 标 识 ...........................................................................................................38

3.6.9 外 部 防 护 装 置 .....................................................................................................................38

3.7 运 行 方 式 和 防 护 功 能 概 览 ........................................................................................................39

3.8 安 全 措 施 ..................................................................................................................................39

3.8.1 通 用 安 全 措 施 .....................................................................................................................39

3.8.2 检 查 与 安 全 有 关 的 控 制 部 件 ................................................................................................40

3.8.3 运 输 ....................................................................................................................................40

3.8.4 投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行 ...................................................................................................41

3.8.5 防 毒 保 护 和 网 络 安 全 ...........................................................................................................43

3.8.6 手 动 运 行 .............................................................................................................................43

3.8.7 模 拟 ....................................................................................................................................44

3.8.8 自 动 运 行 .............................................................................................................................44

3.8.9 保 养 和 维 修 .........................................................................................................................44

3.8.10 停 止 运 转 , 仓 储 和 废 料 处 理 ................................................................................................45

3.8.11 单 点 控 制 (Single Point of Control) 的 安 全 措 施 ...............................................................45

3.9 所 用 标 准 和 规 定 .......................................................................................................................46

4 规 划 .........................................................................................................................48

4.1 规 划 概 览 ..................................................................................................................................48

4.2 电 磁 兼 容 性 (EMC)...............................................................................................................48

4.3 置 放 条 件 ..................................................................................................................................48

4.4 连 接 条 件 ..................................................................................................................................51

4.5 通 过 CEE 插 头 XS1 的 电 源 连 接 ...........................................................................................52

4.6 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置 ........................................................................................................52

4.7 大 众 (VW) 及 奥 迪 接 口 ..........................................................................................................54

4.7.1 大 众 (VW) 接 口 ................................................................................................................54

4.7.1.1 大 众 (VW) 接 口 XS2........................................................................................................55

4.7.1.2 大 众 (VW) 接 口 XS2, 带 CI3 工 艺 板 .............................................................................58

4.7.1.3 VW( 大 众 ) 接 口 XS3........................................................................................................60

4.7.2 奥 迪 接 口 .............................................................................................................................62

4.7.2.1 奥 迪 接 口 XS2.....................................................................................................................62

4.7.2.2 奥 迪 接 口 XS2, 带 CI3 工 艺 板 ..........................................................................................64

4.7.2.3 奥 迪 接 口 XS3.....................................................................................................................66

4.7.2.4 奥 迪 接 口 XS5.....................................................................................................................68

4.7.2.5 奥 迪 接 口 XS5, 带 CI3 工 艺 板 ..........................................................................................69

4.8 接 地 电 位 均 衡 导 线 ...................................................................................................................70

4.9 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 耦 合 器 的 图 文 显 示 系 统 , 选 项 .............................................................71

4.10 性 能 级 .....................................................................................................................................71

4.10.1 安 全 功 能 的 PFH 值 (PFH = Probability of Failure per Hour, 即 每 小 时 故 障 概 率 )........71

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目 录

5 运 输 ........................................................................................................................74

5.1 用 运 输 托 盘 挽 具 运 输 ............................................................................................................... 74

5.2 用 手 动 叉 车 运 输 ...................................................................................................................... 75

5.3 使 用 叉 车 进 行 运 输 ................................................................................................................... 75

5.4 用 滚 轮 附 件 组 运 输 ( 选 项 ) .................................................................................................... 76

6 投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行 ..........................................................................................77

6.1 概 览 准 备 运 行 .......................................................................................................................... 77

6.2 置 放 机 器 人 控 制 系 统 ............................................................................................................... 78

6.3 连 接 线 缆 的 连 接 ...................................................................................................................... 79

6.4 插 入 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP)............................................................................ 80

6.5 连 接 接 地 电 位 均 衡 导 线 ........................................................................................................... 80

6.6 将 机 器 人 控 制 系 统 连 接 到 电 源 上 ............................................................................................. 80

6.7 取 消 蓄 电 池 放 电 保 护 ............................................................................................................... 80

6.8 连 接 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置 ................................................................................................. 80

6.9 配 置 并 插 上 插 头 XS2/XS3/XS5( 奥 迪 )................................................................................ 80

6.10 接 通 机 器 人 控 制 器 ................................................................................................................... 81

6.11 检 查 外 部 风 扇 的 旋 转 方 向 ........................................................................................................ 81

7 库 卡 服 务 ...................................................................................................................82

7.1 技 术 支 持 咨 询 .......................................................................................................................... 82

7.2 库 卡 客 户 支 持 系 统 ................................................................................................................... 82

索 引 ........................................................................................................................89

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VKR C2 2005

1 产 品 说 明

1.1 工 业 机 器 人 概 览

工 业 机 器 人 由 下 列 部 件 构 成 :

• 机 械 手

• 机 器 人 控 制 器

• 手 持 式 编 程 器

• 连 接 线 缆

• 软 件

• 选 项 , 附 件

1-1: 工 业 机 器 人 示 例

1 机 械 手 3 机 器 人 控 制 器

2 连 接 线 缆 4 手 持 式 编 程 器

1.2 机 器 人 控 制 器 概 览

机 器 人 控 制 器 由 下 列 元 件 组 成 :

• 控 制 PC

• 动 力 部 件

• 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP)

• 电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 安 全 逻 辑 系 统

• 接 线 面 板

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产 品 说 明

1-2: 机 器 人 控 制 系 统 概 览

1 动 力 部 件 6 安 全 逻 辑 系 统 (ESC)

2 控 制 PC 7 KCP 耦 合 器 卡 ( 选 项 )

3 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 耦 合 器

的 操 作 和 显 示 元 件 ( 选 项 )

8 接 线 面 板

4 VKCP 9 维 修 插 座 ( 选 项 )

5 客 户 安 装 空 间

1.3 控 制 系 统 PC 机 说 明

功 能

控 制 系 统 PC 机 以 其 插 接 元 件 来 负 责 机 器 人 控 制 系 统 的 所 有 功 能 。

• Windows 操 作 界 面 , 带 可 视 化 及 输 入 功 能

• 程 序 的 生 成 、 修 正 、 存 档 及 维 护

• 过 程 控 制 系 统

• 轨 道 规 划

• 驱 动 电 路 的 控 制

• 监 控

• 电 子 安 全 回 路 的 部 件

• 与 外 围 设 备 ( 其 他 控 制 系 统 、 主 导 计 算 机 、 各 种 PC 机 、 网 络 ) 进 行 通 讯

概 览

下 列 元 件 属 于 控 制 系 统 PC 机 :

• 带 接 口 的 主 板

• 中 央 处 理 器 及 主 存 储 器

• 硬 盘

• 软 盘 驱 动 器 ( 选 项 )

• CD 光 盘 驱 动 器 ( 选 项 )

• MFC3

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VKR C2 2005

• KVGA

• DSE-IBS-C33

• 蓄 电 池

• 可 选 的 设 备 组 件 , 例 如 现 场 总 线 卡

1-3: 控 制 系 统 PC 概 览

1 用 于 控 制 设 备 的 PC 机 4 门 的 低 密 (FD) 驱 动 器 ( 选 项 )

2 PC 机 接 口 5 驱 动 器 ( 选 项 )

3 PC 机 风 扇 6 蓄 电 池

1.3.1 控 制 系 统 PC 机 接 口

概 览

1-4: 控 制 设 备 PC 机 接 口

项 号 接 口 项 号 接 口

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产 品 说 明

项 号 接 口 项 号 接 口

1 PCI 插 座 1 至 6(>>> "PCI

插 槽 分 配 ", 第 ... 页 9)

11 X961 24 V 直 流 供 电 电 源

2 AGP PRO 显 卡 插 座 12 X801 DeviceNet(MFC3)

3 两 个 USB 端 口 13 ST5 串 行 式 实 时 接 口 COM

3

4 X804 以 太 网 14 ST6 ESC/KCP( 电 子 安 全 回

路 / 库 卡 操 作 面 板 ) 等

5 COM 1 串 行 接 口 15 KPS600 的 ST3 驱 动 总 线

6 LPT1 并 行 接 口 16 ST4 串 行 分 解 器 数 字 转 换 器

(RDW) 接 口 X21

7 COM 2 串 行 接 口 17 X805 库 卡 操 作 面 板 (KCP

) 显 示 屏 (KVGA 显 屏 )

8 两 个 USB 端 口 18 X821 外 部 显 示 屏 (KVGA)

9 键 盘 接 口 19 插 座 4 未 占 用 。 若 MFC3

上 还 需 插 接 另 一 个

DSE-IBS-C33 AUX, 则 可

使 用 插 座 4。

10 鼠 标 接 口 20 X2 直 流 输 入 端 及 输 出 端 。

到 CI3 板 的 SSB 接 口 。

1.3.2 PCI 插 槽 分 配

概 览

1-5: PCI 插 槽

PC 机 的 插 槽 上 可 使 用 下 列 插 卡 :

插 槽

1

插 卡

• 联 络 总 线 卡 (LWL 光 纤 口 )( 选 项 )

• 联 络 总 线 卡 ( 铜 口 )( 选 项 )

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VKR C2 2005

插 槽

插 卡

• LPDN 扫 描 仪 卡 ( 选 项 )

• Profibus( 现 场 总 线 )Master/Slave( 主 / 从 ) 卡 ( 选 项 )

• CN_EthernetIP( 以 太 网 IP) 卡 ( 选 项 )

2

• LPDN 扫 描 仪 卡 ( 选 项 )

3 KVGA( 显 屏 ) 显 卡

4 DSE-IBS-C33 声 卡 ( 选 项 )

5 MFC3 设 备 卡

6

• 网 卡 ( 选 项 )

• LPDN 扫 描 仪 卡 ( 选 项 )

• Profibus( 现 场 总 线 )Master/Slave( 主 / 从 ) 卡 ( 选 项 )

• LIBO-2PCI 端 口 插 卡 ( 选 项 )

• 库 卡 路 由 器 卡 ( 选 项 )

7 空 置

1.4 库 卡 控 制 面 板 (VKCP) 说 明

职 位

VKCP( 大 众 库 卡 控 制 面 板 ) 是 本 机 器 人 系 统 的 手 持 式 编 程 器 。 VKCP 具 有 机

器 人 系 统 操 作 和 编 程 所 需 的 各 种 操 作 和 显 示 功 能 。

1.4.1 前 部

概 览

1-6: 手 持 式 库 卡 操 作 面 板 编 程 器 (VKCP) 的 正 面

1 运 行 方 式 选 择 开 关 10 数 字 区

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产 品 说 明

2 驱 动 装 置 接 通 11 软 键

3 驱 动 装 置 关 断 / SSB-GUI 12 启 动 退 回 按 键

4 紧 急 停 止 按 键 13 启 动 按 键

5 空 间 鼠 标 14 停 机 按 键

6 右 侧 状 态 键 15 选 择 窗 口 按 键

7 输 入 按 键 16 ESC 按 键

8 光 标 键 17 左 侧 状 态 键

9 键 盘 18 菜 单 键

1.4.2 背 面

概 览

1-7: 手 持 式 库 卡 操 作 面 板 编 程 器 (VKCP) 的 背 面

1 型 号 铭 牌 4 确 认 开 关

2 启 动 按 键 5 确 认 开 关

3 确 认 开 关

说 明

元 件

说 明

型 号 铭 牌 VKCP 的 型 号 铭 牌

启 动 按 键 通 过 启 动 按 键 , 可 启 动 一 个 程 序 。

确 认 开 关 确 认 开 关 有 3 个 位 置 :

• 未 按 下

• 中 间 位 置

• 按 下

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VKR C2 2005

元 件

说 明

在 测 试 运 行 方 式 T1 或 T2 下 , 确 认 开 关 必 须 保 持 在 中

间 位 置 , 方 可 开 动 机 器 人 。

在 外 部 自 动 运 行 方 式 下 , 确 认 开 关 不 起 作 用 。

1.5 电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 安 全 逻 辑 系 统

概 览

安 全 逻 辑 电 路 ESC(Electronic Safety Circuit, 电 子 安 全 回 路 ) 是 一 种 双 信 道

、 由 处 理 器 支 持 的 安 全 系 统 。 它 可 对 所 有 连 接 的 、 与 安 全 有 关 的 元 件 进 行 连

续 监 控 。 安 全 回 路 发 生 故 障 或 中 断 时 , 驱 动 装 置 供 电 电 源 将 关 闭 , 由 此 可 使

机 器 人 系 统 停 止 。

电 子 安 全 回 路 (ESC) 系 统 由 以 下 元 件 组 成 :

• CI3 板

• 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP)( 主 设 备 )

• KPS600

• MFC( 被 动 式 节 点 )

带 节 点 外 围 设 备 的 电 子 安 全 回 路 (ESC) 系 统 , 可 替 代 传 统 安 全 系 统 的 所 有 接

口 。

下 列 输 入 端 可 监 控 安 全 逻 辑 电 路 (ESC):

• 局 部 紧 急 停 止

• 外 部 紧 急 停 止

• 操 作 人 员 防 护 装 置

• 确 认

• 驱 动 装 置 关 闭

• 驱 动 装 置 接 通

• 运 行 方 式

• 校 验 输 入 端

1-8: 电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 构 造

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产 品 说 明

1 KPS600 5 MFC3

2 CI3 板 6 数 字 电 子 伺 服 设 备 (DSE)

3 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 耦 合 器

( 选 项 )

4 VKCP

• 紧 急 停 止 按 键

• 确 认 开 关

节 点 包 含 的 单 信 道 信 号 来 自 :

• 驱 动 装 置 接 通

• 外 部 自 动 化 运 行 方 式

• 测 试 运 行 方 式

7 PC 机

手 持 式 库 卡 控 制 面 板 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP) 内 的 节 点 是 主 控 节 点 , 且 从 此 处 开 始 初

编 程 器 (VKCP) 内 的 始 化 。

节 点

节 点 包 含 的 双 信 道 信 号 来 自 :

如 不 使 用 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 耦 合 器 , 则 必 须 插 入 KCP, 以 保 证 电 子 安 全

回 路 (ESC) 的 运 行 。 若 在 运 行 期 间 拔 出 了 不 带 耦 合 器 的 库 卡 操 作 面 板 (KCP

), 则 驱 动 装 置 将 立 即 关 断 。

KPS 内 的 节 点

MFC3 上 的 节 点

KPS 里 有 一 个 电 子 安 全 回 路 (ESC) 节 点 , 该 节 点 在 出 现 故 障 时 可 关 断 驱 动 装

置 接 触 器 。

MFC3 印 刷 线 路 板 上 有 一 个 被 动 电 子 安 全 回 路 (ESC) 节 点 , 该 节 点 可 监 控

电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 信 息 , 并 将 其 继 续 传 递 到 机 器 人 控 制 器 。

1.5.1 CI3 板 概 览

说 明

CI3 板 将 电 子 安 全 回 路 (ESC) 系 统 的 单 个 节 点 与 各 自 的 客 户 接 口 连 接 起 来 。

视 客 户 要 求 不 同 , 可 在 机 器 人 控 制 系 统 中 使 用 以 下 不 同 的 板 :

板 自 带 节 点 说 明

CI3 标 准 型 否 显 示 以 下 各 种 状 态 :

• 局 部 紧 急 停 止

CI3 扩 展 型 是 显 示 以 下 各 种 状 态 :

• 运 行 方 式

• 局 部 紧 急 停 止

• 驱 动 装 置 接 通

CI3 总 线 否 电 子 安 全 回 路 (ESC) 与 PILZ 公

司 出 品 的 SafetyBUS p 安 全 总

线 之 间 的 连 接 板

CI3 工 艺 板 是 该 板 可 用 于 下 列 组 件 :

KUKA.RoboTeam

KUKA.SafeRobot

• SafetyBus-Gatway( 安 全 总

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 13 / 91


VKR C2 2005

板 自 带 节 点 说 明

线 网 关 )

• 到 组 柜 ( 附 加 轴 ) 的 输 出 端

• 第 2 分 解 器 数 字 转 换 器 (

RDW) 的 供 电 电 源 , 经

X19A

显 示 以 下 各 种 状 态 :

• 运 行 方 式

• 局 部 紧 急 停 止

• 驱 动 装 置 接 通

1.6 电 力 部 件 说 明

概 览

下 列 元 件 属 于 电 力 部 件 :

• 电 源 件

• 伺 服 变 频 器 (KSD)

• 保 险 元 件

• 风 扇

• 主 开 关

• 电 源 滤 波 器

1-9: 电 力 部 件

1 低 压 电 源 件 KPS-27

2 保 险 元 件 (24 V 无 缓 冲 )

3 电 源 滤 波 器

4 主 开 关 ( 欧 盟 规 格 )

5 内 部 冷 却 循 环 回 路 风 扇

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产 品 说 明

6 电 力 电 源 件 KPS600

7 KSD, 用 于 2 个 附 加 轴 ( 选 项 )

8 KSD, 用 于 6 个 基 轴

9 保 险 元 件 (24 V 已 缓 冲 )

1.7 接 口 说 明

概 览

机 器 人 控 制 系 统 接 线 面 板 的 标 准 配 置 包 括 可 用 于 以 下 线 缆 的 各 种 接 口 :

• 电 源 线 / 供 电 电 源

• 用 于 机 器 人 的 电 机 线 缆

• 用 于 机 器 人 的 控 制 线 缆

• 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP) 接 口

视 选 项 及 客 户 类 型 不 同 , 可 对 接 线 面 板 进 行 不 同 配 置 。

接 线 面 板

1-10: VKR C2 接 线 面 板

1 XS1 电 源 接 口 9 选 项

2 X20 电 机 接 口 10 X19 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程

器 (VKCP) 接 口

3 X7 电 机 接 口 11 X21 分 解 器 数 字 转 换 器 (RDW

) 接 口

4 选 项 12 用 于 机 器 人 SL1 地 线 保 护

5 XS5 接 口 ( 选 项 ) 13 用 于 主 供 电 电 源 SL2 地 线 保


6 XS2 接 口 14 接 线 盒 处 的 X30 电 机 接 口

7 XS3 接 口 15 接 线 盒 处 的 X30.2 电 机 接 口

8 XS4 电 缆 套 管 16 接 线 盒 处 的 X31 分 解 器 数 字

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VKR C2 2005

转 换 器 (RDW) 接 口

电 机 接 口 X7 用 于 以 下 场 合 :

• 重 载 型 机 器 人

• 有 较 高 负 载 能 力 的 机 器 人

由 客 户 方 连 接 到 机 器 人 系 统 上 的 所 有 接 触 器 、 继 电 器 及 阀 门 的 电 磁 线 圈 都 必

须 装 备 上 合 适 的 消 磁 二 极 管 。 电 阻 R 和 电 容 C 组 成 的 RC 电 路 及 VCR( 电

阻 、 电 感 、 电 容 元 件 ) 各 型 电 阻 不 适 宜 在 此 使 用 。

1.7.1 XS1 电 源 接 口

说 明 用 一 个 CEE 插 头 将 机 器 人 控 制 系 统 连 接 在 电 源 上 。

注 意 !

