скачать

ТРЕХФАЗНЫЙ ПРИВОДОСНОВЫMM KnM K's > 1 s < 100.00.000-5E06ANTRIEBSTECHNIK12/96

00.00.000-5E06 12/96

ANTRIEBSTECHNIKСТР.1. Значимость асинхронных приводов переменного тока 62. Трехфазный асинхронной двигатель переменного тока 72.1 Устройство и режим работы 72.2 Модель 92.3 Расшифровка шильдика двигателя 103. Работа АС-двигателя от сети 123.1 Однофазная схема замещения 123.2 Характеристики асинхронного двигателя 143.3 Режим работы: двигатель / генератор 163.4 Характеристики двигателя при падении напряжения 173.5 Характеристики некоторых двигателей 184. Режимы работы двигателя 195. Другие типы двигателей и их характеристики 215.1 Двигатель с тормозом со скольжящим ротором 215.2 Двигатель с тормозом 225.3 Синхронный двигатель 235.4 Реактивный синхронный двигатель 235.5 Двигатели с вращающимся полем магнитов 253

PAGE6. Пребразователь частоты (ПЧ) 266.1 Принциниальная схема 266.2 Трехфазное напряжение с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ) 276.3 Входные и выходные значения 306.3.1 Входное напряжение, входной ток 306.3.2 Звено постоянного тока 316.3.3 Выходное напряжение, выходной ток 316.4 Измерение токов и напряжений 336.5 Внутренние защитные функции / KEB-COMBIVERT 357. Режим работы преобразователя частоты (ПЧ) иасинхронного двигателя (АС-двигателя) 387.1 Принципы регулирования скорости 387.2 Характеристики двигателя при работе с инвертером 397.3 Установка буста 467.4 Работа 230 В - двигателя с 400 В - инвертером / 87 Гц - характеристика 457.5 Работа в генераторном режиме 527.5.1 Расчет тормозного резистора 547.6 Нагрузочная характеристика / “Опрокидывание” двигателя 597.7 Динамические процессы (ускорение / замедление) 637.8 Значение защитных функций ("Сохранить в работе") 654

ANTRIEBSTECHNIKСТР.7.9 Торможение постоянным током 717.10 Переключение на выходе / длинный двигательный кабель 737.11 Реакции инвертера 757.12 Специальные задачи 767.13 Сравнение работ без инвертера и с инвертером 808. Работа реактивных синхронных двигателей спреобразвателями частоты 819. Типичные ошибки при подключении ипараметризации преобразователей частоты 8310. Окружение преобразователя частоты 8610.1 Сетевое подключение преобразователей частоты,последовательный интерфейс 86KEB не несет ответственности за ошибки и"неправильное толкование" в инструкциях, каталогах, руководствахили других печатных материалах.5

1. ЗначимостьасинхронныхприводовпеременноготокаВсегда существовала потребность в регулировании скоростидвигателей, чтобы оптимально управлять технологическимпроцессом. Раньше это делалось механически, например, спомощью механического вариатора.Благодаря большимпреимуществам электроники возможны более универсальныеприложения и общие понятия современного привода.Раньше для решения задачи регулирования скоростииспользовались только приводы постоянного тока. Теперьасинхронные приводы становятся все более популярными скаждым днем. Они состоят из преоразователя частоты иасинхронного двигателя. Причины этого развития следующие:• Асинхронные машины нетребовательны к техобслуживанию,• Возможно эксплуатирование во взрывоопасной зоне,• Высокий коэффициент мощность/масса для асинхнонногодвигателя,• Возможность управления при максимальной скорости,• Низкая стоимость асинхронных двигателей,• Постоянное улучшение технологии преобразователя содновременным понижением цены.Основные сферы применения преобразователей частотыследующие:• Насосы,вентиляторы,компрессоры,• Конвейер и транспортное оборудование,• Текстильные машины,• Механические станки и деревообрабатывающие машины,• Упаковочные машины,• Роботы and транспортные системы,• Оборудование для белильной и бумажной промышленности.6Большинство приводов находятся в диапазоне до 4 кВт.

ANTRIEBSTECHNIK2. Трехфазныйасинхронныйдвигательпеременноготока(AC-Motor)Электрические двигатели обычно разделяются на две группы:– Двигатели постоянного тока (d.c. motors)– Двигатели переменного тока (a.c. motors)Вторая группа очень важная. Особенно, трех-фазные асинхронныедвигатели с короткозамкнутым ротором. Благодаря их прочнойструктуре и невысокой стоимости они приобрели большоезначение и описываются более подробно ниже.2.1 Устройство ирежимработыСтатор AC-Motor состоит из пластинчатого сердечника. Трехфазнаяобмотка состоит из трех намотанных проводов U,V и W,которые уложены в пазах с внутренней стороны статора. Концыобмоток выходят в клемную колодку и могут быть соединены взвезду или треугольник.Ротор состоит из пластинчатого сердечника, в которой встроенномного стержней. Их концы соединены кольцевыми обоимами(рис.1) (беличье колесо).Рис. 1Схема беличьегоколесаW 1 V 2NU 2V 1W 2U 1СтаторРоторSКогда на двигатель подается трех-фазное напряжение появляетсякруговое вращающееся поле вызванное геометрическимрасположением статорной обмотки. Вращающееся магнитное полестатора наводит э.д.с. в обмотке ротора. Э.д.с. вызывает ток ротораI 2, который вместе с магнитным потоком статора f производитмомент M I.Формула 1Формула 2M i~ f . I 2Пока магнитное поле статора f вращается с угловой скоростью w,ротор должен стремиться к этой скорости. Это применимо когдадвигатель работает на холостом ходу, т.е. без нагрузки. Затем,двигатель получает синхронную скорость.n 1=f 60 . 1[Hz] f 11p[p min]7

n 1:f 1:Синхронная скорость (на холостом ходу)Частота питающего напряжения2p: Число пар полюсов двигателяЕсли двигатель нагружен, то ротор не может следовать за полемстатора больше. Э.д.с. ротора возрастает, что ведет к увеличениютока в роторе, пока не наступит динамическое равновесие моментадвигателя M iи момента нагрузки.Разница между скоростью ротора n и синхронной скоростью n 1характеризуется величиной скольжения скорости n s.Формула 3n s= n 1- nСкольжение s - это отношение скольжения скорости к синхроннойскорости.Формула 4n sn 1s = =n 1- nn 1Формула 5В тоже время: n = n 1 . (1-s)Формула 6Ротор имеет скольжение частоты f 2= s . f 18

ANTRIEBSTECHNIK2.2 МодельСуществуют два типа асинхронных двигателей:• Двигатели с короткозамкнутым ротором (беличье колесо)• Двигатели с фазовым роторомДвигатели с короткозамкнутым ротором имеют обмотку сделаннуюиз медных или алюминевых прутьев, которые не доступны снаружи.Двигатели с фазовым ротором имеют трех-фазную обмоткуротора концы которой соединены с контактными кольцамирасположенными на валу. Если эти концы короткозамкнуты, тохарактеристики двигателя такие-же, как и для двигателя скорткозамкнутым ротором. Возможно соединить контактныекольца с реостатом, чтобы изменять сопротивление ротора ихарактеристику двигателя. Таже процедура может бытьиспользована для обратного преобразованя энергии ротора в сеть(субсинхронный выпрямительный каскад). В то же время скоростьможет варьироваться в определенных пределах. Несмотря на этипреимущества, почти всегда используются двигатели скороткозамкнутым ротором, т.к. они имеют более низкую стоимостьи меньше изнашиваются (нет контактных колец). Длярегулирования скорости применяют преобразователи частоты.Специальная подгруппа-это барабанные двигатели. Статорнаяобмотка находится на жестко закрепленном валу. Ротор (оправа)расположен с внешней стороны и непосредственно приводит вдвижение механизм, например, ленту транспортера.U 1U 1КороткозамкнутыйроторI 1Рис. 2Сравнениефазового ротораскороткозамкнутымроторомФазовый роторf 2= s . f 1I 2U 2W 1 V 2U 1I 1I 2f 2= s . f 1Рис. 3БарабанныйдвигательU 2СтаторРоторV 1W 29

2.3 РасшифровкашильдикадвигателяРис. 4ШильдикОсновные характеристики двигателя находятся на шильдикедвигателя (см. Рис.4). Они соответствуют VDE 0530.3 ~ Mot. 711,10 / 1,95 A 1410 min -1Y/D∆ 380/220 V cosjϕ 0,750,37 kWIs.Kl. B IP 54 50 Hz VDE 0530/84min -1 = rpm3 ~ Mot.71: Трех-фазный двигатель с высотой 71 мм (отсередины вала до поверхности крепления).1.10/1.95 A: Номинальный ток при соединении звездой 1.1AНоминальный ток при соединении треугольником1.95 A1410 rpm: Номинальные обороты двигателя 1410 об/минY/∆ 380/220 V:Соединение звездой для 380 В и соединениетреугольником для 220 В.cosϕ 0.75: Значение коэффициента мощности двигателя 0.75актив.мощностьcosϕ = =полн. мощностьPS0.37 kW: Номинальная мощность на валу двигателя 0.37 кВт10

ANTRIEBSTECHNIKIs.Kl. B:Последняя буква определяет допускаемуютемпературу обмоток двигателя припродолжительном режиме работы. Существуютследующие изоляционные классы:E = 120 ° CB = 130 ° C (Стандарт)F = 155 ° CH = 180 ° CIP 54:Степень защищенности двигателяIP 54 = пыле и брызгостойкая обшивка50 Hz: Номинальная частота двигателяVDE 0530/84:Сертификат соответствия VDEНоминальный момент двигателя может быть легко вычеслениспользуя спетификацию шильдика.Формула 7PM n[Nm] = n[kW] . .9550 0.37кВт 9550= = 2.5 Н*мn n[rpm]1410 об/минСледующая формула определяет полную мощность двигателя:Формула 8S = √ 3 . U 1 . I 1= √ 3 . 380 В . 1.1 A = 724 ВтАктивная мощность расчитывается так:Формула 9P = S . cosϕ = 724 Вт . 0.75 = 543 ВтК.П.Д. двигателя:Формула 10P abP zu370 Втh = = = 0.68 = 68 %543 Вт11

3. Работа АСдвигателяот сети3.1 Одно-фазнаясхемазамещенияЭлектрическое поведение асинхронного двигателя показанно наодно-фазной эквивалентной диаграме (-->Рис. 5).I 1R 1X 1sI 1I 2' X 2s' R 2'I 0Рис. 5U 1I FE ImR FEU i X hR 2' . 1 - ssP 2где:R 1= активное сопротивление статораX s1= реактивное сопротивление статораR Fe= потери в железеX h= Reactance of the main inductanceX s2' = реактивное сопротивление ротораR' 2= Эквивалентное активное сопротивлениеопределяющее потери мощности в ротореR' . 21-s(потери в меди)s= Эквивалентное активное сопротивлениеопределяющее изменение мощности на валудвигателя P 212

ANTRIEBSTECHNIKПреобразование энергии асинхронного двигателя показано наэквивалентной энергетической диаграмме.Часть потребяемой электрической энергии преобразуется в тепло(P CU1) в сопротивлении обмоток статора R 1. Другая (меньшая) частьесть потери в железе (P Fe) на сопротивлении R Fe. Оставшаяся частьэнергии (P d) передается через воздушный зазор на ротор. В роторечасть энергии (P CU2) сжигается на сопротивлении R 2’. Оставшаясяэнергия, уменьшенная на величину фрикционных потерь P frict(потери в подшипниках и в вентиляторе), составляет механическуюэнергию на валу двигателя (--> Рис. 6).P zuP FeP Cu1(Обмотка статора)Рис. 6ЭнергетическаядиаграммаасинхронногодвигателяСтаторРоторP dВоздушныйзазорP Cu2(P V, Обмотка ротора)P ReibP mech(Вал)13

3.2ХарактеристикиасинхронногодвигателяФормула 11Внутренний момент M iасинхронного двигателя вычисляется последующей формуле:31. 2M i=2 π nU .i 1XR 2'X 2s'+ s .2s's . X 2s' R 2'( )Формула 12Формула 13Формула 14Он связан с напряжением: M i~ U i2Масимально возможный момент асинхронного двигателяхарактеризуется максимальным моментом M k, который такжесвязан с напряжением: M k~ U i2По формуле Kloss'sche момент связан с максимальным моментомдвигателя так:M = M k .s ks2+ss k(s k: максимальное скольжение)Это уравнение дает характеристику зависимости скоростидвигателя от момента (--> Рис. 7).Как видно из Рис. 7 ток двигателя постоянно растет с увеличениемскольжения. Он в 2,5 - 9 раз превышает номинальный ток вначальной точке (s = 1). Поскольку двигатель также нуждается вреактивной энергии намагничевания при холостом ходе, поэтомуток х.х. I 0> 0 течет в этой рабочей точке.IM,P,IРабочаязонаM K: МаксимальныймоментM KcosϕInРис. 7ХарактеристикитрехфазногоасинхронногодвигателяMP elcosϕ1,4 1,3 1,2 1,1 1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 -0,1 -0,2 -0,3-0,2-0,4 -0,3 -0,1P mechПротивоположноевращение0,1 0,8 0,9 1 1,10 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 1,2 1,3Нормальнаярабочая зонаP elsn dРазрушениеP mechРежимMРежимТорможение двигателя генератора14

