Views
1 year ago

OCAK - MART 2017 SAYI 75

YpB6sb

Sudo Robotik’ten

Sudo Robotik’ten Modüler Mobil Keşif Robotu – Tıstan: Mobil Platform Elde edilen robotik platform, çeşitli alanlardaki robotik çalışmaları için uygun bir durumdadır. Modüler Mobil Keşif Robotu “Tıstan”, şirketin teknogirişim kuruluş projesidir. Proje kapsamında modülleri kolaylıkla değiştirilebilen bir mobil keşif robot prototipi imal edilmiştir. Platformun bütün mekanik, elektronik ve yazılımsal unsurları modüler tasarım paradigmasına uyularak tasarlanmış ve imal edilmiştir. Çalışma sonucunda üzerinde birçok bağlantı noktası bulunan bir ana platform ile bu platforma aynı mekanik ve haberleşme arayüzüyle bağlanabilen çeşitli modüller elde edilmiştir. Bu modüller 4 tekerlekli mobil platform, 4 serbestlik dereceli robot kol, tek serbestlik dereceli uç eyleyici, 2 serbestlik dereceli kamera ve bilgisayar modülleri olarak imal edilmiştir. Tasarlanan modüler bağlantı arayüzü hem modüllerin platforma takılıp çıkarılmasını kolaylaştırmakta hem de yeni modüllerin tasarımında bir standart oluşturmaktadır. Bu da mobil robotun fonksiyonel esnekliğinin artması demektir. Robota uzaktan erişim HTML tabanlı bir kullanıcı arayüz programıyla sağlanmış, böylece robotun teleoperasyon ile kontrol edilebilmesine olanak verilmiştir. Kontrol: Mobil platformun sürüş kontrolü diferansiyel sürüş algoritması üzerinden yapılmaktadır. Bu sayede robot olduğu yerde dönebilme kabiliyetine sahip olmaktadır. Ancak tekerlekler tek yönlü olduğu için sürüş dinamiği holonomik olmayan denklemler ile ifade edilebilmektedir. Sonrası için planlanan yörünge planlama algoritmaları bu bilgi ışığında ele alınacaktır. Robot kol iki farklı sürüş moduna sahiptir. Kullanıcı sadece motorları tek tek hareket ettirmek isterse, ilgili motorun hız kontrol çevrimini çalıştırarak kolun uç pozisyon ve yönelimini ayarlayabilmektedir. Diğer sürüş modunda ise, 4 serbestlik dereceli kol için Sudo Robotik Otomasyon ve Mühendislik Ltd. Şti. 2013 yılında TÜBİTAK 1512 teknogirişim desteği ile kurulmuştur. İTÜ TGA (Teknogirişim Atölyesi)’da çalışmalarına başlayan firma İTÜ ARI Teknokent bünyesindeki 3 serbestlik dereceli Kartezyen veya yönelim uzayı belirlenmektedir. Bu durumda robot kol fazlalıklı (redundant) olmakta ve ters kinematik problemi tekil durumlar haricinde ve çalışma uzayı dahilinde çözülebilir hale gelmektedir. Platform ve robot kolunun kontrolü tek bir joistik üzerinden olmaktadır. Joistikten gelen tuşa basılması veya eksen hareketi gibi tüm bildirimler devamlı olarak Rosbridge üzerinden Robot İşletim Sistemi'ne aktarılmakta ve bu sayede kontrol anlık olarak yürütülebilmektedir. Ayrıca yazılan düğüm noktası ile kamera görüntü verisinin yayınlandığı adres sürekli olarak dinlenmekte ve Rosbridge üzerinden aktarılan canlı görüntü kokpit panelinde sürekli olarak gösterilmektedir. Aynı şekilde sonar, GPS, eksen kodlayıcı verileri de bu şekilde kokpit paneline aktarılmaktadır. Yazılım Altyapısı: Robotun yazılım alt yapısı, Robot Operating System (ROS) adı verilen sistem üzerine kurulmuştur. Başta Willow Garage firması tarafından geliştirilen ve daha sonra Open Source Robotics Foundation'a devredilen ROS kendi başına bir işletim sistemi olmayıp, birbirinden bağımsız olarak geliştirilmiş yazılımlar arasındaki iletişimi düzenleyip bir standarda bağlayan ve bir yazılım ekosistemi oluşturulmasına olanak veren bir alt yapıdır. ROS özgür bir yazılımdır ve ücretsizdir. Robotta ROS, Beagle Bone Black isimli tek kart bilgisayar üzerinde çalıştırılmıştır. Robotta iki ayrı iletişim hattı kullanılmıştır: Ethernet ve RS485 hatları. Ethernet hattı, bir yerel ağ oluşturulmasına olanak vermektedir. Böylece robot üzerinde ROS çalıştıran birden fazla bilgisayar olabilir. Karmaşık modüllerin kendi alt bilgisayarları olacağı ve bunların dağınık ROS platformu ile ana KOSGEB TEKMER’de faaliyetine devam etmektedir. Temel faaliyet alanı mobil robotik olan firma, endüstriyel otomasyon ve medikal alanlarında da ürünler vermiştir. Firmanın ilk projesi “Tıstan” isimli modüler mobil keşif robotudur. bilgisayara bağlanacağı öngörülmüştür. Ancak robot üzerindeki mevcut modüller arasında sadece IP kamera yerel ağ üzerinden ana bilgisayara bağlanmıştır. Gelecekte tasarlanacak modüller ile bu sayının artması beklenmektedir. Yerel ağ, robot üzerinde bulunan bir kablosuz yönlendirici (router) tarafından sağlanmaktadır ve ana bilgisayar da yine bu cihaza bağlıdır. Kablosuz yönlendirici, mobil robota uzaktan erişimi de mümkün kılmaktadır. Gelecek Çalışmalar: Elde edilen robotik platform, çeşitli alanlardaki robotik çalışmaları için uygun bir durumdadır. Şirketimizin öncelikli alanları robotun yarı otonom hareket edebilmesi yönündedir. Bunun için robotun özellikle kapalı ortamlardaki otonom navigasyonu için çalışmalar yapılacaktır. Otonom navigasyon, eşzamanlı konumlandırma ve haritalama (SLAM), yörünge planlama gibi problemleri içermektedir. Ayrıca robotun insanların olduğu ortamlarda çalışabileceği düşünülerek robot kol üzerinde kuvvet-konum kontrolü çalışılacaktır. Mesut Acar Modüler Robot - Genel Görünüm itü vakfı dergisi 49

