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U N I V E R S I D A D D E
SAN MARTIN DE PORRES
FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA
Escuela de Computación y Sistemas
TEMA:
ASPIRADORA
CURSO:
Inteligencia Artificial
PROFESOR:
Ing. Samuel Oporto
SECCIÓN:
45 J
INTEGRANTES: Araoz Ore, Herbert
García García, Francisco
Roriguez Davalos, Julio
Sánchez Solís, Martín
LA MOLINA, NOVIEMBRE DEL 2007
1

INDICE
RESUMEN 3
ENUNCIADO 4
AGENTES INTELIGENTES 5
CONCEPTO DE AGENTE REFLEJO SIMPLE 5
METODOS DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE 7
CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE PARA UN LADO ”N” 11
RENDIMIENTO DE LAS CORRIDAS 15
CONCEPTO DE AGENTE REFLEJO CON MEMORIA INTERNA 17
METODOS DEL AGENTE REFLEJO CON MEMORIA 18
CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON MEMORIA PARA UN LADO ”N” 23
RENDIMIENTO DE LAS CORRIDAS 34
CONCLUSIONES 36
ANEXO 1 37
ANEXO 2 40
2

RESUMEN
El problema planteado al inicio del curso de Inteligencia Artificial es la creacion
de la logica y algoritmos para un robot cuya funcion sera limpiar un ambiente
cuadrado, este ambiente controlado sera definido por nosotros, será de lado “n”
y de area “n x n”
Se brindará una solución, tratando de ser la mas efectiva posible, al problema de
barrer un ambiente. Para la solución del problema, se ha trabajado con el
lenguaje Java en el IDE netbeans.
3

ENUNCIADO
Percepción, todo agente tiene un vector de percepcion formado por 3 elementos:
El sensor táctil, tiene un valor 1 si la maquina topa con algun obstáculo y un
valor 0 en caso contrario.
Un fotosensor, ubicado debajo de la maquina, este emite un 1 si hay suciedad y
un 0 en caso contrario.
Sensor Infrarrojo, emite 1 cuando el agente se encuentra en su ubicación origen
y 0 en cualquier otro caso.
Acciones, existen 5:
• Avanzar.
• Dar vuelta de 90 a la derecha.
• Dar vuelta de 90 a la izquierda.
• Aspirar la mugre.
• Apagarse.
Metas, la meta de todos los agentes es limpiar e irse a casa.
100 puntos, por cada aspirada.
-1 punto por cada accion emprendida
-1000 puntos, si no esta en su lugar de origen cuando se apague.
Ambiente, formada por rejilla de cuadros, en algunos de ellos hay obstáculos
(muros y muebles), en tanto que otros espacios son espacio libre, en algunos de
estos hay mugre. Por cada accion avanzar se adelanta un cuadrado al menos q
en ese cuadrado haya un obstáculo, en cuyo caso el agente permanecera en
donde se encuentra, y se enciende el sensor táctil. Mediante la accion aspirar
mugre siempre se aspira la mugre. El comando apagar da terminado la accion
4

AGENTES INTELIGENTES
Un agente es todo aquello que puede considerarse que percibe su ambiente
mediante sensores y que responde o actúa en tal ambiente por medio de
efectores.
Los agentes humanos tienen ojos, oídos y otros órganos que le sirven de
sensores, así como manos, piernas, boca y otras partes de su cuerpo que le
sirven de efectores. En el caso de agentes robóticos, los sensores son sustituidos
por cámaras infrarrojas y los efectores son reemplazados mediante motores. En
el caso de un agente de software, sus percepciones y acciones vienen a ser la
cadena de bits codificados.
CONCEPTO DE AGENTE REFLEJO SIMPLE
Las acciones del agente se establecen en función a una tabla de percepción
acción.
Este agente podra funcionar siempre y cuando el ambiente sea accesible.
Algunos agentes reflejos pueden almacenar la informacion de su estado actual.
En terminos de programacion se puede decir que el Agente Reflejo Simple
cumpla con la siguiente sentencia: if PERCEPCION then ACCION
5

