GS SW JA.book

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はじめにIRC5 および RobotStudio OnlineIRC5M2004Abb


はじめにIRC5 および RobotStudio OnlineM2004文 書 ID: 3HAC021564-012改 訂 : A


本 書 に 記 載 されている 情 報 は 事 前 の 通 知 なく 変 更 されることがあり、ABB は 通 知 の責 務 を 負 いません。ABB には、 本 書 に 発 生 するあらゆる 誤 りに 対 する 一 切 の 責 任 がないこととします。本 書 に 明 示 的 に 記 載 されている 場 合 を 除 き、 特 定 の 目 的 やそれに 順 ずる 用 途 に 適 合する 人 物 あるいは 財 産 における 損 失 または 損 害 に 対 する ABB による 保 証 責 務 を 記 載するものではありません。いかなる 状 況 においても、 本 書 とここに 記 載 されている 製 品 の 使 用 によって 発 生 した 偶 発 的 または 必 然 的 損 害 に 対 して ABB は 一 切 責 任 を 負 いません。本 書 とそのあらゆる 部 分 は、ABB の 書 面 による 許 可 なしに 複 写 または 複 製 することはできません。また、その 内 容 を 第 三 者 に 譲 渡 したり 許 可 されていない 目 的 に 使 用することはできません。これらに 違 反 した 場 合 は 法 的 に 罰 せられます。本 書 の 追 加 部 数 は 注 文 時 の 価 格 で ABB から 入 手 できます。(c) Copyright 2004 ABB All right reserved.ABB Automation Technologies ABRoboticsSE-721 68 VästeråsSweden


Table of Contents参 考 51 操 作 開 始 の 手 順 71.1 操 作 開 始 の 手 順 の 概 要 71.2 システムの 起 動 81.3 インストールの 手 順 111.3.1 FlexPendant の 接 続 111.3.2 RobotWare のインストール 121.3.3 RobotStudioOnline のインストール 131.3.4 RobotStudioOnline のライセンスキーを 取 得 してインストールする 141.4 セットアップの 手 順 161.4.1 PC をサービスポートに 接 続 する 161.4.2 RobotStudioOnline からコントローラにアクセスする 181.4.3 再 起 動 して 別 のシステムを 選 択 します(X- スタート)。201.4.4 Boot Application を 使 用 する 211.5 キャリブレーションの 手 順 261.5.1 キャリブレーションの 手 順 261.5.2 FlexPendant を 使 用 して 回 転 カウンタを 更 新 する 281.5.3 RobotStudioOnline を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする 311.5.4 FlexPendant を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする 321.6 コントローラを 再 起 動 する 332 一 般 372.1 システムを 起 動 する 必 要 のある 場 合 382.2 FlexPendant について 412.3 RobotStudioOnline について 462.4 RobotWare について 472.5 メディアプールについて 482.6 FlexPendant および RobotStudioOnline を 使 用 する 場 合 492.7 製 品 マニュアル、M2004523


Table of Contents4


参 考参 考一 般本 書 には、 安 全 性 に 関 する 情 報 は 記 際 されておりませんのでご 注 意 ください。本 書 の 記 述 を 簡 潔 にするため、 下 記 の 項 目 に 関 する 情 報 は 記 載 されておりません。• 機 器 の 取 り 扱 いと 操 作 の 安 全 について• 包 括 的 な 参 照 情 報• 詳 細 な 手 順これらの 情 報 は、ロボットシステムと 共 に 梱 包 されている 製 品 マニュアルあるいはユーザーマニュアルに 記 載 されている 場 合 があります。5


参 考6


1 操 作 開 始 の 手 順1.1. 操 作 開 始 の 手 順 の 概 要1 操 作 開 始 の 手 順1.1. 操 作 開 始 の 手 順 の 概 要概 要この 章 では、 初 めてシステムを 起 動 するための 特 定 操 作 を 実 行 する 方 法 について説 明 します。この 章 はいくつかのセクションに 分 かれており、 開 始 プロセスに 関 する 理 解 を 深めることができるようになっています。7


1 操 作 開 始 の 手 順1.2. システムの 起 動1.2. システムの 起 動前 提 条 件この 説 明 では、 電 源 がオフになっている 状 態 でシステムを 起 動 するのに 必 要 な 主な 手 順 を 詳 しく 説 明 しています。記 載 されている 内 容 はすべて、 出 荷 後 初 めて 直 接 起 動 する 場 合 、 作 業 するシステムソフトウェアが 既 にロボットコントローラにインストールされていることを 前提 としています。各 手 順 で 参 照 されているもの 以 外 にも、 参 照 情 報 がある 場 合 もあります。『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5』の RobotStudioOnline 文 書 にある「コントローラ」と「FlexPendant」の 章 に、システムの 使 用 方 法 に 関 する 詳 しい 説明 が 記 載 されています。システムの 起 動ここでは、 初 めてシステムを 起 動 するために 必 要 な 手 順 を 詳 しく 説 明 します。 通常 の 起 動 では、ステップ 4 を 実 行 してください。次 の 表 の 情 報 欄 にも、 参 照 情 報 が 記 載 されています。ステップ 操 作1. ロボット 装 置 をインストールします。2. システムの 安 全 回 路 がロボットセルに 正 しく 接 続 されているか、あるいは( 必 要 に 応 じて)ジャンパー 接 続 がインストールされていることを 確 認してください。3. FlexPendant をコントローラキャビネットに 接 続 します。情 報機 械 のインストール、およびマニピュレータとコントローラキャビネット 間 の 電 気 関 連 接 続 について 詳 しくは、ロボットとコントローラの 製品 マニュアルにそれぞれ 記 載 されています。安 全 回 路 の 接 続 について 詳 しくは、ロボットの製 品 マニュアルを 参 照 してください。FlexPendant と 主 な 部 品 、および 機 能 については、「」を 参 照 してください。FlexPendant をキャビネットに 接 続 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。4. 電 源 をオンにします。 コントロールモジュールのメインスイッチを 使用 します。8Continues on next page


1 操 作 開 始 の 手 順1.2. システムの 起 動Continuedステップ 操 作5. コントローラやマニピュレータを 予 備 の 部 品 と 交 換 してい通 常 、 更 新 する 必 要 があるのは 回 転 カウンタだけです。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、る 場 合 、キャリブレーション 「」を 参 照 してください。値 、 回 転 カウンタ、およびシリアル 番 号 が 正 しく 更 新 されていることを 確 認 してください。必 要 に 応 じて、シリアル 測 定 ボードからキャリブレーションデータを 転 送 することもできます。AbsAcc オプションなしのシステムでこれを 実 行する 方 法 について 詳 しくは、「シリアル 測 定 ボードのメモリ」を 参 照 してください。必 要 に 応 じて、キャリブレーションデータを 入力 してください。 絶 対 精 度 オプションなしのシステムでこれを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。6. このステップを 実 行 する 必 要があるのは、ロボットシステムがネットワークに 接 続 されている 場 合 だけです。X- スタートを 実 行 します。Boot Application が 開 始 されます。詳 しくは、「」を 参 照 してください。7. このステップを 実 行 する 必 要があるのは、ロボットシステムがネットワークに 接 続 されている 場 合 だけです。Boot Application を 使 用 して次 の 操 作 を 実 行 します。• コントローラキャビネットの IP アドレスを 設 定• ネットワーク 接 続 を 設定• システムを 選 択• システムを 再 起 動システムが 再 起 動 されます。8. PC に RobotStudio Online をインストールします。情 報Boot Application を 使 用 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。この 時 点 では、 単 一 システムが 使 用 可 能 です。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」か、『ユーザーマニュアル - RobotStudioOnline』を参 照 してください。RobotStudio Online はコントローラ 上 で 実 行 するシステムの 作 成 に 使 用 しますが、ここでは( 最初 の 起 動 前 に)メーカーによってシステムが 既にインストールされています。Continues on next page9


