neumatica_electropneumatica

UNITAT 1 (FÍSICA ELEMENTAL) ICE-UPC 

UNITAT 1: FÍSICA ELEMENTAL. 

ÍNDEX: 

1.1. MAGNITUDS I UNITATS FÍSIQUES. 

a) Cabal. 

b) Pressió. 

c) Temperatura. 

d) Rendiment. 

1.2. RELACIÓ ENTRE LES DIFERENTS UNITATS. 

a) Longitud. 

b) Superfície. 

c) Volum. 

d) Temps. 

e) Velocitat. 

f) Força. 

g) Treball. 

h) Potència. 

i) Densitat. 

j) Cabal. 

k) Pressió. 

1.3. LLEIS FONAMENTALS. 

a) Llei de Bloyle-Mariotte (p-V). 

b) Llei de Charles (V-T). 

c) Llei de Gay-Lussac (T-p). 

d) Llei General o combinada (p-V-T). 

e) Efecte Venturi (S-v). 

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 2


1.1. MAGNITUDS I UNITATS FÍSIQUES 

UNITAT 1: FÍSICA ELEMENTAL. 

En pneumàtica hi ha una sèrie de magnituds, és a dir, tot allò que és susceptible de poder ser 

mesurat, que s’han de conèixer per poder comprendre el seu funcionament. 

Les principals són : 

a) Cabal 

És el volum de fluid que travessa una secció en un temps determinat 

En pneumàtica, com a unitats de cabal s’utilitzen: 

b) Pressió 

l./min i m 3 /h 

És la relació entre la força que actua sobre un cos i la superfície on actua aquesta força 

Per expressar pressions normals s’utilitza com a unitat el bar. En aplicacions pneumàtiques 

s’accepten les següents equivalències : 

1 bar = 10 5 Pascal = 1 atmosfera = 1 Kp/ cm 2 

Els sistemes pneumàtics operen en un medi ambient sotmès a la pressió atmosfèrica, és a 

dir, a 

1 atm. ≈ (1 bar), però si es mira el manòmetre quan no té alimentació d’aire, marca 0 bar. Per 

tant, es poden establir dos conceptes: 

● Pressió absoluta, és la pressió real, inclosa l’ atmosfèrica (és la que s’utilitza en aplicar les 

lleis físiques dels gasos ). 

● Pressió relativa o pressió diferencial, que és la pressió que no té en compte la pressió 

atmosfèrica (és la que mesuren els manòmetres) 

En pneumàtica industrial es treballa amb pressions relatives. 

c) Temperatura 

És una sensació tèrmica, palpable fàcilment amb el sentit del tacte i que sempre es mesura 

amb el termòmetre. Existeixen diferents escales de temperatura, però en pneumàtica s’utilitza 

la temperatura centígrada que té com a unitat el ºC i l’ absoluta que té com a unitat el º 

Kelvin. 

d) Rendiment 

Q = 

P = 

V 

t 

F 

S 

º K = 273 + ºC 

És la relació entre la magnitud útil i la magnitud consumida. Es representa per η. 

No té unitats i s’expressa en tant per cent ( % ). 



1.2. RELACIÓ ENTRE DIFERENTS UNITATS 

Bàsicament, la relació que trobem entre les diferents unitats són les relacionades en els 

diferents sistemes físics d’unitats. Les principals són: 

a) Longitud 

b) Superfície 

c) Volum 

d) Temps 

e) Velocitat 

f) Força 

g) Treball 

h) Potència 

1 metre = 100 centímetres = 1.000 mil·límetres 

1 m = 100 cm = 1.000 mm 

1 metre quadrat = 10.000 centímetres quadrats 

1 m 2 = 10 4 cm 2 = 10 6 mm 2 

1 metre cúbic = 1.000 decímetres cúbics 

1 m 3 = 10 3 dm 3 = 10 6 cm 3 

1 dm 3 ≈ 1 litre 

1 hora = 60 minuts = 3.600 segons 

1 quilòmetre / hora ≈ 0,27 metres / segon 

1 Km / h = 0,27 m / seg. 

1 dina = 1gram . 1 centímetre / 1 segon quadrat 

1 d = 1g.cm / seg 2 . 

1 Newton = 1quilogram. 1 metre / 1 segon quadrat 

1 N = 1Kg.m / seg 2 . 

1Kilopond = 9,8 Newtons es pot agafar en la pràctica com ≈ 10 Newtons 

1 erg = 1 dina . 1 centímetre 

1 erg = 1 d.cm 

1 Joule = 1 Newton . 1 metre 

1 J = 1 N.m 

1 Quilopondímetre = 1 Quilopond . 1 metre = 9,8 Newton . 1 metre 

1Kpm = 9,8 N.m 

1 Watt = 1 jul. / 1 segon 

1 W = 1J / seg. 

1 Quilowatt = 1000 wats 

1 kW = 10 3 w 

1 Cavall de vapor = 75 Quilopondímetres = 735,5 watts 

1CV = 75 Kpm = 735,5 w en la pràctica 1 CV ≈ 736 w 

1 horse-power = 1,0138 Cavalls de vapor 

1 H.P = 1,0138 CV en la pràctica 1 H.P = 1 CV 



i) Densitat 

j) Cabal 

k) Pressió 

1 Quilogram / 1 decímetre cúbic = 1gram / 1 centímetre cúbic 

1 Kg / 1 m 3 = 1 g / cm 3 

1 Metre cúbic / hora = 1.000 decímetres cúbics / 60 minuts 

1 m 3 / h = 16,6 dm 3 / min. = 16,6 l / min. 

1 atmosfera = 1,033 Quilopond / 1 centímetre quadrat 

1 at. = 1,033 Kp / cm 2 en la pràctica 1at = 1 Kp / cm 2 = 1 kg / cm 2 

1 atmosfera ≈ 1bar = 10 5 Pascals 

1 at. = 1b = 10 5 Pa 

1 atmosfera = 760 mil·límetres de mercuri = 760 Torricellis 

1 at. = 760 mm de Hg = 760 Tor. 

1.3. LLEIS FONAMENTALS 

Els líquids i els gasos reben el nom de fluids, perquè les seves molècules es mouen 

fàcilment. 

L’ aerostàtica és la part de la física que estudia l’aire com a fluid estàtic i els fenòmens que es 

deriven de l’ existència de la capa d’aire que envolta la terra. 

Els gasos es caracteritzen per no tenir forma pròpia i adoptar la totalitat del volum del 

recipient on es troben. Els gasos tenen 

• Expansibiltat: Ocupa tot el volum del recipient on es troben. 

• Compressibilitat: Redueixen el volum en augmentar la pressió. 

• Elasticitat: La seva pressió es transmet per igual en totes les 

Entre les lleis fonamentals més importants dels gasos tenim : 

a) Llei de Boyle - Mariotte : (pressió – volum) 

Es fàcil comprovar que, en augmentar la pressió d’un gas, el seu volum disminueix, i a l’ 

inrevés; per tant, la pressió (p) i el volum (V) són magnituds inversament proporcionals. La 

seva definició, segons Boyle, és : 

“ Els volums ocupats per una massa gasosa, a temperatura constant 

són inversament proporcionals a les pressions que suporten” 

pi 

pf 

Vf 

= pi . Vi = 

pf . Vf 

Vi 



b) Llei de Charles : (volum – temperatura) 

També es pot comprovar que, en augmentar la temperatura d’un gas, augmenta, per 

dilatació, el seu volum; per tant, la temperatura (T) i el volum (V) són magnituds directament 

proporcionals. La seva definició, segons Charles, és : 

“ Els volums ocupats per una massa gasosa, a pressió constant 

són directament proporcionals a les variacions de temperatura” 

Vi 

Ti 

= 

Vf 

Tf 

c) Llei de Gay-Lussac : (temperatura – pressió) 

Vi . Tf = Vf . Ti 

Un cas semblant succeeix amb la pressió d’un gas, que augmenta en augmentar la seva 

temperatura; per tant, la temperatura (T) i la pressió (p) són magnituds directament 

proporcionals. La seva definició, segons Gay-Lussac, és : 

“ A volum constant, la pressió d’un gas és directament proporcional 

a les variacions de temperatura” 

d) Llei General o combinada : (pressió – volum – temperatura) 

pi 

Ti 

= 

pf 

Tf 

pi . Tf = pf . Ti 

En qualsevol experimentació o procés industrial, no és possible mantenir constant la pressió i 

la temperatura d’un fluid, la qual cosa significa o comporta que el volum varia en funció de la 

pressió i la temperatura 

pi . Vi pf . Vf 

= 

Ti Tf 

“ Les pressions assolides en un gas són inversament proporcionals al seus volums i 

directament proporcionals a les seves temperatures absolutes” 



e) Efecte Venturi : (secció – Velocitat) 

Si fem circular un fluid per una conducció a la qual reduïm la seva secció en un tram, podem 

observar que la pressió és diferent en el tram ample de la del tram estret 

Segons l’ equació de la continuïtat, si la secció en el punt 1, (S1), és més gran que la secció 

(S2) en el punt 2, llavors també la velocitat del fluid en el punt 1 (V1) és més petita que la 

velocitat en el punt 2, (V2) 

Si S1 > S2 , llavors V1 < V2 

això porta com a conseqüència una variació de les pressions en aquests punts, és a dir: 

p1 > p2 que comporta com a resultat l’anomenat efecte Venturi 

“ La pressió d’un fluid en una conducció és tant més petita quant més 

gran és la velocitat del mateix, per efectes de la disminució de secció” 

Aquest efecte comporta una baixada de pressió (depressió) en el punt més estret de tub, 

arribant fins i tot a l’extrem de resultar una pressió negativa i, per tant, provocar una succió 


UNITAT 2 (INTRODUCCIÓ A LA PNEUMÀTICA) ICE - UPC 

ÍNDEX: 

UNITAT 2: INTRODUCCIÓ A LA PNEUMÀTICA. 

INTRODUCCIÓ. 

2.1. AVANTATGES I INCONVENIENTS. 

AVANTATGES. 

INCONVENIENTS. 

2.2. TRACTAMENT DE L’AIRE COMPRIMIT. 

2.3. CÀLCUL APLICAT A ACTUADORS PNEUMÀTICS. 

2.4. SIMBOLOGIA. 

2.5. APLICACIONS PNEUMÀTIQUES 



INTRODUCCIÓ: 

UNITAT 2: SIMBOLOGIA I CONCEPTES BÀSICS. 

L’energia pneumàtica és la que utilitza totes les propietats que sorgeixen de la utilització de 

l’aire comprimit. 

La pneumàtica és la part de la tecnologia que estudia les màquines i els aparells que 

funcionen amb aire comprimit. 

El primer pas és l’obtenció de l’aire comprimit per aplicar-lo a màquines, aparells i 

automatitzacions de diferents processos industrials. 

Les característiques principals que té l’aire comprimit les podríem resumir en tres propietats 

fonamentals de les quals se’n pot treure el màxim profit: 

• Fluïdesa: L’aire ofereix molt poca resistència al desplaçament. 

• Compressibilitat: L’aire es pot comprimir en un recipient o instal·lació augmentant la 

pressió. 

• Elasticitat: La pressió exercida en l’aire comprimit es transmet amb igual intensitat en 

totes les direccions, ocupant tot el volum que l’envolta. 

La pneumàtica és una tècnica molt estesa en el món industrial per la facilitat d’aconseguir 

moviments lineals amb la utilització d’elements relativament simples i de baix manteniment, 

com són els actuadors o cilindres pneumàtics. En els últims anys s’ha estès molt dins les 

aplicacions automatitzades industrials i, sobretot, utilitzant el control elèctric sobre els elements 

pneumàtics, és a dir, el comandament elèctric mitjançant electrovàlvules sobre cilindres 

pneumàtics. 

La pneumàtica la podríem separar en tres grans blocs: 

• Pneumàtica bàsica: Estudi dels components pneumàtics i dels circuits bàsics per a 

comandar, regular la velocitat o controlar la posició d’un sol actuador. 

• Seqüències : Quan és necessari la utilització de la tècnica pneumàtica per a realitzar 

moviments repetitius i encadenats de diversos actuadors d’una forma automàtica. 

• Electropneumàtica : Quan volem controlar cilindres pneumàtics, però el comandament i 

control es realitza elèctricament. Quan s’arriba a un grau de complexitat avançat, per regla 

general, a no ser que la seguretat de la instal·lació requereixi la utilització de tècniques 

totalment pneumàtiques, s’utilitza el control elèctric i en un grau més avançat controlat per 

un PLC. Amb els avantatges de poder utilitzar elements de captació de dades més 

precises; utilització de la sensòrica. 

Actualment, quan es parla de pneumàtica, podem pensar que, en realitat, s’ha de parlar 

d’electropneumàtica, ja que les aplicacions més esteses que utilitzen actuadors pneumàtics, 

estan controlades elèctricament per electrovàlvules i, en un tant per cent molt elevat, disposen 

d’un PLC per a realitzar totes les funcions d’automatització: temporitzacions, comptatge de 

cicles (producció), condicionaments de funcionament, repeticions, activacions seqüencials, 

activacions simultànies, canvis de seqüència de funcionament, comandaments complexos, etc. 

Tampoc s’ha de menysprear la pneumàtica clàssica com a tècnica d’automatització, ja que un 

bon tècnic ha de conèixer els fonaments, per tal que donin una visió més àmplia del tema i, 

sobretot, perquè ajuda en gran manera a entendre els circuits. Pensem que tot circuit 

pneumàtic és equivalent a un d’elèctric. 



2.1. AVANTATGES i INCONVENIENTS: 

Es poden exposar una sèrie d’avantatges i d’ inconvenients, quan parlem de tècniques 

d’automatització pneumàtiques. 

AVANTATGES: 

• L’aire es pot trobar fàcilment i en abundància. 

• L’aire és un element ideal en condicions desfavorables i no és corrosiu, ni conductor, ni 

deflagrant per si sol. 

• Es pot utilitzar en quasi tots els camps de la indústria. 

• És net en cas de fuga. Ideal per a indústries alimentàries i farmacèutiques. 

• És icnífug i, per tant, és ideal per a indústries manipuladores de productes perillosos 

amb riscos de deflagració o incendi. 

• És relativament fàcil d’emmagatzemar a pressions superiors a l’atmosfèrica (en 

acumuladors o dipòsits). 

• És fàcil de transportar, mitjançant canonades. 

• No requereix de mecanismes gaire complicats o sofisticats per al seu control. 

• Les sobrecàrregues no perjudiquen els elements, quan hi ha una pressió baixa. 

• Es poden aconseguir variacions de velocitat dels actuadors d’una forma relativament 

fàcil. 

• Es poden aconseguir velocitats elevades en els actuadors i en els motors (1m/s i 

500.000 rpm). 

INCONVENIENTS: 

• L’aire comprimit s’ha de preparar abans d’utilitzar-lo. És necessari eliminar les 

impureses sòlides i la humitat amb filtres. 

• El comandament pneumàtic és lent (per aire). 

• No és una tècnica de precisió. No és aconsellable, quan és necessari obtenir precisió 

per sota d’1 segon p.ex. 

• Limitació de la pressió en les instal·lacions de 6 a 7 bar. 

• Limitació de les forces d’utilització de 2.000 a 3.000 Kg. Força. 

• Dificultat d’aconseguir velocitats uniformes i constants en els cilindres, si les condicions 

ambientals varien. 

• Dificultat d’aconseguir posicions intermèdies molt precises en cilindres, atès que l’aire 

és relativament compressible. 

• L’aire dels escapaments provoca sorolls en les instal·lacions. S’han de silenciar, 

esmorteir, canalitzar o agrupar les vàlvules dins d’armaris insonoritzats. 

• Provoca un consum continu per efecte dels escapaments en el funcionament normal. 

• L’aire comprimit és una font d’energia cara comparada amb l’ energia elèctrica. 



2.2. TRACTAMENT DE L’AIRE COMPRIMIT 

Abans de ser utilitzat en un circuit pneumàtic, l’aire atmosfèric ha de ser sotmès a una sèrie de 

tractaments, entre els quals hi ha el filtratge previ, la compressió, la refrigeració, 

l’emmagatzematge i el manteniment. 

● L’aire atmosfèric conté gran quantitat d’impureses en forma de partícules de pols, residus 

d’olis i humitat, que poden ser causa d’avaries en les instal·lacions pneumàtiques en cas de no 

eliminar-les; per això, cal fer un filtratge previ. 

● Els compressors s’encarreguen d’efectuar la compressió de l’aire fins assolir una pressió 

adequada per a la seva utilització. En la indústria s’utilitzen pressions de fins a 12 bar. 

Els compressors són màquines destinades a produir aire comprimit, i s’accionen mitjançant 

motors elèctrics o tèrmics. 

Per escollir el tipus de compressor, s’han de tenir en compte dos aspectes fonamentals: el 

cabal de fluid necessari i la pressió de treball. 

El compressors es classifiquen en : 

Alternatius 

De pistó de dos temps 

De pistons alternatius 

Volumètrics 

TIPUS DE COMPRESSORS 

Rotatius 

De paletes 

D’engranatges 

Turbocompressors 

Radials 

Axials 

● Un cop comprimit, l’aire té una temperatura elevada (de 120 ºC a 150 ºC), motiu pel qual cal 

sotmetre’l a un procés de refrigeració i d’eliminació del percentatge d’aigua tant elevat com 

sigui possible, ja que es tracta d’aire humit. 

● L’aire sec i refrigerat s’emmagatzema en dipòsits generals o en acumuladors. 

● Finalment, aquest aire és sotmès a un tractament final en l’anomenada unitat de 

manteniment FRL, que és composta per un filtre, un regulador de la pressió proveït de 

manòmetre i també d’un lubricador 



2.3. CÀLCUL APLICAT A ACTUADORS PNEUMÀTICS 

Una vegada fixada la pressió de treball, la força desenvolupada depèn de la superfície útil de 

l’actuador pneumàtic o cilindre. Aquesta superfície serà diferent segons es tracti d’un cilindre 

de simple efecte o d’un cilindre de doble efecte . 

● Cilindre de simple efecte 

Quant a les fórmules pel seu càlcul són : 

Superfície de l’èmbol : 

Volum d’aire: 

Força exercida per l’aire: 

Consum d’aire : 

En aquest cilindre la pressió de l’aire s’exerceix sobre tota la 

superfície de l’èmbol o pistó. 

En calcular la força s’ha de tenir en compte l’empenyiment de la 

molla, que a efectes pràctics és la dècima part de la força de 

l’aire, (E = 0,1 F) 

⎛ ⎞ 

= . ⎜ ⎟ 

⎝ 2 ⎠ 

D 

S π 

2 

= 

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 6 

π . 

2 

π. 

D 

V = S. 

e = . e 

4 

2 

π . D 

F = p. 

− E 

4 

Q maniobra 

= n. 

V 

2 

D 

4 

S = Superfície de l’èmbol 

D = Diàmetre de l’èmbol 

e = cursa de l’èmbol 

F = Força exercida per l’aire 

E = Força d’empenyiment de la molla 

Q = Consum d’aire durant una maniobra 

N = nombre de cicles per minut 

d = Diàmetre de la tija


● Cilindre de doble efecte 

Quant a les fórmules pel seu càlcul són : 

Superfície d’avançament 

Superfície de retrocés 

Volum d’aire 

Força d’avançament 

Força de retrocés 

En la cursa d’avançament la pressió s’exerceix 

sobre tota la superfície de l’èmbol, mentre que en la 

cursa de retrocés només actua sobre tota la superfície 

útil, la de l’èmbol menys la de la tija. 

π. 

D 

S = 

4 

. 

S = π 


2 

π. 

V = Vavançament 

+ Vretrocès 

= 

F a 

π . D 

= p. 

4 

F r 

2 2 ( D − d ) 

2 2 ( 2. 

D − d ) 

Les lletres es corresponen pels mateixos apartats que pels càlculs del cilindre de simple 

efecte. 

4 

2 

π . 

= p. 

2 2 ( D − d ) 

4 

4 

.e


2.4 SIMBOLOGIA: 

LÍNIA DE TREBALL 

LÍNIA DE COMANDAMENT O PILOTATGE 

LÍNIA FLEXIBLE 

CONNEXIÓ 

ACOBLAMENT RÀPID SENSE VÀLVULA DE RETENCIÓ. 

ACOBLAMENT RÀPID AMB VÀLVULA DE RETENCIÓ. 

PURGA D'AIRE 

PRESA D'AIRE O PRESSIÓ 

ESCAPAMENT 

UNITAT DE MANTENIMENT 

VÀLVULA REGULADORA 

DE PRESSIÓ AMB MANÒMETRE 

VÀLVULA LIMITADORA DE PRESSIÓ 

FILTRE 

FILTRE AMB PURGADOR 

LUBRIFICADOR 

MANÒMETRE 



ACTUADORS: 

CILINDRE SIMPLE EFECTE 

CILINDRE DOBLE EFECTE 

CILINDRE DOBLE EFECTE 

AMB ESMORTEIMENT 

CILINDRE DE DOBLE VÀSTEG 

CILINDRE PLA O ANTIGIR 

CILINDRE TÈNDEM 

CILINDRE MULTIPOSICIONAL 

CILINDRE TELESCÒPIC 

CILINDRE DE GIR 

MOTOR PNEUMÀTIC NO REVERSIBLE 

MOTOR PNEUMÀTIC REVERSIBLE 

COMPRESSOR 



VÀLVULES DISTRIBUÏDORES: 

ACCIONAMENTS: 

VÀLVULA 2/2 N.T. 

VÀLVULA 2/2 N.O. 



VÀLVULA 4/2 

VÀLVULA 5/2 

VÀLVULA 4/3 CENT. TANC. (E) 

VÀLVULA 4/3 APLIC. ESC. (J) 

VÀLVULA 5/3 CENT. TANC. 

MUSCULAR O MANUAL 

PER POLSADOR 

PALANCA MANUAL 

PEDAL 

PER RODET (F.C.) 

PER RODET ABATIBLE 

PER LLEVA 

AMB MOLLA 

PER PRESSIÓ 

PER DEPRESSIÓ 

SERVO-PILOTATGE 

PER BOBINA 

ELECTROIMANT 

AMB ENCLAVAMENT 

EMISSOR D'IMPULSOS 



12 

1 3 

3 

1 

VÀLVULES AUXILIARS DE BLOQUEIG I DE FLUX: 

1 3 

1 

1 

1 

2 

2 

2 

X 

X(2) 

X 

3 

1 3 

X 

1 

VÀLVULA SELECTORA DE CIRCUIT (OR) 

VÀLVULA DE SIMULTANEÏTAT (AND) 

VÀLVULA ANTI-RETORN SENSE MOLLA 

VÀLVULA ANTI-RETORN AMB MOLLA 

VÀLVULA D'ESCANYAMENT 

VÀLVULA D'ESCANYAMENT AMB ANTI-RETORN 

VÀLVULA D'ESCAPAMENT RÀPID 

TOVERA D'ASPIRACIÓ I VENTOSA. 

CAPTADOR DE FUGA 

DETECTOR REFLEX 

EMISSOR DETECTOR PNEUMÀTIC DE BARRERA 

RECEPTOR DETECTOR PNEUMÀTIC DE BARRERA 

DETECTOR DE BARRERA INTEGRAT (FORQUETA 

AMPLIFICADOR PNEUMÀTIC 

VÀLVULA DE SEQÜÈNCIA 

TEMPORITZADOR 



SIMBOLOGIA COMANDAMENT 

min. 

MARXA 

PARADA 

MARXA / PARADA 

MARXA AUTOMÀTICA 

POLSADOR (MARXA POLSATÒRIA) 

PARADA D'EMERGÈNCIA (VERMELL) 

CICLE CONTINU O MOVIMENT CONTINU. 

CICLE ÚNIC O UNA REVOLUCIÓ. 

REVOLUCIONS MINUT (rpm). 

SIMBOLOGIA TIPUS DE TECNOLOGIA: 

SISTEMA PNEUMÀTIC. 

SISTEMA HIDRÀULIC. 

SISTEMA MECÀNIC. 

SISTEMA ELÈCTRIC. 



2.5. APLICACIONS PNEUMÀTIQUES: 

A les diferents accions que es poden realitzar utilitzant la tècnica pneumàtica també rep el nom 

de manipulació. Són les accions que en última instància s’han de realitzar mitjançant els 

actuadors pneumàtics i de les quals s’obtenen les aplicacions industrials. 

És molt difícil suplir la mà de l’home com a element de treball, ja que aquesta, pràcticament, 

pot realitzar la majoria de funcions com: distribuir, ordenar, alimentar, posicionar, subjectar, 

treure, posar, traslladar, etc. 

Un procés de treball automàtic ha de portar, generalment, més d’un element mecànic de 

manipulació, tants com operacions individuals s’hagin de realitzar. Tanmateix, també s’hauran 

d’incorporar els elements de comandament necessaris, els detectors de posició i els diferents 

elements de control i de regulació de cabal. 

Un actuador pneumàtic es pot transformar en un muscle mecànic. Amb tres cilindres de 

dimensions adequades es pot arribar teòricament fins qualsevol lloc dins un espai limitat. 

Afegint-hi un accionament giratori podem augmentar les possibilitats de moviment i acostarnos 

a la idea que tenim del braç humà, i si incorporem en l’extrem una mordassa pneumàtica 

podem dir que estem simulant el moviment de la mà de l’home. No es tracta de comparar la 

mà mecànica amb les possibilitats immenses que té la mà de l’home. 

Aquesta tècnica, utilitzant actuadors pneumàtics, s’anomena manipulació, que és la tècnica 

que estudia els moviments controlats d’una forma limitada, arribant a poder-se controlar els 

següents paràmetres: 

• Posició inicial. 

• Posició final. 

• Posicions intermèdies no molt precises. 

• Velocitat. 

• Força d’aplicació. 

En tot cas, per a controlar d’una forma precissa tots aquests paràmetres s’ha d’utilitzar la 

tècnica proporcional o també anomenada pneumàtica intel·ligent, que tracta dels sistemes 

servocontrolats electrònicament mitjançant vàlvules proporcionals i sensors analògics de les 

diferents magnituds a controlar. 

La tècnica de manipulació culmina quan s’arriba a l’estudi de la robòtica, que segons la 

Federació Internacional de Robòtica (IFR) defineix el robot com: “Màquina de manipulació 

automàtica reprogramable i multifuncional amb tres o més eixos que poden posicionar i 

orientar matèries, peces, eines o dispositius especials per a l’execució de treballs diversos en 

les diferents etapes de la producció industrial, ja sigui en una posició fixa o en moviment”. 

En aquest curs no pretenem ni de bon tros acostar-nos a les tècniques o tecnologies que 

desenvolupa la robòtica, però sí que en algun moment ens hi podem acostar realitzant algun 

símil sobre les accions de manipulació. 

Algunes de les accions o funcions mecàniques que es poden realitzar utilitzant mitjans 

estrictament pneumàtics poden ser: 

FUNCIÓ SÍMBOL 

EXEMPLE 

DESCARREGAR 

ACTUADOR 

MULTIVIBRADOR 

EMMAGATZEMAR CILINDRES DE SIMPLE 

I DOBLE EFECTE 



FUNCIÓ SÍMBOL 

EXEMPLE 

ACTUADOR 

ALIMENTAR 

DESPLAÇAR 

COMPROVAR 

POSICIÓ 

CILINDRES DE SIMPLE 


VÀLVULA FI DE CURSA 

DETECTOR PROXIMITAT 

GIR CILINDRES DE GIR 


SUBJECTAR I DOBLE EFECTE 

AVANÇ 

CIRCULAR 

AVANÇ 

LINEAL 

AVANÇ 

ALTERNATIU 

PLAT CIRCULAR 

ALIMENTADOR 

HIDRÀULIC 

PNEUMÀTIC 

EXPULSIÓ EXPULSOR 




UNITAT 3 (ELEMENTS PNEUMÀTICS) ICE - UPC 

UNITAT 3: ELEMENTS PNEUMÀTICS. 

3.1. UNITAT DE MANTENIMENT: 

a) Filtre. 

b) Vàlvula reguladora de pressió. 

c) Lubrificador. 

d) Vàlvula limitadora de pressió. 

3.2. ACTUADORS PNEUMÀTICS: 

a) Motors pneumàtics. 

b) Cilindre de Simple Efecte. 

c) Cilindre de Doble Efecte. 

d) Cilindre de Doble Vàsteg. 

e) Cilindres Plans. 

f) Cilindres Tàndem. 

g) Cilindres Multiposicionals. 

h) Cilindres telescòpics. 

i) Cilindres de gir. 

ÍNDEX: 

3.3. VÀLVULES: 

a) Vàlvules distribuïdores o de vies. 

• Nomenclatura. 

• Simbologia pneumàtica. 

• Tipus de vàlvules distribuïdores. 

• Tipus d’accionaments. 

b) Vàlvules auxiliars de bloqueig i de flux: 

• Vàlvules selectores de circuit (OR). 

• Vàlvules de simultaneïtat (AND). 

• Vàlvules anti-retorn. 

• Vàlvules d’escanyament. 

• Vàlvules d’escanyament amb anti-retorn. 

• Vàlvules d’escapament ràpid. 

• Tovera d’aspiració per depressió. 

• Captador pneumàtic de fuga. 

• Detector reflex o de flux anular. 

• Detector pneumàtic de barrera. 

• Amplificador pneumàtic. 

c) Vàlvules de pressió i temps: 

• Vàlvules de seqüència. 

• Temporitzadors. 



3.1 UNITAT DE MANTENIMENT. 

UNITAT 3: ELEMENTS PNEUMÀTICS. 

La unitat de manteniment té la missió de preparar l’aire que ve del grup compressor, abans 

d’utilitzar en una instal·lació o màquina. 

Els elements bàsics que formen aquest conjunt són els següents: Filtre, regulador de pressió, 

manòmetre i lubrificador. 

a) FILTRE: 

Són els elements que purifiquen l’aire comprimit, eliminant totes les partícules o brutícia i 

també recollir gran part de l’aigua o humitat existent. 

FILTRE 

FILTRE AMB PURGADOR 



b) VÀLVULA REGULADORA DE PRESSIÓ: 

Tenen la missió de mantenir constant la pressió de treball amb independència de la pressió 

primària. La pressió d’entrada és més elevada que la de sortida, disposant d’un comandament 

d’ajust fent que augmenti més o menys el cabal per tal de mantenir la pressió constant, el qual 

es regula automàticament fins el valor ajustat. 

c) LUBRIFICADOR: 

2 

4 6 

40 8 

10 

80 

120 

lbf/in 2 

bar 

P1 P2 

Encara que en l’actualitat no és necessari per als components pneumàtics moderns, ja que 

estan prelubrificats per a tota la seva vida, en moltes instal·lacions existeixen components vells 

o accessoris que necessiten una lubrificació encara que sigui moderada. 

La lubrificació consisteix en aportar partícules de lubricant a l’aire comprimit que ha de circular 

per tota la instal·lació, fet que afavoreix el funcionament de tots els components i disminueix el 

desgast; sobretot en màquines que hagin de treballar en condicions extremes, per exemple de 

temperatura o també que hagin de realitzar molts de cicles. 



d) VÀLVULA LIMITADORA DE PRESSIÓ: 

Són vàlvules que s’utilitzen per a limitar les sobrepressions en les instal·lacions pneumàtiques. 

Una excessiva pressió en la instal·lació farà que s’obri la vàlvula i descarregui l’aire 



3.2. ACTUADORS PNEUMÀTICS. 

Són actuadors pneumàtics tots els mecanismes que proporcionen un moviment. Depenent del 

tipus de moviment es poden classificar en: 

• Moviment rotatiu : - Motors pneumàtics. 

• Moviment lineal : - Cilindres de Simple Efecte (SE). 

- Cilindres de Doble Efecte (DE). 

• Moviment giratori : - Cilindres de gir d’aletes i de cremallera. 

a) MOTORS PNEUMÀTICS: 

Els motors pneumàtics es caracteritzen per l’elevada velocitat de gir que poden 

proporcionar, fins a 500.000 rpm. Ara bé, tenen l’inconvenient que proporcionen un parell 

motor limitat, és a dir, no donen gran força en l’eix. 

Es poden sobrecarregar fins a parar-los sense el perill d’ocasionar-los desperfectes. 

MOTOR MOTOR 

NO REVERSIBLE 

REVERSIBLE 



CILINDRES: 

Els cilindres pneumàtics són mecanismes que proporcionen moviments lineals i es poden 

diferenciar dos tipus bàsicament, depenent de l’alimentació: simple efecte i doble efecte. 

13 

14 

12 

11 

b) Cilindres de Simple Efecte: 

10 

1 

9 

2 

8 

3 

7 

Els cilindres de S.E. només realitzen força en sentit de sortida, per acció de l’aire 

comprimit. El retrocés s’efectua automàticament en deixar d’aplicar pressió, retornant 

per l’acció d’una molla. Tenen l’inconvenient que en l’acció de retrocés només 

proporciona força per l’efecte de la molla, però per altra banda, té l’avantatge que el 

consum és inferior comparant-lo amb el cilindre de doble efecte, ja que no cal aplicar 

aire en la cursa de retrocés. 

ACCIÓ DE SORTIR 

ACCIÓ D'ENTRAR (RETORN) 


4 

5 

6 

1 junta d’amortiment 

2 imant 

3 casquet amort. 

4 camisa 

5 casquet guia 

6 junta rascadora 

7 tapa anterior 

8 connexió anterior 

9 interruptor magnèt. 

10 vàsteg 

11 anell guia 

12 junta pistó 

13 tapa posterior 

14 cargol d’amortiment


c) Cilindres de Doble Efecte: 

Els cilindres de D.E. tenen dues cambres per aplicar aire, tant per avançar com per a 

retrocedir. 

S’ha de tenir en compte que la força d’avanç és superior a la de retrocés, ja que s’ha 

de descomptar la superfície que ocupa la tija (vàsteg) de l’èmbol de la cambra de 

retrocés. 

Aquest tipus de cilindres tenen l’avantatge respecte als de simple efecte, que 

proporcionen força en els dos sentits de moviment, però per altra banda tenen 

l’inconvenient que el consum és superior, aproximadament el doble. 

ACCIÓ DE SORTIR 

ACCIÓ D'ENTRAR (RETORN) 

Existeixen altres tipus de cilindres o actuadors lineals especials, com per exemple: 

d) Cilindres de doble vàsteg: 

S’utilitzen en aplicacions en que és necessari tenir una cursa molt llarga, o també quan 

han d’estar igualades les forces d’avanç i de retrocés. 



e) Cilindres plans: 

Són cilindres que tenen la forma del perfil del vàsteg quadrada i són molt útils quan és 

imprescindible tenir la condició antigir. 

f) Cilindre tàndem: 

Estan formats per dos cilindres de doble efecte units per un vàsteg comú. La força 

d’actuació és quasi el doble dels normals, ja que disposa d’aproximadament dues 

superfícies d’aplicació de pressió. Molt útils quan l’espai per a instal·lar-los és molt 

reduït i el diàmetre ha de ser limitat. 

g) Cilindres multiposicionals: 

Estan composats per dos cilindres units de diferents curses i dues cambres 

independents. Depenent de on s’aplica la pressió, el vàsteg surt més o menys. 



h) Cilindres telescòpics: 

Són cilindres amb un vàsteg constituït per diversos vàstegs inserits i, a mesura que 

s’aplica pressió, van sortint de forma progressiva; començat pel més prim (interior) i 

acabant pel més gruixut (exterior). 

i) Cilindres de gir: 

Els cilindres de gir tenen el mateix principi que els cilindres de doble efecte però amb la 

diferència que el moviment és circular. La força es transmet a través d’una aleta 

oscil·lant unida a l’eix giratori i permeten un gir des de 0º fins 180º aproximadament, 

podent ajustar-se l’angle de gir amb uns topes. 

També existeixen altres tipus de cilindres de gir que disposen d’un o dos cilindres de 

doble efecte lineals, que converteixen el moviment en giratori mitjançant un engranatge 

dentat unit a l’eix central que gira per l’efecte de la cremallera que mou el/s cilindre/s, 

podent assolir angles de gir d’aproximadament 360º. 



3.3. VÀLVULES. 

Les vàlvules són dispositius que controlen els sistemes pneumàtics: els comandaments dels 

cilindres de sortida i d’entrada (marxa i parada), la regulació de la velocitat i la regulació de la 

força. 

Les característiques principals de les vàlvules pneumàtiques són: la funció que han de realitzar 

i la forma d’accionament. 

Segons la funció que realitzen les vàlvules es poden classificar en: 

• Vàlvules distribuïdores o de vies. 

• Vàlvules de bloqueig o anti-retorn. 

• Vàlvules reguladores de pressió. 

• Vàlvules reguladores de flux o de velocitat. 

• Elements de buit. 

a) VÀLVULES DISTRIBUÏDORES O DE VIES: 

La funció principal d’aquestes vàlvules és la de distribuir l’aire (pressió) o de tancar el pas. 

S’anomenen també de vies degut al camí o conductes per on haurà de circular l’aire 

comprimit. 