ANTRIEBSTECHNIKЕсли побочный сопротивления и сопротивления потерь невключены в схему (Рис. 5), которая может применятся длябольшенства двигателей, тогда следующая упрощенная схемаиспользуется:I 1R 1= 0 I 2'1 - ss R 2' . R 2' = 0Рис. 8U iX hIµТок статора I 1разделятся на постоянный ток намагничикания Iµ изависимый от нагрузки ток ротора I 2. Поскольку оба этих токасдвинуты по фазе на 90°, они должны быть геометрическисложены (Рис.9).Рис. 9Формула 15U 1I 12= Iµ 2 + I 2' 2U 1I 1I 2'IµФормула 16При маленьком скольжении (заштрихованная область см. Рис. 7)соотношение I 2' ~ s имеет место.Формула 17Если M ~ φ . I 2' и φ = const. то:M ~ s (линейная зависимость).15

3.3 Режимыработы:двигатель/генераторВ зависимости от направления момента нагрузки асинхронныйдвигатель работает как двигатель или как генератор. Для этихрежимов имеем следующее:– Двигательный режим: Момент и скорость имеют одинаковыйзнак (действуют в одномнаправлении); двигатель потребляетэнергию от сети.0 < s < 1 n < n 1– Генераторный режим: Момент и скорость имеют разныезнаки (действуют в противоположныхнаправлениях); двигатель отдаетэнергию в сеть. s < 0n > n 1Рабочий диапазон при s > 1 характеризуется как диапазонвстречного вращения, в то время как магнитное поле и скоростьвращения ротора имеют различные направления. Изменениенаправления вращения осуществляется переключением 2-х фаз.Существуют движения по часовой стрелке и против часовойстрелки.Рабочий диапазон двигателя описан ниже в 4 квадрантах:MГенераторвр. противчас стрелкеДвигательвр. по час.стрелкеРис. 10II I-n nIII IVДвигательвр. противчасстрелкеГенераторвр. по часстрелке-M16

ANTRIEBSTECHNIK3.4Характеристикидвигателяпри падениинапряженияСогласно уравнению (12) M i~ U i2. Если активное сопротивлениестатора R 1мало, то U i= U 1.Когда входное напряжение уменьшается, тогда магнитный потокуменьшаются (ослабление поля) и ток ротора I 2тоже уменьшаются.Это изменение действует на момент т.к. M ~ φ . I 2' .Например, падение напряжения на 10 % вызывает уменьшениемомента примерно на 19 %.На Рис. 11 можно видеть влияние падения напряжения намоментно-скоростную характеристику асинхронного двигателя.MРис. 11U > U nU = U nU < U nM Ln 1nПусковой момент и максимальный момент уменьшаютсяпропорционально квадрату напряженния.В диапазоне междумаксимальной точкой и точкой холостого хода график болеепологий, чем при полном сетевом напряжении.Как видно из Рис. 11 скольжение двигателя, при постоянойнагрузке, увеличивается с уменьшением напряжения U. Это можетбыть объяснено тем, что ток ротора I 2обеспечивающий момент, суменьшением напряжения U, может сохранен меньшимсопротивления ротора R 2’/s, а следовательно большимскольжением s.Также как уменьшение напряжения вызывает пологость графикаM-n характеристики, увеличение напряжения делает график кручеи в то же время уменьшает скольжение при неизменной нагрузке.Убедитесь, что двигатель не перенасыщается когда напряжениеувеличивается , пока увеличение напряжения может тольковызывать прибавление потерь в железе (больший токнамагничивания). Результаты увеличения напряжения при работедвигателя с преобразователем частоты будут показаны ниже (-->буст, генераторный режим).17

3.5ХарактеристикинекоторыхдвигателейТаблица ниже предоставляет основные характеристики 4-хполюсных асинхронных двигателей различных размеровДанныедвигателяНоминальная мощность двигателя0.37 kW 1.5 kW 11 kW 75 kWs n» 8 % » 6 % » 2.7 % » 1.5 %n n» 1380 мин -1 » 1410 мин -1 » 1460 мин -1 »1480 мин -1M n» 2.5 Н*м » 10.2 Н*м » 72 Н*м » 484 Н*мh » 62 % » 75 % » 86 % » 95 %cosϕ » 0.76 » 0.82 » 0.85 » 0.86R 1» 20 Ом » 5 Ом » 0.8 Ом » 0.1 ОмM AM nM kM n» 1.5 . . . 3» 1.8 . . . 3.5I AIs n:n n:M n:η: к.п.д.cosϕ:R 1:M A:M k:I A:I n:» 2.5 . . . 9.0 (увеличивается с увелич.мощности)номинальное скольжениеноминалное число оборотовноминальный моменткоэффициент мощностиактивное сопротивление статорастартовый моментпусковой моментпусковой ток (работа от сети)номинальный ток18

ANTRIEBSTECHNIK4. РежимыработыдвигателяСуществует четыре режима работы двигателя. Они различаютсяфактором протяженности цикла работы и нагревом.Фактор протяженности вычисляется следующим образом:Время загрузкипротяженность цикла = -------------------------------------.100 %Время загрузки + паузаЧетыре режима работы следующие: продолжительная режим,кратковременный режим, прерывистый режим и продолжительныйрежим с периодической нагрузкой.В течении продолжительного режима S1 время работы сноминальной мощностью настолько велико, что температурныйбаланс достигнут. Этот режим является обычным для стандартныхдвигателей. Они могут быть постоянно нагружены своимноминальным моментом.Рис. 12aϑPПродолжительныйрежим S1ϑPВремя tВо время кратковременного режима S2 время работы сноминальной мощностью так мало, что температурный баланс недостигается. В течении длительных пауз двигатель полностьюохлаждается.Рис. 12bвремяциклаПаузаPкратковременныйрежим S2JPJВремя t19

Во время прерывистого режима S3 паузы так малы, что двигательне успевает охладиться до комнатной температуры.Рис. 12cПрерывистыйрежимS3, S4, S5JPВремяциклаPJВремя tВо время продолжительного режима с периодической нагрузкойS6 двигатель не может охлатиться, в течении интервалов холостогохода, до окружающей температуры.Рис. 12dПродолжительныйрежим спериодическойнагрузкой S6JPPJВремя tДвигатели,которые управляются преобразователями частоты,работают длительное время в продолжительном режиме S1 ипериодически в прерывистом режиме S3.20

ANTRIEBSTECHNIK5. Другиетипыдвигателейи иххарактеристикиСтаторРотор5.1 Двигатель стормозом соскользящимроторомa)Рис. 13dТормознаянакладкаПружинаb)Статор и ротор конически смонтированные на двигателе с тормозомсо скользящим ротором. С одной стороны ротора находитсятормозная накладка, а с другой, противоположной стороны, пружинасжатия.Если двигатель находится в состоянии покоя, то ротор прижимаетсяпружиной к тормозному диску и находится в заторможенномсостоянии.Когда двигатель включается ротор отходит от нейтральногоположения из-за магнитного поля статора.Теперь возможнастандартная работа двигателя (воздушный зазор уменьшается).Чтобы ротор двигателя вышел из нейтрального положения,необходим больший ток, чем при старте обычного асинхронногодвигателя.Это достигается установлением буста при работедвигателя с преобразователем частоты. ПЧ должен быть на 2размера больше при работе с такими двигателями.21

Работа двигателя с тормозом со скользящим ротором возможнатолько в определенном диапазоне частот. Нижний предел ограничен,примерно 5 - 10 Гц, потому что, ротор сдвигается к позицииторможения. Это происходит потому что, момент уже большенедостаточно большой, чтобы удержать ротор в свободномсостоянии против силы действия пружины и/или ток увеличиваетсяне пропорционально. Верхний предел примерно 55 - 65 Hz иопределяется ослабленностью поля и моментом нагрузки (роторзаторможен) --> Рис. 14.UВРис. 14f minf max10 20 30 40 50 60fГц5.2 Двигатель стормозомДвигатели с тормозом оборудованны пружинными тормозами. Ониимеют следуюшие задачи:• Ограничение перемещения после выключения двигателя• Удержание привода в определенном положении• Увеличение частоты включения двигателяСуществуют два способа управления при работе с ПЧ:1. ПЧ может управлять тормозом когда модуляция отключена илизависит от частоты, и когда случается индикация ошибок.2. Двигатель может быть заторможен одновременным снятиемнапряжения и включением тормоза.Двигатели с тормозом имеют различные использования, например:• как следящие приводы и приводы подачи,• с механическими станками• с кранами и лифтами• для ленточных транспортёров22

ANTRIEBSTECHNIK5.3 СинхронныйдвигательСинхронные двигатели имеют постоянную рабочую скорость,которая не меняется во время стандартных измененийнагрузки. Они работают со скольжением s = 0%.Синхронные двигатели при асинхронной работе выдаютмногократный номинальный ток. Во время перегрузки они теряютсинхронность.ПЧ должен выбираться по току в синхронных двигателях исоответственно завышенного габарита.В основном синхронные двигатели более часто используются какгенераторы электрической мощности, чем как приводные двигатели,поскольку они намного дороже , чем асинхронные двигатели.5.4 РеактивныйсинхронныйдвигательNNРис. 15SSОбмоткаSSNNРеактивный роторРеактивные синхронные двигатели - это самозапускающиеся,невозбуждающиеся синхронные двигатели. Механическая структураидентична стандартным трехфазным двигателям. Однако, роторсостоит из 2p реактивных пазов и в результате становится магнитноэксцентричным. (--> Рис. 15).Если такой ротор находится во вращающемся магнитном поле с 2pполюсами, то он всегда старается принять позицию наибольшеймагнитной энергии. Это означает, что ротор вращается синхронно.Хорошая рабочая характеристика получается только когда числополюсов статора и ротора совпадает. Таким образом, невозможноконструировать реактивные двигатели с переключением полюсов срабочими характеристиками для обеих скоростей.23

После включения двигатель работает асинхронно. Это вызваноимеющимся коротко-замкнутым ротором. В этой рабочей точке наасинхронный момент накладывается маятниковый момент состаточным скольжением частоты.Работает ли двигатель синхронно ("впадает в шаг"), зависит от того,достаточен ли остаточный ускоряющий момент (= асинхронныймомент + положительный маятниковый момент - момент нагрузки)для ускорения полного момента инерции, в время последнего(электрического) оборота при синхронной скорости. Таким образом,условие так называемого "втягивающего момента" как правило невозможно.Во время синхронной работы двигатель имеет сходство с крутящейпружиной, когда под нагрузкой происходит поворот противоположнонаправлению вращения поля. Если опрокидывающий моментдостигнут при этом, то двигатель “выпадает из шага”, и продолжаетработать асинхронно. Такое рабочее состояние ведет к тепловомуразрушению, в результате повышенного входного тока, и должнобыть предотвращено.При определенных скоростях может возникнуть резонанс, как дляреактивного синхронного двигателя, так и для любых другихсинхронноый двигателей, вместе с внешними центробежнымимассами, представляющими собой колебательную пружиннуюсистему масс. Эта проблема может возникнуть, особенно, длябольших скоростных диапазонов, во время регулирования скоростейприводов, и поэтому необходимо производить тщательную проверкуперед применениями.Благодаря простой структуре, реактивные моторы относительнонедорогие и надежные, в сравнении с синхронными двигателями.Недостатком является то, что КПД ниже, и, в основном, фактормощности намного хуже (cosϕ = 0.3… 0.7). Масса больше, чем устандартных асинхронных двигателей.Реактивные двигатели обычно подкдючаются звездой на 220 В. Токдолжен быть отмечен (например 1.4 kW/10.5 A). ПЧ для этого типадвигателя должен быть спроектирован на это ток. Следует убедитсявозможн ли перемонтаж. Двигатели могут использовалься везде, гденеобходимы синхронные приводы, например, ленты транспортеров,ткацкое оборудование и т. д.MН*мРис. 16Моментноскоростная“в шаге” /характеристикасинхроннаяреактивногоработасинхронногодвигателя nn 1/минs24