1 操 作 開 始 の 手 順1.2. システムの 起 動Continuedステップ 操 作9. コントローラを(サーバポートを 介 して)PC またはネットワーク( 使 用 している 場 合 )に 接 続 します。10. PC で RobotStudio Online を 起動 します。11. コントローラを 再 起 動 してください。12. これで、ロボットシステムを操 作 する 準 備 ができました。情 報これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参照 してください。また、「ネットワーク 接 続 の 設 定 」も 参 照 してください。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」か、『ユーザーマニュアル - RobotStudioOnline』を参 照 してください。10


1 操 作 開 始 の 手 順1.3.2. RobotWare のインストール1.3.2. RobotWare のインストール概 要RobotWare をインストールするとメディアプールが 作 成 されます。これは、PC 上にあるフォルダで、ロボットシステムの 作 成 や 変 更 に 必 要 なデータが 含 まれています。RobotWare の 必 要 な 場 合ロボットシステムを 作 成 または 変 更 するには、RobotWare をインストールする 必 要があります。RobotWare のインストールPC 上 のメディアプールに RobotWare をインストールするには:1. コンピュータに Robot のソフトウェア CD を 挿 入 します。• CD のメニューが 自 動 的 に 表 示 されたら、ステップ 5 へ 進 みます。• CD のメニューが 表 示 されない 場 合 は、ステップ 2 へ 進 みます。2.[スタート]メニューから[ファイル 名 を 指 定 して 実 行 ]をクリックします。3.[ 名 前 ]ボックスに CD ドライブのドライブ 名 とその 後 に「:\launch.exe」と入 力 します。 例 :CD ドライブが D ドライブの 場 合 は、「D:\launch.exe」と 入力 します。4.[OK]をクリックします。5. CD メニューの 言 語 を 選 択 します。6. CD メニューから[インストール]をクリックします。7. CD メニューから[RobotWare]をクリックします。インストールガイドが 表示 されます。これを 使 って、インストールを 実 行 します。ウィザードの 指 示 に 従 って 操 作 を 実 行 します。12


1 操 作 開 始 の 手 順1.3.3. RobotStudioOnline のインストール1.3.3. RobotStudio Online のインストール概 要インストールはインストールウィザードを 使 って 実 行 します。ソフトウェアのインストールRobotStudio Online ソフトウェアをインストールするには:1. PC に Robot のソフトウェア CD を 挿 入 します。• CD のメニューが 自 動 的 に 表 示 されたら、ステップ 5 へ 進 みます。• CD のメニューが 表 示 されない 場 合 は、ステップ 2 へ 進 みます。2.[スタート]メニューから[ファイル 名 を 指 定 して 実 行 ]をクリックします。3.[ 名 前 ]ボックスに CD ドライブのドライブ 名 とその 後 に「:\launch.exe」と入 力 します。 例 :CD ドライブが D ドライブの 場 合 は、「D:\launch.exe」と 入力 します。4.[OK]をクリックします。5. CD メニューの 言 語 を 選 択 します。6. CD メニューから[インストール]をクリックします。7. インストールメニューから[RobotStudioOnline]をクリックします。インストールウィザードが 表 示 されます。これを 使 って、ソフトウェアのインストールを 実 行 します。インストールウィザードの 指 示 に 従 って 操 作 を 実 行 します。結 果これで、PC に RobotStudio Online がインストールされました。 次 に、ライセンスキーをインストールしてから PC をロボットに 接 続 します。ロボットシステムを 作成 および 変 更 するには、RobotWare もインストールする 必 要 があります。 詳 しくは、「」、「PC をロボットに 接 続 する」、および「」を 参 照 してください。13


1 操 作 開 始 の 手 順1.3.4. RobotStudioOnline のライセンスキーを 取 得 してインストールする1.3.4. RobotStudio Online のライセンスキーを 取 得 してインストールする概 要お 試 し 期 間 の 終 了 後 も RobotStudio Online を 継 続 して 使 用 するには、ライセンスキーを 取 得 してインストールする 必 要 があります。ライセンス 取 得 では、ライセンスキーをまず 要 求 し、 次 に PC へインストールします。一 意 のライセンスキーライセンスキーは PC ごとに 異 なります。そのため、RobotStudio Online を 実 行 するPC で License Key Request ウィザードを 使 用 する 必 要 があります。ライセンスキーの 要 求ライセンスキーを 要 求 するには:1.[スタート]メニューから、[プログラム]→[ABB Industrial IT]→[Robotics IT]→[Licensing]と 選 択 し、 最 後 に[License Key Request ウィザード]を 選 択 します。2. ウィザードの 指 示 に 従 って 操 作 を 実 行 し、 必 要 事 項 を 入 力 します。ウィザードが 完 了 すると、ライセンスキー 要 求 ファイルが PC 上 のファイルに 保 存 されます。ファイル 名 は「LicenseKeyRequest-RobotStudio Online-uniquenumber.txt」で、デスクトップにあります。3. このライセンスキー 要 求 ファイルを 電 子 メールに 添 付 し、softwarefactory@se.abb.com へ 送 信 してください。このファイルは、 必 ずファイル 自 体 を 拡 張 子 .txt を 付 けた 状 態 で 添 付 してお 送 りください。ファイルの 内 容をメール 本 文 にコピー& 貼 り 付 けしてお 送 りいただいても、ライセンスキー 要求 は 正 しく 処 理 されません。添 付 されたファイルを 受 信 後 数 分 で、ライセンス 要 求 ウィザードで 指 定 したアドレスに、ライセンスキーファイルが 電 子 メールで 送 信 されます。14Continues on next page


1 操 作 開 始 の 手 順1.3.4. RobotStudioOnline のライセンスキーを 取 得 してインストールするContinuedライセンスキーのインストール電 子 メールでライセンスキーファイルを 受 信 したら、 次 の 操 作 を 実 行 してください。1. 添 付 されているライセンスキーファイルを、お 使 いの PC に 保 存 します。 電 子メールから 添 付 ファイルを 保 存 する 方 法 について 詳 しくは、ご 利 用 になっているメールプログラムのヘルプを 参 照 してください。2. ライセンスキーファイルをダブルクリックします。License Install ウィザードが起 動 されます。3. License Install ウィザードの 指 示 に 従 って 操 作 を 実 行 します。結 果これで、RobotStudio Online が 実 行 可 能 になりました。ロボットコントローラを 使 用するには、PC をロボットに 接 続 する 必 要 がありますが、この 場 合 ネットワークを介 するか、コントローラのサービスポートへ 直 接 接 続 することもできます。 詳 しくは、「PC をロボットに 接 続 する」を 参 照 してください。ロボットシステムを 作成 および 変 更 するには、RobotWare もインストールする 必 要 があります。 詳 しくは、「」を 参 照 してください。15


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.1. PC をサービスポートに 接 続 する1.4 セットアップの 手 順1.4.1. PC をサービスポートに 接 続 する注 記サービスポートは、ここで 説 明 しているように PC へ 直 接 接 続 する 場 合 にのみ 使 用します。サービスポートは、IP アドレスを LAN に 接 続 されているすべてのユニットへ 自 動 的 に 分 配 してしまう DHCP サーバを 保 有 しているため、LAN(ローカルエリアネットワーク)へ 接 続 することはできません。 詳 しくは、ネットワーク 管理 者 にご 連 絡 ください。注 意ブートケーブルがサービスポートに 接 続 されており、サービスハッチが 開 いている 場 合 、コントローラは 保 護 クラス IP54 の 要 件 を 満 たすことができません。手 順ステップ 操 作 図1. PC のネットワークが 正 しく 設 定 されていることを 確 認 してください。2. 同 梱 されていた RJ45 コネクタ 付 きカテゴリ 5 イーサネットクロスオーバーケーブルを 使 用 してください。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「サービスポートに 接 続 されている PC に 対 してネットワークを 設 定 する」または『はじめに』マニュアルを 参 照 してください。このケーブルは RobotWare 製 品 ボックスに 梱 包 されています。Continues on next page16