• Nomenclatura: 

1 (P) 

2 (A), 4 (B) 

3 (R), 5 (S) 

12 (Z), 14 (Y) 

NUMERACIÓ DESCRIPCIÓ 

connexió de pressió (entrada). 

connexions d’aplicació (sortida/es) 

connexions d’escapament 

connexions de comandament (pilotatge) 



• Simbologia pneumàtica: 

La representació de les vàlvules es fa d’una manera esquemàtica per tal de donar a 

entendre el seu funcionament. La classificació es fa en funció del nombre de vies i del 

nombre de posicions, de forma que el primer número indica el nombre de vies i el segon el 

nombre de posicions. 

2/2 = 2 vies i 2 posicions. 





Cada posició de la vàlvula es representa per un rectangle i en el seu interior s’indiquen les 

vies. 

VIA TANCADA 

2 POSICIONS 

3 POSICIONS 

VIA OBERTA AMB PRESSIÓ 

SENTIT ASCENDENT 

VIA OBERTA D'ESCAPAMENT 

SENTIT DESCENDENT 

2 VIES 

2 POSICIONS 

3 VIES 

2 POSICIONS 

4 VIES 

2 POSICIONS 

5 VIES 

2 POSICIONS 

4 VIES 

3 POSICIONS 

Les connexions o conductes exteriors és realitzen, per regle general, en el requadre de la 

dreta, és a dir, en estat de repòs o inicial la vàlvula està situada amb els conductes a la 

dreta. 

NO PASSA AIRE 

V / P 

ACCIÓ 

SI PASSA AIRE 

EN REPÓS ACCIONADA 



Les vàlvules es poden classificar en NORMALMENT OBERTES (N.O.) i NORMALMENT 

TANCADES (N.T.), depenent de si estan deixant passar l’aire comprimit o no en la posició 

de repòs. 

NORMALMENT TANCADA 

NORMALMENT OBERTA 

3/2 (N.T.) 3/2 (N.O.) 

En la nomenclatura dels circuits elèctrics, els contactes normalment oberts (N.O.) no 

deixen passar corrent en repòs i els normalment tancats (N.T.) sí deixen passar corrent en 

repòs. 

CONTACTE 

ELÈCTRIC 

CONTACTE 

ELÈCTRIC 

N.O. N.T. 

A la part exterior esquerra de la vàlvula s’indicarà el tipus d’accionament, entenent per 

accionament a la forma com es mourà la vàlvula per a deixar o no passar l’aire comprimit. 

A la part exterior dreta s’indicarà la forma en que retornarà; generalment serà una molla 

(retorn per molla). 

VÀLVULA 3/2 (N.T.) 

ACCIONADA PER POLSADOR 

I RETORN PER MOLLA 

VÀLVULA 3/2 (N.T.) 

ACCIONADA PER RODET 

I RETORN PER MOLLA 



De vegades els conductes estan situats a l’esquerra del cos de la vàlvula, quan en estat de 

repòs existeix una força exterior i permanent que modifica la posició inicial de la vàlvula, 

com per exemple una vàlvula accionada per rodet (final de cursa) que el cilindre està 

pressionant en la posició de repòs. 

A 

a0 a1 

• Tipus de vàlvules distribuïdores: 

ACCIONADA EN REPÒS 


a0 

a1 

NO ACCIONADA EN REPÒS 

Les vàlvules més utilitzades segons el nombre de vies i de posicions són les següents: 

VÀLVULA 2/2 N.T. (VÀLVULA DE PAS) 

VÀLVULA 2/2 N.0. (VÀLVULA DE PAS) 



VÀLVULA 4/2 

VÀLVULA 5/2 

VÀLVULA 4/3 CENTRES TANCATS (E) 

VÀLVULA 4/3 APLICACCIÓ A ESCAPAMENT (J) 

VÀLVULA 5/3 CENTRES TANCATS


Vàlvula 2/2 (N.0.): 

Vàlvula 3/2 (N.T.): 

Vàlvula 4/2 : 

Vàlvula 5/2 : 



• Tipus d’accionaments: 

Quan ens referim a accionament, volem expressar la forma en que la vàlvula canvia 

d’estat o de posició, és a dir, la força exterior que fa variar la posició. 

El tipus d’accionament que la vàlvula té acoblat depèn de la solució tecnològica adoptada i 

no de la funció de la pròpia vàlvula. 

Els accionaments es poden diferenciar de dues formes, els que són directes o els que es 

realitzen a distància. 

Els accionaments directes són comandaments que estan situats en la mateixa vàlvula: 

polsador, pedal, palanca, rodet, lleva, ... 

Els accionaments a distància permeten realitzar l’acció de comandament a distància, és a 

dir, l’element emissor de senyal de comandament no està en la pròpia vàlvula, la vàlvula 

disposa d’un/s receptor/s de senyal ja sigui pneumàtic o elèctric. 

MUSCULAR O MANUAL 

PER POLSADOR 

PALANCA MANUAL 

PEDAL 

PER RODET (F.C.) 

PER RODET ABATIBLE 

PER LLEVA 

AMB MOLLA 

PER PRESSIÓ 

PER DEPRESSIÓ 

SERVO-PILOTATGE 

PER BOBINA 

ELECTROIMANT 

AMB ENCLAVAMENT 

EMISSOR D'IMPULSOS 



b) VÀLVULES AUXILIARS DE BLOQUEIG I DE FLUX: 

Existeixen una sèrie de vàlvules auxiliars que s’utilitzen per a complementar els circuits 

pneumàtics, podent definir el tipus de connexió o el sentit de l’aire comprimit. 

• Vàlvula selectora de circuit (OR): 

Són vàlvules que disposen de dues entrades i una sortida, de forma que quan arriba aire 

per una sola entrada només surt aire per la sortida, restant l’altre entrada bloquejada, és a 

dir, no hi surt aire. Quan arriba aire per les dues entrades alhora també surt aire per la 

sortida. 

S’utilitza per a realitzar funcions de comandament des de diferents punts d’accionament de 

forma indistinta; des d’un “o” des d’un altre punt. 



• Vàlvula de simultaneïtat (AND): 

Són vàlvules que disposen de dues entrades i una sortida, de forma que quan arriba aire 

per les dues entrades surt aire per la sortida. Si arriba aire per una sola sortida, aleshores, 

no surt aire per la sortida, ni per l’altre entrada. 

S’utilitza per a realitzar funcions de comandament des de diferents punts d’accionament de 

forma simultània; des d’un “i” des d’un altre punt essent necessari accionar el dos 

comandaments d’entrada per a obtenir resposta a la sortida. 

• Vàlvula anti-retorn: 

Les vàlvules anti-retorn permeten el pas de l’aire comprimit en un sentit i en l’altre es 

bloquegen hermèticament. Aquestes vàlvules també reben el nom de vàlvules de retenció. 

Són múltiples les seves aplicacions i també es poden trobar incorporades en altres vàlvules 

com els reguladors de velocitat, etc. 



• Vàlvules d’escanyament: 

Són vàlvules que s’utilitzen per a regular el cabal de circulació dels circuits pneumàtics. 

Generalment s’utilitzen per a variar la velocitat dels cilindres per efectes de la variació de 

cabal de l’aire comprimit. L’efecte d’escanyament és efectiu en els dos sentits d’aplicació 

de pressió. 

• Vàlvula d’escanyament amb anti-retorn: 

També reben el nom de reguladores de velocitat. Estan composades per una anti-retorn en 

paral·lel amb una d’escanyament regulable. 

En un sentit de circulació l’aire passa a través de l’escanyament, de forma que el cabal es 

pot regular ja que la vàlvula anti-retorn està bloquejada. Quan la circulació de l’aire és en 

sentit invers, l’aire passa directament per la vàlvula anti-retorn sense oposar resistència la 

vàlvula d’escanyament. 

Aquestes vàlvules són molt utilitzades per a variar la velocitat dels cilindres, per efectes de 

la variació de cabal i generalment ja van acoblades al cilindre. 



• Vàlvula d’escapament ràpid: 

La funció principal d’aquestes vàlvules és la d’incrementar la velocitat dels cilindres, de 

forma que l’aire que s’expulsa per l’escapament ho fa ràpidament a través d’aquesta 

vàlvula oposant la mínima resistència. 

Aquestes vàlvules funcionen de forma que en un sentit l’aire passa normalment des de 

l’entrada a la sortida, però quan l’aire bé en sentit contrari, és a dir, entra per la sortida, 

aleshores s’expulsa directament a l’exterior per un conducte de superfície superior, 

disminuint molt la resistència de l’aire expulsat. Aquestes vàlvules s’han d’instal·lar el més 

a prop possible dels cilindres, en sentit d’escapament. 



• Tovera d’aspiració per depressió: 

Són vàlvules que es basen en l’efecte Venturi segons el principi físic de Bernoulli referent a 

la Llei de conservació de l’energia segons els paràmetres de Pressió, Densitat i Velocitat 

d’un fluid. Aquest efecte és provocat per la disminució de la secció en un conducte 

principal, el qual que té connectat un tub on es genera una depressió. 

P(1) R(3) 

Buit(2) 

L’aire a pressió d’alimentació entra per (1) en arribar al punt on disminueix la secció, 

augmenta la velocitat de pas de l’aire. Aquest augment de velocitat crea una depressió pel 

conducte (2), provocant una aspiració que es pot aprofitar, connectant una ventosa, la qual 

podrà realitzar accions de subjecció de peces de superfície llisa per al seu trasllat 

Buit(2) 

L’accionament d’aquesta vàlvula es realitza a través d’una vàlvula de vies 2/2 o 3/2 per tal 

de proporcionar l’aire a la tovera i aquesta pugui aspirar a través de la ventosa. La tovera 

també rep el nom d’ejector. 

PRESSIÓ 

ALIMENTACIÓ 

TOVERA 

1 3 


2 

PEÇA 

VENTOSA 

1 3 

ESCAPAMENT 

2


• Captador pneumàtic de fuga: 

Els captadors pneumàtics de fuga són elements capaços de detectar el moviment o 

desplaçament d’elements mecànics. Poden treballar des de 0,1 bar a 6 bar. 

X(2) 

P(1) 


R(3) 

PEÇA 

1 3 

En condicions normals, quan no existeix cap element davant de la sortida d’aire, l’aire entra 

per (1) i surt per (3), mentre que pel conducte (2) es produeix una petita depressió per 

l’efecte Venturi en el conducte (1). Quan la peça s’acosta i fa contacte amb el captador, es 

tanca el pas (3) i l’aire que entra per (1) surt per (2) a la mateixa pressió, produint el senyal 

necessari per a realitzar el comandament d’una vàlvula distribuïdora. Si el senyal és molt 

feble, degut a que la peça no obtura l’orifici (3) totalment, aquest senyal de comandament 

de (X) que surt per (2) es pot amplificar. 

Aquests captadors o detectors s’utilitzen com a detectors de posició o verificadors de 

peces, de forma similar a com ho fan els finals de cursa pneumàtics (vàlvules de vies 

accionades per rodet) o els detectors electrònics capacitius. La distància de detecció pot 

variar entre 0 a 15mm. 

• Detector reflex: 

També existeix un altre tipus de captador anomenat detector reflex o sensor de flux anular, 

que té un principi de funcionament similar al captador pneumàtic de fuga, però a diferència 

d’aquest, per a la detecció no és necessari el contacte físic amb l’element. 

X(2) 

P(1) 

R(3) 

Quan s’acosta un element al detector, el fluxe d’aire de (1) rebota en la peça detectada i 

entra pel conducte de senyal (2). Aquest senyal s’ha d’amplificar per tal de que tingui la 

pressió necessària de treball. 

PEÇA 

3 

1 

2 

X(2)


• Detector pneumàtic de barrera: 

Els detectors de barrera són elements que permeten la detecció d’elements sense contacte 

mecànic i estan composats per dos elements, un emissor de doll d’aire i un receptor que 

capta el senyal emès per l’emissor. 

P(1) 

P(1) 

EMISSOR 

EMISSOR 

RECEPTOR 

RECEPTOR 

En condicions normals, quan el doll d’aire arriba al receptor, aquest emet un senyal de 

comandament (X), però, quan un element s’interposa entre l’emissor i el receptor, tallant el 

pas d’aire, el receptor deixa d’emetre el senyal de comandament (X). Aquestes dues 

unitats poden estar separades (segons model) 100mm. 

Aquests detectors o captadors són molt útils per a detectar el pas de peces sense contacte 

mecànic. 

1 

DETECTOR DE BARRERA 

EMISSOR 

1 

RECEPTOR 


X 

DETECTOR DE BARRERA 

INTEGRAT 

També existeixen detectors d’aquest tipus, integrats en un sol bloc i que tenen el mateix 

principi de funcionament, aquests s’anomenen detectors de barrera integrats en forqueta 

(“horquilla”). 

Aquests detectors tenen l’inconvenient que emeten un senyal feble de comandament (X) i 

és necessari la utilització d’amplificador pneumàtic per tal d’obtenir un senyal útil a pressió 

normal de treball. 

X 

1 

X 

X 

P(1) 

P(1)


• Amplificador pneumàtic: 

L’amplificador pneumàtic de senyal està pensat per augmentar la pressió d’aire dels 

captadors pneumàtics, ja que aquests, per si sols, no són capaços d’accionar una vàlvula 

pneumàtica. 

L’amplificador de pressió és similar a una vàlvula 3/2 N.T. dotada d’una membrana de gran 

superfície que converteix un senyal de baixa pressió a pressió treball normal de treball. 

X(12) 

R(3) 

P(1) A(2) 

1 3 

Quan no s’aplica pressió en (12), l’aire a pressió de treball en (1) està tancat, no tenint sortida per 

(2). 

En aplicar pressió per (12), es deforma la membrana fent pujar la vàlvula i en conseqüència donant 

pas d’aire des de (1) a (2). Degut a la superfície elevada de la membrana, una petita pressió té prou 

força per a deformar la membrana i moure la vàlvula. 


12 

X 

1 

2 

2 

3


c) VÀLVULES DE PRESSIÓ I DE TEMPS: 

Existeixen vàlvules que s’activen per aire, en funció de la pressió de comandament o en 

funció del temps que tarda en arribar a la pressió d’activació. Aquestes vàlvules són: La 

vàlvula de seqüència i el temporitzador pneumàtic. 

• Vàlvula de seqüència: 

Són vàlvules que actuen en funció de la pressió de pilotatge (comandament), podríem dir 

que és un pressostat pneumàtic. 

Es tracta d’una vàlvula composta, formada per una vàlvula principal 3/2 que pot ser N.O. o 

N.T. pilotada per aire i un regulador de pressió ajustable. El senyal de pressió que es vol 

controlar arriba al regulador de pressió i quan aquest detecta que ha arribat a la pressió 

ajustada, dóna el senyal de comandament al conducte de pilotatge de la vàlvula principal, 

fent que aquesta canviï; per regla general aquesta és N.T. i quan s’activa deixa passar 

l’aire per actuar sobre el circuit pneumàtic que es vol controlar (en funció de la pressió). 



• Temporitzador pneumàtic: 

Són vàlvules que actuen en funció del temps que tarda en omplir-se un dipòsit d’aire i en 

conseqüència en assolir la pressió suficient per activar una vàlvula principal de vies. 

Es una vàlvula composta formada per una vàlvula principal de vies 3/2 que pot ser N.O. o 

N.T. i una vàlvula d’escanyament amb anti-retorn. L’aire de comandament arriba a la 

vàlvula d’escanyament amb anti-retorn, escanyant el pas de pilotatge (ajustable) i en funció 

del temps que tarda en omplir un dipòsit i en conseqüència s’assoleixi la pressió 

necessària per a pilotar la vàlvula principal fent que aquesta canviï; ; per regla general 

aquesta és N.T. i quan s’activa deixa passar l’aire per actuar sobre el circuit pneumàtic que 

es vol controlar (en funció del temps). 

Aquestes vàlvules no són molt precises i poden variar per efectes ambientals de 

temperatura, etc., s’utilitzen quan el temps a controlar no ha de ser molt exacte. Quan 

s’hagi d’obtenir precisió és aconsellable utilitzar temporitzadors electrònics i tècnica 

electropneumàtica. 


UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC 

ÍNDEX: 

UNITAT 4: COMANDAMENTS BÀSICS. 

4.1. REPRESENTACIÓ GRÀFICA. 

a) Parts de l’esquema pneumàtic. 

b) Representació de moviments. 

4.2. COMANDAMENTS BÀSICS. 

a) Comandament directe. 

b) Comandament indirecte. 

c) Comandament simultani. 

d) Comandament indistint. 

e) Funció memòria. 

f) Control de la posició d’un cilindre. 

g) Comandament temporitzat. 

h) Control temporitzat de la posició. 

i) Retardament d’un senyal de comandament (FLANC). 

j) Posicionament d’un cilindre en zones intermèdies. 

k) Accionament d’un cilindre per detector reflex. 

l) Control d’una tovera d’aspiració. 

4.3. VARIACIÓ DE LA VELOCITAT D’UN CILINDRE. 

a) Disminució de la velocitat de sortida (A+). 

b) Disminució de la velocitat d’entrada (A-). 

c) Augment de la velocitat de sortida (A+). 

d) Variació de la velocitat en funció del comandament. 

e) Comandament en funció de la pressió. 

4.4. EXEMPLES D’APLICACIONS INDUSTRIALS. 

a) Dispositiu de subjecció. 

b) Distribució de caixes. 

c) Instal·lació de tall. 

d) Buidatge d’un magatzem. 

e) Muntatge de peces per premsat. 

f) Unió de peces. 

g) Distribució i separació de peces. 

h) Obertura i tancament d’una finestra. 




Es pot entendre com a comandaments bàsics els que es realitzen generalment de forma 

combinacional sobre un sol cilindre, ja sigui de simple o de doble efecte. A continuació, podem 

exposar un recopilació de comandaments que controlen l’entrada i la sortida d’un cilindre. 

4.1. REPRESENTACIÓ GRÀFICA. 

En la representació gràfica d’esquemes i per tal de que siguin el màxim d’entenedors, 

intentarem simplificar-los i, per això, alguns elements, com les preses de pressió i els 

escapaments, els representarem com s’indica a continuació. 

6 bar 

PRESA DE PRESSIÓ 

AIRE DIRECTE DE LA UNITAT DE MANTENIMENT 

ESCAPAMENT (SILENCIADOR) 

ACCIONAMENT D'UN CILINDRE DE SIMPLE EFECTE (S.E.) 

A- 

ACCIÓ 

ACCIONAMENT D'UN CILINDRE DE DOBLE EFECTE (D.E.) 

A- 

ACCIÓ 


A+ 

A+


a) Parts de l’esquema pneumàtic: 

El circuit pneumàtic està dividit en dues parts ben diferenciades: POTÈNCIA i 

COMANDAMENT. 

La potència és la part operativa del circuit o instal·lació, d’on volem obtenir el moviment o 

acció final. També s’anomena circuit d'aplicació i està format, bàsicament, per l’actuador o 

cilindre i el preactuador o vàlvula distribuïdora. 

El comandament és la part del circuit on es realitza el control sobre la vàlvula distribuïdora de 

potència i aquesta sobre el cilindre. Està format, bàsicament, pels elements de comandament i 

també per altres vàlvules auxiliars que s’utilitzen per a controlar l’automatització o també el 

control de la posició del cilindre. 

POTÈNCIA 

VARIACIÓ VELOCITAT I 

CAPTACIÓ PRESSIÓ 

COMANDAMENT 

CONTROL DE POSICIÓ 

Generalment, els elements que composen un circuit pneumàtic es col·loquen de forma esquematitzada, 

de tal manera que ajudin a confeccionar-lo d’una forma més senzilla i, a més sigui de més fàcil 

comprensió. 

• En la part superior es situen els actuadors, els quals disposaran de la vàlvula de potència 

corresponent. 

• Entre el cilindre i la vàlvula estaran situades les vàlvules per tal de realitzar la variació de 

velocitat (variació de cabal), i també pot haver ubicats els elements captadors o limitadors de 

pressió. 

• En la part inferior de l’esquema estaran situats tots els elements de comandament i control: 

polsadors, finals de cursa i altres vàlvules auxiliars de comandament. 

Les línies que formen el circuit de potència són contínues i les del circuit de comandament 

haurien de ser discontínues, però, en la pràctica, les línies de comandament es dibuixen 

també de forma contínua, sempre que els esquemes estiguin ben estructurats i siguin de fàcil 

comprensió. Pensem que, per regla general, les línies de comandament representen la majoria 

de traces i no és gaire pràctic traçar-les. 



b) Representació de moviments. 

El diagrama de fases és un mètode de representació gràfic, que ens indica en cada moment o 

fase la posició o el moviment que realitza el cilindre. També es poden incloure els elements de 

comandament (marxa o parada) o de control de la posició (fi de curses). 

Els diagrames de fases també reben el nom de diagrames espai-fase o espai-temps quan és 

representatiu el temps en què s’ha de realitzar cada fase: augment o disminució de la velocitat. 

M 

A 

1 

0 

+ 

- 

T0 T1 T2 T3 T4=T0 

El diagrama de fases anterior ens dóna la següent informació: 

• Consta de quatre fases diferenciades de funcionament de T0 a T3. 

• Existeix un element de comandament (M), que fa sortir o entrar el cilindre (A). 

• El cilindre (A) sortirà (A+) quan polsem (M) i entrarà (A-) quan deixem de polsar (M). 

• La sortida del cilindre és més lenta que l’entrada. 

Podem observar que per a indicar el canvi de fase d’un element de comandament, es realitza 

de forma instantània “0” a “1” o de “1” a “0”. 

En canvi, per a indicar el moviment del cilindre es realitza d’una forma progressiva de “-“ a “+” 

o de “+” a “-“, ja que el canvi de fase es realitza d’una forma progressiva (no instantània). 

En un diagrama de fases també s’hi poden representar els estats dels fi de cursa, de forma 

que es pugui apreciar la fi de cursa que s’acciona segons la posició del cilindre. 

M 

a0 

a1 

A 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

+ 

- 



També podem realitzar un altre tipus de diagrama de fases on podem incloure més informació, 

relativa a la combinatòria dels accionaments, és a dir, representar la combinació lògica d’una 

forma gràfica. 

AND 

OR 

A+ = MS1 . MS2 . a0 

A- = (ME1 + ME2) . a1 

MS2 

ME1 

ME2 

a0 

a1 

A 

1 

MS1 0 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

+ 

- 

Generalment, aquest mètode de representació s’utilitza en els sistemes de comandament 

combinacionals, per a evitar tenir que realitzar un diagrama de fases amb totes les 

combinacions lògiques de les variables que actuen sobre el cilindre, o millor dit, sobre la 

vàlvula que farà sortir o entrar el cilindre. 

En el cas anterior es pot comprovar que la vàlvula que acciona el cilindre és del tipus 

biestable, ja que només és necessari un impuls dels comandament per a que surti o entri el 

cilindre; no s’han de mantenir polsats, a diferència dels anteriors diagrames. 




a) Comandament directe: 

S’entén com a comandament directe, quan la vàlvula que dóna pressió al cilindre és el propi 

polsador (vàlvula de comandament). Aquest control s’utilitza generalment quan el cilindre és 

petit i no té massa consum (cabal); en conseqüència, no és necessari la utilització de vàlvula 

de potència. 

El cilindre surt (A+) quan es polsa (M) i entra (A-) quan el deixem de polsar. 

b) Comandament indirecte: 

M 

M 

A 

1 

0 

+ 

- 

A 

El comandament indirecte és quan utilitzem una vàlvula de potència, pilotada (accionada) per 

aire, que dóna pressió al cilindre; la vàlvula de comandament donarà el senyal sobre la vàlvula 

de potència i aquesta donarà l’aire necessari per a que surti o entri el cilindre. Quan els 

cilindres són grans, sempre s’utilitza una vàlvula de potència, ja que aquesta subministrarà el 

cabal necessari per a que el cilindre surti o entri a velocitat adequada. 

El cilindre surt (A+) quan es polsa (M) i entra (A-) quan el deixem de polsar. 

M 

1 

0 

1 

VM 

A 

0 

+ 

- 

M M 


M 

A A 

VM VM 

A


c) Comandament simultani: 

S’utilitza quan volem comandar un cilindre des de dos llocs (o més) de forma simultània, és a 

dir, polsant els comandaments alhora (al mateix temps) sortirà el cilindre, i en deixar de polsar 

qualsevol d’ells, el cilindre entrarà. 

(A+) = “Polsant un ( i ) l’altre” = “Polsant M1 ( i ) M2”. 

(A-) = Deixant de polsar M1 o M2 o cap dels dos. 

d) Comandament indistint: 

Aquest circuit és imprescindible quan volem comandar un cilindre des de dos llocs (o més) de 

forma indistinta o independent, és a dir, polsant els comandaments per separat o també els 

dos alhora, de forma que el cilindre (A) sortirà polsant un qualsevol, i entrarà deixar de polsar 

els dos necessàriament. 

(A+) = “Polsant un ( o ) l’altre” = “Polsant M1 ( o ) M2”. 

(A-) = Deixant de polsar M1 i M2 (els dos). 



e) Funció memòria: 

Aquest circuit manté la posició estable del cilindre, aconseguint que la funció del 

comandament quedi memoritzada. No cal mantenir apretat el polsador, si volem que el cilindre 

resti en la posició (A+), és a dir, només cal un impuls del polsador corresponent per tal de fer 

sortir o entrar el cilindre. 

Amb aquest circuit no hi ha la possibilitat de donar prioritat a cap posició del cilindre; si es 

polsen alhora els dos polsadors el cilindre restarà en la última posició. 

Si es vol aconseguir una priorització en el comandament, es pot realitzar una funció memòria 

utilitzant una vàlvula monoestable en lloc de biestable. Per tal de mantenir el cilindre en la 

posició (A+), caldrà realitzar la funció de realimentació, és a dir, fer recircular l’aire de sortida 

(aplicació a través d’una vàlvula OR cap el comandament). 



f) Control de la posició d’un cilindre: 

El comandament de la vàlvula biestable de potència es realitza mitjançant dos polsadors: (MS) 

per a sortir i (ME) per a entrar. 

La sortida del cilindre només serà efectiva quan aquest es trobi dins, pressionant el final de 

cursa (a0) i es polsi (MS), i entrarà quan es trobi fora pressionant (a1) i també es premi (ME). 

La utilització de finals de cursa ens assegura que el cilindre ha assolit la posició desitjada. 

g) Comandament temporitzat: 

Mitjançant una vàlvula temporitzadora es pot aconseguir retardar qualsevol senyal de 

comandament, com per exemple en polsar M, el senyal de comandament no serà efectiu fins 

després d’un temps, el temps que tardi el temporitzador T en activar-se i donar el senyal que 

actuarà sobre la vàlvula de potència monoestable del cilindre i, en conseqüència, aquest surti. 

El retrocés del cilindre serà instantani quan es deixi de prémer el polsador de comandament 

M. 



h) Control temporitzat de la posició: 

Una de les aplicacions més usuals és la de controlar la posició de forma temporitzada, és a dir, 

temporitzar el senyal que emet el final de cursa a1, quan el cilindre assoleix la posició (A+), per 

tal de que tardi un temps determinat en què el cilindre torni automàticament a la posició inicial 

(A-) després d’haver arribat a fora. 

i) Retardament d’un senyal de comandament (FLANC): 

TEMPS 

El comandaments emeten senyal mentre els tenim accionats, però moltes vegades és 

necessari, encara que el comandament es tingui polsat o accionat, que aquest senyal no sigui 

permanent, per tal d’evitar moviments continus. 

En l’exemple que segueix es vol realitzar un comandament limitat a una sola acció per pols, és 

a dir, només es realitzarà l’acció de sortir o d’entrar del cilindre, quan es premi el polsador de 

comandament M, i encara que es mantingui polsat, el cilindre s’aturi en la posició assolida 

esperant un nou impuls. 



j) Posicionament d’un cilindre en zones intermèdies. 

La tècnica pneumàtica convencional no permet realitzar posicionaments en zones intermèdies 

d’una forma exacta o precisa, ja que l’aire és compressible i en conseqüència el cilindre 

realitza un efecte de molla per l’efecte de la inèrcia del moviment, i sobre tot quan ha de moure 

càrregues o ha de funcionar a velocitats elevades. 

Si controlem el cilindre mitjançant una vàlvula de tres posicions amb els centres tancats, en la 

posició de repòs, és a dir, no existeix cap senyal de comandament, l’aire de les dues cambres 

està oclús i, en conseqüència, no permet el moviment de l’èmbol. En hidràulica s’utilitza molt, 

ja que l’oli és incompressible i no permet que l’èmbol faci la més mínima fluctuació. 

Les vàlvules reductores de cabal o d’escanyament amb antiretorn es col·loquen de tal manera 

que el cilindre es mogui més lentament (aquest concepte s’estudiarà en l’apartat 4.3: variació 

de la velocitat d’un cilindre). 

k) Accionament d’un cilindre per detector reflex. 

Quan el detector reflex capta la presència d’un objecte, emet un senyal de comandament X, 

que és amplificat. L’amplificador pilota la vàlvula monoestable de potència i fa que surti el 

cilindre (A). 



l) Control d’una tovera d’aspiració. 

Moltes vegades el manipuladors pneumàtics porten incorporats en l’extrem, a més del cilindres 

que realitzen els moviments, un element de subjecció per a desplaçar peces de poc pes. 

Aquest element sol ser una ventosa adossada a una tovera d’aspiració, la qual es controla per 

una vàlvula de vies que pot ser 2/2 o també 2/3. El control d’aquesta vàlvula estarà sotmès a 

l’aplicació o funcionament del manipulador. 

En l’exemple que s’exposa a continuació, el control es realitza juntament amb un cilindre, de 

forma que quan el cilindre arriba a la posició final (A+), la ventosa aspira i deixa d’aspirar quan 

torna a la posició inicial (A-). El cilindre està controlat mitjançant dos polsadors, un per a que 

surti (MS) i un altra per a que entri (ME). El cilindre també dependrà dels finals de cursa 

corresponent d’(a0) per a que surti i d’(a1) per entrar. 



4.3. VARIACIÓ DE LA VELOCITAT D’UN CILINDRE. 

Per a variar la velocitat de sortida o d’entrada dels cilindres s’hauran d’utilitzar vàlvules que 

puguin variar el cabal de pas de l’aire comprimit. Si es disminueix el cabal, també o fa 

proporcionalment la velocitat del cilindre en entrar o en sortir. 

• Si disminuïm el cabal d’entrada al cilindre, l’aire va omplint la cambra d’avanç (p.ex.) 

del cilindre, però en el moment que el cilindre avança, el volum augmenta sobtadament 

i, en conseqüència, la pressió cau. Aquest efecte es repeteix successivament fins que 

el cilindre assoleix la posició final. Quan el cilindre ha de moure una càrrega, es pot 

apreciar que el cilindre avança a impulsos; en canvi, si no ha d’impulsar cap càrrega, 

pot semblar que l’efecte de disminució de la velocitat és d’avanç constant. 

P 

V 

6var 

P 

0 

+ 

A 

- 

m/s 

V 

0 

CÀRREGA 

• Si disminuïm el cabal d’escapament del cilindre, l’aire va omplint la cambra d’avanç 

(p.ex.) del cilindre de forma constant i, per tant, a pressió constant; això fa que el 

cilindre surti també a velocitat constant. Si escanyem el pas de l’aire d’escapament, 

reduïm també la velocitat de sortida del cilindre, però mantenim constant la pressió i, 

per tant, la força que apliquem a la càrrega. 

P 

V 

6var 

P 

0 

+ 

A 

- 

m/s 

V 

0 

CÀRREGA 

• Per augmentar la velocitat d’un cilindre s’utilitza una vàlvula d’escapament ràpid 

situada sempre en el conducte d’escapament del cilindre, fent que l’aire expulsat 

d’escapament tingui la mínima resistència d’evacuació. 


A- 

A-


a) Disminució de la velocitat de sortida (A+) d’un cilindre: 

En els cilindres de simple efecte, per a reduir la velocitat de sortida tenim l’opció de disminuir 

el cabal d’entrada, ja que el conducte d’escapament no existeix (bé, existeix però és un orifici 

sense connexió). 

M1 

1 

M1 

0 

b) Disminució de la velocitat d’entrada (A-) d’un cilindre: 

M1 

1 

M1 

0 

+ 

A 

- 

+ 

A 

- 

A 

A 


M1 

M1 

A 

A


c) Augment de la velocitat de sortida (A+) d’un cilindre: 

De la mateixa manera que per a controlar (disminuir) la velocitat d’un cilindre, tant d’entrada 

com de sortida, s’han de controlar els escapaments, per augmentar la velocitat també s’haurà 

de actuar sobre l’escapament, col·locant una vàlvula d’escapament ràpid. En aquest exemple 

es vol augmentar la velocitat de sortida (A+) del cilindre, per tant la vàlvula d’escapament ràpid 

s’instal·larà en l’escapament de l’avanç del cilindre. 

M1 

A 

d) Variació de la velocitat d’un cilindre en funció del comandament: 

1 

M1 

0 

+ 

A 

- 

En condicions normals (sense accionar MR) el cilindre sortirà a velocitat controlada, és a dir, 

l‘aire d’escapament del cilindre, en l’avanç, ha de passar a través del regulador de cabal. Quan 

s’acciona la vàlvula (MR), també s’acciona la vàlvula monoestable 3/2 N.T. i l’aire 

d’escapament sortirà lliurement, sense passar pel regulador de cabal. 

M1 

A 

MR 

X 


1 

M1 

0 

MR 

0 

A 

+ 

- 

1


e) COMANDAMENT EN FUNCIÓ DE LA PRESSIÓ: 

La vàlvula de seqüència determinarà quan serà efectiu el senyal de comandament d’entrada 

del cilindre (A-). Fins que no s’hagi assolit la pressió desitjada en la cambra de sortida, el 

cilindre no entrarà. 

Mitjançant la vàlvula d’escanyament (ve1) controlem la velocitat de sortida del cilindre. 

La vàlvula d’escanyament (ve2) s’ha de col·locar en sentit d’entrada, en el conducte d’avanç, 

ja que el que es pretén és que la pressió no pugi de forma sobtada (instantània), sinó que ho 

faci en la mateixa proporció que ho fa l’avanç del cilindre. Ambdues vàlvules s’han de regular 

en conjunt, fins a obtenir la velocitat necessària d’avanç del cilindre i també l’increment 

necessari de pressió. 



4.4. EXEMPLES D’APLICACIONS INDUSTRIALS. 

A continuació exposarem una sèrie d’exemples típics d’aplicacions industrials derivats dels 

esquemes de COMANDAMENTS BÀSICS i VARIACIÓ DE VELOCITAT DE CILINDRES. 

a) DISPOSITIU DE SUBJECCIÓ. 

• Objectius: 

Comprendre el funcionament de la vàlvula biestable pilotada per aire i les aplicacions dels cilindres 

de simple efecte. 

Saber transformar una vàlvula 5/2 en una 3/2 N.T. 

• Descripció del funcionament: 

Utilitzant un cilindre de simple efecte (A), s’ha de fixar en un dispositiu en un dispositiu de subjecció 

per tal de ser mecanitzada. 

En prémer un polsador pneumàtic (M1), la peça ha de quedar fixada i quedarà lliura en polsar un 

altre polsador pneumàtic (M2). 

Si es manté polsat qualsevol dels dos polsadors, l’altre quedarà sense efecte, fins que es deixi de 

prémer. 

• Esquema pneumàtic: 

• Diagrama de fases: 



b) DISTRIBUCIÓ DE CAIXES. 


Comprendre el funcionament de la vàlvula monoestable pilotada per aire i les aplicacions dels 

cilindres de doble efecte. 

Comprendre i saber dissenyar un circuits amb prioritats de comandament. Realitzar la funció 

memòria amb vàlvula monoestable i saber utilitzar-la. 


El tram de rodets (1) s’ha de desplaçar mitjançant un cilindre de doble efecte a les posicions (a) i 

(b), segons les necessitats d’emmagatzematge. Les caixes (2) passaran al magatzem de càrrega 

(a) o (b), segons estigui posicionat el tram de rodets (1). 

El comandament del cilindre es realitzarà mitjançant dos polsadors. En accionar un polsador 

pneumàtic (M1), el tram de rodets girarà a la posició (b) des de la posició inicial (a), i restarà en 

aquesta encara que deixem de polsar-lo. 

El tram girarà a la posició (a), si premem un altre polsador (M2) i també quedarà fixat en aquesta, 

encara que el deixem de polsar. 

Ara bé, si es premen els dos polsadors simultàniament, el tram de rodets haurà de quedar 

posicionat en (a), i també, si per qualsevol circumstància es perd la pressió, en tornar aquesta, el 

tram de rodets haurà de quedar posicionat en aquesta. 



b 

a 


b 

a 

1 

A 

2


c) INSTAL·LACIÓ DE TALL. 


Comprendre el funcionament de la vàlvula d’escapament ràpid i de la vàlvula de simultaneïtat (and). 

Comprendre el funcionament del final de cursa com a element detector i saber utilitzar-lo en 

aplicacions industrials de detecció. 


En una màquina de tall (cisalla) s’han de tallar plecs de paper a una mida determinada, ajustada 

manualment. 

En accionar dos polsadors simultàniament (M1) i (M2), i en presència d’un plec de paper sobre la 

plataforma de tall de la cisalla, la barra portaganiveta (1) ha d’avançar i tallar el plec de paper (2). 

Després d’alliberar qualsevol dels dos polsadors, la cisalla tornarà a la posició inicial (a dalt). 