ANTRIEBSTECHNIK5.5 Двигатели свращающемсяполеммагнитовДвигатели с вращающимся полем магнитов - это трехфазныеасинхронные двигатели со специальным ротором. Они электрическипромашстабированы так, что они могут оставаться включеннымипри номинальном напряжении с заблокированным валом во времяпродолжительного или прерывистого режимов. В тоже время ониобеспечивают максимальный момент; момент удержания.Номинальный ток двигателя дается для неподвижного состояния.Эти двигатели в основном используются для:• Сервоприводов,• Удерживающих приводов,• Намоточных приводов,• Приводы с чрезмерными переключениями на сетьMН*мM nуменьшение входного напряжения U 1Рис. 17M n= момент впродолжительномрежимеIAn1/минn1/мин25

ANTRIEBSTECHNIK6.2 Трехфазноенапряжение сширотноимпульсноймодуляцией(ШИМ)При инвертировании постоянного тока в переменный в ПЧиспользуются транзисторы, которые работают в переключающемрежиме. В начале 90-х доминировали биполярные транзисторы сотносительно малыми частотами переключения, до 2 кГц. Сегодня,используется полевые транзисторы с низкими потерями, а такжеIGBT транзисторы. Эти типы транзисторов обеспечивают частотыпереключения до 16 кГц с очень низким уровнем шума.Коммутационная схема инвертирования представлена на рис 19.IРис. 19U ZKT 1T 3T 5T 4T 6T 2UVWM3 ~Как видно из рис. 19, ток через обмотку двигателя может протекатьтолько тогда, когда, по меньшей мере, однин из верхних (T1,T3 и T5)и один из нижних транзисторов (T4, T6 and T2) включены.Одновременно включены три транзистора. Диаграмма включенияпоказана на рис. 20.T 1T 2Рис. 20Порядоксрабатываниявыходных ключейинвертора(1 цикл)T 3T 4T 5T 60 ° 60 ° 120 ° 180 ° 240 ° 300 ° 360 °27

Из-за индуктивности двигателя, ток не может резко упасть до нуля,когда транзистор выключается. Требуются антипараллельныедиоды, которые могут быть коммутированы на ток в моментвключения (сравните Рис. 22).Посредством циклического переключения силовых ключей, токменяется в трех выходных фазах, которые постоянно сдвинуты на120° относительно друг друга. Получается симметричная трехфазнаясистема, частота которой зависит от длительности цикласрабатывания выходных ключей инвертора (--> Рис. 20). Амплитудаопределяется величиной отношения времени включения ко временивыключения транзисторов.Это отношение , при широтно-импульсной модуляции синусоидальногосигнала, мало в начале и конце полуволны, и велико в середине.Это делает возможным получить синусоидальную форму сминимальным числом гармоник.30 HzРис. 21Выходноенапряжение U-инвертора(импульсныйинвертор),принципиальнаядиаграмма сосновнойгармоникой20 Hz10 Hz28

ANTRIEBSTECHNIKПолные графики токов и напряжений для одной фазы U показанына рис. 22.I T1I D1U ZKT T1T 35IT4 I D4T 4U Y3 ~I MLastUV U UVWT T6 2U V WРис. 22U UVU YI LastI T1I D1I T4I D4Более высокая несущая частота, т.е. частота с которой транзисторывключаются и выключаются в течении полуволны, может болееточно приблизить ток к синусоидальной форме, и, следовательно,меньшим дополнительным потерям в двигателе.В тоже время гармоники сдвигаются к более высокой частоте,которая при несущей частоте 16 кГц, лежит за пределаминормального температурного диапазона.29

6.3 Входные ивыходныезначения6.3.1 Входноенапряжение,входной токВ то время как ток и напряжение проходят через преобразователь,они имеют более или менее сильные отклонения от синусоидальнойформы. Подробное описание см. ниже.Входное напряжение - это значение преобразователя, котороенаиболее точно приближается к синусоидальной форме.Отклоненияслучаются только, когда в районе максимального значениясущественно падает напряжение в сети или питающих линиях, из-зазарядного тока конденсатора в промежуточном контуре, когдаполное сопротивление сети и проводов слишком велико (=> Рис. 23).5 A / дел100 В / делПросадка напряжениякогда сеть ослабленнаяUIРис. 23Входные величиныинвертора соднофазнымподключениемВходной ток состоит из токовых пиков, которые всегда происходят,когда конденсатор промежуточного контура перезаряжается черезвходной выпрямитель. Эта перезарядка начинается, когданапряжение промежуточного контура U ZKстановится равнымвеличине мгновенного сетевого напряжения U Nи выпрямительныймост переключается с закрытого состояния в проводящее.Пиковое значение тока I1 римерно в 3…5 больше эффективногозначения. Обращайте внимание на это при выборе поперечногосечения силовых проводов и предохранителей.Амплитуда токовых пиков увеличивается при номинальной загрузкеинвертора. Это происходит потому что, выпрямитель долженобеспечить выходной ток инвертора во время фазы перезарядкидля промежуточного конденсатора и зарядного тока.Графики тока и напряжения на рис. 23 справедливы не только дляПЧ, но и для почти всех приборов с неуправляемыми выпрямителями.Фактор мощности cosj для преобразователя равен приблизительно1. Однако, сеть должна обеспечивать значительную величинуискажения реактивной мощности, которая может быть уменьшеналинейными стабилизаторами, когда мощность большая.30

ANTRIEBSTECHNIK6.3.2 ЗвенопостоянноготокаВыпрямитель обеспечивает в промежуточном звене не сглаженноепостоянное напряжение со следующими характеристиками:Û » 325 VU dнапряжение сети230 VРис. 24B2 - мостTtÛ » 565 VU dнапряжение сети 400 VB6 - мостTt6.3.3 Выходноенапряжение,выходной токФормула 19Из графиков напряжения U dвидно, что для моста B2 необходимконденсатор большей емкомти, чем для моста B6. Если пиковоенапряжение меньше, чем макс. напряжение конденсатора (обычно400 В), то нет необходимости последовательно подкдючатьсглаживающие конденсаторы, как это требуется для моста B6.Промежуточный конденсатор играет решаюшую роль в стабилизациивыходного напряжения, а также в содержании гармоник выходноготока, и, таким образом, в концентричности двигателя. При большойемкости промежуточных конденсаторов амплитудный коэффициентвходного тока заметно увеличивается. По этой причине подходящийкомпромис необходимо достигнуть при проектированиипромежуточного контура.Выходное напряжение преобразователя частоты формируется“нарезанием”, т.е. циклическим включением/выключениемпостоянного напряжения промежуточного звена (рис. 21). Такимобразом, выходное напряжение состоит из прямоугольных блоков,пиковое значение которых всегда равно постоянному напряжениюпромежуточного звена. Если выходное напряжение подвергнутьанализу Фурье, то наряду с основными гармониками с установленнойчастотой появляется множество гармоник. Эти гармоники зависятот индуктивной нагрузки и, в большенстве случаев, значительноослабленные.Ток может быть определен интегрированием выходного напряжения.u = L . di1 .==> i = ∫ u dtdtL31

Таким образом, выходное напряжение состоит из четных сегментовпри чисто индуктивной нагрузке. При омическо - индуктивной нагрузке,например, представленной асинхронным двигателем, выходной токсостоит из сегментов экспоненциальных функций. Более высокаянесущая частота и индуктивная нагрузка приводят к болеесинусоидальной форме.Когда используются двигательные дроссели, особенно со среднечастотными двигателями (маленькая индуктивность), волны тока ивремя нарастания для блоков напряжения уменьшаются. Падениенапряжения вызванное двигательным дросселем должно бытьотслежено.Рис. 25Графикивыходного токаНесущая Индуктивнаячастота нагрузкаувеличивается увеличивается(cosjуменьшается)АктивнаямощностьсетиПотери винвертореПотери вдвигателе(статор +ротор)Механическаямощностьна валуРис. 26ЭнергетическийбалансчастотногоприводаРеактивнаямощностьсетиРеактивнаямощностьдвигателяСеть Инвертор Двигатель Вал32

ANTRIEBSTECHNIK6.4 Измерениетоков инапряженийИз-за не синусоидальных форм токов и напряжений частотногопреобразователя не все измерительные приборы подходят дляизмерения. Когда важно не только измерение входногоэффективного напряжения, которое может быть определенообычным мультиметром, а также, пиковая величина напряжения.Она определяет напряжение промежуточного контура, а такжевыходное напряжение. Резкое уменьшение этого пиковогонапряжения, вызванное перезарядочными токами промежуточногоконтура, может быть определено измерением входного напряжения(при загруженном инверторе) осциллографом. Кроме того, точказамера не может быть подключена к основному заземлению (этоможет быть достигнуто, например, установкой разделительноготрансформатора для питания осциллографа). Также, контрольнуюфотоголовку следует использовать 1 : 100.Пиковое значение очень важно при измерении входного тока. Ономожет быть определено токовым измерительным зажимом саналоговым выходом напряжения (пропорц. мгновенному значению)осциллографа. Токовый измерительный зажим должен иметьдостаточно большой диапазон, чтобы пиковое значение “необрезалось”. Если необходимо измерить эффективное значение, тотоковый измерительный зажим должен иметь возможностьобрабатывать большой коэффициент амплитуды.Измерение эффективных значений выходного напряженияцифровыми измерительными инструментами обычно оченьнеточное. Даже если выходная частота лежит в допустимомчастотном диапазоне измерительного устройства, который обычноне для частот

Шунтированные измерения обычно неаккуратные, в соответствии счем EMC помехи имеют отрицательный влияние на измеряемыйучасток. В большенстве случаев одиночное измерение выходногоэффективного тока не достаточно, поскольку инвертер регистрируети вычисляет мгновенные величины и, таким образом, пиковые токи.Ошибки перегрузки по току могут быть предвидены ипредотвращены только точной регистрацией пиковых величин.Для точного измерения на инвертере очень важно использоватьхороший токовый измерительный зажим с аналоговым выходом изапоминающий осциллограф. Также справедливо для грубогоизмерения эффективного значения применять аналоговыеприборы: вращающаяся катушка или движущийся сердечник.Токи и напряжения, которые измеряются в инвертере для защитыприбора:• Напряжение промежуточного контура (d.c.-bus voltage)• Ток между конденсатором d.c. и a.c. инвертером(зависит от прибора)• Сумма трех выходных напряжений(определение замыкания на землю) (зависит от прибора)• Токи выходных фаз(зависит от прибора)34

ANTRIEBSTECHNIK6.5 Внутренниезащитныефункции /KEB-COMBIVERTЧтобы защитить прибор против высоких токов, напряжений итемператур многочисленные мониторигн и защитные функциивстроены в преобразователь чаттоты.При загрузке, в зависимости от номинала, от, например > 150 % и/или > 200 % (= 1,5 раза и/или 2 раза тока инвертера), инвертервыключается в течении нескольких микросекунд с сообщениемошибки перегрузки по току (OC). Пиковая токовая величина критичнадля этого.Если величина загрузки лежит в перегрузочном диапазоне, но нижекритического уровня, тогда через определенный период временипоявится ошибка OL (overload). В результате будет предотвращенперегрев полупроводникового модуля. OL защитная функция имеетвстроенный эффект. Это означает, что времена перегрузкискладываются, а времена без перегрузки вычитаются (см.Рис. 27).Это особенно важно для динамических процессов(цикл. привода).OL-уровень,например, 105 %Рис. 27Пример:Перегрузка- (OL-)уровень = 105 %;Выключениевремя = 300 sòt OL300 s100s 200s 300s 400s 500s 600s ошибка OLt200 s100 stДля предовращения разогрева компонентов далее после OL ивожможного разрушения, инвертер должен защитить себя отнепосредственного сброса ошибки. Он выполняет это с помощьювнутреннего счетчика времени, который предотвращаетнемедленный сброс. После истечения периода охлаждения, которыйиндицируется миганием на дисплее "nOL", ошибка OL будетсброшена и преобразователь может быть перезапущен.35

Ошибка OL может быть сброшена сбросом по включению питания,т.е. переключением вкл/выкл только после фазы охлаждения. Послевозникновения ошибки OL функция счетчика времени активна когдаесть напряжение питания и/или прибор перезапускается снова послепреждевременного сброса по включению питания, преобразовательчастоты не следует отсоединять от сети во время фазы охлаждения.Защитная функция ОC определяет ток, в зависимости от типаинвертера, в фазе промежуточного контура (см. Рис. 28a) или вобеих фазах промежуточного контура (Рис. 28b) или в выходныхфазах (Рис.28c).Определитель токаТрансформатор токаРис. 28a+-M3~Определитель токаРис. 28b+-M3~Определитель тока36

