¦þ¹ ¼³¾Šł
¦þ¹ ¼³¾Šł
¦þ¹ ¼³¾Šł
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
ÌÎÇÃ<br />
Êëàññè÷åñêàÿ (áóëåâà) ëîãèêà îïåðèðóåò òîëüêî äâóìÿ<br />
ïîíÿòèÿìè: ÈÑÒÈÍÀ è ËÎÆÜ (1 è 0). Ýòî ïîäõîäèò äëÿ<br />
êîìïüþòåðà, íî íå ïîäõîäèò äëÿ ÷åëîâåêà. Íàì íå ñâîéñòâåííî<br />
äåëàòü îäíîçíà÷íûå óòâåðæäåíèÿ, îáû÷íî ìû<br />
óïîòðåáëÿåì òàêèå îáîðîòû, êàê: «íåìíîãî», «ñðåäíå»,<br />
«áîëüøå», «âûñîêî», «äàëåêî» è ò ï. Íàøà çàäà÷à íàó÷èòü<br />
ðîáîòà «äóìàòü» òàê æå, äëÿ ýòîãî ïîíàäîáèòñÿ íå÷åòêàÿ<br />
ëîãèêà. Õîòÿ äîëæåí çàìåòèòü, ÷òî â ïðèíöèïå ïîäîáíûå<br />
çàäà÷è ìîæíî ðåøàòü è ñ ïîìîùüþ îáû÷íîé ëîãèêè,<br />
òîëüêî ýòî ñâåäåòñÿ ê ðåøåíèþ ñëîæíûõ äèôôåðåíöèàëüíûõ<br />
óðàâíåíèé, èç-çà ÷åãî íå òîëüêî âûñîêà âåðîÿòíîñòü<br />
ñîâåðøèòü îøèáêó â êîäå, íî èç-çà áîëüøîãî îáúåìà<br />
âû÷èñëåíèé ñèñòåìà ìîæåò ïîëó÷èòüñÿ òîðìîçíîé.<br />
Íå äóìàþ, ÷òî òû õîòåë áû âèäåòü ñâîåãî ðîáîòà ýäàêèì<br />
çàòîðìîæåííûì äóáîëîìîì :).<br />
ß íå áóäó òåáå äàâàòü çàêîí÷åííûõ ïðîãðàìì, äà ýòî è<br />
íå íóæíî, ÿ ëèøü ðàññêàæó òåáå «êàê», à äàëüøå, åñëè<br />
ïîòðåáóåòñÿ, òû ñìîæåøü ñàìîñòîÿòåëüíî äîâåñòè äåëî<br />
äî êîíöà. Êðîìå òîãî, ÿ ïîêàæó ëèøü îñíîâû ïðîãðàììèðîâàíèÿ<br />
òàêèõ ðîáîòîâ, ïðîãðàììèðîâàíèå ñàìîãî ïðèìèòèâíîãî<br />
«ìîçãà», íî íà îñíîâå ýòîé ñòàòüè òû ñìîæåøü<br />
ëåãêî åãî ðàçâèòü è óñëîæíèòü (ñäåëàòü «óìíåå»).<br />
Ðàçäåëèì ìîçã ðîáîòà íà òðè îñíîâíûõ áëîêà:<br />
1) Áëîê îáõîäà ïðåïÿòñòâèé<br />
2) Áëîê ïîèñêà æåðòâû<br />
3) Áëîê ïðåñëåäîâàíèÿ è óíè÷òîæåíèÿ æåðòâû<br />
 êàæäûé ìîìåíò âðåìåíè ó ðîáîòà áóäåò àêòèâåí òîëüêî<br />
îäèí áëîê, ò.å. â çàâèñèìîñòè îò îáñòàíîâêè ðîáîò àâòîìàòè÷åñêè<br />
áóäåò ïåðåêëþ÷àòüñÿ â îäèí èç òðåõ ðåæèìîâ.<br />
Íàïðèìåð, ñíà÷àëà âêëþ÷àåòñÿ áëîê ïîèñêà æåðòâû —<br />