El plec de paper serà detectat per un final de cursa pneumàtic (Fc), instal·lat en la plataforma. 

La barra portaganiveta desplaçada per un cilindre de doble efecte (A), haurà de baixar a la màxima 

velocitat possible (superior a la velocitat normal). 



A 


Fc 

(1) 

(2)


d) BUIDATGE D’UN MAGATZEM. 


Comprendre el funcionament de la vàlvula selectora de circuit (or).d’escapament ràpid. 

Comprendre el funcionament del final de cursa com a element detector de posició del cilindre. 


En un alimentador de gravetat (magatzem) s’han de retirar les peces (P) que estan 

emmagatzemades, i s’han de desplaçar a una rampa per al seu comptatge i mecanitzat. 

El comandament per accionar el cilindre de doble efecte (A), que ha d’efectuar l’expulsió de les 

peces, es realitzarà amb dos polsadors pneumàtics (M1) i (M2). 

L’avanç es realitzarà en prémer qualsevol dels dos polsadors, i el retrocés serà automàtic en arribar 

el cilindre a la màxima extensió (a1). 

Fins que el cilindre no hagi arribat a la posició inicial (a0), és a dir, que estigui a dins, no ha de ser 

possible un nou cicle d’avanç del cilindre. 





e) MUNTATGE DE PECES PER PREMSAT. 

A 


Comprendre el funcionament de la vàlvula de seqüència i la seva utilització. 

Comprendre el funcionament de la vàlvula reductora de cabal o d’escanyament ràpid en les 

diferents basants de reduir la velocitat del cilindre o de reduir el cabal o pressió d’alimentació del 

cilindre. 


Mitjançant un dispositiu ensamblador (1) accionat per un cilindre de doble efecte, s’ha d’introduir 

una peça de bronso (2) dins una brida circular (3). 

El comandament es realitzarà amb un polsador (M) que donarà l’ordre d’avanç al cilindre de doble 

efecte (A). 

El cilindre no retornarà fins que la pressió de clavat no hagi arribat a un valor determinat i ajustable. 

La velocitat de sortida del cilindre ha de ser lenta i s’ha de poder regular. 



M 

PRESSIÓ 

A 

1 

0 

X 

0 

+ 

- 


1 

2 

3


f) UNIÓ DE PECES. 

1 2 


Comprendre el funcionament del temporitzador pneumàtic i la seva utilització. 

Comprendre el funcionament de la vàlvula reductora de cabal o d’escanyament ràpid i de la vàlvula 

monoestable 3/2 N.O. com a elements generadors de flac d’un senyal de comandament (polsador). 


Un dispositiu de premsat s’ha d’utilitzar per a unir peces de plàstic per contacte i pressió. 

Aquest dispositiu estarà accionat mitjançant un cilindre de doble efecte (A). 

Un polsador (M) comandarà la cursa d’avanç del cilindre, un cop hagi arribat a la posició final de 

màxima extensió (a1), on s’ajuntaran les peces (1) amb (2). Aquestes s’hauran de premsar durant 

20” i a continuació el cilindre retornarà automàticament a la posició inicial (a0). 

El moviment de retrocés del cilindre es realitzarà encara que el polsador es mantingui pressionat. 

Un senyal nou de comandament de marxa d’(M) només serà efectiu un cop el cilindre hagi arribat a 

la seva posició inicial i el polsador s’hagi alliberat. És a dir, si es manté polsat no ha de donar cap 

senyal de marxa. 



MS 

a0 

T 

a1 

A 

1 

M 0 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

+ 

- 


A 

FLANC FLANC 

TEMPS = 20" 

TEMPS = 20"


(A+). 

g) DISTRIBUCIÓ I SEPARACIÓ DE PECES. 


Comprendre el control de la posició d’un cilindre i saber posicionar inicialment a fora un cilindre en 

Saber controlar la velocitat en els dos sentits de funcionament d’un cilindre de doble efecte. 


Un dispositiu de gir, accionat per un cilindre de doble efecte (A), distribueix i separa peces rodones 

procedents d’un magatzem de gravetat. 

El comandament es realitza amb un polsador, el qual farà que surti o entri el cilindre. En polsar-lo, el 

cilindre entrarà i desviarà la peça del conducte (1) al (2), expulsant la peça. 

Quan hagi arribat el cilindre a dins, aquest retornarà automàticament a la posició per a carregar una 

nova peça. 

S’haurà d’assegurar que el cilindre estigui en la posició correcta (inicial), per tal de que un nou 

senyal de marxa activi el cilindre. 

La sortida i l’entrada del cilindre hauran de ser lentes i s’haurà de poder regular la velocitat. 



A 


1 

2


h) OBERTURA I TANCAMENT D’UNA FINESTRA. 

OBRIR 

TANCAR 

A 


Comprendre el control d’un cilindre en posicions intermèdies i saber regular la velocitat de sortida i 

d’entrada d’un cilindre de doble efecte. 


L’obertura i tancament d’una finestra s’ha de poder controlar mitjançant la instal·lació d’un cilindre 

pneumàtic de doble efecte (A) i un mecanisme adequat. 

El comandament per a obrir i tancar s’ha de fer amb dos polsadors independents (M1) i (M2): (M1) 

per a obrir (A+) i (M2) per a tancar (A-) 

A més, s'han d’aconseguir posicions intermèdies per a facilitar la ventilació parcial del local. 

La velocitat d’obertura i de tancament ha de ser lenta i s’ha de poder regular. 



A 

1 

M1 0 

1 

M2 0 

+ 

- 


UNITAT 5 (FUNCIONS LÒGIQUES PNEUMÀTIQUES) ICE - UPC 

UNITAT 5: FUNCIONS LÒGIQUES. 

a) Identitat. 

b) Negació. 

c) Disjunció. 

d) Conjunció. 

e) Rejecció. 

f) Exclusió. 

g) Equivalència. 

h) Antiequivalència. 

ÍNDEX: 



UNITAT 5: FUNCIONS LÒGIQUES DE COMANDAMENT. 

a) IDENTITAT (igualtat) (=): 

X Y 

0 

1 

Y = X 

b) NEGACIÓ (inversió) (not): 

X Y 

0 

1 

Y = X 

c) DISJUNCIÓ (paral·lel) (derivació) (or) (+ ) (⁄): 

X1 X2 Y 

0 

0 

1 

1 

0 

1 

0 

1 

Y = X1 + X2 



d) CONJUNCIÓ (sèrie) (and) (.) (*) (Ÿ): 

X1 X2 Y 

0 

0 

1 

1 

e) REJECCIÓ (or invertida) (nor): 

X1 X2 Y 

0 

0 

1 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

1 

0 

1 

Y = X1 * X2 

Y = X1 + X2 

Y = X1 * X2 



f) EXCLUSIÓ ( and invertida) (nand): 

X1 X2 Y 

0 

0 

1 

1 

0 

1 

0 

1 

g) EQUIVALÈNCIA (Xnor): 

X1 X2 Y 

0 

0 

1 

1 

0 

1 

0 

1 

Y = X1 * X2 Y = X1 + X2 

Y = X1 * X2 + X1 * X2 



h) ANTIEQUIVALÈNCIA (Xor): 

X1 X2 Y 

0 

0 

1 

1 

0 

1 

0 

1 

Y = X1 * X2 + X1 * X2 


UNITAT 6 (SEQÜÈNCIES PNEUMÀTIQUES) ICE - UPC 

ÍNDEX: 

UNITAT 6: REPRESENTACIÓ DE MOVIMENTS i GRAFCET. 

6.1. REPRESENTACIÓ SIMBÒLICA DELS MOVIMENTS. 

6.2. SEQÜÈNCIES SIMPLES O CICLES COMBINATORIS. 

6.3. SEQÜÈNCIES COMPLEXES. 

a) Divisió de la seqüència en blocs. 

b) Utilització de memòries. 

c) Connexió de memòries pel mètode CASCADA. 

d) Connexió de memòries pel mètode PAS A PAS. 

Normes per al connexionament de les memòries. 

6.4. ELABORACIÓ DE LA TAULA DE SEQÜÈNCIA. 

6.5. SEQÜÈNCIES AMB MOVIMENTS REPETITS. 


a) Cicle Únic amb polsador i Cicle Continu amb interruptor. 

b) Cicle Únic Forçat. 

c) Cicle Continu amb polsadors. 

• Cicle Continu independent. 

• Cicle Continu condicionat pel Cicle Únic. 

• Cicle Continu amb prioritat de parada i condicionat pel Cicle Únic 

Forçat. 

6.7. CIRCUIT D’APLICACIÓ: TREPANT. 

a) Objectius. 

b) Descripció general. 

c) Descripció seqüència. 

d) Descripció comandament. 

e) Confecció taula de seqüència. 

f) Disseny Grafcet’s. 

g) Disseny esquema pneumàtic: seqüència i comandament. 



UNITAT 6: SEQÜÈNCIES PNEUMÀTIQUES. 

6.1. REPRESENTACIÓ SIMBÒLICA DELS MOVIMENTS. 

Per tal de poder representar els esquemes pneumàtics d’una forma comprensible, també s’ha 

d’utilitzar una simbologia correcta i unes normes que ens permetin saber les posicions on es 

troben els actuadors. 

• Per a reconèixer cada cilindre pneumàtic, se li assigna una lletra majúscula: A, B, C, ... . 

• Els finals de cursa, que detecten cada posició dels diferents cilindres, tindran assignats en 

lletra minúscula la corresponent al seu cilindre: a, b, c... . Si ocupa la posició de dins, 

tindrà l’indicatiu sots “0”, i si ocupa la posició de fora el de sots “1”. Cada cilindre, per regla 

general, disposa de dos finals de cursa. 

Per exemple: el cilindre (A) té el (a0) que detectarà la posició de dins, i el (a1) per la 

posició de fora. 

A a0 a1 

A 

a0 a1 

• La posició del cilindre vindrà determinada pels signes +/-: si està a fora o ha de sortir (+), i 

si està a dins o ha d’entrar (-). 

A 

A 

(A+) 

Podem comprovar que, utilitzant lletres (majúscules) i signes (+/-), podem descriure els 

moviments dels cilindres, és a dir, de la seqüència que realitzen, sense necessitat de fer 

grans explicacions. 

Generalment, tots els moviments dels cilindres són independents, i quan parlem d’una 

seqüència o moviments encadenats de diferents cilindres, s’ha d’entendre que, després de 

finalitzat un moviment, fins que ha arribat a la posició final desitjada i ha accionat el final de 

cursa corresponent, no es realitzarà el pròxim moviment. Però existeix una excepció: quan 

parlem de moviments simultanis, és a dir, que es realitza més d’un moviment al mateix 

temps, (està clar que de diferents cilindres) llavors s’haurà de posar un parèntesi que 

envolti els moviments que es realitzen al mateix temps. Per exemple: (A+B+), (A+B-),... . 

Després de realitzat un moviment simultani de diversos actuadors, el pròxim moviment no 

es realitzarà fins que tots ells no hagin arribat a la seva posició final. 


(A-)


• Exemples de representacions simbòliques de seqüències pneumàtiqies: 

Moviments independents: A+B+A-B- 

MOVIMENT 

A+ Surt A : Fins que no hagi entrat B, no sortirà A (REPETEIX CICLE) 

B+ Surt B : Fins que no hagi sortit A, no sortirà B 

A- Entra A : Fins que no hagi sortit B, no entrarà A 

B- Entra B : Fins que no hagi entrat A, no entrarà B 

Moviments simultanis: A+B+(A-B-) 

MOVIMENT 

A+ Surt A : Fins que no hagin entrat A i B, no sortirà A (REPETEIX CICLE) 

B+ Surt B : Fins que no hagi sortit A, no sortirà B 

A-B- Entra A i B : Fins que no hagi sortit B, no entrarà A i B simultàniament 

Per regla general, els cilindres parteixen de dins cap a fora, la qual cosa vol dir, que la 

posició inicial és la de dins i, en conseqüència, el primer moviment d’un cilindre està definit 

pel signe “+”, és a dir, que en iniciar la seqüència haurà de sortir. 

Això no és sempre així, ni s’ha d’agafar com una norma, sinó que els moviments poden 

tenir el punt de partida que ens interessi més. Poden iniciar la seqüència des de la posició 

de forà, és a dir, el primer moviment que realitzarà serà de fora cap a dins i, per tant, el 

signe a aplicar serà “-“. 

Per exemple: A-B+A+B- 



Quan volem descriure una successió de moviments que es repeteix d’una forma ordenada, 

diguem que es tracta d’una seqüència pneumàtica o de cilindres, o també d’un cicle automàtic 

o repetitiu. 

Podem dividir les seqüències en dos grans grups: SIMPLES o COMPLEXES. 

6.2. SEQÜÈNCIES SIMPLES o CICLES COMBINATORIS. 

Són les seqüències que es poden realitzar per la simple combinació de les variables primàries. 

S’entén com a variable primària l’element o sensor que capta la posició de cada cilindre (fi de 

cursa). 

Per determinar quan una seqüència és SIMPLE o COMPLEXA, ens fixarem en l’ordre de 

sortida i d’entrada dels cilindres. Per tant, direm que es tracta d’una SEQÜÈNCIA SIMPLE 

quan: 

• L’ordre en què surten els cilindres és el mateix que quan entren o a l’inrevés. 

• Per a determinar l’ordre no cal tenir en compte el signe (+/-). 

• També podem trobar moviments simultanis dins de la mateixa seqüència. 

Exemples: A+B+A-B- AB=AB 

A+B+C+A-B-C- ABC=ABC 

A-B+C+A+B-C- ABC=ABC 

B-C+A-B+C-A+ BCA=BCA 

A+(B+C+)A-B-C- A(BC)=ABC 

En tots aquests exemples, les seqüències es poden resoldre d’una forma combinacional, 

connectant directament el final de cursa a la vàlvula de potència corresponent. 

Per a descriure el funcionament d’una seqüència simple, podem partir d’un exemple, seguint 

els passos de funcionament: 

Sigui la seqüència A+B+A-B- : 

MOVIMENT PAS DESCRIPCIÓ 

A+ 1 Inici: Polsem M surt A i acciona a1 b0 fa sortir A (segueix el cicle) 

B+ 2 a1 fa sortir B i acciona b1 

A- 3 b1 fa entrar A i acciona a0 

B- 4 a0 fa entrar B i acciona b0 

A partir d’aquesta descripció es pot realitzar una TAULA DE SEQÜÈNCIA que descriu la 

seqüència i, a més, ens ajuda a dissenyar el circuit. 

f.c. MOV. 

M i b0 A+ 

a1 B+ 

b1 A- 

a0 B- 



Diagrama de fases corresponent a la seqüència: 

6.3. SEQÜÈNCIES COMPLEXES o CICLES SEQÜENCIALS: 

Quan no es compleixen les condicions que fan que una seqüència sigui simple, es pot dir que 

ens trobem davant d’una SEQÜÈNCIA COMPLEXA, i bàsicament aquestes condicions es 

redueixen a la de l’ordre de moviments. Si, com s’ha dit abans, no hi ha una correlació igual de 

moviments de sortida i d’entrada dels cilindres. 

Exemples: A+B+B-A- AB#BA 

A+B+C+C-B-A- ABC#CBA 

A+A-B+B- AA#BB 

B-C+A-C-A+B+ BCA#CBA 

A+(B+C+)C-A-B- A(BC)#CAB 

Per resoldre aquest tipus de seqüències, hi ha tres mètodes, bàsicament, per a solucionar els 

circuits pneumàtics, de forma que no hi hagi cap problema de trobar en una mateixa vàlvula de 

potència, pressió en els dos pilotatges. Aquests problemes s’anomenen contradiccions o 

senyals permanents. 



Sigui la seqüència A+B+B-A- 

A 

B 

Si agafem el mètode simple o combinatori podem extreure el següent circuit: 

f.c. MOV. 

M i a0 A+ 

a1 B+ 

b1 B- 

b0 A- 

Es pot observar que inicialment i en polsar M, a0 i b0 estan accionats, de forma que 

proporcionen pressió a les dues bandes de la vàlvula de potència del cilindre A. Per tant, el 

sistema no es pot posar en funcionament, ja que la vàlvula no es pot moure. 

D’igual forma passa amb a1, ja que es manté accionat fins l’últim moviment de la seqüència, 

fent que b1 no tingui efecte sobre la vàlvula de potència del cilindre B, atès què està rebent 

pressió per l’altra banda. 

Amb tot això exposat, es veu que el mètode combinatori dels finals de cursa no funciona per a 

les anomenades seqüències complexes (cicles seqüencials); per tant, s’han de buscar 

solucions per tal de resoldre els circuits convenientment. 



Aquests mètodes són: 

• Anul·lació de senyals permanents mitjançant rodets abatibles. 

El rodet dóna un impuls a la vàlvula, evitant que tingui pressió continuada, cosa que 

provocaria que en el moment que arribés el senyal en l’altra posició de la vàlvula de 

potència, aquesta no pugui canviar. L’emissió de senyal no pot tenir lloc en la posició 

final, els rodets abatibles han de quedar sobrepassats per tal d’evitar que, quan arribi el 

cilindre (A) a la posició A+, (a1) no segueixi emetent el senyal. D’igual forma s’ha de fer 

amb el cilindre (B) en assolir la posició B-. 

• Anul·lació de senyals permanents mitjançant la utilització de temporitzadors. 

El temporitzador actua de forma similar a la del rodet del mètode anterior, provocant un 

impuls en la vàlvula, evitant que tingui pressió continuada, cosa que provocaria que en 

el moment que arribés el senyal en l’altra posició de la vàlvula de potència, aquesta no 

pugui canviar. 



• Utilització de memòries per a l’obtenció de senyals secundaris (canvis de línia). 

Fer servir els dos primers mètodes és útil per a resoldre seqüències complexes però no 

massa complicades, és a dir, en el moment que ens trobem moviments repetits d’un mateix 

cilindre o seqüències llargues amb molts finals de cursa, és difícil poder trobar tots els senyals 

permanents i solucionar-los. Per tant, ens referirem principalment al mètode d’utilització de 

memòries que estudiarem tot seguit. 

Per resoldre les seqüències, partirem de la confecció d’una TAULA DE SEQÜÈNCIA, la qual 

s’omplirà amb una sèrie de dades necessàries a partir d’unes premisses bàsiques. Després 

de l’obtenció d’aquesta taula, la solució del circuit pneumàtic serà directa i de forma 

sistemàtica. 

El procés a seguir per a resoldre les seqüències, utilitzant el mètode de les memòries, és el 

següent: 

a) Divisió de la seqüència en blocs: 

Un bloc és el conjunt de lletres de la seqüència sense repetir-ne cap d’elles i sense tenir en 

compte el signe de sortida o d’entrada (+/-). No es pot repetir cap moviment d’un mateix 

cilindre. 

Exemple: A+A-B+C+B-C- A+ / A-B+C+ / B-C- 

1r.BLOC 2n.BLOC 3r.BLOC 

La separació entre cada bloc indica que existirà un canvi de línia per accionament d’una 

memòria, la qual cosa provocarà l’eliminació de senyals permanents no desitjables. 

El nombre de BLOCS serà igual al nombre de LÍNIES. 



b) Utilització de memòries: 

Una memòria és una vàlvula pilotada per aire BIESTABLE i podrà ser 3/2 o 4/2(5/2), 

depenent del mètode utilitzat per a resoldre el circuit pneumàtic. 

L’activació de les línies dependrà de les memòries, com ja s’ha exposat; ara bé, hi ha dos 

mètodes de connexió de les memòries: 

MÈTODE CASCADA: Núm. de memòries = Núm. de blocs – 1 

MÈTODE PAS A PAS: Núm. de memòries = Núm. de blocs 

Per 2 línies (2blocs) s’utilitza el mateix circuit amb una memòria 4/2 o 5/2. 

c) Connexió de les memòries pel mètode CASCADA: 

2 BLOCS (CASCADA i PAS A PAS) 

L1 

L2 

3 BLOCS 

L1 

L2 

L3 

L1 

L2 

L3 

L4 

X2 

X1 X2 

X1 

4 BLOCS 

X3 

X2 

X1 

(CASCADA) 


X3 

(CASCADA) 

X4


d) Connexió de les memòries pel mètode PAS A PAS: 

2 BLOCS (CASCADA i PAS A PAS) 

L1 

L2 

3 BLOCS 

L1 

L2 

L3 

L1 

L2 

L3 

L4 

X1 X2 

X1 

4 BLOCS 

(PAS A PAS) 

(PAS A PAS) 

X2 X3 

X1 X2 X3 X4 

e) Normes per a la connexió de les memòries: 

i. El primer detector (fi de cursa) de cada bloc és el que activarà la memòria 

(X) de cada memòria, per tal de realitzar el canvi de línia. 

1r detector del 1r bloc activarà X1 

1r detector del 2n bloc activarà X2 

1r detector del 3r bloc activarà X3 

...etc. 

Cada memòria activarà la línia corresponent: 

X1 L1 

X2 L2 

X3 L3 

...etc. 

La línia activada (Lx) per la memòria (Xx), donarà el senyal a la vàlvula 

distribuïdora de potència (biestable) per tal d’accionar el cilindre i realitzar el 

moviment corresponent de la seqüència. 

ii. L’alimentació dels detectors (fi de curses) es prendrà de la línia a la qual 

pertany (LÍNIA=BLOC), excepte el primer de cada bloc que s’alimentarà de 

la línia anterior. S’ha de prendre l’alimentació de la línia que té pressió. 

iii. Els detectors (fi de curses) que no són els primers de bloc, donaran el 

senyal directament a la vàlvula de potència corresponent al moviment que 

hagin de realitzar, agafant l’alimentació de la línia a la qual pertanyen i així 

es realitzarà el moviment del cilindre corresponent a la seqüència. 

iv. El límit de línies pel mètode CASCADA serà de 3 a 4 com a màxim, per tal 

d’evitar caigudes de pressió, ja que les memòries estan connectades en 



sèrie i podria donar lloc a fallades en el sistema per la presència de senyals 

de pressió febles. 

Pel mètode PAS A PAS no existeix límit, ja que totes les línies depenen 

d’una sola vàlvula o memòria. És el més utilitzat i més fàcil de comprendre. 

v. L’ordre de comandament (M) o de posada en MARXA s’ha de connectar en 

sèrie amb el primer fi de cursa, sigui quin sigui el tipus de comandament. 

6.4. ELABORACIÓ DE LA TAULA DE SEQÜÈNCIA. 

A partir de les normes exposades anteriorment, es pot confeccionar una taula de seqüència 

amb totes les dades relatives a la seqüència pneumàtica. 

Seguint d’una forma ordenada la taula, es pot confeccionar fàcilment el circuit pneumàtic 

complert. El tipus de comandament quedarà exposat en un altre capítol específic. 

Els camps o dades a tenir en compte seran els següents: 

L.AL. Línia d’alimentació. 

És la línia de la qual s’ha d’alimentar el fi de cursa corresponent. 

f.c. Fi de cursa. 

Detector de la posició del cilindre; és el corresponent al que activa 

el moviment anterior. 

MEM. Memòria. 

Corresponent al senyal que ha de rebre del fi de cursa 1r de cada grup 

que activarà la línia corresponent. 

L.AC. Línia activa. 

És la línia activada per la memòria corresponent, a principi de bloc. 

MOV. Moviment. 

Acció del cilindre i depenent de la vàlvula de potència. 



Elaboració de la taula de seqüència a partir d’un exemple pràctic: 

Sigui la seqüència: 

A+B+A-C+B-C- 

Configuració de blocs: A+B+ / A-C+B- / C- 

1r bloc 2n bloc 3r bloc 

L.AL f.c. MEM L.AC MOV 

L3 M . c0 X1 L1 A+ 

L1 a1 - - B+ 

L1 b1 X2 L2 A- 

L2 a0 - - C+ 

L2 c1 - - B- 

L2 b0 X3 L3 C- 

Les zones blaves (enfosquides) correspondran a la part inferior de les línies, que serà 

l’activació de les memòries. Sempre serà la part corresponent del primer moviment de cada 

bloc, fins a la memòria. 

L1 

L2 

L3 

L1 

L2 

L3 

b1 

L1 

CASCADA 

M 

L3 

c0 

X2 

X2 

X1 X3 

ACTIVACIÓ MEMÒRIES 

X1 

b0 

X3 

L2 


L1 

L2 

L3 

L1 

L2 

L3 

M 

c0 

L3 

X1 

X1 

b1 

L1 

X2 

(X1) 

(X2) 

(X3) 

L1 

L2 

L3 

PAS A PAS 

ACTIVACIÓ MEMÒRIES 

b1 

b0 

m.c0 

A+ B+ 

A- 

C- 

X2 X3 

b0 

L2 

a1 

a0 c1 

C+ B- 

X3


La zona no enfosquida de la taula de seqüència correspon a la part superior de les línies, on 

es connecten les vàlvules distribuïdores de potència dels cilindres. El sistema de connexió és 

igual per als dos mètodes cascada i pas a pas, ja que no ocupa la zona de memòries. 

L1 

L2 

L3 

L1 

L2 

L3 

A B C 

A+ A- B+ B- C+ C- 

ACTIVACIÓ VÀLVULES DISTRIBUÏDORES CILINDRES 

A B C 

A+ A- B+ B- C+ C- 

L1 L2 

a1 c1 a0 

L1 L2 L2 

De la fusió d’ambdós circuits, és a dir, de la zona superior i de la inferior de les línies, 

s’obté l’esquema definitiu. Està clar que, a l’hora de realitzar un esquema pneumàtic a 

partir d’una taula de seqüència, s’ha de fer en conjunt. 

L1 

L2 

L3 

L1 

A+ 

A 

A- 

b1 

L1 

M 

CONNEXIÓ CASCADA 

L2 

a1 

L3 

L1 

X2 

B 

B+ B- 

X1 X3 

c0 b0 


c1 

L2 

L2 

a0 

L2 

C+ 

C 

C- 

L3 

L3


L1 

L2 

L3 

L1 

A+ 

A 

M 

c0 

L3 

A- 

X1 

L2 

a1 

CONNEXIÓ PAS A PAS 

L1 

b1 

L1 

B 

B+ B- 

6.5. SEQÜÈNCIES AMB MOVIMENTS REPETITS. 


X2 

c1 

L2 

b0 

L2 

a0 

X3 

L2 

C 

C+ C- 

Són les seqüències que tenen moviments repetits d’un mateix cilindre, és a dir, un mateix 

cilindre realitza més d’una acció de vaivé. 

Per exemple: A+B+A-A+B-A- 

El cilindre (A) surt dues vegades i entra dues vegades. 

Hi poden haver infinitat de seqüències on es repeteixen els moviments d’un mateix o de 

diversos cilindres. 

El mètode per a resoldre aquest tipus de seqüències es basa en el mateix principi que les 

seqüències complexes, i seguint el mateix procés, a partir d’omplir la taula de seqüència. El 

problema principal radica en què, els finals de cursa corresponents als moviments repetits, han 

d’aportar més d’un senyal i han de captar el senyal de diferents línies i, a més, han de 

distribuir aquest senyal a llocs diferents. 


1 L4 M . a0 X1 L1 A+ 

2 L1 a1 - - B+ 

3 L1 b1 X2 L2 A- 

4 L2 a0 X3 L3 A+ 

5 L3 a1 - - B- 

6 L3 b0 X4 L4 A- 

(X1) 

(X2) 

(X3) 

(X4) 

L1 

L2 

L3 

L4 

b1 

a0 

b0 

m.a0 

L3 

A+ B+ 

A- 

A+ 

A- 

B- 

a1 

a1


Com podem comprovar en la taula de seqüència, els finals de cursa (a0) i (a1) es repeteixen, 

però el problema no és aquest, sinó que s’alimenten de llocs diferents i, a més, han de donar 

el senyal també a llocs diferents: 

En la fila 1 (a0) s’alimenta de (L4) i ha d’activar (X4) 

En la fila 4 (a0) s’alimenta de (L2) i ha d’activar (X3) 

En la fila 2 (a1) s’alimenta de (L1) i ha d’activar (B+) 

En la fila 5 (a1) s’alimenta de (L3) i ha d’activar (B-) 

Per tal de no barrejar els senyals i distorsionar la seqüència, s’hauran d’independitzar els finals 

de curses repetits (a0) i (a1), agafant pressió directa i, mitjançant portes AND, distribuir el 

senyal corresponent. 

M 

X1 

X3 

L4 a0 

L2 L1 a1 

L3 

El polsador (M) també el podem substituir per una vàlvula AND, si s’ha d’introduir un senyal de 

comandament extern, com per exemple cicle únic + cicle continu, etc. 

M 

X1 


X3 

L4 a0 

L2 

Una altra de les diferències de les seqüències amb moviments repetits és que hi haurà 

vàlvules de potència que els arribi més d’un senyal, per tal d’efectuar més d’un moviment 

(moviments repetits). 

Això es pot solucionar, per no barrejar senyals, afegint vàlvules OR a les entrades. 

En la seqüència anterior podem observar que (A+) rep senyal de L1 per una banda i de L3 per 

l’altra, i (A-) les rep de L2 i de L4. 

A 

a0 a1 

A+ 

L1 L3 L2 L4 

A- 

B+ 

B-


Seqüència: 

B b0 b1 

a1 

A a0 

B- 

B+ 

A- 

A+ 

A+B+A-A+B-A- 

L4 

L2 

L1 L3 

L3 

L1 

a1 


L2 

b0 

a0 

b1 

M 

L3 

L1 

a0 

L4 

a0



Les condicions de comandament d’una seqüència pneumàtica poden ser moltes i variades, 

depenent sempre de l’aplicació on s’hagin d’incorporar. En aquest apartat exposarem les més 

bàsiques, sense entrar en una exposició gaire extensa, ja que cada aplicació requereix d’un 

comandament especial i fet a mida. 

Les condicions de comandament les aplicarem sobre la seqüència: A+B+B-A- 

a) Cicle Únic amb polsador i Cicle Continu amb interruptor: 

M 

Mcu 

En accionar el polsador (Mcu) i en deixar-lo anar, només es produirà un sol cicle de 

funcionament; ara bé, si es manté polsat els cicles (seqüència) s’aniran reproduint en 

forma de cicle continu. 

L’interruptor (Mcc), en posició tancat, no té cap efecte, de forma que podem comandar el 

cicle únic amb (Mcu). Si s’obre (s’acciona), els cicles o moviments dels cilindres es 

repetiran fins que el tanquem. En aquesta posició (Mcu) no té cap efecte, restant inhibit. 


Mcc


b) Cicle Únic forçat: 

McuF 

Aquest ja s’havia estudiat com a generador de flanc. Quan es polsa (McuF), es genera un 

senyal de comandament suficient per a posar en marxa el sistema, que desapareix mentre 

continuem polsant (McuF); per tant, fins que no es deixa de polsar i el tornem a accionar, 

no es genera un nou senyal de comandament. Aquest circuit obliga a deixar de polsar el 

comandament de marxa (McuF), de forma que els moviments encadenats dels cilindres 

s’aturaran en finalitzar la seqüència i tornarà a començar quan es torni a prémer el 

comandament. 

c) Cicle Continu amb polsadors: 

• Cicle continu independent: 

Mcu Mcc Pcc 

En aquest circuit, el cicle continu generat per la vàlvula biestable és independent del cicle 

únic, de forma que, quan s’activa el cicle continu, el cicle únic queda inhibit. La parada del 

cicle continu es realitza amb un altre polsador (Pcc). 



• Cicle continu condicionat pel cicle únic: 

Mcu Mcc Pcc 

A diferència del circuit anterior, quan es polsa el comandament de cicle únic (Mcu), aquest 

té el mateix efecte que el de parada de cicle continu (Pcc), donant un senyal paral·lel sobre 

la vàlvula biestable generadora del cicle continu. També es podria eliminar el polsador de 

parada de cicle continu (Pcc). 

• Cicle continu amb prioritat de parada i condicionat pel cicle únic forçat: 

McuF Mcc 

Pcc 

En aquest circuit, a part d’incorporar un cicle únic forçat (McuF), el cicle continu està 

constituït per una funció memòria amb vàlvula monoestable (amb realimentació), 

aconseguint que la parada de cicle continu (Pcc) tingui prioritat sobre la marxa de cicle 

continu (Mcc), de forma que, si els polsem alhora, la vàlvula monoestable no s’activa i, per 

tant, no hi ha senyal de comandament. També (McuF) té prioritat sobre (Mcc), condicionant 

el cicle únic sobre el cicle continu. 



6.7. CIRCUIT D’APLICACIÓ: TREPANT. 

a) Objectius: 

Saber aplicar els coneixements exposats sobre un projecte d’automatització: 

Confeccionar la taula de seqüència, dissenyar els Grafcets de la seqüència, dibuixar 

l’esquema pneumàtic referent a la seqüència i dissenyar el comandament. 

b) Descripció general: 

S’ha de projectar el control i comandament automàtic d’una màquina eina per a fer dos forats a 

unes peces metàl·liques rectangulars. Les peces es col·locaran automàticament des d’un 

magatzem vertical de gravetat i també s’expulsaran de forma automàtica un cop s’hagin 

realitzat els dos forats. 

c) Descripció seqüència: 

• L’alimentació de peces es farà mitjançant el cilindre (A), desplaçant i fixant la peça per 

a poder-la foradar. 

• L’avanç del trepant el realitzarà el cilindre (B), després d’arribar al final de la seva 

cursa, el cilindre retornarà automàticament a la seva posició inicial. El capçal del 

trepant girarà al mateix temps que el cilindre avanci i retrocedeixi. 

• Un cop fet el primer forat, un tercer cilindre (C) canviarà la posició de la peça mitjançant 

el desplaçament de la plataforma per tal de poder fer el segon forat, i es tornarà a 

repetir el procés d’avanç i retrocés del cilindre (B). 

• Un cop fet el segon forat, la plataforma (C) tornarà a la posició inicial. 

• Després de retornar la plataforma al seu lloc, el cilindre (A) tornarà també a la seva 

posició inicial que, mitjançant un mecanisme, s’expulsarà la peça ja foradada. 

• Després de realitzat aquest procés, la màquina ja estarà en condicions de tornar a 

iniciar un nou cicle (seqüència) de funcionament. 

A 

B 

C 

+ 

- 

+ 

- 

+ 

- 

a0 

M 

a1 

b1 


b0 

c1 

b1 

b0 

c0


d) Descripció comandament (M): 

• La posada en marxa es realitzarà mitjançant un polsador pneumàtic (McuF), que 

realitzarà un únic cicle de funcionament. Si el polsador es manté polsat, la seqüència 

no s’ha de repetir. 

• També hi ha d’haver comandament de cicle continu: un de marxa (Mcc) i un de parada 

(Pcc). La parada haurà de tenir prioritat sobre la marxa, si es polsen els dos 

simultàniament. 

• El comandament de cicle únic forçat (McuF) ha de condicionar el cicle continu, de 

forma que, en polsar-lo, el cicle continu es desactivi. 

e) Confecció taula de seqüència: 

f) Disseny Grafcet’s: 

EQUIVALENT 

(X1) 

(X2) 

(X3) 

(X4) 

L1 

L2 

L3 

L4 

b1 

c1 

b1 

M.a0 

M = ( McuF ) + ( Mcc . PCcc . McuF ) 


L4 M . a0 X1 L1 A+ 

L1 a1 - - B+ 

L1 b1 X2 L2 B- 

L2 b0 - - C+ 

L2 c1 X3 L3 B+ 

L3 b1 X4 L4 B- 

L4 b0 - - C- 

L4 c0 - - A- 

A+ B+ 

B- 

B+ 

B- 

C+ 

C- 

a1 

b0 

b0 

A- 

c0 

MONOESTABLES 


0 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

M.a0 

a1 

b1 

b0 

c1 

b1 

b0 

c0 

a0 

INICI 

A+ 

B+ 

B- 

C+ 

B+ 

B- 

C- 

A- 

BIESTABLES 

0 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

c1 

c0 

(A-) 

M.a0 

a1 

b1 

b0 

INICI 

A+ 

B+ 

b1 

B+ A+ 

A+ 

C+ A+ 

A+ 

(B-) 

C+ 

C+ A+ 

b0 

(C-) 

A+ 

(B-)


g) Disseny esquema pneumàtic :seqüència i comandament. 

c0 c1 

C 

b1 

b0 

B 

a1 

a0 

A 

C- 

C+ 

B- 

B+ 

A- 

A+ 

L4 

b0 

L2 b0 

L2 L4 

L3 

a1 

L1 

b0 

a1 

c0 

L4 

L1 

L2 

L3 

L4 

c1 


M 

L2 L3 b1 

L1 b1 

a0 

b1 

L4

ANNEX: UNITAT 6 (SEQÜÈNCIES PNEUMÀTIQUES) ICE - UPC 

ANNEX UNITAT 6: SEQÜÈNCIES PNEUMÀTIQUES. 

COM ES REALITZEN LES LÍNEES ? 

En un circuit pneumàtic on existeixen les anomenades línies, aquestes s’utilitzen per a 

repartir l’aire de les diferents vàlvules de memòria X1, X2, X3,... 

L’efecte que siguin línies horitzontals, es realitza per a que, a l’hora de fer les preses de 

pressió de les vàlvules de memòria corresponents (X1, X2, X3...), sigui més fàcil connectarles; 

són com una mena de distribuïdors, repartidors o col·lectors. 

