Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

kuka.robotics.com
  • No tags were found...

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

ObsahObsah1 Popis výrobku .............................................................................................. 71.1 Přehled průmyslového robota .................................................................................... 71.2 Přehled řídicího systému robota ................................................................................ 71.3 Popis PC řídicího systému ......................................................................................... 81.3.1 Rozhraní PC řídicího systému .............................................................................. 91.3.2 PCI – přiřazení míst zapojení ............................................................................... 101.4 Popis KUKA Control Panel (KCP) .............................................................................. 111.4.1 Přední strana ........................................................................................................ 111.4.2 Zadní strana .......................................................................................................... 121.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) ................................................. 121.5.1 Přehled CI3-Boards .............................................................................................. 141.6 Popis výkonové části ................................................................................................. 141.7 Popis rozhraní ............................................................................................................ 151.7.1 Síťová přípojka X1/XS1 ........................................................................................ 161.7.2 KCP konektor X19 ................................................................................................ 181.7.3 Motorový konektor X20 osa 1 až 6 ....................................................................... 191.7.4 Motorový konektor X7 (opce) ................................................................................ 201.7.5 Vedení dat X21 osa 1 až 8 ................................................................................... 211.8 Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost) ........................................ 212 Technická data ............................................................................................. 232.1 Řídicí systém robotu .................................................................................................. 232.2 Rozměry řídicího systému robota .............................................................................. 252.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota .......................................................... 262.4 Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie ............................... 272.5 Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy ................................................................. 272.6 Zóna výkyvu dveří skříně ........................................................................................... 283 Bezpečnost .................................................................................................. 293.1 Všeobecně ................................................................................................................. 293.1.1 Upozornění k záruce ............................................................................................. 293.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu .............................................. 293.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování .............................................. 303.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 303.2 Personál ..................................................................................................................... 313.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ................................................................... 333.4 Původci stop reakcí .................................................................................................... 333.5 Bezpečnostní funkce .................................................................................................. 343.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí ............................................................................. 343.5.2 Bezpečnostní logika ESC ..................................................................................... 343.5.3 Přepínač druhu provozu ....................................................................................... 353.5.4 Ochrana obsluhy ................................................................................................... 363.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ................................................................... 373.5.6 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ....................................................... 373.5.7 Zařízení souhlasu ................................................................................................. 383.5.8 Externí zařízení souhlasu ..................................................................................... 383.6 Přídavné ochranné vybavení ..................................................................................... 39Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs3 / 91


KR C2 edition20053.6.1 Impulzní provoz .................................................................................................... 393.6.2 Softwarové koncové spínače ................................................................................ 393.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 393.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné) ............................................................ 393.6.5 Kontrola zóny osy (volitelné) ................................................................................ 403.6.6 Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ................................................................... 403.6.7 Spojovací člen KCP (volitelný) ............................................................................. 403.6.8 Označení na průmyslovém robotu ........................................................................ 413.6.9 Externí ochranná zařízení .................................................................................... 413.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí ............................................................. 423.8 Bezpečnostní opatření ............................................................................................... 423.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření ....................................................................... 423.8.2 Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému ............................................ 433.8.3 Přeprava ............................................................................................................... 443.8.4 Uvedení do provozu a obnovení provozu ............................................................. 443.8.5 Ochrana proti virům a zabezpečení sítě ............................................................... 463.8.6 Ruční provoz ........................................................................................................ 473.8.7 Simulace ............................................................................................................... 473.8.8 Automatický provoz .............................................................................................. 483.8.9 Údržba a opravy ................................................................................................... 483.8.10 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace .......................................................... 493.8.11 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control" .................................. 493.9 Použité normy a předpisy .......................................................................................... 504 Plánování ...................................................................................................... 534.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 534.2 Podmínky instalace ................................................................................................... 534.3 Podmínky pro připojení .............................................................................................. 554.4 Síťová přípojka .......................................................................................................... 574.4.1 Síťová přípojka přes konektor Harting X1 ............................................................ 574.4.2 Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 ........................................... 574.5 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení .......................................... 584.6 Rozhraní X11 ............................................................................................................. 604.6.1 Příklad zapojení X11 ............................................................................................ 634.7 Vyrovnání potenciálů PE ........................................................................................... 644.8 Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost) ........................................... 664.9 Výkonnostní úroveň ................................................................................................... 664.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ................................................................... 665 Transport ...................................................................................................... 695.1 Přeprava přepravními prostředky .............................................................................. 695.2 Přeprava zdvižným vozíkem ...................................................................................... 705.3 Přeprava vysokozdvižným vozíkem .......................................................................... 705.4 Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) .............................................. 706 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu .................................. 736.1 Přehled Uvedení do provozu ..................................................................................... 736.2 Instalace řídicího systému robotu .............................................................................. 756.3 Připojení spojovacích vedení ..................................................................................... 754 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


Obsah6.4 Připojení KCP ............................................................................................................ 766.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE ............................................................................. 766.6 Připojení řídicího systému robota k síti ...................................................................... 766.7 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů ............................................................. 766.8 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ...................... 776.9 Konfigurace a připojení konektoru X11 ...................................................................... 776.10 Zapnutí řídicího systému robotu ................................................................................ 776.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru .............................................................. 777 KUKA Service .............................................................................................. 797.1 Dotaz na podporu ...................................................................................................... 797.2 Zákaznický servis společnosti KUKA ......................................................................... 79Index ............................................................................................................. 87Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs5 / 91


KR C2 edition2005Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robotu1 Výkonová část 6 Bezpečnostní logika (ESC)23PC řídicího systémuSpojovací člen KCP, ovládacía zobrazovací prvky (volitelné)78Karta spojovacího členu KCP(volitelné)Připojovací panel4 KCP 9 Servisní zásuvka (volitelné)5 Montážní prostor zákazníka1.3 Popis PC řídicího systémuFunkcePřehledPC přejímá svými zásuvnými komponenty všechny funkce řídicího systémurobotu.• Uživatelská plocha Windows s vizualizací a se vstupy• Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů• Řízení průběhu• Plánování dráhy• Ovládání obvodu pohonu• Kontrola• Části bezpečnostního obvodu ESC• Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PC,síťová mechanika)K PC řídicího systému patří následující komponenty:• Základní deska s rozhraními• Procesor a hlavní operační paměť• Pevný disk• MFC3• KVGA• DSE-IBS-C33• RDW• Akumulátory8 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


1 Popis výrobku• Volitelné moduly, např. polní sběrnicové kartyObr. 1-3: Přehled PC řídicího systému1 PC 3 ventilátor PC2 rozhraní PC 4 akumulátory1.3.1 Rozhraní PC řídicího systémuPřehledObr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systémuPoz. Rozhraní Poz. Rozhraní1 PCI místa zapojení 1 až 6(>>> 1.3.2 "PCI – přiřazenímíst zapojení" Strana 10)9 Připojení klávesnice2 AGP PRO místo zapojení 10 Připojení myši3 USB 2x 11 X961 zdroj napětí DC 24 V4 X804 Ethernet 12 ST5 sériové rozhraní reálnéhočasu COM 3Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs9 / 91


KR C2 edition2005Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní5 COM 1 sériové rozhraní 13 ST6 ESC/KCP apod.6 LPT1 paralelní rozhraní 14 ST3 sběrnice pohonu kKPS6007 COM 2 sériové rozhraní 15 ST4 sériové RDW rozhraníX218 USB 2x1.3.2 PCI – přiřazení míst zapojeníPřehledObr. 1-5: PCI místa zapojeníMísta zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami:MístoZásuvná kartazapojení1 • Karta sběrnice Interbus (LWL) (volitelná možnost)• Karta sběrnice Interbus (měď) (volitelná možnost)• LPDN karta scanneru (volitelná možnost)• Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost)• Karta CN_EthernetIP (volitelná možnost)2 LPDN karta scanneru (volitelná možnost)3 KVGA karta4 Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelná možnost)5 MFC3 karta6 • Síťová karta (volitelná možnost)• LPDN karta scanneru (volitelná možnost)• Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost)• Karta LIBO-2PCI (volitelná možnost)• Modemová karta KUKA (volitelná možnost)7 volné10 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


1 Popis výrobku1.4 Popis KUKA Control Panel (KCP)FunkceKCP (KUKA Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robota.KCP má všechny možnosti obsluhy a indikace, potřebné pro obsluhu a programovánísystému robota.1.4.1 Přední stranaPřehledObr. 1-6: KCP, přední strana1 Přepínač druhu provozu 10 Numerický blok2 Pohony ZAP 11 Softkeys3 Pohony VYP / SSB-GUI 12 Klávesa Start - Zpět4 Klávesa NOUZOVÉ ZASTA- 13 Klávesa StartVENÍ5 Space Mouse 14 Klávesa STOP6 Stavové klávesy vpravo 15 Klávesa pro volbu okna7 Zadávací klávesa 16 Klávesa ESC8 Kurzorové klávesy 17 Stavové klávesy vlevo9 Klávesnice 18 Klávesy menuStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs11 / 91


KR C2 edition20051.4.2 Zadní stranaPřehledObr. 1-7: KCP zadní strana1 typový štítek 4 spínač souhlasu2 klávesa Start 5 spínač souhlasu3 spínač souhlasuPopisPrvekTypový štítekKlávesa StartSpínač souhlasuTypový štítek KCPPopisPomocí klávesy Start se spouští program.Spínač souhlasu má 3 polohy:• Není stisknut• Střední poloha• StisknutSpínač souhlasu musí být držen v druzích provozu T1 aT2 ve střední poloze, aby se mohl robot pohybovat.V druzích provozu Automatika a Automatika externěnemá spínač souhlasu žádnou funkci.1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC)PřehledBezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový, procesorempodporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně všechny napojenékomponenty relevantní z hlediska bezpečnosti. Při poruchách nebo při přerušeníbezpečnostního obvodu se odpojí zdroj napětí pro pohony a způsobítak uvedení systému robotu do klidu.ECS systém se skládá z následujících komponentů:• CI3-Board• KCP (Master)12 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


1 Popis výrobku• KPS600• MFC (pasivní uzel)ESC systém s uzlovou periferií nahradí všechna rozhraní klasického bezpečnostníhosystému.Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:• Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ• Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ• Ochrana obsluhy• Souhlas• Pohony VYP• Pohony ZAP• Druhy provozu• Kvalifikační vstupyObr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu1 KPS600 5 MFC32 CI3-Board 6 DSE3 Spojovací člen KCP (volitelné) 7 PC4 KCPUzel v KCPUzel v KCP je Master a inicializuje se odtud.Uzel dostává dvoukanálové signály od:• Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ• Spínače souhlasuUzel dostává jednokanálové signály od:• Pohony zap• Druh provozu AUTO, druh provozu TESTPokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provozESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členuKCP, okamžitě se vypnou pohony.Uzel v KPSV KPS se nachází ESC uzel, který v případě chyby vypne stykač pohonu.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs13 / 91


