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238 Arduino Básico Figura 10.4 – Diagrama de circuito para um motor de passo unipolar. A figura 10.5 mostra um diagrama para um motor de passo bipolar. Dessa vez, há apenas duas bobinas, e nenhum pino central. A sequência de passos para um motor bipolar é a mesma de um motor unipolar. No entanto, dessa vez você inverte a corrente que atravessa as bobinas, ou seja, um HIGH significa uma voltagem positiva, e um LOW significa o terra (ou uma conexão direcionada para o estado baixo). Figura 10.5 – Diagrama de circuito para um motor de passo bipolar. É possível aumentar a resolução do motor de passo, utilizando técnicas especiais que empregam meio-passos ou micropassos. Essas alternativas são capazes de aumentar a resolução do motor, mas ao custo de uma confiabilidade reduzida de posição e torque. Agora que você sabe tudo sobre motores de passo, voltaremos a controlar um motor normalmente, mas dessa vez utilizando um shield de motor e controlando dois motores, conectados a rodas em uma base de robô. Projeto 29 – Uso de um shield de motor Agora você utilizará um shield de motor para controlar dois motores separadamente. Você aprenderá como controlar a velocidade e a direção de cada motor, e como aplicar esse conhecimento para controlar as rodas de um robô de duas rodas. Quando avançar ao projeto 30, essas habilidades serão empregadas na criação de um robô que acompanha uma linha desenhada no chão. Componentes necessários Você pode executar este projeto utilizando dois motores CC, se isso for tudo que estiver disponível. Entretanto, essa opção não é muito divertida. Por isso, será melhor adquirir uma base de robô com duas rodas, ou criar uma a partir de dois motores
Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs 239 engrenados com rodas. A rotação a meia velocidade deve resultar em cerca de 20 cm, ou 6 polegadas, de movimento para frente por segundo. A fonte de alimentação terá de oferecer tensão suficiente para alimentar o Arduino, o shield e os motores. Utilizei seis pilhas AA em um suporte, além de um plugue fêmea soldado, para alimentar minha configuração nos testes deste projeto. Shield de motor 2 motores CC ou... ... uma base de robô com duas rodas Fonte de alimentação Conectando os componentes Como este projeto não requer nada além de um shield de motor, conectado ao Arduino, e os fios de seus dois motores, conectados às quatro saídas do shield, não é necessário um diagrama de circuito. Em vez disso, na figura 10.6, temos uma bela imagem de um shield de motor conectado a um Arduino. Figura 10.6 – Shield de motor conectado a um Arduino (imagem cortesia da Sparkfun).
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Conheça também O livro Primeiros
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