METODOS DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE
Los métodos para el funcionamiento del agente reflejo son:
Met01: Detecta Sucio: A través de este método el agente reflejo identificara si
la casilla esta sucio o no, así decidirá si debe limpiar o seguir con el siguiente
método, este valor lo obtenemos con el Foto Sensor.
Met02: Detecta Pared/Obstáculo: La pared/obstáculo se detecta a través del
sensor táctil, una vez que el agente trata de avanzar y se choca con la pared u
obstaculo, su percepcion de pared/obstaculo se convertira en 1.
7

Met03: Limpia: (1) Si el método Detecta Sucio (Met01) nos da como valor 1,
entonces el robot limpiara la superficie.
Met04: Detecta Origen: Este método determinara si se encuentra en el origen,
se obtiene a través de un sensor infrarojo. Cuando este sea 1 el agente reflejo
simple se apagara.
Met05: Gira 90+: (2)
valor 1, el agente girara 90+ en su mismo eje.
Cuando la percepcion pared/obstaculo se encuentra con
8

Met06: Avanza: Cuando el Método Detecta Obstáculo se pone en 0, el agente
reflejo avanza una casilla.
Met07: Stop: (3)
reflejo se apagara.
Cuando el Método Detecta origen sea 1 entonces el agente
(1) En nuestro agente reflejo simple, el metodo 03 Limpia, solamente funcionara
si se de primero el metodo 01: detecta sucio.
(2)En nuestro agente reflejo simple, el metodo 05 Gira, solamente funcionara si
se de primero el metodo 02: detecta pared/obstaculo.
(3) En nuestro agente reflejo simple, el metodo 07 Stop, solamente funcionara si
se de primero el metodo 04: detecta origen.
Include
MET. 07: Stop
MET. 04: Detecta
Origen
9

TABLA DE PERCEPCION – ACCION PARA EL AGENTE
REFLEJO SIMPLE
Reglas Origen Basura Pared/Obst. Sentido Acción
1 0 0 0 * Avanzar
2 0 0 1 * Gira +90
3 0 1 0 * Limpia
4 1 0 0 * Stop
10

CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE PARA UN LADO
N=”6”
Posicion 1
Posicion 3
Posicion 2
Posicion 4
11

Posicion 5
Posicion 9
Posicion 6
Posicion 10
Posicion 7
Posicion 11
Posicion 8
Posicion 12
12

Posicion 12 Posicion 16
Posicion 13 Posicion 17
Posicion 14 Posicion 18
Posicion 15 Posicion 19
13

RESULTADOS:
Total Basuras: 5
Total Limpiados: 2
CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE PARA UN LADO
N=”7”
RESULTADOS:
Total Basuras: 6
Total Limpiados: 3
CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE PARA UN LADO
N=”8”
RESULTADOS:
Total Basuras: 7
Total Limpiados: 2
CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE PARA UN LADO
N=”9”
RESULTADOS:
Total Basuras: 6
Total Limpiados: 0
CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO SIMPLE PARA UN LADO
N=”10”
RESULTADOS:
Total Basuras: 8
Total Limpiados: 3
NOTA: SE OMITIO LOS PANTALLAZOS DE LAS DEMAS CORRIDAS POR
PROBLEMAS EN EL TAMAÑO DEL ARCHIVO.
14

RENDIMIENTO DE LAS CORRIDAS
Aquí vamos a anlizar los resultados obtenidos y veremos cual ha sido el
rendimiento de cada una de las corridas en funcion al lado de la cuadricula.
Para N=”6”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
30 itera
60000 ms
60 seg.
TOTAL BASURA 5
TOTAL ELIMINADO 2
RENDIMIENTO 40 %
Para N=”7”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
20 itera
40000 ms
40 seg.
TOTAL BASURA 6
TOTAL ELIMINADO 3
RENDIMIENTO 50 %
Para N=”8”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
28 itera
56000 ms
56 seg.
TOTAL BASURA 7
TOTAL ELIMINADO 2
RENDIMIENTO 28.57 %
15