İNSANLAŞAN MAKİNALAR - YAPAY ZEKÂ Yapı Kredi Teknoloji Bankacılıkta Verimlilik Odaklı Yapay Zekâ Çözümleri Yapı Kredi Teknoloji, yapay zekâ konusundaki çalışmalarıyla bankacılık ve finans sektörüne akıllı ürün ve çözümlerle katkıda bulunuyor… Bankacılık sektöründe zaman yönetiminin hayati olduğu, tekrar eden, yoğun insan emeği gerektiren işlemlerin gerçekleştirildiği bölümlerden biri şüphesiz Operasyon Merkezleri’dir. Operasyon Merkezi çalışanları, pek çok farklı kanaldan (internet, telefon, e-posta, faks vb) gelen, pek çok farklı tipte veriyi (müşteri talimatları, başvuru dosyaları, müşteri şikâyetleri, şube, saha, bölge yönetimlerine ait günlük/aylık kapasite planlamaları vb) alıp işlemektedir. Böyle bir ortamda, daha kısa sürede daha çok iş üreterek verimlilik sağlayacak, çalışanları tekrarlı, zaman alıcı işlerden ve hatadan olabildiğince uzaklaştıracak otomasyon ve yapay zekâ teknolojisi çözümlerinin iş süreçlerine entegre edilmesine duyulan ihtiyaç kaçınılmazdır. Bu çözümler sayesinde, müşteriye en hızlı şekilde dönüş yaparak müşteri memnuniyetini artırmak, düşen maliyetler sayesinde rekabet avantajı elde etmek ve çalışanların daha yüksek değerli işler yapabilmesine fırsat sağlamak mümkün olmaktadır. zıları şunlardır: ICAN, SAFIR, IMS. Makine öğrenmesi, doğal dil işleme, bilgi getirimi ve büyük veri madenciliği, optimizasyon yöntemlerini kullanan bu projelerin tümü aynı zamanda TÜBİTAK TEYDEB desteği almış ve Yapı Kredi Bankası bünyesinde bankacılık iş süreçlerine entegre şekilde halihazırda kullanılmaktadır. Yapay zekâ teknikleri içeren SAFİR, müşterilerden alınan işlem emirlerini gerçekleştirirken, operasyonlu iş süreçlerini bir adım daha otomatikleştirerek, belirlenen işlem tipine göre işleme ait bilgileri doküman içeriğinden algoritmik olarak belirler. Doğal dil işleme ve makine öğrenmesi yöntemleri ile dokümandan çıkan metin içeriğini anlamlandırarak, bankacılık işlemine ait zorunlu bilgileri (örneğin, gönderici/ alıcı hesabı, alıcı adı, tutarı, kuru, işlem tarihi gibi) insan zekâsını taklit edecek şekilde çıkarır. Bunun için doğal dil işleme alanındaki "İsim Varlık Tanıma" (Named Entity Recognition) yöntemlerinden yararlanır. "Varlık İlişki Çıkarımı" (Relation Extraction) teknikleri ile de birden fazla işlem barındıran dokümanlar için çıkarılan detay bilgiler işlem bazında belirlenip birleştirilir. SAFİR, operasyon ekiplerinin kullandığı uzman sistemlere işlem ile ilgili tüm girdileri besler ve sistem ekranları işlem detaylarıyla dolu olarak gelir. İlk defa bu aşamada, operasyon çalışanı müşteriden gelen dokümanı, barındırdığı işlem tipini ve detaylarını görür. Öğrenen bir sistem olan SAFİR’in Yapı Kredi Bankası operasyonlu iş süreçlerine entegre çalışmasıyla, maliyet ve zaman kaybına neden olan bilgi giriş aşaması için gereken insan gücü en aza indirilmiştir. Yoğun insan emeği gerektiren iş süreçlerinin kısalması, çalışan mutluluğunu artıran faktörlerden de bir tanesidir. Akıllı Yönetim Sistemi (IMS) bankaya gelen ve sınırlı sayıda insan ve bilgi teknolojisi