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一些预备知识x 3Cx 1对偶曲线示意图Ωl 3l 1l 2x 2l 2l 1l 3点坐标曲线对偶线坐标曲线
一些预备知识欧几理得空间下的投影矩阵如果 X 为空间某一点 , 两摄像机间的坐标变换为 :Exl = Rxr+ T则欧几理得空间下的两投影矩阵为 :E( I ) P K( R T )Pl = K 0r=K 为摄像机的内参数矩阵其中 X 为空间点 ,m l, m r对应于 X 的一对图象对应点mmlr≈≈PElPEr⎛⎜⎝⎛⎜⎝X投影关系1X1⎞⎟⎠⎞⎟⎠
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摄相机标定中国科学
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1、引言
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坐标系1、、世界坐标
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