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246 Arduino Básico Shield de motor 4 resistores limitadores de corrente 3 resistores de 1 kΩ 4 LEDs brancos 3 resistores dependentes de luz 2 motores CC ou... ... uma base de robô de duas rodas Fonte de alimentação Conectando os componentes Conecte o circuito como na figura 10.9. O shield não é mostrado, mas as quatro saídas simplesmente vão para o Motor A e o Motor B. Os quatro LEDs podem ser de qualquer cor, desde que tenham brilho suficiente para iluminar o solo e criar um contraste, entre o piso e a linha preta, que seu sensor possa detectar. LEDs brancos são melhores, uma vez que emitem o maior brilho, com a menor corrente. Quatro LEDs desse tipo são conectados em paralelo com o pino 9. Certifique-se de que você esteja utilizando os resistores limitadores de corrente apropriados para seus LEDs.
Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs 247 Por fim, conecte três resistores limitadores de corrente aos pinos analógicos 0, 1 e 2. Um lado do LDR (resistor dependente de luz) vai para o terra, e o outro para os +5 V, via um resistor de 1 kΩ. A fiação dos pinos analógicos passa entre o resistor e o pino do LDR (você utilizou LDRs no projeto 14). Figura 10.9 – Circuito para o Projeto 30 – Robô que acompanha uma linha (consulte o site da Novatec para versão colorida). A protoboard que temos na figura 10.9 pode ser utilizada para testes. Entretanto, para criar o robô, você terá de criar uma barra sensora (sensor bar) utilizando os quatro LEDs e os três LDRs. Estes devem estar posicionados de uma forma que estejam todos próximos e apontando para a mesma direção. Soldei o LED e o circuito do sensor em uma pequena tira de stripboard, colocando os três LDRs entre os quatro LEDs e apenas um pouco mais alto que eles, para evitar que a luz dos LEDs afetasse o sensor. A figura 10.10 mostra como fiz essa instalação. Figura 10.10 – Barra sensora consistindo de quatro LEDs e três LDRs. A barra sensora é presa à frente de seu robô, de modo que os LEDs e os LDRs fiquem aproximadamente a um centímetro, ou meia polegada, do solo (Figura 10.11). Simplesmente prendi minha barra sensora com uma fita à frente do meu robô, mas para uma solução mais permanente, você pode parafusar a barra sensora ao chassi.
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Sobre o revisor técnico Josh Adams
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