ANTRIEBSTECHNIKТрансформатор токаРис. 28c+M3~-HCTHCT = Холловский трансформатор токаЗдесь показано как определяются все загрузочные токи, которыеслишком высоки и имеют короткий цикл между фазами. Замыканиена землю определяется в Рис. 28a и Рис. 28c через трансформатортока, который записывает сумму выходных токов. Этоттрансформатор тока установлен на 50 Гц, поскольку токи замыканияна землю всегда имеют частоту сети. Максимальный потенциалотносительно земли 325 В во всех точках энергетического контура(с напряжением сети 230В).На Рис. 28b трансформатор тока пропущен, поскольку токи землимогут регистрироваться одним из двух определителей токов.Кроме защиты самого себя от токов, которые слишком высокие,инвертер должен также защитить себя от высокого и низкогонапряжений. Оба определяются постоянной регистрациейнапряжения промежуточного тока. Контролированием колебаниянапряжения промежуточного контура может быть определенофазовое повреждение на входе инвертера, когда двигательзагружен. Отображемое напряжения на выходе вычисляетсяпрограммно исходя из процесса модуляции. Точка срабатываниядля тормозного транзистора (GTR7) лежит примерно на 5% ниже OPуровня.37

7. Режим работы преобразователячастоты (ПЧ) и трехфазногоасинхронного двигателя (AC–двигатель)7.1 ПринципырегулированияскоростиФормула 20При испытании не нагруженного AC-двигателя могут бытьустановлены следующие скорости:fn 0: скорость холостого хода (в сек -1 )n 0= 1pf 1: частота напряжения питанияp: число пар полюсов (например 4-полюс. двиг =>p = 2)При изменениии частоты питания f 1вы можете изменить скоростьдвигателя. Примите во внимание, что ток намагничивания Iµ такжезависит от частоты питания. Это показано на эквивалентной схемепостоянного напряжения (Рис.29).R 1 IµРис. 29Эквивалентнаясхема дляхолостого ходаАС-двигателяU 1, f 1X hU 1U 1Формула21 Iµ = =2 22√ R 1+ X h√ R 1+ (2π f L h) 2L h:Осн. индуктивностьR 1:Сопротивление статораЕсли пренебреч сопротивлением статора R 1в формуле 21, тогда:Формула 22Рис. 30aU 1Iµ » ⇒ Iµ ~ U 12 π f . L hfЗадача, удержать этот ток намагничивания Iµ постоянным наноминальную величину Iµ n, так чтобы асинхронный двигатель всегдаработал при номинальном потоке φ nи, таким образом, можнореализовать номинальный момент во всем диапазоне скорости (Рис.30a).φSupersaturationM ~ φ . I 2’M Момент двигателяφ φ Магнитный потокn Iµ Ток намагничиванияI 2 ’ Ток ротораfield weakeningIµ nIµ38

ANTRIEBSTECHNIKЧтобы сохранить ток намагничивания постоянным, напряжение U 1должно быть пропорционально частоте, сгласно формуле 22. Еслиэто не выполняется, то ток намагничивания становится либо меньше(ослабленное поле), либо больше (перенасыщение).По этой причине U/f-характеристика для инвертера обычно линейнаяв интервале до угловой частоты f Umax( ==> Рис.30b).U maxUРис. 30bff Umax7.2 Характеристикидвигателя приработе синвертеромКогда используется инвертер, так что ток намагничивания остаетсяпостояным на всем интервале частоты, тогда получаетсяследующая моментно-скоростная характеристика (==> Рис. 31)MM Nn s: скорость скольженияn d: синхронная скорость(=скорость х.х.)n N: номинальная скоростьs: скольжение+n sn d+n sn d+1,0+M loadРис. 31+0,5номинальнаярабочая точка-1,0 -0,5B 1A 1+0,5 +1,0S' S-0,5n Bn dn' dn dnNn dnn d-1,0- M load-n sn d-n sn d39

Можно витедь, что уменьшение частоты вызвано параллельнымсдвигом характеристики.В идеальном случае максимальный моментостается постоянным на всех частотах. При этих допущенияхдвигатель может быть нагружен его максимальным моментом вовсем интервале частот.Действительно же, мы имеем отклонения от этих идеальныххарактеристик. Как видно из Рис. 29, активное сопротивлениестатора R должно быть принято во внимание. Пока оно не зависит1от частоты, основное реактивное сопротивление X hувеличиваетсялинейно с частотой, в соответствии с чем, частотно-зависимоенапряжение разделяется на R 1и X h.При высоких частотах почти все напряжение падает на индуктивномсопротивлении, R 1мало влияет на ток намагничивания. Когдачастоты слишком маленькие, тогда X hуменьшается линейно счатотой. R 1остается постоянным, так что падение напряжения U R1по сравнению с U Xhзначительно возрастает, и поэтому должно бытьскомпенсировано (==> fig. 32) увеличением входного напряжения(буст).буст = 0U 1~ f 1U 1U XhU R1IµU 1UR1U XhIµРис. 32f 1большаяf 1маленькая--> U Xh« U 1--> Iµ низкий--> U Xh» U 1f 1маленькаяБуст установлен корректно==> U Xh~ f 1==> Iµ = const.U 1IµU XhU 1увеличено бустомU R140

ANTRIEBSTECHNIKТолько при регулировании напряжения U Xhпропорционально частоте,дает постоянство тока намагничивания Iµ, а с ним и магнитногопотока. Поскольку напряжение U Xhне может быть измерено, и, восновном, величины R 1и X hдля двигателей не известны, тонеобходимый буст должен выбираться эмпирически (==> Раздел 7.3).До сих пор, мы рассматривали работу ненагруженного двигателя.Если двигатель нагружен, то скольжение s ≠ 0 вызывает ток ротораI 2' , как видно из эквивалентной схемы (Рис. 33).Рис. 33УпрощеннаяэквивалентнаясхеманагруженногоАС-двигателяI 1 R 1I 2' R 2'/sI µU 1X hU XhI 2' = 0 для s = 0 (без нагрузки)I 2' ≠ 0 для s ≠ 0 (нагрузка)U R1U 1Этот дополнительный ток ротора, только активный ток, вызываетдополнительное падение напряжения на R 1, поэтому необходимдополнительный буст, чтобы удержать постоянным токнамагничивания Iµ . Строго говоря, это увеличение зависит отмомента нагрузки (и/или от скольжения). Поскольку величина бустафиксированная, то необходимо выбирать компромисс междунагруженным и ненагруженным приводом (==> Раздел 7.3).Векторная диаграмма для нагруженного АС-двигателя (см.Рис. 34).U R1I 2'I 2’ . R 1Рис. 34ВекторнаядиаграмманагруженногоАС-двигаделяU XhIµ . R 1U R1|| I 1U Xh⊥ I µU Xh|| I 2'ϕI 1I µ41

Формула 23Формула 24Диапазон частоты от 0 до f Umax(==> Рис. 30b), т.е. интервал в которомнапряжение U 1пропорционально увеличивается, называетсядиапазон положения ротора. Частота при которой выходноенапряжение инвертера достигает маск. значения, называетсяграничной частотой или номинальной точкой. Выясним поведениепри частотах выше f Umax, в так называемом диапазоне ослабленногополя.Поскольку невозможно увеличивать напряжение больше, токнамагничивания Iµ уменьшается с увеличением частоты, такимобразом, магнитный поток двигателя ослабляется. В результате, изформулы.M ~ Φ I 2' // Φ ~имеем, что момент также уменьшается пропорционально частоте.Для максимального момента, если пренебреч сопротивлениемстатора R 1,имеем следующую формулуM k~U 12f 12В результате, максимальный момент в диапазоне ослабленного поляуменьшается пропорционально 1/f 2 (U 1= const.). Таким образом,имеем следующую моментно/скоростную характеристику при работес инвертеромU XhfДиапазон положения ротора Диапазон ослабленного поляMM Koverload reservesРис. 35M n~1/f 2 ~1/f 2 fM K= 1,8...3,5 M n(в зависим. отдвигателя)f Umax~1/fMРис. 36f UmaxfВидно резкое уменьшение момента в диапазоне ослабленного поля.Также при увеличении частоты характеристика становится положе(s < s brk) и в связи с этим скольжение увеличивается (Рис. 36).42

ANTRIEBSTECHNIKХарактеристики тока и мощности зависят в зависимости от частотыпредставлены ниже:P nP = const.Рис. 37InM = const. = M nIIP ~ fM ~ 1 ff UmaxfКогда установка буста некорректна, может надлюдаться следующее:• буст слишком мал (==> ослабление поля) --> Рис. 38– Максимальный момент уменьшается при низких частотах– Наклон характеристик в рабочем диапазоне становитсяположе ==> больше скольжение• буст слишком большой --> Рис. 39– В некоторых случаях максимальный моментувеличивается при низких частотах– Наклон характеристик становится круче ==> меньшескольжение– Машина становится перенасыщеной,т.е. токнамагничивания значительно возрастает==> перегрев.MMРис. 38Рис. 39ffРис. 38: буста не достаточноРис. 39: буст слишком большойПоскольку буст работает только до угловой частоты, он не влияетна характеристики в диапазоне ослабленного поля.43

ANTRIEBSTECHNIKРис. 41Характеристикидвигателя приразных частотахинвертераa) Скорость/МоментОбычно двигатель не может работать при малых частотах и высокомбусте, когда нет независимого охлаждения или двигатель недогружени/или холостой режим (тепловое разрушение двигателя). Поэтому болеенизкий скоростной диапазон имеет меньший максимальный момент посравнению с нормальной работой. Это показано ниже.Момент (%)200175150125100755025003 6 10 15 20 30 50900 1500Гцоб/мин6050b) Скорость /Выходное напряжениеТок (A)40302010003 6 10 15 20 30 509001500Мощностьинвертера/-номинальный токувеличен 1 уровеньНоминальныйтокГцоб/минc) U/f-характеристикаВыходное напряжение (В)230/400115/20028/486 25 50 100 200Выходная частота (Гц)45

7.3 УстановкабустаКак было описано, буст до такой степени увеличивает напряжениедвигателя, которая зависит от следующих параметров:• Отношения сопротивления статора R 1к реактивномусопротивлению X h,• Частоты f 1инвертора выходного напряжения,• Загрузки двигателя (--> скольжения s).Можно получить хорошую установку буста для всех рабочихсостояний двигателя. Это может быть сделано следующим образом:– Измерьте загрузку инвертера на холостом ходу двигателя пристандартной угловой частоте (= 50 Hz для стандартныхдвигателей).– Установите буст так, чтобы на малых чатотах (f » 5...10Гц), иработе без нагрузки, выводилась такая же загрузка инвертеракак и при стандартной угловой частоте. Таким образом, этогарантирует, что ток намагничивания остается почтипостоянным на всех частотах при холостом ходе.– Чтобы компенсировать водействие момента нагрузки навеличину потока f, увеличте величину буста примерно на 50 %.Чтобы обойти трудности, которые могут возникнуть во времяустановки буста, все серии новых инвертеров оборудованыавтоматической установкой буста (автобуст). Необходимая величинабуста автоматически вычисляется из данных двигателя, и измерениятока двигателя. Функция может быть включена или выключена еслинеобходимо.Два способа установки буста:– Установка постоянного буста– Установка ограниченного по времени буста (дельта буст)U100 %U100 %Рис. 42125 %2tf UmaxftДельта-буст1: Дельта-буст2: БустХорошая идея использовать дельта буст для предотвращенияувеличенного начального момента (пускового момента), посколькуон активен только в определенный интервал времени от началапуска. Поскольку двигатель работает с постоянным током,установленный буст и установленная величина 0 Гц, тогда приопределенных условиях, это может привести к перегреву двигателя.Для того, чтобы ускорить двигатель с бустом, а работать без буста,лучше использовать дельта буст. Возмозно использованиекомбинации буста и дельта буста, тогда величины складываются.46

В результате для этого режима работы получаем:® Двигатель работает с номинальным потоком до 87 Гц,(φ ~ U/f const.) и с номинальным моментом.® Выходная мощность двигателя при 87 Гц увеличивается в √3раз, по сравнению с номинальной (==> Рис. 44). Ток возрастаетв √3 раза во всем скоростном диапазоне, и инвертер долженбыть выбран в соответствии с током.MM n50 Гц 87 Гц fс 87 Гц характеристикойPРис. 44ИдеальныеM-, P- диаграммыработы с 87 Гцхарактеристикой√3 . P nP n50 Гц 87 Гц fMM K50 Гц 87 Гц f48