如 机 器 人 控 制 系 统 由 一 个 不 具 有 星 形 点 接 地 的 电 源 提 供 动 力 , 则 可 能 会 导 致

机 器 人 控 制 系 统 功 能 故 障 , 并 造 成 电 源 部 件 的 财 产 损 失 。 而 且 电 压 还 可 能 造

成 人 身 伤 害 。 只 允 许 使 用 带 有 星 形 点 接 地 的 电 源 向 机 器 人 控 制 系 统 提 供 动 力


* N 导 体 仅 用 于 在 400 V 电 源 上 的 服 务 插 座 选 项 。

机 器 人 控 制 系 统 只 允 许 连 接 在 右 旋 场 方 式 的 电 源 上 。 只 有 这 样 方 可 保 证 风 扇

电 机 的 旋 转 方 向 正 确 。

1.7.2 VKCP 插 头 X19

插 头 占 用 情 况

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产 品 说 明

1.7.3 轴 1 至 6 电 机 插 头 X20

插 头 占 用 情 况

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VKR C2 2005

1-13: X20 标 准 制 动 器 多 重 插 头

1.7.4 电 机 插 头 X7( 选 项 )

插 头 占 用 情 况

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产 品 说 明

1.7.5 数 据 线 X21 轴 1 至 8

插 头 占 用 情 况

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VKR C2 2005

1-15: X21 插 头 配 置

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技 术 数 据

2 技 术 数 据

2.1 机 器 人 控 制 器

基 本 数 据

电 源 连 接

控 制 柜 型 号

颜 色

轴 数

重 量

VKR C2 2005

参 见 供 货 单

最 多 8 个

防 护 等 级 IP 54

符 合 DIN 45635-1 标 准 的 声 平

带 和 不 带 冷 却 装 置 时 的 排 列 布 局

均 匀 分 配 时 的 屋 顶 承 重

额 定 连 接 电 压 符 合 DIN/IEC 38

参 见 型 号 铭 牌

平 均 值 67 dB (A)

侧 面 ,50 mm 间 距

1000 N

AC 3x400 V ...AC 3x415 V

额 定 电 压 允 许 公 差 400 V -10 % ...415 V +10 %

电 源 频 率

至 机 器 人 控 制 系 统 连 接 点 的 电 源 阻


额 定 输 入 端 功 率

• 标 准

49 ... 61 Hz

≤ 300 mΩ

7.3 kVA, 参 见 型 号 铭 牌

额 定 输 入 端 功 率

• 重 载 荷 件

13.5 kVA, 参 见 型 号 铭 牌

• 卸 码 垛 机 器 人

• 冲 压 连 线 机 器 人

制 动 控 制 装 置

维 修 插 座 ( 选 项 )

环 境 条 件

电 源 侧 保 险 措 施

若 使 用 了 FI 保 护 开 关 : 触

发 电 流 差

电 势 均 衡

输 出 电 压

制 动 器 输 出 电 流

监 控

输 出 电 流

应 用

最 小 3x25 A 承 载 , 最 大 3x32 A

承 载 , 参 见 型 号 铭 牌

300 mA / 每 套 机 器 人 系 统 , 全 电 流

敏 感 型

对 电 势 差 平 衡 导 线 及 所 有 地 线 保 护

来 说 , 其 共 同 星 点 即 为 各 功 能 件 的

基 准 板 。

DC 25 ...26 V

最 大 6 A

电 流 输 送 中 断 和 短 路

最 大 4 A

维 修 插 座 只 可 以 用 于 检 测 和 诊 断 设

备 。

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VKR C2 2005

无 冷 却 装 置 运 行 时 的 环 境 温 度 +5 ... 45 ℃ (278 ... 318 K)

有 冷 却 装 置 运 行 时 的 环 境 温 度 +5 ... 55 °C (278 ... 328 K)

带 蓄 电 池 的 情 况 下 仓 储 和 运 输 的 环

境 温 度

不 带 蓄 电 池 的 情 况 下 仓 储 和 运 输 的

环 境 温 度

温 度 变 化

湿 度 等 级

安 置 高 度

-25 ... +40 ℃ (248 ... 313 K)

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)

最 大 1.1 K/min

DIN EN 60721-3-3; 1995 中 定 义 的

3k3

• 至 海 拔 高 度 1000 m 不 出 现 功

率 衰 减

• 海 拔 高 度 为 1000 m … 4000 m

时 , 每 1000 m 功 率 衰 减 5 %

注 意 !

为 避 免 蓄 电 池 彻 底 放 电 和 损 坏 , 应 视 仓 储 温 度 定 期 对 蓄 电 池 进 行 充 电 。

仓 储 温 度 为 +20°C 或 低 于 +20°C 时 , 必 须 每 9 个 月 对 蓄 电 池 进 行 充 电 。

仓 储 温 度 在 +20 °C 至 +30 °C 之 间 时 , 必 须 每 6 个 月 对 蓄 电 池 进 行 充 电 。

仓 储 温 度 在 +30 °C 至 +40 °C 之 间 时 , 必 须 每 3 个 月 对 蓄 电 池 进 行 充 电 。

耐 振 强 度

负 载 方 式 运 输 时 持 续 运 行 中

有 效 加 速 值 ( 持 续 震 荡 ) 0.37 g 0.1 g

频 率 范 围 ( 持 续 震 荡 )

4...120 Hz

加 速 (X/Y/Z 向 冲 击 ) 10 g 2.5 g

曲 线 形 持 续 负 荷 (X/Y/Z 向

冲 击 )

半 正 弦 /11 ms

如 果 会 出 现 更 高 的 机 械 负 载 , 则 必 须 将 机 器 人 控 制 器 安 置 在 起 减 震 作 用 的 部 件

上 。

控 制 部 分

控 制 系 统 PC

电 源 电 压

中 央 处 理 器

DIMM 存 储 模 块

硬 盘 、 软 盘 驱 动 器 、 光 盘 驱 动 器

DC 25.8…27.3 V

参 见 出 厂 说 明

最 小 512 MB

参 见 出 厂 说 明

库 卡 控 制 面 板

电 源 电 压

DC 25.8…27.3 V

尺 寸 ( 长 x 高 x 宽 ) 约 33x26x8 cm 3

VGA 显 示 屏 分 辨 率

VGA 显 示 屏 尺 寸 8"

防 护 等 级

重 量

640x480 点

库 卡 操 作 面 板 (KCP) 上 表 面 IP54

库 卡 操 作 面 板 (KCP) 下 表 面 IP23

1.4 kg

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技 术 数 据

线 缆 长 度

线 缆 名 称 、 线 缆 长 度 ( 标 准 ) 及 特 殊 长 度 均 可 从 下 表 中 获 取 。

线 缆 标 准 长 度 ( 单 位 : 米 )

特 殊 长 度 ( 单 位 : 米 )

电 机 线 缆 7 15 / 25 / 35 / 50

数 据 线 7 15 / 25 / 35 / 50

馈 电 线 缆 , 带 XS1 接

口 ( 可 选 )

3 -

线 缆 标 准 长 度 ( 单 位 : 米 ) 延 长 线 缆 ( 单 位 : 米 )

手 持 式 库 卡 操 作 面 板 编

程 器 (VKCP) 的 线 缆

10 10 / 20 / 30 / 40

如 使 用 手 持 式 库 卡 操 作 面 板 编 程 器 (VKCP) 延 长 线 缆 , 则 只 允 许 使 用 一 条 延

长 线 , 且 线 缆 全 长 不 得 超 过 60 m 。

2.2 机 器 人 控 制 器 尺 寸

图 (>>> "Fig. 2-1", 第 ... 页 23) 显 示 机 器 人 控 制 器 的 尺 寸 。

2-1: 尺 寸 ( 单 位 :mm)

1 冷 却 装 置 ( 选 项 ) 3 侧 视 图

2 正 视 图 4 俯 视 图

2.3 机 器 人 控 制 器 的 最 小 间 距

图 (>>> "Fig. 2-2", 第 ... 页 24) 显 示 机 器 人 控 制 器 应 遵 守 的 最 小 尺 寸 。

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VKR C2 2005

2-2: 最 小 间 距 ( 单 位 :mm)

1 冷 却 装 置 ( 选 项 )

警 告 !

若 不 遵 守 最 小 间 距 , 可 能 会 损 坏 机 器 人 控 制 器 。 务 必 遵 守 给 出 的 最 小 间 距 。

机 器 人 控 制 器 上 的 特 定 保 养 和 维 修 作 业 必 须 从 侧 面 或 后 面 进 行 。 为 进 行 此 类

作 业 , 机 器 人 控 制 器 必 须 易 于 接 近 。 若 侧 壁 或 后 壁 不 能 接 近 , 则 必 须 能 够 将

机 器 人 控 制 器 移 动 到 可 进 行 作 业 的 位 置 上 。

2.4 组 柜 及 技 术 柜 的 最 小 间 距

2-3: 带 组 柜 、 技 术 柜 时 的 最 小 间 距

1 组 柜

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技 术 数 据

2 技 术 柜

2.5 用 于 地 面 固 定 的 钻 孔 尺 寸

图 (>>> "Fig. 2-4", 第 ... 页 25) 显 示 用 于 地 面 固 定 的 钻 孔 尺 寸 。

2-4: 用 于 地 面 固 定 的 钻 孔

1 仰 视 图

2.6 柜 门 的 回 转 范 围

2-5: 柜 门 的 摆 动 范 围

各 独 立 门 的 回 转 范 围 :

• 带 PC 框 架 的 门 约 为 180 °

并 排 成 行 的 回 转 范 围 :

• 门 约 为 155 °

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VKR C2 2005

3 安 全

3.1 一 般

3.1.1 责 任 说 明

本 文 献 中 所 说 明 的 设 备 可 以 是 工 业 机 器 人 , 也 可 以 是 它 其 中 的 一 个 部 件 。

工 业 机 器 人 的 部 件 :

• 机 械 手

• 机 器 人 控 制 系 统

• 手 持 式 编 程 器

• 连 接 线 缆

• 附 加 轴 ( 选 项 )

例 如 : 线 性 滑 轨 、 旋 转 倾 卸 台 、 定 位 设 备

• 软 件

• 选 项 , 附 件

工 业 机 器 人 符 合 当 前 技 术 水 平 及 现 行 的 安 全 技 术 规 定 。 尽 管 如 此 , 违 规 使

用 可 能 会 导 致 人 身 伤 害 、 机 器 人 系 统 及 其 他 设 备 损 伤 。

只 允 许 在 机 器 完 好 的 状 态 下 按 规 定 且 有 安 全 防 患 意 识 地 使 用 工 业 机 器 人 。 必

须 遵 守 本 文 献 及 供 货 时 附 带 的 安 装 说 明 使 用 工 业 机 器 人 。 必 须 及 时 排 除 有 安

全 隐 患 的 故 障 。

库 卡 机 器 人 有 限 公 司 致 力 于 提 供 可 靠 的 安 全 信 息 , 但 不 对 此 承 担 责 任 。 即 使

一 切 操 作 都 按 照 安 全 操 作 说 明 进 行 , 也 不 能 确 保 工 业 机 器 人 不 会 造 成 人 身 和

财 产 方 面 的 损 失 。

未 经 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 的 同 意 不 得 更 改 工 业 机 器 人 。 不 属 于 库 卡 机 器 人 有

限 公 司 的 附 加 部 件 ( 工 具 、 软 件 等 等 ) 也 可 能 纳 入 到 工 业 机 器 人 中 。 如 果 由 这

些 部 件 造 成 工 业 机 器 人 损 坏 , 其 责 任 由 运 营 商 承 担 。

除 安 全 章 节 外 , 本 文 献 中 还 含 有 其 他 安 全 提 示 。 这 些 也 必 须 注 意 。

3.1.2 按 规 定 使 用 工 业 机 器 人

工 业 机 器 人 只 允 许 用 于 操 作 指 南 或 安 装 指 南 中 “ 规 定 用 途 ” 一 章 中 提 及 的 用 途 。

其 他 信 息 请 参 见 部 件 操 作 指 南 或 安 装 指 南 中 “ 规 定 用 途 ” 一 章 。

其 他 使 用 或 除 此 以 外 的 使 用 都 属 于 违 规 使 用 , 都 是 不 允 许 的 。 制 造 商 不 承 担

由 此 造 成 的 损 失 。 只 由 运 营 商 自 行 承 担 风 险 。

按 规 定 使 用 还 包 括 始 终 遵 守 各 单 个 部 件 的 操 作 指 南 和 安 装 指 南 , 尤 其 应 遵 守 保

养 规 定 。

违 规 使 用

所 有 不 符 合 规 定 的 使 用 都 属 于 违 规 使 用 , 不 允 许 进 行 。 比 如 其 中 包 括 :

• 运 输 人 员 和 动 物

• 用 作 攀 升 的 辅 助 工 具

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安 全

• 在 允 许 的 运 行 范 围 之 外 使 用

• 在 有 爆 炸 危 险 的 环 境 中 使 用

• 在 不 使 用 附 加 的 防 护 装 置 的 情 况 下 使 用

• 在 室 外 使 用

3.1.3 欧 盟 一 致 性 声 明 及 安 装 说 明

此 工 业 机 器 人 是 指 符 合 EC 机 械 指 令 的 非 整 机 。 此 工 业 机 器 人 只 有 在 满 足 下

列 前 提 条 件 下 才 允 许 投 入 运 行 :

• 工 业 机 器 人 已 集 成 到 设 备 中 。

或 工 业 机 器 人 与 其 他 机 器 一 起 组 成 一 套 设 备 。

或 工 业 机 器 人 装 备 了 欧 盟 机 械 指 令 中 规 定 的 设 备 必 备 的 所 有 安 全 功 能 和

防 护 装 置 。

• 设 备 符 合 欧 盟 机 械 指 令 。 对 此 已 通 过 一 致 性 评 价 方 法 进 行 了 确 定 。

一 致 性 声 明

系 统 集 成 商 必 须 为 整 套 设 备 制 作 一 份 符 合 机 械 指 令 的 一 致 性 声 明 。 该 一 致 性

声 明 是 设 备 获 得 CE 标 志 的 前 提 。 仅 允 许 按 照 各 国 的 法 律 、 规 定 及 标 准 来 运

行 工 业 机 器 人 。

机 器 人 控 制 系 统 具 有 符 合 电 磁 兼 容 指 令 和 低 压 指 令 的 CE 认 证 。

安 装 说 明

工 业 机 器 人 作 为 非 整 机 在 供 货 时 附 带 了 符 合 机 械 指 令 2006/42/EG 中 附 录 II

B 规 定 的 安 装 说 明 。 此 安 装 说 明 中 包 含 一 份 根 据 附 录 I 所 遵 守 的 基 本 要 求 列

表 以 及 安 装 指 南 。

安 装 说 明 中 指 出 , 非 整 机 在 集 成 到 一 台 或 与 其 他 部 件 一 起 组 装 成 一 台 符 合 欧 盟

机 械 指 令 并 具 备 符 合 附 录 II A 的 欧 盟 一 致 性 声 明 的 机 器 之 前 不 允 许 投 入 运 行


安 装 说 明 及 其 附 录 作 为 整 机 的 技 术 文 献 的 一 部 分 由 系 统 集 成 商 保 管 。

3.1.4 使 用 的 概 念

概 念

轴 范 围

停 止 行 程

工 作 区 域

运 营 商

( 用 户 )

说 明

以 角 度 或 厘 米 表 示 的 各 轴 的 范 围 , 机 器 人 只 允

许 在 此 范 围 内 运 动 。 对 每 个 轴 都 必 须 定 义 轴 范

围 。

停 止 行 程 = 反 应 路 程 + 制 动 路 程

此 停 止 行 程 属 于 危 险 区 域 。

机 械 手 允 许 在 工 作 范 围 内 运 动 。 工 作 区 域 由 各

个 轴 范 围 构 成 。

工 业 机 器 人 的 运 营 商 可 以 是 对 工 业 机 器 人 的 使

用 负 责 的 企 业 主 、 雇 主 或 委 托 人 。

危 险 区 域 危 险 区 域 包 括 工 作 区 域 及 停 止 行 程 。

库 卡 控 制 面 板 (KCP)

手 持 式 编 程 器 KCP( 库 卡 控 制 面 板 ) 具 有 工 业

机 器 人 操 作 和 编 程 所 需 的 各 种 操 作 和 显 示 功 能


VKCP 与 VKR C2 2005 的 机 器 人 控 制 系 统

一 同 使 用 。 本 安 全 章 节 中 使 用 了 一 般 的 名 称

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VKR C2 2005

概 念

机 械 手

说 明

“KCP”。

机 器 人 机 械 装 置 及 相 关 的 电 气 安 装

防 护 区 域 防 护 区 域 位 于 危 险 区 域 之 外 。

停 机 类 别 0

停 机 类 别 1

停 机 类 别 2

系 统 集 成 商

( 设 备 集 成 商 )

T1

T2

附 加 轴

驱 动 装 置 立 即 关 断 , 制 动 器 制 动 。 机 械 手 和 附

加 轴 ( 选 项 ) 近 轨 道 制 动 。

提 示 : 此 停 机 类 别 在 文 件 中 被 称 为 STOP 0。

机 械 手 和 附 加 轴 ( 选 项 ) 进 行 轨 道 制 动 。 1 秒

钟 后 驱 动 装 置 关 断 , 制 动 器 制 动 。

提 示 : 此 停 机 类 别 在 文 件 中 被 称 为 STOP 1。

驱 动 装 置 不 被 关 断 , 制 动 器 不 制 动 。 机 械 手 及

附 加 轴 ( 选 项 ) 通 过 一 个 普 通 的 制 动 斜 坡 进 行 制

动 。

提 示 : 此 停 机 类 别 在 文 件 中 被 称 为 STOP 2。

系 统 集 成 商 是 指 将 工 业 机 器 人 按 照 安 全 规 定 集

成 到 一 套 设 备 并 进 行 投 入 运 行 调 试 的 人 员 。

手 动 慢 速 测 试 运 行 方 式 ( 250 mm/s)

不 属 于 机 械 手 但 由 机 器 人 控 制 系 统 控 制 的 运 动

轴 , 例 如 : 库 卡 线 性 滑 轨 、 旋 转 倾 卸 台 、

Posiflex

3.2 相 关 人 员

针 对 工 业 机 器 人 定 义 了 下 列 人 员 或 人 员 组 别 :

• 运 营 商

• 工 作 人 员

所 有 在 工 业 机 器 人 上 工 作 的 人 员 , 必 须 阅 读 并 理 解 含 有 机 器 人 系 统 安 全 章 节

的 文 献 。

运 营 商

运 营 商 必 须 注 意 遵 守 劳 工 法 方 面 的 规 定 。 比 如 其 中 包 括 :

• 运 营 商 必 须 履 行 其 监 督 义 务 。

• 运 营 商 必 须 定 期 举 办 培 训 指 导 。

工 作 人 员

在 工 作 之 前 必 须 对 相 关 人 员 就 工 作 的 方 式 和 规 模 以 及 可 能 存 在 的 危 险 进 行 说 明

。 必 须 定 期 进 行 指 导 说 明 。 此 外 , 在 每 次 发 生 意 外 事 故 或 进 行 技 术 更 改 后 必

须 重 新 进 行 一 次 指 导 说 明 。

相 关 人 员 包 括 :

• 系 统 集 成 商

• 使 用 者 分 为 :

• 投 入 运 行 人 员 、 维 修 服 务 人 员

• 操 作 人 员

• 清 洁 人 员

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安 全

安 置 、 更 换 、 设 定 、 操 作 、 保 养 和 维 修 工 作 只 允 许 经 特 殊 培 训 过 的 人 员 按 工

业 机 器 人 各 组 件 的 操 作 指 南 来 进 行 。

系 统 集 成 商

工 业 机 器 人 必 须 由 系 统 集 成 商 按 照 安 全 规 定 集 成 到 一 套 设 备 中 。

系 统 集 成 商 负 责 以 下 工 作 :

• 安 置 工 业 机 器 人

• 连 接 工 业 机 器 人

• 进 行 风 险 评 估

• 使 用 必 要 的 安 全 功 能 和 防 护 装 置

• 开 具 一 致 性 声 明

• CE 标 志 的 粘 贴

• 制 作 设 备 的 操 作 指 南

用 户

用 户 须 满 足 以 下 条 件 :

• 用 户 必 须 接 受 所 从 事 工 作 方 面 的 培 训 。

• 工 业 机 器 人 上 的 作 业 只 允 许 由 具 有 专 业 资 格 的 人 员 执 行 。 即 受 过 专 业 培

训 、 具 有 该 方 面 知 识 和 经 验 , 且 熟 知 规 定 的 标 准 , 并 由 此 能 对 准 备 从 事 的

工 作 做 出 正 确 判 断 、 能 够 辨 别 潜 在 危 险 的 人 员 。

示 例

工 作 人 员 的 任 务 可 按 下 表 进 行 分 配 。

工 作 任 务 操 作 人 员 程 序 员 系 统 集 成 商

启 动 或 关 闭 机 器 人 控 制 x x x

系 统

启 动 程 序 x x x

选 择 程 序 x x x

选 择 运 行 方 式 x x x

测 量

x

x

( 工 具 , 基 点 )

校 准 机 械 手 x x

配 置 x x

编 程 x x

投 入 运 行

x

保 养

x

维 修

x

停 止 运 转

x

运 输

x

工 业 机 器 人 电 气 或 机 械 方 面 的 工 作 只 允 许 由 专 业 人 员 进 行 。

3.3 工 作 区 域 、 防 护 区 域 及 危 险 区 域

工 作 区 域 必 须 限 定 在 需 要 的 最 小 范 围 内 。 通 过 防 护 装 置 确 保 工 作 区 域 安 全 。

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VKR C2 2005

防 护 装 置 ( 例 如 防 护 门 ) 必 须 位 于 防 护 区 域 中 。 停 机 时 , 机 械 手 和 附 加 轴 ( 选

项 ) 被 制 动 并 停 在 危 险 区 内 。

危 险 区 域 包 括 工 作 区 域 及 机 械 手 和 附 加 轴 ( 选 项 ) 的 停 止 行 程 。 可 通 过 隔 离 性

防 护 装 置 对 该 区 域 加 以 保 护 , 以 免 人 员 或 财 产 受 到 损 失 。

3-1: A1 轴 范 围 示 例

1 工 作 区 域 3 停 止 行 程

2 机 械 手 4 防 护 区 域

3.4 停 机 反 应 的 触 发 器

工 业 机 器 人 会 在 操 作 或 在 监 控 和 出 现 故 障 信 息 时 做 出 停 机 反 应 。 下 面 的 表 格

中 列 出 了 停 机 反 应 与 所 设 定 的 运 行 方 式 的 关 系 。

停 机 0、 停 机 1 和 停 机 2 是 指 按 照 DIN EN 60204-1:2006 划 分 的 停 机 定 义


触 发 器 T1,T2 AUT EXT

打 开 安 全 门 - 停 机 1

触 发 紧 急 停 止 按 键 停 机 0 停 机 1

取 消 确 认 停 机 0

-

松 开 启 动 键 停 机 2

-

按 下 “ 关 闭 驱 动 装 置 ” 键 停 机 0

按 下 停 机 键 停 机 2

切 换 运 行 方 式 停 机 0

传 感 器 故 障

(DSE-RDW 未 连 接 )

停 机 0

无 运 行 许 可 停 机 2

关 闭 机 器 人 控 制 系 统

停 机 0

无 电 压

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安 全

3.5 安 全 功 能

3.5.1 安 全 功 能 概 览

安 全 功 能 :

• 运 行 方 式 选 择

• 操 作 人 员 防 护 装 置 (= 用 于 闭 锁 隔 离 性 防 护 装 置 的 接 口 )

• 本 机 紧 急 停 止 装 置 (KCP 上 的 紧 急 停 止 按 键 )

• 外 部 紧 急 停 止 装 置

• 确 认 装 置

• 外 部 确 认 装 置

• 通 过 校 验 输 入 端 进 行 局 部 安 全 停 止

• RoboTeam: 锁 闭 未 选 的 机 器 人

此 电 路 符 合 EN ISO 13849-1 中 第 3 类 的 规 定 以 及 性 能 级 d 的 要 求 。

• 紧 急 停 止 功 能 的 触 发 次 数 平 均 每 天 不 超 过 一 次 。

• 运 行 方 式 的 更 换 次 数 平 均 每 天 不 超 过 10 次 。

• 主 接 触 器 的 切 换 次 数 : 每 天 最 多 100 次

警 告 !