Hem de pensar que aquestes línies han de tenir els extrems tancats i no s’alimenten de 

pressió directa, sinó que s’alimenten de les vàlvules de memòria. 

Veiem un exemple amb el Fluid-Sim: 

En el circuit o esquema anterior correspon a la seqüència A+B+A-C+B-C-, i es pot apreciar 

que les línies tenen un punt negre (punt de connexió), els quals tanquen la línia en cada 

extrem. 

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 

1


Es pot tenir un circuit corresponent a les memòries, el qual, si es guarda dins la carpeta “Lib” 

[C:\Archivos de programa\Festo FluidSim\Lib\], serà un nou símbol que apareixerà en el 

requadre de l’esquerra i que podrem utilitzar sempre que es vulgui. 

De la mateixa manera que podem tenir un circuit de memòries i línies, també podem 

preparar un circuit corresponent als cilindres que hem d’utilitzar. 

Aquest circuit juntament amb el de les línies, ens poden servir com a base per anar 

confeccionant el circuit final de la seqüència pneumàtica, seguint la taula de seqüència. 

Bé, arribat aquest punt, anem a seguir el procediment per tal de confeccionar el circuit que 

ha de realitzar la seqüència: A+B+A-C+B-C- a partir de la taula de seqüència. 


2


• Taula de seqüència: 



L3 M . c0 X1 L1 A+ 

L1 a1 - - B+ 

L1 b1 X2 L2 A- 

L2 a0 - - C+ 

L2 c1 X- - B- 

L3 b0 X3 L3 C- 

Situem els cilindres, les vàlvules de potència i les vàlvules reguladores a dalt. També situem 

a sota les línies i les memòries, per a tres línies (sistema pas a pas). 

3


Seguidament, podem anar col·locant les diferents vàlvules finals de cursa per sobre de les 

línies o per sota, depenent si han d’anar connectades a les memòries o a les vàlvules de 

potència del cilindre. Això es pot saber seguint la taula de seqüència. 


L3 M . c0 X1 L1 A+ 

L1 a1 - - B+ 

L1 b1 X2 L2 A- 

L2 a0 - - C+ 

L2 c1 - - B- 

L3 b0 X3 L3 C- 

Vàlvules finals de cursa que activen memòries i estan situades per sota: 

c0 ha d’activar X1, per tant, la situem just sota de la presa d’X1. La memòria X1 donarà 

pressió a la línia L1, i la línia donarà pressió a la vàlvula de potència realitzant el 

moviment A+. 

b1 ha d’activar X2, per tant, la situem just sota de la presa d’X2. La memòria X2 donarà 


moviment A-. 

b0 ha d’activar X3, per tant, la situem just sota de la presa d’X3. La memòria X3 donarà 


moviment C-. 

Vàlvules finals de cursa que activen les vàlvules de potència i estan situades pel cim: 

a1 ha de realitzar B+, per tant, la situem just sota de la presa de la vàlvula de B+. 

a0 ha de realitzar C+, per tant, la situem just sota de la presa de la vàlvula de C+. 

c1 ha de realitzar B-, per tant, la situem just sota de la presa de la vàlvula de B-. 


4


A continuació, també es poden col·locar els components de comandament o posada en 

marxa. Per exemple, un polsador de marxa de cicle únic forçat Mcuf, és a dir, que si es 

manté polsat el comandament de marxa només s’ha de realitzar un sol cicle o seqüència. 

També col·loquem una vàlvula de simultaneïtat AND per tal de posar en sèrie el senyal del 

comandament Mcfu, el final de cursa c0 i el senyal de la línia d’alimentació L3. 


5


Ara ja es poden connectar tots els elements de forma vertical, seguint el procediment indicat 

en la taula de seqüència. D’aquesta manera (amb les línies) evitem creuar les diferents 

conduccions. És un sistema esquemàtic funcional. 


6


Com es genera un punt de connexió ? 

Un punt o connexió el podem generar fent una connexió o derivació entre diversos elements, 

és a dir, es connecten dos elements i després es connecta l’altre element a la conducció. 

a) Connectar elements b) Connectar conducte 

c) Seleccionem el punt i fem “copiar” i “pegar”, tantes vegades com punts s’hagin d’utilitzar. 

Els punts els podem col·locar on es vulgui i connectar en forma de línies. També es podria 

generar un símbol i si el guardem dins la carpeta “Lib” [C:\Archivos de programa\Festo 

FluidSim\Lib\], apareixerà en el quadre de símbols de l’esquerra i es podrà utilitzar sempre 

que es vulgui. 

Per a fer una connexió de punt a punt, s’han de polsar simultàniament la tecla (ALT ) i 

clicar el botó esquerre del ratolí sobre el punt inicial, i seguidament s’arrastra fins el punt 

final, deixant de clicar. Apareix el conducte de punt a punt. 


7


No és imprescindible utilitzar les línies per a confeccionar un circuit o esquema pneumàtic. 

També es pot realitzar fent les conduccions directament. 

El circuit de l’exemple anterior és igual al següent: 

On les línies s’han convertit en simples connexions que parteixen de la vàlvula de memòria 

fins el lloc d’utilització, realitzant les derivacions pertinents. 


8

UNITAT 7 (ELEMENTS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC 

ÍNDEX: 

UNITAT 7: ELEMENTS ELECTROPNEUMÀTICS. 

7.1. REPRESENTACIÓ I ESQUEMES. 

7.2. ELECTROVÀLVULES. 

a) Monoestables. 

b) Biestables. 

c) Monoestables dobles o de tres posicions. 

7.3. ELEMENTS DE COMANDAMENT O SENYAL. 

a) El polsador. 

b) L’interruptor, commutador o selector. 

c) El final de cursa. 

d) El detector magnètic (REED). 

e) Els detectors de proximitat. 

• Característiques dels sensors de proximitat. 

• Formes externes típiques. 

• Configuracions més utilitzades. 

• Inductius. 

• Capacitius. 

• Òptics. 

• Connexió entre detectors. 

f) El pressostat. 

7.4. ELEMENTS DE MEMÒRIA I RETARDAMENT. 

a) El Relè i el Contactor. 

b) El Temporitzador. 

• A la connexió. 

• A la desconnexió. 



UNITAT 7: ELEMENTS ELECTROPNEUMÀTICS. 

7.1. REPRESENTACIÓ i ESQUEMES. 

Per tal d’entendre correctament el funcionament de la instal·lació electropneumàtica, és 

important representar-la gràficament de la forma més entenedora, de forma que quedi ben 

reflectida tant la part d’actuació o potència com la part de comandament. Per això, s’utilitzaran 

bàsicament dos tipus d’esquemes: l’esquema de potència (pneumàtic) i l’esquema de 

comandament (elèctric). A part es poden realitzar els diagrames que indiquen les condicions 

de moviment (ja estudiats en el monogràfic de pneumàtica bàsica). 

• Esquema de potència: L’esquema de potència definirà la part d’actuació de la 

instal·lació i on s’inclouran tots els aspectes que tenen a veure amb el moviment 

de l’ element de potència o cilindre: 

o L’actuador pneumàtic: Realitza el moviment final o útil. 

o L’electrovàlvula de potència: La vàlvula que fa sortir o entrar el 

cilindre. 

o Vàlvules auxiliars de moviment o captació: Són totes les vàlvules que 

influeixen en la velocitat de l’actuador (vàlvules de cabal o escanyament i 

d’escapament ràpid). També s’inclouen els elements de captació de 

pressió com el pressostat. 

• Esquema de maniobra: En tractar una tècnica electropneumàtica, l’esquema 

de comandament serà elèctric, i ens indicarà la forma com s’activa 

l’electrovàlvula de potència i d’altres electrovàlvules que poden influir en el 

control del cilindre. 

L’esquema elèctric serà del tipus funcional, el qual indica d’una forma clara el 

funcionament del comandament. Aquest tipus de representació és el més 

utilitzat, ja que reflecteix d’una forma senzilla les combinacions de connexió, 

donant una visió lògica de l’automatisme. 

MS1 

MS2 

ESQUEMA DE COMANDAMENT 

Y1 Y2 

(A+) 

ME1 

(A-) 

ME2 A 

Y1(A+) 

ESQUEMA DE POTÈNCIA 

Y2 (A-) 

L’esquema de potència indica: 

• L’electrovàlvula biestable Y1/Y2 fa sortir i entrar el cilindre (A). 

• El cilindre sortirà ràpidament i entrarà lentament de forma regulable. 

L’esquema de comandament indica: 

• Quan polsem (MS1) i no polsem (MS2), s’activarà la bobina (Y1) que farà sortir el 

cilindre(A). 

• Quan polsem (ME1) o (ME2), s’activarà la bobina (Y2) que farà entrar el cilindre (A). 



7.2. ELECTROVÀLVULES. 

Les electrovàlvules per al control i moviment dels cilindres estan accionades (pilotades) 

elèctricament mitjançant una o dues bobines electromagnètiques (solenoides), les quals es 

poden anomenar MONOESTABLES o BIESTABLES, respectivament, que són vàlvules 

generalment de 5 vies i 2 posicions (5/2). També hi ha vàlvules que es poden anomenar 

MONOESTABLES-DOBLES que són vàlvules de 5 vies i 3 posicions. 

Les electrovàlvules són els elements que donen pressió als actuadors pneumàtics i formen la 

part de potència pneumàtica de la instal·lació on es genera l’aplicació o moviment; el 

comandament es realitzarà elèctricament. 



Les vàlvules pilotades elèctricament tenen el mateix principi de funcionament que les pilotades 

per aire o manualment, a efectes de conducció d’aire, i estan formades: 

• Cos de la vàlvula: 5/2 de corredora. 

• Nucli acoblat a la corredora de la vàlvula. 

• Bobina o solenoide: que realitza la funció de pilotatge elèctric (24V DC p.ex.). 

• Connector de la bobina: per fer arribar el senyal elèctric a la bobina. 

a) Monoestables. 

secció d’una electrovàlvula 

Aquesta vàlvula disposa d’una bobina elèctrica que mou (pilota) un sol sentit de la vàlvula; 

l’altre sentit té el retorn per molla. 

A + 

ELECTROVÀLVULA MONOESTABLE 5/2. BOBINA VÀLVULA. 

SÍMBOL CIRCUIT PNEUMÀTIC 

SÍMBOL CIRCUIT ELÈCTRIC 

ACCIONAMENT CILINDRE D.E. ACCIONAMENT CILINDRE S.E. 



En donar corrent a la bobina, la vàlvula es mou, i en deixar d’aplicar-la, la vàlvula retorna al 

seu estat inicial; per això, rep el nom de MONOESTABLE. 

En aquest tipus de vàlvula caldrà mantenir el senyal elèctric (corrent) o realimentar per tal de 

mantenir la posició del cilindre. Quan es vol canviar la posició, és a dir, fer retornar el cilindre a 

la posició inicial, s’ha de tallar el pas del corrent a la bobina i, en conseqüència, la molla farà 

retornar la vàlvula a la posició de repòs. 

24V DC 

+ 

- 

ACCIONAMENT D'UN CILINDRE DE DOBLE EFECTE (D.E.) 

A- A+ 

24V DC 

+ 

ACCIÓ 

En cas de fallada elèctrica (falta de subministrament), si la bobina està activada en aquest 

moment, modificarà el seu estat i el cilindre retrocedirà fins a la posició de repòs inicial. Per 

tant, la seva utilització dependrà del tipus d’aplicació, tenint en compte que, per seguretat, sí 

que ens interessa que el cilindre torni a la posició inicial, en cas d’avaria elèctrica. 

b) Biestables. 

Aquesta vàlvula disposa de dues bobines elèctriques que mouen (piloten) els dos sentits de la 

vàlvula. També s’anomenen vàlvules d’impulsos, ja que no cal mantenir el senyal elèctric per 

tenir estable una posició. 


-


ELECTROVÀLVULA BIESTABLE 5/2. BOBINES VÀLVULA. 

SÍMBOL CIRCUIT PNEUMÀTIC 

SÍMBOL CIRCUIT ELÈCTRIC 

ACCIONAMENT CILINDRE D.E. ACCIONAMENT CILINDRE S.E. 

Per activar una posició només caldrà donar un impuls elèctric (senyal curt), el suficient com 

per excitar la bobina, restant la posició mantinguda mecànicament, ja que no disposa de cap 

molla de retorn. Per tal de retornar la vàlvula a la posició inicial, s’haurà de donar un altre 

impuls a la bobina contrària. Si hi ha corrent en les dues bobines al mateix temps, predominarà 

l’última posició que havia entrat i no canviarà fins que es tregui un dels dos senyals. 

La utilització d’aquestes vàlvules té l’avantatge que no s’ha de realimentar el senyal elèctric de 

la bobina per tal de mantenir la posició del cilindre, però té el desavantatge que si 

l’automatització es realitza amb Autòmat, s’han d’utilitzar dues sortides independents. 

24V DC 

+ 

- 

24V DC 

+ 

ACCIÓ 

- 


A- 

A+ 

24V DC 

+ 

ACCIÓ 

- 

24V DC 

+ 

-


En cas de fallada elèctrica (falta de subministrament), si la bobina està activada en aquest 

moment, no modificarà el seu estat i el cilindre arribarà a la posició activada. Per tant, la seva 

utilització dependrà del tipus d’aplicació, tenint en compte que, per seguretat, sí que ens 

interessa que el cilindre mantingui la posició amb pressió, en cas d’avaria elèctrica. 

c) Monoestables dobles o de tres posicions. 

Aquesta vàlvula disposa de dues bobines elèctriques que mouen (piloten) els dos sentits de la 

vàlvula fent sortir o entrar el cilindre. També disposen de molla a cada costat que fan que la 

posició estable sigui la central de la vàlvula de vies, de forma que si no s’alimenta cap bobina, 

la posició que es manté és la central. 

Els cossos de l’esquerra i de la dreta són iguals que en les vàlvules 5/2. Aquestes tenen un 

altre cos que fan que siguin 5/3, situat enmig, que determinen la configuració de la vàlvula. Les 

més utilitzades són: 

• De centres tancats: 

En cas d’avaria elèctrica, la vàlvula es mourà a la posició central, aïllant totes les conduccions, 

i restant el cilindre amb les dues cambres tancades i comprimides. Si el cilindre es troba en 

posició de repòs en el moment de la fallada elèctrica, mantindrà la posició i pot estar a fora o a 

dins. Si el cilindre està en moviment, es detindrà i mantindrà també la posició intermèdia, 

encara que és possible que continuï el moviment un instant si el cilindre es mou molt ràpid o 

està desplaçant una càrrega relativament gran (l’aire és compressible). 

Aquestes vàlvules són interessants en casos de parades d’emergència, quan interessa que el 

cilindre quedi bloquejat. 

• De centres oberts o també anomenats d’aplicació a escapament: 

En cas d’avaria elèctrica, la vàlvula es mourà a la posició central, connectant els dos 

conductes que van al cilindre i a l’ escapament, i restant el cilindre amb les dues cambres 

sense pressió, deixant lliure la càrrega; el conducte de pressió restarà bloquejat. 

Quan hi ha una fallada en el corrent elèctric, perdent el senyal, la vàlvula tornarà a la posició 

central, deixant el cilindre alliberat sense potència. Aquestes vàlvules són interessants en 

casos de parades d’emergència, quan interessa que el cilindre quedi alliberat, però no són 

aconsellables quan mouen càrregues, principalment en sentit vertical, ja que aquestes queden 

alliberades en cas d’avaria i baixarien instantàniament. 



7.3. ELEMENTS DE COMANDAMENT O SENYAL. 

Els elements de comandament són els que tenen la funció de proporcionar el/s senyal/s de 

posada en marxa (accionament, activació, etc.) o també de parar (desactivació, etc.) les 

bobines de les electrovàlvules i, en conseqüència, d’efectuar el moviment dels actuadors, fentlos 

sortir o entrar, depenent del funcionament (programa o seqüència) que es vol aconseguir. 

Els elements que proporcionen els senyals referents a la situació dels actuadors o d’altres 

elements, també s’anomenen detectors o sensors, i poden ser mecànics (finals de cursa) o 

electrònics (sensors). 

a) El polsador: És un element de comandament que genera un senyal elèctric únicament 

quan s’acciona o polsa, és a dir, només en polsar-lo. 

ELÈCTRIC 

POLSADOR 

NORMALMENT OBERT (N.O.) 

POLSADOR 

NORMALMENT TANCAT (N.T.) 

POLSADOR 

CONTACTE DOBLE (N.T.) i (N.O.) 

PNEUMÀTIC 

POLSADOR AMB CIRCUIT 


VÀLVULA 3/2 

POLSADOR AMB CIRCUIT 


VÀLVULA 3/2 

POLSADOR 

CIRCUIT DOBLE (N.T.) i (N.O.) 

VÀLVULA 4/2 i 5/2 



b) L’interruptor, commutador o selector: L’interruptor és un element de comandament que 

pot disposar dels mateixos contactes que un polsador; la diferència es troba en l’estabilitat, és 

a dir, el polsador és un element monoestable que s’ha de mantenir polsat si volem mantenir el 

senyal; en canvi, l’interruptor és un element biestable que conserva la posició sense necessitat 

de mantenir-lo polsat. 

El commutador o selector funciona exactament igual que l’interruptor, ja que es tracta d’un 

element biestable, però la diferència es troba, principalment, en què el selector pot disposar de 

diversos contactes independents o commutats. 

ELÈCTRIC PNEUMÀTIC 

INTERRUPTOR SELECTOR 



VÀLVULA 3/2 

INTERRUPTOR 


COMMUTADOR 


SELECTOR 

CIRCUIT DOBLE (N.T.) i (N.O.) 

VÀLVULA 4/2 i 5/2 

c) El final de cursa: És el mecanisme encarregat de captar la posició on es troba el vàsteg de 

l’actuador. Quan el vàsteg del cilindre l’acciona, aquest dóna un senyal que serà utilitzat per 

determinar la seva posició i també per activar qualsevol altre element. 

ELÈCTRIC 

PNEUMÀTIC 

FINAL DE CURSA / ACCIONAT FINAL DE CURSA / ACCIONAT 



VÀLVULA 3/2 

FINAL DE CURSA / ACCIONAT 


FINAL DE CURSA / ACCIONAT 


VÀLVULA 3/2 



d) El detector magnètic (REED): És un microinterruptor magnetosensible que s’activa quan 

rep la influència d’un imant (camp magnètic). Normalment, aquest tipus de detectors s’acoblen 

a la camisa del cilindre mitjançant una abraçadora o una guia, disposant el cilindre d’un imant 

interior acoblat en l’èmbol que, en passar a prop del detector, es tanca i dóna un senyal 

elèctric. 

Són molt utilitzats com a finals de cursa, substituint els tradicionals de rodet (mecànics), ja que 

aquests ocupen menys espai i són més fàcils d’ instal·lar, sempre que el cilindre pneumàtic 

estigui preparat. 

S 

S 

N 

N S 

N 

N S 

L’alimentació pot ser de corrent continu a 24V DC (els més utilitzats) a dos i tres fils; també 

n’hi ha de corrent altern a 220V AC. Cal no confondre-ho amb un detector inductiu. Alguns 

disposen d’un pilot indicador (LED) que s’il·lumina quan realitza l’acció de detectar. 

Normalment, ja disposen d’un díode connectat en paral·lel amb la càrrega que protegeix el 

detector de càrregues inductives (p.ex. relès). 

BN (marró) 

BK (negre) 

BU (blau) 

BN (marró) 

BK (negre) 



e) Els detectors de proximitat: Són detectors o sensors que actuen per proximitat i no per 

contacte i no disposen de cap part mòbil, cosa que evita el desgast mecànic. Els sensors de 

proximitat s'utilitzen quan es necessita una detecció d'objectes ràpida, sense manteniment i 

resistent al desgast. Aquests són els requisits típics i cada cop més importants en qualsevol 

procés d'automatització. 

Els detectors de proximitat més utilitzats són els inductius, els capacitius i els òptics, 

depenent del que es vol detectar, la distància, etc.; en definitiva, segons l’aplicació industrial. 

• Característiques dels sensors de proximitat: 

o Sense manteniment i resistents al desgast. 

o No hi ha contacte físic. 

o Sense contacte i, per tant, lliures de rebots. 

o Alta freqüència operativa. 

o Es poden instal·lar en qualsevol posició. 

o Temps de vida independent de la freqüència operativa. 

o Insensibles a les vibracions. 

o Insensibles a l'acumulació de pols. 

o Estancs a l'aigua. 

o Molt resistents als productes químics. 

• Formes externes típiques: 

CILÍNDRIC ENRASAT CILÍNDRIC NO ENRASAT CILÍNDRIC DE PLÀSTIC CILÍNDRIC DE COS 

PLA 

QUADRAT SUPERIOR 

D’ANELL (PASSANT) 

QUADRAT FRONTAL 

MUNTATGE PLA 



• Configuracions més utilitzades: 

o 3 fils / DC / PNP 

o 3 fils / DC / NPN 

o 2 fils / DC 

o 2 fils / AC 



• Inductius: Sense contacte físic i independentment de la forma de l'objecte, els sensors 

de proximitat inductius detecten qualsevol objecte metàl·lic dins de la seva zona activa, 

emetent el corresponent senyal de control. 

Els sensors de proximitat inductius s'utilitzen principalment als processos 

d'automatització com a finals de cursa, per mesurar distàncies, posició, velocitat i 

comptatge. 

El principi de funcionament dels sensors de proximitat inductius es basa en un 

oscil·lador LC esmorteït per corrents de Foucault. La bobina del circuit oscil·lador i la 

ferrita generen un camp electromagnètic, és a dir, una zona activa del sensor de 

proximitat. Quan un objecte metàl·lic entra en aquesta zona, l'estat de l’oscil·lador 

canvia i s'interromp l'oscil·lació. 

Quan l'objecte metàl·lic s'acosta a una determinada distància del sensor de proximitat, 

es produeix una modificació del consum de corrent. Aquest canvi és detectat pel circuit 

de disparament, que al seu torn modifica l'etapa de sortida. Si l'objecte metàl·lic surt de 

la zona activa, el circuit oscil·lador de nou oscil·la i es restableix l'estat inicial. 

BN (marró) 

BK (negre) 

BU (blau) 

RELÈ 



• Capacitius: Sense contacte físic i independentment de la forma de l'objecte, els 

sensors de proximitat capacitius detecten qualsevol objecte metàl·lic fèrric o no fèrric 

dins de la seva zona activa, emetent el corresponent senyal de control. A més a més, 

els sensors de proximitat capacitius detecten substàncies no metàl·liques com aigua, 

vidre, plàstic, paper, fusta, etc. 

Els sensors de proximitat capacitius s'utilitzen normalment en processos 

d'automatització per detectar la presència i el nivell de líquids, pols i granulats, boles i 

sòlids. 

El principi de funcionament dels sensors de 

proximitat capacitius es basa en un oscil·lador RC 

esmorteït amb un elèctrode de base flotant (un 

condensador obert amb un únic elèctrode). La zona 

activa és el camp estàtic generat pel circuit 

oscil·lador col·locat davant de l'elèctrode base. 

Quan un objecte entra a la zona activa, comença 

l'oscil·lació. Les oscil·lacions són desconnectades i 

rectificades, i el circuit de disparament detecta 

posteriorment un determinat nivell de corrent i 

acciona l'etapa de sortida. L'etapa de desconnexió 

genera també un senyal de resposta negativa, 

oposat al senyal de posada en marxa de l'oscil·lador. El potenciòmetre permet ajustar 

el senyal negatiu, determinant així la sensibilitat del sensor de proximitat capacitiu. 

El camp electrostàtic pot estat influït de 3 formes diferents: 

- Els materials no conductors (plàstics, vidre, etc.) canviaran les característiques 

dielèctriques de la zona activa i faran que comenci l'oscil·lació. La mida, densitat i la 

constant dielèctrica del material afecten de forma directa a la capacitat /amplitud 

d'oscil·lació. Aquí és vàlid el següent principi: quant més gran sigui la mida, densitat i la 

constant dielèctrica, més gran serà la capacitat d'oscil·lació i més gran també la 

distància de detecció. No obstant això, l'efecte causat al camp electrostàtic per un 

material no conductor sol ser mínim i, per tant, les distàncies de detecció practicables 

són relativament curtes. 

- Els materials conductors sense posta a terra no només canvien la característica 

dielèctrica de la zona activa, sinó que també causen interferències en el camp 

electrostàtic. Aquesta interferència influeix més en la capacitat d'oscil·lació que el 

simple canvi de la característica dielèctrica, permetent distàncies de detecció més 

grans. 

- Els materials conductors posats a terra permeten la màxima distància possible de 

detecció, ja que tenen més influència en el camp electrostàtic i en la característica 

dielèctrica. 

Aquests 3 principis d'interferència del camp electrostàtic solen produir-se de forma 

simultània en les diferents aplicacions, per la qual cosa és impossible definir la 

distància exacta de detecció d'un sensor de proximitat capacitiu, sense conèixer totes 

les condicions relatives a l'aplicació: composició del material que cal detectar i 

condicions ambientals, com temperatura, humitat, pols, etc. El potenciòmetre d'ajust de 

la sensibilitat permet l'adaptació a les diferents aplicacions per determinar la distància 

de detecció correcta. 

BN (marró) 

BK (negre) 

BU (blau) 


RELÈ


• ÒPTICS: Els sensors òptics o cèl·lules fotoelèctriques es poden definir com 

dispositius capaços de detectar la presència o absència d’objectes, o qualsevol canvi 

en les característiques físiques (posició, color, tamany, etc.), utilitzant únicament llum i 

sense necessitat de contacte físic amb l’objecte. 

A les fotocèl·lules de reflexió directa el transmissor i el receptor estan integrats a la 

mateixa unitat. El transmissor genera un feix de llum modulada. Un objecte situat 

davant de la fotocèl·lula difumina la llum en tots els angles amb una intensitat 

determinada (reflectivitat), depenent de la seva superfície, mida, color i distància 

respecte a la fotocèl·lula. La sortida canvia d'estat si el receptor detecta llum suficient. 

L'emissor i el receptor estan sincronitzats. La sensibilitat del receptor pot ajustar-se 

amb un potenciòmetre. 

Les fotocèl·lules amb fibra òptica de vidre o plàstic s'utilitzen per captar petits objectes 

o en aplicacions on la zona de detecció és de difícil accés, degut a restriccions d'espai. 

Es recomana la fibra òptica per aplicacions d'alta temperatura. 

BN (marró) 

BK (negre) 

BU (blau) 

RELÈ 



• Connexió entre detectors: 

En general, la forma més convenient de realitzar les connexions entre detectors és amb la 

utilització de relès o mitjançant PLC’s. 

Detectors a dos fils: 

- CONNEXIÓ SÈRIE: 

o Atenció a les cdt en els terminals: limiten la tensió de la càrrega. 

o La connexió AND és recomanable fer-la amb relès, utilitzant els contactes. 

- CONNEXIÓ PARAL·LEL: 

o No és recomanable. 

o S’ha de tenir en compte que se sumen els corrents residuals, que poden 

accionar la càrrega. 

o Quan un detector està en ON, la resta no tenen alimentació. 

CÀRREGA 

CONNEXIÓ SÈRIE (AND): 

DETECTORS A DOS FILS: 

CONNEXIÓ PARAL·LEL (OR): 


CÀRREGA


Detectors a tres fils: 

- CONNEXIÓ SÈRIE: 

o No és recomanable per l’acumulació de retards en els detectors. 

o La connexió AND és recomanable fer-la amb relès, utilitzant els contactes. 

- CONNEXIÓ PARAL·LEL: 

o Han de tenir la mateixa configuració PNP/NPN. 

o Atenció amb els corrents residuals: se sumen i poden accionar la càrrega. 

+ 

- 

+ 

- 

+ 

- 

DETECTORS A DOS FILS: 

CONNEXIÓ SÈRIE (AND): 

CONNEXIÓ PARAL·LEL (OR): 


+ 

- 

+ + + 

- - - 

+ 

- 

CÀRREGA 

CÀRREGA


f) EL PRESSÒSTAT(CONVERTIDOR PNEUMÀTIC-ELÈCTRIC): És un element que 

transforma un senyal pneumàtic en elèctric digital: mitjançant la captació de pressió d’aire amb 

una connexió en el circuit pneumàtic; en arribar a la pressió desitjada (ajustada), s’acciona un 

contacte elèctric. 

El pressòstat és un convertidor molt utilitzat en instal·lacions pneumàtiques que ha de controlar 

la pressió de treball; el funcionament és similar a la vàlvula de seqüència. 

També és molt importat en aplicacions on és important el control de la pressió com per 

exemple en els grups de pressió, on s’ha de mantenir una pressió constant. 

X 

(P) 

P 

1 

2 4 

2 

PRESSOSTAT VÀLVULA DE SEQÜÈNCIA 

1 

4 



7.4. ELEMENTS DE MEMÒRIA i RETARDAMENT. 

Són elements auxiliars que poden modificar els senyals elèctrics, memoritzant o retardant, 

depenent del tipus de comandament i electrovàlvula utilitzada. També poden facilitar la 

connexió de diferents elements de senyal (sensors) per tal de realitzar funcions lògiques 

diferents. 

a) EL RELÈ i EL CONTACTOR: El relè és un element format bàsicament per una bobina, un 

nucli magnètic, una molla i diversos contactes elèctrics. En aplicar una tensió a la bobina que 

disposa d’un nucli de ferro, genera un camp magnètic el qual atrau una placa que té fixats uns 

contactes elèctrics, que s’obriran o tancaran, depenent de la seva configuració (N.O. o N.T.). 

La posició dels contactes es mantindrà, mentre duri la tensió en la bobina, de forma que en el 

moment que es perdi el senyal elèctric, els contactes tornaran a la posició inicial de repòs, que 

és la que indica el dibuix. 

Per regla general, els relès tenen una configuració dels contactes tipus commutador, de forma 

que es pot triar entre contactes N.O. o N.T., encara que la numeració no estigui del tot 

normalitzada, ja que, depenent de la marca, pot variar aquesta. 

Hi ha un element similar en el funcionament que s’anomena CONTACTOR, amb la diferència 

principal que aquest disposa de contactes de potència que estaran dimensionats en funció de 

la càrrega que s’hagi d’activar; a més, també disposa de contactes de maniobra, que poden 

ser N.O. i N.T. 

Els contactes de potència són : 1-2, 3-4, 5-6. 

Els contactes de maniobra N.O. acabats en : -3 -4 

Els contactes de maniobra N.T. acabats en : -1 –2 

A1 A2 14 11 

12 

RELÈ 24V 


RELÈ 

A1 

A2 

12 14 22 

34 A2 

A1 

A2 

11 

32 

21 

24 

31 

31 

21 

24 32 34 

11 

22 

A1 

12 

14 

11 21 31 

12 14 22 24 32 34 

CONTACTOR 

POTÈNCIA MANIOBRA


b) EL TEMPORITZADOR: El temporitzador o relè de temps té un funcionament similar al relè 

convencional, però la diferència fonamental es troba en què els contactes no es mouen 

instantàniament quan s’aplica un senyal elèctric a la bobina, sinó que aquests es mouran en 

funció del temps. 

Les parts principals del temporitzador són la bobina i els contactes, i, depenent del tipus 

d’activació dels contactes, el temporitzador podrà ser a la connexió o a la desconnexió. 

• A LA CONNEXIÓ (on delay): El contacte no s’activa fins després d’un temps d’haver 

aplicat el senyal a la bobina. Un cop ha temporitzat i el contacte ha actuat, quan es treu 

el senyal de la bobina, el contacte s’obre instantàniament. 

• A LA DESCONNEXIÓ (off delay): El contacte s’activa instantàniament quan s’aplica 

tensió a la bobina, però en retirar el senyal, el contacte no s’obrirà fins després del 

temps ajustat. 

M 

TEMPORITZADOR A LA CONNEXIÓ 

T 

T 

TEMPORITZADOR A LA DESCONNEXIÓ 

M T 

L 

T L 

M 

L 

M 

L 


TEMPS 

TEMPS 

TEMPORITZADOR

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC 

ÍNDEX: 


8.1. COMANDAMENT DIRECTE o INDIRECTE. 

8.2. COMANDAMENT SIMULTANI. 

8.3. COMANDAMENT INDISTINT. 

8.4. FUNCIÓ MEMÒRIA. 

8.5. CONTROL DE LA POSICIÓ D’UN CILINDRE. 

8.6. COMANDAMENT EN FUNCIÓ DE LA PRESSIÓ. 

8.7. COMANDAMENT TEMPORITZAT. 

8.8. ANUL·LACIÓ D’UN SENYAL DE COMANDAMENT. 

8.9. FUNCIONS COMBINACIONALS. 

a) IDENTITAT. 

b) NEGACIÓ. 

c) DISJUNCIÓ. 

d) CONJUNCIÓ. 

e) REJECCIÓ. 

f) EXCLUSIÓ. 

g) EQUIVALÈNCIA. 

h) ANTIEQUIVALÈNCIA. 

8.10. CIRCUIT D’APLICACIÓ: SUBBJECCIÓ DE PECES EN UN TREPANT. 



UNITAT 8 : COMANDAMENTS BÀSICS. 

Podem definir com a comandaments bàsics els que es realitzen de forma combinacional sobre 

un cilindre, ja sigui de simple o de doble efecte, amb una electrovàlvula. 

8.1. COMANDAMENT DIRECTE o INDIRECTE: 

El cilindre (A) ha de sortir quan es prem el polsador (M), i entrarà en deixar de polsar-lo. 

A+ = M. 

A- = no M 

8.2. COMANDAMENT SIMULTANI: 

Y1 

M 

Y1 

A 

El cilindre (A) ha de sortir quan es premi de forma simultània (polsant els dos alhora) els 

polsadors (M1) i (M2), i entrarà en deixar de polsar qualsevol d’ells o els dos. 

A+ = M1 i M2. 

A- = no M1 o no M2 o també no M1 i no M2. 

M1 

M2 

Y1 

1 

M1 

0 

1 

M2 

0 

+ 

A 

- 


M 

Y1 

A 

Y1 

1 

0 

1 

0 

+ 

- 

A 

Y1 

A


8.3. COMANDAMENT INDISTINT: 

El cilindre (A) ha de sortir quan es premi de forma indistinta (polsant qualsevol dels dos) els 

polsadors (M1) o (M2), i entrarà en deixar de polsar-los. 

A+ = M1 o M2. 

A- = no M1 i no M2. 

M1 

Y1 

3 

4 

1 

M1 

0 

1 

M2 

0 

+ 

A 

- 

8.4. FUNCIÓ MEMÒRIA: 

M2 

3 

4 

Y1 

Aquest circuit manté la posició estable del cilindre, aconseguint que la funció de comandament 

quedi memoritzada. No cal mantenir premut el polsador, si volem que el cilindre resti en la 

posició (A+), és a dir, només cal un impuls del polsador corresponent per tal que surti o entri el 

cilindre. 

Amb aquest circuit no hi ha la possibilitat de prioritzar cap posició del cilindre; si es polsen 

alhora els dos polsadors, el cilindre restarà en l’última posició. 

MS 

Y1 

ME 

1 

MS 

0 

1 

ME 

0 

+ 

A 

- 

Y2 


A 

Y1 Y2 

A


Si es vol aconseguir una priorització en el comandament, es pot aconseguir utilitzant una 

funció de parada/marxa utilitzant un relè i una electrovàlvula monoestable. 

ME 

MS 

MS 

PARADA PRIORITÀRIA 

R1 

MARXA PRIORITÀRIA 

R1 

R1 

ME 

R1 

R1 

Y1 

R1 

Y1 

Y1 

1 

MS 

0 

1 

ME 

0 

+ 

A 

- 

1 

MS 

0 

1 

ME 

0 

+ 

A 

- 


A


8.5. CONTROL DE LA POSICIÓ D’UN CILINDRE: 

El comandament de l’electrovàlvula biestable es realitza mitjançant dos polsadors: (MS) per 

sortir i (ME) per entrar. 

La sortida del cilindre només serà efectiva quan aquest es trobi dins, pressionant el final de 

cursa o reed (a0) i es polsi (MS), i entrarà quan es trobi fora pressionant (a1) i es polsi (ME). 

La utilització de finals de cursa ens assegura que el cilindre hagi assolit la posició desitjada per 

tal que el comandament sigui efectiu. 

MS 

a0 

ME 

a1 

A 

MS 

a0 

FINALS DE CURSA 

3 

ME 

a1 

Y1 Y2 

3 

4 

DETECTORS INDUCTIUS (REED) 

Ka0 A1 


a0 

A2 

a1 

Y1 

A 

Ka1 A1 

A2 

a0 

MS 

(REED) a1 

Ka0 

3 

4 

Y2 

a0 

ME 

Ka1 

(FC) 

Y1 Y2 

3 

4 

a1


8.6. COMANDAMENT EN FUNCIÓ DE LA PRESSIÓ: 

El cilindre (A) sortirà quan es premi el polsador (MS) i entrarà en polsar (ME) i s’hagi assolit 

una pressió determinada en la cambra de sortida, de forma que limiti la força d’avanç. 

El pressòstat determinarà quan serà efectiu el senyal de comandament de (ME) en l’entrada 

del cilindre (A-), fins que no s’hagi assolit la pressió desitjada en la cambra de sortida. 