ðîáîò íà÷èíàåò ïîèñê. Åñëè íà ïóòè ðîáîòà âîçíèêàåò<br />
ïðåïÿòñòâèå (ðîáîò äîëæåí ðàñïîçíàâàòü êàê ìèíèìóì<br />
äâà òèïà ïðåïÿòñòâèé — «ñàðàé» è «ÿìà»), âêëþ÷àåòñÿ<br />
áëîê îáõîäà ïðåïÿòñòâèÿ, êîãäà ïðåïÿòñòâèå ïðåîäîëåíî,<br />
ñíîâà âêëþ÷àåòñÿ áëîê ïîèñêà æåðòâû, åñëè æåðòâà îáíàðóæåíà,<br />
âêëþ÷àåòñÿ áëîê ïðåñëåäîâàíèÿ è óíè÷òîæåíèÿ<br />
æåðòâû è ò.ä.<br />
Ðàññìîòðèì ïîäðîáíî ïðîãðàììèðîâàíèå ïåðâîãî áëîêà,<br />
ïàðàëëåëüíî òû óçíàåøü, êàê ðåøàþòñÿ çàäà÷è íà îñíîâå<br />
íå÷åòêîé ëîãèêè.<br />
ÁËÎÊ ÎÁÕÎÄÀ ÏÐÅÏßÒÑÒÂÈÉ<br />
Ëþáàÿ ñèñòåìà íà íå÷åòêîé ëîãèêå â ñâîåé ðàáîòå ïðîõîäèò<br />
3 ýòàïà, ýòî ôàççèôèêàöèÿ (ïåðåõîä ê íå÷åòêîñòè),<br />
îáðàáîòêà è äåôàççèôèêàöèÿ (ïðîöåññ, îáðàòíûé ôàççèôèêàöèè).<br />
Ò.å. ïðèìåíèòåëüíî ê íàøåìó ðîáîòó: ïîêàçàíèÿ<br />
ñ äàò÷èêîâ ôàççèôèöèðóþòñÿ, çàòåì îáðàáàòûâàþòñÿ<br />
ïî íå÷åòêèì ïðàâèëàì è äåôàççèôèöèðóþòñÿ, ïîñëå ÷åãî<br />
ïîëó÷åííûå ñèãíàëû ïåðåäàþòñÿ íà èñïîëíèòåëüíûå óñòðîéñòâà<br />
(ðîáîò ñîâåðøàåò äåéñòâèÿ).<br />
Ôàççèôèêàöèÿ<br />
Êàê ïåðåéòè ê íå÷åòêîñòè, âåäü ïîêàçàíèÿ, ñíèìàåìûå ñ<br />
äàò÷èêîâ, ïîñòóïàþò â ÷åòêèõ ÷èñëîâûõ çíà÷åíèÿõ Äëÿ<br />
ýòîãî ìû äîëæíû ýòè çíà÷åíèÿ ïðåîáðàçîâàòü â çíà÷åíèÿ<br />
ËÈÍÃÂÈÑÒÈ×ÅÑÊÈÕ ÏÅÐÅÌÅÍÍÛÕ ñ ïîìîùüþ ñïåöèàëüíûõ<br />
ÔÓÍÊÖÈÉ ÏÐÈÍÀÄËÅÆÍÎÑÒÈ (ìû ñ òîáîé íå êîëõîçíèêè,<br />
ïîýòîìó áóäåì ðàçãîâàðèâàòü íàó÷íûì ÿçûêîì,<br />
ïðèâûêàé). Íå÷åòêàÿ ëîãèêà íå îïåðèðóåò ÷èñëîâûìè<br />
çíà÷åíèÿìè, à òîëüêî ñëîâàìè åñòåñòâåííîãî ÿçûêà (ó<br />
íàñ ýòî áóäåò ðóññêèé ÿçûê), êîòîðûå íàçûâàþòñÿ ÒÅÐ-<br />
ÌÀÌÈ. Ââåäåì äëÿ íàøåãî ðîáîòà òðè ëèíãâèñòè÷åñêèå<br />
ïåðåìåííûå:<br />
1. ÄÈÑÒÀÍÖÈß (ðàññòîÿíèå äî ïðåïÿòñòâèÿ) ñî ñëåäóþùèìè<br />
òåðìàìè: ÄÀËÅÊÎ, ÑÐÅÄÍßß, ÁËÈÇÊÎ è Î×ÅÍÜ<br />