如 果 无 法 满 足 此 前 提 条 件 , 则 必 须 与 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 联 系 。

危 险 !

在 安 全 功 能 和 防 护 装 置 功 能 不 完 善 的 情 况 下 , 工 业 机 器 人 可 能 会 导 致 人 员 或

财 产 受 到 损 失 。 在 安 全 功 能 或 防 护 装 置 取 消 激 活 或 被 拆 下 的 情 况 下 , 不 允 许

运 行 工 业 机 器 人 。

3.5.2 安 全 逻 辑 电 路 ESC

安 全 逻 辑 电 路 ESC 监 控 电 气 安 全 装 置 的 功 能 及 触 发 。

安 全 逻 辑 电 路 ESC(Electronic Safety Circuit, 电 子 安 全 回 路 ) 是 一 种 双 信 道

、 由 处 理 器 支 持 的 安 全 系 统 。 它 可 对 所 有 连 接 的 、 与 安 全 有 关 的 元 件 进 行 连

续 监 控 。 安 全 回 路 发 生 故 障 或 中 断 时 , 驱 动 装 置 供 电 电 源 将 关 闭 , 由 此 可 使

工 业 机 器 人 停 止 。

安 全 逻 辑 电 路 ESC 根 据 工 业 机 器 人 的 运 行 方 式 触 发 不 同 的 停 机 方 式 。

安 全 逻 辑 电 路 ESC 监 控 下 列 输 入 端 :

• 操 作 人 员 防 护 装 置

• 本 机 紧 急 停 止 装 置 (KCP 上 的 紧 急 停 止 按 键 )

• 外 部 紧 急 停 止

• 确 认 装 置

• 外 部 确 认 装 置

• 驱 动 装 置 关 闭

• 驱 动 装 置 接 通

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VKR C2 2005

• 运 行 方 式

• 校 验 输 入 端

安 全 逻 辑 电 路 ESC 监 控 下 列 输 出 端 :

• 运 行 方 式

• 驱 动 装 置 接 通

• 局 部 紧 急 停 止

3.5.3 运 行 方 式 选 择 开 关

工 业 机 器 人 可 以 以 下 列 方 式 运 行 :

• 手 动 慢 速 运 行 (T1)

• 手 动 快 速 运 行 (T2)

• 外 部 自 动 运 行 (AUT EXT)

运 行 方 式 通 过 KCP 上 的 运 行 方 式 选 择 开 关 进 行 选 择 。 此 开 关 由 一 个 插 拔 式

钥 匙 来 操 作 。 如 果 将 钥 匙 拔 出 , 则 开 关 被 锁 闭 , 不 能 对 运 行 方 式 进 行 更 改 。

如 果 在 运 行 过 程 中 改 变 了 运 行 方 式 , 驱 动 装 置 即 立 刻 关 断 。 机 械 手 及 附 加 轴

( 可 选 ) 以 STOP 0 的 方 式 停 机 。

3-2: 运 行 方 式 选 择 开 关

1 AUT EXT( 外 部 自 动 运 行 )

2 T1 / T2

无 法 通 过 KCP 在 T 1 和 T2 之 间 进 行 切 换 。 为 此 需 使 用 一 个 外 接 钥 匙 开

关 , 此 钥 匙 开 关 位 于 机 器 人 的 工 作 范 围 之 外 。

运 行 方 式 应 用 速 度

T1

用 于 测 试 运 行 、 编 程 和

示 教

• 程 序 验 证 :

程 序 编 定

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安 全

运 行 方 式 应 用 速 度

• 手 动 运 行 :

的 速 度 ,

最 高 250

mm/s

手 动 运 行

速 度 , 最

高 250

mm/s

T2

用 于 测 试 运 行

• 程 序 验 证 :

AUT EXT

用 于 带 有 上 级 控 制 系 统

( 例 如 PLC) 的 工 业 机

器 人

仅 在 闭 合 的 安 全 回 路 中

可 用

• 编 程 运 行 :

• 手 动 运 行 : 无 法 进 行

程 序 编 定

的 速 度

程 序 编 定

的 速 度

E2 钥 匙 开 关 运 行 方 式 T1 处 于 激 活 状 态 。

“ 打 开 的 防 护 门 ” 的 安 全 回 路 被 桥 接 。 机 械 手 可 以

在 防 护 门 打 开 的 状 态 下 以 T1 方 式 运 行 。

E2+E7 钥 匙 开 关 运 行 方 式 T2 处 于 激 活 状 态 。

机 器 的 安 全 回 路 被 跨 接 。 机 械 手 可 以 在 防 护 门 打

开 的 状 态 下 以 T2 方 式 运 行 。

为 能 在 防 护 门 打 开 的 情 况 下 在 测 试 运 行 方 式 T1 及 T2 下 在 工 业 机 器 人 上 进 行

作 业 , 可 采 用 如 下 桥 接 办 法 :

运 行 方 式

T1

T2

E2 钥 匙 开


E7 闭 合 回


防 护 门 状 态

驱 动 装 置 可

接 通

否 否 打 开 否

否 否 关 闭 是

是 否 打 开 是

是 否 关 闭 是

否 否 打 开 否

否 否 关 闭 是

是 是 打 开 是

是 是 关 闭 是

详 细 信 息 请 见 库 卡 机 器 人 控 制 器 安 装 操 作 指 南 。

3.5.4 操 作 人 员 防 护 装 置

操 作 人 员 防 护 装 置 的 输 入 端 用 来 锁 闭 隔 离 性 防 护 装 置 。 双 信 道 输 入 端 上 可 连

接 防 护 装 置 , 例 如 连 接 防 护 门 。 如 该 输 入 端 处 未 连 接 任 何 设 备 , 则 无 法 用 自

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VKR C2 2005

动 运 行 方 式 。 在 手 动 慢 速 (T1) 及 手 动 快 速 (T2) 测 试 运 行 方 式 下 , 操 作 人 员

防 护 装 置 可 用 E2 和 E2+E7 钥 匙 开 关 跨 接 。

自 动 运 行 期 间 如 出 现 信 号 缺 失 情 况 ( 例 如 防 护 门 被 打 开 ), 则 机 械 手 和 附 加 轴

( 可 选 ) 将 以 STOP 1 的 方 式 停 机 。 当 信 号 再 次 出 现 在 输 入 端 时 , 则 可 继 续

进 行 自 动 运 行 。

可 通 过 机 器 人 控 制 系 统 上 的 外 围 设 备 接 口 连 接 操 作 人 员 防 护 装 置 。

警 告 !

请 确 保 操 作 人 员 防 护 装 置 的 信 号 不 能 只 通 过 关 闭 防 护 装 置 ( 例 如 防 护 门 ) 就 可

以 重 置 , 而 是 需 要 额 外 进 行 手 动 确 认 。 由 此 可 以 确 保 在 危 险 区 域 中 有 人 员 停

留 时 , 不 会 因 疏 忽 比 如 防 护 门 意 外 闭 合 而 继 续 进 行 自 动 运 行 。

如 果 没 有 遵 照 执 行 这 一 规 定 , 则 可 能 会 造 成 死 亡 、 严 重 身 体 伤 害 或 巨 大 的 财

产 损 失 。

3.5.5 紧 急 停 止 装 置

工 业 机 器 人 的 紧 急 停 止 装 置 是 位 于 KCP( 库 卡 控 制 面 板 ) 上 的 紧 急 停 止 按 键 。

在 出 现 危 险 情 况 或 紧 急 情 况 时 必 须 按 下 此 键 。

按 下 紧 急 停 止 按 键 时 , 工 业 机 器 人 的 反 应 :

• 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 和 手 动 快 速 运 行 方 式 (T2):

驱 动 装 置 立 即 关 断 。 机 械 手 及 附 加 轴 ( 可 选 ) 以 STOP 0 的 方 式 停 机 。

• 自 动 运 行 方 式 (AUT 和 AUT EXT):

驱 动 装 置 在 1 秒 后 被 关 断 。 机 械 手 及 附 加 轴 ( 可 选 ) 以 STOP 1 的 方 式

停 机 。

若 欲 继 续 运 行 , 则 必 须 旋 转 紧 急 停 止 按 键 以 将 其 解 锁 , 并 对 停 机 信 息 进 行 确 认


3-3: 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 上 的 紧 急 停 止 按 键

1 紧 急 停 止 按 键

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安 全

警 告 !

与 机 械 手 相 连 的 工 具 或 其 他 装 置 如 可 能 引 发 危 险 , 则 必 须 将 其 连 入 设 备 侧 的

紧 急 停 止 回 路 中 。

如 果 没 有 遵 照 执 行 这 一 规 定 , 则 可 能 会 造 成 死 亡 、 严 重 身 体 伤 害 或 巨 大 的 财

产 损 失 。

3.5.6 外 部 紧 急 停 止 装 置

在 每 个 操 作 台 和 每 个 可 能 需 要 紧 急 停 止 的 地 方 必 须 装 备 紧 急 停 止 装 置 。 在 此

由 系 统 集 成 商 来 承 担 责 任 。 外 部 紧 急 停 止 装 置 通 过 客 户 方 的 接 口 连 接 。

外 部 紧 急 停 止 装 置 不 包 括 在 工 业 机 器 人 的 供 货 范 围 中 。

3.5.7 确 认 装 置

工 业 机 器 人 的 确 认 装 置 是 库 卡 控 制 面 板 上 的 确 认 开 关 。

库 卡 控 制 面 板 (KCP) 上 装 有 3 个 确 认 开 关 。 确 认 开 关 具 有 3 个 位 置 :

• 未 按 下

• 中 间 位 置

• 按 下

只 有 当 一 个 确 认 按 键 保 持 在 中 间 位 置 时 , 方 可 在 测 试 运 行 方 式 下 运 行 机 械 手 。

放 开 或 按 下 ( 警 报 位 置 ) 确 认 开 关 时 , 驱 动 装 置 立 即 关 断 , 机 械 手 以 STOP 0

的 方 式 停 机 。

警 告 !

不 允 许 用 胶 带 或 其 他 辅 助 材 料 固 定 确 认 开 关 或 以 其 他 方 式 影 响 其 功 能 。

否 则 会 造 成 死 亡 、 严 重 身 体 伤 害 或 巨 大 的 财 产 损 失 。

3-4: 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 上 的 确 认 开 关

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1 -

3

确 认 开 关

3.5.8 外 部 确 认 装 置

在 工 业 机 器 人 的 危 险 区 域 内 有 多 个 人 员 停 留 的 情 况 下 , 外 部 确 认 开 关 的 使 用 非

常 必 要 。 它 可 通 过 机 器 人 控 制 系 统 上 的 外 围 设 备 接 口 来 连 接 。

外 部 确 认 装 置 不 在 工 业 机 器 人 的 供 货 范 围 内 。

3.6 附 加 防 护 装 备

3.6.1 点 动 运 行

在 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 和 手 动 快 速 运 行 方 式 (T2) 下 机 器 人 控 制 系 统 只 能

点 动 完 成 一 个 程 序 。 这 意 味 着 : 要 完 成 一 个 程 序 , 必 须 按 住 一 个 确 认 开 关 和

启 动 按 键 。

放 开 或 按 下 确 认 开 关 ( 至 警 报 位 置 ) 时 , 驱 动 装 置 立 即 关 断 , 且 机 械 手 和 附 加

轴 ( 选 项 ) 以 STOP 0 的 方 式 停 机 。

如 果 只 松 开 启 动 按 键 , 则 工 业 机 器 人 以 STOP 2 的 方 式 停 止 。

3.6.2 软 件 极 限 开 关

通 过 可 设 定 的 软 件 限 位 开 关 , 可 限 制 所 有 机 械 手 和 定 位 轴 的 轴 范 围 。 该 软 件

限 位 开 关 仅 用 作 机 器 防 护 装 置 , 并 设 定 为 可 防 止 机 械 手 / 定 位 设 备 行 驶 到 机 械

末 端 挡 板 。

软 件 限 位 开 关 在 工 业 机 器 人 投 入 运 行 时 被 设 定 。

更 多 信 息 请 见 操 作 及 编 程 指 南 。

3.6.3 机 械 终 端 卡 位

基 本 轴 A 1 至 A 3 以 及 机 械 手 的 手 轴 A5 的 轴 范 围 均 由 带 缓 冲 器 的 机 械 终 端

卡 位 进 行 限 制 。

附 加 轴 上 可 安 装 其 他 的 机 械 终 端 卡 位 。

警 告 !

如 机 械 手 或 一 个 附 加 轴 在 行 驶 中 撞 到 障 碍 物 、 机 械 终 端 止 挡 位 置 或 轴 范 围 限

制 处 的 缓 冲 器 , 则 会 导 致 工 业 机 器 人 损 坏 。 将 工 业 机 器 人 重 新 投 入 运 行 之 前

, 须 先 联 系 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 (>>> " 库 卡 服 务 ", 第 ... 页 82)。 在 继 续 运 行

工 业 机 器 人 之 前 , 所 涉 及 到 的 缓 冲 器 必 须 立 即 用 新 的 替 换 。 如 机 械 手 ( 附 加

轴 ) 以 超 过 250 mm/s 的 速 度 撞 到 缓 冲 器 , 则 必 须 更 换 机 械 手 ( 附 加 轴 ) 或

由 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 执 行 重 新 投 入 运 行 的 操 作 。

3.6.4 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 ( 选 项 )

某 些 机 械 手 可 在 轴 A1 至 A3 内 装 备 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 。 该 可 调 式 轴 范

围 限 制 装 置 可 将 工 作 范 围 限 制 在 所 要 求 的 最 小 值 。 由 此 提 高 人 员 及 设 备 的 安

全 保 障 。

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安 全

对 于 没 有 装 备 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 的 机 械 手 来 说 , 必 须 使 其 工 作 区 域 在 没

有 装 备 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 的 情 况 下 也 不 会 出 现 人 员 损 伤 和 财 产 损 失 的 情 况


如 果 不 能 保 证 这 一 点 , 则 必 须 通 过 设 备 侧 光 栅 、 光 幕 或 障 碍 物 对 工 作 区 域 进

行 隔 离 。 在 上 料 和 传 送 区 域 不 允 许 存 在 可 能 会 造 成 割 伤 或 挤 伤 的 地 方 。

并 非 所 有 类 型 的 机 器 人 都 具 备 此 选 项 。 有 关 特 定 类 型 的 机 器 人 的 信 息 请 询 问

库 卡 机 器 人 有 限 公 司 。

3.6.5 轴 范 围 监 控 装 置 ( 选 项 )

对 某 些 机 械 手 来 说 , 可 在 基 本 轴 A1 至 A3 内 装 配 双 信 道 轴 运 动 范 围 监 控 装

置 。 定 位 轴 可 以 另 外 配 备 其 他 的 轴 范 围 监 控 装 置 。 通 过 轴 运 动 范 围 监 控 装 置

可 为 轴 设 定 安 全 区 域 并 进 行 监 控 。 由 此 提 高 人 员 及 设 备 的 安 全 保 障 。

并 非 所 有 类 型 的 机 器 人 都 具 备 此 选 项 。 有 关 特 定 类 型 的 机 器 人 的 信 息 请 询 问

库 卡 机 器 人 有 限 公 司 。

3.6.6 自 由 旋 转 装 置 ( 选 项 )

说 明

发 生 事 故 或 故 障 后 , 可 借 助 自 由 旋 转 装 置 手 动 移 动 机 械 手 。 自 由 旋 转 装 置 可

用 于 基 轴 驱 动 电 机 , 也 可 根 据 不 同 机 器 人 类 型 用 于 手 动 轴 驱 动 电 机 。 该 装 置

只 允 许 用 于 意 外 或 紧 急 情 况 , 例 如 用 于 解 救 受 困 人 员 。

警 告 !

运 行 期 间 , 电 机 将 达 到 的 温 度 可 能 导 致 皮 肤 烫 伤 。 避 免 与 其 接 触 。 请 务 必

采 取 适 宜 的 安 全 防 护 措 施 , 例 如 佩 戴 防 护 手 套 。

操 作 步 骤

1. 关 断 机 器 人 控 制 系 统 , 并 做 好 保 护 ( 例 如 用 挂 锁 锁 住 ), 防 止 未 经 许 可 的

意 外 重 启 。

2. 拆 下 电 机 处 的 防 护 盖 。

3. 将 自 由 旋 转 装 置 置 于 相 应 的 电 机 上 , 并 将 轴 向 所 希 望 的 方 向 运 动 。

方 向 用 电 机 上 的 箭 头 标 明 。 须 克 服 电 机 机 械 制 动 器 的 阻 力 , 且 必 要 时 还

须 克 服 额 外 的 轴 负 载 。

警 告 !

在 使 用 自 由 旋 转 装 置 移 动 轴 时 , 可 能 会 损 坏 电 机 制 动 器 。 可 能 会 导 致 人 员

伤 害 及 设 备 损 伤 。 在 使 用 自 由 旋 转 装 置 后 必 须 更 换 相 应 的 电 机 。

3.6.7 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 连 接 件 ( 选 项 )

使 用 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 连 接 件 可 以 在 机 器 人 控 制 系 统 运 行 时 脱 开 或 连 接 库

卡 操 作 面 板 。

警 告 !

