İpe Tırmanan Robot Tırtıl

MKT2012,Proje Tabanlı Mekatronik Eğitim Çalıştayı, 25-27 Mayıs 2012, Çankırı-Ilgaz,TÜRKİYEÇizelge 1: İpin konumu ve hareketin yönüne göre robot tırtılın hızıİpin Konumu Hareket Yönü Alınan Zaman (s) Hız (m/s)Mesafe (cm)Dikey Yukarı 100 37.93 0.026Dikey Aşağı 100 27.56 0.036Yatay İleri 100 30.56 0.032Yatay Geri 100 37.60 0.0266. SONUÇ VE ÖNERİLERBu çalışmada, tırtıl yürüyüşünü taklit ederek ipe tırmanan bir robot tasarlanmış vegerçekleştirilmiştir. Söz konusu robot, yatay, eğimli ya da dikey konumdaki ip üzerindede hareket edebilmektedir. Mekanik ve elektronik sistemin öncelikle bilgisayarortamında tasarlanması, gerçek prototipini oluşturmada kolaylık sağlamıştır. Gövdetasarımında yapılabilecek değişikliklerle, ek parça ve donanımla dağcılıkta, aramakurtarmaçalışmalarında ve askeri alanda kullanılabilecek şekilde rahatlıklageliştirilebilir.7. TEŞEKKÜRBu çalışma, Kocaeli Üniversitesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Sensör TekniğiLaboratuvarı’nda yapılmıştır. Bildiri yazarları, Sensör Tekniği Laboratuarı çalışanlarınakatkılarından dolayı teşekkürü bir borç bilirler.8. KAYNAKÇA[1] http://mekatronik.kocaeli.edu.tr/?sayfa=genel_bilgi, (23.03.2012).[2] http://tr.wikipedia.org/wiki/Robot, (11.07.2011).[3] Schober T, “CLIBOT – ein seilkletternder Roboter zur Bauwerksinspektion”, Bautechnik,Volume 87, Issue 2, 81-85 February 2010.[4] Hewapathirana N.D, Uddawatta L, Karunadasa J.P. and Nanayakkara T, “Analysis on FourLegged Multipurpose Rope Climbing Robot” Fourth International Conference on Industrial andInformation Systems, 505-510 (2009).[5] Tavakoli M, Marjovi A, Marques L. and Almeida A.T, “3DCLIMBER: A climbing robot forinspection of 3D human made”, International Conference on Intelligent Robots and Systems,4130-4135 (2008).[6] Ahmadabadi MN, Moradi H, Sadeghi A, Madani A, and Farahnak M, “The Evolution of UTPole Climbing Robots”, 1st Int. Conf. on Applied Robotics for the Power Industry, 1-6 (2010)[7] Xiao J, Calle A, Sadegh A. and Elliott M, “Modular Wall Climbing Robots with TransitionCapability”, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 246-250 (2005)[8] Zhu H, Guan Y, “W-Climbot: A Modular Biped Wall-Climbing Robot”, IEEE InternationalConference on Mechatronics and Automation, 1399-1404 (2010).[9] Menon C., Murphy M., and Sitti M., “Gecko Inspired Surface Climbing Robots”, IEEEInternational Conference on Robotics and Biomimetics, 431-436 (2004)[10] http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/msp430g2231.pdf (11.07.2011).[11] http://www.towerpro.com.tw/driver/drivers/Towerpro%20servo%20spec.pdf,[12] http://www.towerpro.com.tw/shopping/viewpic.asp?sn=477, (11.07.2011).[13]https://www.egr.msu.edu/eceshop/Parts_Inventory/images/spdt%20limit%20switch(11.07.2011).