KR C2 edition2005Uzel na MFC3Na elektronické kartě MFC3 se nachází pasivní ESC uzel, který kontrolujeinformace ESC obvodu a předává je dále řídicímu systému.1.5.1 Přehled CI3-BoardsPopisCI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhranímzákazníka.Podle požadavků zákazníka budou použity v řídicím systému robotu různéBoards:BoardVlastníuzelPopisCI3-Standard ne Zobrazení následujících stavů:• Lokální NOUZOVÉ ZASTA-VENÍCI3-Extended ano Zobrazení následujících stavů:• Druhy provozu• Lokální NOUZOVÉ ZASTA-VENÍ• Pohony zapSběrnice CI3 ne Spojovací elektronická kartamezi ESC obvodem a Safety-BUS p firmy PILZCI3-Tech ano Tento Board bude potřebný pronásledující komponenty:• KUKA.RoboTeam• KUKA.SafeRobot• SafetyBus-Gatway• Výstup k nástavbové skříni(přídavné osy)• Zdroj napětí 2. RDW přesX19AZobrazení následujících stavů:• Druhy provozu• Lokální NOUZOVÉ ZASTA-VENÍ• Pohony zap1.6 Popis výkonové částiPřehledK výkonové části patří následující komponenty:• Síťové zdroje• Servoměnič (KSD)• Bezpečnostní prvky• Ventilátor• Hlavní spínač• Síťový filtr14 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


KR C2 edition2005Připojovací panelObr. 1-10: KR C2 edition2005 připojovací panel1 X1/XS1 síťová přípojka 9 volitelná možnost2 X20 připojení motoru 10 X19 KCP připojení3 X7 připojení motoru 11 X21 RDW připojení4 volitelná možnost 12 SL1 ochranný vodič k robotu5 volitelná možnost 13 SL2 ochranný vodič k hlavnímunapájení6 volitelná možnost 14 X30 připojení motoru na připojovacískříňce7 X11 rozhraní 15 X30.2 připojení motoru na připojovacískříňce8 volitelná možnost 16 X31 RDW připojení na připojovacískříňcePřipojení motoru X7 se používá u:• Těžkotonážních robotů• Robotů s vysokou mezní zátěžíVšechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany zákazníkaspojeny s řídicím systémem robotu, musí být vybaveny vhodnými zhášecímidiodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné.1.7.1 Síťová přípojka X1/XS1PopisŘídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení:• X1 Harting konektor v připojovacím panelu• XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné)Pozor!Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulovéhobodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškozenísíťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickýmnapětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněnýmnulovým bodem.16 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


1 Popis výrobkuPřehledObr. 1-11: Síťová přípojka* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti.Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen takje zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs17 / 91


KR C2 edition20051.7.4 Motorový konektor X7 (opce)ObsazeníkonektoruObr. 1-1420 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


1 Popis výrobku1.7.5 Vedení dat X21 osa 1 až 8ObsazeníkonektoruObr. 1-15: Obsazení konektoru X211.8 Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost)PřehledMontážní prostor zákazníka je montážní deska na vnitřní straně dveří a jemožno ji instalovat jako volitelnou možnost pro externí montážní skupinyzákazníka.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs21 / 91


KR C2 edition2005Obr. 1-16: Montážní prostor zákazníka1 montážní prostor zákazníka (montážní deska)Technická dataOznačeníMontážní hmotnost vestavebZtrátový výkon vestavebMontážní hloubkaŠířka montážní deskyVýška montážní deskyHodnotymax. 5 kgmax. 20 W180 mm400 mm340 mm22 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


2 Technická data2 Technická data2.1 Řídicí systém robotuZákladní dataTyp skříněBarvaPočet os max. 8HmotnostDruh krytí IP 54Hladina hluku podle DIN 45635-1Řaditelnost s nebo bezchladicího přístrojeStřešní zátěž při stejnoměrnémrozloženíKR C2 edition2005viz dodací listviz typový štítekprůměrně 67 dB (A)bočně, vzdálenost 50 mm1000 NSíťová přípojkaJmenovité napájecí napětíPřípustná tolerance jmenovitéhonapětíFrekvence sítěImpedance sítě až po bodpřipojení řídicího systému robotuJmenovitý vstupní výkon• standardníJmenovitý vstupní výkon• těžkoton. vozy• Paletizátory• propojovače lisůJištění ze strany sítěV případě použití FI proudovéhochrániče: Rozdílový spouštěcíproudVyrovnání potenciálůAC 3x400 V ... AC 3x415 V400 V -10 % ... 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, viz typový štítek13,5 kVA, viz typový štítekmin. 3x25 A pomalé, max. 3x32 Apomalé, viz typový štítek300 mA na každý řídicí systémrobotu, citlivý na všechny proudyPro vedení k vyrovnání potenciálů avšechny ochranné vodiče je společnýmnulovým bodem vztažná lištavýkonové části.Ovládání brzdVýstupní napětíVýstupní proud brzdyKontrolaDC 25 ... 26 Vmax. 6 Apřerušení vedení a zkratStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs23 / 91


KR C2 edition2005Servisní zásuvka(volitelné)Výstupní proudPoužitímax. 4 AServisní zásuvka se smí používatpouze pro kontrolní a diagnosticképřístroje.KlimaticképodmínkyTeplota okolí při provozu bezchladicího přístrojeTeplota okolí při provozu schladicím přístrojemTeplota okolí při skladování atransportu s akumulátoryTeplota okolí při skladování atransportu bez akumulátorůZměna teploty+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)max. 1,1 K/minTřída vlhkosti 3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995Nadmořská výška instalace• do 1000 m nadm. výšky bezsnížení výkonu• 1000 m … 4000 m nadm. výškysnížení výkonu o 5 %/1000 mPozor!Aby se zabránilo nadměrnému vybití a zničení akumulátorů, musí se akumulátoryv závislosti na skladovací teplotě pravidelně nabíjet.Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjetkaždých 9 měsíců.Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjetkaždých 6 měsíců.Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé3 měsíce.Odolnost protivibracímDruh zatíženíHodnota efektivity zrychlení(trvalé kmitání)Kmitočtový rozsah (trvalékmitání)Zrychlení (otřesy ve směruX/Y/Z)Tvar křivky, trvání (otřesy vesměru X/Y/Z)Při transportuV nepřetržitémprovozu0,37 g 0,1 g4...120 Hz10 g 2,5 gpolosinus/11 msJe-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usazenna komponentech tlumících chvění.Řídicí částNapájecí napětíDC 25,8…27,3 VPC řídicíhosystémuHlavní procesorDIMM paměťové modulyPevný diskviz stav dodávkymin. 512 MBviz stav dodávky24 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


2 Technická dataKUKA ControlPanelDélky vedeníNapájecí napětíDC 25,8…27,3 VRozměry (š x v x h) cca 33 x 26 x 8 cm 3Rozlišení displeje VGAVelikost displeje VGA 8"Druh krytíHmotnost640 x 480 bodůhorní strana KCP - IP54spodní strana KCP - IP231,4 kgOznačení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedenyv následující tabulce.Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v mKabel motoru 7 15 / 25 / 35 / 50Datový kabel 7 15 / 25 /35 / 50Síťový přívod s XS1(volitelné)3 -Vedení Standardní délka v m Prodloužení v mKCP vedení 10 10 / 20 / 30/ 40Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodlouženía celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.2.2 Rozměry řídicího systému robotaObrázek (>>> Obr. 2-1 ) zobrazuje rozměry řídicího systému robota.Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm)1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 boční pohled2 pohled zpředu 4 půdorysStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs25 / 91


KR C2 edition20052.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robotaObrázek (>>> Obr. 2-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systémurobota, které je nutné dodržet.Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm)1 Chladicí přístroj (volitelné)Varování!Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systémurobota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti.Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést zestrany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouliboční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robotaumístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést.26 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


KR C2 edition20052.6 Zóna výkyvu dveří skříněObr. 2-5: Zóna výkyvu dveří skříněZóna výkyvu jednotlivě stojících:• Dveře s PC-rámem ca. 180°Zóna výkyvu řazených vedle sebe:• Dveře ca. 155°28 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 Bezpečnost3 Bezpečnost3.1 Všeobecně3.1.1 Upozornění k záruceZařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho komponenta.Komponenty průmyslového robotu:• manipulátor• řídicí systém robotu• ruční programovací přístroj• spojovací vedení• přídavné osy (volitelné)např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač• software• volitelné součásti, příslušenstvíPrůmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uznávanýchbezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném používánídojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotua jiných věcí.Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a kurčenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používánímusí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženéhok průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost,musí být neprodleně odstraněny.BezpečnostníinformaceÚdaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti KUKA RoboterGmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že průmyslovýrobot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody.Bez povolení společnosti KUKA Roboter GmbH nesmí být na průmyslovémrobotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robotu je možno integrovatpřídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávkyod společnosti KUKA Roboter GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebojiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel.Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostnípokyny. Tyto je nutné také respektovat.3.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účeluTento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v provoznímnebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“.Další informace najdete v kapitole „Stanovení účelu“ provozního nebo montážníhonávodu dané komponenty.Jiné použití nebo použití nad rámec uvedených možností se považuje zachybné a je nepřípustné. Za škody způsobené takovýmto používáním výrobceneručí. Riziko nese výhradně provozovatel.K používání v souladu s určením patří i dodržování provozních a montážníchnávodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs29 / 91


KR C2 edition2005Chybné použitíVeškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují zachybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:• přeprava lidí a zvířat• používání jako pomůcky ke stoupání• použití mimo přípustné provozní meze• použití v prostředí s nebezpečím výbuchu• použití bez přídavných ochranných zařízení• použití venku3.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudováníTento průmyslový robot je neúplný stroj ve smyslu směrnice ES o strojníchzařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za následujícíchpředpokladů:• Průmyslový robot je integrován do zařízení.Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení.Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi aochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směrniceES o strojních zařízeních.• Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěnometodou posuzování shody.Prohlášení oshoděProhlášení ozabudováníSystémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shoděpodle směrnice o strojních zařízeních. Prohlášení o shodě je základem prooznačení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouzev souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi.Řídicí systém robotu má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetickékompatibilitě a směrnice pro zařízení nízkého napětí.Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením ozabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Součástítohoto prohlášení o zabudování je seznam dodržených základníchpožadavků podle přílohy I a montážní návod.Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojníhozařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebudezabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení,které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES prohlášenío shodě podle přílohy II A.Prohlášení o zabudování včetně příloh zůstává u systémového integrátorajako součást technické dokumentace úplného strojního zařízení.3.1.4 Použité pojmyPojemZóna osyDoběhová dráhaPracovní zónaProvozovatel(uživatel)PopisZóna každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve které se osa smípohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu.Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráhaDoběhová dráha je součástí nebezpečné zóny.V pracovní zóně se smí manipulátor pohybovat. Pracovní zóna seskládá z jednotlivých zón os.Provozovatel průmyslového robotu může být podnikatel, zaměstnavatelnebo určená osoba, jež je odpovědná za používání průmyslovéhorobotu.30 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostPojemNebezpečná zónaKCPManipulátorOchranná zónaKategorie zastavení 0Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy.Ruční programovací přístroj KCP (KUKA Control Panel) má všechnymožnosti ovládání a zobrazení, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programováníprůmyslového robotu.Mechanika robota a příslušná elektroinstalaceOchranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu.Pohony se ihned vypnou a zareagují brzdy. Manipulátor a přídavné osy(volitelné) zabrzdí přibližně na dráze.Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jakoSTOP 0.Kategorie zastavení 1 Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze. Po 1sekundě se pohony vypnou a zareagují brzdy.Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jakoSTOP 1.Kategorie zastavení 2 Pohony se nevypnou a brzdy nezareagují. Manipulátor a přídavné osy(volitelné) zabrzdí normální brzdnou rampou.Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jakoSTOP 2.Systémový integrátor(integrátor zařízení)T1T2Přídavná osaPopisSystémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují dozařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů.Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost ( 250 mm/s).Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím systémemrobotu. Např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, Posiflex.3.2 PersonálPro průmyslový robot jsou definovány následující osoby nebo skupiny osob:• Provozovatel• PersonálVšechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a pochopitdokumentaci průmyslového robotu, především kapitolu o bezpečnosti.ProvozovatelPersonálProvozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.:• Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.• Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací amožných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromětoho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technickýchzměnách.K personálu patří:• Systémový integrátor• Uživatelé, rozdělení na:• Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisnípersonál• ObsluhuStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs31 / 91