运 营 商 应 负 责 将 脱 开 的 库 卡 控 制 面 板 从 设 备 中 取 出 并 将 其 妥 善 保 管 。 保 管 处

应 远 离 在 工 业 机 器 人 上 作 业 的 人 员 的 视 线 和 接 触 范 围 。 目 的 是 为 了 防 止 混 淆

有 效 的 和 无 效 的 紧 急 停 止 装 置 。

如 果 没 有 遵 照 执 行 这 一 规 定 , 则 可 能 会 造 成 死 亡 、 严 重 身 体 伤 害 或 巨 大 的 财

产 损 失 。

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VKR C2 2005

详 细 信 息 请 见 机 器 人 控 制 系 统 的 操 作 指 南 或 安 装 指 南 。

3.6.8 工 业 机 器 人 上 的 标 识

所 有 铭 牌 、 说 明 、 图 标 和 标 记 都 是 与 工 业 机 器 人 的 安 全 有 关 的 。 不 允 许 对 其

进 行 更 改 或 将 其 去 除 。

工 业 机 器 人 上 的 标 识 包 括 :

• 功 率 铭 牌

• 警 告 性 说 明

• 安 全 图 标

• 名 称 标 牌

• 导 线 标 记

• 型 号 铭 牌

详 细 信 息 请 见 工 业 机 器 人 部 件 的 操 作 指 南 或 安 装 指 南 中 的 技 术 数 据 。

3.6.9 外 部 防 护 装 置

防 护 装 置

必 须 使 用 防 护 装 置 以 防 止 人 员 进 入 机 械 手 的 危 险 区 域 。

隔 离 性 防 护 装 置 必 须 符 合 下 列 要 求 :

• 它 们 必 须 符 合 EN 953 的 要 求 。

• 它 们 能 够 阻 止 人 员 进 入 危 险 区 域 并 不 能 被 轻 易 越 过 。

• 它 们 已 牢 固 固 定 并 且 能 够 承 受 可 预 见 的 运 行 和 环 境 作 用 力 。

• 它 们 本 身 不 存 在 危 险 且 不 会 引 发 危 险 。

• 遵 守 规 定 的 至 危 险 区 域 的 最 小 距 离 。

防 护 门 ( 保 养 门 ) 必 须 满 足 下 列 要 求 :

• 其 数 量 必 须 限 定 为 所 需 的 最 小 数 量 。

• 闭 锁 装 置 ( 例 如 防 护 门 开 关 ) 通 过 防 护 门 开 关 装 置 或 安 全 PLC 与 机 器 人

控 制 系 统 的 操 作 人 员 防 护 装 置 输 入 端 相 连 。

• 开 关 装 置 、 开 关 和 开 关 方 式 符 合 EN ISO 13849-1 中 第 3 类 的 规 定 以 及

性 能 级 d 的 要 求 。

• 视 危 险 情 况 : 防 护 门 额 外 加 装 了 一 个 闭 锁 装 置 , 使 防 护 门 只 在 机 械 手 安

全 停 止 后 才 可 打 开 。

• 防 护 门 的 确 认 键 装 在 用 防 护 装 置 隔 离 的 区 域 之 外 。

更 多 信 息 请 见 相 关 的 标 准 及 规 定 。 EN 953 也 同 样 适 用 。

其 他 防 护 装 置

其 他 防 护 装 置 必 须 按 照 相 应 标 准 及 规 定 内 置 于 设 备 中 。

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安 全

3.7 运 行 方 式 和 防 护 功 能 概 览

下 列 表 格 显 示 在 何 种 运 行 方 式 下 应 激 活 防 护 功 能 。

防 护 措 施 T1 T2 AUT EXT

操 作 人 员 防 护 装 置 - * - * 激 活

紧 急 停 止 装 置 激 活 激 活 激 活

确 认 装 置 激 活 激 活

程 序 验 证 时 低 速 运 行 激 活 - -

点 动 运 行 激 活 激 活

软 件 极 限 开 关 激 活 激 活 激 活

* 在 测 试 运 行 方 式 T1 及 T2 下 , 操 作 人 员 防 护 装 置 可 用 E2 和 E2+E7 钥

匙 开 关 跨 接 。

-

-

3.8 安 全 措 施

3.8.1 通 用 安 全 措 施

只 允 许 在 机 器 装 备 技 术 情 况 完 好 的 状 态 下 按 规 定 且 有 安 全 意 识 地 使 用 工 业 机 器

人 。 不 正 确 的 使 用 会 导 致 人 员 伤 害 及 财 产 损 失 。

即 使 在 机 器 人 控 制 系 统 已 关 断 且 已 进 行 安 全 防 护 的 情 况 下 , 仍 应 考 虑 到 工 业 机

器 人 可 能 进 行 的 运 动 。 错 误 的 安 装 ( 例 如 超 载 ) 或 机 械 性 损 坏 ( 例 如 制 动 闸 故

障 ) 会 导 致 机 械 手 或 附 加 轴 向 下 沉 降 。 如 在 已 关 断 的 工 业 机 器 人 上 作 业 , 则 须

先 将 机 械 手 及 附 加 轴 行 驶 至 一 个 无 论 在 有 负 载 或 无 负 载 情 况 下 都 不 会 自 行 运 动

的 位 置 。 如 没 有 这 种 可 能 , 则 必 须 对 机 械 手 及 附 加 轴 作 相 应 地 安 全 防 护 。

危 险 !

在 安 全 功 能 和 防 护 装 置 功 能 不 完 善 的 情 况 下 , 工 业 机 器 人 可 能 会 导 致 人 员 或

财 产 受 到 损 失 。 在 安 全 功 能 或 防 护 装 置 取 消 激 活 或 被 拆 下 的 情 况 下 , 不 允 许

运 行 工 业 机 器 人 。

警 告 !

在 机 器 人 机 械 系 统 下 停 留 可 能 会 导 致 死 亡 或 严 重 身 体 伤 害 。 出 于 此 原 因 禁 止

在 机 器 人 机 械 系 统 下 停 留 !

警 告 !

运 行 期 间 , 电 机 将 达 到 的 温 度 可 能 导 致 皮 肤 烫 伤 。 避 免 与 其 接 触 。 请 务 必

采 取 适 宜 的 安 全 防 护 措 施 , 例 如 佩 戴 防 护 手 套 。

库 卡 控 制 面 板 (KCP) 运 营 商 必 须 确 保 只 允 许 经 授 权 的 人 员 来 操 作 带 库 卡 控 制 面 板 的 工 业 机 器 人 。

如 果 设 备 上 连 有 多 个 库 卡 控 制 面 板 (KCP), 必 须 注 意 每 个 KCP 能 与 相 应 的

工 业 机 器 人 清 楚 地 对 应 起 来 。 不 允 许 出 现 混 淆 。

警 告 !

运 营 商 应 负 责 将 脱 开 的 库 卡 控 制 面 板 从 设 备 中 取 出 并 将 其 妥 善 保 管 。 保 管 处

应 远 离 在 工 业 机 器 人 上 作 业 的 人 员 的 视 线 和 接 触 范 围 。 目 的 是 为 了 防 止 混 淆

有 效 的 和 无 效 的 紧 急 停 止 装 置 。

如 果 没 有 遵 照 执 行 这 一 规 定 , 则 可 能 会 造 成 死 亡 、 严 重 身 体 伤 害 或 巨 大 的 财

产 损 失 。

外 接 键 盘 , 外 接 鼠 标

只 允 许 在 符 合 下 列 前 提 条 件 下 使 用 外 部 键 盘 和 外 部 鼠 标 :

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• 已 进 行 了 投 入 运 行 或 保 养 工 作 。

• 已 关 断 驱 动 装 置 。

• 在 机 器 的 危 险 区 域 内 无 人 逗 留 。

只 要 连 接 了 一 个 外 接 键 盘 和 / 或 鼠 标 , 就 不 允 许 使 用 KCP。

投 入 运 行 或 保 养 工 作 一 旦 完 成 或 连 接 了 KCP, 就 必 须 移 走 外 接 键 盘 和 / 或 鼠 标


故 障

工 业 机 器 人 出 现 故 障 时 的 操 作 步 骤 :

• 关 断 机 器 人 控 制 系 统 , 并 做 好 保 护 ( 例 如 用 挂 锁 锁 住 ), 防 止 未 经 许 可 的

意 外 重 启 。

• 通 过 有 相 应 提 示 的 标 牌 来 标 明 故 障 。

• 对 故 障 进 行 记 录 。

• 排 除 故 障 并 进 行 功 能 检 查 。

更 改

对 工 业 机 器 人 进 行 了 改 动 后 必 须 检 查 其 是 否 符 合 必 需 的 安 全 要 求 。 必 须 遵 守

所 在 国 家 和 地 区 的 劳 动 保 护 规 定 来 进 行 检 查 。 此 外 还 必 须 测 试 所 有 安 全 电 路

的 安 全 性 能 。

新 的 或 者 经 过 更 改 的 程 序 必 须 始 终 先 在 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 下 进 行 测 试 。

对 工 业 机 器 人 进 行 了 改 动 后 必 须 始 终 先 在 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 下 进 行 测 试 。

此 项 适 用 于 工 业 机 器 人 的 所 有 部 件 并 且 包 括 对 软 件 和 配 置 设 定 的 更 改 。

3.8.2 检 查 与 安 全 有 关 的 控 制 部 件

所 有 与 安 全 有 关 的 控 制 部 件 的 使 用 寿 命 为 20 年 ( 用 于 安 全 总 线 系 统 的 输 入 /

输 出 端 子 属 例 外 情 况 )。 尽 管 如 此 仍 需 定 期 检 查 控 制 部 件 的 功 能 是 否 完 好 。

检 查 :

• 紧 急 停 止 按 键 , 运 行 方 式 选 择 键

紧 急 停 止 按 键 和 运 行 方 式 选 择 键 必 须 至 少 每 6 个 月 操 作 一 次 , 以 检 查 其

是 否 有 功 能 故 障 。

• 安 全 总 线 网 关 输 出 端

如 果 接 在 继 电 器 输 出 端 上 , 则 必 须 至 少 每 6 个 月 将 其 关 闭 一 次 , 以 检 查

其 是 否 有 功 能 故 障 。

在 投 入 运 行 时 以 及 每 次 重 新 进 行 投 入 运 行 时 必 须 进 行 其 他 检 查 。

(>>> " 投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行 ", 第 ... 页 41)

警 告 !

如 果 机 器 人 控 制 系 统 中 使 用 了 用 于 安 全 总 线 系 统 的 输 入 / 输 出 端 子 , 则 必 须 在

使 用 至 多 10 年 后 对 其 进 行 更 换 。 如 果 忽 略 了 此 操 作 , 则 无 法 确 保 安 全 功 能

持 续 可 靠 。 其 后 果 将 造 成 死 亡 、 身 体 伤 害 或 财 产 损 失 。

3.8.3 运 输

机 械 手

机 器 人 控 制 系 统

务 必 注 意 遵 守 规 定 的 机 械 手 运 输 方 式 。 须 按 照 机 械 手 操 作 指 南 或 安 装 指 南 中

的 指 示 进 行 运 输 。

机 器 人 控 制 系 统 在 运 输 及 置 放 时 均 应 保 持 竖 直 状 态 。 运 输 过 程 中 要 避 免 震 动

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安 全

或 碰 撞 , 以 防 止 对 机 器 人 控 制 系 统 造 成 损 伤 。

务 必 按 照 机 器 人 控 制 系 统 操 作 指 南 或 安 装 指 南 进 行 运 输 。

附 加 轴 ( 选 项 )

务 必 注 意 对 附 加 轴 ( 例 如 库 卡 线 性 滑 轨 、 双 轴 转 台 、 定 位 设 备 ) 所 规 定 的 运 输

方 式 。 须 按 照 附 加 轴 操 作 指 南 或 安 装 指 南 进 行 运 输 。

3.8.4 投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行

设 备 和 装 置 第 一 次 投 入 运 行 前 必 须 进 行 一 次 检 查 以 确 保 设 备 和 装 置 完 整 且 功 能

完 好 , 可 以 安 全 运 行 并 识 别 出 故 障 。

必 须 遵 守 所 在 国 家 和 地 区 的 劳 动 保 护 规 定 来 进 行 检 查 。 此 外 还 必 须 测 试 所 有

安 全 电 路 的 安 全 性 能 。

用 于 在 库 卡 系 统 软 件 中 以 专 家 和 管 理 者 身 份 登 录 的 密 码 必 须 在 投 入 运 行 前 更

改 , 且 只 允 许 通 知 经 授 权 的 人 员 。

危 险 !

机 器 人 控 制 系 统 已 就 各 个 工 业 机 器 人 作 了 预 配 置 。 如 果 缆 线 安 装 错 误 , 机 械

手 和 附 加 轴 ( 可 选 ) 可 能 会 接 受 到 错 误 数 据 , 导 致 人 员 伤 害 或 设 备 损 坏 。 如

果 一 个 设 备 由 多 个 机 械 手 组 成 , 连 接 缆 线 应 始 终 与 机 械 手 和 对 应 的 机 器 人 控

制 系 统 连 接 。

警 告 !

如 果 要 在 工 业 机 器 人 中 集 成 不 属 于 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 的 供 货 范 围 的 附 加 部

件 ( 例 如 线 缆 ), 则 应 由 运 营 商 确 保 这 些 部 件 不 会 影 响 安 全 功 能 或 将 这 些 部 件

停 用 。

注 意 !

如 机 器 人 控 制 系 统 的 柜 内 温 度 与 环 境 温 度 相 差 较 大 , 则 可 能 会 因 形 成 凝 结 水

而 导 致 电 气 元 件 受 损 。 只 有 在 柜 内 温 度 与 环 境 温 度 相 适 应 的 情 况 下 , 方 可 将

机 器 人 控 制 系 统 投 入 运 行 。

中 断 /

桥 接

涉 及 到 安 全 功 能 、 但 未 被 机 器 人 控 制 系 统 或 SafeRDW 识 别 的 中 断 或 桥 接 必

须 被 排 除 ( 例 如 在 安 装 时 要 采 取 措 施 ) 或 由 客 户 方 采 取 措 施 进 行 识 别 ( 例 如 通

过 PLC 或 通 过 检 查 输 出 端 )。

建 议 : 采 取 安 装 措 施 排 除 桥 接 。 为 此 请 参 见 EN ISO 13849-2 中 的 表 D.5

、D.6 和 D.7 中 的 说 明 。

桥 接

桥 接 到 0 V

桥 接 到 24 V

输 出 端 触 点 间 桥 接

不 同 输 出 端 触 点 间 桥 接

一 个 ESC 输 出 端 与 一 个 ESC 输 入

可 能 出 现 在 …

• ESC 输 出 端 驱 动 装 置 接 通

• ESC 输 出 端 紧 急 停 止

• ESC 输 出 端 驱 动 装 置 接 通

• ESC 输 出 端 紧 急 停 止

• ESC 输 出 端 运 行 方 式

• SafeRDW 输 入 端

• ESC 输 出 端 驱 动 装 置 接 通

• ESC 输 出 端 紧 急 停 止

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桥 接

端 之 间 桥 接

可 能 出 现 在 …

• ESC 输 出 端 运 行 方 式

不 同 ESC 输 入 端 的 信 道 之 间 桥 接

ESC 输 入 端

2 个 SafeRDW 输 入 端 之 间 桥 接 SafeRDW 输 入 端

一 个 SafeRDW 输 出 端 与 一 个

SafeRDW 输 入 端 之 间 桥 接

SafeRDW 输 出 端 ,SafeRDW 输 入


概 览 : 可 能 发 生 的 无 法 通 过 机 器 人 控 制 系 统 或 SafeRDW 识 别 的 桥 接

功 能 检 查

在 投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行 之 前 必 须 进 行 下 列 检 查 :

一 般 检 查 :

须 确 保 :

• 按 照 文 献 中 的 说 明 正 确 地 放 置 和 固 定 工 业 机 器 人 。

• 工 业 机 器 人 内 没 有 异 物 或 损 坏 、 脱 落 、 松 散 的 部 件 。

• 所 有 必 需 的 防 护 装 置 已 正 确 安 装 且 功 能 完 好 。

• 工 业 机 器 人 的 设 备 功 率 与 当 地 的 电 源 电 压 和 电 网 制 式 相 符 。

• 接 地 安 全 引 线 和 电 位 平 衡 导 线 设 计 容 量 充 足 并 已 正 确 连 接 。

• 连 接 电 缆 已 正 确 连 接 , 插 头 已 闭 锁 。

检 查 安 全 回 路 :

对 于 下 列 安 全 回 路 必 须 进 行 功 能 测 试 , 以 确 保 其 正 常 工 作 :

• 本 机 紧 急 停 止 装 置 (KCP 上 的 紧 急 停 止 按 键 )

• 外 部 紧 急 停 止 装 置 ( 输 入 端 和 输 出 端 )

• 确 认 装 置 ( 在 测 试 运 行 方 式 下 )

• 操 作 人 员 防 护 装 置 ( 在 自 动 运 行 方 式 下 )

• 校 验 输 入 端 ( 若 已 连 接 )

• 所 有 其 他 使 用 的 与 安 全 相 关 的 输 入 端 和 输 出 端

检 查 低 速 控 制 系 统 :

进 行 此 项 检 查 的 步 骤 如 下 :

1. 编 程 设 计 一 条 直 线 轨 道 , 编 程 时 采 用 可 能 的 最 高 速 度 。

2. 确 定 轨 道 的 长 度 。

3. 在 运 行 方 式 T1 下 以 100 % 的 调 节 量 让 机 器 人 沿 设 计 的 轨 道 运 行 , 并 同

时 用 秒 表 测 运 行 时 间 。

警 告 !

在 进 行 轨 道 运 行 期 间 , 不 允 许 有 人 员 滞 留 在 危 险 区 域 内 。

4. 从 轨 道 长 度 和 测 得 的 运 行 时 间 可 算 出 速 度 。

在 达 到 下 列 结 果 的 情 况 下 , 低 速 控 制 系 统 可 以 正 常 运 行 :

• 由 此 测 得 的 速 度 不 允 许 大 于 250 mm/s。

• 机 器 人 按 照 编 程 设 定 进 行 轨 道 运 行 ( 即 直 线 运 行 , 无 偏 差 )

机 器 数 据

必 须 确 保 机 器 人 控 制 系 统 铭 牌 上 的 机 器 数 据 与 安 装 说 明 中 登 记 的 机 器 数 据 一 致

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安 全

。 在 投 入 运 行 时 , 必 须 在 机 械 手 及 附 加 轴 ( 选 项 ) 的 铭 牌 上 登 记 机 器 数 据 。

警 告 !