® При работе с 87 Гц характеристикой содержание гармоник длянапряжения и тока двигателя увеличивается, посколькуэффективное индуктивное сопротивление в ∆–соединениипримерно в 1/√3 меньше, чем в Y–соединеии, и блочкинапряжения становятся меньше при том же самомэффективном значении (==> Рис. 47). В результате,концентричность двигателя ухудшается, и незначительноувеличиваются потери мощности при меньших частотах.® Поскольку потери в железеP FeP Fen~( ff n)преимущественно в роторе, которые посредствомсуществующего теплообмена передается на корпус толькочастично, и, таким образом, не могут быть рассеянывентиляцией. При частотах выше номинальной возникаеттепловая проблема, вызванные увеличением потерь в железе.Она не может быть решена увеличиной самовентиляцией, врезультате более высокой скорости вентилятора. Посколькунагревание ротора происходит постоянно, этот тип соединенияможет быть использован для кратковременного режима. Дляпродолжительной работы следует согласоваться с заводомизготовителем двигателя, и часто возможно увеличениевыходной мощности только на 20 % . . . 40 %.Uf = 50 HzU eff= 230 VРис. 47Форманапряжениядвигателя приработе с 87 Гцхарактеристикой560 В320 В87 Гц кривая"стандарт" 50 Hz криваяt50

ANTRIEBSTECHNIKMNm2520Рис. 484 кВ инвертер с1,5 кВдвигателем;соединениетреугольником,угловая частота50 Гц151051500 3000nmin -4MNm2520Рис. 494 кВ инвертер с1,5 кВдвигателем;соединениетреугольником,угловая частота87 Гц151051500 3000nmin -451

7.5 Работа вгенераторномрежимеВсе предыдущие утверждения относятся к двигательному режимуработы мотора, т.е. когда момент и скорость двигателя имеютодинаковый знак.Как при работе обычного АС - двигателя (==> Раздел 3.3), так и приработе с инвертером возможен генераторный режим работы.Однако, энергия не может быть возвращена обратно в сеть, прииспользовании стандартного инвертера, поскольку неуправляемыйвходной выпрямитель позволяет течь току только в одномнаправлении. Обратное питание в сеть возможно только прииспользовании догогого 4Q токового выпрямителя. Это не выгодноевложение денег для малой мощности.Чтобы тормозить двигатель при генераторном режиме состандартным инвертером, энергия торможения должнаконвертироваться в преобразователь.Это происходит так:• возвращающаяся активная энергия поступает от двигателя впромежуточный контур преобразователя;• реактивная энергия в конденсаторе промежуточного контуратрансформируется в активную мощность двигателя, идвигатель снова намагничен реактивной энергией;• в течении обоих процессов происходит потеря энергии наактивном сопротивлении двигателя. Она увеличиваетсяобратно пропорционально коэффициенту мощности двигателя.52

ANTRIEBSTECHNIKВ заключениии можно отметить следующее:Каждый привод состоящий из преобразователя частоты и АСдвигателяимеет определенный момент самоторможения(собственные потери системы). Без модуля торможения возможныйсамотормозящий момент маленьких двигателей (с худщимкоэффициентом мощности) составляет примерно 25% от M n, сбольшими двигателями, например 75 кВ, по меньшей мере 5 % отM n. Этот тормозной момент очень сильно зависит от частоты (==>Рис. 50). Он возрастает при малых частотах и уменьшается прибольших частотах.Если требуется больший тормозной момент, тогда необходимоиспользовать тормозной модуль. Он преобразует энергию,поступающую обратно в промежуточный контур, в тепло. Этопредотвращает перегрузку конденсатора, в результате которойинвертер выключается с ошибкой E.OP (перенапряжение).25 Hz50 Hz 75 Hz f3 NmРис. 50Типичные кривыеограничения дляOP-ошибки вгенераторномрежимеMn12 Nm21 Nm30 NmMGrenzkurve mitSpannungsstabilisierungauf 400 Vкривая ограничения состабилизациейнапряжения 400 ВGrenzkurve ohneSpannungsstabilisierungкривая ограничения безстабилизациинапряжения4 кВ-инвертер безтормозного резистора с1.5 кВ двигателем 400 Всоединение звездой,генераторный режим53

7.5.1 РасчеттормозногорезистораУпомянутые ранее тормозные моменты от 5 % до 25 % относятсятолько к диапазону ослабленного поля. В диапазоне положенияротора вы можете получить гораздо больший тормозной момент, такчто использование тормозного модуля обычно требуется вдиапазоне ослабленного поля.Вычисление тормозного резисторапроисходит в таком порядке:1. Опрелеление макс. скоростидвигателя n max¯2. Определение макс. тормозногомомента M Bmax¯M Bmax=J ges . (n 1- n 2)9.55 . t B- M load3. Определение макс. энергииторможения P Bmax¯P Bmax= M Bmax . n 19.554. Определение коэффициентауменьшения для генераторногорежима согласно таблице 1¯5. Вычисление макс. электрич. энергииторможения учитывая внутрениепотери в двигателе6. Определение омическогосопротивления тормозного модуля7. Вычисление периода включениятормозного резистора8. Определение периода работызависимой константы f kвсоответствие с Рис. 51¯¯¯P electr.= P Bmax- k . P nmotorP electr.< 0 означает, что электрич.энергия не возвращается==> не нужен тормозной модульR B

ANTRIEBSTECHNIKТаблица 1 Факторуменьшения длягенераторногорежимаасинхрогнногодвигателяМощность двиг. Коэффиц. kдо 1.5 кВ 0.252.2 . . . 4 кВ 0.205.5 . . . 11 кВ 0.1515 . . . 45 кВ 0.08> 45 кВ 0.05Коэффициент в таблице это только стандартная величина, и он можетбыть больше, в зависимости от КПД двигателя, скорости и выходногонапряжения инвертера.Коэффициент k увеличивается когда:– КПД двигателя уменьшается– скорость меньше– выходное напряжение инвертера вышекоэффициент f kFaktor f k ED in %Рис. 51Период работызависимойконстанты f kтормозногоресистора109876543210P Bn=P electr.f kПериод включ. в %20 40 60 80 10055

Еще один эффект можно наблюдать при генераторном режиме:Промежуточный контур загружен существено большим напряжением,чем в режиме двигателя. Это напряжение может максимально достичОР уровня, и/или когда сработает тормозной модуль (GTR7), ономожет увеличится в 1.2 … 1.5 раза в зависимости от типа прибора.В результате этого высокого напряжения двигательперемагничивается в диапазоне положения ротора; диапазонослабленного поля начинается при заметно больших частотах (приблизительно 60...75 Гц).Двигатель потребляет значительно больший ток намагничивания, чемво время номинальной работы, из-за перемагничивания. Частотныйпреобразователь должен быть выбран на этот увеличенный ток,чтобы предотвратить остановку по ошибке ОС.Этот негативный эффект можно предотвратить путем активизациифункции „стабилизации выходного напряжения“ (регулированиевыходного напряжения, в зависимости от колебаний напряженияпромежуточного контура).При более высоком напряжении максимальный генераторныймомент очевидно выше, поэтому тормозной момент может бытьсущественно выше момента ускорения. Это может продолжатьсяпока не произойдет полное преобразование энергии торможения вдвигатель и/или тормозной резистор, и двигатель, также как иинвертер, не перегружены током.56

ANTRIEBSTECHNIKПолная моментно-скоростная характеристика показана ниже:MM KРис. 52Моментноскоростнаяхарактеристикав двигательном игенераторномрежимахM K'ns > 1 s < 1M K:М K':двигательный макс. моментгенераторный макс. моментM K' > M KИнтервал s > 1 характеризуется встречным вращением, посколькувращение двигателя и вращение поля имеют противоположные знаки.Хотя тормозной момент производится, этот режим работы долженбыть предотвращен при работе с инвертером из-за высоких токов(==> Рис.53).IРис. 53РабочиедиапазоныдвигателяM210,10-0,1sCounterrotationMotor operationRegenerativeoperation57

Измерение поведения двигателя при работе с инвертеромM > 0 = Двигательный режимM < 0 = Генераторный режимРис. 542826242220181614121086420- 2- 4- 6- 8- 10- 12- 14- 16- 18- 20- 22MНм10 Hz20 Hz30 Hz40 Hz50 Hz60 Hz300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000OPOPOP OP OPOC70 HzOP80 Hz1.5 кВ - инвертер2 % бустДвигатель: 1.5 кВM n= 10 НмI = 3.8 A (Y)n N= 1410 об/мин90 Hz100 HzТормозной модуль100 Ом, 150 Втnоб/мин58

ANTRIEBSTECHNIK7.6 Нагрузочнаяхарактеристика/„Опрокидывание”двигателяСуществуют четыре основных типа нагрузочных характеристик:• Момент постоянный при изменении скоростиВ случае с: – Подъемными механизмами– Конвейерным оборудованием (лентатранспортера)– Прокатными станками– Насосной штангойM, PBreakaway torquePMРис. 55M = constantP ~ nnНеобходимо иметь в виду, в некоторой степени, высокий пусковоймомент когда выбираешь инвертер. Преобразователь частотыдолжен иметь резерв по перегрузке, чтобы справится с этим. Еслипривод будет работать на малых частотах в продолжительномрежиме, тогда двигатель должен иметь независимое охлаждение илинеобходимо уменьшить момент.• Момент возрастает пропорционально скоростиВ случае с: – Бумагообрабатывающими машинами– Торможениями вихревыми токамиM, PMPРис. 56M ~ nP ~ n 2nВыбор размера инвертера согласовывается с максимальнойскоростью привода; пусковой момент, в основном, следуетигнорировать.59

• Момент нагрузки увеличиваетсяпропорциональноквадрату скоростиВ случае с: – Вентиляторами– Ротационными насосами– Центрифугами– СмесителямиM, PPMРис. 57M ~ n 2P ~ n 3nС этой характеристикой инвертер следует выбирать помаксимальной скорости; пусковой момент не принимается вовнимание. Если нужно, то выходное напряжение может бытьуменьшено, при частично загруженном режиме, чтобы уменьшитьпотери двигателя (энерго-сохраняющая функция). Работа вдиапазоне ослабленного поля это не нормальная работа, потомучто при уменьшении момента двигателя присходит одновременноеувеличение момента нагрузки.• Постоянная мощность при изменении скоростиВ случае с: – Мотальными машинами– Сверлильными станками– Резальными машинамиM, PPРис. 58M1M ~nP = constantnИнвертер должен выбираться для момента при минимальнойскорости. Если низкая скорость используется для продолжительногорежима, тогда необходима принудительная вентиляция. Работа врежиме ослабленного поля, в основном, не критична.60

ANTRIEBSTECHNIKОбычно описанные четыре характеристики редко случаются в полноймере, но они могут быть использованы для приближенных расчетов.При проектировании, привод с инвертером должен иметьдостаточный резерв безопасности для момента опрокидываниядвигателя, чтобы выдержать кратковременную перегрузку илипадение напряжения. Обратите внимание, что моментопрокидывания квадратично зависит от напряжения двигателя,которое , в свою очередь, зависит от колебаний напряжения сети, ипадения напряжения в проводах и фильтрах.Двигатели должны иметь, согласно VDE 0530, моментопрокидывания по меньшей мере 180 % от номинального момента(во время основного процесса). Чтобы безопасно запустить привод,необходимо произвести вычисления с учетом выходного напряженияинвертера, которое, в худшем случае (колебания напряжения сети ипадения напряжений должны быть приняты во внимание) составляетпримерно 80 % от напряжения сети.Пример:M KM KnU= ( ) 2 = (0.8) 2 = 0.64U n==> M K= 0.64 . M Knпри M KN> 1.8 . M nимеем==> M K> 0.64 . 1.8 . M n> 1.15 . M nM n:U n:Номинальный момент двигателяНоминальное напряжение сетиM Kn: Номинальный момент опрокидываниядвигателя согласно каталогуU: Напряжение инвертераДля того, чтобы обеспечить желаемый резерв безопасности длямомента опрокидывания, двигатель может быть загружен, в этомслучае, только приблизительно на 95 % от его номинальногомомента. Поэтому следует выбирать двигатели с большимотнгошениемM KM n61

Скольжение и, в тоже время, реальная скорость двигателя могутбыть определены точкой пересечения соответствующейхарактеристики двигателя и загрузочной характеристики (Рис. 59).MРис. 59Точка пересечениянагрузки ихарактеристикидвигателя приработе синвертером(например, работавентилятора)M LM K50 Гц60 Гц 70 ГцfX: допустимые рабочие точки0: рабочие точки с опрокидыванием двигателя (недопустимые)Если момент нагрузки выше, чем момент опрокидывания двигателя,тогда скорость двигателя уменьшается ниже скорости моментаопрокидывания (в экстремальном случае до 0); приводопрокидывается. С этим связано большее скольжение и большийток двигателя, который, при определенных обстоятельствах,вызывает остановку инвертера. Даже когда инвертер можетвыдержать ток, произойдет поломка привода чезер короткийпромежуток времени, из-за теплового разрушения двигателя. Путемактивизации защитных функций в инвертере поломку привода можнообычно избежать при заданных нагрузочных характеристиках (M ~n, M ~ n 2 ), таких как ускорение (==> Раздел 7.8).62