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.1. PC をサービスポートに 接 続 するContinuedステップ 操 作 図3. ネットワークケーブルを PC のネットワークポートに 接 続 します。4. ブートケーブルをコントロールモジュールの 前 面 にあるサービスポートに 接 続 します。xx0400000844• A:ネットワークポートネットワークポートの 位 置 は、お 使いの PC のモデルによって 異 なります。Placeholder• A:サービスポート17


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.2. RobotStudioOnline からコントローラにアクセスする1.4.2. RobotStudio Online からコントローラにアクセスする概 要ここでは、PC をコントローラのサービスポートに 接 続 している 状 態 で、RobotStudio Online から 単 一 のロボットコントローラへアクセスする 簡 単 な 方 法 について 説 明 します。さらに、ロボットビューを 作 成 して、 手 動 でコントローラをそれに 追 加 することもできます。これは、 同 じイーサネットネットワークに 1 つまたは 複 数 のコントローラが RobotStudio Online として 接 続 されている 場 合 に 便 利 です。イーサネットネットワーク 上 でのコントローラ 接 続 について 詳 しくは、RobotStudio Online の 操 作マニュアルにある「ロボットビューの 作 成 」および「ロボットビューにコントローラを 追 加 する」を 参 照 してください。前 提 条 件PC 上 のネットワークが 正 しく 設 定 されていることを 確 認 してください。これは、DHCP が 有 効 になっているか、IP アドレスに 適 切 な 値 が 設 定 されていることを 意 味します。 詳 しくは、「PC をロボットに 接 続 するためのネットワーク 設 定 」 参 照 してください。PC は、RobotStudio Online を 起 動 する 前 に、ロボットのサービスポートへ 接 続 しておいてください。 詳 しくは、「」を 参 照 してください。コントローラに 接 続 するコントローラを RobotStudio Online に 接 続 するには:1. PC がコントローラのサービスポートに 正 しく 接 続 され、そのコントローラが起 動 されていることを 確 認 してください。2. Windows の[スタート]ボタンをクリックし、[プログラム]→[ABBIndustrial IT]→[Robotics IT]→[RobotStudioOnline]を 選 択 し、 最 後 に[RobotStudioOnline]を 選 択 して RobotStudio Online を 起 動 します。3. RobotStudio Online の[Tools]メニューから[Connect to Service port]をクリックします。これで、コントローラが RobotStudio Online のロボットビューに 追 加 されました。次 に、 作 業 を 実 行 するためにはコントローラへの 書 き 込 みアクセス 権 を 要 求 します。18Continues on next page


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.2. RobotStudioOnline からコントローラにアクセスするContinued書 き 込 みアクセスを 要 求 するRobotStudio Online からコントローラへの 書 き 込 みアクセスを 要 求 するには:1. ロボットビューからコントローラを 選 択 します。2.[Controller]メニューの[Request Write access]をクリックします。コントローラのモード自 動手 動手 順有 効 な 書 き 込 みアクセスを 取 得 できます。RobotStudio Online から 書 き 込 みアクセス 権を 取 得 するには、FlexPendant からリモートの 書 き 込 みアクセスを 取 得 する 必 要 があります。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を搭 載 した IRC5』を 参 照 してください。結 果これで、コントローラが RobotStudio Online の 新 しいロボットビューに 追 加 され、 作業 するアクセス 権 を 取 得 しました。 詳 しくは、RobotStudio Online 操 作 マニュアルの「ロボットビューについて」を 参 照 してください。19


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.3. 再 起 動 して 別 のシステムを 選 択 します(X- スタート)。1.4.3. 再 起 動 して 別 のシステムを 選 択 します(X- スタート)。再 起 動 して 別 のシステムを 選 択 するここでは、 再 起 動 して 別 のシステムを 選 択 する 方 法 について 説 明 します。ステップ 操 作 情 報1. コントローラキャビネットの 電 源 がオンになっていることを 確 認 してください。2. [ABB]メニューの[ 再 起 動 ]をタッチします。[ 再 起 動 ]ダイアログが 表 示 されます。3. [ 詳 細 設 定 ]を 選 択 して 再 起 動 する 方 法 を 選 択 します。[ 再 起 動 メソッドの 選 択 ]ダイアログが 表 示 されます。4. X- スタートをタッチしてから[OK]をタッチします。再 起 動 の 実 行 を 確 認 するダイアログが 表 示 されます。5. [X- スタート]をタッチしてコントローラを 再 起動 します。コントローラが 再 起 動 されます。 起 動 後 、BootApplication が 実 行 されます。6. Boot Application を 使 用 してシステムを 選 択 します。7. [ 閉 じる]をタッチしてから、[OK]をタッチしてBoot Application に 戻 ります。8. [ 再 起 動 ]をタッチし、 選 択 したシステムを 使 ってコントローラを 再 起 動 します。Boot Application を 使 用 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。20


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.4. Boot Application を 使 用 する1.4.4. Boot Application を 使 用 する一 般Boot Application は 基 本 プログラムで、 主 に RobotWare がインストールされていない 場 合 に 起 動 で 使 用 されます。プログラムの 用 途Boot Application は、デフォルトでコントローラにインストールされており、 次 の目 的 に 使 用 します。• システムのインストール• ネットワーク 設 定 のセットアップまたは 確 認• 大 量 ストレージメモリからシステムを 選 択 /システム 間 の 切 り 替 え• USB メモリユニットまたはネットワーク 接 続 からシステムをロード次 の 図 は、4 つのボタンがある Boot Application のメイン 画 面 です。 各 ボタンの 機能 については、 次 のセクションで 説 明 します。en0400000894Continues on next page21


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.4. Boot Application を 使 用 するContinuedシステムのインストールこの 操 作 には 数 分 かかります。ステップ 操 作 情 報 / 図1. Boot Application を 起 動 するには、X- スタートを 実 行 します。2. Boot Application で、[システムのインストール]をタッチします。USB メモリを 接 続 するよう 指 示 するダイアログが 表 示 されます。3. システムが 含 まれている USB メモリをコンピュータユニットの USB ポートに 接 続します。4. [ 次 へ]をタッチして 次 へ 進 みます。[キャンセル]をタッチして 作 業 を 中 止 します。USB メモリからシステムが 読 み 込 まれ、再 起 動 するよう 指 示 するダイアログが 表示 れます。5. [OK]をタッチします。6. [コントローラの 再 起 動 ]をタッチします。ダイアログが 表 示 されます。7. [OK]を 再 度 タッチします。8. [システムの 選 択 ]をタッチし、USB メモリからインストールしたシステムを 選 択します。9. [ 閉 じる]をタッチします。ダイアログが 表 示 されます。10. [OK]をタッチします。X- スタートを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。システムを USB メモリにロードする方 法 について 詳 しくは、「ブートメディアの 作 成 」を 参 照 してください。コンピュータユニットの USB ポートの 図 は、「USB メモリをコンピュータユニットに 接 続 する」にあります。ここで、USB メモリの 接 続 を 解 除 できます。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。22Continues on next page


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.4. Boot Application を 使 用 するContinuedステップ 操 作 情 報 / 図11. [コントローラの 再 起 動 ]をタッチし、USB メモリからインストールしたシステムを 使 ってコントローラを 再 起 動 します。ダイアログが 表 示 されます。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。12. [OK]をタッチします。Continues on next page23