如 果 载 入 了 错 误 的 机 床 数 据 , 则 不 得 运 行 工 业 机 器 人 ! 否 则 会 造 成 死 亡 、 严

重 身 体 伤 害 或 巨 大 的 财 产 损 失 。 必 须 已 载 入 正 确 的 机 床 数 据 。

3.8.5 防 毒 保 护 和 网 络 安 全

工 业 机 器 人 运 营 商 负 责 确 保 软 件 始 终 采 用 最 新 防 毒 软 件 进 行 保 护 。 如 果 机 器

人 控 制 系 统 被 纳 入 一 个 与 公 司 网 络 或 因 特 网 连 接 的 网 络 , 我 们 建 议 采 用 防 火 墙

将 此 机 器 人 网 络 与 外 部 进 行 隔 离 保 护 。

为 确 保 能 以 最 佳 方 式 使 用 我 们 的 产 品 , 我 们 推 荐 客 户 定 期 采 取 防 毒 保 护 措 施

。 有 关 安 全 更 新 方 面 的 信 息 请 见 www.kuka.com。

3.8.6 手 动 运 行

手 动 运 行 用 于 调 试 工 作 。 调 试 工 作 是 指 所 有 为 使 工 业 机 器 人 可 以 进 行 自 动 运

行 而 必 须 执 行 的 工 作 。 调 试 工 作 包 括 :

• 点 动 运 行

• 示 教

• 编 程

• 程 序 验 证

进 行 手 动 运 行 时 应 注 意 如 下 事 项 :

• 如 不 需 要 驱 动 装 置 , 则 必 须 将 其 关 闭 , 由 此 可 保 证 不 会 无 意 中 开 动 机 械 手

或 附 加 轴 ( 可 选 )。

新 的 或 者 经 过 更 改 的 程 序 必 须 始 终 先 在 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 下 进 行 测 试


• 工 具 、 机 械 手 或 附 加 轴 ( 可 选 ) 绝 不 允 许 碰 触 隔 栅 或 伸 出 隔 栅 。

• 不 允 许 因 工 业 机 器 人 开 动 而 造 成 组 件 、 工 具 或 其 他 部 件 卡 住 、 短 路 或 掉 落


• 所 有 调 试 工 作 必 须 尽 可 能 在 由 防 护 装 置 隔 离 的 区 域 之 外 进 行 。

如 果 调 试 工 作 必 须 在 由 防 护 装 置 隔 离 的 区 域 内 进 行 , 则 必 须 注 意 以 下 事 项 :

在 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 下 :

• 在 不 必 要 的 情 况 下 , 不 允 许 其 他 人 员 在 防 护 装 置 隔 离 的 区 域 内 停 留 。

如 果 需 要 有 多 个 工 作 人 员 在 防 护 装 置 隔 离 的 区 域 内 停 留 , 则 必 须 注 意 以

下 事 项 :

• 每 个 工 作 人 员 必 须 配 备 一 个 确 认 装 置 。

• 所 有 人 员 必 须 能 够 不 受 防 碍 地 看 到 工 业 机 器 人 。

• 必 须 保 证 所 有 人 员 之 间 可 以 有 目 光 接 触 。

• 操 作 人 员 必 须 选 定 一 个 合 适 的 操 作 位 置 , 使 其 可 以 看 到 危 险 区 域 并 避 开 危

险 。

在 手 动 快 速 运 行 方 式 下 (T2):

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• 只 有 在 必 须 以 大 于 手 动 慢 速 运 行 的 速 度 进 行 测 试 时 , 才 允 许 使 用 此 运 行 方

式 。

• 在 此 运 行 方 式 下 不 允 许 进 行 示 教 和 编 程 。

• 在 测 试 前 , 操 作 人 员 必 须 确 保 确 认 装 置 的 功 能 完 好 。

• 操 作 人 员 的 操 作 位 置 必 须 处 于 危 险 区 域 之 外 。

• 不 允 许 其 他 人 员 在 防 护 装 置 隔 离 的 区 域 内 停 留 。 操 作 人 员 必 须 对 此 负 责


3.8.7 模 拟

模 拟 软 件 与 真 实 情 况 并 不 完 全 相 符 。 模 拟 软 件 中 生 成 的 机 器 人 程 序 必 须 在 设 备

的 手 动 慢 速 运 行 方 式 ( T1) 下 进 行 测 试 。 必 要 时 必 须 更 改 程 序 。

3.8.8 自 动 运 行

只 有 在 遵 守 了 以 下 安 全 措 施 的 前 提 下 , 才 允 许 使 用 自 动 运 行 模 式 。

• 已 安 装 了 所 有 必 需 的 防 护 装 置 且 防 护 装 置 的 功 能 完 好 。

• 不 得 有 人 员 在 设 备 内 逗 留 。

• 务 必 遵 守 规 定 的 工 作 流 程 。

如 机 械 手 或 附 加 轴 ( 选 项 ) 停 机 原 因 不 明 , 则 只 允 许 在 已 启 动 紧 急 停 止 功 能 后

才 可 进 入 危 险 区 。

3.8.9 保 养 和 维 修

进 行 了 保 养 和 维 修 工 作 后 必 须 确 保 其 符 合 必 需 的 安 全 要 求 。 必 须 遵 守 所 在 国

家 和 地 区 的 劳 动 保 护 规 定 来 进 行 检 查 。 此 外 还 必 须 测 试 所 有 安 全 电 路 的 安 全

性 能 。

通 过 维 修 和 保 养 应 确 保 设 备 的 功 能 正 常 或 在 出 现 故 障 时 使 其 恢 复 正 常 功 能 。

维 修 包 括 故 障 查 找 和 修 理 。

操 作 工 业 机 器 人 时 应 采 取 的 安 全 措 施 包 括 :

• 在 危 险 区 域 之 外 进 行 操 作 。 如 果 必 须 在 危 险 区 域 内 进 行 操 作 时 , 运 营 商

必 须 采 取 附 加 防 护 措 施 , 以 确 保 人 员 安 全 。

• 关 断 工 业 机 器 人 并 采 取 措 施 ( 例 如 用 挂 锁 锁 住 ) 防 止 未 经 许 可 意 外 重 启 。

如 果 必 须 在 机 器 人 控 制 系 统 接 通 的 情 况 下 进 行 操 作 时 , 运 营 商 必 须 采 取 附

加 防 护 措 施 , 以 确 保 人 员 安 全 。

• 如 果 必 须 在 机 器 人 控 制 系 统 接 通 的 情 况 下 作 业 , 则 只 允 许 在 T1 运 行 方 式

下 进 行 操 作 。

• 要 在 设 备 上 用 标 牌 来 表 明 正 在 执 行 的 作 业 。 暂 时 停 止 作 业 时 也 应 将 此 标

牌 保 留 在 设 备 处 。

• 紧 急 停 止 装 置 必 须 处 于 激 活 状 态 。 如 因 保 养 或 维 修 工 作 将 安 全 功 能 或 防

护 装 置 关 闭 , 之 后 则 必 须 立 即 将 其 接 通 。

损 坏 部 件 必 须 采 用 具 有 相 同 编 号 的 部 件 或 由 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 确 认 的 同 等 质

量 的 其 他 部 件 来 替 代 。

必 须 按 操 作 指 南 进 行 清 洁 养 护 工 作 。

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安 全

机 器 人 控 制 系 统

即 使 机 器 人 控 制 系 统 已 关 断 , 与 外 围 设 备 连 接 的 部 件 也 可 能 带 电 。 因 此 , 如

需 在 机 器 人 控 制 系 统 上 作 业 , 必 须 关 断 外 部 电 源 。

在 对 机 器 人 控 制 系 统 的 组 件 进 行 操 作 时 , 必 须 遵 守 欧 洲 工 会 联 盟 (EGB) 的 规

定 。

关 断 机 器 人 控 制 系 统 后 , 不 同 的 部 件 上 仍 可 在 长 达 几 分 钟 的 时 间 内 载 有 超 过

50 V ( 最 高 至 600 V) 的 电 压 。 为 避 免 造 成 致 命 伤 害 , 不 允 许 在 此 期 间 操 作

工 业 机 器 人 。

必 须 防 止 水 和 灰 尘 进 入 机 器 人 控 制 系 统 。

重 量 平 衡

一 些 机 器 人 类 型 配 有 用 于 重 量 平 衡 的 液 压 气 动 式 平 衡 器 、 弹 簧 平 衡 器 或 平 衡 气

缸 。

液 压 气 动 式 平 衡 器 和 平 衡 气 缸 属 于 压 力 设 备 , 必 须 对 其 进 行 监 控 。 视 机 器 人

类 型 的 不 同 , 重 量 平 衡 系 统 与 压 力 设 备 指 令 中 流 体 类 2 中 的 类 别 II 或 III 相

符 。

运 营 商 必 须 注 意 遵 守 各 国 有 关 压 力 设 备 方 面 的 法 律 、 规 定 及 标 准 。

在 德 国 境 内 检 查 期 限 应 遵 守 运 行 安 全 规 范 §14 和 §15 中 的 规 定 。 在 投 入 运 行

前 由 运 营 商 在 安 置 地 点 进 行 检 查 。

操 作 重 量 平 衡 系 统 时 应 采 取 的 安 全 措 施 :

• 对 由 重 量 平 衡 系 统 支 持 的 机 械 手 组 件 必 须 采 取 保 护 措 施 。

• 只 允 许 具 有 专 业 资 格 的 人 员 对 重 量 平 衡 系 统 进 行 操 作 。

危 险 性 物 品

使 用 危 险 性 物 品 时 的 安 全 措 施 :

• 避 免 皮 肤 长 时 间 且 频 繁 与 之 接 触 。

• 避 免 吸 入 油 雾 和 油 气 。

• 注 意 皮 肤 的 清 洗 和 护 理 。

为 确 保 产 品 的 安 全 使 用 , 我 们 建 议 客 户 定 期 向 危 险 性 物 品 的 制 造 商 索 取 安 全

数 据 说 明 。

3.8.10 停 止 运 转 , 仓 储 和 废 料 处 理

工 业 机 器 人 的 停 止 运 转 、 仓 储 和 废 料 处 理 必 须 按 照 各 国 的 法 律 、 规 定 及 标 准 进

行 。

3.8.11 单 点 控 制 (Single Point of Control) 的 安 全 措 施

概 览

如 果 要 在 工 业 机 器 人 上 使 用 特 定 的 部 件 , 则 必 须 采 取 安 全 措 施 , 以 确 保 完 全 实

现 单 点 控 制 (Single Point of Control)。

部 件 :

• 提 交 解 释 器

• PLC

• OPC 服 务 器

• 远 程 控 制 器 (Remote Control Tools)

• 外 接 键 盘 / 鼠 标

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必 要 时 可 能 需 要 采 取 其 他 安 全 措 施 。 对 此 必 须 由 系 统 集 成 商 、 编 程 人 员 或 设

备 的 运 营 商 视 具 体 使 用 情 况 而 定 。

因 只 有 系 统 集 成 商 了 解 机 器 人 控 制 系 统 外 围 设 备 的 执 行 器 的 安 全 状 态 , 所 以

由 其 负 责 使 这 些 执 行 器 进 入 安 全 状 态 , 例 如 在 紧 急 停 止 时 。

提 交 解 释 器 ,PLC

如 果 由 一 个 提 交 解 释 器 或 PLC 通 过 输 入 / 输 出 系 统 来 控 制 运 动 ( 例 如 驱 动 装 置

或 机 械 手 ), 且 此 运 动 没 有 采 取 其 他 保 护 措 施 , 则 此 控 制 行 为 在 运 行 方 式 T1

和 T2 下 或 在 紧 急 停 止 状 态 下 仍 起 作 用 。

OPC 服 务 器 , 远 程 控

制 器 (Remote

Control Tools)

如 果 通 过 提 交 解 释 器 或 PLC 改 变 了 决 定 机 器 人 运 动 的 变 量 ( 例 如 : 调 节 量 )

, 则 此 变 化 在 运 行 方 式 T1 和 T2 下 或 在 紧 急 停 止 状 态 下 也 起 作 用 。

安 全 措 施 :

• 不 通 过 提 交 解 释 器 或 PLC 更 改 与 安 全 有 关 的 信 号 和 变 量 ( 例 如 : 运 行 方

式 、 紧 急 停 止 、 保 护 门 触 点 )。

• 如 需 进 行 更 改 , 则 在 连 接 所 有 与 安 全 有 关 的 信 号 和 变 量 时 必 须 使 其 不 会 被

提 交 解 释 器 或 PLC 控 制 而 进 入 有 安 全 危 险 的 状 态 。

用 此 部 件 可 以 通 过 写 入 权 对 机 器 人 控 制 系 统 的 程 序 、 输 出 端 或 其 他 参 数 进 行 更

改 , 而 不 被 设 备 中 的 人 员 觉 察 到 。

安 全 措 施 :

• 库 卡 公 司 将 此 部 件 仅 设 计 用 于 诊 断 和 图 文 显 示 。

不 允 许 用 此 部 件 对 机 器 人 控 制 系 统 的 程 序 、 输 出 端 或 其 他 参 数 进 行 更 改 。

外 接 键 盘 / 鼠 标

用 此 部 件 可 以 对 机 器 人 控 制 系 统 的 程 序 、 输 出 端 或 其 他 参 数 进 行 更 改 , 但 却

不 被 设 备 中 的 人 员 觉 察 到 。

安 全 措 施 :

• 每 一 个 机 器 人 控 制 系 统 只 使 用 一 个 操 作 单 元 。

• 如 果 通 过 KCP 对 设 备 进 行 操 作 , 则 应 在 此 之 前 将 键 盘 和 鼠 标 从 机 器 人

控 制 系 统 上 拆 卸 下 来 。

3.9 所 用 标 准 和 规 定

名 称 定 义

2006/42/EG 机 械 指 令 :

欧 洲 议 会 和 欧 洲 理 事 会 于

2006 年 5 月 17 日 颁 布 的 包

括 对 95/16/EG 进 行 更 改 的 机

械 机 械 指 令 2006/42/EG( 新

)

2004/108/EG 电 磁 兼 容 指 令 :

欧 洲 议 会 和 欧 洲 理 事 会 于

2004 年 12 月 15 日 颁 布 的

为 均 衡 各 成 员 国 之 间 电 磁 兼 容

性 法 规 以 及 废 除 89/336/EWG

指 令 的 2004/108/EG 指 令

97/23/EG 压 力 设 备 指 令 :

欧 洲 议 会 和 欧 洲 理 事 会 于

2006

2004

1997

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安 全

名 称 定 义

1997 年 5 月 29 日 颁 布 的 为

均 衡 各 成 员 国 之 间 压 力 设 备 法

规 的 97/23/EG 指 令

EN ISO 13850 机 器 安 全 :

紧 急 停 止 设 计 造 型 导 则

EN ISO 13849-1 机 器 安 全 :

控 制 系 统 安 全 部 件 ; 第 1 部 分

: 通 用 设 计 造 型 导 则

EN ISO 13849-2 机 器 安 全 :

控 制 系 统 安 全 部 件 ; 第 2 部 分

: 验 证

EN ISO 12100-1 机 器 安 全 :

基 本 概 念 , 通 用 设 计 造 型 导 则

; 第 1 部 分 : 基 本 专 业 术 语

, 方 法

EN ISO 12100-2 机 器 安 全 :

基 本 概 念 , 通 用 设 计 造 型 导 则

; 第 2 部 分 : 技 术 指 令

EN ISO 10218-1 工 业 机 器 人 :

安 全

EN 614-1 机 器 安 全 :

人 类 工 程 学 造 型 指 令 ; 第 1 部

分 : 概 念 及 通 用 指 令

EN 61000-6-2

EN 61000-6-4

电 磁 兼 容 性 (EMC):

第 6-2 部 分 : 通 用 标 准 ; 工

业 环 境 中 的 抗 扰 度

电 磁 兼 容 性 (EMC):

第 6-4 部 分 : 通 用 标 准 ; 工

业 环 境 中 的 发 射 干 扰

EN 60204-1 机 器 安 全 :

机 器 上 的 电 气 装 备 ; 第 1 部 分

: 通 用 要 求

2008

2008

2008

2003

2003

2008

2006

2005

2007

2006

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4 规 划

4.1 规 划 概 览

这 是 有 关 最 重 要 的 设 计 规 范 的 概 览 。 具 体 的 设 计 取 决 于 用 途 、 机 器 人 类 型 、

所 使 用 的 成 套 技 术 以 及 其 他 客 户 专 门 的 给 定 条 件 。

因 此 本 概 览 不 要 求 具 有 完 整 性 。

机 器 人 控 制 器

步 骤 说 明 信 息

1 电 磁 兼 容 性 (EMC) (>>> " 电 磁 兼 容 性 (EMC)", 第

... 页 48)

2 机 器 人 控 制 器 置 放 条 件 (>>> " 置 放 条 件 ", 第 ... 页 48)

3 连 接 条 件 (>>> " 连 接 条 件 ", 第 ... 页 51)

4 电 源 接 口 (>>> "XS1 电 源 接 口 ", 第 ... 页

16)

5 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置 (>>> " 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置

", 第 ... 页 52)

6 对 接 口 XS2/XS3/XS5 ( 奥 迪 )

进 行 配 置

(>>> " 大 众 (VW) 及 奥 迪 接 口 ",

第 ... 页 54)

7 电 位 均 衡 (>>> " 接 地 电 位 均 衡 导 线 ", 第 ...

页 70)

8 库 卡 操 作 面 板 (KCP) 耦 合 器 (

选 项 )

(>>> " 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 耦

合 器 的 图 文 显 示 系 统 , 选 项 ",

第 ... 页 71)

9 性 能 级 (>>> " 性 能 级 ", 第 ... 页 71)

4.2 电 磁 兼 容 性 (EMC)

说 明

若 将 连 接 线 缆 ( 例 如 现 场 总 线 等 ) 从 外 部 引 至 控 制 PC 机 , 则 只 允 许 使 用 屏 蔽

程 度 足 够 的 屏 蔽 线 缆 。 必 须 用 屏 蔽 夹 ( 可 拧 动 、 非 铆 接 式 ) 将 其 大 面 积 地 固 定

于 柜 内 接 地 导 轨 上 , 从 而 实 现 线 缆 屏 蔽 。

机 器 人 控 制 器 仅 允 许 在 工 业 环 境 中 运 行 。

4.3 置 放 条 件

尺 寸

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规 划

4-1: 尺 寸 ( 单 位 :mm)

1 冷 却 装 置 ( 选 项 ) 3 侧 视 图

2 正 视 图 4 俯 视 图

图 (>>> "Fig. 4-2", 第 ... 页 49) 显 示 机 器 人 控 制 器 应 遵 守 的 最 小 尺 寸 。

4-2: 最 小 间 距 ( 单 位 :mm)

1 冷 却 装 置 ( 选 项 )

警 告 !

若 不 遵 守 最 小 间 距 , 可 能 会 损 坏 机 器 人 控 制 器 。 务 必 遵 守 给 出 的 最 小 间 距 。

机 器 人 控 制 器 上 的 特 定 保 养 和 维 修 作 业 必 须 从 侧 面 或 后 面 进 行 。 为 进 行 此 类

作 业 , 机 器 人 控 制 器 必 须 易 于 接 近 。 若 侧 壁 或 后 壁 不 能 接 近 , 则 必 须 能 够 将

机 器 人 控 制 器 移 动 到 可 进 行 作 业 的 位 置 上 。

带 顶 箱 时 的 最 小 间 距

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4-3: 带 组 柜 、 技 术 柜 时 的 最 小 间 距

1 顶 箱 2 工 艺 柜

门 的 回 转 范 围

4-4: 柜 门 的 摆 动 范 围

各 独 立 柜 的 柜 门 回 转 范 围 :

• 带 PC 框 架 的 门 转 动 约 180°

成 排 组 柜 的 柜 门 回 转 范 围 :

钻 孔

• 门 转 动 约 155 °

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规 划

4-5: 用 于 地 面 固 定 的 钻 孔

1 俯 视 图

2 仰 视 图

4.4 连 接 条 件

电 源 连 接

额 定 连 接 电 压 符 合 DIN/IEC 38

AC 3x400 V ...AC 3x415 V

额 定 电 压 允 许 公 差 400 V -10 % ...415 V +10 %

电 源 频 率

至 机 器 人 控 制 系 统 连 接 点 的 电 源 阻


额 定 输 入 端 功 率

• 标 准

49 ... 61 Hz

≤ 300 mΩ

7.3 kVA, 参 见 型 号 铭 牌

额 定 输 入 端 功 率

• 重 载 荷 件

13.5 kVA, 参 见 型 号 铭 牌

• 卸 码 垛 机 器 人

• 冲 压 连 线 机 器 人

电 源 侧 保 险 措 施

若 使 用 了 FI 保 护 开 关 : 触

发 电 流 差

电 势 均 衡

最 小 3x25 A 承 载 , 最 大 3x32 A

承 载 , 参 见 型 号 铭 牌

300 mA / 每 套 机 器 人 系 统 , 全 电 流

敏 感 型

对 电 势 差 平 衡 导 线 及 所 有 地 线 保 护

来 说 , 其 共 同 星 点 即 为 各 功 能 件 的

基 准 板 。

注 意 !