ANTRIEBSTECHNIK7.7Динамическиепроцессы(ускорение/замедление)Формула 26Основная фунуция инвертера - это регулирование скоростиприводов. Чтобы ускорить привод до большей скорости, двигательдолжен обеспечить как статический момент нагрузки, так идополнительный момент для ускорения динамического моментаинерции привода.Для этого справедливо следующее:1 .M Mot= M L+ M dynпри M dyn= ϑ .9.55dndtJdndtM LM Motмомент инерции привода(приведеный к валу двигателя) в кгм 2изменение скорости в единицу временистатический момент нагрузки (приведенный к валудвигателя) в Нммомент двигателя в Нмоб/минсекM dynдинамический моментВ выражении 26 вы можете видеть параметры, которые влияют наувеличение момента на валу двигателя при ускорении:• высокий статический момент нагрузки,• большой момент инерции,• большое значение разницы скоростей (dn)• малое время ускорения (dt)При установке скорости и времени ускорения можно наблюдатьускорение до установленной скорости только тогда, когда M Mot< M Kippдопустимо во всех рабочих точках, и ток двигателя не выше, чеммаксимальный ток инвертера. Иначе, привод сломается илиинвертер выдаст ошибку перегрузки по току (ОС) или войдет втоковое ограничение. Необходимо вводить коэффициентбезопасности при динамическом процессе.Нагрузка в пределах диапазона перегрузки, выше номинального токаинвертера, может привести к OL ошибки, когда перегрузка дольшедопустимого периода.При замедлении привода, также как и при ускорении, либо замедлениепомогает приводу, либо препятствует.63

Формула 27Следующее справедливо:1 dnM MOT= .ϑ9.55. + MdtLМомент нагрузкипрепятствуетзамедлениюФормула 28M MOT=19.55.ϑ .dndt- M LМомент нагрузкипомогает замедлениюИллюстрация примера поднимания и опускания нагрузки:Рис. 60t 4t 5t 6t 3t 2t 1t 0< t < t 1:t 1< t < t 2:t 2< t < t 3:t 3< t < t 4:t 4< t < t 5:t 5< t < t 6:t 6< t < t 7:Фаза ускорения / подъемПостоянная скорость / подъемФаза замедления / подъемудержаниеФаза ускорения / опусканиеПостоянная скорость / опусканиеФаза замедления / опусканиеt 7Loweringt 0Liftingft 0 t 1 t 2 t 3t 4 t 5 t 6 t 7tРис. 61Двигательный моментMfM dynM dynM dynM dynM L M L M LM L M L M Lt 0 t 1 t 2 t 3t 4 t 5 t 6 t 7tГенераторный моментФормула 28 для t 2< t < t 3и t 4< t < t 5Формула 27 для t 0< t < t 1и t 6< t < t 764

ANTRIEBSTECHNIK7.8 Значениезащитныхфункций(Сохранить вработе)ФУНКЦИЯ1. LA СтопИСПОЛЬЗОВАНИЕВходной ток приводаслишком высокий вовремя фазы ускорения.Рабочий режимПридостиженииустановленного уровня токарампа прерывается пока ток непонизится снова.2. Остановзамедления3.Ограничениетока во времяпост. работыГенераторная перегрузкапривода во время фазызамедления.Перегрузка привода впродолжительномрежиме.Придостиженииустановленного уровнянапряжения промежуточногоконтура замедлениепрерывается пока напряжениене станет ниже уровня снова.Изменение вых. частоты, когдаустановл. уровень токадостигнут. После устраненияперегрузки частота устанавлив.на заданное значение снова.4. Аппаратноеограничение токаОчень быстрый перехвати регулирование высокихпиковых токов (например,при включении выходаинвертера)Когда макс. допустимый токинвертера достигнут ввыходной фазе, управляющийимпульс соответствующихтранзисторов мгновенноуничтожается.5. Поиск скоростиПодсоединениепреобразователя кработающему двигателюПосле активизации этойфункции вых. частота и частотадвигателя синхронизируются(захватываются). После этого,двигатель разгоняется доустановленной величины снова.6. Автоматическийперезапуск послеошибокПадение напряжения,электрический пробой,неисправная работа.Автоматический перезапусквозможен после устранениянарушения. Посколькудвигатель может медленноперезапускаться после ресета,то хорошо использовать этуфункцию в комбинации споиском скорости.К 1.LA СтопХорошая идея использовать защитную функцию LA-стоп, когдапривод должен ускоряться с неизвестной нагрузкой, или при сильноколеблющейся нагрузке. Если привод, например, не может увеличитьмомент ускорения при большей нагрузке, тогда скольжение и токрезко увеличиваются. Преобразователь воспринимает это,приостанавливает рампу ускорения при предустановленном уровнетока пока скольжение не уменьшится, так чтобы ток стал нижеустановленного уровня снова. Затем рампа ускорения продолжается(==> Рис. 62a).65

Даже когда происходит включение на движущийся двигатель LA стопфункция может, при определенных условиях, предотвратитьвыключение инвертера, если установленное время ускорения неслишком мало. В этом случае, возникает большее скольжение ( f FUмален, n Motorбольшие), так что ограничение тока достигается оченьбысторо. Двигатель почти останавливается до нуля с установленнымуровнем тока, и затем, ускоряется снова по рампе.ff setРис. 62aLA Стоп функцияtILA stop /current leveltCurrent limit /constant runLA stop /current levelItРис. 62 bФункция LA Стопи ограничениетокаLA stoponofftonCurrent limitofftff actualtfРис. 62cРежим работыфункцииостановазамедленияDecelerationstop / voltagelevelU DCtt66

ANTRIEBSTECHNIKК 2.ОстановзамедленияПри замедлении двигатель отдает энергию обратно в инвертер(генераторный режим), которая заряжает конденсаторпромежуточного контура. Если обратная энергия слишком большая(малое время замедления, большие массы вращения) иликонвертированные энергетические потери слишком малы вдвигателе (особенно в продолжительном режиме в диапазонеослабленного поля), тогда промежуточный контур загруженнедопустимо высоким напряжением; инвертер выключается поперенапряжению с ошибкой E.OP.Это можно предотвратить прерыванием рампы замедления (==>Рис. 62c). В результате, скольжение и обратная энергияограничиваются. Защитная функция останова замедления особенноподходит, если колеблющаяся или неизвестная нагрузка и/или моментинерции должны быть вычислены во время замедления.К 3.Ограничениетока во времяпостояннойработыК 4.АппаратноеограничениетокаЕсли привод перегружен во время продолжительного режима, тоскольжение и ток возрастают. Для предотвращения ОС ошибки,например, необходимо уменьшить выходную частоту инвертера, иследовательно скольжение. Это делается с помощью функции„ограничение тока во время постоянной работы“. В зависимости отхарактера нагрузочной характеристики, происходит увеличение /уменьшение частоты в течении запрограмированного времени. Прирезких скачках нагрузки этот процесс не должен быть слишкомбольшим, чтобы гарантировать достаточную защиту.Режим работы ограничения тока должен быть адаптирован кнагрузочной характеристике соответствующего привода (==> Раздел7.6):– больший момент нагрузки при малых скоростях==> увеличение частоты, когда достигается токовоеограничение– меньший момент нагрузки при малых скоростях==> уменьшение частоты, когда достигается токовоеограничениеДля некоторых приложений критические пики тока не могут бытьпредотвращены, например, при запуске двигателя от инвертера скороткой рампой ускорения. В этом случае, LA-стоп функция ифункция ограничения тока во время постоянной работы недостаточно быстрые, чтобы ограничить ток, из-за программноговремени срабатывания. Инвертер будет остановлен с ошибкой ОС,несмотря на эти функции. Только непосредственное аппаратноевлияние на соответствующие перегруженные транзисторы силовогомодуля в течении менее, чем mсек может предотвратить этосообщение ошибки. Это делается аппаратным ограничением тока.Заметте, что эта функция вызывает уменьшенное входноенапряжение, уменьшенный момент и дополнительные шумы вдвигателе.67

К 5.ФункцияпоискаскоростиФункция поиска скорости делает возможным подключение надвижущийся двигатель. Преобразователь частоты независимо ищетреальную скорости двигателя, и после нахождения ускорят двигательпо своей рампе до установленного значения. Процесссинхронизации происходит так (==> Рис. 63):– Начало поиска скорости с установленным значением;– Достаточное повышение выходного напряжения, для тогопротекал максимальный номинальный ток;– Если достигается номинальный ток, то частота немногоуменьшается , и напряжение увеличивается, и так до тех пор,пока не будет достигнута подходящая величина напряжениядля частоты;– С этой точки снова происходит ускорение по установленнойвременной рампе.Модуляция выкл., например из-засообщения ошибки¯f ¯Un¯¯ ¯n sollf soll¯ ¯ n fUUМодуляция вкл.(например, сбросом)СкольжениеfUnfnuРис. 63Функция поискаскоростиt_________________________________________II nt68

ANTRIEBSTECHNIKВ зависимости от установки преобразователя частоты функцияпоиска скорости может быть приведена в действие при следующихусловиях:❑ Включение управления,❑❑Сброс ошибок,Включение питания инвертера (Power on),❑ Автоматический перезапуск после ошибок.Функция поиска скорости ищет скорость только в установленномв инвертере направлении вращения. Если вращение несоответствует действительному направлению вращения двигателятогда, при определенных условиях, после задействия функциможет появится ошибка ОС. Например условии что, привод всееще вращается в противоположном направлении, и нетдополнительной защитной функции (например, LA стоп)останавливающей рампу ускорения (==> Рис. 64).fUnРис. 64Функция поискаскорости, когданаправлениевращенияустановлено некорректно, инет защитнойфункци LA стопf setСкольжениеnUffUПоиск скоростиOCtРис. 65Функция поискаскорости, когданаправлениевращенияустановлено, ифункция LA стопактивнаfUnnUfСкольжениеLA-Стопtf setПоиск скорости69

Поскольку функция поиска скорости всегда ищет скоростьдвигателя снизу от установленой частоты, установленнаявеличина должна лежать выше действительной скорости. По этойпричине функция поиска скорости не может быть использована с:- приводами скорость которых продолжает увеличиваться послеотключения модуляции- приводами, которые непосредственно нуждаются в полноммоменте, и следовательно, полном напряжении двигателя(например, подъемные устройства)При высшем управлении (например, PLC) необходимогарантировать, что после электричесго сбоя установленнаявеличина должна быть установлена перед завершением фазыинициализации инвертера. Иначе, инвертер запишетустановленную частоту как f set= 0, и сразу же выйдет из фазыпоиска скорости (==> Рис. 66).Рис. 66Поведение приотключенииэнергии, иактивизациифункции поискаскоростиnnСеть выкл.Сеть вкл.Функция поиска скор.устанавливается на 0ИнвертериницилизированПри определенныхусловиях ошибка ОСУстановленная величинадоступна=> РампаtnnСеть выкл.Сеть вкл.Установленная величинадоступнаФункция поиска скор.ИнвертериницилизированRamptЕсли направление вращения отключается во время фазы поискаскорости, тогда сначала завершается поиск частоты, а потомактивизируется рампа.К 6.Автоматическийперезапускпосле ошибокВыполняет немедленный перезапуск системы без внешнегосброса. Он может произойти при кратковременном падениинипряжения и/или пропадании сети, или другой неправильнойработе не критичной для привода. При этом свободновращающийся двигатель может быть подхвачен снова, например,активизацией функции поиска скорости. Таким образом, процессдвижения может быть сохранен.70Установка функции „автоперезапуск“ зависит от карт управления(см. руководство пользователя).