ÁËÈÇÊÎ.<br />
2. ÍÀÏÐÀÂËÅÍÈÅ (óãîë ìåæäó íàïðàâëåíèåì äâèæåíèÿ<br />
ðîáîòà è íàïðàâëåíèåì íà ïîìåõó) ñ òåðìàìè: ÏÐÀÂÎÅ,<br />
ÏÐßÌÎ, ËÅÂÎÅ.<br />
3. ÐÓËÅÂÎÉ ÓÃÎË (óãîë, íà êîòîðûé áóäåò ïîâîðà÷èâàòüñÿ<br />
ðîáîò, ìåíÿÿ íàïðàâëåíèå äâèæåíèÿ) ñ òåðìàìè: ÐÅÇ-<br />
ÊÎ ÂÏÐÀÂÎ, ÂÏÐÀÂÎ, ÏÐßÌÎ, ÂËÅÂÎ, ÐÅÇÊÎ ÂËÅÂÎ.<br />
Ëèíãâèñòè÷åñêèå ïåðåìåííûå ÄÈÑÒÀÍÖÈß è ÍÀÏÐÀÂËÅ-<br />
ÍÈÅ ÿâëÿþòñÿ âõîäíûìè ïåðåìåííûìè, ò.å. ïåðåìåííûìè,<br />
â òåðìû êîòîðûõ ïðåîáðàçóþòñÿ ïîêàçàíèÿ ñ äàò÷èêîâ,<br />
à ëèíãâèñòè÷åñêàÿ ïåðåìåííàÿ ÐÓËÅÂÎÉ ÓÃÎË ÿâëÿåòñÿ<br />
âûõîäíîé ïåðåìåííîé, ò.å. ïåðåìåííîé, çíà÷åíèå<br />
êîòîðîé ïîñëå äåôàççèôèêàöèè ïåðåäàåòñÿ íà ïðèâîä<br />
ðîáîòà. Çàìå÷ó, ÷òî, â çàâèñèìîñòè îò ïîñòàâëåííîé çàäà÷è,<br />
ëèíãâèñòè÷åñêèõ ïåðåìåííûõ è òåðìîâ â íèõ, ìîæíî<br />
îïèñûâàòü ëþáîå ìíîæåñòâî (ìàêñèìàëüíîå êîëè÷åñòâî<br />
òåðìîâ ðåêîìåíäóåòñÿ âûáèðàòü îò 3 äî 7). Îäíàêî<br />
óâåëè÷åíèå ÷èñëà âõîäíûõ ïåðåìåííûõ óâåëè÷èâàåò ïî<br />
ýêñïîíåíöèàëüíîìó çàêîíó êîëè÷åñòâî íå÷åòêèõ ïðàâèë<br />
(èõ ðàçðàáîòêó ìû ðàññìîòðèì íèæå), ÷òî óñëîæíÿåò ñèñòåìó.<br />
Ìû îáîéäåìñÿ ìèíèìàëüíûì ÷èñëîì ïåðåìåííûõ<br />
è òåðìîâ, îäíàêî ïðè ñîçäàíèè ðåàëüíîé ìîäåëè ïîäîáíûå<br />
óñëîæíåíèÿ ñäåëàòü æåëàòåëüíî.<br />
Òåïåðü íåîáõîäèìî ïðèâÿçàòü âñå âîçìîæíûå ïîêàçàíèÿ<br />
ñ äàò÷èêîâ ê íàøèì òåðìàì, ò.å. îïðåäåëèòü òî÷íûå ôèçè÷åñêèå<br />
çíà÷åíèÿ òåðìîâ äëÿ êàæäîé ëèíãâèñòè÷åñêîé<br />
ïåðåìåííîé. Äîïóñòèì, ïåðåìåííàÿ ÄÈÑÒÀÍÖÈß ìîæåò<br />
ïðèíèìàòü çíà÷åíèÿ îò íóëÿ äî áåñêîíå÷íîñòè. Ñîãëàñíî<br />
ïîëîæåíèÿì òåîðèè íå÷åòêèõ ìíîæåñòâ, êàæäîìó çíà÷åíèþ<br />
ðàññòîÿíèÿ èç óêàçàííîãî äèàïàçîíà ìîæåò áûòü<br />
ïîñòàâëåíî â ñîîòâåòñòâèå íåêîòîðîå ÷èñëî îò íóëÿ äî<br />
åäèíèöû, êîòîðîå îïðåäåëÿåò ÑÒÅÏÅÍÜ ÏÐÈÍÀÄËÅÆ-<br />
