4. Izvršni elementi (izvršni organi) - "Mihajlo Pupin" Kula
4. Izvršni elementi (izvršni organi) - "Mihajlo Pupin" Kula
4. Izvršni elementi (izvršni organi) - "Mihajlo Pupin" Kula
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Pneumatski cilindri dvosmernog dejstva<br />
Slika <strong>4.</strong>16. Pneum.cilindar dvosmernog dejstva<br />
U ovom slučaju cilindar može da deluje u oba smera (i izvlačenje i uvlačenje klipa), zavisno od<br />
toga na koju stranu cilindra se dovodi vazduh pod pritiskom (slika <strong>4.</strong>17).<br />
Slika <strong>4.</strong>17<br />
Kao primer rotacionog izvršnog elementa može da posluži rotacioni cilindar (slika <strong>4.</strong>18).<br />
Slika <strong>4.</strong>18<br />
Slika <strong>4.</strong>19 Slika <strong>4.</strong>20<br />
Kada se komprimovani vazduh dovodi na jednu stranu, pokreće lopaticu na osovini, čime se<br />
osovina rotira za određeni ugao. A ako se vazduh ispušta na toj strani a dovodi na drugu, onde se<br />
osovina obrće u suprotnom smeru. Ovo je ilustrovano na slikama <strong>4.</strong>19 i <strong>4.</strong>20.<br />
Glavni problem kod hidrauličnih izvršnih elemenata je regulisanje kretanja, odnosno ostvarivanje<br />
kretanja klipa sa zadatom promenom brzine. Zato se pneumatski pogon prvenstveno koristi kod<br />
prostih industrijskih manipulatora. U tim slučajevima klip u cilindru se pod pritiskom brzo kreće od<br />
jednog do drugog kraja po nekom nelinearnom zakonu na koji ne utičemo. To je često dovoljno za<br />
prosto premeštanje radnih predmeta.<br />
Treba na kraju pomenuti i neke komponente na koje nailazmo kod pneumatskog pogona: uređaji<br />
za filtriranje vazduha, prigušivači buke, itd. Pri tom su posebno važni prigušivači buke, jer je za<br />
pneumatski pogon karakteristična jaka buka koja nastaje prilikom ispuštanja vazduha u spoljnu<br />
sredinu.<br />
<strong>4.</strong><strong>4.</strong> Hidraulični izvršni <strong>elementi</strong><br />
Hidraulički izvršni <strong>elementi</strong> transformišu hidrauličku energiju iz rezervoara u mehaničku energiju<br />
pomoću odgovarajućih pumpi. Nosilac kretanja je tečnost, najčešće ulje. Pogodnosti hidrauličkih<br />
izvršnih elemenata su: velika brzina odziva, veliki koeficijent pojačanja snage, stabilnosti brzine,<br />
manja zapremina. Najveći nedostaci su: potreban pomoćni izvor energije, visok nivo šuma, zagađenje<br />
okoline usled isticanja ulja.<br />
Opšta karakteristika hidrauličnog pogona je mogućnost dobijanja velikih sila ili momenata, bez<br />
korišćenja reduktora. Ovo ih čini pogodnim za savlađivanje velikih opterećenja (bageri, utovarivači,<br />
roboti velike nosivosti), uz relativno malu brzinu kretanja.<br />
Hidraulični pogonski sistem sastoji se od cilindra kao izvršnog elementa i pumpe kao izvora<br />
pritiska.<br />
Cilindar sa klipom prikazan je na slici <strong>4.</strong>21.<br />
31
Change language