Construction of AGV using Lego Mindstorms

Interface:
Lyssensorerne er interfacet således, at sensorparrene 1&3 og parrene 2&4 er koblet op på en
differentiale forstærker. At RCX’en kun har 3 sensorinputs begrænser altså ikke antallet af
faktiske sensorer til 3. Det har været muligt at få RCX’en til at give udslag fra ca. 400 til 1023
(RAW-input) for intervallet 1 til 5v DC. Med en differentialeforstærker stræber vi efter at have
et nulpunkt, der ligger omkring 3V DC, og altså omkring 700 på RXC’en. I princippet vil
sensorparet 1&3 få denne værdi til at falde, medens sensor parret 2&4 vil få værdien til at stige,
når en af sensorerne rammer en sort streg..
Som det ses, har vi reduceret opløsningen på RCX’en med 50% for at få det dobbelte antal
sensorer tilkoblet. Dette er ikke noget problem, da det eneste sensorerne 1 til 4 skal detektere er
en sort streg. I teorien vil værdien altså være stabil omkring 700, så længe sensorerne to og to
måler den samme lysmængde, dvs. spændingsfaldet over sensorparet 1&3 er det samme som
over sensorparet 2&4. Dette sker, når AGV’en enten holder sig inden for kantstregerne, hvor
alle fire sensorer måler værdier for hvid baggrund, eller når AGV’en følger en streg på midten,
hvor sensorerne 1 og 4 måler værdier for hvid baggrund, og sensorerne 2 og 3 måler værdier for
sort baggrund. I samme øjeblik der er afvigelser fra denne ligevægt, vil det kunne detektetes, og
AGV’en vil reagere herefter.
Sensor 5 er tilkoblet sin egen indgang på RCX’en via en alm. operationsforstærker, hvilket er en
fordel, da sensor 5 skal måle afstand, altså en værdi der kræver en høj opløsning.
Det er altså lykkedes, at få 5 lyssensorer tilkoblet 2 indgange på RCX’en.
Sensorerne 6 og 7 er forbundet således, at den ene sensor skaber fuldt udslag (ingen modstand),
og den anden skaber 50% udslag. Hertil er brugt en 10k modstand.
RCX’en kan på denne måde detektere, om det er den ene eller den anden sensor, der bliver
trigget.