如 机 器 人 控 制 系 统 由 一 个 不 具 有 星 形 点 接 地 的 电 源 提 供 动 力 , 则 可 能 会 导 致

机 器 人 控 制 系 统 功 能 故 障 , 并 造 成 电 源 部 件 的 财 产 损 失 。 而 且 电 压 还 可 能 造

成 人 身 伤 害 。 只 允 许 使 用 带 有 星 形 点 接 地 的 电 源 向 机 器 人 控 制 系 统 提 供 动 力


线 缆 长 度

线 缆 名 称 、 线 缆 长 度 ( 标 准 ) 及 特 殊 长 度 均 可 从 下 表 中 获 取 。

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线 缆 标 准 长 度 ( 单 位 : 米 ) 特 殊 长 度 ( 单 位 : 米 )

电 机 线 缆 7 15 / 25 / 35 / 50

数 据 线 7 15 / 25 / 35 / 50

馈 电 线 缆 , 带 XS1 接

口 ( 可 选 )

3 -

线 缆 标 准 长 度 ( 单 位 : 米 ) 延 长 线 缆 ( 单 位 : 米 )

手 持 式 库 卡 操 作 面 板 编

程 器 (VKCP) 的 线 缆

10 10 / 20 / 30 / 40

如 使 用 手 持 式 库 卡 操 作 面 板 编 程 器 (VKCP) 延 长 线 缆 , 则 只 允 许 使 用 一 条 延

长 线 , 且 线 缆 全 长 不 得 超 过 60 m 。

4.5 通 过 CEE 插 头 XS1 的 电 源 连 接

说 明

用 一 个 CEE 插 头 (1) 将 机 器 人 控 制 系 统 连 接 在 电 源 上 。 通 过 一 个 锁 紧 电 缆 接

头 (1) 将 约 3 米 长 的 电 缆 引 至 主 开 关 。

* N 导 体 仅 用 于 在 400 V 电 源 上 的 服 务 插 座 选 项 。

机 器 人 控 制 系 统 只 允 许 连 接 在 右 旋 场 方 式 的 电 源 上 。 只 有 这 样 方 可 保 证 风 扇

电 机 的 旋 转 方 向 正 确 。

4-7: XS1 电 源 接 口

4.6 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置

示 例

下 列 示 例 说 明 , 可 以 如 何 将 机 器 人 系 统 的 紧 急 停 止 回 路 与 其 他 机 器 人 系 统 或 外

围 设 备 连 接 起 来 。

52 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

4-8: 连 带 外 围 设 备 的 机 器 人

示 例

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 53 / 91


VKR C2 2005

4-9: 连 带 外 围 设 备 且 采 用 外 部 供 电 的 机 器 人

4.7 大 众 (VW) 及 奥 迪 接 口

4.7.1 大 众 (VW) 接 口

说 明

布 线

必 须 通 过 接 口 XS2 连 接 好 紧 急 停 止 装 置 , 或 通 过 上 级 控 制 系 统 ( 例 如 PLC)

互 相 链 接 起 来 。

为 接 口 XS2/XS3 布 线 时 必 须 注 意 下 列 几 点 :

• 设 备 规 划

• 安 全 规 划

根 据 CI3 板 不 同 , 有 不 同 的 信 号 及 功 能 可 供 使 用 。(>>> "CI3 板 概 览 ", 第 ... 页

13)

有 关 上 级 控 制 系 统 内 集 成 方 面 的 详 细 信 息 , 可 在 系 统 集 成 商 的 操 作 及 编 程 指

南 的 “ 自 动 化 外 部 信 号 图 表 ” 一 章 中 找 到 。

输 入 端 / 输 出 端 可 通 过 下 列 元 件 对 输 入 端 / 输 出 端 进 行 配 置 :

• 经 MFC 的 DeviceNet( 主 设 备 网 )

• 可 选 的 现 场 总 线 卡

• 联 络 总 线

54 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

• Profibus 现 场 总 线

• 设 备 网

• Profinet( 现 场 总 线 网 络 )

• 特 有 的 客 户 接 口

4.7.1.1 大 众 (VW) 接 口 XS2

插 头 占 用 情 况

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 55 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

测 试 输 出 端 A

( 测 试 信 号 )

b1

b5

d7

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

说 明

向 信 道 A 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

备 注

56 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

测 试 输 出 端 B

( 测 试 信 号 )

+24 V 内 部

0 V

+24 V 内 部

0 V

信 道 B 局 部 紧 急

停 止

信 道 A 局 部 紧 急

停 止

Interbus-S( 联 络

总 线 ) 及 ESC(

电 子 安 全 回 路 ) 供

b3

b7

d9

d1

d2

f1

f2

a1

a2

a3

a4

a5

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

24V_UGP_4A_F

13_SI

GND_UNGEPU

FFERT( 无 缓 冲

型 接 地 )

LNA(B)_O

LNA(B)_I

LNA(A)_O

LNA(A)_I

24V_EINGANG_

FILTER(24V 输

入 端 滤 波 器 )

电 DC 24V a6 GND_EINGANG

_FILTER( 接 地 端

滤 波 器 )

信 道 A 外 部 紧 急

停 止

b2

ENA(A)

信 道 B 外 部 紧 急 b4

停 止

ENA(B)

信 道 A 防 护 装 置 b6 BS(A)

信 道 B 防 护 装 置

信 道 (A) E2 钥

匙 开 关

信 道 (B)E2 钥

匙 开 关

+24V 库 卡 控 制

面 板 (KCP)/MFC

b8

d8

d10

d11

BS(B)

E2(A)

E2(B)

+VCC_KCP/MF

C

说 明

向 信 道 B 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

输 出 端 , 内 部 紧

急 停 止 的 无 电 势

触 点 , 最 大 24 V

,600 mA。

+24 V 外 部 ( 最 大

30V), 最 大

32 W

紧 急 停 止 , 双 信

道 输 入 端 , 最 大

24 V、10 mA。

用 于 防 护 门 闭 锁

装 置 的 双 信 道 连

接 , 最 大 24 V、

10 mA。

双 信 道 E2 闭 合

回 路 , 最 大 24 V

、10 mA。

备 注

在 未 操 作 的 状 态

下 , 触 点 保 持 闭

合 状 态 。

如 操 作 了 紧 急 停

止 , 则 输 入 端 为

0 V。

如 操 作 了 防 护 装

置 , 则 输 入 端 为

0 V。

回 路 断 开 时 , 则

输 入 端 为 0 V。

20...33 V + 24V, 用 于 E7

闭 合 回 路

E7 闭 合 回 路 d12 INPUT1_MFC 输 入 1 E7 闭 合 回 路 输

入 端

到 XS3 的 横 向

桥 接

b11

b12

到 XS3 的 Pin

a7

到 XS3 的 Pin

a8

XS2 接 口 由 Harting 出 品 的 模 块 构 成 。 型 号 : Han DD,12 针 插 口 及 插 头

模 块 。

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 57 / 91


VKR C2 2005

4.7.1.2 大 众 (VW) 接 口 XS2, 带 CI3 工 艺 板

插 头 占 用 情 况

58 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

测 试 输 出 端 A

( 测 试 信 号 )

测 试 输 出 端 B

( 测 试 信 号 )

+24 V 内 部

0 V

+24 V 内 部

0 V

信 道 B 局 部 紧 急

停 止

信 道 A 局 部 紧 急

停 止

Interbus-S( 联 络

总 线 ) 及 ESC(

电 子 安 全 回 路 ) 供

电 DC 24V

信 道 A 外 部 紧 急

停 止

信 道 B 外 部 紧 急

停 止

b1

b5

d7

f3

b3

b7

d9

f5

d1

d2

f1

f2

a1

a2

a3

a4

a5

a6

b2

b4

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

24V_UGP_4A_F

13_SI

GND_UNGEPU

FFERT( 无 缓 冲

型 接 地 )

LNA(B)_O

LNA(B)_I

LNA(A)_O

LNA(A)_I

24V_EINGANG_

FILTER(24V 输

入 端 滤 波 器 )

GND_EINGANG

_FILTER( 接 地 端

滤 波 器 )

ENA(A)

ENA(B)

信 道 A 防 护 装 置 b6 BS(A)

信 道 B 防 护 装 置

信 道 (A) E2 钥

匙 开 关

信 道 (B)E2 钥

匙 开 关

信 道 A E7 闭 合

回 路

b8

d8

d10

BS(B)

E2(A)

E2(B)

说 明

向 信 道 A 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

向 信 道 B 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

输 出 端 , 内 部 紧

急 停 止 的 无 电 势

触 点 , 最 大 24 V

,600 mA。

+24 V 外 部 ( 最 大

30V), 最 大

32 W

紧 急 停 止 , 双 信

道 输 入 端 , 最 大

24 V、10 mA。

用 于 防 护 门 闭 锁

装 置 的 双 信 道 连

接 , 最 大 24 V、

10 mA。

双 信 道 E2 闭 合

回 路 , 最 大 24 V

、10 mA。

备 注

在 未 操 作 的 状 态

下 , 触 点 保 持 闭

合 状 态 。

如 操 作 了 紧 急 停

止 , 则 输 入 端 为

0 V。

如 操 作 了 防 护 装

置 , 则 输 入 端 为

0 V。

回 路 断 开 时 , 则

输 入 端 为 0 V。

d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V, 用 于 E7

闭 合 回 路

d12 E7(A) E7 闭 合 回 路 输

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 59 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

信 道 B E7 闭 合

回 路

信 道 A 的 校 验 输

入 端

信 道 B 的 校 验 输

入 端

到 XS3 的 横 向

桥 接

说 明

备 注

入 端

d3 CR_TA(B) 20...33 V + 24V, 用 于 E7

闭 合 回 路

d4 E7(B) E7 闭 合 回 路 输

入 端

f4

f6

b11

b12

QE(A)

QE(B)

在 所 有 运 行 方 式

下 ,0 信 号 均 可

引 发 0 类 别 的 停

机 。

如 不 使 用 该 输 入

端 , 则 必 须 将

Pin f4 与 测 试 输

出 端 f3, 及 Pin

F6 与 测 试 输 出 端

f5 桥 接 起 来 。

到 XS3 的 Pin

a7

到 XS3 的 Pin

a8

XS2 接 口 由 Harting 出 品 的 模 块 构 成 。 型 号 : Han DD,12 针 插 口 及 插 头

模 块 。

4.7.1.3 VW( 大 众 ) 接 口 XS3

插 头 占 用 情 况

60 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

说 明

控 制 元 件 启 动 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, 最 大 4 A

控 制 元 件 启 动 2

GND 控 制 元 件

1

GND 控 制 元 件

2

a4 AE_OUT_2A 24 V, 最 大 2 A

a1

a3

GND_ungepuffer

t

GND_ungepuffer

t

0 V 内 部

0 V 内 部

备 注

驱 动 装 置 接 通 情

况 下 24 V

0 V, 用 于 控 制 元


测 试 运 行 方 式 b2 BA_TEST 安 全 回 路 的 无 电 如 在 手 持 式 库 卡

控 制 面 板 编 程 器

(VKCP) 上 选 择

了 测 试 运 行 方 式

, 则 测 试 b1 / b2

的 触 点 闭 合 。

外 部 自 动 化 运 行

方 式

b3

BA_AUTO

势 差 触 点 报 告 运

行 方 式 , 最 大

30 V / 0.1 A

只 有 在 使 用 CI3

扩 展 板 或 CI3 工

艺 板 情 况 下 , 才

存 在 该 触 点 。

如 在 手 持 式 库 卡

控 制 面 板 编 程 器

(VKCP) 上 选 择

了 外 部 自 动 化 运

行 方 式 , 则 自 动

化 b1 / b3 的 触

点 闭 合 。

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 61 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

信 道 B 驱 动 装 置

接 通

24 V 控 制 电 压

0 V 控 制 电 压

到 XS2 的 横 向

桥 接

b4

b5

a5

a6

a7

a8

AE_IN

AE_OUT_7.5A

说 明

安 全 回 路 的 无 电

势 差 触 点 报 告 运

行 方 式 。 最 大

30 V / 7.5 A

只 有 在 使 用 CI3

扩 展 板 或 CI3 工

艺 板 情 况 下 , 才

存 在 该 触 点 。

备 注

如 已 启 用 接 触 器 “

驱 动 装 置 接 通 ”,

则 该 触 点 闭 合 。

24 V / 8 A 报 警 器 及 总 线 用


到 XS2 b11

到 XS2 b12

XS3 接 口 由 Harting 出 品 的 模 块 组 成 。 型 号 :Han DD,12 针 插 口 及 插 头 模

块 。

4.7.2 奥 迪 接 口

说 明

布 线

必 须 通 过 接 口 XS2 连 接 好 紧 急 停 止 装 置 , 或 通 过 上 级 控 制 系 统 ( 例 如 PLC)

互 相 链 接 起 来 。

为 接 口 XS2/XS3/XS5 布 线 时 必 须 注 意 下 列 几 点 :

• 设 备 规 划

• 安 全 规 划

根 据 CI3 板 不 同 , 有 不 同 的 信 号 及 功 能 可 供 使 用 。(>>> "CI3 板 概 览 ", 第 ... 页

13)

有 关 上 级 控 制 系 统 内 集 成 方 面 的 详 细 信 息 , 可 在 系 统 集 成 商 的 操 作 及 编 程 指

南 的 “ 自 动 化 外 部 信 号 图 表 ” 一 章 中 找 到 。

输 入 端 / 输 出 端

可 通 过 下 列 元 件 对 输 入 端 / 输 出 端 进 行 配 置 :

• 经 MFC 的 DeviceNet( 主 设 备 网 )

• 可 选 的 现 场 总 线 卡

• 联 络 总 线

• Profibus 现 场 总 线

• 设 备 网

• Profinet( 现 场 总 线 网 络 )

• 特 有 的 客 户 接 口

4.7.2.1 奥 迪 接 口 XS2

插 头 占 用 情 况

62 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

说 明

测 试 输 出 端 A b1 /TA24V(A)_Exter 向 信 道 A 的 每 个

( 测 试 信 号 ) b5

n

/TA24V(A)_Exter

n

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

测 试 输 出 端 B b3 /TA24V(B)_Exter 向 信 道 B 的 每 个

( 测 试 信 号 ) b7

n

/TA24V(B)_Exter

n

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

+24 V 内 部 f1

24V_UGP_4A_F 24 V 控 制 电 压 ,

0 V

f2

13_SI

GND_UNGEPU

FFERT( 无 缓 冲

型 接 地 )

最 大 4 A

信 道 B 局 部 紧 急 a1

LNA(B)_O 输 出 端 , 内 部 紧 在 未 操 作 的 状 态

备 注

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 63 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

停 止 a2 LNA(B)_I

信 道 A 局 部 紧 急

停 止

Interbus-S( 联 络

总 线 ) 及 ESC(

电 子 安 全 回 路 ) 供

电 DC 24V

信 道 A 外 部 紧 急

停 止

a3

a4

a5

a6

b2

LNA(A)_O

LNA(A)_I

24V_EINGANG_

FILTER(24V 输

入 端 滤 波 器 )

GND_EINGANG

_FILTER( 接 地 端

滤 波 器 )

ENA(A)

信 道 B 外 部 紧 急 b4

停 止

ENA(B)

信 道 A 防 护 装 置 b6 BS(A)

信 道 B 防 护 装 置

到 XS3 的 横 向

桥 接

b8

b11

b12

BS(B)

说 明

急 停 止 的 无 电 势

触 点 , 最 大 24 V

,600 mA。

+24 V 外 部 ( 最 大

30V), 最 大

32 W

紧 急 停 止 , 双 信

道 输 入 端 , 最 大

24 V、10 mA。

用 于 防 护 门 闭 锁

装 置 的 双 信 道 连

接 , 最 大 24 V、

10 mA。

备 注

下 , 触 点 保 持 闭

合 状 态 。

如 操 作 了 紧 急 停

止 , 则 输 入 端 为

0 V。

如 操 作 了 防 护 装

置 , 则 输 入 端 为

0 V。

到 XS3 的 Pin

a7

到 XS3 的 Pin

a8

XS2 接 口 由 Harting 出 品 的 模 块 构 成 。 型 号 : Han DD,12 针 插 口 及 插 头

模 块 。

4.7.2.2 奥 迪 接 口 XS2, 带 CI3 工 艺 板

插 头 占 用 情 况

64 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

测 试 输 出 端 A

( 测 试 信 号 )

测 试 输 出 端 B

( 测 试 信 号 )

b1

b5

f3

b3

b7

f5

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

说 明

向 信 道 A 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

向 信 道 B 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

备 注

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 65 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

+24 V 内 部

0 V

信 道 B 局 部 紧 急

停 止

信 道 A 局 部 紧 急

停 止

Interbus-S( 联 络

总 线 ) 及 ESC(

电 子 安 全 回 路 ) 供

f1

f2

a1

a2

a3

a4

a5

24V_UGP_4A_F

13_SI

GND_UNGEPU

FFERT( 无 缓 冲

型 接 地 )

LNA(B)_O

LNA(B)_I

LNA(A)_O

LNA(A)_I

24V_EINGANG_

FILTER(24V 输

入 端 滤 波 器 )

电 DC 24V a6 GND_EINGANG

_FILTER( 接 地 端

滤 波 器 )

信 道 A 外 部 紧 急

停 止

b2

ENA(A)

信 道 B 外 部 紧 急 b4

停 止

ENA(B)

信 道 A 防 护 装 置 b6 BS(A)

信 道 B 防 护 装 置

信 道 A 的 校 验 输

入 端

信 道 B 的 校 验 输

入 端

到 XS3 的 横 向

桥 接

b8

f4

f6

b11

b12

BS(B)

QE(A)

QE(B)

说 明

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

输 出 端 , 内 部 紧

急 停 止 的 无 电 势

触 点 , 最 大 24 V

,600 mA。

+24 V 外 部 ( 最 大

30V), 最 大

32 W

紧 急 停 止 , 双 信

道 输 入 端 , 最 大

24 V、10 mA。

用 于 防 护 门 闭 锁

装 置 的 双 信 道 连

接 , 最 大 24 V、

10 mA。

在 所 有 运 行 方 式

下 ,0 信 号 均 可

引 发 0 类 别 的 停

机 。

备 注

在 未 操 作 的 状 态

下 , 触 点 保 持 闭

合 状 态 。

如 操 作 了 紧 急 停

止 , 则 输 入 端 为

0 V。

如 操 作 了 防 护 装

置 , 则 输 入 端 为

0 V。

如 不 使 用 该 输 入

端 , 则 必 须 将

Pin f4 与 测 试 输

出 端 f3, 及 Pin

F6 与 测 试 输 出 端

f5 桥 接 起 来 。

到 XS3 的 Pin

a7

到 XS3 的 Pin

a8

XS2 接 口 由 Harting 出 品 的 模 块 构 成 。 型 号 : Han DD,12 针 插 口 及 插 头

模 块 。

4.7.2.3 奥 迪 接 口 XS3

插 头 占 用 情 况

66 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

说 明

控 制 元 件 启 动 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, 最 大 4 A

控 制 元 件 启 动 2 a4 AE_OUT_2A

GND 控 制 元 件

1

GND 控 制 元 件

2

a1

a3

GND_ungepuffer

t

GND_ungepuffer

t

24 V, 最 大 2 A

0 V 内 部

0 V 内 部

备 注

驱 动 装 置 接 通 情

况 下 24 V

0 V, 用 于 控 制 元


测 试 运 行 方 式 b2 BA_TEST 安 全 回 路 的 无 电 如 在 手 持 式 库 卡

控 制 面 板 编 程 器

(VKCP) 上 选 择

了 测 试 运 行 方 式

, 则 测 试 b1 / b2

的 触 点 闭 合 。

外 部 自 动 化 运 行

方 式

b3

BA_AUTO

势 差 触 点 报 告 运

行 方 式 。 最 大

30 V / 0.1 A

只 有 在 使 用 CI3

扩 展 板 或 CI3 工

艺 板 情 况 下 , 才

存 在 该 触 点 。

如 在 手 持 式 库 卡

控 制 面 板 编 程 器

(VKCP) 上 选 择

了 外 部 自 动 化 运

行 方 式 , 则 自 动

化 b1 / b3 的 触

点 闭 合 。

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 67 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

信 道 B 驱 动 装 置

接 通

24 V 控 制 电 压

0 V 控 制 电 压

到 XS2 的 横 向

桥 接

b4

b5

a5

a6

a7

a8

AE_IN

AE_OUT_7.5A

说 明

安 全 回 路 的 无 电

势 差 触 点 报 告 运

行 方 式 , 最 大

30 V / 7.5 A。

只 有 在 使 用 CI3

扩 展 板 或 CI3 工

艺 板 情 况 下 , 才

存 在 该 触 点 。

备 注

如 已 启 用 接 触 器 “

驱 动 装 置 接 通 ”,

则 该 触 点 闭 合 。

24 V / 8 A 报 警 器 及 总 线 用


到 XS2 b11

到 XS2 b12

XS3 接 口 由 Harting 出 品 的 模 块 组 成 。 型 号 :Han DD,12 针 插 口 及 插 头 模

块 。

4.7.2.4 奥 迪 接 口 XS5

插 头 占 用 情 况

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

测 试 输 出 端 A

( 测 试 信 号 )

测 试 输 出 端 B

( 测 试 信 号 )

+24 V 内 部

0 V

信 道 (A) E2 钥

匙 开 关

d7

d9

d1

d2

d8

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

E2(A)

信 道 (B)E2 钥 d10 E2(B)