MS 

ME 

PRESSIÓ 

PRESSOSTAT 

A 

MS 

Y1 

3 


ME 

P 

P 

3 

4 

Y2 

Y1 

A 

Y2


8.7. COMANDAMENT TEMPORITZAT: 

El cilindre (A) sortirà després d’un temps d’haver premut el polsador (M) sense deixar-lo anar, i 

entrarà instantàniament, en deixar-lo de polsar. 

M 

T1 

A 


M 

T1 

3 

4 

A1 

A2 

T1 

Y1 

15 

18 

Y1 

A


8.8. ANUL·LACIÓ D’UN SENYAL DE COMANDAMENT (FLANC): 

S’aconsegueix un senyal curt de comandament, és a dir, només es genera un impuls de 

corrent, encara que es mantingui polsat el comandament, per tal que no es repeteixi el cicle de 

funcionament fins que no es deixi anar el comandament (s’hagi alliberat) i es torni a polsar. 

M 

M 

FINALS DE CURSA 

3 

T A1 R1 

T 

A2 

3 

T 

T 

15 

16 

A1 

A2 

15 

18 

A1 R1 A1 

A2 A2 

a0 

a0 

R1 

a1 

Y1 Y2 

R1 

a1 

Y1 Y2 

DETECTORS INDUCTIUS (REED) 

a0 a1 

Ka0 A1 


A2 

a0 a1 

Ka0 

A1 

A2 

Ka1 A1 

A2 

Ka1 A1 

A2 

M 

M 

Y1 

T 

A 

3 

4 

a0 

A1 R1 A1 

A2 A2 

3 

4 

T A1 

A2 

T 

T 

R1 

(REED) a1 

15 

16 

15 

18 

A1 

A2 

R1 

Ka0 

Y2 

a0 

(FC) 

Ka1 

a1 

Y1 Y2 

R1 

Ka0 

Ka1 

Y1 Y2


8.9. UNCIONS COMBINACIONALS: 

a) IDENTITAT (=) (igualtat) 

X 

0 

1 

X 

0 

1 

X1 

0 

0 

1 

1 

X1 

0 

0 

1 

1 

Y 

0 

1 

b) NEGACIÓ (not) (inversa) 

Y 

1 

0 

c) DISJUNCIÓ (paral·lel) (derivació) (or) (+) 

X2 Y 

0 0 

1 1 

0 1 

1 

X2 

0 

1 

d) CONJUNCIÓ (sèrie) (and) (*) (.) 

Y 

0 

1 0 

0 0 

1 1 

X1 

Y 

X1 A 

X2 Y 

Y 

X 

X 

Y 

Y 

X2 


Y 

Y 

A 

A 

Y 

A


e) REJECCIÓ (paral·lel invertit) (nor) 

X1 

0 

0 

1 

X2 

0 

1 

1 

Y 

1 

0 

1 0 0 

0 

X1 

X2 

Y 

R1 

Y 

Y= X1 + X2 

X1 X2 

Y= X1 + X2 

X1 X2 

Y = X1 * X2 


R1 

Y 

Y 

Y 

Y


f) EXCLUSIÓ (sèrie invertit) (nand) 

X1 

0 0 

0 1 

1 0 

X2 

Y 

1 

1 

1 

1 1 0 

X1 

X1 

X2 

X1 

X2 

Y 

R1 Y 

Y 

Y= X1 * X2 

Y= X1 * X2 

Y = X1 + X2 

X2 


R1 

Y 

Y 

Y


g) EQUIVALÈNCIA (commutació invertida) (Xnor) 

X1 

0 0 

0 1 

1 0 

1 1 

0 

0 

1 

1 

X2 

X1 

3 

X2 X2 

X1 X2 Y 

0 

1 

0 1 

1 0 

3 

X1 X1 

X2 

Y 

Y 

4 2 

1 

X2 

2 

3 

4 

4 

Y 

1 

0 

0 

1 

0 

1 

X1 

1 

3 

4 

1 

1 

2 

Y= X1 * X2 + X1 * X2 

X1 

RX1 

h) ANTIEQUIVALÈNCIA (commutació) (Xor) 

X1 

Y= X1 * X2 + X1 * X2 

RX1 

4 

3 

4 

A1 

A2 

A1 

A2 

Y 

X2 

3 3 


X2 

RX2 

RX2 

4 

3 

4 

A1 Y 

A2 

A2 

RX1 

RX2 

A1 Y 

RX1 

RX2 

RX1 

RX2 

RX1 

RX2


8.10. CIRCUIT D’APLICACIÓ: SUBJECCIÓ DE PECES EN UN TREPANT. 

a) Objectius: 

Aplicar els coneixements exposats sobre automatització pneumàtica i electropneumàtica. 

Saber interpretar les dades descriptives d’una aplicació industrial i processar-les. 

Saber confeccionar l’esquema d’automatització electropneumàtica. 

Saber confeccionar l’esquema d’automatització pneumàtica. 

b) Descripció del funcionament: 

La subjecció d’una peça metàl·lica (1) en una màquina de mecanitzat (trepant), es realitza 

mitjançant una palanca (2) accionada per un cilindre de doble efecte (A): (A+) = subjecta i (A-) 

= allibera. 

La subjecció de la peça serà efectiva en prémer qualsevol de dos polsadors (M1) o (M2), el 

detector (5) capti la presència de peça i el trepant estigui en la posició inicial detectada pel final 

de cursa (4). 

L’alliberació de la peça haurà de quedar bloquejada durant el foradat de la peça realitzat pel 

trepant (3), de forma que, fins que el trepant no hagi tornat a la posició inicial detectada pel 

final de cursa (4), no es pugui alliberar la peça. 

La velocitat de subjecció de la peça ha de poder-se regular i l’alliberació haurà de ser el més 

ràpida possible. 

c) Diagrama de fases: 

M1 

M2 

M3 

PEÇA (5) 

TREPANT (4) 

A 

A 


4 

5 

2 

3 

1


d) Disseny esquema electropneumàtic: 

ESQUEMA MANIOBRA ELÈCTRIC 

UTILITZANT DETECTOR INDUCTIU (5) 

(4) 

(+) 24V DC 

(-) 

(5) 

POSICIÓ INICIAL TREPANT 

HI HA PEÇA 

M1 

3 

M2 

4 

3 

4 

ESQUEMA POTÈNCIA PNEUMÀTIC 

Y1 

M3 

Y1 Y2 

(A+) (A-) 

3 

4 


A 

(A+) (A-) 

Y2 

ESQUEMA MANIOBRA ELÈCTRIC 

UTILITZANT FINAL DE CURSA (5) 

M1 

(+) 24V DC 

HI HA PEÇA 

3 

M2 

4 

(4) 

(5) 

Y1 

3 

4 

(-) (A+) 

POSICIÓ INICIAL TREPANT 

M3 

3 

4 

(A-) 

Y2


e) Disseny esquema pneumàtic: 

M1 

(5) 

HI HA PEÇA 

M2 

TREPANT 


(4) 

M3

UNITAT 9 (SEQÜÈNCIES ELECTROPNEUMÀTIQUES AMB TÈCNICA CABLADA) ICE - UPC 

INTRODUCCIÓ. 

ÍNDEX: 

UNITAT 9: SEQÜÈNCIES ELECTROPNEUMÀTIQUES AMB TÈCNICA CABLADA. 

9.1. SEQÜÈNCIES SIMPLES (COMBINACIONALS). 

EXEMPLE: A+B+A-B- 

a) Electrovàlvules biestables. 

b) Electrovàlvules monoestables. 

9.2. SEQÜÈNCIES COMPLEXES (SEQÜENCIALS). 

9.2.1. 2 BLOCS. 

EXEMPLE: A+B+B-A- 



9.2.2. 3 BLOCS. 

EXEMPLE: A+B+A-B-C+C- 



9.2.3. 4 BLOCS. 


a) Cicle únic simple amb polsador i Cicle continu amb interruptor. 

b) Cicle únic forçat. 

c) Cicle continu amb polsadors. 

EXEMPLE: A+A-B+A+A-B- 



INTRODUCCIÓ. 

Dins les tècniques d’automatització electropneumàtica està el control de seqüències de 

cilindres que en aquest monogràfic tractarem de dues formes: 

• Tècnica cablada de control electropneumàtic, utilitzant elements d’automatització 

convencionals: relès i temporitzadors,... 

De tota manera aquest mètode (menys utilitzat) també es pot aplicar en tècnica 

programada utilitzant PLC’s (Autòmats Programables), traduint directament el circuit 

elèctric en diagrama de contactes. 

• Tècnica programada de control electropneumàtic, mitjançant PLC’s utilitzant el mètode 

de programació per GRAFCET. 

És el mètode més utilitzat, ja que es tracta d’un mètode de programació molt gràfic, 

ordenat, sistemàtic i de fàcil implementació amb instruccions senzilles per Autòmats. 

Existeixen moltes altres tècniques de dissenyar circuits de control per a seqüències 

electropneumàtiques, però la majoria es realitzen d’una forma poc sistemàtica, i sobretot 

moltes vegades es tendeix a pensar els circuits d’una forma intuïtiva i poc entenedora per als 

que no han participat en la seva elaboració. No vull dir amb això que el mètode intuïtiu no sigui 

eficaç o que no sigui bo, només intento aplicar una metodologia que sigui entenedora i més a 

l’abast per a tècnics que estiguin poc avesats als circuits elèctrics o la programació dels PLC’s. 

És important que les tècniques intuïtives i també lògiques de disseny d’automatismes es 

treballin paral·lelament, ja que ajuda a entendre els circuits i les tècniques sistemàtiques i dóna 

força agilitat alhora de pensar i resoldre circuits d’automatismes complexos. 

Les seqüències pneumàtiques amb comandament i control elèctric o millor dit les seqüències 

electropneumàtiques no són massa complicades de resoldre, ja que el que es tracta és de 

trobar un bon mètode seqüencial per a solucionar-les, generalment el que s’aplica més és el 

Grafcet. 

La complicació, entre cometes, està en el comandament i sobretot en les seguretats o parades 

d’emergència. 

El primer mètode és el que estudiarem seguidament, i ens basarem en la teoria exposada en 

el monogràfic de “SEQÜÈNCIES PNEUMÀTIQUES”, estudiant les seqüències amb una 

sistemàtica molt similar: 

• Estudi del tipus de seqüència: - SIMPLES (COMBINACIONALS). 

- COMPLEXES (SEQÜENCIALS). 

• Descomposar les seqüències en BLOCS. 

• Omplir la TAULA de SEQÜÈNCIA adaptada. 

• Utilitzar els circuits equivalents a les memòries, segons el nombre de blocs. 

• Realitzar l’esquema seqüenciador referent a les memòries. 

• Realitzar l’esquema de connexionament de les electrovàlvules: BIESTABLES o 

MONOESTABLES. 

• Introduir en els esquemes anteriors els controls o comandaments bàsics: CICLE ÚNIC 

o CICLE CONTINU. 



UNITAT 9: SEQÜÈNCIES ELECTROPNEUMÀTIQUES AMB TÈCNICA CABLADA. 

9.1. SEQÜÈNCIES SIMPLES (COMBINACIONALS). 

El mètode per a solucionar els circuits elèctrics que controlen els moviments encadenats 

anomenats SEQÜÈNCIES SIMPLES o COMBINACIONALS, és tan senzill com el mètode 

utilitzat en el control pneumàtic. 

S’ha de connectar directament a cada bobina de l’electrovàlvula el corresponent final de cursa 

o detector magnètic (reed) que s’activa en el moviment anterior. 

En sèrie amb el primer detector de posició es connectarà el/s comandament/s de posada en 

marxa o aturada. 

Per tal de tenir totes les dades ordenades omplirem una taula que anomenarem “TAULA DE 

SEQÜÈNCIA”. Com que en aquest cas tractarem d’una seqüència simple la taula serà reduïda 

on només introduirem totes les dades referents als moviments i els finals de cursa. 

• Exemple: A+B+A-B- 

A 

B 

M.b0 

b0 

FC. 

MOV. 

M . b0 A+ 

a1 B+ 

b1 A- 

a0 B- 

a1 


b1 

a0


a) Electrovàlvules biestables: 

Utilitzant aquest tipus d’electrovàlvules els circuits resulten més senzills, ja que no cal mantenir 

el senyal elèctric d’activació, només amb un impuls l’electrovàlvula es posiciona i es manté fins 

que no donem un impuls a la bobina de sentit contrari: són vàlvules amb memòria. 

Recordem que aquestes electrovàlvules s’utilitzaran quan l’aplicació ho requereix. Quan 

interessa que, davant una fallada de corrent elèctric, el cilindre conservi l’última posició i no 

retorni a la inicial. 

M 

M 

+ 

b0 

- 

+ 

Y1 

- 

UTILITZANT FINALS DE CURSA 

UTILITZANT DETECTORS MAGNÈTICS (REED) 

b0 

Y1 

A 

Y1 (A+) Y2 (A-) Y3 (B+) 

a0 

b1 a1 

Y2 Y3 

b1 a1 

Y2 Y3 


a1 

B 

a0 

a0 

b0 b1 

Y4 (B-) 

Y4 

Y4


b) Electrovàlvules monoestables: 

Amb aquest tipus d’electrovàlvules s’han d’utilitzar relès per tal de poder mantenir la posició 

forçada i realimentar el final de cursa corresponent, ja que aquestes electrovàlvules no 

conserven la posició, sinó que retornen per l’efecte de la molla en perdre el senyal d’activació 

en la única bobina que tenen. 

El final de cursa que dóna el senyal per a realitzar la funció forçada (que generalment és la de 

fora +) ha d’ésser N.O. i activarà la bobina del relè, i s’ha de realimentar. El final de cursa que 

realitza el moviment contrari de la mateixa electrovàlvula (-) ha de parar el relè , per tant haurà 

d’ésser N.T. És a dir, el relè que s’activa és el que donarà el senyal a la bobina corresponent a 

la posició forçada de l’electrovàlvula, que s’activa mitjançant el final de cursa que fa (+) i es 

desactiva amb el final de cursa que fa (-); sempre que la posició de repòs o inicial del cilindre 

sigui la de dins. 

Recordem que aquestes electrovàlvules s’utilitzaran quan l’aplicació ho requereix. Quan 

interessa que, davant una fallada de corrent elèctric, el cilindre torni a la posició inicial o de 

repòs. 

Y1 (A+) 

M 

2 

5 

1 

K1 

A 

2 3 

K1 K2 

4 

6 

a0 a1 

FINAL DE CURSA 

N.O. FORÇAT 


N.T. FORÇAT 


K2 

Y2 (B+) 

4 

K1 

Y1 

B 

5 6 

K2 

Y2 

(A) (B) 


N.O. 


N.T. 

b0 b1


9.2. SEQÜÈNCIES COMPLEXES (SEQÜENCIALS). 

Encara que en el punt (10.1.) s’ha exposat el control de seqüències simples o combinacionals, 

el que es pretén amb aquest monogràfic, és tractar tot tipus de seqüències i principalment les 

que no reuneixen les condicions per a ser combinacionals, és a dir les que son seqüencials o 

complexes. Recordem que les seqüències complexes eren totes les que l’ordre de sortida dels 

cilindres no era igual al de retorn. 

Intentaré fer un paral·lelisme entre el mètode purament pneumàtic i l’electropneumàtic, per 

això també utilitzarem la taula de seqüència com a guia a l’hora de confeccionar el esquema. 

Segons el nombre de moviments i l’ordre en que s’efectuen, podem comptar el nombre de 

blocs, depenent dels moviments. Recordem que el nombre de blocs es determina agrupant 

moviments on no en hi hagi cap de repetit (sense tenir en compte el signe). 

Un cop determinat el número de blocs, es confeccionarà la taula de seqüència i seguidament 

es podrà fer l’esquema elèctric corresponent al control de sortida i d’entrada dels cilindres que 

intervenen en la seqüència. 

9.2.1. 2 BLOCS: 

FC-X1 

M 

FC-X2 

K1 = K1 = L1 

K1 = K2 = L2 

UTILITZANT 2 RELÈS DE MEMÒRIA 

M 

M 

FC-X1 

FC-X2 


K1 

FC-X1 

FC-X2 

K1 

K1 

K1 

K2 

FC-X2 

FC-X1 

K1 

L1 

L2 

K2 K1 K2 

UTILITZANT 1 RELÈ DE MEÒRIA 

K1 

L1 

L2 

ELECTROVÀLVULES 

ELECTROVÀLVULES


A continuació exposarem un exemple que tindrà com a elements de control de posició 

detectors magnètics (reed) connectats a relès que anomenem FC. El contacte del relè amb la 

inicial de la situació que ocupa, serà el que utilitzarem en els esquemes, podent ser N.O. o 

N.T. 

+ 

- 

a0 a1 b0 b1 c0 

c1 

UTILITZANT DETECTORS MAGNÈTICS (REED) i RELÈS 

a0 

Ka0 

Ka0 Ka0 

A 

a1 b0 

Ka1 Kb0 

Ka1 Ka1 Kb0 Kb0 

• Exemple: A+B+B-A- 

Taula de seqüència pneumàtica: 

A 

B 

a0 

M.a0 

a1 

B 

b1 c0 c1 

Kb1 Kc0 

Kb1 Kb1 Kc0 Kc0 

L.AL. FC. MEM. L.AC. MOV. 

L2 M . a0 X1 L1 A+ 

L1 a1 --- --- B+ 

L1 b1 X2 L2 B- 

L2 b0 --- --- A- 


b1 

b0 

Kc1 

C 

Kc1 

Kc1


Taula de seqüència electropneumàtica: 

A 

B 

a0 

M.a0 

a1 

K.AL. FC. MEM. K.AC. MOV. 

--- M . a0 K1 K1 A+ 

K1 a1 --- --- B+ 

--- b1 No K1 No K1 B- 

No K1 b0 --- --- A- 

1a. Fila: 

• (M) i (a0) activen el relè (memòria) (K1) i queda realimentat. 

• El contacte del relè (K1) dóna senyal a la bobina de l’electrovàlvula Y1 que fa (A+). 

2a. Fila: 

• El contacte del relè (K1) i (a1) donen senyal a la bobina de l’electrovàlvula Y3 que fa 

(B+). 

3a. Fila: 

• (b1) desactiva el relè (K1). Per tant (b1) ha de ser N.T. 

• El contacte N.T. del relè (K1) dóna senyal a la bobina de l’electrovàlvula Y4 que fa (B-). 

4a. Fila: 

• El contacte N.T. del relè (K1) i (b0) donen senyal a la bobina de l’electrovàlvula Y2 que 

fa (A-). 


b1 

b0



Utilitzant electrovàlvules biestables, es pot realitzar l’esquema elèctric directament, a partir 

de la taula de seqüència: 

ESQUEMA PER LÍNIES 

M 

Y3 (B+) 

(A-) 

ESQUEMA SEPARANT CONTACTES DE LES LÍNIES 

M 

Ka0 

K1 

Ka0 

K1 

a0 A a1 

Y1 (A+) Y2 (A-) 

Kb1 

Kb1 

2 

3 

5 

1 

4 

6 

K1 K1 K1 

K1 

Y1 

2 3 

K1 

Y1 

(A+) 

(A+) 

Kb0 

Y2 

Kb0 

Y2 

K1 

(A-) 

(B+) (B-) 


Ka1 

Y3 

4 5 

K1 

Ka1 

Y3 

b0 B 

(B+) 

b1 

Y4 (B-) 

Y4 

Y4 

(B-) 

K1 

6



Utilitzant electrovàlvules monoestables, s’hauran de posar relès per tal de poder mantenir les 

posicions forçades, és a dir, s’hauran de realimentar. 

El mètode que seguirem serà el de substituir les bobines de les electrovàlvules per relès. Els 

relès que realitzen la funció de posició forçada seran els encarregats d’alimentar les bobines 

de les electrovàlvules. 

ESQUEMA PER CONTACTES SEPARATS SENSE SIMPLIFICAR 

M 

5 

K1.Kb0 = K1+Kb0 = K1+Kb0 

ESQUEMA PER CONTACTES SEPARATS SIMPLIFICAT PARCIALMENT 

M 

Y1 (A+) 

Ka0 

Kb1 

K1 

Kb1 

K1 

2 

3 

6 

Ka0 

2 

3 

3 

5 

5 

1 

1 

5 

8 

K1 

K1 

2 

2 

a0 a1 

A 

K1 

KA- 

KA+ 

K1 

K1 

4 

9 

KA+ 

4 

7 

3 

3 

KA+ 

Kb0 

4 

4 

K1 

Kb0 

KA- 

KA+ K1 

Ka1 

K1 

KB+ 

6 

8 

5 


Ka1 

KB- 

KB+ 

Y2 (B+) 

6 

6 7 

K1 KB+ 

3 7 

10 

6 

KB+ KA+ KB+ 

Y1 

7 

(A) 

b0 b1 

B 

K1 

KB- 

8 

8 

(B) 

KA+ 

Y2 

Y1 

9 

KB+ 

10 

(A) (B) 

Y2


9.2.2. 3 BLOCS: 

(K1.Ka1+KB+).K1 = KB+ === K1.Ka1 = (B) 

ESQUEMA PER CONTACTES SEPARATS SIMPLIFICAT 

M 

Ka0 

Kb1 

K1 

2 

3 

3 

6 

1 

K1 

2 

K1 

K1 

KA+ 

4 

5 

3 

KA+ 

Kb0 


4 

El mètode utilitzat per a resoldre les seqüències electropneumàtiques és similar al sistema 

PAS a PAS de memòries utilitzat en pneumàtica. 

Ki 

KA+ 

Y1 

5 

(A) 

K1 

Ka1 

FC-X1 FC-X2 FC-X3 

K1 

K2 

K3 

M 

K3 K1 

FC-X1 

K1 

K2 

K1 K2 

FC-X2 

K3 

CIRCUIT SEQÜENCIADOR 

K2 

K3 

K1 

6 

(B) 

Y2 

K2 K3 Ki 

L1 

L2 

L3 

FC-X3 

K1 K2 

K3 


(Ki) és el relè per a inicialitzar la seqüència. En activar el sistema (marxa general), els relès 

seqüenciadors (K1), (K2) i (K3) estan desactivats i per tant seria impossible posar en marxa la 

seqüència en polsar (M); el relè (Ki) s’utilitza per a donar un impuls inicial a la bobina del relè 

(K3), de forma que el sistema restarà a punt d’activar-se, en complir les condicions de MARXA 

de (K1), polsant (M) i el final de cursa (FC-X1) estigui accionat.


• Exemple: A+B+A-B-C+C- 

Taula de seqüència pneumàtica: 

A 

B 

C 

L.AL. FC. MEM. L.AC. MOV. 

L3 M . c0 X1 L1 A+ 

L1 a1 --- --- B+ 

L1 b1 X2 L2 A- 

L2 a0 --- --- B- 

L2 b0 --- --- C+ 

L2 c1 X3 L3 C- 


A 

B 

C 

a1 

a1 

b1 

b1 


K3 M . c0 K1 K1 A+ 

K1 a1 --- --- B+ 

K1 b1 K2 K2 A- 

K2 a0 --- --- B- 

K2 b0 --- --- C+ 

K2 c1 K3 K3 C- 

En la taula de seqüència, normalment, en la primera casella de FC. s’hi posa la condició de 

marxa (M) i el senyal del final de cursa que provoca el moviment anterior, en la taula anterior 

(c0). Per tal d’assegurar que tots els cilindres estan en posició inicial, el més correcte seria 

incloure els altres finals de cursa de les posicions inicials dels cilindres (A) i (B), per tant la 

condició més adequada seria: 

M. a0 . b0 . c0 


a0 

a0 

b0 

b0 

c1 

c1 

c0 

c0



c1 

c0 C 

b1 

b0 B 

a1 

A 

a0 

Y5 (C+) Y6 (C-) 

Y4 (B-) 

Y3 (B+) 

Y2 (A-) 

Y1 (A+) 


13 14 

10 11 

12 

6 7 8 9 

5 

2 3 4 

1 

K2 

K1 

K3 


K3 

K2 

K2 

K2 K1 

K1 

M 

Ki 

K3 

K2 

K1 

Kb0 

Ka0 

Ka1 

K1 

Kc1 

Kb1 

Kc0 

K2 

K1 

K3 

K2 

K3 

Y6 

Y5 

Y2 Y3 Y4 

Y1 

K3 

K2 

K1 

Ki 

(C+) (C-) 

(A+) (A-) (B+) 

(B-) 

1 

4 

2 

7 

14 

5 1 

6 2 

10 

12 

13 

3 1 

4 6 

9 

11 

8



c0 C c1 

b0 b1 

B 

a0 A a1 

Y3 (C+) 

Y2 (B+) 

Y1 (A+) 


17 

16 

14 15 

11 12 13 

9 10 

6 7 8 

4 5 

2 3 

1 

K2 

K1 

K3 


KC+ 

KB+ 

KA+ 

KC+ 

KB+ K2 

KA+ K1 

K1 

M 

K3 Ki 

K2 

K1 

Kb0 

Ka1 

K1 

Kc0 Kb1 

Kc1 

K2 

Ka0 K3 

K2 

K2 

K1 

K3 

K2 

K3 

Y3 

Y2 

Y1 

KC+ 

KB+ 

KA+ 

K3 

K2 

K1 

Ki 

(A+) (B+) (C+) 

ELS CONTACTES ENCERCLATS 

ES PODEN SIMPLIFICAR 

(*) 

14 

17 

12 

16 

3 1 

5 1 

2 1 10 

4 6 

6 2 

7 4 

15 

9 

13 9 

13 

11 

11 

8


9.2.3. 4 BLOCS: 

El sistema que s’utilitza per a resoldre seqüències amb 4 blocs de moviments, és similar al de 

3, seguint el sistema de PAS a PAS. 

FC-X1 FC-X2 

K1 

K2 

K3 

K4 

M 

K4 

Ki K1 

FC-X1 

K1 

K2 

K1 

K2 

FC-X2 

K2 

K3 

K2 

K3 

FC-X3 


K3 

K4 

FC-X3 FC-X4 


K3 

K4 

FC-X4 

K4 Ki 

K1 

K1 K2 K3 

L1 

L2 

L3 

L4 

K4 


Si s’han de resoldre seqüències amb més de quatre blocs, el mètode a utilitzar és equivalent al 

sistema de 3 i de 4, és a dir, utilitzant un circuit seqüenciador a partir del mètode PAS a PAS.



En aquest punt estudiarem alguns comandaments bàsics més utilitzats i deixarem per a un 

altre monogràfic el tema de comandament i seguretat que s’estudiarà d’una forma més àmplia, 

com per exemple: parades d’emergència, selecció automàtic o manual, comandament pas-apas, 

etc. 

En aquest punt estudiarem els següents: 

• CICLE ÚNIC SIMPLE AMB POLSADOR. 

• CICLE CONTINU AMB INTERRUPTOR. 

• CICLE ÚNIC FORÇAT. 

• CICLE CONTINU AMB POLSADORS. 

a) Cicle únic simple amb polsador i Cicle continu amb interruptor: 

K1 

K2 

K3 

Mcu 

Mcc 

K3 

M 

K1 

FC-X1 

K1 

K2 

K1 

K2 

FC-X2 

K2 

K3 


K2 

K3 

FC-X3 

K3 Ki 

K1 

COMANDAMENT DE CICLE ÚNIC SIMPLE. 

K1 K2 K3 

L1 

L2 

L3 

COMANDAMENT DE CICLE CONTINU AMB INTERRUPTOR. 

Mcu Mcc ACOBLAMENT DE CICLE ÚNIC i CICLE CONTINU. 


En accionar el polsador (Mcu) i en deixar-lo anar, només es produirà un sol cicle de 

funcionament, ara bé, si es manté polsat els cicles s’aniran reproduint en forma de cicle 

continu. 

L’interruptor (Mcc), en posició oberta, no té cap efecte de forma que podem comandar el cicle 

únic amb (Mcu). Si es manté tancat, els cicles o moviments dels cilindres es repetiran fins que 

l’obrim, està clar que en aquesta posició de (Mcc), el polsador (Mcu) restarà inhibit.


b) Cicle únic forçat: 

McuF 

KCUF 

McuF 

T1 

T1 

T1 

KCUF 

KCUF 

CONTACTE DE CICLE ÚNIC FORÇAT 


McuF 

KX K1 KX 

UTILITZANT TEMPORITZADOR UTILITZANT RELÈ 

KCUF 

McuF 

KCUF 

• Utilitzant temporitzador: En accionar el polsador de cicle únic forçat (McuF), el relè 

(KcuF) i el temporitzador (T1) reben corrent directament, però el relè ho fa a través d’un 

contacte N.T. del temporitzador. En temporitzar (T1) el relè (KcuF) es desactiva, de 

forma que es produeix un flanc, que durarà el temps programat en el temporitzador i no 

es tornarà a repetir el flanc fins que no es deixi de polsar i es torni a accionar (McuF). 

• Utilitzant relè: En accionar el polsador (McuF), el relè (KcuF) s’accionarà directament 

a través d’un contacte N.T. d’un relè auxiliar (KX). El relè auxiliar (KX) s’accionarà quan 

s’activi la primera memòria (K1) del circuit seqüenciador i restarà realimentat mentre 

estigui accionat el polsador (McuF). El relè auxiliar (KX) en activar-se, pararà el relè de 

cicle únic forçat (Kcuf), de forma que es produeix un flanc que durarà el temps que tardi 

en entrar la primera memòria (K1). Aquest flanc no es repetirà fins que no es deixi de 

prémer el polsador i es torni a accionar (McuF). 

Qualsevol dels dos circuits es pot utilitzar com a generador de flanc, que obliga a deixar de 

polsar el comandament de marxa (McuF), de forma que els moviments encadenats dels 

cilindres s’aturaran en finalitzar la seqüència i tornarà a començar quan es doni un nou 

impuls de comandament amb (McuF). 

K1 

KX 

1 

2 

KX 

3 

4


c) Cicle continu amb polsadors: 

Pcc 

Mcc 

KCC 

KCUF 

Pcc 

Mcc 

KCC 

C.C. INDEPENDENT 

KCC 

KCC 

C.C. CONDICIONAT PEL C.U.FORÇAT 

CONTACTES DE CICLE ÚNIC FORÇAT i CICLE CONTINU 

SELECCIÓ CU / CC 


Mcc 

Pcc 

Mcc 

KCC 

Pcc + McuF 

KCC 

McuF 

• Cicle continu independent: És un circuit de parada i marxa amb realimentació, de 

forma que el polsador (Mcc) posa en marxa el relè de cicle continu (KCC) , restant 

realimentat, i el polsador (Pcc) el para. El contacte de (KCC) s’utilitza per a donar el 

senyal de marxa en el circuit seqüenciador de forma que en mantenir-se 

realimentat la seqüència es va repetint. El circuit és independent del cicle únic 

(KCUF). 

• Cicle continu condicionat pel cicle únic: El circuit és molt similar amb a l’anterior 

amb la diferència que en polsar el polsador de cicle únic forçat (McuF), el relè de 

cicle continu (KCC) s’atura i en conseqüència els cilindres, en acabar el cicle, no 

tornaran a començar. 

KCC


• EXEMPLE: A+A-B+A+A-B- 

- El cilindre (A) de doble efecte estarà accionat per una electrovàlvula biestable. 

- El cilindre (B) de doble efecte estarà accionat per una electrovàlvula 

monoestable. 

- Cal posicionar inicialment el cilindre (A) i assegurar que no es posi en 

funcionament si els dos cilindres no estan en la posició inicial. 

- Comandament: Cicle únic forçat (McuF) + Cicle continu (Mcc) i (Pcc). 


A 

B 


K4 M . a0 . b0 K1 K1 A+ 

K1 a1 K2 K2 A- 

K2 a0 --- --- B+ 

K2 b1 K3 K3 A+ 

K3 a1 K4 K4 A- 

K4 a0 --- --- B- 

• Esquema de potència PNEUMÀTIC: 

Y1 (A+) 

a1 

a0 a1 

A 

a0 

Y2 (A-) 

Y3 (B+) 

b0 b1 

B 


b1 

a1 

a0 

b0


• Esquema de comandament i control ELÈCTRIC: 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 

McuF 

KB+ 

K4 Ki K2 KB+ 

K1 K3 K2 

K3 

K2 

K1 

K4 

Pcc 

KCC 

KCUF 

McuF 

K1 

K1 KX 

Mcc 

Ka0 

Ki 

K3 Ka1 K4 

Kb1 

K1 Ka1 K2 

Ka0 

K2 

KCC 

kb0 

K3 


Ka0 

K4 

K4 K1 

K2 K3 

K4 

KX 

Y3 

KB+ 

Y2 

Y1 

K4 

K3 

K2 

K1 

Ki 

KCC 

KCUF 

KX 

(B+) 

(A-) 

(A+) 

23 

24 

8 6 

15 12 

20 22 

13 6 

14 10 

18 

11 6 

12 8 

19 

22 

1 6 

9 14 

10 

17 

16 

21 

5 

8 

2 3 7 

ACCIONAMENT ELECTROVÀLVULES 


COMANDAMENT

UNITAT 10 (EL PLC) ICE - UPC 

UNITAT 10: EL PLC. 

10.1. INTRODUCCIÓ. 

ÍNDEX: 

10.2. ESTRUCTURA I CONFIGURACIÓ DELS AUTÒMATS. 

a) ESTRUCTURA EXTERNA. 

• FORMA COMPACTA. 

• FORMA MODULAR. 

b) ESTRUCTURA INTERNA. 

• CPU (UNITAT CENTRAL DE PROCÉS). 

• MÒDULS D’ENTRADES. 

o Entrades digitals. 

o Entrades analògiques. 

• MÒDULS DE SORTIDES. 

o Sortides digitals. 

o Sortides analògiques. 

• CONNEXIONAMENT D’ENTRADES. 

• CONNEXIONAMENT DE SORTIDES. 

• CONNEXIONAMENT ENTRADES I SORTIDES ANALÒGIQUES. 

• MEMÒRIES. 

10.3. ÀREES DE MEMÒRIA I ADRECES. 

• Àrea IR : Bits o registres de treball. 

• Àrea SR i AR : Bits i registres de funcions especials. 

• Àrea TR : Bits temporals. 

• Àrea HR : Bits o registres romanents. 

• Àrea LR : Registres d’enllaç. 

• Àrea TC : Registres de temporitzadors i comptadors. 

• Àrea DM : Registres d’emmagatzematge de dades. 

10.4. PROGRAMACIÓ AUTÒMAT (INSTRUCCIONS BÀSIQUES). 

a) INSTRUCCIONS D’ASSOCIACIÓ DE CONTACTES o INSTRUCCIONS LÒGIQUES: 

LD, LD NOT, AND, AND NOT, OR, OR NOT, OUT, OUT NOT, AND LD i OR 

LD. 

b) INSTRUCCIONS DE CONTROL DE BIT: DIFU(13), DIFD(14), SET, RSET, 

KEEP(11). 

c) INSTRUCCIONS DE CONTROL DE PROGRAMA: END(01), IL(02), ILC(03), 

JMP(04), JME(05), STEP(08), SNXT(09). 

d) TEMPORITZADORS I COMPTADORS: CNT, CNTR(12), TIM, TIMH(15). 

e) INSTRUCCIONS DIFERENCIALS. 

f) ALTRES INSTRUCCIONS: SFT(10), CMP(20), MOV(21), SUBRUTINES, 

BSET(71). 

g) INSTRUCCIONS DE PROGRAMACIÓ. 

h) INSTRUCCIONS D’EXPANSIÓ. 

10.5. PROCEDIMENT DE PROGRAMACIÓ. 

a) ESTATS DE FUNCIONAMENT DE L’AUTÒMAT: RUN, MONITOR, PROGRAM i 

ERROR. 

b) FASES DE PROGRAMACIÓ.. 

c) EXECUCIÓ D’UN PROGRAMA. 



10.1. INTRODUCCIÓ. 

UNITAT 10: EL PLC. 

L’evolució tecnològica en la indústria dels últims anys ha arribat a assolir cotes molt elevades 

en el camp de l’automatització. Aquest procés s’ha vist incrementat per la gran competitivitat 

del mercat, que ha obligat a les empreses a buscar formes de reduir costos i, a la vegada, a 

augmentar la qualitat dels seus productes, sense deixar de banda la productivitat; això és 

l’objectiu principal de l’automatització. 

El progrés de l’enginyeria de l’automatització industrial ha estat imprescindible per aconseguir 

les fites de productivitat que ha plantejat la indústria, aconseguint desenvolupar màquines molt 

potents de processament de dades a velocitats molt altes. 

La major part dels processos de fabricació estan automatitzats i disposen d’elements 

intel·ligents de gestió, gràcies al desenvolupament de tècniques com: la sensòrica, els 

actuadors industrials, les comunicacions industrials, la informàtica, ... 

L’automatització ha de proporcionar als seus sistemes, confiança, eficiència, velocitat i 

flexibilitat. Una de les eines principals que proporcionen aquests paràmetres són els Autòmats 

Programables o PLC’s (Controladors Lògics Programables). 

Les tècniques d’automatització que s’utilitzen generalment, segons la tecnologia emprada són: 

mecàniques, pneumàtiques, hidràuliques, elèctriques o electròniques. També poden ser mixtes, 

utilitzant diverses tecnologies: electropneumàtica, electrohidràulica, ...etc. 