KR C2 edition2005• Personál provádějící čištěníInstalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhatvýhradně podle provozního nebo montážního návodu příslušné komponentyprůmyslového robotu a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál.SystémovýintegrátorUživatelPrůmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorempodle bezpečnostních předpisů.Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:• instalace průmyslového robotu• připojení průmyslového robotu• posouzení rizik• použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení• vystavení prohlášení o shodě• připevnění označení CE• sestavení provozního návodu pro zařízeníUživatel musí splňovat následující předpoklady:• Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.• Činnosti na průmyslovém robotu smí provádět pouze kvalifikovaný personál.To jsou osoby, které mohou posoudit prováděné práce a rozeznatmožná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušenostía také na základě znalosti příslušných norem.PříkladÚkoly personálu lze rozdělit podle následující tabulky:Pracovní úkoly Obsluha ProgramátorSystémovýintegrátorvypnutí/zapnutířídicího systémurobotux x xspuštění programu x x xvolba programu x x xvolba druhu provozu x x xproměření(Tool, Base)xxseřízení manipulátoru x xkonfigurace x xprogramování x xuvedení do provozuúdržbaopravyvyřazení z provozupřepravaxxxxxPráce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robotu smějí provádětpouze odborníci.32 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 Bezpečnost3.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zónaPracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovnízónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními.Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musí být v ochranné zóně. Přizastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelných) ajejich zastavení v nebezpečné zóně.Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru apřídavných os (volitelných). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannýmizařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí.Obr. 3-1: Příklad zóna osy A11 Pracovní zóna 3 Doběhová dráha2 Manipulátor 4 Ochranná zóna3.4 Původci stop reakcíStop reakce průmyslového robotu nastávají na základě kroků obsluhy, kontrolnebo hlášení chyb. V následující tabulce jsou uvedeny stop reakce v závislostina nastaveném druhu provozu.STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy DIN EN60204-1:2006.Původce T1, T2 AUT, AUTEXTotevření ochranných dveří - STOP 1aktivace NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ STOP 0 STOP 1zrušení souhlasu STOP 0 -uvolnění tlačítka Start STOP 2 -stisknutí tlačítka „Pohony VYP“ STOP 0stisknutí tlačítka STOP STOP 2změna druhu provozu STOP 0Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs33 / 91


KR C2 edition2005Původce T1, T2 AUT, AUTEXTchyba snímačeSTOP 0(spojení DSE-RDW rozpojené)zrušení uvolnění pohybu STOP 2vypnutí řídicího systému robotuSTOP 0výpadek napětí3.5 Bezpečnostní funkce3.5.1 Přehled bezpečnostních funkcíBezpečnostní funkce:• volba druhů provozu• ochrana obsluhy (= konektor k zablokování oddělovacích ochrannýchzařízení)• lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHOZASTAVENÍ na KCP)• externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ• zařízení souhlasu• externí zařízení souhlasu• lokální bezpečné zastavení pomocí kvalifikačního vstupu• RoboTeam: blokování nezvolených robotůTyto spínací obvody splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii3 podle normy EN ISO 13849-1. To však platí pouze za následujících předpokladů:• NOUZOVÉ ZASTAVENÍ je vyvoláno v průměru maximálně jednou denně.• Druh provozu je změněn v průměru maximálně 10krát denně.• Počet spínacích cyklů hlavních stykačů: maximálně 100 denněVarování!Pokud nejsou tyto předpoklady splněny, je třeba kontaktovat společnostKUKA Roboter GmbH.Nebezpečí!Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnostiochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslovýrobot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce neboochranná zařízení deaktivována nebo demontována.3.5.2 Bezpečnostní logika ESCFunkčnost a spouštění elektronických bezpečnostních funkcí kontroluje bezpečnostnílogika ESC.Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový procesorempodporovaný bezpečnostní systém. Stále kontroluje všechny připojené komponentydůležité pro bezpečnost. Při poruchách nebo přerušení bezpečnostníhoobvodu odpojí napájení pohonů, takže dojde k zastavení průmyslovéhorobotu.V závislosti na druhu provozu průmyslového robotu vyvolává bezpečnostnílogika ESC různé stop reakce.34 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostBezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:• ochrana obsluhy• lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ naKCP)• externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ• zařízení souhlasu• externí zařízení souhlasu• pohony VYP• pohony ZAP• druhy provozu• kvalifikační vstupyBezpečnostní logika ESC kontroluje následující výstupy:• druh provozu• pohony ZAP• lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ3.5.3 Přepínač druhu provozuTento průmyslový robot může být provozován v následujících druzích provozu:• Ručně - snížená rychlost (T1)• Ručně - vysoká rychlost (T2)• Automatika (AUT)• Automatika externě (AUT EXT)Druh provozu se volí přepínačem druhu provozu na KCP. Přepínač se ovládáklíčem, který lze vyjmout. Když je klíč vyjmut, je přepínač zablokován a druhprovozu již nelze změnit.Je-li druh provozu změněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutípohonů. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkceSTOP 0.Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu1 T2 (Ručně - vysoká rychlost)2 AUT (Automatika)Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs35 / 91


KR C2 edition20053 AUT EXT (Automatika externí)4 T1 (Ručně - snížená rychlost)DruhprovozuT1T2AUTAUT EXTPoužitíPro testovací provoz,programování a teachingPro testovací provozPro průmyslové robotybez nadřazeného řídicíhosystémuMožné pouze s uzavřenýmbezpečnostnímobvodemPro průmyslové robotys nadřazeným řídicímsystémem, např. systémemřízení programovatelnoupamětíMožné pouze s uzavřenýmbezpečnostnímobvodemRychlosti• verifikace programu:naprogramovaná rychlost,maximálně 250 mm/s• ruční provoz:rychlost ručního pohybu, maximálně250 mm/s• verifikace programu:naprogramovaná rychlost• programový provoz:naprogramovaná rychlost• ruční provoz: Není možný.• programový provoz:naprogramovaná rychlost• ruční provoz: Není možný.3.5.4 Ochrana obsluhyVstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochrannýchzařízení. K tomuto 2kanálovému vstupu je možno připojit ochranná zařízení,např. ochranné dveře. Pokud k tomuto vstupu není nic připojeno, není možnýautomatický provoz. V testovacích druzích provozu Ručně - snížená rychlost(T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) není ochrana obsluhy aktivní.Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. otevření ochrannýchdveří) se manipulátor a přídavné osy (volitelné) zastaví pomocí funkce STOP1. Když je na vstupu opět signál, lze pokračovat v automatickém provozu.Ochranu obsluhy lze připojit prostřednictvím periferního rozhraní na řídicímsystému robotu.Varování!Je třeba zajistit, aby signál ochrany obsluhy nebyl obnoven pouze zavřenímochranného zařízení (např. ochranných dveří), ale až po ručním potvrzení.Pouze tak je zaručeno, že nebude nedopatřením pokračovat automatickýprovoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně, např. při zavření ochrannýchdveří.Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazůmnebo značným věcným škodám.36 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 Bezpečnost3.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍZařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je tlačítko NOU-ZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Toto tlačítko je třeba stisknout v případěnebezpečí nebo nouze.Reakce průmyslového robotu při stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVE-NÍ:• druhy provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost(T2):Pohony se ihned vypnou. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastavípomocí funkce STOP 0.• automatické druhy provozu (AUT a AUT EXT):Pohony se vypnou po 1 sekundě. Manipulátor a přídavné osy (volitelné)se zastaví pomocí funkce STOP 1.Aby bylo možné pokračovat v provozu, je nutné tlačítko NOUZOVÉHOZASTAVENÍ otočením odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení.Obr. 3-3: Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍVarování!Pokud mohou nástroje nebo jiná zařízení spojená s manipulátorem způsobitnebezpečí, musí být na straně zařízení zapojena do obvodu NOUZOVÉHOZASTAVENÍ.Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazůmnebo značným věcným škodám.3.5.6 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍNa každém stanovišti obsluhy a každém místě, kde může být nutné NOUZO-VÉ ZASTAVENÍ, musí být k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.To musí zajistit systémový integrátor. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTA-VENÍ se připojují přes rozhraní zákazníka.Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí dodávky průmyslovéhorobotu.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs37 / 91


KR C2 edition20053.5.7 Zařízení souhlasuZařízením souhlasu průmyslového robotu jsou spínače souhlasu na KCP.Na KCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy:• nestisknutý• střední poloha• stisknutýManipulátorem je možno v testovacích druzích provozu pohybovat, jen kdyžje spínač souhlasu ve střední poloze. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzovápoloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor sezastaví pomocí funkce STOP 0.Varování!Spínače souhlasu nesmí být upevňovány lepicími páskami ani jinými pomůckami,ani se s nimi nesmí jinak manipulovat.Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.Obr. 3-4: Spínače souhlasu na KCP1 - 3 spínače souhlasu3.5.8 Externí zařízení souhlasuExterní zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslovéhorobotu musí zdržovat více osob. K řídicímu systému robotu je lze připojitpomocí periferního rozhraní.Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.38 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 Bezpečnost3.6 Přídavné ochranné vybavení3.6.1 Impulzní provozŘídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) aRučně - vysoká rychlost (T2) provést program pouze v impulzním provozu. Toznamená, že je při provádění programu nutné držet stisknutý jeden spínačsouhlasu a tlačítko Start.Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu sepohony okamžitě vypnou a manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastavípomocí funkce STOP 0.Pokud je uvolněno pouze tlačítko Start, zastaví se průmyslový robot pomocífunkce STOP 2.3.6.2 Softwarové koncové spínačeZóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny pomocí nastavitelnýchsoftwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínačeslouží jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby manipulátor/polohovačnemohl najet na mechanické koncové dorazy.Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robotu doprovozu.Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování.3.6.3 Mechanické koncové dorazyZóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 manipulátoru jsou omezenymechanickými koncovými dorazy s nárazníky.Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncovédorazy.Varování!Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník namechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k poškozeníprůmyslového robotu. Před opětovným uvedením průmyslového robotu doprovozu je nutná konzultace se společností KUKA Roboter GmbH(>>> 7 "KUKA Service" Strana 79). Předtím než bude průmyslový robot opětuveden do provozu, je třeba vyměnit příslušný nárazník za nový. Najede-limanipulátor (přídavná osa) na nárazník rychlostí vyšší než 250 mm/s, pakmusí být manipulátor (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozuspolečností KUKA Roboter GmbH.3.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné)U některých manipulátorů je možno na osách A1 až A3 použít mechanickáomezení zóny osy. Nastavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu napotřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení.U manipulátorů, které nejsou určeny pro použití mechanických omezení zónyosy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanických omezenínemohlo dojít k ohrožení osob či věcí.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs39 / 91


KR C2 edition2005Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami, světelnýmizávěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a předávacíchzónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a pohmoždění.Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informacek určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH.3.6.5 Kontrola zóny osy (volitelné)Některé manipulátory je možno na základních osách A1 až A3 vybavit 2-kanálovýmikontrolami zóny osy. Polohovací osy je možno vybavit dalšími kontrolamizóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannouzónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení.Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informacek určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH.3.6.6 Zařízení pro volné otáčení (volitelné)PopisZařízení pro volné otáčení umožňuje manuálně pohybovat manipulátorem ponehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení lze použít pro hnací motoryzákladních os a podle varianty robotu také pro hnací motory os ruky. Smí sepoužívat pouze ve výjimečných a nouzových případech, např. k vyproštěníosob.Varování!Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže.Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. nosteochranné rukavice.Postup 1. Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí(např. visacím zámkem).2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru.3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou vpožadovaném směru.Směry jsou na motorech označeny šipkami. Je nutno překonat odpormechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy.Varování!Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k poškozenímotorové brzdy. Může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Po použitízařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit příslušný motor.3.6.7 Spojovací člen KCP (volitelný)Pomocí spojovacího členu KCP lze odpojit a připojit KCP při běžícím řídicímsystému robotu.40 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostVarování!Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízenía uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovémrobotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízenípro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazůmnebo značným věcným škodám.Další informace jsou uvedeny v provozním nebo montážním návodu pro řídicísystém robotu.3.6.8 Označení na průmyslovém robotuVšechny štítky, pokyny, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslovéhorobotu důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat.Označení na průmyslovém robotu jsou:• výkonové štítky• výstražná upozornění• bezpečnostní symboly• označovací štítky• značení vedení• typové štítkyDalší informace jsou uvedeny v technických datech provozních nebo montážníchnávodů ke komponentám průmyslového robotu.3.6.9 Externí ochranná zařízeníBezpečnostnízařízeníPřístupu osob do nebezpečné zóny manipulátoru je třeba zabránit pomocíochranných zařízení.Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky:• Odpovídají požadavkům normy EN 953.• Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat.• Jsou dostatečně připevněná a odolávají předpokládaným silám způsobenýmprovozem a okolím.• Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohroženízpůsobit.• Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny.Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky:• Počet je omezen na nutné minimum.• Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích přístrojůochranných dveří nebo bezpečnostního systému řízení programovatelnoupamětí spojena se vstupem ochrany obsluhy řídicího systému robotu.• Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky na úroveňvlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1.• V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny přidržovačem,který umožňuje otevření ochranných dveří až po bezpečnémzastavení manipulátoru.• Tlačítko pro potvrzení ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohraničenýochrannými zařízeními.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs41 / 91


KR C2 edition2005Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech. Patří knim i norma EN 953.Ostatní ochrannázařízeníOstatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídajícíchnorem a předpisů.3.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcíV následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochrannéfunkce aktivní.Ochranné funkce T1 T2 AUT AUT EXTOchrana obsluhy - - aktivní aktivníZařízení pro NOUZOVÉZASTAVENÍaktivní aktivní aktivní aktivníZařízení souhlasu aktivní aktivní - -Snížená rychlost přiverifikaci programuaktivní - - -Impulzní provoz aktivní aktivní - -Softwarové koncovéspínačeaktivní aktivní aktivní aktivní3.8 Bezpečnostní opatření3.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatřeníPrůmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, kurčenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může dojítk úrazům osob a věcným škodám.Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robotu je třeba počítat s možnýmpohybem průmyslového robotu. Při nesprávné montáži (např. přetížení)nebo mechanické závadě (např. vadných brzdách) může manipulátor nebopřídavné osy tzv. propadnout. Před prováděním prací na vypnutém průmyslovémrobotu je nutno uvést manipulátor a přídavné osy do polohy, ve které senemohou se zátěží nebo bez zátěže samostatně pohybovat. Pokud to nenímožné, musí být manipulátor a přídavné osy odpovídajícím způsobem zajištěny.Nebezpečí!Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnostiochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslovýrobot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce neboochranná zařízení deaktivována nebo demontována.Varování!Při zdržování pod mechanikou robotu může dojít k usmrcení nebo vážnýmúrazům. Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robotu!42 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostVarování!Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže.Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. nosteochranné rukavice.KCPProvozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot s KCP obsluhovaly pouzeautorizované osoby.Pokud se na jednom zařízení používá několik KCP, je třeba dbát na to, aby bylkaždý KCP jednoznačně přiřazen příslušnému průmyslovému robotu. Nesmídojít k záměně.Varování!Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízenía uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovémrobotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízenípro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazůmnebo značným věcným škodám.Externíklávesnice,externí myšExterní klávesnice nebo externí myš se smí používat pouze za následujícíchpředpokladů:• Probíhá uvedení do provozu nebo údržba.• Pohony jsou vypnuté.• V nebezpečné zóně se nezdržují žádné osoby.KCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice nebo externímyš.Jakmile je uvedení do provozu nebo údržba dokončena nebo je připojenoKCP, je nutno externí klávesnici a externí myš odstranit.PoruchyZměnyV případě poruch je nutno postupovat takto:• Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí(např. visacím zámkem).• Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.• Veďte záznamy o poruchách.• Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaručenapotřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platnéstátní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovatspolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů.Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozuRučně - snížená rychlost (T1).Po provedení změn na průmyslovém robotu se musí otestovat stávající programy,a to vždy nejprve v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Toplatí pro všechny komponenty průmyslového robotu včetně změn softwaru akonfiguračních nastavení.3.8.2 Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systémuVšechny bezpečnostní součásti řídicího systému mají životnost 20 let (s výjimkouvstupních/výstupních svorek pro bezpečné sběrnicové systémy). Přestoje nutno pravidelně kontrolovat, zda jsou součásti řídicího systému stálefunkční.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs43 / 91


KR C2 edition2005Kontrola:• Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozuTlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je třebastisknout minimálně každých 6 měsíců, aby bylo možné zjistit jejich chybnéfungování.• Výstupy rozhraní SafetyBUS GatewayPokud jsou na výstup připojená relé, je nutno je minimálně každých 6měsíců odpojit, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování.Další kontroly je nutno provádět při uvedení do provozu a při každém obnoveníprovozu.(>>> 3.8.4 "Uvedení do provozu a obnovení provozu" Strana 44)Varování!Pokud jsou v řídicím systému robotu použity vstupní/výstupní svorky probezpečné sběrnicové systémy, je nutno je nejpozději po 10 letech vyměnit.Jinak není zaručena integrita bezpečnostních funkcí. Mohlo by dojít k usmrcení,vážným úrazům nebo věcným škodám.3.8.3 PřepravaManipulátorŘídicí systémrobotuPřídavná osa(volitelná)Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přepravamusí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor.Řídicí systém robotu musí být přepravován a instalován ve svislé poloze. Jenutno zamezit otřesy a nárazy během přepravy, aby nebyl řídicí systém robotupoškozen.Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicísystém robotu.Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. lineárníjednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhatpodle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou osu.3.8.4 Uvedení do provozu a obnovení provozuPřed prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat,zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečnýprovoz a zda nejsou nijak poškozené.Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy obezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všechbezpečnostních obvodů.Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v KUKA System Softwaremusí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze autorizovanémupersonálu.Nebezpečí!Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Přizáměně kabelů mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné) obdržetnesprávná data, takže může dojít k úrazům osob nebo věcným škodám.Pokud se zařízení skládá z více manipulátorů, připojujte spojovací vedenívždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému robotu.44 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostVarování!Pokud jsou do průmyslového robotu integrovány přídavné komponenty(např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti KUKA RoboterGmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly negativní vliv na bezpečnostnífunkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost.Pozor!Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teplotyokolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrickéinstalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy,když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí.Přerušení/příčné zkratyPřerušení nebo příčné zkraty, které se týkají bezpečnostních funkcí a kterénerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW, musí být buď vyloučeny(např. konstrukčně) nebo rozpoznány ze strany zákazníka (např. systémemřízení programovatelnou pamětí nebo kontrolou výstupů).Doporučení: Konstrukčně vylučte příčná spojení. Respektujte při tompoznámky uvedené v normě EN ISO 13849-2, tabulka D.5, D.6 a D.7.Přehled: Možné příčné zkraty, které nerozpozná řídicí systém robotunebo systém SafeRDWPříčný zkratMožné u …Příčný zkrat na 0 V • výstup ESC, pohony ZAP• výstup ESC, NOUZOVÉZASTAVENÍPříčný zkrat na 24 V • výstup ESC, pohony ZAPpříčný zkrat mezi kontakty jednohovýstupupříčný zkrat mezi kontakty různýchvýstupůpříčný zkrat jednoho výstupu ESC s jednímvstupem ESCpříčný zkrat mezi kanály různých vstupůESCpříčný zkrat mezi 2 vstupy SafeRDWpříčný zkrat výstupu SafeRDW se vstupemSafeRDW• výstup ESC, NOUZOVÉZASTAVENÍ• výstup ESC, druh provozu• vstupy SafeRDW• výstup ESC, pohony ZAP• výstup ESC, NOUZOVÉZASTAVENÍ• výstup ESC, druh provozuvstupy ESCvstupy SafeRDWvýstupy SafeRDW, vstupySafeRDWKontrola funkčnostiPřed uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následujícíkontroly:Všeobecná kontrola:Je třeba zkontrolovat následující body:• Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů vdokumentaci.• Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné čivolné díly.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs45 / 91


KR C2 edition2005• Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkční.• Přípojné hodnoty průmyslového robotu odpovídají místnímu síťovémunapětí a druhu sítě.• Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimenzovanéa správně připojené.• Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.Kontrola bezpečnostních spínacích obvodů:U následujících bezpečnostních spínacích obvodů musí být testem funkčnostizjištěno, zda správně fungují:• lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHOZASTAVENÍ na KCP)• externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup)• zařízení souhlasu (v testovacích druzích provozu)• ochrana obsluhy (v automatických druzích provozu)• kvalifikační vstupy (jsou-li připojeny)• všechny ostatní použité vstupy a výstupy důležité pro bezpečnostKontrola řídicího systému snížené rychlosti:Při této kontrole je třeba postupovat takto:1. Naprogramujte rovnou dráhu a maximální možnou rychlost.2. Určete délku dráhy.3. Projeďte dráhu v druhu provozu T1 s hodnotou override 100 % a stopkamizměřte dobu pohybu.Varování!Během projíždění dráhy se nesmí nikdo zdržovat v nebezpečné zóně.4. Z délky dráhy a naměřené doby pohybu odvoďte rychlost.Řídicí systém snížené rychlosti funguje správně, je-li dosaženo těchto výsledků:• Zjištěná rychlost není vyšší než 250 mm/s.• Robot projel dráhu tak, jak bylo naprogramováno (tzn. přímo, bez odchylek).Strojová dataJe nutno zajistit, aby na typovém štítku na řídicím systému robotu byla uvedenastejná strojová data jako v prohlášení o zabudování. Strojová data na typovémštítku manipulátoru a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána přiuvedení do provozu.Varování!Pokud jsou zavedena nesprávná strojová data, nesmí se průmyslovým robotempojíždět! Jinak může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značnýmvěcným škodám. Musí být zavedena správná strojová data.3.8.5 Ochrana proti virům a zabezpečení sítěProvozovatel průmyslového robotu je zodpovědný za to, aby byl software stálechráněn nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robotuintegrován do sítě, která je připojená k firemní síti nebo internetu, doporučujemezajistit tuto síť robotu pomocí brány firewall proti vnějším zásahům.46 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostPro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkůmpravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updatesjsou k nalezení pod www.kuka.com.3.8.6 Ruční provozRuční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na průmyslovémrobotu, které jsou nutno provést k zahájení automatického provozu.K seřizování patří:• impulzní provoz• teaching• programování• verifikace programuPři ručním provozu musí být dodrženy následující zásady:• Nejsou-li zapotřebí pohony, je nutné je vypnout, aby se manipulátor nebopřídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout.Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhuprovozu Ručně - snížená rychlost (T1).• Nástroje, manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdydotknout uzavíracího plotu ani přes něj přesahovat.• Obráběné díly, nástroje a jiné předměty nesmí být při pohybu průmyslovéhorobotu skřípnuty, nesmí způsobit zkraty nebo spadnout.• Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo prostorohraničený ochrannými zařízeními.Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničenémochrannými zařízeními, je nutno dodržovat následující zásady.V druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1):• Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízenímizdržovat žádné jiné osoby.Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovalovíce osob, je třeba dodržet následující zásady:• Každá osoba musí mít k dispozici zařízení souhlasu.• Všechny osoby musí mít na průmyslový robot neomezený výhled.• Všechny osoby musí mít neustále možnost vzájemného vizuálníhokontaktu.• Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může sevyhnout nebezpečí.V druhu provozu Ručně - vysoká rychlost (T2):• Tento druh provozu se smí používat pouze tehdy, když aplikace vyžadujetest s vyšší rychlostí než Ručně - snížená rychlost.• Teaching a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny.• Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, zda jsou funkční zařízenísouhlasu.• Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.• V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádnéjiné osoby. To musí zajistit obsluha.3.8.7 SimulaceSimulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které bylyvytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhuStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs47 / 91


KR C2 edition2005provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být program přepracován.3.8.8 Automatický provozAutomatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnostníchopatření:• Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční.• V prostoru zařízení nejsou žádné osoby.• Dodržují se určené pracovní postupy.Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volitelná) zastaví bez zjevnéhodůvodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉHOZASTAVENÍ.3.8.9 Údržba a opravyPo provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebnáúroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní neboregionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivoufunkci všech bezpečnostních obvodů.Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovenípři výpadku. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava.Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu:• Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádětčinnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná ochrannáopatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.• Vypněte průmyslový robot a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí (např.visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicímsystému robota, musí provozovatel stanovit dodatečná ochranná opatření,aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.• Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota,smí se provádět pouze v druhu provozu T1.• Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat na místě ipři dočasném přerušení činností.• Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li bezpečnostnífunkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby nebooprav, musí být jejich ochranná funkce po ukončení prací okamžitě obnovena.Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobkunebo za komponenty, které společnost KUKA Roboter GmbH klasifikuje jakorovnocenné.Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu.Řídicí systémrobotuI když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsouspojené s periferními přístroji. Proto je k práci na řídicím systému robotu nutnévypnout externí zdroje.Při činnostech na komponentách řídicího systému robotu se musí dodržovatpředpisy pro elektrostaticky citlivé součásti.Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách zůstatještě několik minut napětí přes 50 V (až 600 V). Aby nedošlo ke smrtelnýmúrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné činnosti.Do řídicího systému robotu nesmí proniknout voda a prach.48 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostVyvážení zátěžeNebezpečné látkyNěkteré varianty robotu jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovýmvyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem.Hydropneumatická vyvážení a vyvážení s plynovým válcem jsou tlaková zařízenía je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robotu odpovídají systémyvyvážení zátěže kategorii 0, II nebo III, skupině kapalin 2 směrnice protlaková zařízení.Provozovatel musí dodržovat platné zákony, předpisy a normy pro tlakovázařízení.Termíny kontrol v Německu podle Nařízení o provozní bezpečnosti §14 a §15.Kontrola provozovatelem před uvedením do provozu v místě instalace.Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení:• Musí být zabezpečeny montážní skupiny manipulátoru podpírané systémemvyvážení.• Činnosti na systémech vyvážení smí provádět pouze kvalifikovaný personál.Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou:• Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.• Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.• Provádějte očištění a ošetření pokožky.Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkůmpravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečnýchlátek.3.8.10 Vyřazení z provozu, skladování a likvidaceVyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probíhatpodle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.3.8.11 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control"PřehledPokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být provedenabezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point of Control“.Komponenty:• submit interpreter• systém řízení programovatelnou pamětí• server OPC• nástroje pro vzdálené řízení• Externí klávesnice/myšMohou být nutná další bezpečnostní opatření. Jejich nutnost v závislosti napřípadu použití musí zjistit systémový integrátor, programátor nebo provozovatelzařízení.Protože bezpečné stavy aktorů v periferii řídicího systému robotu zná pouzesystémový integrátor, musí tyto aktory, např. NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, uvéstdo bezpečného stavu.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs49 / 91


KR C2 edition2005Submit interpreter,systémřízení programovatelnoupamětíServer OPC,nástroje provzdálené řízeníExterníklávesnice/myšPokud jsou pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnoupamětí prostřednictvím systému I/O ovládány pohyby (např. pohony neboúchopná zařízení), které nejsou jiným způsobem zabezpečeny, toto ovládánífunguje i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.Pokud se pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnoupamětí mění proměnné, které mají vliv na pohyb robotu (např. override), fungujítyto změny i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉMZASTAVENÍ.Bezpečnostní opatření:• Bezpečnostní signály a proměnné (např. druh provozu, NOUZOVÉZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit interpreteruani systému řízení programovatelnou pamětí.• Pokud jsou přesto nutné změny, musí být všechny bezpečnostní signály aproměnné propojeny tak, aby nemohly být submit interpreterem nebo systémemřízení programovatelnou pamětí uvedeny do nebezpečného stavu.Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit programy,výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoruzařízení.Bezpečnostní opatření:• Tyto komponenty určila firma KUKA výhradně k diagnóze a vizualizaci.Pomocí těchto komponent se nesmí měnit programy, výstupy ani jinéparametry řídicího systému robotu.Pomocí těchto komponent lze měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicíhosystému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení.Bezpečnostní opatření:• Pro každý řídicí systém robotu používejte pouze jednu ovládací jednotku.• Pokud se v zařízení pracuje s KCP, odstraňte nejprve z řídicího systémurobotu klávesnici a myš.3.9 Použité normy a předpisyJméno Definice Vydání2006/42/ES Směrnice o strojních zařízeních:Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady zedne 17. května 2006 o strojních zařízeních a o změněsměrnice 95/16/ES (nové znění)20062004/108/ES97/23/ESEN ISO 13850EN ISO 13849-1Směrnice EMC:Směrnice 2004/108/ES Evropského parlamentu a Radyze dne 15. prosince 2004 o sbližování právních předpisůčlenských států týkajících se elektromagnetické kompatibilitya o zrušení směrnice 89/336/EHSSměrnice pro tlaková zařízení:Směrnice 97/23/ES Evropského parlamentu a Rady zedne 29. května 1997 o sbližování právních předpisů členskýchstátů týkajících se tlakových zařízeníBezpečnost strojních zařízení:Nouzové zastavení - Zásady pro konstrukciBezpečnost strojních zařízení:Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 1: Všeobecnézásady pro konstrukci200419972008200850 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


3 BezpečnostJméno Definice VydáníEN ISO 13849-2EN ISO 12100-1EN ISO 12100-2EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1Bezpečnost strojních zařízení:Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 2: OvěřováníBezpečnost strojních zařízení:Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část1: Základní terminologie, metodologieBezpečnost strojních zařízení:Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část2: Technické zásadyRoboty pro výrobní prostředí:BezpečnostBezpečnost strojních zařízení:Ergonomické zásady navrhování - Část 1: Terminologie avšeobecné zásadyElektromagnetická kompatibilita (EMC):Část 6-2: Kmenové normy - Odolnost pro průmyslové prostředíElektromagnetická kompatibilita (EMC):Část 6-4: Kmenové normy - Emise - Průmyslové prostředíBezpečnost strojních zařízení:Elektrická zařízení strojů - Část 1: Všeobecné požadavky20082003200320082006200520072006Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs51 / 91


KR C2 edition200552 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 Plánování4 Plánování4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC)PopisJsou-li připojovací vedení (např. polní sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicíhosystému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění.Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště sestínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky).Řídicí systém robota smí být provozován pouze v průmyslovém prostředí.4.2 Podmínky instalaceRozměryObr. 4-1: Rozměry (údaje v mm)1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 boční pohled2 pohled zpředu 4 půdorysObrázek (>>> Obr. 4-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systémurobota, které je nutné dodržet.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs53 / 91


KR C2 edition2005Obr. 4-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm)1 Chladicí přístroj (volitelné)Varování!Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systémurobota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti.Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést zestrany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouliboční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robotaumístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést.Minimální vzdálenostisnástavcemObr. 4-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní protechnologie1 Nástavbová skříň 2 Skříň pro technologie54 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 PlánováníZóna výkyvudveříObr. 4-4: Zóna výkyvu dveří skříněZóna výkyvu samostatně stojících:• Dveří s rámem PC cca 180°°Zóna výkyvu řazených vedle sebe:• Dveře cca 155 °OtvoryObr. 4-5: Otvory pro upevnění do podlahy1 půdorys2 pohled zdola4.3 Podmínky pro připojeníSíťová přípojkaJmenovité napájecí napětíPřípustná tolerance jmenovitéhonapětíFrekvence sítěImpedance sítě až po bodpřipojení řídicího systému robotuJmenovitý vstupní výkon• standardníAC 3x400 V ... AC 3x415 V400 V -10 % ... 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, viz typový štítekStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs55 / 91


KR C2 edition2005Jmenovitý vstupní výkon• těžkoton. vozy• Paletizátory• propojovače lisůJištění ze strany sítěV případě použití FI proudovéhochrániče: Rozdílový spouštěcíproudVyrovnání potenciálů13,5 kVA, viz typový štítekmin. 3x25 A pomalé, max. 3x32 Apomalé, viz typový štítek300 mA na každý řídicí systémrobotu, citlivý na všechny proudyPro vedení k vyrovnání potenciálů avšechny ochranné vodiče je společnýmnulovým bodem vztažná lištavýkonové části.Pozor!Bude-li překročena impedance sítě 300 mΩ, může se předběžné zajištěníservopohonů za nepříznivých podmínek u zemních spojení zapínat se zpožděnímnebo vůbec. Impedance sítě až po bod připojení řídicího systémurobotu musí činit ≤ 300 mΩ.Pozor!Bude-li řídicí systém robotu provozován s jiným síťovým napětím, než jakéje uvedeno na typovém štítku, může dojít k chybnému fungování řídicího systémurobotu a k věcným škodám na síťových zdrojích. Řídicí systém robotusmí být provozován pouze se síťovým napětím, které je uvedeno na typovémštítku.Pozor!Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulovéhobodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškozenísíťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickýmnapětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněnýmnulovým bodem.Tento přístroj odpovídá třídě A podle EN55011 a smí být uveden do provozuv napájecích sítích s vlastním nízkonapěťovým zdrojem napájení (trafostanice,elektrárna). Ve veřejných napájecích sítích smí být přístroj uveden doprovozu po předchozím schválení příslušným elektrorozvodným podnikem.Délky vedeníOznačení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedenyv následující tabulce.Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v mKabel motoru 7 15 / 25 / 35 / 50Datový kabel 7 15 / 25 /35 / 50Síťový přívod s XS1(volitelné)3 -Vedení Standardní délka v m Prodloužení v mKCP vedení 10 10 / 20 / 30/ 40Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodlouženía celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.56 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 Plánování4.4 Síťová přípojkaPopisŘídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení:• X1 Harting konektor v připojovacím panelu• XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné)PřehledObr. 4-6: Síťová přípojka* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti.Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen takje zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.4.4.1 Síťová přípojka přes konektor Harting X1PopisK řídicímu systému robotu je přiložen konektor Harting. Zákazník může pomocíkonektoru X1 připojit řídicí systém robotu do sítě.Obr. 4-7: Síťová přípojka X11 konektor Harting – příslušenství (volitelná možnost)2 síťová přípojka X14.4.2 Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1PopisU této možnosti se řídicí systém robotu připojuje k síti pomocí CEE konektoru.Kabel o délce cca 3 m je veden pomocí kabelového šroubení k hlavnímu spínači.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs57 / 91


KR C2 edition2005Obr. 4-8: Síťová přípojka XS11 Kabelové šroubení2 CEE konektor4.5 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízeníPříkladNásledující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍa ochranné zařízení řídicího systému robotu propojeno s periférií.Obr. 4-9: Robot s periférií58 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 PlánováníPříkladObr. 4-10: Robot s periférií a ext. zdrojem napětíStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs59 / 91


KR C2 edition2005PříkladObr. 4-11: Hlídače ochranných dveříPol. Prvek Popis1 Uvolňovací klávesa při zavřenýchochranných dveříchKlávesa se musí nacházetmimo ochrannou zónu.2 Koncový spínač dveří -3 Koncový spínač dveří - -ochranné dveře zavřené4 Koncový spínač dveří - -ochranné dveře otevřené5 Hlídač ochranných dveří např. PST3 od firmy Pilz6 Rozhraní X11 -4.6 Rozhraní X11PopisZapojeníPřes rozhraní X11 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ neboje mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. PLC).Rozhraní X11 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů:60 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 Plánování• Koncepce zařízení• Bezpečnostní koncepceV závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce.(>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" Strana 14)Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete vnávodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatikaexterně - signální diagramy".ObsazeníkonektorůObr. 4-12Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs61 / 91


KR C2 edition2005Signál Pin Popis Poznámka+24 V interní 106 ESC zdroj proudu max. 2 A0 V interní 10724 V externí0 V externí+24 V0 V+24 V0 VTestovací výstupA(testovací signál)Testovací výstupB(testovací signál)Lokální NOU-ZOVÉ ZASTA-VENÍ, kanál ALokální NOU-ZOVÉ ZASTA-VENÍ, kanál BExterní NOU-ZOVÉ ZASTA-VENÍ, kanál AExterní NOU-ZOVÉ ZASTA-VENÍ, kanál B88893618907215738411923253943Při chybějícím externím zdrojinapětí musí být přemostěnona 24 V/0 V interní.Řídicí napětí 24 V k napájeníexterních přístrojů, max. 4 A.Řídicí napětí 24 V k napájeníexterních přístrojů, max. 6 A.Dává k dispozici taktovanénapětí pro jednotlivé vstupyrozhraní kanálu A.Dává k dispozici taktovanénapětí pro jednotlivé vstupyrozhraní kanálu B.20 / 21 Výstup, bezpotenciálové kontaktyod interního NOUZO-VÉHO ZASTAVENÍ, max. 242 / 3 V, 600 mA.4 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ,vstup 2kanálový, max. 24 V,10 mA.22Souhlas, kanál A 6 K připojení externíhoSouhlas, kanál B 24 2kanálového spínače souhlasus bezpotenciálovýmikontakty, max. 24 V, 10 mA.Ochranné zařízení,kanál AOchranné zařízení,kanál BPohony vyp.,externí kanál A(1kanál.)Pohony zap,externí kanál B(1kanál.)8 K 2kanálovému připojenízablokování ochranných26 dveří, max. 24 V, 10 mA.42 Na tomto vstupu může být připojenbezpotenciálový kontakt(rozpínač). Při otevřenítohoto kontaktu se vypnoupohony, max. 24 V, 10 mA.44 K připojení bezpotenciálovéhokontaktu.U propojených zařízení doporučujemeexterní zdroj napětí.VolitelnéVolitelnéPříklad připojení: Spínač souhlasuse připojuje pod kanálemA na pin 1 (TA_A) a pin 6.Příklad připojení: Zablokováníochranných dveří se připojujepod kanálem B na pin 19(TA_B) a pin 26.Kontakty jsou v klidovémstavu zavřené.Není-li připojen žádný přídavnýspínač, musí být přemostěnpin 5 a 6 a také 23 a24. Účinné pouze v druzíchprovozu TEST.Účinné pouze v druzích provozuAUTOMATIKA.Není-li tento vstup použit,musí se přemostit pin 41 / 42.Impulz > 200 ms zapínápohony. Signál nesmí být permanentní.62 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 PlánováníSignál Pin Popis PoznámkaPohony ZAP,kanál BPohony ZAP,kanál ASkupiny druhůprovozu AutomatikaSkupiny druhůprovozu TestKvalifikačnívstup, kanál AKvalifikačnívstup, kanál B29 / 30 Bezpotenciálové kontakty(max. 7,5 A) hlásí "PohonyZAP".Tyto kontakty jsou k dispozicipouze při použití CI3-Extendednebo CI3-Tech-Board.11 / 12 Bezpotenciálové kontakty(max. 2 A) hlásí "PohonyZAP".Tyto kontakty jsou k dispozicipouze při použití CI3-Extendednebo CI3-Tech-Board.48 / 46 Bezpotenciálové kontaktybezpečnostního obvodu hlásídruh provozu.Tyto kontakty jsou k dispozicipouze při použití CI3-Extendednebo CI3-Tech-Board.Je zavřen, když je sepnut stykač"Pohony ZAP".Je zavřen, když je sepnut stykač"Pohony ZAP".Kontakt Automatika 48 / 46 jezavřen, když je na KCP navolenaAutomatika nebo Externí.48 / 47 Kontakt Test 48 / 47 je zavřen,když je na KCP navolen Test 1nebo Test 2.50 0 signál vede ve všech druzíchprovozu k ZASTAVENÍ51 kategorie 0.Nejsou-li tyto vstupy použity,musí se přemostit pin 50 s testovacímvýstupem 38 a pin 51s testovacím výstupem 39.Protikus k rozhraní X11 je 108pólový konektor Harting s kolíkovou vložkou,typ: Han 108DD, velikost krytu: 24B.Vstupy/výstupyVstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent:• DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC• Volitelné polní sběrnicové karty• Interbus• Profibus• DeviceNet• Profinet• Specifická zákaznická rozhraní4.6.1 Příklad zapojení X11Konektor X11 je Harting konektor s kolíkovou vložkou, typ: Han 108DD, velikostkrytu: 24B.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs63 / 91


KR C2 edition2005ObsazeníkonektorůObr. 4-13: Příklad zapojení X11Pozor!Použije-li se k uvedení do provozu nebo k hledání chyb příklad zapojení X11,pak nejsou účinné připojené bezpečnostní komponenty systému robota.4.7 Vyrovnání potenciálů PEPopisJeště před uvedením do provozu je nutné připojit následující vedení:• Vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémemrobota.• Dodatečné vedení PE mezi centrální lištou PE skříně napájení a svorníkemPE řídicího systému robota.64 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 PlánováníObr. 4-14: Vyrovnání potenciálů řídicího systému robotu a robotu skabelovým kanálem1 PE k centrální liště PE skříně napájení2 připojovací panel řídicího systému robota3 připojení vyrovnání potenciálů robota4 vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu5 kabelový kanál6 vyrovnání potenciálů od začátku kabelového kanálu k vyrovnání hlavníhopotenciálu7 vyrovnání hlavního potenciálu8 vyrovnání potenciálů od konce kabelového kanálu k vyrovnání hlavníhopotenciáluObr. 4-15: Vyrovnání potenciálů řídicí systém-robot1 PE k centrální liště PE skříně napájení2 připojovací panel řídicího systému robota3 vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu4 přípojka vyrovnání potenciálů na robotuStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs65 / 91


KR C2 edition20054.8 Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost)PopisJe-li řídicí systém robotu provozován s připojitelnými / odpojitelnými KCP, pakje nutno vizualizovat následující systémové proměnné:• $T1 (druh provozu T1)• $T2 (druh provozu T2)• $EXT (druh provozu Externě)• $AUT (druh provozu Automatika)• $ALARM_STOP• $PRO_ACT (program aktivní)Zobrazení lze konfigurovat prostřednictvím vstupů/výstupů nebo PLC. Systémovéproměnné lze projektovat v souboru: STEU/$MACHINE.DAT.Varování!Je-li KCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem NOUZO-VÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Aby se zabránilo škodám na zdraví osob a věcnýmškodám, musí být na rozhraní X11 připojeno externí NOUZOVÉZASTAVENÍ.4.9 Výkonnostní úroveňBezpečnostní funkce řídicího systému robota splňují kategorii 3 a výkonnostníúroveň (PL) d podle EN ISO 13849-1.4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcíPro bezpečnostně technické parametry je jako základ stanovena životnost 20let.Klasifikace hodnoty PFH řídicího systému je platná jen tehdy, když jsoudodrženy kontrolní cykly pro tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínačdruhu provozu, jakož i četnost spínání stykačů. Tlačítko NOUZOVÉHOZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je nutné aktivovat minimálně jednouza ½ roku. Četnost sepnutí stykačů ve vypínacím obvodu je minimálně 2krátza rok, maximálně 100krát denně.Při hodnocení bezpečnostních funkcí na úrovni zařízení je třeba zohlednit, žepři kombinaci více řídicích systémů je nutné hodnoty PFH případně zohlednitvícekrát. To je případ zařízení RoboTeam nebo překrývajících se oblastínebezpečí. Hodnota PFH, zjištěná pro bezpečnostní funkci na úrovni zařízení,nesmí překročit hranici pro PL d.Hodnoty PFH se vztahují vždy na bezpečnostní funkce různých variant řídicíchsystémů.Skupiny bezpečnostních funkcí:• Standardní bezpečnostní funkce (ESC)• zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ (KCP, skříň, zákaznické rozhraní)• ochrana obsluhy (zákaznické rozhraní)• souhlas (KCP, zákaznické rozhraní)• druh provozu (KCP, zákaznické rozhraní)• bezpečné zastavení (zákaznické rozhraní)• Bezpečnostní funkce KUKA.SafeOperation (volitelné)• kontrola prostoru os• kontrola kartézských prostor66 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


4 Plánování• kontrola rychlosti os• kontrola kartézské rychlosti• kontrola zrychlení os• kontrola klidového stavu• kontrola nástrojůPřehled variant řídicího systému - hodnoty PFH:Varianta řídicího systému robotuHodnota PFH(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) a 1 nástavná skříň 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP 1 x 10 -7(V)KR C2 edition2005 s KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi aKUKA.SafeOperation1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan s nástavnou skříní 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan se spojovacím členem KCP 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan s KUKA.Safe Operation 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5Slave3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway 3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway a spojovacímčlenem KCP(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP,Safetybus Gateway a KUKA.SafeOperation s připojenímvst./výst. přes optoelektronický spojovací člen anástavnou skříň(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (se spojovacím členemKCP, Safetybus Gateway) se 2 Slave, vždy 2nástavnými skříněmi a KUKA.SafeOperation(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5Slave a KUKA.SafeOperation3 x 10 -73 x 10 -73 x 10 -73 x 10 -7KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway 3 x 10 -7KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway a spojovacímčlenem KCP3 x 10 -7Pro varianty řídicího systému, které zde nejsou uvedené, se prosím obraťtena společnost KUKA Roboter GmbH.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs67 / 91


KR C2 edition200568 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


5 Transport5 Transport5.1 Přeprava přepravními prostředkyPředpoklady • Řídicí systém robota musí být vypnutý.• K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.• Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.• Řídicí systém robota musí stát rovně.• Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systémurobota.Potřebný materiál • Přepravní prostředky s nebo bez transportního křížePostup 1. Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na všechna4 transportní závěsná oka na řídicím systému robota.Obr. 5-1: Transport transportními prostředky1 Transportní závěsná oka na řídicím systému robota2 Správně zavěšené přepravní prostředky3 Správně zavěšené přepravní prostředky4 Nesprávně zavěšené přepravní prostředky2. Přepravní prostředky zavěste na jeřáb.Nebezpečí!Nadzvednutý řídicí systém robota se při rychlé přepravě může kývat a způsobitzranění nebo věcné škody. Řídicí systém robota přepravujte pomalu.3. Řídicí systém robota pomalu nadzvedněte a přepravujte.4. Řídicí systém robota u cíle pomalu spusťte dolů.5. Odepněte přepravní prostředky na řídicím systému robota.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs69 / 91


KR C2 edition20055.2 Přeprava zdvižným vozíkemPředpoklady • Řídicí systém robota musí být vypnutý.Postup• K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.• Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.• Řídicí systém robota musí stát rovně.• Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systémurobota.Obr. 5-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem1 Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení2 Nadzvednutý řídicí systém robota5.3 Přeprava vysokozdvižným vozíkemPředpoklady • Řídicí systém robota musí být vypnutý.Postup• K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.• Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.• Řídicí systém robota musí stát rovně.• Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systémurobota.Obr. 5-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem1 Řídicí systém robota s kapsami pro vysokozdvižný vozík2 Řídicí systém robota s nástavbovou sadou pro transformátor5.4 Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné)Řídicí systém robotu se smí na kolečkách pouze zasunovat nebo vysunovat zřady skříní. Kolečka neslouží k transportu.70 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


5 TransportObr. 5-4: Transport s kolečkyVarování!Při tahání řídicího systému robotu z vozidla (vysokozdvižný vozík, elektromobil)může dojít k poškození koleček a řídicího systému robotu. Je zakázánopřipojit řídicí systém robotu k vozidlu a transportovat jej na kolečkách.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs71 / 91


KR C2 edition200572 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu6.1 Přehled Uvedení do provozuToto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní průběhzávisí na aplikaci, typu manipulátoru, používaných technologickýchbalíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka.Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.RobotyElektrickáinstalaceTento přehled se vztahuje k uvádění systému průmyslového robotu do provozu.Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace.Krok Popis Informace1 Provést vizuální kontrolu robota. Podrobnější informace najdete v2 Namontovat upevnění robota. (připevnění návodu k provozu robota nebo vzákladu, připevnění podstavce stroje nebo montážním návodu, kapitola "Uvedenído provozu a opětné uvedenímontážního podstavce)do provozu".3 Ustavit robota.Krok Popis Informace4 Provedení vizuální kontroly řídicího systému -robotu5 Zjištění, zda se v řídicím systému robotu nevytvořil-kondenzát6 Instalace řídicího systému robotu (>>> 6.2 "Instalace řídicího systémurobotu" Strana 75)7 Připojení spojovacích vedení (>>> 6.3 "Připojení spojovacíchvedení" Strana 75)8 Připojení KCP (>>> 6.4 "Připojení KCP"Strana 76)9 Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicímsystémem robotu(>>> 6.5 "Připojení vyrovnánípotenciálů PE" Strana 76)10 Připojení řídicího systému robotu k síti (>>> 1.7.1 "Síťová přípojka X1/XS1" Strana 16)11 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů (>>> 6.7 "Odstranění ochranyproti vybití akumulátorů"Strana 76)12 Konfigurace a připojení rozhraní X11Upozornění: Není-li rozhraní X11 obsazeno,nelze robotem ručně pojíždět.(>>> 6.9 "Konfigurace a připojeníkonektoru X11" Strana 77)13 Zapnutí řídicího systému robotu (>>> 6.10 "Zapnutí řídicího systémurobotu" Strana 77)14 Kontrola směru otáčení ventilátorů (>>> 6.11 "Kontrola směru otáčenívnějšího ventilátoru"Strana 77)Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs73 / 91


KR C2 edition2005Krok Popis InformaceSoftware15 Kontrola bezpečnostních zařízení Podrobné informace najdete vnávodu k provozu řídicího systémurobotu, kapitola „Bezpečnost“.16 Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím systémemrobotu a periferiíPodrobné informace najdete vdokumentaci k polní sběrnici.Krok Popis Informace17 Zkontrolovat strojová data. Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programování.18 Přenést data z RDW na pevný disk Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programovánípro systémové integrátory.19 Seřídit robota bez zátěže. Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programování.20 Jen pro paletizační roboty se 6 osami.Aktivovat paletovací mód.Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programovánípro systémové integrátory.21 Namontovat nástroje a seřídit robota se zátěží. Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programování.22 Zkontrolovat software koncového spínače apřípadně přizpůsobit.23 Proměřit nástroj.U nepohyblivého nástroje: Proměřit externíTCP.Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programování.24 Zadat data zátěže.25 Proměřit báze. (volitelné)U nepohyblivého nástroje: Proměřit obrobek.(volitelné)26 Má-li být robot řízen nadřazeným řídicím systémem:Konfigurovat rozhraní Automatikaexterně.Podrobnější informace najdete vnávodu k obsluze a programovánípro systémové integrátory.PříslušenstvíPředpokladem je: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedenído provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně.PopisVolitelné: Namontovat omezení zóny osy. Přizpůsobit softwarekoncového spínače.Volitelné: Namontovat kontroly zóny osy a nastavit sezohledněním naprogramováníVolitelné: Zkontrolovat externí přívodu energie a nastavit sezohledněním naprogramování.Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: ZkontrolovatdataInformacePodrobnější informace najdete vdokumentaci pro omezení zónyosyPodrobnější informace najdete vdokumentaci pro kontroly zónyosy.Podrobnější informace najdete vdokumentaci pro přívody energie.74 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu6.2 Instalace řídicího systému robotuPostup 1. Nainstalujte řídicí systém robotu. Je nutno dodržet minimální vzdálenostike stěnám, ostatním skříním apod. (>>> 4.2 "Podmínky instalace" Strana53)2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systémurobotu.3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet.4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte.5. Zkontrolujte pevné usazení všech šroubových a svěrných spojení.6. Provozovatel musí varovnou nálepku Handbuch lesen přelepit štítkem vjazyce dané země.6.3 Připojení spojovacích vedeníPřehledK řídicímu systému robotu je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v základnímvybavení:• motorová vedení k robotu• řídicí vedení k robotuPro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely:• motorová vedení pro přídavné osy• periferní vedeníNebezpečí!Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Přizáměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávnádata a může dojít k úrazům nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládáz více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímusystému robotu.Předpoklady • Dodržení podmínek připojení vztahujících se na: (>>> 4.3 "Podmínky propřipojení" Strana 55)• Průřez vedení• Jištění• Napětí• Frekvence sítě• Dodržení bezpečnostních ustanoveníPostup 1. Položte motorová vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací skříňcemanipulátoru. Připojte konektor X20.2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací skříňcemanipulátoru. Připojte konektor X21.3. Připojte periferní vedení.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs75 / 91


KR C2 edition2005Obr. 6-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu1 kabelový kanál 4 motorová vedení2 dělicí žebra 5 řídicí vedení3 svařovací vedení6.4 Připojení KCPPostup • Připojte KCP k X19 na řídicím systému robota.6.5 Připojení vyrovnání potenciálů PEPostup 1. Připojte dodatečné vedení PE mezi centrální lištu PE skříně napájení asvorníku PE řídicího systému robota.2. Připojte vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicímsystémem robota.(>>> 4.7 "Vyrovnání potenciálů PE" Strana 64)3. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů podleDIN EN 60204-1.6.6 Připojení řídicího systému robota k sítiPostup • Připojte řídicí systém robota k síti prostřednictvím X1, XS1 nebo přímo nahlavním vypínači. (>>> 4.4.1 "Síťová přípojka přes konektor Harting X1"Strana 57) (>>> 4.4.2 "Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoruXS1" Strana 57)6.7 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorůPopisK zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytaženpři dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600.Postup • Připojte konektor X7 (1) na KPS600.76 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozuObr. 6-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů6.8 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízeníPostup 1. Připojte obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení (ochranuobsluhy) k rozhraní X11. (>>> 4.5 "Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ aochranné zařízení" Strana 58)6.9 Konfigurace a připojení konektoru X11Postup 1. Nakonfigurujte konektor X11 podle koncepce zařízení a bezpečnostníkoncepce. (>>> 4.6 "Rozhraní X11" Strana 60)2. Připojte konektor rozhraní X11 k řídicímu systému robotu.6.10 Zapnutí řídicího systému robotuPředpoklady • Dveře řídicího systému robota jsou zavřené.• Všechna elektrická spojení jsou správná a hodnota energie se pohybuje vzadaných mezích.• V nebezpečné zóně robota se nesmí zdržovat žádné osoby nebo senacházet předměty.• Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.• Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí.Postup 1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robotu.2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP.3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh provozního systémua software řídicího systému.Informace k obsluze robotu prostřednictvím KCP najdete v návodu k obsluzea programování KUKA System Software (KSS).6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoruPostup • Zkontrolujte výstup vzduchu (2) na zadní straně řídicího systému robota.Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs77 / 91


KR C2 edition2005Obr. 6-3: Kontrola směru otáčení ventilátorů1 Přívod vzduchu 2 Výstup vzduchu78 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


7 KUKA Service7 KUKA Service7.1 Dotaz na podporuÚvodV dokumentaci firmy KUKA Roboter GmbH najdete informace k provozu aobsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dispozicimístní pobočka.Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednuhodinu po výskytu poruchy.InformaceKe zpracování dotazu jsou potřebné následující informace:• Typ a sériové číslo robotu• Typ a sériové číslo řídicího systému• Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné)• Verze softwarového systému KUKA• Volitelný software nebo modifikace• Archív softwaru• Existující aplikace• Existující přídavné osy (volitelné)• Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy7.2 Zákaznický servis společnosti KUKADostupnostZákaznický servis KUKA je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsmeVám ochotně k dispozici!AgentinaRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)AgentinaTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustrálieMarand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)153 Keys RoadMoorabbinVictoria 31 89AustrálieTel. +61 3 8552-0600Fax +61 3 8552-0605robotics@marand.com.auStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs79 / 91


KR C2 edition2005BelgieKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgieTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrazílieKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançãCEP 02151 900 São PauloSP BrazílieTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clČínaKUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Shanghai Qingpu Industrial ZoneNo. 502 Tianying Rd.201712 ShanghaiP.R. ČínaTel. +86 21 5922-8652Fax +86 21 5922-8538Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnNěmeckoKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgNěmeckoTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de80 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


7 KUKA ServiceFrancieKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrancieTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndieKUKA Robotics, Private Limited621 Galleria TowersDLF Phase IV122 002 GurgaonHaryanaIndieTel. +91 124 4148574info@kuka.inwww.kuka.inItálieKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItálieTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJaponskoKUKA Robotics Japan K.K.Daiba Garden City Building 1F2-3-5 Daiba, Minato-kuTokyo135-0091JaponskoTel. +81 3 6380-7311Fax +81 3 6380-7312info@kuka.co.jpKoreaKUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.4 Ba 806 Sihwa Ind. ComplexSung-Gok Dong, Ansan CityKyunggi Do425-110KoreaTel. +82 31 496-9937 or -9938Fax +82 31 496-9939info@kukakorea.comStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs81 / 91


KR C2 edition2005MalajsieKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalajsieTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNorskoKUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjövikNorskoTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noRakouskoKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzRakouskoTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atPolskoKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolskoTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.de82 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


7 KUKA ServicePortugalskoKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalskoTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRuskoOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRuskoTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruŠvédskoKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaŠvédskoTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seŠvýcarskoKUKA Roboter Schweiz AGRiedstr. 78953 DietikonŠvýcarskoTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chŠpanělskoKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)ŠpanělskoTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs83 / 91


KR C2 edition2005Jihoafrická republikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethJihoafrická republikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.136, Section 2, Huanjung E. RoadJungli City, TaoyuanTaiwan 320Tel. +886 3 4371902Fax +886 3 2830023info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThajskoKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThajskoTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deČeská republikaKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceČeská republikaTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.czMaďarskoKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyMaďarskoTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.hu84 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


7 KUKA ServiceUSAKUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036MichiganUSATel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVelká BritánieKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVelká BritánieTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs85 / 91


KR C2 edition200586 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


IndexIndexAAUT 35AUT EXT 36Automatika 35Automatika externí 36BBrzdná dráha 30Bezpečnost 29Bezpečnost, Všeobecně 29Bezpečnostní logika 7bezpečnostní logika 34Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit,ESC 12Bezpečnostní prvky 14CCEE konektor 16, 57CI3-Boards 14Citlivý na všechny proudy 23, 56COM 1, sériové rozhraní 10COM 2, sériové rozhraní 10DDoběhová dráha 30Dotaz na podporu 79Druhy provozu 13Dvoukanálový 12Délky vedení 25, 56EElektromagnetická kompatibilita, EMC 53EN 60204-1 51EN 61000-6-4 51EN 61000-6-2 51EN 614-1 51EN ISO 10218-1 51EN ISO 12100-1 51EN ISO 12100-2 51EN ISO 13849-1 50EN ISO 13849-2 51EN ISO 13850 50ES prohlášení o shodě 30ESC 34ESC zdroj proudu 62Ethernet 9Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13FFI proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud23, 56HHlavní spínač 14Hodnoty PFH 66Harting konektor 16, 57Iimpulzní provoz 39, 42Instalace řídicího systému robotu 75Integrátor zařízení 31KKCP 31, 43KCP konektor, X19 18KCP vedení 15Klimatické podmínky 24Klávesnice 11klávesnice, externí 43Klávesa ESC 11Klávesa pro volbu okna 11Klávesa STOP 11Klávesa Start 11, 12Klávesa Start - Zpět 11Klávesy menu 11Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 77kontrola funkčnosti 45Kontrola zóny osy 40Konfigurace a připojení X11 77KUKA Control Panel 11, 25Kurzorové klávesy 11Kategorie zastavení 0 31Kategorie zastavení 1 31Kategorie zastavení 2 31Llikvidace 49lineární jednotka 29Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13LPT1, paralelní rozhraní 10MMinimální vzdálenosti nástavbové skříně askříně pro technologie 27Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 26Montážní prostor zákazníka 21Montážní skupiny zákazníka 21Motorová vedení 15Motorový konektor, X7 20Motorový konektor, X20 19Manipulátor 7, 31manipulátor 29, 33mechanické koncové dorazy 39mechanické omezení zóny osy 39myš, externí 43Nnouzová poloha 38NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 11, 33NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální 34, 35, 46NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí 34, 35, 37, 46Numerický blok 11Nebezpečná zóna 31Nebezpečné látky 492004/108/ES 50Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs87 / 91


KR C2 edition20052006/42/ES 50Oobnovení provozu 44Obsazení konektorů X20 19Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 58ochranná zařízení, externí 41Ochranná zóna 31ochranná zóna 33ochranné vybavení 39ochranné funkce 42Ochranné zařízení 58Ochrana obsluhy 13ochrana obsluhy 35, 36, 42ochrana proti virům 46omezení pracovní zóny 39omezení zóny osy 39Opravy 48Opětné uvedení do provozu 73Ovládání brzd 23Odolnost proti vibracím 24Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 76označení 41označení CE 30Ošetřovací práce 48PPC řídicího systému 7, 8, 24PCI – přiřazení míst zapojení 10PL 66Pohony VYP 11, 13pohony VYP 35Pohony ZAP 11, 13pohony ZAP 35Pojmy, bezpečnost 30polohovač 29Popis rozhraní 15Popis výrobku 7poruchy 43použité normy a předpisy 50používání k určenému účelu 29používání, neodborné 29používání, v rozporu s účelem 29Podmínky instalace 53Podmínky pro připojení 55prohlášení o shodě 30prohlášení o zabudování 29, 30Provozovatel 30provozovatel 31Pracovní zóna 30pracovní zóna 33Průmyslový robot 7průmyslový robot 29Paletizační roboty 74personál 31Připojovací panel 7Připojení KCP 76Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 77Připojení ochranného zařízení 77Připojení sítě 76Připojení vyrovnání potenciálů PE 76Přehled průmyslového robota 7Přehled uvedení do provozu 73Přehled řídicího systému robota 7přepravní poloha 44přeprava 44Přeprava, přepravní prostředky 69Přeprava, vysokozdvižný vozík 70Přepínač druhu provozu 11přepínač druhu provozu 35přetížení 42Příklad zapojení X11 63Příslušenství 7příslušenství 29Přídavné osy 31přídavné osy 29příčné zkraty 45RRozhraní PC řídicího systému 9Rozhraní, X11 60Rozměry otvorů 27Rozměry řídicího systému robota 25Ručně - snížená rychlost 36Ručně - vysoká rychlost 35Ruční programovací přístroj 7ruční programovací přístroj 29Ruční provoz 47Reakční dráha 30SSignální diagramy 61Simulace 47Single Point of Control 49skladování 49sklápěcí otočný stůl 29směrnice EMC 50směrnice o strojních zařízeních 30, 50směrnice o elektromagnetické kompatibilitě 30Směrnice pro tlaková zařízení 49směrnice pro tlaková zařízení 50směrnice pro zařízení nízkého napětí 30Souhlas 13Softkeys 11softwarové koncové spínače 39, 42Software 7software 29Spojovací vedení 7, 75spojovací vedení 29spojovací člen KCP 40Spojovací člen KCP, vizualizace 66Space Mouse 11Spínače souhlasu 12spínače souhlasu 38SSB-GUI 11STOP 0 31, 33STOP 1 31, 33STOP 2 31, 33stop reakce 33strojová data 46Stavové klávesy 11Service, KUKA Roboter 7988 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


IndexServoměnič, KSD 14Systémový integrátor 31systémový integrátor 30, 32Sériové rozhraní reálného času 9Síťová přípojka 57Síťová přípojka konektoru Harting X1 57Síťová přípojka prostřednictvím XS1 57Síťová přípojka, technická data 23, 55Síťová přípojka, X1, XS1 16Síťové vedení 15Síťové zdroje 14Síťový filtr 14TT1 31, 36tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 34, 35, 37,46T2 31, 35Transport 69Transport, sada pro připevnění koleček 70Transportní kříž 69Technická data 23Testovací výstup A 62Testovací výstup B 62Typový štítek 12Uupozornění k záruce 29Upevnění do podlahy 27Uvedení do provozu 73uvedení do provozu 44Uvedení do provozu, přehled 73Uzlová periferie 13Uživatel 30uživatel 32automatický provoz 48XX7 motorový konektor 20X11 obsazení konektorů 61X19 obsazení konektorů 18xc9X21 obsazení konektoru 21Zzablokování oddělovacích ochranných zařízení36zabezpečení sítě 46Zapnutí řídicího systému robotu 77Zadávací klávesa 11zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 37, 42zařízení pro volné otáčení 40zařízení souhlasu 35, 38, 42zařízení souhlasu, externí 38Základní data 23Zákaznický servis společnosti KUKA 79Zóna osy 30Zóna výkyvu dveří skříně 28Čisticí práce 48Öřídicí systém robotu 29, 46Řídicí systém robota 7Řídicí vedení 15Řídicí část 24Üúroveň vlastností (PL) 34Údržba 48životnost, bezpečnost 43životnost, svorky Safetybus 44VVolitelné možnosti 7volitelné součásti 29vstupy, kvalifikační 34, 35, 46Vstupy/výstupy 63vadné brzdy 42Ventilátor 14Vedení dat, X21 21Vyrovnání potenciálů PE 64Vyvážení zátěže 49vyřazení z provozu 49všeobecná bezpečnostní opatření 42Výkonnostní úroveň 66Výkonová část 7, 14Wfirewall 46doběhová dráha 33druhy provozu 3589/336/EHS 5095/16/ES 5097/23/ES 50Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs89 / 91


KR C2 edition200590 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs


KR C2 edition2005Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs91 / 91

More magazines by this user
Similar magazines