说 明

向 信 道 A 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

向 信 道 B 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

双 信 道 E2 闭 合

回 路 , 最 大 24 V

、10 mA。

备 注

用 于 E2 闭 合 回


回 路 断 开 时 , 则

输 入 端 为 0 V。

68 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

匙 开 关

+24V 库 卡 控 制

面 板 (KCP)/MFC

d11

+VCC_KCP/MF

C

说 明

备 注

20.0.33 V + 24V, 用 于 E7

闭 合 回 路

E7 闭 合 回 路 d12 INPUT1_MFC 输 入 1 E7 闭 合 回 路 输

入 端

XS5 接 口 由 一 个 Harting 出 品 的 模 块 构 成 。 型 号 :Han DD,12 针 笔 式 模

块 。

4.7.2.5 奥 迪 接 口 XS5, 带 CI3 工 艺 板

插 头 占 用 情 况

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

测 试 输 出 端 A

( 测 试 信 号 )

测 试 输 出 端 B

( 测 试 信 号 )

+24 V 内 部

0 V

信 道 (A) E2 钥

匙 开 关

信 道 (B)E2 钥

匙 开 关

信 道 A E7 闭 合

回 路

d7

d9

d1

d2

d8

d10

/TA24V(A)_Exter

n

/TA24V(B)_Exter

n

E2(A)

E2(B)

说 明

向 信 道 A 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

向 信 道 B 的 每 个

接 口 输 入 端 供 应

脉 冲 电 压 。

24 V 控 制 电 压 ,

最 大 4 A

双 信 道 E2 闭 合

回 路 , 最 大 24 V

、10 mA。

备 注

用 于 E2 闭 合 回


回 路 断 开 时 , 则

输 入 端 为 0 V。

d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V, 用 于 E7

闭 合 回 路

d12 E7(A) E7 闭 合 回 路 输

入 端

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 69 / 91


VKR C2 2005

信 号 Pin( 针 ) 输 入 及 输 出 端 的

名 称

信 道 B E7 闭 合

回 路

说 明

备 注

d3 CR_TA (B) + 24V, 用 于 E7

闭 合 回 路

d4 E7(B) 20...33 V E7 闭 合 回 路 输

入 端

XS5 接 口 由 一 个 Harting 出 品 的 模 块 构 成 。 型 号 :Han DD,12 针 笔 式 模

块 。

4.8 接 地 电 位 均 衡 导 线

说 明

投 入 运 行 前 还 须 连 接 以 下 导 线 :

• 连 在 机 器 人 与 机 器 人 控 制 器 之 间 的 一 条 16 mm 2 导 线 , 用 作 电 位 均 衡 导 线


• 连 在 电 源 柜 中 心 接 地 导 轨 与 机 器 人 控 制 器 接 地 螺 栓 之 间 的 附 加 接 地 导 线 。

4-18: 机 器 人 控 制 器 - 机 器 人 之 间 的 电 位 均 衡 导 线 , 带 电 缆 槽

1 电 源 柜 中 心 接 地 导 轨 接 地

2 机 器 人 控 制 器 接 线 面 板

3 机 器 人 上 的 电 位 均 衡 导 线 接 口

4 从 机 器 人 控 制 器 到 机 器 人 的 电 位 均 衡 导 线

5 电 缆 槽

6 从 电 缆 槽 始 端 到 主 电 位 均 衡 装 置 的 电 位 均 衡 导 线

7 主 电 位 均 衡 装 置

8 从 电 缆 槽 终 端 到 主 电 位 均 衡 装 置 的 电 位 均 衡 导 线

70 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh


规 划

4-19: 机 器 人 控 制 系 统 的 电 势 均 衡 - 机 器 人

1 电 源 柜 中 心 接 地 导 轨 接 地

2 机 器 人 控 制 器 接 线 面 板

3 从 机 器 人 控 制 器 到 机 器 人 的 电 位 均 衡 导 线

4 机 器 人 上 的 电 位 均 衡 导 线 接 口

4.9 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 耦 合 器 的 图 文 显 示 系 统 , 选 项

说 明

若 机 器 人 控 制 系 统 是 通 过 可 插 拔 的 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 来 进 行 操 作 , 则 必 须

显 示 下 列 系 统 变 量 :

• $T1( 运 行 方 式 T1)

• $T2( 运 行 方 式 T2)

• $EXT( 外 部 运 行 方 式 )

• $AUT( 自 动 运 行 方 式 )

• $ALARM_STOP

• $PRO_ACT( 程 序 激 活 )

可 通 过 输 入 端 / 输 出 端 或 PLC( 可 编 程 控 制 器 ) 对 显 示 进 行 配 置 。 系 统 变 量 可

在 文 件 :STEU/$MACHINE.DAT 中 进 行 设 置 。

警 告 !

如 已 取 下 库 卡 控 制 面 板 (KCP), 则 无 法 再 通 过 KCP 上 的 紧 急 停 止 按 键 来 关

断 设 备 。 为 避 免 造 成 人 员 伤 害 或 财 产 损 失 , 必 须 在 X11 接 口 上 连 接 一 个 外 接

紧 急 停 止 装 置 。

4.10 性 能 级

机 器 人 控 制 器 的 安 全 功 能 满 足 EN ISO 13849-1 的 第 3 类 及 性 能 级 (PL) d

的 要 求 。

4.10.1 安 全 功 能 的 PFH 值 (PFH = Probability of Failure per Hour, 即 每 小 时 故 障

概 率 )

安 全 技 术 参 数 以 20 年 的 使 用 寿 命 为 基 础 。

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 71 / 91


VKR C2 2005

只 有 在 遵 守 了 紧 急 停 止 按 键 和 运 行 方 式 选 择 开 关 的 检 测 循 环 以 及 接 触 器 的 开 关

频 率 这 一 前 提 下 , 控 制 器 的 PFH 值 定 级 才 有 效 。 紧 急 停 止 按 键 和 运 行 方 式

选 择 键 必 须 至 少 每 半 年 操 作 一 次 。 接 通 线 路 中 接 触 器 的 开 关 频 率 至 少 每 年 2

次 , 最 多 每 天 100 次 。

在 设 备 层 面 上 评 价 安 全 功 能 时 , 必 须 考 虑 到 , 当 多 个 控 制 装 置 组 合 使 用 时 , 可

能 须 考 虑 多 个 PFH 值 。 这 种 情 况 出 现 在 使 用 RoboTeam 设 备 或 危 险 区 域

重 迭 时 。 在 设 备 层 面 上 为 安 全 功 能 确 定 的 PFH 值 不 允 许 超 过 PL d 的 极 限

值 。

PFH 值 针 对 各 种 不 同 控 制 型 式 的 安 全 功 能 。

安 全 功 能 组 :

• 标 准 安 全 功 能 (ESC)

• 紧 急 停 止 装 置 (KCP、 配 电 箱 、 客 户 接 口 )

• 操 作 人 员 防 护 装 置 ( 客 户 接 口 )

• 确 认 (KCP、 客 户 接 口 )

• 运 行 方 式 (KCP、 客 户 接 口 )

• 安 全 停 止 ( 客 户 接 口 )

KUKA.SafeOperation 安 全 功 能 ( 选 项 )

• 监 控 轴 空 间

• 监 控 笛 卡 尔 空 间

• 监 控 轴 速

• 监 控 笛 卡 尔 速 度

• 监 控 轴 加 速

• 停 机 监 控

控 制 器 型 式 - PFH 值 一 览 表 :

控 制 器 型 式

(V)KR C2 (edition2005)

(V)KR C2 (edition2005) 和 一 个 顶 箱

(V)KR C2 (edition2005) 和 2 个 顶 箱

(V)KR C2 (edition2005) 和 KCP 耦 合 器

(V)KR C2 (edition2005) 和 KUKA.SafeOperation

(V)KR C2 (edition2005) 和 2 个 顶 箱 及

KUKA.SafeOperation

KR C2 edition2005 titan

KR C2 edition2005 titan 和 顶 箱

KR C2 edition2005 titan 和 KCP 耦 合 器

KR C2 edition2005 titan 和 KUKA.SafeOperation

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam( 标 准 配 置 ) 和 5

个 从 站 设 备

(V)KR C2 (edition2005) 和 安 全 总 线 网 关

(V)KR C2 (edition2005) 和 安 全 总 线 网 关 及 KCP 耦 合


PFH 值

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

1 x 10 -7

3 x 10 -7

3 x 10 -7

3 x 10 -7

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规 划

控 制 器 型 式

(V)KR C2 (edition2005) 和 安 全 总 线 网 关 、KCP 耦 合 器

以 及 带 I/O 接 口 ( 通 过 光 电 耦 合 器 ) 和 顶 箱 的

KUKA.SafeOperation

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam( 带 KCP 耦 合 器 、

安 全 总 线 网 关 ), 包 括 2 个 从 站 设 备 , 各 配 有 2 个 顶

箱 和 KUKA.SafeOperation

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam( 标 准 配 置 ), 带 5

个 从 站 设 备 和 KUKA.SafeOperation

PFH 值

3 x 10 -7

3 x 10 -7

3 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, 带 安 全 总 线 网 关 3 x 10 -7

KR C2 edition2005 titan, 带 安 全 总 线 网 关 和 KCP 耦

合 器

3 x 10 -7

对 于 此 处 未 列 出 的 控 制 器 型 式 , 请 与 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 联 系 。

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 73 / 91


VKR C2 2005

5 运 输

5.1 用 运 输 托 盘 挽 具 运 输

前 提

• 机 器 人 控 制 系 统 必 须 处 于 关 断 状 态 。

• 不 得 在 机 器 人 控 制 系 统 上 连 接 任 何 线 缆 。

• 机 器 人 控 制 系 统 的 门 必 须 保 持 关 闭 状 态 。

• 机 器 人 控 制 系 统 必 须 竖 直 放 置 。

• 防 翻 倒 架 必 须 固 定 在 机 器 人 控 制 系 统 上 。

所 需 材 料

操 作 步 骤

• 运 输 托 盘 挽 具 , 带 或 不 带 运 输 十 字 固 定 件

1. 将 带 或 不 带 运 输 十 字 固 定 件 的 运 输 托 盘 挽 具 悬 挂 在 机 器 人 控 制 系 统 的 所 有

4 个 运 输 吊 钩 上 。

5-1: 用 运 输 盘 运 输

1 机 器 人 控 制 系 统 上 的 运 输 吊 钩

2 悬 挂 正 确 的 运 输 托 盘 挽 具

3 悬 挂 正 确 的 运 输 托 盘 挽 具

4 悬 挂 错 误 的 运 输 托 盘 挽 具

2. 将 运 输 托 盘 挽 具 悬 挂 在 载 重 吊 车 上 。

危 险 !

在 运 输 速 度 过 快 的 情 况 下 , 抬 起 的 机 器 人 控 制 系 统 可 能 会 摆 动 , 并 由 此 造 成

人 员 受 伤 或 财 产 损 失 。 请 缓 慢 运 输 机 器 人 控 制 系 统 。

3. 缓 慢 地 抬 起 并 运 输 机 器 人 控 制 系 统 。

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运 输

4. 在 目 标 地 点 缓 慢 放 下 机 器 人 控 制 系 统 。

5. 卸 下 机 器 人 控 制 系 统 的 运 输 托 盘 挽 具 。

5.2 用 手 动 叉 车 运 输

前 提

• 机 器 人 控 制 系 统 必 须 处 于 关 断 状 态 。

• 不 得 在 机 器 人 控 制 系 统 上 连 接 任 何 线 缆 。

• 机 器 人 控 制 系 统 的 门 必 须 保 持 关 闭 状 态 。

• 机 器 人 控 制 系 统 必 须 竖 直 放 置 。

• 防 翻 倒 架 必 须 固 定 在 机 器 人 控 制 系 统 上 。

操 作 步 骤

5-2: 用 手 动 叉 车 进 行 运 输

1 带 防 翻 倒 架 的 控 制 柜

2 抬 起 的 机 器 人 控 制 系 统

5.3 使 用 叉 车 进 行 运 输

前 提

• 机 器 人 控 制 系 统 必 须 处 于 关 断 状 态 。

• 不 得 在 机 器 人 控 制 系 统 上 连 接 任 何 线 缆 。

• 机 器 人 控 制 系 统 的 门 必 须 保 持 关 闭 状 态 。

• 机 器 人 控 制 系 统 必 须 竖 直 放 置 。

• 防 翻 倒 架 必 须 固 定 在 机 器 人 控 制 系 统 上 。

操 作 步 骤

5-3: 叉 车 运 输

1 带 叉 车 袋 的 机 器 人 控 制 系 统

2 带 变 压 器 安 装 组 件 的 机 器 人 控 制 系 统

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VKR C2 2005

5.4 用 滚 轮 附 件 组 运 输 ( 选 项 )

滚 轮 只 用 于 将 机 器 人 控 制 系 统 推 入 柜 组 中 或 将 其 从 柜 组 中 拉 出 。 不 允 许 将 机 器

人 控 制 系 统 放 在 滚 轮 上 运 输 。

5-4: 用 滚 轮 运 输

警 告 !

将 机 器 人 控 制 系 统 从 车 辆 上 ( 叉 车 、 电 动 车 辆 ) 上 取 下 时 , 可 能 会 造 成 滚 轮 和

机 器 人 控 制 系 统 损 坏 。 不 允 许 将 机 器 人 控 制 系 统 挂 到 车 辆 上 和 放 在 滚 轮 上 运

输 。

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投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行

6 投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行

6.1 概 览 准 备 运 行

这 是 准 备 运 行 时 最 重 要 步 骤 的 概 览 。 具 体 的 流 程 取 决 于 用 途 、 机 器 人 类 型 、

所 使 用 的 成 套 技 术 以 及 其 他 客 户 专 门 的 给 定 条 件 。

本 概 览 描 述 机 器 人 系 统 准 备 运 行 的 情 况 。 整 个 设 备 准 备 运 行 情 况 则 不 作 为 本

文 献 的 内 容 。

因 此 本 概 览 不 要 求 具 有 完 整 性 。

机 器 人

电 气 设 备

步 骤 说 明 信 息

1 对 机 器 人 进 行 目 视 检 查

2 安 装 机 器 人 固 定 装 置 。( 插 座

固 定 装 置 、 机 架 固 定 装 置 或 结

构 框 架 )

3 置 放 机 器 人

详 细 信 息 可 在 机 器 人 的 使 用 说

明 书 的 “ 准 备 运 行 ” 一 章 中 找 到


步 骤 说 明 信 息

4 对 机 器 人 控 制 系 统 进 行 目 视 检


5 确 定 在 机 器 人 控 制 系 统 中 未 形

成 冷 凝 水

6 置 放 机 器 人 控 制 系 统 (>>> " 置 放 机 器 人 控 制 系 统 ",

第 ... 页 78)

7 接 上 连 接 线 缆 (>>> " 连 接 线 缆 的 连 接 ", 第 ...

页 79)

8 插 上 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程

器 (VKCP)

9 建 立 机 器 人 与 机 器 人 控 制 系 统

间 的 电 势 差 均 衡

(>>> " 插 入 手 持 式 库 卡 控 制 面

板 编 程 器 (VKCP)", 第 ... 页

80)

(>>> " 连 接 接 地 电 位 均 衡 导 线 ",

第 ... 页 80)

10 将 机 器 人 控 制 系 统 连 接 到 电 源


11 取 消 蓄 电 池 的 放 电 保 护 (>>> " 取 消 蓄 电 池 放 电 保 护 ",

第 ... 页 80)

12 配 置 接 口 XS2/XS3/XS5( 奥 迪

) 并 插 上 。

提 示 : 如 未 给 接 口 XS2 接 上

线 路 , 则 无 法 手 动 开 动 机 器 人


(>>> " 配 置 并 插 上 插 头

XS2/XS3/XS5( 奥 迪 )", 第 ...

页 80)

13 接 通 机 器 人 控 制 系 统 (>>> " 接 通 机 器 人 控 制 器 ", 第

... 页 81)

14 检 查 风 扇 的 旋 转 方 向 (>>> " 检 查 外 部 风 扇 的 旋 转 方

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 77 / 91


VKR C2 2005

软 件

步 骤 说 明 信 息

向 ", 第 ... 页 81)

15 检 查 安 全 装 置 详 细 信 息 可 在 机 器 人 控 制 系 统

使 用 说 明 书 的 “ 安 全 ” 一 章 中 找


16 配 置 机 器 人 控 制 系 统 与 外 围 设

备 之 间 的 输 入 / 输 出 端

详 细 信 息 可 在 现 场 总 线 文 献 中

找 到

步 骤 说 明 信 息

17 检 查 机 床 数 据

18 无 负 载 情 况 下 对 机 器 人 进 行 校


19 安 装 工 具 , 并 在 负 载 情 况 下 对

机 器 人 进 行 校 准

20 检 查 软 件 限 位 开 关 , 必 要 时 进

行 调 整

21 测 量 工 具

使 用 固 定 工 具 时 : 测 量 外 部

TCP

22 输 入 负 载 数 据

23 测 量 基 座 。( 可 选 )

使 用 固 定 工 具 时 : 测 量 工 件 。

( 可 选 )

24 若 需 要 通 过 一 台 主 导 计 算 机 或

一 个 PLC 控 制 机 器 人 : 配 置

自 动 化 外 部 接 口

详 细 信 息 可 在 操 作 及 编 程 指 南

中 找 到

详 细 信 息 可 在 系 统 集 成 商 操 作

及 编 程 指 南 中 找 到

输 入 端 / 输 出 端 、 属 性 标 记 命 令 等 若 包 含 长 字 段 名 称 , 则 可 将 其 保 存 在 一 个 文

本 文 件 中 , 在 重 新 安 装 后 可 读 入 。 由 此 , 则 不 必 在 每 台 机 器 人 上 手 动 输 入 长

字 段 文 字 。 另 外 , 用 户 程 序 中 的 长 字 段 名 称 可 进 行 刷 新 。

附 件

前 提 : 可 随 时 开 动 机 器 人 。 就 是 说 , 准 备 运 行 的 软 件 已 执 行 了 包 括 “ 在 无 负 载

情 况 下 对 机 器 人 进 行 校 准 ” 在 内 的 各 步 骤 。

说 明

可 选 : 安 装 轴 范 围 限 制 。 调 整 软 件 限 位 开 关 。 详 细 信 息 可 在 轴 范 围 限 制 的 相 关 文 献 中 找 到 。

可 选 : 安 装 轴 范 围 监 控 装 置 , 并 在 考 虑 到 程 序

编 制 的 情 况 下 进 行 设 定 。

可 选 : 检 查 外 部 供 电 系 统 , 并 在 考 虑 到 程 序 编

制 的 情 况 下 进 行 设 定 。

定 位 精 确 的 机 器 人 选 项 : 检 查 数 据 。

信 息

详 细 信 息 可 在 轴 范 围 监 控 装 置 的 文 献 中 找 到 。

详 细 信 息 可 在 供 电 系 统 的 文 献 中 找 到 。

6.2 置 放 机 器 人 控 制 系 统

操 作 步 骤

1. 置 放 机 器 人 控 制 系 统 。 必 须 确 保 与 墙 壁 及 其 他 箱 柜 之 间 的 最 小 间 距 。(>>>

" 置 放 条 件 ", 第 ... 页 48)

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投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行

2. 检 查 机 器 人 控 制 系 统 是 否 有 运 输 损 伤 。

3. 检 查 保 险 装 置 、 接 触 器 及 线 路 板 是 否 稳 固 。

4. 必 要 时 将 松 脱 的 组 件 重 新 固 定 。

5. 检 查 螺 栓 连 接 、 接 线 柱 连 接 是 否 稳 固 。

6. 运 营 商 必 须 将 一 块 以 所 在 国 语 言 书 写 的 警 告 标 签 阅 读 操 作 手 册 贴 在 标 牌 上


6.3 连 接 线 缆 的 连 接

概 览

机 器 人 系 统 有 一 个 电 线 组 。 它 的 基 本 配 置 包 括 :

• 接 到 机 器 人 上 的 电 机 导 线

• 接 到 机 器 人 上 的 控 制 导 线

可 以 添 加 下 列 缆 线 用 于 其 它 方 面 的 应 用 :

• 用 于 附 加 轴 的 电 机 导 线

• 外 围 导 线

危 险 !

