ROBOTY PRZEMYSŁOWE

Robot FANUC S-420FRys 2 : Wymiary robota Fanuc S-420FSerwonapędyOś pierwsza, druga i trzecia napędzane są przez układy nadążne prądu stałegopoprzez reduktory RV. Serwomechanizmy są bezpośrednio połączone z reduktorami a mocna osiach jest uzyskiwana bezpośrednio z wyjścia reduktora RV. Takie bezpośredniepołączenie pozwala na uzyskanie dużej sztywności i gładki przebieg ruchu. Pozostałe osieprzegubów czyli os czwarta, piąta i szósta napędzane są przez serwomechanizmy ACpołączone z reduktorem RV. Umieszczone są one w tym przypadku na końcu trzeciej osiprzegubu. Napędy połączone są z pozostałymi przegubami wysokie klasy sprzęgłami.Końcówka przegubu na osi czwartej jest połączona bezpośrednio z wyjściem reduktora RVnatomiast osie przegubów numer pięć i sześć z wejściem reduktora RV poprzez drugi zespółprzekładni. Wszystkie osie używają elektro-mechanicznych układów hamulcowych.Serwomechanizmy zapewniają : Szybkie przyspieszenie i spowolnienie. Precyzyjne pozycjonowanie. Silniki są bezszczotkowe co zapewnia ich dłuższą prace bez potrzeby serwisowania.

Robot FANUC S-420FSystem sterowaniaSystem sterowania zapewnia układ R-H kontroler. Jest on sercem systemu -elementem zarządzającym całością, przy pomocy którego następuje wymiana informacjipomiędzy programatorem a zespołem wykonawczym oraz wszelkimi innymi urządzeniami.Rys 4 : Szafa sterownicza.Na zajęciach tych zapoznamy się z jednym ze sposobów „uczenia” robota wykonywaniaposzczególnych zadań używając do tego celu panelu sterowniczego Teach Pendant. Jest totzw. uczenie poprzez teleoperator. Odbywa się to poprzez odpowiednią kombinację ruchówrobota którymi steruje człowiek a które maszyna jest w stanie potem sama wielokrotnie i przyzadanych parametrach działania wykonać. Teach Pendant jest wyposażony w klawiaturę orazwyświetlacz LCD (liquid crystal display). Z kontrolerem połączony jest za pomocą kablapołączonego z płytą RAM’u znajdującą się wewnątrz kontrolera RH.

Robot FANUC S-420FWykorzystanie panelu Teach Pendant pozwala na : Poruszanie poszczególnymi częściami robota Odpowiednie pozycjonowanie układu Przetestowanie gotowej sekwencji Eliminacje błędów powstałych w czasie uczenia Można uzyskane wyniki zapisać w plikachRys 5 : Wygląd panelu Teach Pendant.

Robot FANUC S-420FLiteratura :1. Karty technologiczne firmy GE FANUC Robotics.