VKR C2 2005 版 - KUKA Robotics

VKR C2 2005 版
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确 认 开 关
3.5.8 外 部 确 认 装 置
在 工 业 机 器 人 的 危 险 区 域 内 有 多 个 人 员 停 留 的 情 况 下 , 外 部 确 认 开 关 的 使 用 非
常 必 要 。 它 可 通 过 机 器 人 控 制 系 统 上 的 外 围 设 备 接 口 来 连 接 。
外 部 确 认 装 置 不 在 工 业 机 器 人 的 供 货 范 围 内 。
3.6 附 加 防 护 装 备
3.6.1 点 动 运 行
在 手 动 慢 速 运 行 方 式 (T1) 和 手 动 快 速 运 行 方 式 (T2) 下 机 器 人 控 制 系 统 只 能
点 动 完 成 一 个 程 序 。 这 意 味 着 : 要 完 成 一 个 程 序 , 必 须 按 住 一 个 确 认 开 关 和
启 动 按 键 。
放 开 或 按 下 确 认 开 关 ( 至 警 报 位 置 ) 时 , 驱 动 装 置 立 即 关 断 , 且 机 械 手 和 附 加
轴 ( 选 项 ) 以 STOP 0 的 方 式 停 机 。
如 果 只 松 开 启 动 按 键 , 则 工 业 机 器 人 以 STOP 2 的 方 式 停 止 。
3.6.2 软 件 极 限 开 关
通 过 可 设 定 的 软 件 限 位 开 关 , 可 限 制 所 有 机 械 手 和 定 位 轴 的 轴 范 围 。 该 软 件
限 位 开 关 仅 用 作 机 器 防 护 装 置 , 并 设 定 为 可 防 止 机 械 手 / 定 位 设 备 行 驶 到 机 械
末 端 挡 板 。
软 件 限 位 开 关 在 工 业 机 器 人 投 入 运 行 时 被 设 定 。
更 多 信 息 请 见 操 作 及 编 程 指 南 。
3.6.3 机 械 终 端 卡 位
基 本 轴 A 1 至 A 3 以 及 机 械 手 的 手 轴 A5 的 轴 范 围 均 由 带 缓 冲 器 的 机 械 终 端
卡 位 进 行 限 制 。
附 加 轴 上 可 安 装 其 他 的 机 械 终 端 卡 位 。
警 告 !
如 机 械 手 或 一 个 附 加 轴 在 行 驶 中 撞 到 障 碍 物 、 机 械 终 端 止 挡 位 置 或 轴 范 围 限
制 处 的 缓 冲 器 , 则 会 导 致 工 业 机 器 人 损 坏 。 将 工 业 机 器 人 重 新 投 入 运 行 之 前
, 须 先 联 系 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 (>>> " 库 卡 服 务 ", 第 ... 页 82)。 在 继 续 运 行
工 业 机 器 人 之 前 , 所 涉 及 到 的 缓 冲 器 必 须 立 即 用 新 的 替 换 。 如 机 械 手 ( 附 加
轴 ) 以 超 过 250 mm/s 的 速 度 撞 到 缓 冲 器 , 则 必 须 更 换 机 械 手 ( 附 加 轴 ) 或
由 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 执 行 重 新 投 入 运 行 的 操 作 。
3.6.4 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 ( 选 项 )
某 些 机 械 手 可 在 轴 A1 至 A3 内 装 备 机 械 式 轴 范 围 限 制 装 置 。 该 可 调 式 轴 范
围 限 制 装 置 可 将 工 作 范 围 限 制 在 所 要 求 的 最 小 值 。 由 此 提 高 人 员 及 设 备 的 安
全 保 障 。
36 / 91 Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh