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自 动 控 制 原 理第 二 章 控 制 系 统 的 数 学 模 型2 从 输 入 端 开 始 , 按 照 信 号 的 传 递 顺 序 ,根 据 各 变 量 所 遵 循 的 物 理 ( 或 化 学 ) 定律 , 列 写 动 态 关 系 式 , 一 般 为 一 个 微 分方 程 组 。3 对 已 建 立 的 原 始 方 程 进 行 处 理 , 忽 略次 要 因 素 , 简 化 原 始 方 程 , 如 对 原 始 方程 进 行 线 性 化 等 。4 消 除 中 间 变 量 写 出 关 于 输 入 输 出4 消 除 中 间 变 量 , 写 出 关 于 输 入 、 输 出变 量 之 间 关 系 的 数 学 表 达 式 , 即 微 分 方程 。