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.4. Boot Application を 使 用 するContinued設 定ステップ 操 作 情 報 / 図1. Boot Application を 起 動 するには、X- スタートを 実 行 します。2. Boot Application で、[ 設 定 ]をタッチします。次 のような 画 面 が 表 示 されます。X- スタートを 実 行 する 方 法について 詳 しくは、「」を 参照 してください。en04000009023. 次 のオプションから 選 択 します。• IP アドレスの 使 用 不 可• IP アドレスの 自 動 取 得• 次 の 設 定 を 使 用数 値 キーパッドを 使 用 して、 値 を 入 力 します。4. サービス PC をコントローラのサービスポートへ接 続 する 際 に 使 用 するネットワークの 設 定 を 表 示するには、[サービス PC 情 報 ]をタッチします。5. FlexPendant ソフトウェアのバージョンを 表 示 するには、[FlexPendant]をタッチします。ブートローダーのバージョンを 表 示 するには、[ 詳 細 設 定 ]をタッチします。オプションを 選 択 する 方 法について 詳 しくは、「ネットワーク 接 続 の 設 定 」を 参 照してください。システムの 選 択ステップ 操 作1. Boot Application を 起 動 するには、X- スタートを 実 行 します。情 報 / 図X- スタートを 実 行 する 方 法について 詳 しくは、「」を 参照 してください。Continues on next page24


1 操 作 開 始 の 手 順1.4.4. Boot Application を 使 用 するContinuedステップ 操 作2. Boot Application で、[システムの 選 択 ]をタッチします。使 用 できるインストール 済 のシステムが 記 載 されたダイアログが 表 示 されます。3. 選 択 するシステムをタッチしてから[ 選 択 ]をタッチします。選 択 されたシステムが[ 選 択 されたシステム]ボックスに 表 示 されます。4. [ 閉 じる]をタッチします。選 択 したシステムを 使 用 するには 再 起 動 するよう指 示 するダイアログが 表 示 されます。情 報 / 図コントローラの 再 起 動ステップ 操 作 情 報 / 図1. Boot Application を 起 動 するには、X- スタートを 実 行 します。2. Boot Application で、[システムの 再 起 動 ]をタッチします。選 択 されたシステムを 示 したダイアログが 表 示 されます。3. [OK]をタッチして 選 択 したシステムを 使 って 再起 動 するか、[キャンセル]をタッチして 作 業 を中 止 します。X- スタートを 実 行 する 方 法について 詳 しくは、「」を 参照 してください。25


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.1. キャリブレーションの 手 順1.5 キャリブレーションの 手 順1.5.1. キャリブレーションの 手 順概 要ここでは、ABB IRC5 ロボットをキャリブレートする 際 の 一 般 的 な 方 法 について 説明 します。 実 行 するキャリブレーションのタイプに 合 わせて、 参 照 情 報 を 下 記 に示 しています。通 常 ロボットは、シリアル 測 定 ボード(SMB)に 標 準 キャリブレーションデータが 保 存 された 状 態 で 出 荷 されます。Absolute Accuracy オプションが 搭 載 されたロボットの 場 合 、AbsAcc キャリブレーションデータがディスケットに 含 まれています。Absolute Accuracy キャリブレーションデータは、 手 動 でロボットコントローラに入 力 する 必 要 があります。キャリブレーションデータは、ロボットと 共 に 出 荷 される absacc.cfg ファイルからロードしてください。このディスケットには、 単 一 ロボット 用 アプリケーションの 他 に、MultiMove 用 のabsacc.cfg も 含 まれています。MultiMove のロボット 数 に 合 わせて、 適 切 なフォルダ("IRC5_rob1" ~ "IRC5_rob4")を 選 択 してください。 単 一 ロボットアプリケーションでは、"IRC5_rob1" データを 使 用 します。モーターキャリブレーション 値 を 入 力 するには、 次 の 3 つの 方 法 があります。• FlexPendant を 使 用 してディスケットから 入 力 (「」を 参 照 )• RobotStudioOnline を 使 用 してディスケットから 入 力 (「」を 参 照 )すべてのロボットでは、 初 めて 起 動 する 際 に 回 転 カウンタを 更 新 する 必 要 があります。 詳 しくは、「」を 参 照 してください。回 転 カウンタを 更 新 する 前 に、absacc.cfg ファイルがロードされていることを 確 認してください。基 本 操 作ステップ 操 作 情 報 / 図1. [ABB]メニューの[キャリブレーション]をタッチします。システムに 接 続 されているすべての 機 械 ユニットが、それぞれのキャリブレーション 状 態 と 共 に 表 示 されます。Continues on next page26


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.1. キャリブレーションの 手 順Continuedステップ 操 作 情 報 / 図2. 問 題 のある 機 械 ユニットをタッチします。次 のような 画 面 が 表 示 されます。en04000007713. これは、[キャリブレーション]をタッチした 後 に 表 示 される画 面 です。 使 用 できるタブ:回 転 カウンタ:• 回 転 カウンタの 更 新 ... これを 実 行 する 方 法 について詳 しくは、「」を 参 照 してください。キャリブレーションパラメータ:• モーターキャリブレーションオフセットの 編 集 ... これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「モーターキャリブレーションオフセットを 編 集 」を 参 照 してください。• Fine calibration... 警 告 !これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「ファインキャリブレーション」を 参 照してください。SMB メモリ:• このボタンで 使 用 できるすべての 機 能 について 詳 しくは、「シリアル 測 定 ボードのメモリ」を 参 照 してください。27


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.2. FlexPendant を 使 用 して 回 転 カウンタを 更 新 する1.5.2. FlexPendant を 使 用 して 回 転 カウンタを 更 新 する一 般ここでは、 軸 ごとに 回 転 カウンタ 値 を 更 新 する 場 合 など、FlexPendant を 使 用 して各 ロボット 軸 でおおよそのキャリブレーションを 実 行 する 方 法 について 説 明 します。Absolute Accuracy オプションを 使 用 しているロボットの 場 合 、キャリブレーションデータファイル absacc.cfg をまずロードしてください。ロボットをキャリブレーション 位 置 まで 手 動 で 移 動 させるここでは、ロボットをキャリブレーション 位 置 まで 手 動 で 移 動 させて 回 転 カウンタを 更 新 する 最 初 のステップについて 説 明 します。ステップ 操 作 注 記1. axis-by-axis モーションモードを 選 択 します。2. ロボットをジョグさせ、キャリブレーションマークが 許 容 差 ゾーン 内 に 来 るようにします。3. すべての 軸 を 配 置 したら、 回 転 カウンタ 設定 を 保 存 します。「キャリブレーションスケールと適 切 な 軸 位 置 」を 参 照参 照 先 :「」(RobotWare 5.0)回 転 カウンタ 設 定 を 保 存 するここでは、 回 転 カウンタを 更 新 し、その 設 定 を 保 存 する 2 つ 目 のステップについて 説 明 します。ステップ操 作1. [ABB]メニューの[キャリブレーション]をタッチします。システムに 接 続 されているすべての 機 械 ユニットが、それぞれのキャリブレーション 状 態 と 共 に 表 示 されます。28Continues on next page


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.2. FlexPendant を 使 用 して 回 転 カウンタを 更 新 するContinuedステップ操 作2. 問 題 のある 機 械 ユニットをタッチします。次 のような 画 面 が 表 示 されます。[ 回 転 カウンタ]をタッチします。en04000007713. [ 回 転 カウンタの 更 新 ]をタッチします。回 転 カウンタを 更 新 すると、プログラムされた 位 置 が 変 更 されることを 知 らせるダイアログが 表 示 されます。• [はい]をタッチして 回 転 カウンタを 更 新 します。• [いいえ]をタッチして 回 転 カウンタの 更 新 をキャンセルします。[はい]をタッチすると、[ 軸 の 選 択 ]ウィンドウが 表 示 されます。4. 次 のように 回 転 カウンタを 更 新 する 軸 を 選 択 します。• ボックス 内 で 左 方 向 へ 少 しずつ 移 動 させる• [すべてを 選 択 ]を 選 択 してすべての 軸 を 更 新 する次 に、[ 更 新 ]をタッチします。5. 回 転 カウンタの 更 新 は 元 に 戻 すことができないことを 知 らせるダイアログが 表示 されます。• [ 更 新 ]をタッチして 回 転 カウンタの 更 新 を 実 行 します。• [キャンセル]をタッチして 回 転 カウンタの 更 新 をキャンセルします。[ 更 新 ]をタッチすると、 少 しずつ 移 動 させた 回 転 カウンタが 更 新 され、 軸 リストからその 履 歴 が 消 去 されます。Continues on next page29