ANTRIEBSTECHNIK7.9 ТорможениепостояннымтокомДля быстрого замедления при больших центробежных массах ивысоких скоростях когда не используется тормозной модуль, лучшене применять генераторное торможение по рампе, а подаватьпостоянное напряжение на на обмотку двигателя. При этом такназываемом торможении постоянным током, тормозной моментсоздается согласно принципу торможения вихревым током, чьявеличина зависит от скорости (Рис. 67).MРис. 67Торможениепостояннымтоком /зависимостьмоментаторможения отскоротсиI DC= constantnПри одинаковом токе достигаемый момент торможения, вдиапазоне позиции ротора, больше при торможении по рампе, чемпри торможении постоянным током. Во время генераторноготорможения кинетическая энергия сжигается на тормозномрезисторе, а при торможении постоянным током двигательдополнительно обеспечивается энергией от инвертера. Поэтому,энергетический баланс ухудшается, и двигатель нагреваетсябольше (важно при частом торможении!). При торможениипостоянным током вся энергия конвертируется в двигателе, а не впромежуточном звене постоянного тока, таким образом, ошибкаOP не может появиться.При торможении постоянным током важно так называемоеосновное время блокировки между включением и началомторможения. В течении этого времени блокируется весьтранзисторный силовой модуль. Это делается для ожиданиядеактивизации обмотки двигателя над промежуточным звеном.Этот период времени, зависящий от размеров двигателя, лежитмежду 200 мс для 0.37 кВт двигателей, и несклькими секундамидля 200 кВт. Транзистор может быть включен снова только послеистечения этого времени без риска получения высокогократковременного тока (Рис. 68). В течении этого временикратковременный замыкающий ток не может быть зарегистрированс помощью HCT в промежуточном звене, следовательно нетзащиты от перегрузки по току силового модуля. Это может привестик разрушению силовых ключей. По этой причине необходимоиспользовать большое время блокировки при котором силовоймодуль отключается (например, ресет, вкл. управления, DCторможение). Установка основного времени блокировкипроисходит на заводе.71

Рис. 68ИллюстрацияОсновноговремениблокировкиStromerfassungДатчик токаРис. 68aДвигательныйрежимM3~Датчик токаРис. 68bДеактивациядвигателя(ток черезсвободнуюзамкнутуюветвь)M3~Датчик токаРис. 68cКратковременныйзамыкающий токспреждевременнымсамовключениемсиловоготранзисторногомодуля (сменьшим илиотсутствующимОсновнымвременемблокировки)M3~72

ANTRIEBSTECHNIK7.10 Преключениена выходе /ДлинныйдвигательныйкабельAC двигатель представляет активную и индуктивную нагрузку дляинвертера. При включении на индуктивную нагрузку ток не можетрезко упасть до нуля, в течении короткого промежутка временина главном контакте развивается высокое напряжение, котороеподдерживает ток (искрение; Рис. 69).u, iРис. 69Ток и напряжениепри включении наиндуктивнуюнагрузкуituЗначение и направление этого компенсационного напряжениязависит от тока разъединения, а также активного и индуктивногосопротивлений в цепи.Если провести гармонический анализ этого напряжения, то можноопределить большое количество высокочастотных гармоник. Этигармоники могут вызвать сбой в электронном контуре. Силовыеключи могут также выйти из строя из-за пиковых напряжений,которые слишком высокие.Чтобы исключить этот риск, переключение на выходеосуществляется только если нет тока между преобразователем идвигателем. Это в случае если:– нет работы (nOP), например, включение управления неактивизировано– низкая скорость(LS), например, не задано напрвлениевращения– 0 Гц, буст = 0 %Если переключение на выходе неизбежно (например, когданесколько двигателей управляются одним инвертером), тогдаможно использовать ферритовые кольца. Они надеваются навыходные кабели инвертера, и значительно уменьшаютвысокочастотные гармоники. Одно ферритовое кольцо может бытьиспользовано для каждой выходной фазы или для всех фаз вместе.В первом случае уменьшаются симметричные гармоники, но естьвероятность, что ферритовые кольца перенасытятся и потеряютсвою функциональную способность. В случае, когда одноферритовое кольцо на все три фазы, перенасыщение не грозит,поскольку сумма токов равна 0, и феррит может быть загружентолько несимметричными гармониками. Лучшее решение, этокобинация этих двух вариантов.73

Когда используется длиные кабели двигателя возникают высокиеразрядные токи игольчатой формы в кабеле двигателя, из-закВбыстрого нарастания выходного напряжения (другоеµсек!). Вэкстренной ситуации это может привести к замыканию на землюили к утечке на землю.Это особенно заметно при работе с высокими частотами(например, 16кГц).Для предотвращения этого можно использовать выходной фильтрили двигательный дроссель. В любом случае при длинных кабеляхи /или выходных фильтрах происходит уменьшение напряжениядвигателя, и изменение его характеристики (==> Рис. 70).MХарактеристика без выходногодросселяРис. 70Характеристика с выходнымдросселемМомент нагрузкиn 2n 1n74

ANTRIEBSTECHNIK7.11 РеакцииинвертераКак сказано в раделе 6.3, входной ток инвертера не синусоидален.Он может быть приближен к основной волне. Этанесинусоидальность вызывает гармонические напряжения наполном сопротивлении сети, которые, в свою очередь, могутвызвать сбой в работе других приборов. Если влияние гармониксущественное, как, например, в случае с большой присоединеннойнагрузкой, тогда необходимо использовать сетевой дроссель илинизкочастотный фильтр.Гармоники есть также в выходном напряжении инвертера, и влияютна привод. Они вызывают шумы также как и дополнительныепотери в двигателе, и в тоже время уменьшают КПД. Приодинаковой нагрузке асинхронный двигатель имеет большийперегрев, и меньший срок службы. Гармоническое содержаниетока двигателя существено увеличивается, когда частотазаполнения увеличивается (или выходна частота уменьшается).Это не играет важную роль в случае с современными IGBTинвертерами с частотой заполнения > 4 кГц и стандартнымидвигателями 50 Гц.В комбинации с основной системой гармонические токи вызываютмаятниковый момент. Этот момент имеет вредное влияния наконцентричность двигатель, и может привести, в неблагоприятныхслучаях, к резонансу привода. Высокочастотные гармоники частоприводят к не приятному шуму в магнитопроводе двигателя.Профилированием откоса “бельечего колеса” и связываниемобмотки статора, гармоники уменьшаются.Когда используется дроссель, он уменьшает перегрузку по току, атакже снижает напряжение на зажимах и момент опрокидываниядвигателя. Очень важно, что частоты гармонических токовнаходятся рядом , или кратны тактовой частоте инвертера.Благодаря высокой тактовой частоте гармоники также смещаютсяк большей частоте, и индуктивность двигателя уменьшается.Тактовая частота > 16 кГц лежит за пределами человеческоговосприятия (это называется безшумный или низко шумныйпривод)..75

7.12 Специальныезадачи• Несколько двигателей для одного инвертераЕсли несколько двигателей должны управлятся одним инвертером,то необходимо гарантировать, чтобы преобразователь могобеспечить все рабочие точки требуемым током. Если двигателизапускаются последовательно, тогда инвертер должен выбиратьсятак, чтобы обеспечить токи для работы этих двигателей, а такжепусковой ток. Эта функция должна работать в пределах своейперегрузочной способности, если ошибку перегрузки по току можноизбежать такими защитными функциями как аппаратное ипрограммное ограничение тока.~NetzСетьFUMMMIРис. 71МногодвигательныйприводНоминальный токинвертераПерегрузочный резерв инвертераtВключение двигателя 1Включение двигателя2Включение двигателя 3 и 4Включение двигателя 576

ANTRIEBSTECHNIKЕсли функция поиска скорости активна при запуске двигателейна “разогнаном” инвертере (например, вызванномкратковременным включением/выключением управления (ST)),тогда необходимо гарантировать, чтобы инвертер не отключалсяпо ошибке ОС, поскольку поиск скорости ограничен током.Скорость вращения двигателя падает в течении короткогопромежутка времени, который не допустим для многихприложений.fnn Двигатель 1Рис.72Запускдвигателя, когдаФункция поискаскоростиактивнаn Двигатель 2Поиск скоростиt 0t 1t 2fПодключениедвигателя 2t 0:t 1:t 2:Вкл. управления выключеноВкл.управления включено ==> Поиск скоростиПоиск скорости завершен, разгон по рампеОграничение тока не обеспечивает достаточную защиту, когдадвигатель подключается на работающий инвертер, потому чтопрограммное ограничение тока имеет не достаточную быструюреакцию, даже при оптимальной установке. Это возможно толькопри активизаци аппаратного ограничения тока.Если работающий двигатель отсоединяется от инвертера, тонеобходимо предусмотреть ограничения против пиковыхнапряжений (например, RC цепь, ферритовые кольца на выходеинвертера).77

• Вибрации двигателяПомимо механических резонансов, также, при определенныхусловиях, появляются электрические резонансы. В экстремальныхслучаях это может вызвать выключение инвертера с ошибкойЕ.ОС. Механический резонанс особенно активизируетсянизкочастотными токовыми гармониками, и в результате приопределенных скоростях может возникнуть маятниковый момент.Электрический резонанс появляется, потому что конденсаторы,сопротивления двигателя и индуктивности в электрическойсистеме, представляют медленный резонирующий контурспособный к самогенерации. Колебания тока в результате этогорезонанса приводят к колебаниям скорости двигателя.Этот феномен особенно характерен когда:– момент инерции привода - приведенный к валу двигателя -мал (--> малое механическое демпфирование),– двигатель на холостом ходе или нагрузка мала(--> нет скольжение --> меньшее активное сопротивлениедвигателя --> малый электрический демпфир),– двигатель имеет хороший КПД(--> малые активные сопротивления статора и ротора--> малый электрический демпфир),– инвертер работает при большой тактовой частоте и/иликомпенсация времени задержкиПоскольку двигатели с большей мощностью имеют меньшеееактивное сопротивление и лучший КПД, чем маленькие двигатели,они более предрасположены к вибрациям. Реактивные двигателии синхронные двигатели более предласположены к вибрациям,чем асинхронные двигатели.Возможные действия для уменьшения или устранениявибраций:– Изменение U/f характеристики(Буст, сдвиг номинальной точки, стабилизациявых.напряжения),– Применение др. двигателя - если можно - меньшего размера(--> большее скольжение --> большое актив. сопротивление--> лучшее электрическое демпфирование),– Применение выходного дросселя, т. е. перемещениерезонансной частоты,– Если возможно, увеличение вращающихся масс привода,– Если возможно, уменьшение тактовой частоты; изменениепроцесса модуляции, компенсации времени задержки,78– Программные или специальные управляющие меры,например,обход резонансной частоты.

ANTRIEBSTECHNIK• Трансформатор на входе инвертераЕсли напряжение сети не соответствует входному напряжениюинвертера, тогда необходимо применять входной трансформатор.Он должен быть завышенного размера в 1.5 раза больше полноймощности инвертера, так чтобы трансформатор не слишкомперенасыщался большими входными пиковыми токами.Возникновение насыщения критично, потому что максимальные токиведут к насыщению, и следовательно, уменьшению максимальногонапряжения. Уменьшение напряжения промежуточного контурауменьшает выходное напряжение, а с ним и максимальный моментдвигателя.• Трансформатор между инвертером и двигателемЕсли номинальное напряжение двигателя расходится с выходнымнапряжением инвертера, например, в случае со средними частотамии специальными двигателями, то необходимо поставитьтрансформатор между инвертером и двигателем. Обратитевнимание на следующее:– Трансформатор не может передавать какое-либо постоянноенапряжение. Поэтому торможение постоянным током не можетбыть использовано.– Даже при малых частотах трансформатор быстро насыщается,поэтому этот диапазон частот следует проходить быстро(короткая рампа, малый буст).– кВ*А мощность трансформатора должна, по меньшей мере,быть больше кВ*А мощности инвертера (дополнительныйрезерв перегрузки).– Трансформатор имеет такой же сглаживающий эффект длядвигателя, как и выходной дроссель.79

7.13 Сравнениеработ безивертера и синвертеромНаиболее важные различия между работой от сети и отинвертера для асинхронного двигателя показаны ниже.Работа от сетиВозможна толь одна скорость или, прииспользовании смены полюсовдвигателя, несколько фиксированныхскоростейНевозможно управлят разгоном, времяразгона зависит от характеристикидвигателя и момента нагрузкиРабота от инвертераБезступенчатоескорости двигателярегулированиеУправляемый разгон, время разгонарегулируется80Невозможно управлять торможением,время замедления зависит отсоответствующего трения и моментанагрузкиОперация реверсирования возможнаперестановкой фаз -->дополнительные затраты напереключательФиксированный пусковой момент(определяется двигателем)Высокий пусковой ток --> приопределенных условияхпереключение звезда/треугольниктребуетсяТрехфазные двигатели требуюттрехфазной сети (или пусковойконденсатор --> двигатель с худшимКПД и меньшим моментом)Увеличение мощности не возможно спомощью перекомутацииПолное номинальное напряжение -->полный максимальный моментСинусоидальный ток, синусоидальноенапряжениеТребуется дольшая реактивнаямощность (cosφ примерно 0.8), такимобразом, необходима большаякомпенсация мощностиХудшая эффективность и увеличеннаятермическая нагрузка при тактовыхоперацияхДополнительные функци (например,защита двигателя, плавный старт,торможение пост. током) требуютдоплнительных затратДополнительные шумы притактовой частоте < 16 кГцТри способа остановки:1. управляемое замедление, времязамедления регулируется (с тормозныммодулем)2. Торможение постоянным током3. Движение по инерци (модуляция выкл)Управляемое реверсированиеблагодаря электронномуреверсированию вращающегося полябез доп. затратРегулирование пускового момента U/fхарактеристикойинвертераОграничение пускового тока, ток зависитот разгона и момента нагрузкиДвигатели малой мощности (до макс.2.2 кВ) могут работать от однофазногоинвертераПри 400В работе и соединениитреугольником для 230/400 Вдвигателя кратковременная мощностьдвигателя возрастает до 70% (87-Гцкривая)Падения напряжения на подводящихпороводах и фильтрах --> меньшиймаксимальный момент, чем при работеот сетиНесинусоидальный входной ток -->загрузка сети гармониками,модулированное напряжение --> радиопомеха --> высокое подавление помехcosφ прим. 1, таким образомкомпенсация не нужна, но thus nocompensation neededОптимальная эффективность также прициклических операцияхИнвертер выполняет доп. функции(регестрация тока и напряжения,управляющие функции и т.д.)Благоприятное шумовое поведениедвигателя