kaynağıyla karşılanan milyonlarca müşteri talebinin, mevcut sıralama (kuyruklama) ve önceliklendirme sistemi içerisinde iş yoğunluğunun tahminini yönetir. IMS bankanın mevcut iş akış sistemini simüle ederek, banka hedef kriterlerindeki gerçekleşecek değeri önceden tespit eder ve hedefleri tutturacak kaynak atama önerileri sunar. Makine öğrenmesi, evrimsel algoritmalar (parçacık sürü zekâsı, genetik algoritmalar) ve ayrık olay tabanlı veri işleme tekniklerini kullanan Yapı Kredi Teknoloji Sanayi Bakanlığı tarafından verilen “Verimlilik Ödülleri”nde üçüncülük aldı. Yenilikçi Ar-Ge yazılım projeleri Yapı Kredi Teknoloji, Yapı Kredi Bankası iştiraki olarak İTÜ ARI Teknopark’ta 2015 yılında kurulmuştur. Bankacılık ve finans alanı başta olmak üzere, endüstriye uygulanabilir yenilikçi ve Ar-Ge yönü olan kapsamlı yazılım projeleri ve mobil uygulamalar geliştirmektedir. Yapay Zekâ, Makine Öğrenmesi, Doğal Dil İşleme, Bilgi Getirimi, Görüntü İşleme, Simülasyon, Optimizasyon gibi Bilgisayar ve Endüstri Mühendisliği’nin alt dallarından olan akademik konularda birçok TÜBİTAK ve Eureka destekli proje geliştirmiş ve tamamlamıştır. Uygulamalarımız, iş süreçleri üzerinde verimliliği arttırırken insan hatalarını engelleyerek, farklı kanallardan ve türden sürekli akan verilerin girişini, işlenmesini ve yönlendirilmesini otomatikleştirmektedir. Tasarımdan son ürün halini alana kadar tüm aşamalarını firmamız bünyesinde geliştirdiğimiz ürünlerimizden babir karar destek sistemidir. IMS’in en önemli ve verimliliğe katkıda bulunan yönü, Bankacılık Operasyon işlem talebi yoğunluğunu ve talep eğilimlerini kendiliğinden öğrenebilen ve buna uygun davranış geliştirebilen bir sistem olmasıdır. Sorun klasik talep, kaynak veya istek, hizmet ataması problemlerinden farklı olarak, bankacılığa özgü çoklu yetenek eşleştirme, karmaşık süreç akışları gibi durumların dikkate alınmasını gerektirmektedir. Hem problemi net olarak tanımlamak hem de hangi noktaların nasıl çözümlenebileceğini planlamak makine öğrenmesinin getirdiği yenilikçi yaklaşımlarla mümkün olmuştur. Canlı sistemlere entegre olarak çalışan IMS, yapay zekâ teknolojilerinin kullanımı ile önemli oranda zaman ve iş gücü tasarrufuna, ayrıca hizmet kalitesi artışı, müşteri memnuniyeti artışı ve çalışan bağlılığı artışıyla marka imajına katkıda bulunmuştur. Yapı Kredi Teknoloji bünyesinde geliştirilen bu projelerin çıktıları birçok uluslararası makale ile paylaşılmıştır. Söz konusu projeler, Koç Holding bünyesinde düzenlenen En Başarılı Koçlular Yarışması’nda 2015 yılında “Fark Yaratanlar”, 2016 yılında “Dijitalleşenler” kategorilerinde birincilik ödülleri, Sanayi Bakanlığı tarafından verilen “Verimlilik Ödülleri”nde ise üçüncülük almıştır. Yapı Kredi Teknoloji, önümüzdeki dönemde de yapay zekâ konusundaki çalışmalarını devam ettirip, bankacılık ve finans sektörüne akıllı ürün ve çözümlerle katkıda bulunmayı hedeflemektedir. Gülsün Eryılmaz Ar-Ge Koordinasyon Uzmanı 50 itü vakfı dergisi

MEDYATABLET 2017 MART
MEDYATABLET 2017 OCAK
Kobilife Mart 2018
OCAK 2017