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.2. FlexPendant を 使 用 して 回 転 カウンタを 更 新 するContinuedステップ6.操 作-注 意 !回 転 カウンタを 正 しく 更 新 しないと、ロボットが 不 適 切 な 位 置 になり、 事 故 や損 害 の 原 因 となります。更 新 ごとに、キャリブレーションの 位 置 を 注 意 して 確 認 してください。詳 しくは、「キャリブレーションの 位 置 をチェックする」を 参 照 してください。30


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.3. RobotStudioOnline を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする1.5.3. RobotStudio Online を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする概 要ここでは、RobotStudio Online を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする 方法 について 説 明 します。キャリブレーションデータのロードabsacc.cfg ファイルからキャリブレーションデータをロードするには:1. RobotStudio Online を 起 動 してコントローラに 接 続 します。 詳 しくは、「」を 参 照してください。2. ロボットビューエクスプローラからロボットの 設 定 ノードを 選 択 します。3.[コントローラ]メニューの[ 設 定 ]をクリックし、[パラメータのロード]を選 択 します。4.[モードの 選 択 ]ダイアログから[ロード 前 に 既 存 パラメータを 削 除 ]を 選 択します。5.[ 参 照 ]をクリックし、ロボットの absacc.cfg ファイルを 選 択 します。6. 確 認 ダイアログで[OK]をクリックします。7. 高 度 な 再 起 動 オプション I-start を 使 用 してコントローラを 再 起 動 します。これを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、「」を 参 照 してください。8. キャリブレーションデータをシリアル 測 定 ボードにコピーします。これを 実 行する 方 法 について 詳 しくは、「シリアル 測 定 ボード」を 参 照 してください。31


1 操 作 開 始 の 手 順1.5.4. FlexPendant を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする1.5.4. FlexPendant を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする概 要ここでは、FlexPendant を 使 用 してキャリブレーションデータをロードする 方 法 について 説 明 します。キャリブレーションデータはディスケットに 含 まれており、USB メモリにコピーするか、FTP を 使 用 してコントローラへ 転 送 する 必 要 があります。キャリブレーションデータのロードここでは、キャリブレーションデータをロードする 方 法 について 説 明 します。ステップ 操 作 情 報1. [ABB]メニューの[キャリブレーション]をタッチし、 機 械 ユニットを 選 択 します。 次 に、[キャリブレーションパラメータ]をタッチします。2. [モーターキャリブレーションのロード]をタッチします。新 しいキャリブレーションオフセット 値 をロードするとプログラムされているロボット 位 置 が 変 更されることを 知 らせるダイアログが 表 示 されます。• [はい]をタッチして 次 へ 進 みます。• [いいえ]をタッチしてキャンセルします。[はい]をタッチすると、ファイルを 選 択 するウィンドウが 表 示 されます。3. Absolute Accuracy オプションを 実 行 していないシステムの 場 合 、キャリブレーションデータは 通 常シリアル 測 定 ボード(SMB)に 保 存 されています。4. Absolute Accuracy オプションを 実 行 しているシステムの 場 合 、キャリブレーションデータは 通 常ディスケットで 配 布 されます。そのような 場 合 、SMB メモリからコントローラへデータを 更 新 してください。これを 実 行 する 方 法について 詳 しくは、「シリアル 測 定 ボードメモリ」を 参 照 してください。その 場 合 は、 次 を 実 行 してください。5. システムにロードする Absolute Accuracy キャリブ absolute accuracy 測 定 シレーションデータを 含 むファイルを 選 択 し、[OK] ステムを 搭 載 したシステをタッチします。ム 用 の Absacc.cfg無 効 なキャリブレーションデータを 含 むファイルを 選 択 すると、ダイアログが 表 示 されます。その場 合 は、 正 しいキャリブレーションデータを 含 むファイルを 選 び 直 してください。32


1 操 作 開 始 の 手 順1.6. コントローラを 再 起 動 する1.6. コントローラを 再 起 動 するコントローラを 再 起 動 する 場 合コントローラの 再 起 動 を 有 効 にするには、いくつかの 操 作 を 実 行 する 必 要 があります。RobotStudio Online で 作 業 している 場 合 、 再 起 動 が 必 要 になると 通 知 メッセージが 表 示 されます。通 常 、 次 のような 場 合 にコントローラを 再 起 動 する 必 要 があります。• コントローラで 別 のシステムを 実 行 する 場 合• 設 定 エディタを 使 用 するか、 新 しい 設 定 ファイルをロードしてロボットの 設定 を 変 更 した 場 合• システムに 新 しいオプションやハードウェアを 追 加 した 場 合• システム 障 害 が 発 生 した 場 合前 提 条 件コントローラを 再 起 動 するには、 次 の 条 件 を 満 たしている 必 要 があります。• 再 起 動 するコントローラへの 書 き 込 みアクセス 権 がある• 高 度 な 再 起 動 メソッドの X- スタートと C- スタートでは、コントローラのティー 値 ペンダントユニットへのアクセス 権 があるウォームスタートを 実 行 するこれは、RobotStudio Install を 使 用 して 変 更 をアクティブにするデフォルトの 再 起 動メソッドです。ウォームスタートは、 別 のシステムがダウンロードされたりバックアップから 復 元 されていない 限 り、 現 在 のシステムでコントローラを 再 起 動 します。コントローラを 再 起 動 するには:1.[コントローラ]メニューで[ 再 起 動 ]をクリックします。 再 起 動 するシステムを 示 すダイアログが 表 示 されます。これは、 別 のシステムを 再 起 動 するよう待 ち 行 列 に 入 っていない 限 り、 現 在 のシステムになります。2.[ 再 起 動 ]をクリックします。 再 起 動 を 実 行 するかどうか 確 認 するダイアログが 表 示 されます。3.[ 再 起 動 ]をクリックします。これで、コントローラが 再 起 動 されます。 再 起動 の 進 捗 状 況 を 確 認 するには、[ 出 力 ]ウィンドウをチェックしてください。Continues on next page33


1 操 作 開 始 の 手 順1.6. コントローラを 再 起 動 するContinued高 度 なオプションを 使 用 してコントローラを 再 起 動 する他 の 再 起 動 メソッドに 続 いてデフォルトのウォームスタートを 使 用 してコントローラを 再 起 動 するには、 次 の 操 作 を 実 行 します。1.[コントローラ]メニューで[ 再 起 動 ]をクリックします。 再 起 動 するシステムを 示 すダイアログが 表 示 されます。2.[ 詳 細 設 定 ]をクリックします。 他 の 再 起 動 メソッドを 含 むダイアログが 表 示されます。3. 再 起 動 メソッドを 選 択 し、[OK]をクリックします。 再 起 動 メソッドについて詳 しくは、「」を 参 照 してください。 最 初 のダイアログに 戻 ります。4.[ 再 起 動 ]をクリックします。 選 択 された 再 起 動 メソッドを 示 すダイアログが表 示 されます。5.[ 再 起 動 ]をクリックし、 選 択 された 再 起 動 メソッドを 確 認 します。6. X- スタートと C- スタートの 場 合 は、Flexpendant の Boot Application を 使 用 して起 動 するシステムを 選 択 して 続 行 してください。FlexPendant を 使 用 してシステムを 起 動 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭載 した IRC5』を 参 照 してください。高 度 な 再 起 動 オプションコントローラは、データの 保 存 とロードを 実 行 する 方 法 がいくつかある 高 度 なオプションを 使 って 再 起 動 することもできます。操 作コントローラを 再 起 動 してシステムで 実 行 した 変 更 内 容 を 有 効 にします。これは、RobotStudio Install のデフォルト 再 起 動 メソッドです。通 常 、これで 現 在 のシステムが 再 起 動 され、システム 設 定 に 実 行 した変 更 内 容 が 有 効 になります。システムがバックアップから 復 元 されている 場 合 は、それもロードされます。ただし、 別 のシステムをコントローラにダウンロードしている 場 合 、そのコントローラは 新 しいシステムで 起 動 されます。その 後 、 現 在 のシステムは 現 在 の 状 態 で 保 存 されます。コントローラを 現 在 のシステムとデフォルト 設 定 で 再 起 動 します。これは、ロボットの 設 定 に 実 行 した 変 更 内 容 を 無 効 にする 再 起 動 メソッドです。 現 在 のシステムは、コントローラにインストールされたときの 状 態 ( 空 のシステム)に 戻 ります。再 起 動 メソッドウォームスタートI- スタートContinues on next page34