ÍÎÑÒÈ äàííîãî ôèçè÷åñêîãî ðàññòîÿíèÿ (íàïðèìåð, 1<br />
ìåòð) ê òîìó èëè èíîìó òåðìó ëèíãâèñòè÷åñêîé ïåðåìåííîé<br />
ÄÈÑÒÀÍÖÈß. Ñòåïåíü ïðèíàäëåæíîñòè îïðåäåëÿåòñÿ,<br />
êàê ÿ óæå ãîâîðèë âûøå, ïî ôóíêöèÿì ïðèíàäëåæíîñòè.<br />
Ñóùåñòâóþò ñòàíäàðòíûå ôóíêöèè ïðèíàäëåæíîñòè<br />
(ñì. ðèñ.1), ëþáóþ èç êîòîðûõ ìîæíî ïðîèçâîëüíî âûáèðàòü<br />
â çàâèñèìîñòè îò çàäà÷è.<br />
Ðèñ.1. Ñòàíäàðòíûå ôóíêöèè ïðèíàäëåæíîñòè<br />
 ýòèõ ôóíêöèÿõ ìíîæåñòâî çíà÷åíèé, ïðè êîòîðûõ F=1, õàðàêòåðèçóþò<br />
ïîëíóþ ïðèíàäëåæíîñòü, à ïðè F=0 ïîëíóþ<br />
íåïðèíàäëåæíîñòü, ñîîòâåòñòâåííî çíà÷åíèÿ, ëåæàùèå ìåæäó<br />
[0;1] õàðàêòåðèçóþò íå÷åòêóþ ïðèíàäëåæíîñòü («0» è «1»<br />
ÿâëÿþòñÿ ýêñòðåìàëüíûìè çíà÷åíèÿìè). Ìîæíî òàêæå (à â<br />
íåêîòîðûõ ñëó÷àÿõ äàæå æåëàòåëüíî) ïîäáèðàòü ñîáñòâåííóþ,<br />
áîëåå ïîäõîäÿùóþ ôîðìó ôóíêöèè ïðèíàäëåæíîñòè.<br />
Ïîñòðîèì ôóíêöèþ ïðèíàäëåæíîñòè äëÿ òåðìà Î×ÅÍÜ<br />
ÁËÈÇÊÎ. Áóäåì ðàññóæäàòü. Ðàññòîÿíèå â 1 ìåòð äî ïîìåõè<br />
ìîæíî ñ÷èòàòü òî÷íî ïðèíàäëåæàùèì òåðìó Î×ÅÍÜ ÁËÈÇ-<br />
ÊÎ, ñëåäîâàòåëüíî, âñå çíà÷åíèÿ ðàññòîÿíèé îò 0 äî 1 ìåòðà<br />
ïðèìåì ñ ïðèíàäëåæíîñòüþ «1» (ïîëíàÿ ïðèíàäëåæíîñòü).<br />
Ðàññòîÿíèå ñâûøå 2 ìåòðîâ òî÷íî íåëüçÿ ñ÷èòàòü<br />
ïðèíàäëåæàùèì òåðìó Î×ÅÍÜ ÁËÈÇÊÎ, ò.å. âñå çíà÷åíèÿ<br />
ðàññòîÿíèé ñâûøå 2 ìåòðîâ ïðèìåì ïîëíîñòüþ íå ïðèíàäëåæàùèìè<br />
äàííîìó òåðìó (ïðèíàäëåæíîñòü «0»). Ñîîòâåòñòâåííî<br />
çíà÷åíèÿ, ëåæàùèå ìåæäó 1 è 2 ìåòðàìè, ÿâëÿþòñÿ<br />
íå÷åòêèìè (âðîäå êàê è î÷åíü áëèçêî, íî è íå ñîâñåì î÷åíü<br />
áëèçêî). Íàèáîëåå ïîäõîäÿùåé äëÿ íàøèõ ðàññóæäåíèé ÿâëÿåòñÿ<br />
ñòàíäàðòíàÿ ôóíêöèÿ ïðèíàäëåæíîñòè Z. Ïðîäîëæàÿ<br />
ïîäîáíûå ðàññóæäåíèÿ, ìû ñ òîáîé ïîñòðîèì ôóíêöèè ïðèíàäëåæíîñòè<br />
äëÿ âñåõ òåðìîâ ëèíãâèñòè÷åñêîé ïåðåìåííîé<br />