Quan es dissenya un automatisme es pensa bàsicament en dues formes o tecnologies a l’hora 

d’executar-lo, una és la tècnica cablada i l’altra la tècnica programada. 

La tècnica programada incorpora com a element principal el PLC. 

PLC: Programable Lògic Controller. 

Un autòmat programable o PLC és un equip electrònic dissenyat per a controlar processos 

seqüencials de qualsevol tipus, generalment de tipus industrial. Bàsicament podem dir que és 

un aparell que, mitjançant una programació lògica, substitueix el cablat dels automatismes 

convencionals. 

Els PLC’s s’utilitzen en multitud d’aplicacions industrials i també domèstiques, tenint la 

particularitat essencial d’adaptar-se al funcionament de cada màquina o aplicació mitjançant un 

programa específic, que conté una seqüència d’operacions que es realitzaran a partir d’unes 

ordres i que executarà unes accions determinades. Les ordres provenen generalment de l’estat 

de les entrades i les accions serà allò que volem obtenir del programa bolcat sobre les sortides. 

Les aplicacions més usuals dels PLC’s estan destinades al camp industrial, com per exemple: 

• Maniobra, control i senyalització de màquines. 

• Maniobra, control i senyalització d’instal·lacions. 

• Processos de producció periòdicament canviants. 

• Instal·lacions de processos complexes i grans. 

• Comprovacions 

Avui en dia, els autòmats també s’estan introduint en aplicacions domèstiques, utilitzant 

l’autòmat com a element intel·ligent que gestiona la confortabilitat, seguretat, estalvi d’energia i 

comunicacions de la vivenda. 

Ens podem referir a les condicions més favorables o avantatges a l’hora d’utilitzar un PLC en 

un procés d’automatització: 

• Menys temps utilitzat en l’elaboració de projectes degut a que: 

o No és necessari dibuixar l’esquema de contactes. En alguns autòmats es pot 

programar directament amb instruccions lògiques (mnemònics) o també per 

Grafcet. 

o No és necessari simplificar les equacions lògiques ja que, en general, la 

capacitat d’emmagatzematge del mòdul de memòria és suficientment gran. 



o La llista de materials de l’automatisme queda reduïda i també el pressupost 

corresponent, és a dir, menys varietat de materials. 

• Possibilitat de realitzar modificacions en la instal·lació sense canviar el cablat ni afegir 

més components. Flexibilització en el control de la màquina o instal·lació. 

• Mínim espai d’ocupació. 

• Menor cost de ma d’obra de la instal·lació. 

• Economia en el manteniment. Fiabilitat del sistema en eliminar la majoria de contactes 

mòbils i també possibilitat de detecció i indicació d’avaries mitjançant programes 

paral·lels de test del sistema. 

• Possibilitat de governar diverses màquines amb un mateix autòmat (depenent de la 

capacitat). 

• Menor temps per a posar en funcionament la màquina o instal·lació, en quedar reduït el 

temps de cablat i muntatge. 

• Si per qualsevol raó la màquina o instal·lació queda fora de servei, l’autòmat es pot 

utilitzar per l’automatització d’un altre sistema de producció. 

Encara que són molts els avantatges de la utilització dels PLC’s, també existeixen alguns 

inconvenients a l’hora de plantejar-nos la incorporació d’un autòmat en qualsevol procés 

automàtic, com per exemple: 

• La necessitat d’un tècnic en programació. 

• Cost inicial, ja que és necessari la inversió d’un perifèric de programació (PC o cònsola). 

• Cost tècnic: conèixer totes les possibilitats i limitacions de l’autòmat. Formació inicial. 

La capacitat d’un autòmat programable bé donada per quatre característiques fonamentals: 

• Nombre màxim d’ENTRADES i SORTIDES que pot gestionar. 

• Potència de programació que pot realitzar: temporitzadors, comptadors, etc. 

• Capacitat de la memòria de programa. 

• Velocitat d’execució del programa (de cada instrucció). 



10.2. ESTRUCTURA I CONFIGURACIÓ DELS AUTÒMATS. 

En aquest apartat s’estudiarà la configuració o hardware de l’autòmat externament i 

internament, és a dir, la part física. 

a) ESTRUCTURA EXTERNA: 

L’estructura externa d’un autòmat es pot definir i diferenciar segons la forma de com està 

constituït: 

FORMA COMPACTA: Tots els elements de l’autòmat estan en un sol bloc compacte. 

Generalment aquesta forma compacta la tenen els autòmats de petites dimensions i capacitat, 

com són els anomenats miniautòmats o mòduls lògics, encara que també es poden ampliar 

amb mòduls d’extensió d’entrades i sortides: 

Zen d’Omron. Logo de Siemens. Zelio de Telemecanique. 

Aquests petits autòmats, en la seva configuració bàsica, ja tenen incorporats tots els elements 

suficients com per a poder funcionar o realitzar aplicacions d’automatització: Font d’alimentació, 

CPU, entrades, sortides, teclat de programació o port de comunicació. Encara que estan 

limitats en 6 entrades i 4 sortides, es poden ampliar incorporant algun altre mòdul E/S. 

També existeix una gama més alta d’autòmats compactes o micro-autòmats, però que tenen 

una potència de programació molt superior i també una capacitat de gestionar E/S també molt 

més elevada, fins a 128E i 128S. 

CPM1A d’Omron S7-200 de Siemens 



FORMA MODULAR: L’autòmat està constituït per blocs ben diferenciats, però units en un 

mateix “rack” o base, formant un conjunt més compacte i resistent. Encara que a simple vista 

puguin semblar compactes, totes les parts de l’autòmat es poden separar. 

Generalment amb aquesta estructura trobem els autòmats de més capacitat de gestionar E/S i 

potència de programació. 

Un exemple d’autòmat modular és el CQM1H d’Omron, que disposa d’una amplia gama de 

mòduls que realitzen funcions ben diferenciades. 

Aquest autòmat es construeix amb elements modulars que permeten flexibilitzar la seva 

constitució i adaptar-lo a les necessitats de l’aplicació o automatisme que s’hagi de realitzar. 



b) ESTRUCTURA INTERNA: 

L’estructura interna d’un autòmat o PLC és similar a la dels actuals ordinadors personals o 

PC’s. Les parts bàsiques d’un PLC són: 

• CPU (Unitat Central de Procés). 

• Mòduls d’entrades. 

• Mòduls de sortides. 

• Memòries (RAM i ROM). 

• Font d’alimentació. 

CAPTADORS 

INTERFACE 

ENTRADES 

RELLOTGE 

MEMÒRIA 

BUS INTERN 

CPU 

FONT 

ALIMENTACIÓ 

220V AC 

INTERFACE 

SORTIDES 

CPU (Unitat Central de Procés): És la part intel·ligent del sistema. Mitjançant la interpretació 

del programa realitzat per l’usuari i en funció de l’estat de les entrades, activa les sortides 

desitjades. També és el responsable d’actualitzar contínuament l’estat dels temporitzadors i 

comptadors interns del programa. 

Els blocs principals que formen part de la CPU són: 

• Unitat de Control: Microprocessador que controla el funcionament de la CPU. 

• ALU: Unitat Aritmètica Lògica, és l’encarregada de realitzar les operacions aritmètiques i 

lògiques. 

• Registres: Emmagatzematge intern de la CPU. 

La CPU està constituïda a l’entorn d’un microprocessador que té com a funcions específiques i 

per ordre de execució les següent: 

1. Lectura de l’estat de les entrades. Crea una imatge de les entrades, ja que 

aquest no accedeix directament a aquestes durant l’execució del programa. 

2. Executa el programa. La CPU interpreta i executa el programa introduït per 

l’usuari en funció de l’estat de les entrades. 

3. Refresca l’estat de les sortides. Renova l’estat de les sortides en funció de la 

seva imatge obtinguda al final de cicle d’execució del programa. 

4. Per finalitzar, vigilar el temps d’execució del programa realitzat per l’usuari, de 

forma que no excedeixi d’un temps màxim que s’anomena temps de cicle o 

d’scan. Aquesta funció s’anomena Watchdog. 


INTERFACE 

PERIFÈRICS 

ACTUADORS


5. Contínuament la CPU realitza de forma cíclica i contínua l’execució del programa 

quan l’autòmat està en mode RUN. Això s’anomena cicle de treball. Quan 

l’autòmat està en mode STOP, la CPU deixa de executar de forma cíclica el 

programa de la CPU deixant les sortides inactives (OFF). 


RUN 

LECTURA 

ENTRADES 

EXECUCIÓ 

PROGRAMA 

REFRESC 

SORTIDES 

STOP 

ON 

TEMPS D'SCAN 

OFF 

CICLE 

DE 

TREBALL 

El temps d’scan és el temps que tarda el PLC des de que inicia la lectura de les entrades fins 

que escriu el resultat obtingut del programa d’usuari en les sortides. 

Aquest temps d’scan, hem de pensar que és molt petit i generalment depèn del tipus de PLC o 

millor dit de la potència del microprocessador, en la que, entre altres característiques està el 

temps d’execució de cada instrucció. Per regle general, aquest temps oscil·la entre 0,15ms. i 

17,7ms. depenent del tipus d’autòmat o de la complexitat de la instrucció. 

En les aplicacions normals on el temps d’activació de les entrades no és crític (que sigui més 

ràpid l’impuls de l’entrada que la velocitat de lectura del PLC), hem de pensar que quan s’activa 

una entrada l’autòmat realitza moltes lectures de l’impuls proporcionat per aquesta. 

Un programa de una certa complexitat i de 100 instruccions de programa, en una autòmat mig, 

el temps d’scan és inferior a 1ms. Mentre que l’impuls d’un sensor o contacte té 

aproximadament una durada de 500ms. 

En aplicacions on el temps d’impuls d’una entrada sigui molt ràpid o també que generi molts 

impulsos per unitat de temps (ex. ENCODER), existeixen entrades especials de l’autòmat que 

permeten la lectura en aquests casos (ENTRADES DE COMPTATGE RÀPID).


A continuació es pot veure una breu descripció de les característiques fonamentals de diversos 

autòmats de diferent gama Omron: (actualment la gama de models a variat, però els que 

referirem són els més extesos en aplicacions industrials). 

Punts d’E/S màx. 

Capacitat de programa màx. 

Núm. d’instruccions 

Temps d’execució (bàsiques) 

Bits de treball (IR) 

Temp./Compt. (TC) 

Bits especials (SR) 

Bits temporals (TR) 

Bits de retenció (HR) 

Bits auxiliars (AR) 

Bits d’enllaç (LR) 

Memòria de dades (DM) 

MODEL 

CPM1/CPM1A SRM1 CQM1 C200 

90/100 pts. 

2k. paraules 

149 

0,72ms. 

512 

128 

384 

8 

320 

256 

256 

1.024 paraules 

256 pts. 

4k. paraules 

256 pts. 

7,2k. Paraules 

1.184 pts. 

31,2k. paraules 


137 

0,8ms. 

640 

128 

248 

8 

320 

256 

256 


137 

0,5ms. 

2.720 

512 

192 

8 

1.600 

448 

1.024 


245 

0,1ms. 

6.464 

512 

1.080 

8 

1.600 

448 

1.024 

6.144 paraules


Mòduls d’ENTRADES: Mitjançant l’interface, adapta i codifica de forma comprensible per a la 

CPU els senyals procedents dels dispositius captadors d’informació de la màquina (polsadors, 

sensors,... etc). També tenen la missió de protegir els circuits electrònics interns de l’autòmat, 

realitzant una separació elèctrica entre aquests i els captadors (generalment incorporen 

optoacobladors). 

Tots els fabricants disposen d’una amplia gama de targes d’entrades, que es poden resumir en 

dos grans grups: Digitals i Analògiques. 

• Entrades digitals: Són targes que reben la informació de forma ON/OFF (tot o res), és 

a dir, hi ha senyal o no del captador. 

1 

SENYAL 

0 

OFF ON OFF 

Segons la tensió de captació, els mòduls d’entrades més utilitzats són els de 24V DC o 

de 220V AC: 

o Mòdul d’entrada 24V DC : Pot estar configurat de forma PNP o NPN. 

PNP quan el mòdul d’entrades entén que arriba un senyal en ON quan rep (+) a 

24V DC amb respecte al (-) que estarà connectat al COM de l’autòmat. 

NPN quan el mòdul d’entrades entén que arriba un senyal en ON quan rep (-) a 

24V DC amb respecte al (+) que estarà connectat al COM de l’autòmat. 

CAPTADORS 

+ 

- 

E0 

E1 

E2 

E3 

E4 

E5 

E6 

E7 

COM 

AUTÒMAT 

S0 

S1 

S2 

S3 

S4 

S5 

S6 

S7 

COM 

Connexió entrades Connexió entrades 

configuració PNP configuració NPN 

Esquema connexionament intern del mòdul d’entrades a 24V DC. 


CAPTADORS 

- 

+ 

E0 

E1 

E2 

E3 

E4 

E5 

E6 

E7 

COM 

AUTÒMAT 

S0 

S1 

S2 

S3 

S4 

S5 

S6 

S7 

COM


o Mòdul d’entrades 220V AC. 

220V AC 

E0 

E1 

E2 

E3 

E4 

E5 

E6 

E7 

COM 

Connexió entrades Esquema con. intern del mòdul d’entrades a 220V AC 

• Entrades analògiques: Són targes que reben la informació (magnitud) de forma 

progressiva, des d’un valor mínim fins un màxim, realitzant una conversió 

analògic/digital dipositant el valor en un registre. Això permet el control de processos 

continus com temperatures, pressions, cabals, ... etc. 

Segons el tipus de senyal que proporciona el sensor, l’autòmat s’ha d’adaptar per tal de 

poder llegir-la i poder realitzar el control corresponent. Aquest aspecte a configurar 

s’anomena rang, on les més comuns són les següents: 

o Configuració: 0 – 10V DC. 

Dades de conversió 

(Hexadecimal) 

AUTÒMAT 

S0 

S1 

S2 

S3 

S4 

S5 

S6 

S7 

COM 

o Configuració: ± 10V DC 


(Hexadecimal) 

Tensió d’entrada (V) 



o Configuració: 4 – 20mA DC. 


(Hexadecimal) 

Entrada de tensió. 

Entrada de corrent (curtcircuitar V+ i I+). 

Tensió o corrent d’entrada 

Esquema connexionament intern 

del mòdul d’entrades analògiques 

Els paràmetres de configuració d’una entrada analògica són: La precisió o resolució i el temps 

o període d’adquisició de dades. 

La resolució bé donada pel nombre de bits que utilitza l’autòmat per a transformar el senyal 

d’entrada analògica i dipositats en un registre en forma digital. En general el nombre de bits sol 

anar de 12 a 16; major nombre de bits major precisió però també és més lenta la conversió. 

El període d’adquisició de dades indica la velocitat en que el mòdul captura les mostres del 

senyal analògic. Aquest període pot oscil·lar entre 25 ms. i 30 s. 



Mòduls de SORTIDES: Treballen de forma inversa als mòduls d’entrades, és a dir, 

decodifiquen les dades procedents de la CPU, un cop executat el programa, i mitjançant 

l’interface de sortides les adapten per a poder controlar el dispositius actuadors de la màquina 

(generalment preactuadors: contactors , relès, electrovàlvules, pilots, etc.). També tenen la 

missió de separar i protegir els circuits electrònics interns de l’autòmat dels elements exteriors. 

D’igual forma que passa amb els mòduls d’entrades, tots els fabricants disposen d’una amplia 

gama de targes de sortides, que també es poden resumir en dos grans grups: Digitals i 

Analògiques. 

• Sortides digitals: Són targes que emeten la informació de forma ON/OFF (tot o res), és 

a dir, fan funcionar o no l’element actuador o preactuador. 

1 

SENYAL 

SORTIDA 

0 

OFF ON OFF 

Segons la tensió que han de proporcionar, els mòduls de sortides més utilitzats són els 

de sortida relè ( alimentació 24V DC o de 220V AC) o sortida transistor a 24V DC: 

E0 

E1 

E2 

E3 

E4 

E5 

E6 

E7 

COM 

o Mòduls de sortides relè: Són mòduls que proporcionen el senyal de sortida a 

través de contactes de relès interns de l’autòmat. Tenen l’avantatge que es pot 

utilitzar qualsevol tipus d’alimentació per a transmetre als actuadors o 

preactuadors. Són els més utilitzats. 

AUTÒMAT 

S0 

S1 

S2 

S3 

S4 

S5 

S6 

S7 

COM 

+ - 

- + 

PREACTUADORS 

Connexió sortides Esquema connexionament intern 

del mòdul de sortides per relè 



o Mòduls de sortida transistor PNP: Són mòduls que proporcionen un senyal (+) 

24V DC. La càrrega s’ha de referenciar a (-), és a dir, negatiu comú. 

Esquema connexionament intern mòdul sortides PNP. 

o Mòduls de sortida transistor NPN: Són mòduls que proporcionen un senyal (-) 

24V DC. La càrrega s’ha de referenciar a (+), és a dir, positiu comú. 

Esquema connexionament intern mòdul sortides NPN. 



• Sortides analògiques: Els mòduls de sortida analògica transformen una variable 

numèrica interna de l’autòmat en forma de tensió o intensitat, proporcionant la 

informació (magnitud) de forma progressiva, des d’un valor mínim fins un màxim, 

realitzant una conversió digital/analògica. Permet el control d’actuadors o preactuadors 

analògics: vàlvules proporcionals, variadors de velocitat, reguladors de temperatura, 

reguladors de cabal, ...etc. D’aquesta forma es pot utilitzar l’autòmat com a controlador i 

reguladors de variables contínues. 

La precisió sol ser de 12 o 14 bits i no tenen problemes de velocitat ja que la conversió 

digital/analògica és pràcticament instantània. 

Les sortides analògiques, al igual que les entrades, també poden tenir diferent tipus de 

senyal, les més usuals són: 

o Configuració: 0 – 10V DC / ±10V DC. 

Tensió de sortida (V) 

o Configuració: 0 o 4 – 20mA DC. 

Corrent de sortida (mA) 

Sortida de tensió 

Sortida de corrent 

Dades de sortida (Hexadecimal) 



CONNEXIONAMENT ENTRADES: Mòdul integrat en CPU i Mòdul ID212. 

Alimentació de les entrades a 24V DC. 

(+) 

(-) 

E3 

E2 E1 

ENCODER 

(+) + 


E0 

A (N) 

B (B) 

Z (T) 

(BU) 

0V (-) 

(M) 

24VDC (+) 

24V DC 

- 

(-) 

(-) 

CPU 24V DC 

0 1 2 3 

4 5 6 7 

8 9 10 11 

12 13 14 15 

1 

3 

5 

7 

9 

11 

13 

15 

COM 

0 

2 

4 

6 

8 

10 

12 

14 

IN 

COM 

E7 

E8 

E9 

E10 

(+)


CONNEXIONAMENT SORTIDES: Mòdul OC222 (relè). 

Alimentació de les sortides a la mateixa tensió de 24V DC. 

- + 

24V DC 

+ 

- 

S4 

S3 

S2 


S1 

S0 

(+) 

8 

OC222 (16) RELÈ 

0 1 2 3 4 

9 

1 

3 

5 

7 

9 

11 

13 

15 

COM 

10 11 12 

OUT 

5 6 7 

13 14 15 

0 

2 

4 

6 

8 

10 

12 

14 

COM


Alimentació de les sortides a diferent tensió: 24V DC i 220V AC. 

OUT 

OC222 (16) RELÈ 

SORTIDES A 220V AC (N-comú) 

5 6 7 

0 1 2 3 4 

SORTIDES A 24V DC (-comú) 

(N) 

(-) 

S0 S2 S4 S6 S8 

13 14 15 

10 11 12 

9 

8 

S9 S7 S5 

S3 S1 

0 

1 

2 

3 

4 

5 


6 

7 

8 

9 

10 

11 

12 

13 

14 

15 

(L) (N) 

COM 

COM 

(+) 

220V AC 

+ 

- 

24V DC


CONNEXIONAMENT ENTRADES i SORTIDES: 

Connexionament entrades 24VDC i sortides 220VAC (dos línies). 

Exemple d’instal·lació domòtica parcial mitjançant control amb autòmat CQM1 d’Omron. 

N 

L 

IN 

CPU 24V DC 

0 1 2 3 

4 5 6 7 

8 9 10 11 

12 13 14 15 

QUADRE GENERAL 

CQM1 

T 

0 

1 

2 

3 

L N 

ICP 

4 

5 

6 

ON ON 

7 

220VAC 

8 

9 

10 

11 

12 

LG 

13 

14 

15 

COM 

COM 

GR 

+ 

24VDC 

- 

LÍNIA 

ALIM. PLC 

LÍNIA D'APLICACIONS DIVERSES 


03 04 05 06 

00 01 02 

FCE 

FCP FCB FCS 

100.02 

100.00 

ENTRAR 

100.07 

SORTIR 

100.05 

BAIXADA 

100.03 

PUJADA 

100.01 

M 

TENDAL 

M 

PERSIANA 

T 

N2 

N1 

LÍNIA D'IL·LUMINACIÓ


CONNEXIONAMENT ENTRADES i SORTIDES ANALÒGIQUES: 

Connexionament entrades 0-10VDC i sortides 0-10VDC. 

24V DC 

+ - 

SONDA 

DE TEMPERATURA 

ANALÒGICA 0-10V DC 

T 

AD042 

RDY 

1 

2 

3 

4 

V1+ 

V1- 

I1+ 

COM 

V2+ 

V2- 

I2+ 

COM 

V3+ 

V3- 

I3+ 

COM 

V4+ 

V4- 

I4+ 

COM 

FG 

FG 

ERR 

BROKEN WIRE 

O 2CH/ 4CH 

AD022 

RDY 

1 

2 


I1+ 

I1- 

V1+ 

V1- 

I2+ 

I2- 

V2+ 

V2- 

FG 

FG 

CONTROLADOR 

MEMÒRIES: La memòria és on la CPU emmagatzema totes les dades i instruccions 

necessàries per a realitzar les tasques de control. La memòria està dividida en diferents àrees 

segons la seva funció: 

• Memòria d’usuari: És on s’emmagatzema el programa d’usuari que l’autòmat executarà 

de forma cíclica en mode RUN. Es tracta d’una memòria RAM de lectura/escriptura per 

tal de poder fer les modificacions oportunes. Per d’evitar de que quan falti l’alimentació 

es borri, els autòmats incorporen una bateria. 

• Memòria de taula dades: També és una memòria del tipus RAM, i és on 

s’emmagatzemen les dades numèriques, variables internes no remanents i les imatges 

de l’estat de les entrades i sortides. Les dades remanents es guarden en una RAM 

alimentada per bateria o EPROM. 

• Memòria del sistema: Aquí es troba el programa del sistema (firmware) en codi màquina 

que s’executa directament pel microprocessador. Està gravat pel fabricant en una 

memòria ROM que no es pot variar només es pot llegir. 

• Memòria d’emmagatzematge: És una memòria externa que s’utilitza per emmagatzemar 

el programa d’usuari i part de la memòria de la taula de dades. Sol ser una memòria 

tipus EPROM o EEPROM. 

V


10.3. ÀREES DE MEMÒRIA I ADRECES. 

Aquest apartat està dedicat a descriure breument les àrees de memòria i adreces que utilitza 

els autòmats CPM1A i CQM1 d’Omron. 

La memòria del PLC està dividida en diverses àrees, on cadascuna té una utilització i 

característiques diferents. Aquesta memòria està dividida en dos grans àrees ben 

diferenciades: 

• Àrea de programa: És on està emmagatzemat el programa del PLC en llenguatge 

Ladder o mnemònics. 

• Àrea de dades: S’utilitza per emmagatzemar valors o per a obtenir informació sobre 

l’estat del PLC. Aquesta àrea està dividida en blocs, segons la funció que realitza: IR, 

SR, AR, TR, HR, LR, T/C i DM. 

L’adreça des diferents elements poden estar configurades coma a bit o com a canal. Cada 

canal conté 16 bits de 0 a 15. 

CCC : Núm de canal o registre. 

Bb : Núm de bit o relè. 

Exemple: 000.00 Canal 000, bit 00 

100.15 Canal 100, bit 15 

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 

Àrea IR: Àrea d’ENTRADES i SORTIDES i àrea interna de treball. 

• Són els canal assignats als terminals externs d’ENTRADES i de SORTIDES. 

• També són els bits de treball o relès interns que no tenen connexió amb l’exterior, 

encara que la forma de treballar és la mateixa. 

Es poden cridar com a canal o com a bit: Canal 000 / bit 000.00. 

En el CQM1 els bits d’entrada comencen en el canal 000 i els bits de sortida en el canal 100. 

En el CPM1A els bits d’entrada comencen en el canal 000 i els bits de sortida en el canal 010. 

El nombre de canals d’entrades o de sortides dependrà del tipus de PLC i també del tipus de 

CPU (potència). 

Els bits d’entrada i de sortida que no s’utilitzen, es poden utilitzar com a bits de treball (relès 

interns). 

Aquests bits quan perden l’alimentació es posen a OFF i requereixen d’una nova ordre per a 

torna a l’estat ON. 

Els bits d’entrada no es poden utilitzar en instruccions de sortida. 

No es pot utilitzar el mateix bit de sortida o de treball en més d’una instrucció OUT o OUT NOT. 

Bits d’ENTRADA 

Bits de SORTIDA 

Bits de TREBALL 

CCC.bb 

CPM1A CQM1 

CANAL BIT CANAL BIT 

000 a 007 000.00a 007.15 (128) 

000 a 009 000.00 a 00915 

(160) 

(CPU’s 11 i 21) 

000 a 015 

(CPU’s sup. a 21) 

(CPU’s 11 i 21) 

000.00a 015.15 (256) 


100 a 107 100.00 a 107.15 (128) 

010 a 019 010.00 a 019.15 

(160) 

(CPU’s 11 i 21) 

100 a 115 


001 a 229 

(CPU’s 11 i 21) 

100.00 a 115.15 (256) 


200 a 231 200.00 a 231.15 no utilitzats com 001.00 a 229.15 

(512) 

E/S o MACROS (2.720 màx.) 



Els canals d’E/S s’assignen en ordre d’esquerra a dreta començant en l’IR001, ja que l’IR000 

està integrada en la CPU com a canal d’entrades. Encara es muntin a l’atzar els mòduls 

d’entrades i sortides exteriors, els canals d’entrades i els canals de sortida estan en àrees 

separades de la memòria IR i per tant les adreces estaran ordenades. 

Si s’instal·la un mòdul de 8 punts d’ENTRADES, aquest ocuparà un canal sencer de 16 bits, 

utilitzant els bits de la dreta 0-7 (de menys pes), els de més pes es posen a OFF. 

Si s’instal·la un mòdul de 8 punts de SORTIDES, aquest utilitzarà els bits de la dreta 0.7 (de 

menys pes), els de més pes es podran utilitzar com a bits de treball (relès). 

IR000 

IR001 

IR002 

IR100 

IR101 

IR102 

IR103 

15 

PS CPU IN IN OUT OUT IN OUT OUT 

16 8 16 16 16 8 8 

8 7 

0 

PS : FONT D'ALIMENTACIÓ 

CPU: UNITAT CENTRAL DE PROCÉS 

IN: UNITAT D'ENTRADES 

OUT: UNITAT DE SORTIDES 

ENTRADES 

SEMPRE OFF 

BITS DE TREBALL 

SORTIDES 

Encara que els mòduls d’entrades i de sortides es poden instal·lar alternativament, es 

recomana col·locar primer els mòduls d’entrada junts a la CPU i a continuació els de sortida, 

d’aquesta forma pot ajudar a evitar problemes fresses elèctriques. 

IR000 

IR001 

IR002 

IR100 

IR101 

IR102 

IR103 

15 

PS CPU IN IN IN OUT OUT OUT OUT 

16 8 16 16 16 8 8 

8 7 

0 

PS : FONT D'ALIMENTACIÓ 

CPU: UNITAT CENTRAL DE PROCÉS 

IN: UNITAT D'ENTRADES 

OUT: UNITAT DE SORTIDES 

ENTRADES 

SEMPRE OFF 

BITS DE TREBALL 

SORTIDES 

El numero de canals d’entrada assignats, s’emmagatzema en BCD en AR2200 a AR2207 i el 

número de canals de sortida assignats en BCD en AR2208 a AR2215. 



Àrea SR: Àrea de memòria de bits que realitzen funcions especials. S’utilitzen principalment 

com a indicadors d’un sol bit. 

Àrea AR: Àrea de memòria de registres que realitzen funcions especials. S’utilitzen 

principalment com a indicadors d’un canal. 

Àrea TR: Bits temporals. Quan un diagrama complex en diagrama de relès no es pot 

programar en mnemònics directament, aquests bits s’utilitzen per emmagatzemar temporalment 

les condicions d’execució ON/OFF en bifurcacions de programa (contactes). Quan es programa 

directament en diagrama de relès el programa els assigna automàticament. 

8 punts de TR0 a TR7. 

Àrea HR: Bits remanents. Són registres de 16 bits on els bits retenen el seu estat ON o OFF, 

després de que s’hagi desconnectat l’alimentació de la CPU. S’utilitzen d’igual forma que els 

bits de treball IR. 

320 punts (20 canals): HR00 a HR19 de HR00.00 a HR19.15 en CPM1A. 

1.600 punts (100 canals): HR00 a HR99 de HR00.00 a HR99.15 en CQM1. 

Àrea LR: Àrea de memòria d’enllaç. Són registres de 16 bits reservats per a compartir dades 

quan es connecten dos CQM1 1:1 utilitzant els ports RS232. Si no s’utilitzen com bit de 

compartir dades, es poden utilitzar com a bits de treball. 

256 punts (16 canals): LR00 a LR15 de LR00.00 a LR15.15 en CPM1A. 

1.024 punts (64 canals): LR00 a LR63 de LR00.00 a LR63.15 en CQM1. 

Àrea TC (temporitzadors i comptadors): Àrea de memòria compartida per a gestionar TIM, 

TIM(15), CNT i CNT(12). S’utilitzen els mateixos números (registres) per a emmagatzemar les 

dades de temps i de comptatge, per això no poden utilitzar el mateix número, sigui 

temporitzador o comptador. 

L’indicador de finalització (contacte associat TIM..., CNT..., ) es posa a ON quan el PV del 

temporitzador/comptador arriba a 0. 

128 punts TIM/CNT 000 a TIM/CNT 127 en CPM1A. 

512 punts TIM/CNT 000 a TIM/CNT 511 en CQM1. 



Àrea DM: Memòria de dades. Són registres de 16 bits que s’utilitzen per a gestionar valors 

numèrics. Aquests registres només es poden adreçar (direccionar) com a canals i no com a bits 

DM0000, DM0001, ..., DM6655. 

Aquests registres mantenen el seu valor (estat) encara que hi hagi falta d’alimentació en la 

CPU. 

Aquesta àrea està formada per quatre blocs: 

Àrea d’us lliure: Es pot escriure i llegir lliurement. 

DM0000 a DM0999 i DM1022 a DM1023 en CPM1A. 

DM0000 a DM1023 en CQM1-CPU21. 

Àrea fixa: Només es pot llegir des del programa. No es pot escriure des del programa, s’ha de 

fer des d’un perifèric (PC o cònsola). 

DM6144 a DM6559 en CPM1A. 

DM6144 a DM6568 en CQM1- CPU21. 

Àrea registre d’errors: En aquesta àrea s’emmagatzemen el registre d’errors. Només es pot 

llegir. 


DM6569 a DM6559 en CQM1. 

Àrea de setup: És l’àrea de configuració del sistema on s’emmagatzemen les dades relatives a 

les operacions del PLC. Aquestes dades només es poden canviar mitjançant perifèrics. 


DM6600 a DM6655 en CQM1 



10.4. PROGRAMACIÓ AUTÒMAT (INSTRUCCIONS BÀSIQUES). 

L’estructura d’un programa d’autòmat es basa generalment en els esquemes que es realitzen 

en els automatismes convencionals i que generalment s’elaboren de forma intuïtiva. En la 

majoria de les aplicacions petites o de poca envergadura es pot procedir així, però en la 

realitat, i quan el nombre de variables és elevat o les funcions són complexes, el mètode intuïtiu 

resulta molt complicat, en aquest moment s’ha de pensar en estructurar els programes utilitzant 

mètodes més sistemàtics i ordenats. 

En aquest capítol no es pretén fer un tractat molt profund de programació d’autòmats, tan sols 

es farà una breu descripció de les instruccions més usuals o bàsiques utilitzades en els petits 

projectes industrials. 

Existeixen gran quantitat d’instruccions en un PLC, però si en qualsevol ocasió es vol realitzar 

alguna funció no especificada en aquest treball, sempre ens podem adreçar al manual 

corresponent de l’autòmat. 

El treball que ens ocupa està basat en els autòmats OMRON i les dades i instruccions de 

referència estan extretes del manual: “AUTÓMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES – 

SYSMAC CQM1/CPM1/CPM1A/SRM1 – MANUAL DE PROGRAMACIÓN”. 

Es pot programar de dues formes bàsicament: per diagrama de relès o contactes i per 

instruccions lògiques o mnemònics. 

Diagrama de relès: Aquest tipus de programació es realitza col·locant directament el/s 

contacte/s N.O. o N.T., connectats en sèrie o paral·lel, en línies horitzontals seguint directament 

l’esquema elèctric dissenyat. Aquest tipus de programació també s’anomena per Diagrama 

d’Escala. 

És la programació més utilitzada, ja que per regla general, primer es pensa la funció que es 

desitja en forma d’esquema elèctric, per contactes, d’aquesta forma la traducció és directa 

sobre la pantalla de l’ordinador. Cal però tenir en compte petites diferències en la simbologia 

emprada. 

SIMBOLOGIA ELÈCTRICA SIMBOLOGIA 

AUTÒMAT 


= 

= 

= 

CONTACTE N.O. 

CONTACTE N.T. 

BOBINA O SORTIDA


Nemònics o nemotècnics: Aquest llenguatge està basat en les funcions lògiques AND, OR i 

NEGACIÓ. El diagrama de relès no es pot escriure directament en el PLC mitjançant cònsola 

de programació. Per a poder escriure’l des de una cònsola de programació, abans és precís 

convertir-lo a codi nemònic (instruccions lògiques). En realitat es pot programar directament en 

el PC en codi nemònic, però no és recomanable per a persones inexpertes o programes 

complexos. El programa es emmagatzema en la memòria del PLC en codi nemònic. 

Donat de la importància de la cònsola de programació com dispositiu perifèric, descriurem 

juntament al diagrama de relès, el corresponent a codi nemònic. 

a) INSTRUCCIONS D’ASSOCIACIÓ DE CONTACTES O INSTRUCCIONS LÒGIQUES: 

Són les que fan referència al tipus de contacte i a l’associació entre ells. També podríem dir 

que són les que tracten de la condició d’execució d’una sortida o bobina. 

Aquestes instruccions, individuals o combinades amb blocs lògics, integren les condicions 

d’execució sobre les quals es basa l’execució de la resta d’instruccions. 

LD : CONTACTE N.O. a l’INICI de branca. 

(OUT : BOBINA de SORTIDA) 

LD NOT : CONTACTE N.T. a l’INICI de branca. 



AND : CONTACTE N.O. connectat en SÈRIE. 

AND NOT : CONTACTE N.T. connectat en SÈRIE. 

OR : CONTACTE N.O. connectat en PARAL·LEL. 

OR NOT : CONTACTE N.T. connectat en PARAL·LEL. 



OUT : IGUALTAT. Es posa a ON el bit a controlar quan es compleix la condició prèvia 

d’execució o combinació. 

OUT NOT : IGUALTAT INVERSA. El resultat és invers al valor de (OUT). Si no es compleix 

la condició prèvia el resultat és ON i per tant el bit a controlar estarà activat. 

OUT 

( K2 = K1 ) 

OUT NOT 

COMBINACIÓ LÒGICA DE BLOCS: 

Quan no es poden combinar directament els contactes amb instruccions lògiques bàsiques (LD, 

LD NOT, AND, AND NOT, OR i OR NOT), s’agrupen els contactes en blocs i es realitza la 

combinació lògica dels blocs mitjançant les instruccions: 

AND LD : ASSOCIACIÓ SÈRIE 

OR LD : ASSOCIACIÓ PARAL·LEL 

Exemple de blocs connectats en SÈRIE: (M0+M3)*(M1+M4) = S1 



Exemple de blocs connectats en PARAL·LEL: (M0*M1)+(M2*M3) = S1 

Exemple de blocs connectats de forma MIXTA: (((P2+P3)*(M1+M3))+(M2*M4))*(P0’+P1’) = S2 



b) INSTRUCCIONS DE CONTROL DE BIT. 

Són les instruccions que s’utilitzen generalment per a controlar i modificar l’estat individual de 

bits. És adir, per a posar els bits en ON o en OFF de diferents formes. 

Dins d’aquest bloc també es podrien incloure les instruccions OUT i OUT NOT. 

DETECCIÓ DE FLANCS (DIFU, DIFD): S’utilitzen per a posar a ON el bit desitjat, durant un sol 

cicle d’scan. 