1 操 作 開 始 の 手 順1.6. コントローラを 再 起 動 するContinued操 作コントローラを 現 在 のシステムで 再 起 動 し、RAPID を 再 インストールします。この 再 起 動 メソッドはすべての RAPID プログラムモジュールを 削 除 します。これは、プログラムで 使 用 されたシステムパラメータが 変 更 された 場 合 など、プログラムが 有 効 でなくなったときにシステムが 変 更された 場 合 に 便 利 です。ただし、タスクモジュールシステムパラメータで 自 動 的 にロードされたバックグラウンドタスクは、 削 除 される 代 わりに 再 起 動 されます。モジュールと RAPID システムモジュールはまったく 変 更 されません。現 在 のシステムを 保 存 し、Boot Application を 起 動 します。この 再 起 動 メソッドは、 現 在 の 設 定 で 現 在 のシステムを 保 存 し、 起 動する 新 しいシステムを 選 択 できる Boot Application を 起 動 します。また、Boot Application からコントローラのネットワーク 設 定 を 設 定 することもできます。現 在 のシステムを 削 除 し、Boot Application を 起 動 します。この 再 起 動 メソッドは 現 在 のシステムを 削 除 し、 起 動 する 新 しいシステムを 選 択 できる Boot Application を 起 動 します。また、BootApplication からコントローラのネットワーク 設 定 を 設 定 することもできます。コントローラを 再 起 動 し、ロードされたバックアップを 現 在 のシステムとして 受 け 入 れます。再 起 動 メソッドP- スタートX- スタートC- スタートB- スタート35


1 操 作 開 始 の 手 順1.6. コントローラを 再 起 動 する36


2 一 般1.6. コントローラを 再 起 動 する2 一 般37


2 一 般2.1. システムを 起 動 する 必 要 のある 場 合2.1. システムを 起 動 する 必 要 のある 場 合図この 図 は、 出 荷 された 部 品 、その 部 品 をインストールするソフトウェアツール、および 基 本 的 なワークフローを 示 したものです。en0400000766部 品部 品 説 明 参 照A マニピュレータ( 表 示 されているのは 汎 用 モデル) 「」を 参 照Continues on next page38


2 一 般2.1. システムを 起 動 する 必 要 のある 場 合Continued部 品 説 明 参 照B1B2CDEFGHJコントロールモジュール、IRC5、ロボットシステム 「」を 参 照の 制 御 電 子 機 器 を 搭 載ドライブモジュール、IRC5、ロボットシステムの 電 「」を 参 照源 機 器 を 搭 載「」で 説 明 されているすべてのロボットソフトウェアを 搭 載 した RobotWare CD「」で 説 明 されている 文 書 ファイルを 搭 載 した 文 書CDロボットコントローラによって 実 行 されるロボット 「」を 参 照システムソフトウェア。システムはローカルエリアネットワーク 上 のサーバからコントローラへロードされています。PC にインストールされている RobotStudio Online PC 「」および「」で 説 明 されてソフトウェア。RobotStudio Online は、サーバへの いる 文 書RobotWare ソフトウェアのロードだけでなく、ロボットシステムを 設 定 してロボットコントローラへ完 全 ロボットシステムをロードします。RobotStudio Online は、「」で 定 義 されているタスクの実 行 に 使 用 します。Absolute Accuracy オプションを 実 行 しているシステム 専 用 のキャリブレーションデータディスケット。このオプションを 搭 載 していないシステム 用 のキャリブレーションデータは、 通 常 シリアル 測 定 ボード(SMB)に 含 まれています。コントローラに 接 続 されている FlexPendant は、「」 「」および「」で 説 明 されてで 定 義 されているタスクの 実 行 に 使 用 します。 いる 文 書ネットワーク 上 のサーバ( 梱 包 には 含 まれていません)。これは、 次 のアイテムを 手 動 で 格 納 する 際 に 使用 します。• RobotWare• 完 全 ロボットシステム• 文 書 ファイルここでは、サーバを PCx で 使 用 するストレージユニットと 見 なしていますが、 同 じユニットである 場合 もあります。サーバとコントローラ 間 でデータを 転 送 しない 場 合は、サーバが 接 続 されていないこともあります。Continues on next page39


2 一 般2.1. システムを 起 動 する 必 要 のある 場 合Continued部 品 説 明 参 照KMNXサーバは 次 のアイテムで 使 用 します。• すべての RobotWare ソフトウェアを、PC および RobotStudio Online を 使 って 手 動 で 格 納 する• 完 全 設 定 システムファイルをポータブル PC を使 って 作 成 した 後 に 手 動 で 格 納 する• すべてのロボット 文 書 ファイルをポータブルPC と RobotStudio Online を 使 ってインストール後 に 手 動 で 格 納 するここでは、サーバを PCx で 使 用 するストレージユニットと 見 なしています。RobotWare ライセンスキー。ドライブモジュール 内に 含 まれている 元 のキー 文 字 列 ( 制 御 モジュールとドライブモジュール 用 にそれぞれ 1 つずつ)は、 紙に 印 刷 できます。注 文 に 応 じて、RobotWare ライセンスキーは 出 荷 時にインストールされているため、そのまますぐにシステムを 実 行 できます。リゾルバデータの 処 理 とキャリブレーションデータの 格 納 を 行 うシリアル 測 定 ボード(SMB)。AbsoluteAccuracy オプションを 実 行 していないシステムの 場合 、 出 荷 時 にキャリブレーションデータは SMB に 保存 されています。PC( 梱 包 には 含 まれていません)は 上 記 のサーバ Jと 同 じユニットである 場 合 があります。サーバとコントローラ 間 でデータを 転 送 しない 場 合は、PC が 接 続 されていないこともあります。RobotWare がインストールされていない 場 合 は、「」の 説明 に 従 って RobotWare をインストールしてください。RobotStudio Online を 使 用 するには、 別 のライセンスキーが必 要 です。 詳 しくは、「」を参 照 してください。SMB のデータを 処 理 する 方 法について 詳 しくは、「シリアル 測 定 ボードのメモリ」を 参照 してください。40


2 一 般2.2. FlexPendant について2.2. FlexPendant についてFlexPendant とはFlexPendant( 別 名 TPU またはティーチペンダントユニット)は、ロボットシステムの 操 作 やプログラムの 実 行 、マニピュレータのジョグ、アプリケーションプログラムの 作 成 と 編 集 など、さまざまな 機 能 の 処 理 を 行 うデバイスです。FlexPendant には、ボタンやジョイスティックなどのハードウェアとソフトウェアの 両 方 が 搭 載 されています。FlexPendant は、 統 合 ケーブルとコネクタを 使 ってコントローラモジュールに 接 続 されています。ただし、 機 能 によっては FlexPendant を 使 用 せず、RobotStudio Online だけを 使 って 実行 するものもあります。これらを 実 行 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル -RobotStudioOnline』を 参 照 してください。Continues on next page41


2 一 般2.2. FlexPendant についてContinued主 な 部 品次 の 図 は FlexPendant の 主 要 部 品 です。en0300000586ABCDEコネクタタッチスクリーン非 常 停 止 ボタン有 効 化 デバイスジョイスティックContinues on next page42