ÄÈÑÒÀÍÖÈß. Ðàçìåñòèì âñå ïîëó÷åííûå ôóíêöèè íà îäíîì<br />
ãðàôèêå (Ðèñ.2). Òåðìû ÁËÈÇÊÎ è ÑÐÅÄÍßß ïðåäñòàâëåíû<br />
Ï-ôóíêöèÿìè, à òåðì ÄÀËÅÊÎ S-ôóíêöèåé.<br />
Òåïåðü ðàññìîòðèì ëèíãâèñòè÷åñêóþ ïåðåìåííóþ ÍÀÏ-<br />
ÐÀÂËÅÍÈÅ. Ò.ê. óãîë îáçîðà ó íàøåãî ðîáîòà àíàëîãè÷åí<br />
÷åëîâåêó, ïðèìåì åãî ðàâíûì 180 ãðàäóñîâ<br />
(ñ ó÷åòîì áîêîâîãî çðåíèÿ). Äëÿ óäîáñòâà áó-<br />
Õî÷åøü ïîëó÷èòü ïðèç îò ôèðìû Defender Ïîïðîáóé ðàçãàäàòü ãîëîâîëîìêó.<br />
Ýòîò PGP-êëþ÷ ñîñòîÿùèé èç ñåìè ñòðîê îáëàäàåò òðåìÿ óäèâèòåëüíûìè îñîáåííîñòÿìè, ïîïðîáóé èõ âñå íàéòè:<br />
1. Â êàêîé ñòðîêå ñòîÿò ïîäðÿä äåñÿòü A<br />
2. Â êàêîé ñòðîêå ìîæíî íàéòè íèê îäíîãî èç ðåäàêòîðîâ Õ<br />
3. Íàçâàíèå, êàêîé êîìïüþòåðíîé ôèðìû ìîæíî ïðî÷èòàòü â îáðàòíîì ïîðÿäêå â ÷åòâåðòîé ñòðîêå ñâåðõó<br />
Îòâåòû øëè íà magazine@real.xakep.ru.<br />
www.defender.ru<br />
àêóñòè÷åñêàÿ ñèòåìà<br />
Defender Mercury 50<br />
-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----<br />
Version: 2.6.3i<br />
mQENAzxFtv4AAAEIAO0nbVhZ+xUUCsHztSt0qH4jmVyCrTZR/JwO7hp68ct2H3B/<br />
sy3FEd4UrUk6rtkWTMJminE/koGOl+uYyrHmN2K/AdVYkLRXCuTTerlWamFXrrH6dby<br />
znWDaYIerLqYGA8KqhxJ1BKE+WIFouLQ9gogOxaghwGIfup/Tewov9umaMQgFjje<br />
0lPzrATCmWEGw+hL20lRaiX3W3iegPL3sqBREdnEFeDJjgjmVhv6zVofNbcbfU0iEFEDA<br />
GkjwTvvS3udinTqKb65KJmALv3QwBlUdT8dtENAJO/uCU2cKyApihQlzeeduEOvYx<br />
KImKVwxlOFCDbTC/Jjzga/Q8vmw7TTL7ANk2Q7UABRG0A3ImZIkBFQMFEDxFtv5N<br />
MvsA2TZDtQEBxl8H/jIdm51nkWfaxfe5VYbAffPOGixBpYl+Oj+Pn8zM9XlpXTa6<br />
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----<br />
֏!<br />
Áåñïðîâîäíàÿ îïòè÷åñêàÿ<br />
ìèíè-ìûøü DEFENDER<br />
1450 UP PS/2+USB<br />
Áåñïðîâîäíàÿ îïòè÷åñêàÿ<br />
ìûøü DEFENDER 1480
Change language