DIFU(13) : FLANC POSITIU (+) 

S’utilitza per a generar un senyal curt (de durada d’un cicle d’scan) en el moment 

de passar de 0 a 1 qualsevol bit. Un cop s’ha generat el flanc es mantindrà a 0 

encara que el senyal estigui a 1, fins que no es torni a produir una transició de 0 

a 1. 

Generalment s’utilitza per a anular senyals permanents. 

DIFD(14) : FLANC NEGATIU (-) 

Genera un senyal curt (de durada d’un cicle d’scan) en el moment de passar d’1 

a 0 qualsevol bit. Un cop s’ha generat el flanc es mantindrà a 0, fins que no es 

torni a produir una transició d’1 a 0. 

Es pot utilitzar per a realitzar una funció de posada en marxa (activació) en 

deixar de polsar un comandament. 



Mitjançant M0 es crea un flanc (+) sobre 10.00 i M1 crea un flanc (-) sobre K1. 

SET/RESET: Funció biestable per separat i realitzen les accions d’activació i desactivació 

memoritzades. Són instruccions molt utilitzades per a programar a partir de Grafcet. 

SET :Posa el bit a ON quan la condició d’execució és ON. Un cop el bit s’ha activat, 

aquest no es desactivarà encara que la condició sigui OFF. 

RSET (reset) : Posa el bit a OFF després d’haver-lo activat prèviament. 

Aquesta funció està estretament relacionada a la de SET. 

Posada en marxa i parada sense necessitat d’utilitzar contacte de realimentació, és a dir, amb 

memòria. 

Al conjunt SET/RSET també s’anomena BÀSCULA i tenen l’avantatja que es poden programar 

per separat, en diferents línies de programa no correlatives. 

La instrucció que té prioritat sobre l’altra és la que es programa última. 



KEEP (11) : Biestable. Aquesta instrucció és molt similar a les anteriors (SET/RSET), però la 

diferència està en que el SET i el RSET estan lligats sobre el control del mateix bit i té prioritat 

el RSET sobre el SET. 

c) INSTRUCCIONS DE CONTROL DE PROGRAMA. 

Són instrucció que no tenen efecte directe sobre l’estat dels bits, s’utilitzen principalment per a 

fer accions sobre el programa: Inhibir parts del programa o saltar. 

END(01) : Final de programa. S’ha d’utilitzar necessàriament quan el programa està acabat. 

ENCLAVAMENT (IL, ILC) : S’utilitzen juntes per a inhibir una part del programa, si la condició 

és OFF no s’executarà la part de programa compresa entre IL a ILC. 

IL(02) : INTERLOCK 

ILC(03) : INTERLOCK CLEAR 

Quan no es compleix la condició prèvia a IL, el que està entre IL i ILC no s’executarà realitzat 

una mena d’enclavament, inhibint les funcions intercalades entre les dues instruccions 

d’INTERLOCK. 

Quan s’executa aquesta instrucció, és a dir, no es compleix la condició prèvia (OFF), la secció 

enclavada compresa entre IL i ILC es comportarà de la següent forma: 

• Les instruccions OUT i OUT NOT es desactiven = OFF. 

• Els temporitzadors TIM i TIMH perden el valor acumulat = Reset. 

• Els comptadors CNT i CNTR mantenen el valor de comptatge acumulat. 

• Les bàscules KEEP mantenen l’estat del bit. 

• Els flancs DIFU i DIFD no s’executen (no es produeix el flanc). 

• La resta d’instruccions no s’executaran i els bits associats a aquestes es posaran en 

OFF. 

Quan la condició prèvia a IL és ON, el programa s’executarà sencer, sense inhibir cap part del 

programa. 



Si no s’acciona (M0), (K1) no es pot posar en marxa quan polsem (M1). 

SALT (JMP, JME) : S’utilitzen juntes per a realitzar salts dins d’un programa, si la condició és 

ON es realitzarà un salt des de JMP fins JME (amb el mateix número de salt). 

JMP(04) : JUMP. Inici de salt. 

JME (05): JUMP END. Final de salt. 

Quan es compleix la condició prèvia a JMP, es realitza un salt fins JME amb el mateix número 

de salt, no executant les instruccions compreses entre ambdues, seguint el programa a partir 

de JME. 

No canviarà l’estat dels bits utilitzats en AUT ni en AUT NOT, i tampoc variarà el valor dels 

temporitzadors i comptadors així com la resta de bits utilitzats per altres instruccions. 

Totes les condicions de salt tenen un numero associat per a saber l’inici i el final d’un mateix 

salt i d’aquesta forma poder estructurar i adequar millor el programa general. El número de salt 

pot anar des de #00 fins #99 en els PLC’s CQM1 i de #00 a #49 en els PLC’s CPM1, CPM1A i 

SRM1. Per assignar el número de salt és necessari posar al davant el signe (#). 

El número de salt 00 es pot utilitzar les vegades que es vulgui, per tant es possible utilitzar JMP 

00 més d’un cop i acabar amb un sol JME 00. 



Si M0 està obert (no es compleix la condició de salt), la sortida K1 es podrà activar i desactivar 

normalment mitjançant els polsadors de marxa M i de parada P i les instruccions SET/RSET. 

Ara bé, si es tanca M0 i es realitza el salt, si K1 està activat no es podrà parar i si està 

desactivat no es podrà accionar. 

DEFINICIÓ DE PAS i COMENÇAMENT DE PAS (STEP, SNXT) : S’utilitzen juntes per a 

seleccionar zones de trencament dins d’un mateix programa llarg , de forma que es poden 

realitzar parts de programa executables independentment, però de forma seqüencial (una rere 

l’altra) i resetejar en finalitzar. 

STEP (08): Definició de pas. 

SNXT (09): Començament de pas. 

STEP s’utilitza com a bit de control per a definir l’inici d’una secció del programa. No necessita 

condició d’execució. 

Per a iniciar l’execució de pas s’utilitza SNXT amb el mateix núm. de bit de control que en 

STEP. Si SNXT s’executa mitjançant una condició, la part de programa compresa entre STEP i 

el pròxim SNXT quedarà habilitada. 

Quan s’activa el següent SNXT es para l’anterior, de forma que queda desabilitada la part de 

programa corresponent i s’habilita la següent. 





Quan s’acciona M0 s’activa el 1r. PAS (LR15.00) i en conseqüència s’habilita la part del 

programa (LD 8; OUT K1). 

A continuació si s’acciona M1, s’activarà el 2n. PAS (LR15.01) i en conseqüència s’habilita la 

part del programa (LD 9; OUT K2), també es desactiva el pas anterior i el programa 

corresponent. 

Seguidament, accionant M2, s’activarà el 3r. PAS (LR15.02) i en conseqüència s’habilita la part 

del programa (LD 10; OUT K3), també es desactiva el pas anterior i el programa corresponent. 

Accionant M3 finalitza la seqüència, desactiva el 3r. PAS i el programa comprès. El programa 

restarà a punt per a tornar a començar des del 1r. PAS. 



d) TEMPORITZADORS I COMPTADORS. 

CNT : Comptador. 

S’utilitza per a descomptar a partir d’un valor programat (SV) quan l’entrada (CP) rep un impuls 

OFF-ON. És a dir, per cada impuls en (CP) el comptador decrementa una unitat. 

El comptador (CNT) s’activa quan el valor del comptador arriba a zero, és a dir el contacte 

associat del comptador s’accionarà, fent la funció de comptatge desitjada. El comptador 

romandrà a zero encara que es donin impulsos sobre (CP). El valor de comptatge inicial 

programat en (SV) es carregarà quan es doni un impuls OFF-ON en l’entrada (R) de resset. Si 

es manté (R) en ON l’entrada (CP) no tindrà cap efecte decremental sobre el comptador encara 

que rebi impulsos, caldrà que (R) es posi en OFF per habilitar de nou el comptatge de (CP). 

L’acumulador del comptador (PV) no varia ni es posa a zero en seccions de programa 

enclavades IL-ILC, ni en talls d’alimentació. 

Per assignar el valor programat de comptatge en (SV) és necessari posar al davant el signe (#). 

Per exemple #10 = 10 impulsos de comptatge. 

El comptador s’ha de definir amb un número (CNT000, CNT001, CNT002,..., CNT 511 en el 

CQM1) i no pot coincidir amb un número associat a cap temporitzador (TIM), ja que 

comparteixen els registres on s’emmagatzema el valor de comptatge i de temps. 

CP 

R 

PV 

ON 

IMPULS (CP) 

OFF 

ON 

OFF 

SV 

0 

ON 

CNTxxx 

RESET (R) 

OFF 

CNT 

N 

SV 

N: Counter number 

S : Set Value 



Mitjançant P (pot ser una combinació de contactes) es donen impulsos al comptador i quan 

arriba al valor programat = 5, s’activarà la sortida K1. R serà l’encarregat de posar a 0 el 

comptador i també es desactivarà la sortida. 

CNTR(12) : Comptador reversible. 

S’utilitza per a comptar des de zero fins el valor de programat (SV) d’acord amb els canvis que 

es realitzin en les dues entrades (condicions d’execució): (II) increment i (DI) decrement. 

El valor acumulat (PV) augmenta en una unitat en cada acció (ON) sobre l’entrada (II) i 

disminuirà en una unitat en cada acció (ON) sobre (DI). Si quan es produeix un impuls sobre 

una de les dues entrades d’execució, l’altra està en (ON), no es produirà cap variació en 

l’acumulador del comptador (PV). Tampoc hi haurà variació si es produeix un impuls simultani 

en les dues entrades. 

El comptador (CNTR) s’activa quan el valor del comptador (PV) arriba al valor presselecionat 

en (SV). 

El comptador reversible realitza l’operació de comptatge de forma cíclica. En comptatge 

descendent quan arriba a 0, un altre pols sobre (DI), farà que el valor de comptatge passi al 

valor de (SV), activant els contactes associats del comptador (CNTR). D’igual manera passa en 

comptatge ascendent quan arriba a (SV), un altre pols sobre (II), farà que el valor de comptatge 

passi a 0. 

Un impuls sobre l’entrada de Reset (R) farà que el comptador es posi a 0. Si es manté activa 

(ON) l’entrada de Reset, les entrades d’impulsos estaran inhibides. 

L’acumulador del comptador (PV) no varia ni es posa a zero en seccions de programa 

enclavades IL-ILC, ni en talls d’alimentació. 

Per assignar el valor programat de comptatge en (SV) és necessari posar al davant el signe (#). 

Per exemple #10 = 10 impulsos de comptatge. 

Els contactes associats del comptador reversible s’han d’insertar com a CNTxxx i no coma 

CNTRxxx. 

El comptador s’ha de definir amb un número (CNT000, CNT001, CNT002,..., CNT 511 en el 

CQM1) i no pot coincidir amb un número associat a cap temporitzador (TIM), ja que 

comparteixen els registres on s’emmagatzema el valor de comptatge i de temps. 

Normalment quan es programa un comptador reversible (CNTR), s’utilitza com a elements 

d’acionament bits associats a funcions de comparació (CMP-20). 



IMPULS INCREMENTAL (II) 

IMPULS DECREMENTAL (DI) 

II 

DI 

R 

PV 

ON 

OFF 

ON 

OFF 

SV 

0 

ON 

CNTxxx 

RESET (R) 

OFF 

ON 

OFF 

CNTR(12) 


N 

SV 

N: Counter number 

S : Set Value 

Mitjançant els contactes MI i MD es van comptabilitzant els impulsos en el comptador 

reversible, i quan arriba a assolir el valor programat PV =SV = 20, s’acciona el contacte 

associat del comptador CNT000 i en conseqüència s’activa la sortida K1. La sortida k1 estarà 

activa sempre que PV = SV.


TIM : Temporitzador. 

El temporitzador s’activa quan es compleix la condició d’activació (ON), i es para quan la 

condició es posa a (OFF). 

Quan s’activa un temporitzador, es carrega el valor assignat i comença la temporització 

decrementant el seu valor fins arribar a 0, en aquest moment s’activarà el bit (contacte) 

associat d’aquest temporitzador. Si mentre està temporitzant, perd el senyal d’activació, el 

temporitzador perdrà el temps acumulat, tornant a començar quan es torni a activar. 

La base de temps assignada es dóna en 0,1 segons (100 ms.) i és necessari que porti davant 

el signe (#). Per exemple: #100 = 10 segons. 

Tot temporitzador s’ha de definir amb un número (TIM000, TIM001, TIM002, ... TIM511 en el 

CQM1) i no pot coincidir amb un número associat a cap comptador (CNT), ja que comparteixen 

el registres on s’emmagatzema el temps i comptatge. 

CONDICIÓ 

SV 

TIMxxx 

ON 

OFF 

S 

0 

ON 

OFF 

CONDICIÓ 

TIM 

N 

S 

N: Timer number 

S : Set Value 

Quan es tanca el contacte de marxa M el temporitzador comença a decrementar des del valor 

programat de SV = 20 (2”) fins arribar a 0, en aquest moment el contacte associat del 

temporitzador s’activarà i posarà en marxa la sortida K1. Si mentre està temporitzant, s’obre el 

contacte de marxa M, el temporitzador deixarà de decrementar, tornant a començar si es torna 

a tancar. 



TIMH(15) : Temporitzador de Alta Velocitat. 

Funciona igual que el temporitzador normal (TIM), excepte en la base de temps, 

que en aquest és de 0,01 segons (10 ms.). 

El funcionament és idèntic que en la instrucció TIM, excepte en que la base de temps ve 

donada en 10 milèssimes. 

e) INSTRUCCIONS DIFERENCIALS. 

La majoria d’instruccions estan disponibles en forma diferencial ascendent. 

Una instrucció no diferencial s’executa sempre que es compleix la condició prèvia i en cada 

SCAN de programa. 

Una instrucció diferencial s’executa només un cop, després de que la seva condició prèvia 

passi de l’estat OFF a ON; equival a un flanc (+). Si la condició d’execució no canvia, o ha 

canviat de l’estat ON a OFF, des de la última vegada que es complia la condició prèvia, 

aquesta no s’executa. 

CONDICIÓ 

INSTRUCCIÓ 

DIFERENCIAL @ 

Les instruccions diferencials ascendents s’identifiquen per una @ davant de la 

instrucció. 

CONDICIÓ MOV(21) 

CONDICIÓ 

S S = CANAL FONT 

S 

S = CANAL FONT 

D 

1 

0 

1 

0 

SCAN 

D = CANAL DESTÍ 

@MOV(21) 



D


f) ALTRES INSTRUCCIONS. 

Degut a que el manual de programació d’Omron és molt ampli, em referiré a un conjunt 

d’instruccions força interessants per les seves aplicacions. 

SFT (10) : Registre de desplaçament. 

Es tracta d’una instrucció que permet el desplaçament d’informació (“0” o “1”) o bits al llarg d’un 

més registres associats i ben delimitats. 

SFT es controla mitjançant tres condicions d’execució: 

I = INF (INFORMACIÓ). És la dada que s’introdueix en el registre “0” o “1”. 

P = POLS (clock). És l’impuls que fa introduir el valor de (I) en el registre i també 

Fa avançar la resta de bits del registre. 

R = RESET. Posa a “0” tots els bits del registre. 

Cada cop que es dona un impuls en P s’introdueix el valor que hi hagi en I (obert = OFF = 0 / 

tancat = ON = 1) en el bit de menys pes del registre associat (bit 0). Cada bit agafarà la 

informació del bit anterior. 

Si només hi ha un canal o registre (16 bits) associat al SFT, la informació que surt per l’últim bit 

es perd. 

Si hi ha més d’un canal associat a SFT (per ex. ST = IR16, E = IR17), la informació que surt del 

1r. Registre per l’últim bit entra en el 1r. Bit del següent registre associat. 

Quan la condició de reset R es posa a ON, tots els bits del registre SFR es posen a 0, i el 

registre no SFR no estarà actiu fins que R estigui en ON. 

INFORMACIÓ I 

SFT(10) 

POLS 

P 

ST 

ST = CANAL INICIAL 

15 

15 

0 0 

15 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 

15 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 

15 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 

15 

0 0 

15 

0 0 

15 

0 0 

0 

0 

0 

IR100 

0 0 0 0 0 0 

RESET 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 

15 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 

15 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 

15 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 

0 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 

0 

I 

P 

R 

0 

0 

0 1 1 1 1 1 

0 

R 

E = CANAL FINAL 


E


Cada cop que es dóna un impuls sobre 0.00 entra la dada 0.01; de forma que si està en ON 

entra un 1 i si està en OFF entra un 0. En el moment que s’acciona R tots els bits del registre 

IR100 es posaran a 0. 

Com que el registre associat a SFT és el canal IR100 corresponent al de sortides (CQM1), els 

bits corresponents s’iran activant o desactivant d’acord amb el valor que tinguin: ON=1 i 

OFF=0. 

SFTR (84) i @SFTR (84) : Registre de desplaçament reversible. 

S’utilitza per a crear un registre d’un o més canals que poden desplaçar dades a la dreta o 

esquerra. El principi de funcionament és el mateix que SFT(10), només es diferencia en els 

bits de control que no estan incorporats en la pròpia instrucció; aquesta disposa d’un canal de 

control (C) amb uns bits que actuen sobre el registre. 

CONDICIÓ 

CANAL DE CONTROL 

SFTR(84) 

C C = CANAL DE CONTROL 

ST 

E 

15 14 13 12 

ST = CANAL INICIAL 

E = CANAL FINAL 

bits no utilitzats 

D xxx.12 

bit de direcció 

I xxx.13 

bit de dada 

xxx.14 

bit d'impuls 

DIRECCIÓ DE DESPLAÇAMENT : 1(ON)=ESQUERRA / 0(OFF)=DRETA 

(I) DADA : INFORMACIÓ QUE ENTRA AL REGISTRE. 

(P) CLOCK : BIT D'IMPULS. 

(R) RESET : POSADA A 0 DE TOTS ELS BITS DEL REGISTRE. 


P 

R xxx.15 

bit de reset 

Les dades del registre de desplaçament es desplaçaran un bit en la direcció indicada pel bit 

(12) del canal de control, introduint la dada especificada en el bit (13) per cada impuls (flanc) 

generat en el bit (14) de clock. Quan es dona un impuls o es manté en (ON) el bit (15) de reset 

tots els bits del registre de desplaçament es posen a 0 (OFF). 

El registre funcionarà sempre que la condició d’execució de la instrucció estigui en (ON), en cas 

contrari el registre no tindrà cap variació activant els bits de control (ni el bit de reset).


CMP(20) : Comparació. 

Instrucció que s’utilitza per a comparar el valor de registres o dades IR, SR, AR, DM, HR, TC, 

LR, # . Però han d’estar amb el mateix format. 

Aquesta instrucció és molt utilitzada per a comparar el valor de comptatge (PV) de 

temporitzadors o comptadors TC amb una constant # (en BCD) per a realitzar alguna acció. 

Quan la condició d’execució és ON, CMP(20) s’executa i compara el valor dels dos canals C1 i 

C2 i segons el resultat de la comparació s’activen uns bits associats: 

P_LT (255.07) = ON Si C1 < C2 

P_EQ (255.06) = ON Si C1 = C2 

P_GT (255.05) = ON Si C1 > C2 

Aquests bits de comparació s’han de programar a continuació de la instrucció de comparació 

CMP(20). D’aquesta forma es podrà programar tantes vegades com es vulgui. 

CONDICIÓ 

CANALS 

P_LT 

P_EQ 

P_GT 

CONDICIÓ 

CMP(20) 

C1 

C2 

C1 = PRIMER CANAL 

C2 = SEGON CANAL 

C1 < C2 C1 = C2 C1 > 

C2 



El comparador sempre està executant la funció de comparació ja que la condició d’execució 

sempre es compleix bit P_On (sempre està actiu). 

Quan el valor de comptatge del comptador està per sota del valor assignat en el comparador, 

s’activa el bit P_LT (255.07) i en conseqüència també s’activa la sortida S0. 

Si el valor del comptador assoleix el valor indicat en el comparador, s’activarà el bit P_EQ 

(255.06) i en conseqüència també s’activa la sortida S1. També es desactivarà l’anterior ja que 

no es complirà la condició de comparació. 

En sobrepassar el comptador el valor del comparador, s’activarà el bit P_GT (255.05) i en 

conseqüència també s’activa la sortida S2. També es desactivarà l’anterior ja que deixarà de 

complir-se la condició. 



MOV(21) i @MOV(21) : Moure o copiar. 

Es tracta d’una instrucció que pot moure o copiar el valor que té un registre o també una dada, 

des d’un lloc o registre font S fins un altre lloc o registre de destí D. 

El canal font S pot tenir el format d’un : IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #. 

El canal de destí D pot tenir el format d’un : IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #. 

CONDICIÓ 

REGISTRES 

CONDICIÓ 

MOV(21) 

S 

D 

S = CANAL FONT 


CANAL FONT CANAL DESTÍ 

15 0 15 0 

S D S D=S 

Quan es compleix la condició d’execució es copia el contingut del canal font S al canal de destí 

D. 

Quan es compleix la condició d’execució, és a dir, s’activa M, el canal de sortides IR100 pren el 

mateix valor que el canal d’entrades IR000, de forma que cada bit de sortides pren el mateix 

valor que el corresponent a l’entrada 100.00 = 000.00, 100.01 = 000.01, ..., 100.15 = 000.15. 

A mateix temps també el canal de sortides IR101 es posa a 0 (OFF), ja que pren el valor de la 

constant #0000, és a dir, tots els bits es posen a 0. 

Aquesta instrucció és molt útil per a realitzar el canvi de valor de canals sencers, com per 

exemple, realitzar una parada d’emergència o posar a 0 o a 1 bits concrets. 



SUBRUTINES: Les subrutines divideixen el programa principal en subprogrames més o menys 

complexes per tal de poder estructurar-lo d’una forma més estructurada i ordenada. Es poden 

utilitzar per habilitar o deshabilitar parts de programa o també per a canviar consignes de 

temporitzadors, comptadors, ...etc. 

Quan el programa principal crida la subrutina, el control es transfereix a la subrutina i 

s’executen les instruccions que té programades. Les instruccions dins d’una subrutina 

s’escriuen de la mateixa forma que en el programa principal. Un cop s’han executat totes les 

instruccions contingudes en la subrutina habilitada, el control torna al programa principal, just al 

punt després de la crida o salt, a no ser que existeixi una altra crida. 

Les subrutines, per regla general, es programen al final del programa principal, abans del final 

de programa END(01). 

Les instruccions que s’utilitzen en l’estructuració de subrutines són: 

SBS(91) i @SBS(91)): Crida de la subrutina. Aquesta instrucció crida la subrutina que tingui el 

mateix número N quan es compleix la condició prèvia d’execució, és a dir, saltarà a l’inici de 

subrutina SBN(92) que tingui el mateix número N. 

SBN(92): Inici o principi de la subrutina. És la instrucció que indica l’inici de la subrutina, la qual 

estarà identificada amb un número N, definit també en la instrucció de crida SBS(91). 

RET(93): Final o acabament de la subrutina. Després d’aquesta instrucció el programa torna a 

l’origen, just després de la instrucció de crida SBS(91) amb el mateix número N. 

CONDICIÓ 

PROGRAMA 

PRINCIPAL 

SBS(91) 0 

PROGRAMA 

PRINCIPAL 

SBN(92) 0 

PROGRAMA 

SUBRUTINA 

RET(93) 

END(01) 

SBS(91) N 

SBN(92) N 

RET(93) 

N = Núm. de subrutina 

N = Núm. de subrutina 

Quan es compleix la condició d’execució en SBS(91), el programa salta fins el mateix número 

de subrutina SBN(92). S’executa el programa que conté la subrutina, i un cop s’hagi acabat la 

subrutina, és a dir, en trobar la instrucció RET(93), el programa tornarà a la instrucció següent 

de SBN(91). 


ON 

PROGRAMA 

PRINCIPAL 

SUBRUTINA






Quan M està en ON, el comptador CMP000 comença a incrementar en una unitat cada segon. 

Quan el comptatge és inferior o igual a 10 unitats o està comprés entre 40 a 70 unitats, la 

sortida S0 s’activa intermitentment cada 0,1s. La sortida S1 estarà en OFF. 

Quan el comptatge està comprés entre 10 i 40 o superior a 70 impulsos, la sortida S1 s’activa 

intermitentment cada 0,2s. La sortida S0 estarà en OFF. 

El programa que s’ha programat dins la subrutina és molt simple... 

realment la potència d’aquesta instrucció radica en el programa més o menys complex que pot 

anar dins la subrutina i així poder executar-lo tantes vegades com sigui necessari. 



BSET(71) i @BSET(71): Emplenar bloc. Aquesta instrucció és semblant a MOV(21), però amb 

la diferència que BSET(71) es pot utilitzar per a transferir dades a un conjunt de registres. La 

dada S del canal font es transfereix al conjunt de canals des de ST fins a E. 

S és el canal font que pot tenir els formats: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #. 

St és el primer canal on s’han de transferir les dades des de S: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR. 

E és l’últim canal on s’han de transferir les dades des de S: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR. 

CONDICIÓ 

S 

4 3 2 1 

BSET(71) 

S 

St 

E 

S = Dada font. 

E = Últim canal de destí. 


St 

4 3 

2 1 

St 

4 3 2 1 

St 

4 3 

St 

4 3 

2 

2 

1 

1 

E 

4 3 2 1 

Quan la condició d’execució és ON, BSET(71) copia el contingut de S a tots els canals des de 

ST a E. St i E han d’estar en la mateixa àrea de canals: 

DMn DMn+m IRn IRn+m 

Quan s’activa PE carrega #0001(hexadecimal) als canals 16,17,18, 19 i 20, que equival a posar 

a 1 el primer bit de cada canal 0000 0000 0000 0001(binari). Per exemple, es podria utilitzar 

per inicialitzar diversos Grafcets amb els canals corresponents, és a dir, posar a 1 la primera 

etapa de cada Grafcet que treballa amb diferents canals.


Aquesta instrucció és equivalent a realitzar l’operació múltiple utilitzant MOV(21). 



g) INSTRUCCIONS DE PROGRAMACIÓ: 

Codi Nemònic Nom Funció 










h) INSTRUCCIONS D’EXPANSIÓ: 

Codi Nemònic Nom Funció CPU’s 









10.5. PROCEDIMENT DE PROGRAMACIÓ. 

En aquest apartat descriurem la seqüència o procediment que cal seguir a l’hora de realitzar un 

programa i d’executar-lo, però abans explicarem els estats de funcionament en que es pot 

trobar un autòmat. 

a) ESTATS DE FUNCIONAMENT DE L’AUTÒMAT: 

Primerament descriurem els estats de funcionament de l’autòmat: 

RUN: L’autòmat està executant el programa d’aplicació introduït per l’usuari, realitzant el control 

sobre el procés: llegeix el valor de les entrades i controla l’estat de les sortides. 

En aquest estat és possible visualitzar l’estat de totes les variables, però no es poden modificar. 

• Les sortides evolucionen ON/OFF segons l’estat de les entrades i les ordres del 

programa introduït per l’usuari. 

• Els temporitzadors i comptadors realitzen les funcions amb normalitat. 

MONITOR: És un estat similar a de RUN, on també s’està executant el programa, però amb la 

diferència que es pot variar l’estat de les variables o registres ON-LINE. És a dir, mentre el PLC 

està en RUN es pot fer qualsevol modificació. 

PROGRAM: L’autòmat està en repòs, i pot rebre o enviar el programa a un perifèric (cònsola o 

PC). 

• Les sortides es posen en OFF. 

• Els valors interns (bits de treball, registres), comptadors i temporitzadors mantenen el 

seu estat en la memòria interna. 

• En passar a RUN, els valors interns, excepte els protegits (remanents) passaran a estat 

OFF. 

ERROR: L’autòmat s’atura per un error de funcionament o connexionament i queda bloquejat 

fins que es corregeix l’error. 

• Les sortides es posen en OFF. 

• Una vegada corregit l’error, l’autòmat surt d’aquest estat realitzant un reset de tensió 

(desconnectant-lo de la xarxa i tornant-lo a connectar) o també mitjançant el perifèric de 

programació (mitjançant la CPU). 

Els errors més freqüents en un autòmat són: 

• Alimentació defectuosa o inadequada. 

• Connexionament erroni dels mòduls d’entrades o sortides. 

• Programació amb errors (no de compilació). 

• Desbordament del temps d’scan (rellotge intern Watchdog). 

• Pèrdua o destrucció del programa o part d’ell (pot ser en transferir-lo 

defectuosament). 

• Direccionament incorrecte de les E/S o variables internes. 

• Valors de presselecció de comptadors i temporitzadors fora de rang. 

• Configuració d’un tipus diferent d’autòmat o CPU ( en la configuració inicial del 

programa). 

• Error de comunicació entre Autòmat i perifèric de programació (PC). 

• Impossibilitat de carregar el programa per errors (detectats quan es compila). 



b) FASES DE PROGRAMACIÓ: 

El soft de programació utilitzat per a programar els autòmats és el CX-Programmer d’Omron, i a 

partir d’aquest esposarem la seqüència d’ordres que cal seguir per a realitzar i executar un 

programa d’autòmat: 

INICI 

NOU 

CONFIGURAR 

PROGRAMAR 

COMPILAR 

DESAR 

ON-LINE (PLC) 

PROGRAM (PLC) 

TRANSFERIR 

RUN (PLC) 

EXISTENT 

EXPLORAR 

OBRIR 



• INICI : Pantalla inicial CX-Programmer. 

• NOU PROGRAMA o OBRIR PROGRAMA EXISTENT: 

Nou programa. 

Configurar PLC (nou). 

S’han d’introduir les característiques del PLC: Model i CPU. 



Obrir programa existent. 

Buscar programa. 

Després d’obrir el programa existent es pot passar a la fase de TREBALLAR en ON-LINE. 

• PROGRAMAR: Pantalla de programació CX-Programmer. 

Icones de programació. 



• COMPILAR: Revisió de errors del programa realitzat (sintaxi). 

Si hi ha algun error surt indicat en la barra de diàleg inferior. 

• DESAR: Guardar el programa en el disc dur del PC. Es millor guardar el programa 

abans de realitzar les operacions de transferència al PLC. Per evitar la pèrdua. 

• ON-LINE: Aquesta operació comunica el PC amb el PLC, per tal de poder transferir el 

programa. 

Si es produeix la comunicació correctament, la pantalla canvia de color (gris) i el LED de 

comunicació del PLC fa pampallugues. 

• PROGRAM: Posar el PLC en mode de funcionament PROGRAM (STOP) per a poder 

transferir el programa del PC (ordinador) al PLC (autòmat). 

• TRANSFERIR: Transferir programa editat en el PC al PLC. 

• RUN: Posar el PLC en mode de funcionament RUN per tal de que executi el programa 

transferit. 



c) EXECUCIÓ D’UN PROGRAMA: 

A partir del procediment de programació, vist en l’apartat anterior, en el punt de PROGRAMAR, 

farem referència al procediment per a realitzar o executar un programa. 

Obrir un programa NOU: 

Configurar tipus de PLC CQM1 

Tipus de CPU: CPU21 

Acceptar configuració 



Una vegada s’ha configurat el PLC apareix la pantalla inicial de PROGRAMACIÓ: 

Funció/Instrucció. 

Insertar contacte Bobina tancada. 

(Condició d’execució) Bobina. 

Línia Horitzontal. 

Línia Vertical. 

Contacte N.T. 

Contacte N.O. 

Desfer selecció = Esc 

Simbòlic = M 

o Adreça = 0 

Adreça = 0 

Coment.=MARXA 



Quan s’inserta un contacte, s’obre una finestra per tal d’introduir les dades necessàries. 

Una vegada s’ha inserit l’element amb les dades corresponents, aquest quedarà 

emmagatzemat en la taula de símbols i no hi haurà necessitat d’introduir totes les dades cada 

cop que es vulgui inserir de nou un element amb la mateixa adreça. 

En desplegar la finestra, hi apareixen tots els elements introduïts en el programa, aleshores es 

pot seleccionar. 

Un cop introduïts els elements que composen la condició d’execució (contactes N.O. i/o N.T. 

connectats en sèrie i/o paral·lel), es pot introduir l’element que s’ha d’activar. Aquest element 

pot ser una bobina, una bobina tancada (que és inversa a la normal) o un quadre de funció. 

Aquests elements han d’estar situats a la dreta dels contactes, i tot ha d’estar unit amb línies 

(horitzontals i/o verticals). 

No és necessari introduir l’element d’activació (bobina o instrucció) a l’extrem dret, en canviar 

de segment, els elements es posicionaran si el segment és correcte. 

Si el segment no és correcte estarà marcat amb una línia vertical vermella. 

Si el segment és vàlid, la bobina es situarà a la dreta i estarà marcat amb una límia vertical 

verda. 

Introduir bobina: 

Quan s’insereix una bobina normal o tancada, apareix el mateix quadre de diàleg per a introduir 

les dades que en el cas d’inserir un contacte. Pot tenir la mateixa referència que el algun 

contacte introduït abans, en aquest cas es pot desplegar la finestra d’elements i seleccionar-lo. 



Introduir funció (instrucció): 

Quan s’insereix una instrucció, aquesta tindrà el mateix tractament que la bobina, és a dir, com 

a element d’activació, però és totalment diferent ja que com a funció pot ser molt complexa i cal 

seleccionar-la i programar-la correctament. 

En inserir la instrucció, apareix el quadre de diàleg on es pot introduir el núm. d’instrucció o 

nemònic. 

Instrucció 

Si no recordem el núm. d’instrucció o nemònic es pot optar per demanar Ajuda instrucció. 

Apareixerà un quadre amb tots els grups d’instruccions a la part dreta i totes les instruccions del 

grup seleccionat a la dreta. 



Selecció programa: Àrea de treball. 

És la zona destinada per a realitzar el programa. 

Al final de cada programa s’ha de programar necessàriament la instrucció END(01). 

No es poden programar en el mateix segment sortides independents... 

Selecció taula de símbols: Llista d’elements introduïts. 

Si es vol realitzar algun canvi o eliminar alguna adreça o simbòlic s’ha de realitzar en aquesta 

selecció. És molt útil per a saber quants i quins elements s’ha programat. 


UNITAT 11 ( EL GRAFCET) ICE - UPC 

UNITAT 11: EL GRAFCET. 

11.1. INTRODUCCIÓ AL GRAFCET. 

11.2. ELEMENTS BÀSICS. 

a) Etapa. 

b) Transició. 

c) Accions. 

d) Sentit. 

e) Estructures bàsiques: 

- Biestables. 

- Monoestables. 

f) Receptivitat. 

g) Normes d’evolució. 

h) Validació de transicions: 

- Nivells. 

- Fronts. 

i) Accions: 

- Externes. 

- Internes. 

- Acció contínua. 

- Acció condicionada. 

- Acció mantinguda. 

j) Norma IEC-848. 

ÍNDEX: 

11.3. TIPUS DE GRAFCET. 

- Grafcet de 1r. Nivell. 

- Grafcet de 2n. Nivell. 

- Grafcet mixt. 

11.4. PRINCIPIS FONAMENTALS DEL GRAFCET. 

11.5. IMPLEMENTACIÓ DEL GRAFCET (OMRON). 

11.6. ESTRUCTURES BÀSIQUES DEL GRAFCET. 

a) Seqüència única. 

b) Bifurcació en “o”. 

c) Bifurcació en “i”. 

d) Salt d’etapes. 

e) Bucles. 

f) Subrutines. 

11.7. COMANDAMENTS. 

a) Cicle Únic. 

b) Cicle Continu. 

c) Cicle Pas a Pas. 

d) Parada d’emergència. 

EXEMPLE: A+B+B-A-B+B- 



11.1. INTRODUCCIÓ AL GRAFCET. 

UNITAT 11: EL GRAFCET. 

El Grafcet és particularment útil com element d’anàlisi i documentació de programes d’autòmats 

programables (PLC’s), donat que permet definir de forma gràfica una seqüència d’accions al 

marge de com es programi en l’autòmat. 

a0 

a1 

1 

M 0 

0 

1 

0 

1 

0 

+ 

A - 

M . a0 = A+ 

a1 = A- 


A+A- 

1 

2 

M. a0 

a1 

a0 

inici inici 

A+ 

0 

1 

M. a0 

a1 

A+ 

A- 2 (A-) 

Una forma de representar sistemes seqüencials és la utilització d’aquest mètode gràfic 

anomenat GRAFCET: GRÀFIC FUNCIONAL de CONTROL d’ETAPES i TRANSICIONS. 

El Grafcet és una metodologia de definició o exposició de dades que facilita la comprensió del 

funcionament del procés que es desitja automatitzar, independentment de la tecnologia 

utilitzada per al seu desenvolupament. 

La complexitat dels automatismes industrials es tradueix també en una dificultat per a definir 

d’una manera clara i sense ambigüitats les especificacions funcionals que es desitja obtenir. 

Aquesta dificultat es veu agreujada per la utilització de gran nombre d’elements que intervenen 

en l’automatisme, com per exemple: actuadors, finals de cursa, elements de comandament, 

vàlvules de memòria,... etc. 

El Grafcet ens permet realitzar descripcions concises i ordenades en front de la descripció 

purament literal, que pot resultar llarga, imprecisa i moltes vegades incompleta. També ens 

permet utilitzar paràmetres lògics per a plantejar les seqüències pneumàtiques, és a dir, les 

connexions lògiques entre els diferents operants que donaran lloc a una acció. 