Para N=”9”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
17 itera
34000 ms
34 seg.
TOTAL BASURA 6
TOTAL ELIMINADO 0
RENDIMIENTO 0 %
Para N=”10”
Total Basuras: 8
Total Limpiados: 3
Rendimiento: 3/8 = 0.374 = 37.5%
16

CONCEPTO DE AGENTE REFLEJO CON MEMORIA INTERNA
Este tipo de agente guarda estados internos lo que nos sirve sin consideración
para ejecutar una acción.
Los sensores no nos pueden informar a la vez de todos los estados que maneja
nuestro ambiente, es por este caso que el agente necesita actualizar algo de
información en el estado interno.
Esto le permite discernir que entre estados del ambiente que generan la misma
entrada de percepciones pero, sin embargo; para cada uno de los estados se
necesitan acciones distintas.
17

METODOS DEL AGENTE REFLEJO CON MEMORIA INTERNA
Los métodos para el funcionamiento del agente reflejo con memoria son:
Met01: Detecta Sucio: A través de este método el agente reflejo identificara si
la casilla esta sucio o no, así decidirá si debe limpiar o seguir con el siguiente
método, este valor lo obtenemos con el Foto Sensor.
Met02: Detecta Pared/Obstáculo: La pared/obstáculo se detecta a través del
sensor táctil, una vez que el agente trata de avanzar y se choca con la pared u
obstaculo, su percepcion de pared/obstaculo se convertira en 1.
18

Met03: Limpia: (1) Si el método Detecta Sucio (Met01) nos da como valor 1,
entonces el robot limpiara la superficie.
Met04: Detecta Origen: Este método determinara si se encuentra en el origen,
se obtiene a través de un sensor infrarojo. Cuando este sea 1 el agente reflejo
simple se apagara.
Met05: Gira 90+: (2)
Cuando la percepcion pared/obstaculo o visitado se
encuentra con valor 1, el agente girara 90+ en su mismo eje.
19

Met06: Avanza: Cuando el Método Detecta Obstáculo se pone en 0, el agente
reflejo avanza una casilla.
Met07: Detecta Visitado: Cuando el agente verifica si las coordenadas de la
casilla siguiente ya ha sido visitada, en este metodo, la percepcion Visitado es
pondra en 1.
Met08: Stop: (3)
reflejo se apagara.
Cuando el Método Detecta origen sea 1 entonces el agente
(1) En nuestro agente reflejo simple, el metodo 03 Limpia, solamente funcionara
si se de primero el metodo 01: detecta sucio.
20

(2)En nuestro agente reflejo simple, el metodo 05 Gira, solamente funcionara si
se de primero el metodo 02: detecta pared/obstaculo o el metodo 07: detecta
visitado.
(3) En nuestro agente reflejo simple, el metodo 08 Stop, solamente funcionara si
se de primero el metodo 04: detecta origen.
21

TABLA DE PERCEPCION – ACCION PARA EL AGENTE
REFLEJO CON MEMORIA
Reglas Origen Basura Pared/Obst. Visitado Sentido Acción
1 0 0 0 0 * Avanzar
2 0 0 0 1 * Gira +90
3 0 0 1 0 * Gira +90
4 0 1 0 0 * Limpia
5 1 0 0 0 * stop
22

CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON MEMORIA INTERNA
PARA UN LADO N=”6”
Posicion 1
Posicion 3
Posicion 2
Posicion 4
23

Posicion 5
Posicion 9
Posicion 6
Posicion 10
Posicion 7
Posicion 11
Posicion 8
Posicion 12
24

Posicion 13
Posicion 17
Posicion 14
Posicion 18
Posicion 15
Posicion 19
Posicion 16
Posicion 20
25

Posicion 23
Posicion 21
Posicion 24
Posicion 22
Posicion 25
26

RESULTADOS DE CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON
MEMORIA
Para N=”6”
Estado
inical Accion
Sentio
inicial
Sentido
final
1 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
2 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
3 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
4 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
5 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
6 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
7 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
8 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
9 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
10 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
11 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
12 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
13 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
14 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
15 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
16 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
17 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
18 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
19 0 1 0 ABAJO LIMPIA ABAJO
20 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
21 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
22 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
23 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
24 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
25 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
26 0 1 0 DERECHA LIMPIA DERECHA
27 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
28 0 1 0 DERECHA LIMPIA DERECHA
29 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
30 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
31 0 1 0 DERECHA LIMPIA DERECHA
32 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
33 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
34 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
35 0 0 1 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
36 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
37 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
38 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
39 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
40 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
41 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
27