机 器 人 控 制 器 已 就 各 个 机 器 人 系 统 作 了 预 配 置 。 如 果 缆 线 安 装 错 误 , 机 器 人

和 附 加 轴 ( 可 选 ) 可 能 会 接 收 到 错 误 数 据 , 导 致 人 员 伤 害 或 设 备 损 坏 。 如 果

一 个 设 备 由 多 个 机 器 人 组 成 , 连 接 缆 线 应 始 终 与 机 器 人 和 相 关 机 器 人 控 制 器

连 接 。

前 提

• 请 遵 守 下 列 连 接 条 件 :

• 导 线 横 截 面

• 保 险 措 施

• 电 压

• 电 源 频 率

• 遵 守 安 全 规 定

进 行 步 骤

1. 将 电 机 导 线 与 控 制 导 线 分 开 布 设 到 机 器 人 的 接 线 箱 中 。 连 接 插 头 X20。

2. 将 控 制 导 线 与 电 机 导 线 分 开 布 设 到 机 器 人 的 接 线 箱 中 。 连 接 插 头 X21。

3. 连 接 外 围 导 线 。

6-1: 例 如 : 电 缆 槽 中 的 缆 线 敷 设

1 线 缆 信 道 4 电 机 导 线

2 分 隔 插 件 5 控 制 导 线

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 79 / 91


VKR C2 2005

3 焊 接 导 线

6.4 插 入 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP)

操 作 步 骤

• 将 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP) 插 入 机 器 人 控 制 系 统 的 X19 接 口


6.5 连 接 接 地 电 位 均 衡 导 线

操 作 步 骤

1. 将 附 加 接 地 导 线 连 在 电 源 柜 中 心 接 地 导 轨 与 机 器 人 控 制 器 接 地 螺 栓 之 间 。

2. 在 机 器 人 与 机 器 人 控 制 器 之 间 连 接 一 条 16 mm 2 的 导 线 用 作 电 位 均 衡 导 线


(>>> " 接 地 电 位 均 衡 导 线 ", 第 ... 页 70)

3. 在 整 个 机 器 人 系 统 上 , 根 据 DIN EN 60204-1 进 行 一 次 地 线 检 查 。

6.6 将 机 器 人 控 制 系 统 连 接 到 电 源 上

操 作 步 骤

• 通 过 XS1 将 机 器 人 控 制 系 统 连 接 到 电 源 上 。

6.7 取 消 蓄 电 池 放 电 保 护

说 明

操 作 步 骤

为 避 免 在 首 次 准 备 运 行 前 将 蓄 电 池 放 电 , 在 机 器 人 控 制 系 统 供 货 时 已 拔 出 了

KPS600 上 的 插 头 X7。

• 插 入 KPS600 上 的 插 头 X7(1)。

6-2: 取 消 蓄 电 池 的 放 电 保 护

6.8 连 接 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置

操 作 步 骤

1. 将 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置 ( 操 作 人 员 防 护 装 置 ) 连 接 在 接 口 XS2 上 。

(>>> " 紧 急 停 止 回 路 及 防 护 装 置 ", 第 ... 页 52)

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投 入 运 行 和 重 新 投 入 运 行

6.9 配 置 并 插 上 插 头 XS2/XS3/XS5( 奥 迪 )

操 作 步 骤

1. 根 据 设 备 及 安 全 规 划 为 插 头 XS2/XS3/XS5( 奥 迪 ) 进 行 配 置 。

2. 将 插 头 XS2、XS3 及 XS5( 奥 迪 ) 插 到 机 器 人 控 制 系 统 上 。

6.10 接 通 机 器 人 控 制 器

前 提

• 控 制 柜 门 关 闭 。

• 所 有 电 气 连 接 安 装 正 确 , 且 能 源 也 在 规 定 界 限 之 内 。

• 外 围 设 备 连 接 正 确 。

• 不 允 许 有 人 员 或 物 品 留 在 机 器 人 的 危 险 范 围 内 。

• 所 有 安 全 防 护 装 置 及 防 护 措 施 均 完 整 且 有 效 。

• 柜 内 温 度 必 须 适 应 环 境 温 度 。

操 作 步 骤

1. 接 通 机 器 人 控 制 器 电 源 。

2. 解 除 库 卡 控 制 面 板 (KCP) 上 紧 急 停 止 按 键 的 锁 定 。

3. 接 通 主 开 关 。 控 制 器 PC 机 开 始 启 动 操 作 系 统 及 控 制 软 件 。

有 关 通 过 库 卡 控 制 面 板 (VKCP) 操 作 机 器 人 的 信 息 均 包 含 在 库 卡 系 统 软 件 (

KSS) 操 作 及 编 程 指 南 中 。

6.11 检 查 外 部 风 扇 的 旋 转 方 向

操 作 步 骤

• 检 查 机 器 人 控 制 系 统 背 面 的 空 气 出 口 (2)。

6-3: 检 查 风 扇 的 旋 转 方 向

1 空 气 入 口 2 空 气 出 口

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VKR C2 2005

7 库 卡 服 务

7.1 技 术 支 持 咨 询

引 言

库 卡 机 器 人 有 限 公 司 的 文 献 将 提 供 有 关 机 器 运 行 及 操 作 的 信 息 , 并 可 帮 助 您 排

除 故 障 。 当 地 各 分 支 机 构 将 乐 于 为 您 提 供 详 细 咨 询 。

对 于 导 致 生 产 停 顿 的 故 障 来 说 , 则 最 迟 在 其 出 现 一 小 时 后 必 须 通 知 当 地 分 支

机 构 。

信 息

提 供 咨 询 时 需 要 以 下 信 息 :

• 机 器 人 型 号 及 生 产 序 列 号

• 控 制 系 统 型 号 及 序 列 号

• 线 性 滑 轨 型 号 及 序 列 号 ( 可 选 )

• 库 卡 系 统 软 件

• 作 为 可 选 项 的 软 件 或 修 正

• 软 件 档 案

• 现 有 的 应 用 程 序

• 现 有 的 附 加 轴 ( 可 选 )

• 问 题 描 述 、 故 障 持 续 时 间 及 频 率

7.2 库 卡 客 户 支 持 系 统

可 用 性

阿 根 廷

在 许 多 国 家 内 均 可 使 用 库 卡 客 户 支 持 系 统 。 如 果 您 有 问 题 , 我 们 非 常 乐 意 为

您 提 供 咨 询 !

Ruben Costantini S.A. 公 司 ( 代 理 公 司 )

Luis Angel Huergo 13 20

Parque Industrial

2400 San Francisco (CBA)

阿 根 廷

+54 3564 421033

+54 3564 428877

ventas@costantini-sa.com

澳 大 利 亚

Marand Precision Engineering Pty 有 限 公 司 ( 代 理 公 司 )

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Moorabbin

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SP Brasilien

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中 国

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德 国

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意 大 利

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意 大 利

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日 本

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2-3-5 Daiba, Minato-ku

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韩 国

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4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex

Sung-Gok Dong, Ansan City

Kyunggi Do

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韩 国

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马 来 西 亚

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Taman Industri Puchong

47100 Puchong

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奥 地 利

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波 兰 KUKA Roboter Austria GmbH( 库 卡 机 器 人 奥 地 利 有 限 公 司 )

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波 兰

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葡 萄 牙

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瑞 典

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421 30 Västra Frölunda

瑞 典

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Carrer del Bages s/n

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

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North End

6000 Port Elizabeth

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+27 41 391 4700

+27 41 373 3869

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台 湾

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136, Section 2, Huanjung E. Road

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台 湾 320

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49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road

Tt. Rachatheva, A. Bangpli

Samutprakarn

10540 泰 国

+66 2 7502737

+66 2 6612355

atika@ji-net.com

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捷 克

KUKA Roboter Austria GmbH( 库 卡 机 器 人 奥 地 利 有 限 公 司 )

Organisation Tschechien und Slowakei

Sezemická 2757/2

193 00 Praha

Horní Počernice

捷 克 共 和 国

+420 22 62 12 27 2

+420 22 62 12 27 0

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匈 牙 利

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Fö út 140

2335 Taksony

匈 牙 利

+36 24 501609

+36 24 477031

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美 国

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目 录

索 引

—2—

2004/108/EG..............................................48

2006/42/EG................................................48

—T—

T1............................................................... 29

T2............................................................... 29

—8—

—V—

89/336/EWG ..............................................48 VKCP......................................................... 29

VKCP 插 头 ,X19 ...................................... 17

—9— VKCP 线 缆 ................................................ 15

95/16/EG....................................................48

97/23/EG....................................................48

VW( 大 众 ) 接 口 ,XS3............................. 62

—X—

—A—

X19 插 头 占 用 情 况 ..................................... 17

AUT EXT....................................................34

X20 插 头 占 用 情 况 ..................................... 18

—C—

X21 插 头 占 用 情 况 ..................................... 20

CE 标 志 .....................................................28

X7 电 机 插 头 .............................................. 19

CEE XS1....................................................54 X821 外 部 显 示 屏 (KVGA) ....................... 9

CI3 板 ........................................................13 XS2 插 头 占 用 情 况 , 奥 迪 .................... 64, 66

COM 1, 串 行 接 口 .......................................9 XS2 插 头 占 用 情 况 , 大 众 (VW)....... 57, 60

COM 2, 串 行 接 口 .......................................9 XS3 插 头 占 用 情 况 , 奥 迪 .......................... 68

XS3 插 头 占 用 情 况 , 大 众 .......................... 62

—E— XS5 插 头 占 用 情 况 , 奥 迪 .................... 70, 71

EN 60204-1................................................49

EN 61000-6-2 ............................................49 — 漢 字 —

EN 61000-6-4 ............................................49

安 全 ............................................................ 27

EN 614-1....................................................49

安 全 , 一 般 ................................................. 27

EN ISO 10218-1 ........................................49

EN ISO 12100-1 ........................................49 安 全 概 念 .................................................... 28

EN ISO 12100-2 ........................................49 安 全 逻 辑 系 统 ............................................... 6

EN ISO 13849-1 ........................................48 安 全 逻 辑 电 路 ............................................. 32

EN ISO 13849-2 ........................................49 安 装 说 明 .............................................. 27, 28

EN ISO 13850............................................48 按 规 定 使 用 ................................................. 27

ESC............................................................32

以 太 网 .......................................................... 9

ESC 按 键 ...................................................11

一 致 性 声 明 ................................................. 28

奥 迪 接 口 XS5, 带 CI3 工 艺 板 ................. 71

—F—

奥 迪 接 口 .................................................... 64

FI 保 护 开 关 , 触 发 电 流 差 ....................22, 53

奥 迪 接 口 XS2, 带 CI3 工 艺 板 .................. 66

—K—

奥 迪 接 口 ,XS2.......................................... 64

KCP......................................................29, 41 奥 迪 接 口 ,XS3.......................................... 68

奥 迪 接 口 ,XS5.......................................... 70

—L—

欧 盟 一 致 性 声 明 ......................................... 28

LPT1, 并 行 接 口 ..........................................9 外 接 鼠 标 .................................................... 41

外 接 键 盘 .................................................... 41

—P— 外 部 自 动 运 行 ............................................. 34

PCI 插 槽 分 配 ...............................................9 外 部 紧 急 停 止 .....................12, 32, 33, 36, 44

PFH 值 ......................................................74 危 险 区 域 .................................................... 28

PL...............................................................73 危 险 性 物 品 ................................................. 47

基 本 数 据 .................................................... 22

—S—

机 械 指 令 .............................................. 28, 48

Single Point of Control...............................47

机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 ............................... 38

SSB-GUI ....................................................11

STOP 0 ......................................................29 机 械 手 ........................................6, 27, 29, 31

STOP 1 ......................................................29 机 械 终 端 卡 位 ............................................. 38

STOP 2 ......................................................29 机 器 人 控 制 器 ............................................... 6

机 器 人 控 制 器 概 览 ........................................ 6

Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 89 / 91


目 录

机 器 人 控 制 器 尺 寸 ...................................... 24 接 地 电 位 均 衡 导 线 ..................................... 72

机 器 人 控 制 器 的 最 小 间 距 ........................... 25 接 通 机 器 人 控 制 器 ..................................... 83

机 器 人 控 制 系 统 ................................... 27, 44 接 线 面 板 ...................................................... 6

机 器 数 据 .................................................... 44 旋 转 倾 卸 台 ................................................ 27

技 术 支 持 咨 询 ............................................. 84 全 电 流 敏 感 型 ....................................... 22, 53

技 术 数 据 .................................................... 22 双 信 道 式 .................................................... 12

局 部 紧 急 停 止 ............................................. 12 操 作 人 员 防 护 装 置 ................... 12, 33, 35, 40

空 间 鼠 标 .................................................... 11 相 关 人 员 .................................................... 29

串 行 式 实 时 接 口 ........................................... 9 耐 振 强 度 .................................................... 23

型 号 铭 牌 .................................................... 11 大 众 (VW) 及 奥 迪 接 口 ............................ 56

系 统 集 成 商 .................................... 28, 29, 30 大 众 (VW) 接 口 ....................................... 56

警 报 位 置 .................................................... 36 大 众 (VW) 接 口 XS2, 带 CI3 工 艺 板 ..... 60

故 障 ........................................................... 41 大 众 (VW) 接 口 ,XS2 ............................ 57

光 标 键 ........................................................ 11 大 众 库 卡 控 制 面 板 ..................................... 10

功 能 检 查 .................................................... 43 地 面 固 定 .................................................... 26

工 作 区 域 .............................................. 28, 31 置 放 机 器 人 控 制 系 统 .................................. 80

工 业 机 器 人 ............................................ 6, 27 置 放 条 件 .................................................... 50

工 业 机 器 人 概 览 ........................................... 6 超 载 ........................................................... 41

控 制 PC....................................................... 6 通 用 安 全 措 施 ............................................. 41

控 制 系 统 PC ............................................. 23 低 压 指 令 .................................................... 28

控 制 系 统 PC 机 .......................................... 7 停 机 0........................................................ 31

控 制 系 统 PC 机 接 口 ................................... 8 停 机 1........................................................ 31

控 制 部 分 .................................................... 23 停 机 2........................................................ 31

控 制 线 缆 .................................................... 15 停 机 按 键 .................................................... 11

校 验 输 入 端 .................................... 32, 33, 44 停 机 反 应 .................................................... 31

最 小 间 距 , 组 柜 及 技 术 柜 ........................... 25 停 机 类 别 0................................................. 29

菜 单 键 ........................................................ 11 停 机 类 别 1................................................. 29

伺 服 变 频 器 ,KSD ..................................... 14 停 机 类 别 2................................................. 29

使 用 , 不 当 ................................................ 27 停 止 行 程 .............................................. 28, 31

使 用 , 违 规 ................................................ 27 停 止 运 转 .................................................... 47

使 用 寿 命 , 安 全 ......................................... 42 定 位 设 备 .................................................... 27

使 用 寿 命 , 安 全 总 线 端 子 ........................... 42 点 动 运 行 .............................................. 37, 40

自 由 旋 转 装 置 ............................................. 38 投 入 运 行 .............................................. 42, 79

自 动 运 行 .................................................... 46 配 置 并 插 上 XS2/XS3/XS5 ........................ 83

主 开 关 ........................................................ 14

反 应 路 程 .................................................... 28

取 消 蓄 电 池 放 电 保 护 .................................. 82

附 加 轴 .................................................. 27, 29

手 持 式 编 程 器 ......................................... 6, 27

附 件 ....................................................... 6, 27

手 动 运 行 .................................................... 45

服 务 , 库 卡 机 器 人 ..................................... 84

重 新 投 入 运 行 ....................................... 42, 79

保 养 ........................................................... 46

重 量 平 衡 .................................................... 47

保 险 元 件 .................................................... 14

准 备 运 行 , 概 览 ......................................... 79 防 火 墙 ........................................................ 44

准 备 运 行 概 览 ............................................. 79 防 毒 保 护 .................................................... 44

所 用 标 准 和 规 定 ......................................... 48 防 护 区 域 .............................................. 29, 31

状 态 键 ........................................................ 11 防 护 措 施 .................................................... 40

信 号 图 表 .............................................. 56, 64 防 护 装 置 .................................................... 54

数 字 区 ........................................................ 11 防 护 装 置 , 外 部 ......................................... 40

数 据 线 ,X21.............................................. 20 防 护 装 备 .................................................... 37

制 动 控 制 装 置 ............................................. 22 本 机 紧 急 停 止 ................................. 32, 33, 44

制 动 路 程 .................................................... 28 模 拟 ........................................................... 46

制 动 闸 故 障 ................................................ 41 用 户 ..................................................... 28, 30

性 能 级 .................................................. 32, 73 插 入 手 持 式 库 卡 控 制 面 板 编 程 器 (VKCP)82

清 洁 工 作 .................................................... 46 网 络 安 全 .................................................... 44

接 口 ........................................................... 15 产 品 说 明 ...................................................... 6

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仓 储 ............................................................47 线 性 滑 轨 .................................................... 27

养 护 工 作 ....................................................46 线 缆 长 度 .............................................. 24, 54

动 力 部 件 ......................................................6 维 修 ............................................................ 46

压 力 设 备 指 令 .......................................47, 48 节 点 外 围 设 备 ............................................. 12

启 动 按 键 ....................................................11 规 划 , 概 览 ................................................. 50

启 动 退 回 按 键 .............................................11 规 划 概 览 .................................................... 50

库 卡 客 户 支 持 系 统 ......................................84 设 备 集 成 商 ................................................. 29

库 卡 控 制 面 板 .............................................23 责 任 说 明 .................................................... 27

库 卡 控 制 面 板 (KCP) 耦 合 器 , 图 文 显 示 系 统 软 件 ........................................................ 6, 27

...................................................................73 软 件 极 限 开 关 ....................................... 38, 40

库 卡 操 作 面 板 (KCP) 连 接 件 ....................39 软 键 ............................................................ 11

废 料 处 理 ....................................................47 轴 范 围 ........................................................ 28

柜 门 的 回 转 范 围 ..........................................26 轴 范 围 限 制 装 置 ......................................... 38

标 识 ............................................................39 轴 范 围 监 控 装 置 ......................................... 38

桥 接 ............................................................43 输 入 按 键 .................................................... 11

检 查 外 部 风 扇 的 旋 转 方 向 ...........................83 运 行 方 式 .............................................. 12, 33

测 试 输 出 端 A...............58, 61, 65, 67, 70, 71 运 行 方 式 选 择 开 关 ................................ 11, 33

测 试 输 出 端 B...............59, 61, 65, 67, 70, 71 运 营 商 .................................................. 28, 29

环 境 条 件 ....................................................23 运 输 ...................................................... 42, 76

电 机 插 头 ,X20 ..........................................18 运 输 , 叉 车 ................................................. 77

电 机 插 头 ,X7 ............................................19 运 输 , 滚 轮 附 件 组 ...................................... 78

电 机 线 缆 ....................................................15 运 输 , 运 输 托 盘 挽 具 .................................. 76

电 源 件 ........................................................14 运 输 十 字 固 定 件 ......................................... 76

电 源 接 口 ,XS1 ..........................................16 运 输 方 式 .................................................... 42

电 源 滤 波 器 .................................................14 连 接 条 件 .................................................... 53

电 源 线 ........................................................15 连 接 接 地 电 位 均 衡 导 线 ............................... 82

电 源 连 接 , 技 术 数 据 ............................22, 53 连 接 防 护 装 置 ............................................. 82

电 源 连 接 , 通 过 XS1 .................................54 连 接 电 源 .................................................... 82

电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 安 全 逻 辑 系 统 .....12 连 接 紧 急 停 止 回 路 ...................................... 82

电 磁 兼 容 指 令 .......................................28, 48 连 接 线 缆 ..........................................6, 27, 81

电 磁 兼 容 性 ,EMC .....................................50 选 择 窗 口 按 键 ............................................. 11

电 力 部 件 ....................................................14 选 项 ........................................................ 6, 27

确 认 ............................................................12 钻 孔 尺 寸 .................................................... 26

确 认 装 置 ........................................33, 36, 40 锁 闭 隔 离 性 防 护 装 置 .................................. 35

确 认 装 置 , 外 部 ..........................................37 键 盘 ............................................................ 11

确 认 开 关 ........................................11, 36, 37 风 扇 ............................................................ 14

紧 急 停 止 ..............................................11, 31 驱 动 装 置 接 通 .................................11, 12, 33

紧 急 停 止 按 键 .....................32, 33, 35, 36, 44 驱 动 装 置 关 断 ............................................. 11

紧 急 停 止 回 路 .............................................54 驱 动 装 置 关 闭 ....................................... 12, 33

紧 急 停 止 装 置 .................................35, 36, 40

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