ANTRIEBSTECHNIK8. РаботареактивныхсинхронныхдвигателейспреобразователямичастотыРеактивные синхронные двигатели успешно используются дляизменения скорости приводов с преобразователями частоты, т. к.они не имеют скольжения, то можно точно определять скоростьпростыми методами. Когда несколько двигателей должны работатьс одинаковой скоростью (текстильные машины, конвейерныесистемы), можно использовать реактивные двигатели вместодополнительного синхронизационного контроля. Использованиереактивных двигателей для синхронизации нескольких двигателеймалой мощности- это часто экономное решение.Поскольку максимальный момент двигателя зависит от квадратанапряжения на зажимах (для малых двигателей от куба), то особыетребования предъявляются к инвертеру, главным образом кстабильности выходного напряжения (--> стабилизация напряжения).Другие требования к инвертеру:– Воспринимать короткие пиковые токи, до двухкратногономинального тока двигателя в двигательном и генераторномрежимах, чтобы уменьшать вибрации (низкое выходное полноесопротивление).– Уменьшать частоту при перегрузке (ограничение тока), чтобыпередотвратить опрокидывание двигателя. Если требуется этоопрокидывание, то не следует ничего делать.– Легко приспосадливаямая характеристика напряжение - частотав широком диапазоне, который включает и малые частоты, чтобыгарантировать правильную синхронную работу (Буст).– Нормальное движение без рывков на всем диапазоне частот,особенно при больших внешних центробежных массах.По экономическим соображениям реактивные синхронныедвигатели производятся только для относительно небольшихмощностей до 10 кВт, и поскольку они обычно имеют большойтемпературные резервы, в зависимости от конструкции, формакривой напряжения не имеет существенного значения. Важноотметить, что независимо от формы кривой, период напряженияболее или менее соответствует основной волне.81

Чтобы достич точной синхронизации нескольких реактивныхдвигателей, они должны управляться от одного инвертера.Дополнительно необходимо обеспечить следующие условия:– В нижнем диапазоне частот (до 10 Гц) двигатели не должныбыть загружены больше их номинального момента M N, чтобыпредотвратить рассинхронизацию.– Момент нагрузки в диапазоне 10 - 50 Гц не может быть больше,чем момент выпадания из синхронизма M KS. Отношение M KSкM Nразлично для разных производителей. Следует заметить,что M Nи M KSмогут быть значительно меньше при работе синвертером, чем при работе от сети, из-за падений напряжения.– Двигатель должен получать достаточный буст, для того чтобывоспроизводить динамический момент удержания приостановке и достаточный момент в диапазоне низких частот.– При выключении управления двигатели работают с выбегом,покуда не сработает тормоз. При такой работе синхронизацияне возможна. Тоже самое справедливо и для основноговремени блокирования. (например, в начале торможенияпостоянным током).82Рис. 73Схеманаправлениямомента приускорении,синхронизации иперегрузкереактивногосинхронногодвигателя.Поскольку реактивныедвигатели имеют худшие КПД иcosφ, чем обычныеасинхронные двигатели, онипотребляют больший ток притой же самой мощности.Инвертор должен выбиратьсядля этого тока, он должен бытьвыбран для тока в 1.5...2.0большего. Моментно -скоростная характеристикареактивных двигателейпоказана на Рис. 73.1 s0M N= Номинальный моментs = СкольжениеM KS= Макс. момент выпадания из синхронизмаM S= Момент выпадания из синхронизмаA = Рабочая характеристика (старт)B = Синхронизация (вхождение в синхронизм)C = Повышение нагрузки до макс. момента (синхроннаяработа)D = Рассинхронизация и асинхронная работаMAM N0DBCMM KSM N= M S

ANTRIEBSTECHNIK9. Типичныеошибки приподключенииипараметрированиипреобразователейчастотыКогда возникают проблемы при запуске или постоянномиспользовании преобразователя частоты, тогда часто полагается,что они вызваны технической неисправностью инвертера. Вбольшенстве случаев ошибка в результате некорректногоподключения или неправильной параметризации и/или сбоя в работеинвертера. Ниже приведены наиболее часто встречающиесяпричины этих ошибок.• Некорректно выбранный приводa) Двигатель слишком мал--> не может выдержать момент нагрузки(особенно в диапазоне ослабленного поля)--> опрокидывание двигателя--> инвертер может выключится с ошибкой ОС или войтив токовое ограничениеb) Инвертер слишком мал--> не может обеспечить ток двигателя(смотри загрузку инвертера)--> выключение с ошибкой OC или OLили токовое ограничение.• Время ускорение слишком маленькое--> требуется слишком большой момент ускорения--> двигатель не может следовать по рампе ускорения--> большее скольжение--> больший ток--> выключение с ошибкой ОС или токовое ограничение• Время замедления слишком маленькое--> требуется слишком большой тормозной момент--> двигатель не может следовать по рампе замедления--> большое генераторное скольжение--> большой обратный ток в промежуточный контур--> загрузка конденсатора промежуточного контура--> выключение с ошибкой OC или OР или токовоеограничение.83

П О Д Д Е Р Ж К А :ошибка OP:ошибка OC:Когда используетсятормозной модуль:Используйте тормозной модульили увеличьте время замедления;выключите стабилизацию напряженияУвеличьте размер инвертера или времязамедления;Активизируйте стабилизацию напряжения• Клеммы соединены не правильно:--> Входы не были установлены или перепутаны--> Короткое замыкание напряжения питания или перегрузка• Включение на движущийся двигатель без активизации защитнойфункции (например поиска скорости)--> Инвертер ускоряется в противоположном направлении кврашению двигателя--> повышенное генераторное скольжение--> повышеный генераторный ток--> выключение с ошибкой OC или OР или токовоеограничение• Неправильное подсоединение двигателя (Y/∆)Стандартные -230/400 V двигатели должны подключаться: с230 В инвертерами в треугольник, с 400 В инвертерами в звезду.Соединение звездой для 230 В инвертеров:Фазовое напряжение уменьшается в √3 раза--> магнитный поток уменьшается в √3 раза--> максимальный момент падает в 3 раза--> в основном двигатель не может обеспечить моментнагрузки--> опрокидывание двигателя84

ANTRIEBSTECHNIKСоединение треугольником для 400 В инвертеров:Фазовое напряжение увеличивается примерно в √3 раза--> Двигатель перемагничен, входит в насыщение--> Высокий ток намагничивания--> Инвертер выключается с ошибкой ОС или ограничиваетток. Если инвертер может справиться с током, тодвигатель перегреется через короткое время и выйдетиз строя. Если необходимо, то можно работать на угловойчастоте 87 Гц (см. раздел 7.4). 400/690 В двигатели могутработать только с 400 В инвертерами в D-соединение.• Попытка сбсосить OL-ошибки ресетом или выключениемпитания, до завершения фазы охлаждения (когда мигаетошибка nOL на дисплее) безуспешна; в течении фазыохлаждения напряжение питания инвертера не должноотключаться.• Выходное напряжение слишком высокое, например, из-забуста, дельта-буста или стабилизированное выходноенапряжение слишком высокое или угловая частота установленаслишком маленькая.--> Двигатель перемагничен--> Больший ток--> Ошибка OC и/или OL или ограничение тока• При торможении постоянным током: напряжение торможенияи/или время слишком малы--> Двигатель не останавливается полностью--> Движется с выбегом (свободно)Если в происходит поломка инвертера (например, короткоезамыкание в силовом транзисторном модуле), попытайтесявключить инвертер без двигателя. Если инвертер не работает(например, E.OC), тогда неисправность скорее всего в нем. Еслиинвертер только выключается с сообщением об ошибке, приподсоединенном двигателе, то проверьте: параметризацию(особенно U/f-кривую), подводящие провода двигателя, двигатель ифильтер.85

10. ОкружениепреобразователячастотыМногие приложения не могут быть решены с одним стандартныминвертером. Необходимы специальные функции, для которыхинвертер должен быть оборудован специальной картой управленияи/или расширенным аппаратным обеспечением. Если инвертерыиспользуются в комплексном оборудование, которое котороеуправляется контроллером, тогда рекомендуется, чтобы инвертерыбыли соединены в сеть. Необходимо предусмотреть дляпотребителей дальнейшую возможность расширения этой сети.10.1 Сетевоеподключениепреобразователейчастоты,последовательныйинтерфейсСиловойNetzteilмодульCPU1 1 2 3 41 Цифровой Вых.-модуль2 Цифровой Вх.-модуль3 Аналоговый Вых.-модуль4 Аналоговый Вх.-модульРис. 74aПараллельное I/Oсоединение(Раздельныепровода)FUFUT R E N DСиловойNetzteilмодульCPU11 Плата управления шиной2 ТерминалРис. 74bПоследовательноесоединение(Шина)2FUFU2FUFU86

ANTRIEBSTECHNIKСовременная автоматизация индустрии предъявляет все большиетребования к центральному управлению всеми приводами, такжекак и датчиками и актуаторами (например, фотодатчики,температурные датчики, бесконтактные датчики и т. д. ).Эти требования могут быть реализованы стандартнымпараллельным соединением компонентов системы илиинтеллектуальной последовательной сетью.Идет тенденция к использованию сетевых систем, КЕВ предлагаетнесколько решений в зависимости от платы управления:– обычный RS 485-интерфейс с протоколом DIN 66019– Profibus - интерфейс– CAN-Bus - интерфейс– InterBus-S - интерфейс– LON - интерфейсANSI протокол X3.28 (DIN 66019) встроен во все стандартные картыуправления. Он позволят организовать последовательную сеть до30 инвертеров без дополнительного аппаратного оборудования.Разнообразные протоколы отличаются аппаратно (например,интерфейсами и соединениями), программно ( например,передающим протоколом), возможностью подсоединенияконтроллеров разных производителей, а также различныетехнические данные (например, допустимое расстояние, скоростьпередачи, число участников).87

88Применение сетей для преобразователей частотыпредоставляют пользователю разнообразныепреимущества:• Меньшее расходование кабеля по сравнению с традиционнымсоединением, большее число инвертеров объединены в сетьдруг с другом. Также установка становится существеннымобразом проще.• Инвертер становится “прозрачным” для контроллера, т. е. всепараметры могут быть введены в инвертер и/или считаны пошине. Считываемые параметры (например, загрузкаинвертера) могут быть прочитаны контроллером, ииспользованы, например, в качестве основы для изменениявходных параметров. Загрузка полной параметризациипроисходит в течении коротрого промежутка времени без какихлиботрудностей.• Утановленной значение устанавливается в цифровом виде и,таким образом, точно, и может быть воспроизведено безфоновых наводок и помех напряжений.• Диагностировать ошибки проще, потому что ошибки могут бытьсохранены. Также ранняя диагностика ошибок (например,значительное увеличение нагрузки в результате недостачисмазки в подшипниках и последующая поломка машины) можетбыть реализована при сетевом соединении инвертеров ссоответствующим програмным управлением.• Добавление оборудования обычно не вызывает каких-либопроблем, поскольку дополнительные элементы легкоподсоединяются к шине. И в основном, нет необходимостипрокладывать длинные кабели от каждого инвертера кконтроллеру.• Благодаря цифровой передаче сигнала возможна передачана большие расстояния без особых проблем (в зависимостиот способа передачи и интерфейса).• Повышенная надежность против неправильной работы,поскольку все параметры могут быть перезагруженыпрограммно в любой точке (Функция загрузки). С помощьювтроенных функций диагностики, например, можно сразу жеопределить прерывание линии.• Не нужны аналоговые входные и выходные модули PLC,следовательно меньшие денежные и программные расходы.