2 一 般2.2. FlexPendant についてContinuedF 実 行 用 ボタン(2 つ)ハードウェアのボタンFlexPendant には、さまざまな 専 用 のハードウェアボタンがあります。en0300000587ABCDEFGプログラム 実 行 ボタン 1。この 機 能 を 定 義 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5』の「プログラム 実 行 キー」を 参 照 してください。プログラム 実 行 ボタン 2。この 機 能 を 定 義 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5』の「プログラム 実 行 キー」を 参 照 してください。プログラム 実 行 ボタン 3。この 機 能 を 定 義 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5』の「プログラム 実 行 キー」を 参 照 してください。プログラム 実 行 ボタン 4。この 機 能 を 定 義 する 方 法 について 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5』の「プログラム 実 行 キー」を 参 照 してください。スタートボタン。プログラムの 実 行 を 開 始 します。逆 方 向 ボタン。プログラムを 命 令 1 つ 分 後 方 へ 戻 します。順 方 向 ボタン。プログラムを 指 示 1 つ 分 順 方 向 へ 進 めます。Continues on next page43


2 一 般2.2. FlexPendant についてContinuedH停 止 ボタン。プログラムの 実 行 を 中 止 します。タッチスクリーンのさまざまなアイテム次 の 図 は、FlexPendant タッチスクリーンにあるさまざまなアイテムを 示 しています。en0300000588ABCDEFABB メニューステータスバークライアントビュー閉 じるボタンタスクバークイックセットメニューContinues on next page44


2 一 般2.2. FlexPendant についてContinuedABB メニュー[ABB]メニューには、プログラム、 設 定 、およびアプリケーションが 含 まれています。これらについて 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 したIRC5』の「ABB メニュー」を 参 照 してください。ステータスバーステータスバーには、システムに 関 する 情 報 とメッセージが 表 示 されます。これらについて 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5』の「ステータスバー」を 参 照 してください。クライアントビュークライアントビューは、アプリケーションが 表 示 され、 使 用 しているアプリケーションで 利 用 できるすべての 機 能 を 表 示 するメイン 部 分 です。閉 じるボタンこのボタンをタッチすると、 現 在 開 いているビューやアプリケーションを 閉 じます。タスクバータスクバーには、 開 いているすべてのビューとアプリケーションが 表 示 されます。クイックセットメニュークイックセットメニューには、ジョグと 設 定 へのショートカットが 含 まれています。これらについて 詳 しくは、『ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 したIRC5』の「クイックセット」を 参 照 してください。45


2 一 般2.3. RobotStudioOnline について2.3. RobotStudio Online について概 要RobotStudio Online は、FlexPendant からの 作 業 をサポートするロボット 作 業 PC ソフトウェアです。RobotStudio Online は、(さまざまなロジックと 複 雑 な 構 造 を 持 つプログラムに 適 した)テキストベースのプログラミングとロボットシステム 管 理 に 関連 するタスク 用 に 最 適 化 されています。RobotStudio Online は、Windows 2000 またはそれ 以 降 を 実 行 している 標 準 のコンピュータにインストールできます。そのコンピュータを、イーサネットネットワークを 介 して1つまたは 複 数 のコントローラに 接 続 したり、コントローラのサービスポート 接 続 を 使 って 単 一 のコントローラに 接 続 することができます。RobotStudio Online の 機 能RobotStudio Online の 機 能 のうち、 最 も 重 要 なものにロボットビューエクスプローラがあります。このエクスプローラを 使 用 して、 複 数 のロボットがインストールされている 場 合 は 作 業 するロボットを 選 択 したり、 作 業 するシステムの 部 分 を 選 択することができます。RobotStudio Online には 次 の 機 能 が 搭 載 されています。• システムの 作 成 、インストール、 保 持 に 使 用 するシステムビルダ• 実 行 しているシステムのシステムパラメータを 編 集 する 設 定 エディタ• オンラインプログラミングを 行 うプログラムエディタ• ロボットのイベントの 記 録 と 監 視 を 行 うイベントレコーダ• システムのバックアップ 作 成 と 復 元 用 ツール• ユーザー 認 証 を 行 う 認 証 ツール• コントローラとシステムのプロパティを 表 示 および 処 理 するその 他 のツール46


2 一 般2.4. RobotWare について2.4. RobotWare についてコンセプトRobotWare は、ロボットを 操 作 するためにデザインされたロボットシステムにインストールするすべてのソフトウェアの 総 称 です。RobotWare は、PC やサーバ 上 のメディアプールフォルダにインストールおよび 格納 されます。メディアプールについて 詳 しくは、「」を 参 照 してください。RobotWare は CD に 含 まれており、 使 用 できるすべてのモデルやオプション 用 のソフトウェアがあります。ただし、ソフトウェアにアクセスするのに 必 要 な RobotWare ライセンスキーは 次の 方 法 で 出 荷 されます。• ディスケット• コントローラキャビネットと 共 に 出 荷 される 用 紙 に 印 刷 された 文 字 列後 で 機 能 を 追 加 する 場 合 、その 機 能 にアクセスする 新 しいライセンスキーが 必 要となります。ライセンスキーについては、お 近 くの ABB 代 理 店 までお 問 い 合 わせください。47


2 一 般2.5. メディアプールについて2.5. メディアプールについて概 要メディアプールは、RobotWare プログラムとそのオプションが 含 まれているフォルダで、PC 上 にあります。このフォルダには、システムの 構 築 時 にプログラムとオプションを 選 択 するメディアプールが 含 まれています。デフォルトのメディアプールRobotWare を PC にデフォルト 設 定 でインストールした 場 合 、デフォルトのメディアプールは C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT フォルダにあります。カスタマイズされたメディアプールカスタマイズされたメディアプールを 作 成 するには、 既 存 のメディアプールからRobotWare ファイルをコピーする 新 しいフォルダを 作 成 します。また、RobotStudio Online の Import System ツールを 使 用 して、RobotWare の 新 しい 部 分 をインポートし、メディアプールを 更 新 したり、 変 更 することもできます。RobotStudio Online では、 新 しいシステムを 作 成 する 際 に 使 用 するメディアプールを選 択 できます。関 連 情 報デフォルトメディアプールのインストールについて 詳 しくは、「」を 参 照 してください。48


2 一 般2.6. FlexPendant および RobotStudioOnline を 使 用 する 場 合2.6. FlexPendant および RobotStudio Online を 使 用 する 場 合概 要ロボットの 操 作 と 管 理 には、FlexPendant または RobotStudio Online のどちらかを 使 用します。FlexPendant はロボットの 動 きや 通 常 の 操 作 に 関 連 するタスク 用 に 最 適 化されており、RobotStudio Online は、プログラミングや 毎 日 の 操 作 とは 関 係 ないタスク 用 に 最 適 化 されています。コントローラの 起 動 、 再 起 動 、およびシャットダウン操 作コントローラの 起 動コントローラの 再 起 動コントローラのシャットダウン使 用 するツールやプログラムコントローラの 前 面 パネルにある 電 源 スイッチFlexPendant、RobotStudio Online、またはコントローラの前 面 にある 電 源 スイッチコントローラの 前 面 パネルにある 電 源 スイッチロボットプログラムの 実 行 と 制 御操 作ロボットプログラムの 開 始 または 停 止使 用 するツールやプログラムFlexPendantコントローラとの 通 信操 作イベントの 確 認コントローラのイベントログの 表 示 と 保 存コントローラのソフトウェアを PC またはサーバ 上 のファイルにバックアップコントローラのソフトウェアをコントローラ 上 のファイルにバックアップコントローラとネットワークドライブ 間 でファイルの 転 送使 用 するツールやプログラムFlexPendantRobotStudio Online または FlexPendantRobotStudio Online.FlexPendantRobotStudio Online.Continues on next page49