42 0 0 1 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
43 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
44 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
45 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
SE GENERA LOOP
RESULTADOS DE CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON
MEMORIA
Para N=”7”
Estado
inical Accion
Sentio
inicial
Sentido
final
1 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
2 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
3 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
4 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
5 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
6 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
7 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
8 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
9 0 0 0 ABAJO GIRO +90 DERECHA
10 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
11 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
12 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
13 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
14 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
15 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
16 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
17 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
18 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
19 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
20 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
21 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
22 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
23 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
24 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
25 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
26 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
27 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
28 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
29 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
30 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
31 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
32 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
33 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
34 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
28

35 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
36 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
37 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
38 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
39 0 1 0 ABAJO LIMPIA ABAJO
40 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
41 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
42 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
43 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
44 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
45 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
46 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
47 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
48 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
49 0 1 0 IZQUIERDA LIMPIA IZQUIERDA
50 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
51 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
52 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
53 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
54 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
55 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
56 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
57 0 0 0 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
58 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
59 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
60 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
61 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
62 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
63 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
64 0 1 0 ARRIBA LIMPIA ARRIBA
65 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
66 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
67 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
68 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
69 0 0 0 ABAJO GIRO +90 DERECHA
70 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
71 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
72 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
73 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
74 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
75 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
76 0 0 0 ABAJO GIRO +90 DERECHA
77 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
78 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
SE GENERA LOOP
29

RESULTADOS DE CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON
MEMORIA
Para N=”8”
Estado
inical Accion
Sentio
inicial
Sentido
final
1 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
2 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
3 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
4 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
5 0 1 0 DERECHA LIMPIA DERECHA
6 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
7 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
8 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
9 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
10 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
11 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
12 0 0 1 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
13 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
14 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
15 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
16 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
17 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
18 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
19 0 0 1 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
20 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
21 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
22 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
SE GENERA LOOP
RESULTADOS DE CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON
MEMORIA
Para N=”9”
Estado
inical Accion
Sentio
inicial
Sentido
final
1 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
2 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
3 0 1 0 DERECHA LIMPIA DERECHA
4 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
5 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
6 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
7 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
8 0 0 1 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
30

9 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
10 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
11 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
12 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
13 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
14 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
15 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
16 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
17 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
18 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
19 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
20 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
21 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
22 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
23 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
24 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
25 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
26 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
27 0 1 0 IZQUIERDA LIMPIA IZQUIERDA
28 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
29 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
30 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
31 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
32 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
33 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
34 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
35 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
36 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
37 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
38 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
39 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
40 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
41 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
42 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
43 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
44 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
45 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
46 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
47 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
48 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
49 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
50 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
51 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
SE GENERA LOOP
31

RESULTADOS DE CORRIDA DEL AGENTE REFLEJO CON
MEMORIA
Para N=”10”
Estado
inical Accion
Sentio
inicial
Sentido
final
1 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
2 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
3 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
4 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
5 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
6 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
7 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
8 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
9 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
10 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
11 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
12 0 1 0 ABAJO LIMPIA ABAJO
13 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
14 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
15 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
16 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
17 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
18 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
19 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
20 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
21 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
22 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
23 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
24 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
25 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
26 0 0 1 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
27 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
28 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
29 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
30 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
31 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
32 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
33 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
34 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
35 0 0 1 ARRIBA GIRA +90 IZQUIERDA
36 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
37 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
38 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
39 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
40 0 0 1 IZQUIERDA GIRA +90 ABAJO
41 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
42 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
32

