Actas - ISSI - Universidad Politécnica de Valencia

V Jornadas de Trabajo Dynamica
Politécnica de Valencia un marco adecuado para sistematizar la especificación de
requisitos (Navarro et al. 2005) (Navarro et al. 2006) (Navarro et al. 2004).
Relativo a representación formal mediante el enfoque PRISMA, obtención del
modelo arquitectónico del sistema de teleoperación y realización de pruebas de
validación (actividades 3, 4 y 5)
El objetivo que se persiguió fue hacer uso del lenguaje de definición de
componentes y configuración PRISMA para la representación de los requisitos
identificados en las actividades precedentes relativos a la variabilidad entre sistemas
en todo lo que tenía que ver con distribución, coordinación y evolución de aspectos.
La especificación de los requisitos dinámicos mediante un lenguaje formal no sólo
exigió un alto grado de conocimiento de los mismos sino que también permitió hacer
uso de las herramientas desarrolladas alrededor de dicho formalismo de cara a la
validación y verificación de la especificación resultante. En este sentido, esta
actividad permitió descubrir incompatibilidades o conflictos entre los requisitos
anteriores así como la realización de pruebas que permitieran deducir el grado de
cumplimiento de los mismos. La validación mediante animación a partir de prototipos
generados de manera semiautomática se consideró desde el principio como una
herramienta clave en esta actividad aunque por motivos de disponibilidad no fue
posible su consecución. La realización de esta actividad se materializó en los
siguientes puntos:
1. Un objetivo inicial fue poder probar los resultados anteriores en el entorno real
escogido (el robot escalador Lázaro) y usando un lenguaje de programación de
alto nivel como Ada lo que dio como resultado la publicación (Alonso et al.
2006).
2. Definición de un marco de desarrollo basado en componentes y un framework
arquitectónico para el diseño de sistemas robóticos teleoperados (Álvarez et al.
2006) (Vicente et al. 2004) (Pastor et al. 2004) (Vicente et al. 2006) (Vicente et
al. 2004b).
3. Elaboración de un informe que recogiera la instancia ACROSET de la
arquitectura para el caso del robot escalador Lázaro y una primera versión de
conjunto de elementos identificados en PRISMA (Sánchez et al. 2005b).
4. Realización de una especificación en PRISMA del robot didáctico 4U4 (Pérez et
al. 2003) (Pérez et al. 2004) que puso de manifiesto la viabilidad del enfoque
desde distintos puntos de vista y se realizaron grabaciones de su funcionamiento
por parte de la UPV.
Relativo al desarrollo de un prototipo y pruebas (actividad 6)
El tipo de pruebas que se pretendían llevar a cabo contemplaban todos aquellos
aspectos dinámicos generados en las tareas precedentes. Para ello se planificaron
cambios en las herramientas del robot, en cuestiones relativas a la supervisión y
seguimiento de la calidad, coexistencia con otro robot, etc. No se trataba de probar la
funcionalidad del sistema sino la capacidad del modelo arquitectónico para adaptarse
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