2 一 般2.6. FlexPendant および RobotStudioOnline を 使 用 する 場 合Continuedロボットのプログラム操 作ロボットのプログラムをフレキシブルな 方 法 で 作 成 または編 集 。これは、さまざまなロジックや 入 出 力 信 号 、あるいはアクション 命 令 を 持 つ 複 雑なプログラムに 適 しています。操 作 しやすいロボットプログラムの 作 成 や 編 集 。これは、移 動 命 令 が 主 に 含 まれているプログラムに 適 しています。ロボット 位 置 の 追 加 や 編 集ロボット 設 定 の 変 更使 用 するツールやプログラムプログラムの 構 造 とほとんどのソースコードを 作 成 するには RobotStudio Online、ロボットの 位 置 の 保 存 とプログラムへの 最 終 調 整 を 行 うには FlexPendant。プログラミングで、RobotStudio Online には 次 のような 利 点があります。• 命 令 とパラメータに 関 する 自 動 テキストとツールのヒント 情 報 を 搭 載 した、RAPID コード 用 に 最 適 化 されたテキストエディタ• プログラムエラーのマーク 付 け 機 能 を 搭 載 したプログラムチェック• 設 定 と 入 出 力 編 集 への 保 護 されたアクセスFlexPendantプログラミングで、FlexPendant には 次 のような 利 点 があります。• 命 令 選 択 リスト• 書 き 込 み 中 のプログラムチェックとデバッグ• プログラミング 中 にロボット 位 置 を 作 成 可 能FlexPendantFlexPendantロボットのシステムパラメータを 設 定操 作実 行 しているシステムのシステムパラメータを 編 集ロボットのシステムパラメータを 設 定 ファイルとして 保 存設 定 ファイルから 実 行 しているシステムへシステムパラメータをロードキャリブレーションデータをロード使 用 するツールやプログラムRobotStudio Online または FlexPendantRobotStudio Online または FlexPendantRobotStudio Online または FlexPendantRobotStudio Online または FlexPendantContinues on next page50


2 一 般2.6. FlexPendant および RobotStudioOnline を 使 用 する 場 合Continuedシステムの 作 成 、 変 更 、およびインストール操 作システムの 作 成 や 変 更コントローラにシステムをインストール使 用 するツールやプログラムRobotWare と 有 効 な RobotWare キーと 共 に RobotStudioOnlineRobotStudio Online.関 連 情 報次 の 表 は、さまざまなタスクを 実 行 する 際 に 参 照 できるマニュアルです。使 用 するプログラム 参 照 するマニュアル 文 書 番 号FlexPendantユーザーマニュアル - FlexPendant 3HAC 16590-1を 搭 載 した IRC5RobotStudioOnline ユーザーマニュアル -RobotStudio Online 3HAC 18236-151


2 一 般2.7. 製 品 マニュアル、M20042.7. 製 品 マニュアル、M2004一 般ロボットに 関 する 文 書 は、 番 号 で 分 類 されています。このリストは、 製 品 の 標 準またはオプション 仕 様 に 関 係 なく、 文 書 に 記 載 されている 情 報 を 基 に 作 成 されています。そのため、リストに 記 載 されている 文 書 がすべて 出 荷 されたロボット 製品 に 同 梱 されているとは 限 りません。 通 常 、 出 荷 された 装 置 に 関 連 する 文 書 だけが 付 属 されています。ただし、このリストにあるすべての 文 書 は、ABB に 注 文 することができます。これらの 文 書 はすべて、M2004 ロボットシステム 用 です。ハードウェア 関 連 マニュアルすべてのハードウェア、ロボット、およびコントローラキャビネットには、 製 品マニュアルが 付 属 されています。このマニュアルは 次 の 2 つの 部 分 で 構 成 されています。製 品 マニュアル、 手 順• 安 全 情 報• インストールと 用 途 ( 機 器 のインストール、 電 子 接 続 、システムソフトウェアのロードに 関 する 説 明 )• メンテナンス( 障 害 予 防 のためのメンテナンスの 手 順 とその 頻 度 に 関 する 説明 )• 修 理 ( 予 備 部 品 を 含 む 必 要 な 修 理 用 手 順 に 関 する 説 明 )• その 他 の 手 順 (キャリブレーションや 機 器 の 破 棄 など)製 品 マニュアル、 参 考 資 料• 参 考 資 料 ( 製 品 マニュアルで 参 照 されている 文 書 の 記 載 番 号 、 手 順 、ツールのリスト、 安 全 基 準 )• 部 品 リスト• 展 開 ビューまたは 折 りたたみビュー• 回 路 図52Continues on next page


2 一 般2.7. 製 品 マニュアル、M2004ContinuedRobotWare マニュアル次 のマニュアルには、ロボットソフトウェアの 包 括 的 な 説 明 と 関 連 する 参 照 情 報が 記 載 されています。• RAPID Overview:RAPID プログラム 言 語 の 概 要• RAPID reference manual part 1 :すべての RAPID 命 令 に 関 する 説 明• RAPID reference manual part 2 :すべての RAPID 関 数 とデータタイプに 関 する 説 明• Technical reference manual - System parameters:システムパラメータと 設 定ワークフローに 関 する 説 明アプリケーションマニュアル一 部 のアプリケーション(ソフトウェアやハードウェアのオプションなど)はアプリケーションマニュアルで 説 明 されています。 一 冊 のアプリケーションマニュアルでは 1 つまたは 複 数 のアプリケーションについて 説 明 しています。ほとんどのアプリケーションマニュアルには、 次 のような 情 報 が 記 載 されています。• アプリケーションの 用 途 ( 機 能 と 目 的 )• 搭 載 されているコンテンツ(ケーブル、 入 出 力 ボード、RAPID 命 令 、システムパラメータなど)• アプリケーションの 使 用 方 法• アプリケーションの 使 用 例ユーザーマニュアルこのマニュアルは、ロボットを 初 めて 操 作 する 生 産 セルオペレータやプログラマ、トラブルシューティング 担 当 者 などのユーザーを 対 象 としています。ユーザーマニュアルには 次 のものがあります。• ユーザーマニュアル - FlexPendant を 搭 載 した IRC5• ユーザーマニュアル - RobotStudioOnline• コントローラとロボット 用 のトラブルシューティングマニュアルContinues on next page53


2 一 般2.7. 製 品 マニュアル、M2004Continuedその 他ロボットとそのシステムに 関 する 包 括 的 な 説 明 が 記 載 されているマニュアルが 数多 くあります。それらには 次 のものがあります。• Robot fundamentals(ロボットシステムの 基 本 的 な 用 途 、 機 能 、コンセプトなど、ロボットシステムの 基 本 概 念 の 理 解 を 深 める 説 明 )54


IndexBBoot Application 21CC- スタート、コントローラの 再 起 動 33FFlexPendant 11, 41FlexPendant スクリーン 44FlexPendant の 主 な 部 品 42FlexPendant、ハードウェアボタン 43FlexPendant、 接 続 11II- スタート、コントローラの 再 起 動 33PPC を 接 続 する 16RRobotStudioOnline、コントローラに接 続 18RobotWare、メディアプールについて48RobotWare、メディアプールのインストール 12TTPU 41XX- スタート 20X- スタート、コントローラの 再 起 動 33いイーサネット 16インストール、RobotStudioOnline 13うウォームスタート、コントローラの 再起 動 33きキャリブレーション 位 置 28こコントローラの 再 起 動 25コントローラ、RobotStudioOnline に接 続 18コントローラ、 再 起 動 33さサービスポート 16しシステムソフトウェアなしで 起 動 21システムのインストール 22システムの 選 択 24システムを 起 動 して 選 択 する 20つツール、 制 御 ツールの 概 要 49てティーチペンダントユニット 41ねネットワーク 16ネットワーク 接 続 の 設 定 24ふプログラムの 実 行 開 始 ボタン 43プログラムの 実 行 中 止 ボタン 44めメディアプール、インストール 12メディアプール、 説 明 48らライセンスキー、インストール 14ライセンスキー、 要 求 1455


Indexろロボット、RobotStudioOnline に 接 続18実 行 ボタン 43制 御 ツール、 概 要 49中 止 ボタン 4456


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