Aquesta forma de representació es basa en conceptes d’ETAPES i TRANSICIONS, que 

simplifica en gran manera el concepte genèric de l’automatització, ja que en automatismes 

seqüencials, com és el cas que ens ocupa, es considera el fet de que, entre el gran nombre 

d’informació disponible en el conjunt de l’automatisme, només es pren la que és significativa en 

un determinat moment,... en l’instant,... en el pas actual, en l’acció que es pretén realitzar,... etc. 

A partir d’aquestes idees fonamentals, els treballs realitzats per les comissions d’AFCET 

(Association Française pour le Cybernètique Econoòmique et Technique) i d’ADEPA (Agence 

Nationale pour le Developpment de le Production Automatisée) han donat com a resultat la 

definició d’un diagrama funcional: el GRAFCET (Graphe de Comands Etape/Transition). 

Aquest diagrama permet descriure el comportament de l’automatisme en relació a la informació 

que rep, imposant un funcionament rigorós, evitant incoherències, bloqueigs o conflictes de 

funcionament. 

El Grafcet té una gran rellevància en les tècniques d’automatització programables, sobretot 

quan es tracta d’automatismes seqüencials, i en particular, quan s’han de realitzar seqüències 

pneumàtiques. 

a0


Per a desenvolupar un projecte seqüencial, existeixen molts sistemes per a extreure un/s 

resultat/s. En la majoria dels casos els tècnics utilitzen dues tècniques principalment, segons la 

dificultat de l’automatisme que s’ha de resoldre o projectar: 

• Mètode intuïtiu: Molt estès però poc efectiu en automatismes complexos o que han 

de processar moltes variables d’entrades i sortides; aquest s’utilitza principalment en 

sistemes d’automatització convencionals (cablats) mitjançant la utilització de 

contactes: N.O., N.T, realimentacions, enclavaments, etc. És un bon mètode per a 

resoldre circuits que no presenten gran dificultat. A banda de les seves limitacions, 

hem de pensar que és una tècnica bàsica i fonamental per al desenvolupament de 

les capacitats i en concret a les que fan referència a la destresa, agilitat i rapidesa 

en el raonament, per tant, s’ha de tenir clar que aquest mètode no s’ha d’excloure 

en front dels mètodes sistemàtics, aquest, en tot cas, ens ha de servir per a 

potenciar-los. 

• Mètodes sistemàtics: Existeixen diversos mètodes sistemàtics per a resoldre 

automatismes, el més estès, segurament, és el GRAFCET, per la poca complexitat 

que presenta a l’hora d’implementar mitjançant un autòmat programable (PLC). 

Aquest mètode sistemàtic ens permetrà principalment realitzar una exposició de les 

dades i del funcionament de qualsevol aplicació on es requereix una automatització 

seqüencial, d’una forma ràpida, gràfica i ordenada, i en cada moment podrem tenir 

el control del sistema obtenint un resultat determinat, és a dir, allò que volem que 

realitzi el nostre sistema automàtic en cada moment i pas a pas. 



11.2. ELEMENTS BÀSICS. 

El Grafcet es composa d’un conjunt d’ETAPES o estats que tenen associades unes ACCIONS 

o actuacions, les quals s’activen quan es compleixen les TRANSICIONS o condicions prèvies. 

a) Etapa: 

És una situació estable del sistema associat a un element de memòria, en la qual s’executa 

una acció de control. Aquesta es representa per un quadrat numerat de forma ordenada, 

seguint la seqüència de l’automatisme. 

0 

1 

INICI 

ETAPA INICIAL 

ETAPA GENÈRICA 

b) Transició: 

És la condició lògica, també anomenada receptivitat, que s’ha de complir per tal de que 

evolucioni el sistema, és a dir, per a passar d’una etapa a una altra. 

X a.b a+b m.p 

OPERADORS LÒGICS: 

( ), (.), (*), AND, i = sèrie 

( ), (+), OR, o = paral·lel 

a, NOT, no = vàlvula Normalment Oberta (contacte Normalment Tancat) 

c) Accions: 

Les accions van associades a les etapes i indiquen el funcionament del sistema: activació 

d’electrovàlvules (generalment s’indica els moviment dels cilindres), contactors (actuador 

associat = motor,...), relès, etc. 

5 A+ 

B+ A+ 

C+ B+ A+ 

K1 

rt 

ACCIÓ SIMPLE 

ACCIÓ CONDICIONADA 

d) Sentit: 

Són les fletxes que indiquen el sentit en que s’ha d’executar el Grafcet, seguint línies 

verticals o horitzontals. 

SENTIT 

ACCIÓ MÚLTIPLES 



e) Estructures bàsiques: 

0 

1 

2 

INICI 

m . a0 

a1 

a0 

BIESTABLE 

A+ 

A- 

0 

1 

2 

m . a0 


a1 

a0 

MONOESTABLE 

A+ 

0 

1 

m . a0 

Quan es dissenya un Grafcet cal diferenciar dos tipus d’accions: Biestables o 

Monoestables. 

• Biestables: Quan només necessiten un impuls de comandament, conservant l’estat 

encara que no es mantingui el senyal de comandament. La vàlvula de potència que fa 

sortir i entrar el cilindre és Biestable i necessita un impuls de comandament per a fer 

que el cilindre surti (A+) i un altre per a que el cilindre entri (A-). 

• Monoestables: Quan és necessari mantenir el senyal de comandament per tal de que 

el cilindre conservi la posició. La vàlvula de potència que fa sortir i entrar el cilindre és 

Monoestable i necessita mantenir el senyal de comandament mentre el cilindre estigui 

en (A+), per a que el cilindre entri (A-) s’ha de treure el senyal de comandament. 

En pneumàtica s’utilitza majorment els circuits amb vàlvules de potència Biestables, ja 

que utilitzant aquestes, no cal estar pendent de la realimentació, Ara bé, en els 

exemples exposarem les dues versions, ja que quan s’utilitza la tècnica 

electropneumàtica és tan usual la utilització d’electrovàlvules de potència Biestables 

com Monoestables. 

En automatismes elèctrics, l’element preactuador que s’utilitza amb més freqüència és 

el contactor, que com sabem, és tracta d’una bobina electromagnètica monoestable que 

en aplicar-li un corrent elèctric s’accionen els contactes associats i en tallar-li tornen al 

seu estat de repòs 

0 

1 

INICI 

(A-) 

M . P 

P 

MONOESTABLE 

INICI 

K1 

a1 

INICI 

(A-) 

A+


Y1 

(A+) 

f) Receptivitat: 

(A-) 

Y2 Y1 

La condició lògica associada a una transició s’anomena receptivitat i es representa com 

una proposició en forma de funció exclusivament combinatòria d’informacions lògiques. 

Tanmateix això no vol dir que els senyals que formen la receptivitat hagin de ser binaris, ja 

que poden ser de qualsevol tipus, com per exemple: 

- Posició d’un mòbil. 

- Temperatura superior, igual o inferior a... 

- Corrent superior, igual o inferior a... 

- Temps de funcionament. 

- Comptatge. 

Una de les receptivitats o transicions més utilitzades és la de temps o temporització. És a 

dir, fer evolucionar un Grafcet en funció del temps... després d’estar un temps activa una 

etapa, activar la següent. 

1 TIM/000/#20 

2 

TIM000 

Quan s’activa l’etapa 1 (X1), el temporitzador comença a temporitzar (decrementa des de 

20 fins arribar a 0). Quan aquest arriba al valor programat (#20 = 2”), s’activa el contacte 

associat TIM000 i en conseqüència es compleix la condició d’evolució del Grafcet activant 

l’etapa 2 (X2) i desactivant (X1). 

També s’utilitza molt la condició de transició en forma de comptatge. És a dir, fer 

evolucionar un Grafcet en funció d’un comptatge (comptatge d’accions, nombre de peces, 

etc). 

a1 

3 

(A+) 

BIESTABLE MONOESTABLE 

CNT001 

i 

1 X0 CNT/001/#10 

R 

2 

CNT001 

El comptador va decrementant el comptatge en cada impuls de (a1) i quan arriba al valor 0, 

el contacte associat CNT001 s’activa. El Grafcet evoluciona de l’etapa X1 a l’etapa X2 

mentre el comptador no arriba al valor de presselecció (#10=10imp.). Quan el comptador 

rep 10 impulsos per (a1), s’activa CNT001 i el Grafcet evolucionarà de l’etapa X1 a l’etapa 

X3. Quan el Grafcet passi per l’etapa X0 (inicial), es tornarà a carregar el valor de 

comptatge (#10) per tal d’inicialitzar també el comptador (si cal). 


L1 

L2 

L3 

K1 

MT 

A1 

A2 

MONOESTABLE 

I> 

1 3 5 

1 

2 

2 

U 

I> 

4 

3 

4 

M 

3 

I> 

6 

5 

6 

V W


g) Normes d’evolució: 

• Norma 1: Situació inicial. La situació inicial del Grafcet ens descriu el comportament 

inicial de l’automatisme. Es correspon amb les etapes ACTIVES en el moment de la 

inicialització del sistema. 

• Norma 2 : Verificació d’una transició. Una transició pot estar ACTIVADA o NO 

ACTIVADA. S’activarà sempre i quan les etapes immediatament anteriors estiguin 

ACTIVES. 

Es verifica que una transició és VÀLIDA quan l’etapa anterior està ACTIVADA i la 

receptivitat també és ACTIVA. 

1 

a=0 

X1 a a=1 

X1 a=0 

X1 

2 

Transició = NO VÀLIDA ... Transició = NO VÀLIDA ... 

Transició = VÀLIDA ... 

doncs... 

doncs... doncs... 

Etapa 1 = NO ACTIVA Receptivitat 1 = NO ACTIVA Etapa 1 = ACTIVA ... 

• Norma 3 : Evolució d’una transició a la següent. El pas d’una transició implica 

simultàniament d’ACTIVACIÓ de TOTES les etapes immediates següents i la 

DESACTIVACIÓ de totes les etapes immediates anteriors. 

• Norma 4 : Evolució simultània de diverses transicions. Si més d’una transició s’activa 

simultàniament, totes elles són traspassades simultàniament. Aquesta propietat permet 

separar un Grafcet en múltiples diagrames interconnectats. 

1 

2 

X11.a 

X1 

1 

2 

* 


a=1 

1 

* 

2 

Es compleixen les condicions 

i per tant s'ACTIVA l'etapa 2 

i es DESACTIVA l'etapa 1 

11 

12 

X1.a 

equivalència 

1 

a 

11 

2 12 

1 

* 

2 

a=1


• Norma 5 : Activació i desactivació simultànies. En un Grafcet pot haver més d’una 

etapa activa simultàniament. Si hi ha diverses etapes actives també s’han de 

desactivar simultàniament. 

h) Validació de transicions: 

2 

a 

S’ha de tenir en compte el temps ! El temps que es tarda en traspassar una transició pot ser 

molt petit però mai nul. 

La tecnologia utilitzada és la que defineix el temps. Tanmateix això es pot realitzar de dues 

formes diferents: per nivell o per front (flanc).ç 

• Nivells : Es defineix la condició a partir d’un nivell lògic “0” o “1”, i a partir d’aquest es 

realitzarà l’evolució d’un estat a un altre. 

La seva representació és la simbòlica utilitzada en els sistemes lògics. 

• Fronts (flancs) : La receptivitat serà validada en produir-se el pas de “0” a “1” o de “1” 

a “0” de la condició lògica. 

Recordem que les instruccions utilitzades per aconseguir un front (flanc) són: 

DIFU(13) : Flanc positiu (+) o ascendent. Pas de “0” a “1”. 

DIFD(14) : Flanc negatiu(-) o descendent. Pas de “1” a “0”. 

La representació dels flanc es realitza afegint els símbols ≠ o bé Ø a l’equació de la 

receptivitat, segons el flanc sigui ascendent o descendent. Si es vol detectar un impuls 

complet (pas de “0” a “1” i de “1” a “0”) es pot indicar amb el símbol 

a 

a 


12 

b c 

5 15 

X5.X15 

Detecció d'un flanc Equivalent Detecció d'un flanc Equivalent Detecció d'un impuls 

0.......1 

1.......0 

0....1....0 

a 

a 

a 

a 

a 

Equivalent 

a a 

a


i) Accions: 

A cada etapa s’ha d’associar les ACCIONS que s’han d’executar mentre l’etapa estigui 

activa. Aquestes es poden separar en externes o internes. 

• Externes: Són les que s’executen en el procés que s’ha d’automatitzar (motors, 

vàlvules,...etc. 

• Internes: Són les que s’utilitzen per al control intern de l’automatisme (temporitzadors, 

comptadors, funcions de càlcul, variables,...etc.). 

Existeixen diversos tipus d’accions depenent de la durada d’aquesta respecte a l’etapa: 

• Acció contínua (a nivell) : L’acció té una durada igual al de l’etapa que està associada. 

1 M1 

2 

• Acció condicionada : L’acció té una durada igual al de l’etapa que està associada, 

sempre que es compleixi una determinada condició lògica que pot ser de variables 

d’entrada, variables internes o de l’activitat d’altres etapes. La condició associada a 

l’acció té la funció “and” amb respecte a l’etapa. 

1 M1 

2 

1 M1 

2 

ETAPA 1 = X1 

ACCIÓ = M1 


a 

a 

ETAPA 1 = X1 

COND. = a 

ACCIÓ = M1 

ETAPA 1 = X1 

COND. = a 

ACCIÓ = M1


• Acció mantinguda o memoritzada : En el cas de tenir una acció que duri més del que 

dura una sola etapa, el manteniment de l’acció pot fer-se de dues maneres diferents: 

o Per repetició de l’acció: es repeteix l’acció en cada etapa que volem tenirla 

activa. 

o Per funció memoritzada: Es memoritza la funció d’activació (SET) en la 

primera etapa que s’activa, i es desactiva (RSET) en la última etapa que ha 

d’estar desactiva. 

j) Norma IEC-848: 

1 

2 

3 

1 

2 

3 

4 

La Comissió Electrotècnica Internacional ha normalitzat la descripció gràfica del 

funcionament dels automatismes en la directiva IEC-848 amb el títol: 

“ETABLISSEMENT DES DIAGRAMMES FONCTIONNELS POUR SYSTEMES DE 

COMMANDE” 

(Primera edició a l’any 1988) 

M1 

M1 

M2 

M2 

M3 

M1=ON (SET) 

M2=ON(SET) 

M1=OFF(RSET) 

M3 

M2=OFF(RSET) 

X1 

X2 

X3 

M1 

M2 

M3 

X1 

X2 

X3 

X4 

M1 

M2 

M3 

Han definit les diverses accions que poden presentar-se en la pràctica, les estructures 

vàlides, les diverses formes d’evolució i la implicació del sistema en la pràctica. 

El programari subministrat, compleix amb la normativa i els exemples estan desenvolupats 

de forma coherent amb la mateixa. 


ON 

ON 

OFF 

OFF 

X1 

X2 

X2 

X3 

X3 

X1 

X2 

X2 

X3 

X3 

M1 

M2 

M3 

SET 

M1 

RSET 

M1 

SET 

M2 

RSET 

M2 

M3


11.3. TIPUS DE GRAFCET. 

Existeixen bàsicament dos tipus d’exposició de les dades en un Grafcet: 

• Grafcet de 1r. Nivell: És aquell que permet entendre el funcionament de l’automatisme i on 

s’exposen totes les dades en les accions i transicions de forma literal i explicita. És un 

GRAFCET DESCRIPTIU del procés. 

• Grafcet de 2n. Nivell: Un cop exposat el Grafcet de 1r. Nivell, s’hi reflecteixen les dades 

precises dels elements reals de l’automatisme, per exemple la numeració concreta dels 

elements d’entrada i sortida d’un Autòmat. És un GRAFCET TECNOLÒGIC i OPERATIU 

del procés. 

GRAFCET 1r. NIVELL 

0 

1 

2 

polsant Marxa i el cilindre està dins. 

Surt Cil. (A) 

el cilindre arriba a fora 

Entra Cil (A) 

el cilindre arriba a dins 

GRAFCET 2n. NIVELL 

INICI INICI 

000.02 

100.01 

000.01 


0 

1 

2 

000.00 * 000.01 

100.00 

Existeix un tipus de representació Mixta, en la qual, queden reflectides totes les dades 

d’una forma simbòlica i que amb ajuda d’una taula de referències podem saber 

perfectament quins elements estem tractant. 

GRAFCET MIXT 

0 

1 

2 

a1 

a0 

INICI 

M * a0 

A+ 

A- 

entrades 

M = 000.00 

a0 = 000.01 

a1 = 000.02 

sortides 

A+ = 100.00 

A- = 100.01


11.4. PRINCIPIS FONAMENTALS DEL GRAFCET. 

Per tal de tenir una metodologia acurada s’hauran de seguir una sèrie de normes o indicacions 

fonamentals: 

• El funcionament d’un procés es pot descomposar en etapes, que s’activaran una 

darrera l’altra. Per regla general només podrà haver una sola etapa activa. 

• Una o més accions es poden associar a cada etapa. 

• Poden haver etapes sense cap acció associada, aquestes s’anomenen etapes 

d’espera. 

• Les accions són efectives quan l’etapa a la qual estan associades està activa. 

• Una acció també pot ser condicionada, de forma que, no només depèn de l’etapa a la 

que està associada sinó que també depèn d’una condició suplementària indicada 

externament a la progressió del Grafcet. 

• Les etapes es numeren segons l’ordre en que ha d’evolucionar la seqüència. 

• Les condicions de transició indiquen la possibilitat d’evolució entre etapes i s’hi 

associarà una condició lògica: and = i = . = * = ⁄ 

or = o = + = ¤ 

not = no = a 

• En un Grafcet no hi poden haver dues etapes seguides ni dues transicions seguides. 

ETAPA + TRANSICIÓ. 

• En tot Grafcet existirà una etapa inicial que s’activarà de forma incondicional en posar 

en marxa el procés. En una estructura automatitzada pot existir més d’una etapa inicial, 

corresponents a diferents Grafcets. 

• Una etapa s’activa quan l’etapa anterior o de procedència ho està també i es compleix 

la condició de transició. 

• Quan s’activa una etapa, es desactivarà l’etapa anterior o de procedència. 

• Quan s’ha activat una etapa, aquesta conserva el seu estat encara que es deixi de 

complir la condició de transició (element biestable). Aquesta es desactivarà quan 

s’activi la següent. 

• Una etapa no es pot activar si només es compleix la condició de la transició, és 

imprescindible que també estigui activa l’etapa que la precedeix (anterior). 

11.5. IMPLEMENTACIÓ DEL GRAFCET (OMRON). 

Per tal de poder executar un automatisme (seqüència) representat en un Grafcet, s’haurà de 

traduir aquest a un llenguatge que sigui comprensible i en forma d’instruccions de programació. 

Encara que el Grafcet es pot implementar en llenguatge de contactes elèctrics i relès 

convencionals, en aquest apartat tractarem de la implementació per als Autòmats 

Programables. Els paràmetres a tenir en compte seran els següents: 

• SET: Activació memoritzada d’una etapa. 

• RESET: Desactivació de d’una etapa. 

• Per l’estructura del Grafcet, primer realitzarem la programació de les etapes i 

transicions (seqüència) i seguidament es programaran les accions. 

• El SET d’una etapa depèn sempre de l’etapa anterior i (and) la transició associada. 

Seguidament es realitzarà el RESET de l’etapa anterior. 

• Cada etapa tindrà assignat un bit de treball: 

Etapa 0 = X0 = 16.00 

Etapa 1 = X1 = 16.01 

Etapa 2 = X2 = 16.02 ... etc. 

És important que el número d’etapa coincideixi amb el número del bit. A l’hora 

d’ordenar i seguir el Grafcet ajuda molt. Qüestió d’ordre. 



• Les accions depenen de les etapes on estan associades, de forma que, quan l’etapa 

està activa es realitza l’acció i quan no ho està l’acció tampoc, això vol dir que s’hauran 

de programar amb la instrucció bobina (funció igualtat). No és un SET. 

• Si hi ha diverses etapes que activen una mateixa acció, s’hauran d’associar els 

contactes de les etapes en paral·lel i activar l’acció. L’acció és única i no es pot repetir. 

GRAFCET MIXTE 

0 

1 

2 

3 

4 

M * a0 * b0 

a1 

b1 

b0 

a0 

INICI 

A+ 

B+ 

B- 

A- 

entrades 

M = 000.00 

a0 = 000.01 

a1 = 000.02 

b0 = 000.03 

b1 = 000.04 

DADES 

sortides 

A+ = 100.00 

A- = 100.01 

B+ = 100.02 

B- = 100.03 

etapes 

X0 =16.00 

X1 = 16.01 

X2 = 16.02 

X3 = 16.03 

X4 = 16.04 


A 

B 

+ 

- 

+ 

- 

A+B+B-A- 

• La etapa inicial s’haurà d’activar per tal de que es pugui activar la primera etapa, ja que 

és condició imprescindible, que per tal de que es pugui activar l’etapa 1 (X1), ha d’estar 

activa la 0 (X0) i es compleixi la condició de MARXA (M), i els CILINDRES ESTIGUIN A 

DINS (a0 i b0). 

• Activar l’etapa inicial es pot fer automàticament utilitzant el bit de 1r. SCAN (que tots els 

autòmats tenen), és a dir, es fa un SET en l’inici sobre (X0) en el moment que 

l’Autòmat es posa a RUN. En l’OMRON P_First_Cycle = 25.315. 

IMPLEMENTACIÓ: CX-PROGRAMER OMRON 

• Seqüència d’etapes i transicions: 

a1 

b1 

b0 

a0


• Accions (activació de les sortides): 



• Implementació pel mètode cablat: 

La implementació d’un Grafcet no és exclusiva de la tècnica programada mitjançant PLC’s 

utilitzant funcions programables SET / RESET. 

De la mateixa forma que es realitza la implementació de forma programada utilitzant bits de 

treball com a ETAPES, en la tècnica cablada també es pot realitzar utilitzant relès com a 

etapes. Està clar que, moltes vegades, suposarà una gran dificultat realitzar la 

implementació, sobretot quan s’hagin de realitzar estructures complexes amb moltes 

etapes. Segurament trobarem mètodes (intuïtiu) que simplifiquin molt més els esquemes 

cablats, però aquest té l’avantatge que és ordenat i sistemàtic. 

La funció SET la podem substituir per la realimentació: un contacte obert en paral·lel amb la 

condició d’activació (etapa anterior i transició). 

La funció RESET es substitueix per un contacte tancat en sèrie. 

La condició inicial de marxa es pot aconseguir verificant que totes les etapes (relès) estan 

desactives. 

X0 

0 

X0 

X1 

X2 

X3 

X4 

0 

3 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 

X4 

M 

ka0 ka0 

X1 

X0 X1 

kb0 

X1 

X2 

X1 X2 

9 4 1 

6 

5 1 

7 

11 13 

Y1 (A+) 

X2 

X3 

X2 X3 

X3 

ka1 kb1 kb0 

+ 

a0 

- 

1 

3 

a0 A 

X4 

X3 X4 

8 

9 

14 

a1 

1 

5 

Y2 (A-) 

2 

10 

12 

a1 b0 


1 

7 

X4 

X0 

Y3 (B+) 

Ka0 Ka1 Kb0 

X1 X4 X2 

X3 

Y1 Y2 Y3 Y4 

b0 

b1 

B b1 

Kb1 

Y4 (B-)


11.6. ESTRUCTURES BÀSIQUES DEL GRAFCET. 

El Grafcet pot tenir moltes variants en l’estructura i en aquest punt donarem una idea de les 

estructures més usuals 

a) Seqüència única: 

Aquesta estructura té forma lineal, d’una sola branca, i és la més representativa i comuna 

en la tècnica seqüencial purament pneumàtica. Totes les etapes s’activaran una rera l’altra, 

després de complir-se la transició que les separa. 

0 

1 

2 

3 

4 

a1 

b1 

INICI 

A+ 

B+ 


0 

1 

a1 


INICI 

m . a0 . b0 m . a0 . b0 

a0 

b0 

A- 

B- 

3 

b1 

a0 

A+ 

2 B+ A+ 

4 

b0 

(B-) 

Si m= ON A+B+A-B- 

• Configuració adreces: Entrades / Sortides / Etapes. 

B+ (A-)


• Implementació Grafcet: Etapes i Transicions. 



• Implementació ACCIONS ELECTROVÀLVULES BIESTABLES. 



• Implementació ACCIONS ELECTROVÀLVULES MONOESTABLES. 



b) Bifurcació en “o”: 

També rep el nom de selecció de seqüència o divergència i convergència en “o” i es 

tracta d’una estructura ramificada on només es pot seguir un camí: un camí o l’altre. 

1 

2 

1 

2 

a1 

a0 

A+ 

A- 

BIESTABLE 


0 

10 

3 

4 

7 

8 

b1 

b0 

d1 

d0 

INICI 

a0.b0.c0.d0 

m1.m2.m3 m1.m2.m3 m1.m2.m3 

m1.m2.m3 

a1 

a0 

A+ 

0 

10 

3 

b1 

B+ 

B- 

D+ 

D- 

5 

6 

5 

c1 

c0 

C+ 

C- 

(A-) 4 (B-) 6 (C-) 

7 

8 

a0.b0.c0.d0 

m1.m2.m3 

b0 

d1 

d0 

INICI 

B+ 

D+ 

(D-) 

MONOESTABLE 

m1.m2.m3 

Depenent de l’estat de m1, m2 i m3, es realitzarà una seqüència o una altra, només una 

d’elles pot evolucionar, s’han d’enclavar totes les branques per programa: 

Si m1=ON; m2=OFF; m3=OFF A+A-D+D- 

Si m1=OFF; m2=ON; m3=OFF B+B-D+D- 

Si m1=OFF; m2=OFF; m3=ON C+C-D+D- 

c1 

c0 

C+


















c) Bifurcació en “i”: 

També rep el nom de simultaneïtat de seqüència o divergència i convergència en “i” i 

es tracta d’una estructura ramificada on el Grafcet o seqüència evoluciona per tots els 

camins simultàniament: un camí i l’altre. El Grafcet convergeix quan tots els camins han 

arribat a activar la última etapa. 

És una de les excepcions on poden existir actives més d’una etapa: diverses etapes 

activades simultàniament. 

Després de la divergència en “i” totes les etapes inicials: X1, X4 i X7 s’activen. 

1 

2 

3 

1 

2 

3 

a1 

a0 

a1 

a0 

A+ 

A- 

A+ 

(A-) 


0 

4 

5 

6 

10 

11 

b1 

d1 

d0 

BIESTABLE 

0 

4 

5 

6 

10 

11 

INICI 

B- 

MONOESTABLE 

m .a0.b0.c0.d0 

b0 

d1 

B+ 

X3 . X6 . X9 

b1 

b0 

D+ 

D- 

INICI 

m . a0.b0.c0.d0 

(B-) 

(D-) 

B+ 

X3 . X6 . X9 

Les etapes X3, X6 i X9, són etapes d’espera i quan totes estan actives es compleix la 

condició per tal de que el Grafcet evolucioni en la convergència i s’activi l’etapa X10. 

Les tres branques evolucionen simultàniament: 

A+A- 

Si m=ON B+B- D+D- 

C+C- 

d0 

D+ 

7 

8 

9 

7 

8 

9 

c1 

c0 

c1 

c0 

C+ 

C- 

C+ 

(C-)


















d) Salt d’etapes: 

Es tracta d’una divergència en “o” situada en un tram del Grafcet, que fa que evolucioni 

per un altre camí que no té cap etapa, no deixant que passi per unes etapes concretes. 

m1 . a1 

0 

1 

2 

3 

4 

b0 

a0 

INICI 

m . a0.b0 

b1 

A+ 

m1 . a1 

B+ 

B- 

A- 

m1 . a1 



1 

2 

3 

m . a0.b0 

m1 . a1 

La seqüència canvia quan s’activa m, i en aquest moment es realitza el salt sense passar 

per les etapes X2 i X3: 

Si m= ON i m1=OFF A+B+B-A- 

Si m= ON i m1=ON A+A- 

0 

4 

b1 

b0 

a0 

INICI 

A+ 

B+ 

A+ 

(A-) 

A+ 

(B-)


e) Bucles: 

Mentre que els salts d’etapes són endavant, el bucles són salts enrera, repetint una part 

del programa per la qual ja s’ha passat anteriorment mentre no es compleixi la condició que 

fa avançar el Grafcet. 

m1. b0 

0 

1 

2 

3 

4 

a0 

INICI 

m . a0.b0 

a1 

b1 

A+ 

B+ 

B- 

m1 . b0 

A- 

m1. b0 



0 

1 

2 

3 

a1 

b1 

INICI 

m . a0.b0 

A+ 

B+ 

m1 . b0 

Si m1 està actiu es repeteix el bucle o part del programa X2 i X3. Quan es desactiva m1, el 

Grafcet evoluciona cap l’etapa X4 (Biestable) sortint del bucle: 

Si m= ON i m1=ON A+B+B-B+B- ... B+B- ... Si m1=OFF ...A- 

Si m= ON i m1=OFF A+B+B-A- 

4 

a0 

A+ 

(A-) 

A+ 

(B-)


f) Subrutines: 

Molts automatismes poden estar composats per més d’un Grafcet. 

Quan hi ha una part de l’automatisme o seqüència que es repeteix moltes vegades, aquesta 

part pot estar en un Grafcet independent, subsidiari del Grafcet Principal. D’aquesta forma 

es redueix l’estructura del Grafcet Principal fent que en moments determinats, quan així es 

requereixi, surti del Grafcet Principal i realitzi la seqüència del Grafcet secundari. 

GRAFCET PRINCIPAL 

0 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

X13 

b1 

X13 

INICI 

m . a0.b0.c0 

a1 

a0 

X13 

b0 

A+ 

SP1 

B+ 

SP1 

A- 

SP1 

B- 

BIESTABLE 

SUBPROGRAMA = SP1 

10 

11 

12 

13 

(X2+X4+X6).c0 

c1 

c0 

INICI 

C+ 

C- 

X2 . X4 . X6 

GRAFCET PRINCIPAL 

INICI 

MONOESTABLE 


0 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

m . a0.b0.c0 

a1 

X13 

b1 

X13 

a0 

X13 

b0 

(B-) 

A+ 

SP1 

B+ 

SP1 

SP1 

A+ 

A+ 

B+ A+ 

SUBPROGRAMA = SP1 

Quan el Grafcet principal evoluciona i arriba a les etapes X2, X4 i X6 salta al subprograma 

SP1 executant una part de la seqüència. 

(A-) 

Si m= ON A+(SP1)B+(SP1)A-(SP1)B- SP1 = C+C- 

B+ 

Si m= ON A+C+C-B+C+C-A-C+C-B- 

B+ 

10 

11 

12 

13 

c0 

INICI 

(X2+X4+X6).c0 

c1 

C+ 

(C-) 

X2 . X4 . X6


11.7. COMANDAMENTS. 

En aquest apartat tractarem de donar una pauta sobre alguns comandaments bàsic realitzats 

sobre la tècnica de programació per Grafcet, encara que no és una tècnica exacta, ja que cada 

aplicació pot tenir un comandament especial i fet a mida. 

Estudiarem els següents: 

• Cicle Únic. 

• Cicle Continu. 

• Cicle Pas a Pas. 

• Parada d’emergència. 

a) Cicle Únic (Mcu): Només s’ha d’efectuar un sol cicle de funcionament, realitzant una 

seqüència de moviments complerta sense tornar a començar, encara que es mantingui 

polsat el polsador de marxa (Mcu). En aquest cas parlarem de Cicle Únic Forçat. 

En aquest circuit es genera un flanc sobre (Kcu) quan entra la primera etapa del Grafcet 

Principal s’activa el relè auxiliar (Kx) i aquest a la vegada desactiva el relè de cicle únic 

(Kcu). El contacte de (X1) es realimenta ja que aquesta etapa durant la seqüència es 

desactiva. 

Utilitzant una funció de control de bit (DIFU) genera un flanc de forma que el senyal es 

perd encara que es mantingui polsat (Mcu) i no tornarà a generar un altre fins que no es 

deixi de prémer i es torni a polsar. 

b) Cicle Continu (Mcc) i (Pcc): Existiran dos polsadors de comandament, un de marxa cicle 

continu (Mcc) i un altre de parada (Pcc). Quan seleccionem aquest tipus de 

comandament, la seqüència s’irà repetint indefinidament fins que es pari, bé amb el 

polsador de parada (Pcc) o també pot existir l’opció de parar-la quan es polsi el polsador 

de marxa cicle únic (Mcu). En aquest moment la seqüència evolucionarà parant a final de 

cicle i no tornant a començar. 



c) Cicle Pas a Pas (Mpp): Es pot utilitzar un sol polsador per a seleccionar l’opció de pas a 

pas (Mpp), de forma que en polsar-lo es pararà l’opció de cicle continu, si és que està 

activada. En aquest moment la seqüència s’aturarà en el pas que estigui, i només serà 

possible l’evolució quan es polsi pols a pols el comandament (Mpp), realitzant un sol 

moviment en cada pols. Aquesta selecció també s’aturarà en polsar (Mcc) o (Mcu), 

acabant la seqüència automàticament si és l’opció de cicle únic la seleccionada o bé 

repetint-la quan es tracta de C.C. 

d) Parada d’Emergència (PE): Sobre les parades d’emergència es poden fer multituds de 

variants, depenent sobretot de l’aplicació i de les seguretats que es vulguin cobrir: 

i. Parada d’emergència amb retorn instantani de tots els cilindres a la posició 

inicial. En rearmar (PE) s’inicialitza el Grafcet principal. 

ii. Parada d’emergència amb aturada de la seqüència i retorn de tots els 

cilindres a la posició inicial en rearmar el polsador de parada d’emergència 

(PE). 

iii. Parada d’emergència amb aturada de la seqüència, i en rearmar (PE) fer 

seqüència de retorn a la posició inicial dels cilindres. 

Sigui com sigui la parada d’emergència, la seqüència principal ha de quedar aturada 

instantàniament posant totes les etapes a zero, i en rearmar el polsador de parada 

d’emergència (PE), s’ha d’inicialitzar el Grafcet Principal en acabar la seqüència de parada 

d’emergència. 

Si no volem que la parada d’emergència actuï mentre la seqüència principal està aturada, 

és a dir, està en l’etapa inicial (X0), podem condicionar la primera transició del Grafcet de 

Parada d’Emergència de forma que quan estigui en (X0) (PE) no tingui efecte. 

100 

101 

102 

PE . X0 

A- 

PE . a0 . b0 

SET: X0 

X0 . PE 

B- 

RSET: 

X0... Xn 

100 

101 

102 

103 

PE . X0 

PE 

A- 

a0 . b0 

SET: X0 

X0 . PE 

RSET: 

RSET: 

X0... Xn 102 

X0... Xn 


B- 

100 

101 

103 

104 

105 

PE . X0 

PE 

a1 . b1 

a0 

b0 

A- 

B- 

A+ 

SET: X0 

X0 . PE 

B+


e) Aplicació sobre el Grafcet Principal: 

Les condicions de cicle únic i cicle continu s’aplicaran sobre la transició de la primera 

etapa, de forma que en cicle únic no torni a començar, i en cicle continu vagi repetint el 

cicle, podent-se seleccionar un o l’altre (Kcu) o (Kcc). 

La condició de pas a pas estarà reflectida en cada una de les transicions del Grafcet, de 

forma que si no està actiu el relè de pas a pas (Kpp), la seqüència pugui avançar 

automàticament i en el moment que s’activa el pas a pas (Kpp), la seqüència s’aturi i 

només pugui avançar per l’efecte del flanc de pas a pas (Fpp). 

Exemple: A+B+B-A-B+B- 

A 

B 

0 

1 

2 

3 

4 

3 

4 

(Kcu + Kcc + Kpp . Fpp) . a0 . b0 . PE 

o també 

(Kcu + Kcc ) . (Kpp + Fpp) . a0 . b0 . PE 

A+ 

a1 . PE . (Kpp + Fpp) 

B+ 

b1 . PE . (Kpp + Fpp) 

B- 


A- 

a0 . PE . (Kpp + Fpp) 


b0 

B+ 

B- 

• Cicle Únic (Mcu). 

• Cicle Continu (Mcc) i (Pcc). 

• Cicle Pas a Pas (Mpp). 

• Parada d’Emergència amb seqüència de retorn (PE): (A+B+)A-B- 

SEQÜÈNCIA PRINCIPAL 

+ a1 

- 

+ 

- 

b1 

b0 

a0 


b1 

b0 

PARADA D'EMERGÈNCIA 

+ a1 

A 

- 

+ 

B 

- 

b1 

a0 

b0


• Configuració ENTRADES: 

• Configuració SORTIDES: 

• Configuració RELÈS AUXILIARS COMANDAMENT: 

• Configuració RELÈS ETAPES: 



• Programació Comandament: CU – CC – PP 

• Programació Grafcet Principal : X0 ... X6 





• Programació Accions Cilindres : 

• Programació Grafcet Parada d’Emergència: X100 ... X105 





• Programació Accions Parada d’Emergència: Rset X0...X6 

Set X0

neumatica_electropneumatica

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?