43 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
44 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
45 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
46 0 1 0 ABAJO LIMPIA ABAJO
47 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
48 0 0 0 ABAJO GIRO +90 DERECHA
49 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
50 0 0 0 DERECHA AVANZA DERECHA
51 0 0 0 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
52 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
53 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
54 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
55 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
56 0 0 0 ARRIBA AVANZA ARRIBA
57 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
58 0 0 0 IZQUIERDA AVANZA IZQUIERDA
59 0 1 0 IZQUIERDA LIMPIA IZQUIERDA
60 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
61 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
62 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
63 0 0 0 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
64 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
65 0 0 0 IZQUIERDA GIRO +90 ABAJO
66 0 0 0 ABAJO AVANZA ABAJO
67 0 0 1 ABAJO GIRA +90 DERECHA
68 0 0 0 DERECHA GIRO +90 ARRIBA
69 0 0 0 ARRIBA GIRO +90 IZQUIERDA
SE GENERA LOOP
NOTA: SE OMITIO LOS PANTALLAZOS DE LAS DEMAS CORRIDAS POR
PROBLEMAS EN EL TAMAÑO DEL ARCHIVO.
33

RENDIMIENTO DE LAS CORRIDAS
Aquí vamos a anlizar los resultados obtenidos y veremos cual ha sido el
rendimiento de cada una de las corridas en funcion al lado de la cuadricula.
Para N=”6”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
45 itera
90000 ms
90 seg
TOTAL BASURA 5
TOTAL ELIMINADO 4
RENDIMIENTO 80 %
Para N=”7”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
78 itera
156000 ms
156 seg.
TOTAL BASURA 6
TOTAL ELIMINADO 3
RENDIMIENTO 50 %
Para N=”8”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
22 itera
44000 ms
44 seg.
TOTAL BASURA 6
TOTAL ELIMINADO 1
RENDIMIENTO 16.67 %
34

Para N=”9”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
51 itera
122000 ms
122 seg.
TOTAL BASURA 8
TOTAL ELIMINADO 2
RENDIMIENTO 25 %
Para N=”10”
Tiempo de Ejecucion por accion
Total de iteracion
Total de Ejecucion
TOTAL EN SEGUNDOS
2000 ms
69 itera
138000 ms
138 seg.
TOTAL BASURA 8
TOTAL ELIMINADO 3
RENDIMIENTO 37.5 %
35

CONCLUSIONES
Como resultado de las pruebas al agente reflejo simple podemos concluir que:
• En ciertas ocasiones el agente simple genera un loop por un error en la
logica del algoritmo.
• Como consecuencia de este loop, al no ejecutar la accion stop, no se podra
ver los resultados de las acciones que realizo el agente simple.
• El agente simple no iniciara una corrida cuando al empezar este apuntando
hacia arriba, ese es un error del codigo.
Como resultado de las pruebas al agente reflejo con memoria podemos concluir
que:
• El agente con memoria tuvo mayor tiempo de ejecución porque trata de
recorer mas camino que no ha visitado.
• Este agente tiene la capacidad de parar su algoritmo cuando ya se
encuentra en un loop, por lo tanto si pudimos recoger los resultados de
sus acciones.
36

package robot;
public class Robot1 {
int nlados=0;
int aleat[][];
int posIniXRobot=0;
int posIniYRobot=0;
int posXRobot=0;
int posYRobot=0;
int nroTotBasura=0;
String direccion = "DERECHA";
ANEXO 1
Código del Robot1 Agente Simple
/** Creates a new instance of Robot1 */
public Robot1() {
}
/**
* direccion : 0 = derecha / 1 = arriba / 2 = izquierda / 3 = abajo
*Metodo que mueve al robot a la siguiente posicion verificando previamente que
no hay pared en la siguiente posicion a moverse
*/
public void avanzaRobot(int posx, int posy ){
boolean b;
verificaSiHayBasura(posx,posy);
System.out.println("ROBOT EN POSICION ("+posx+","+posy+")");
if(direccion.equals("DERECHA")){
b = this.verificaSiEsMuro(posx+1,posy);
if(!b){
posXRobot++;
}
}
else if(direccion.equals("ARRIBA")){
b = this.verificaSiEsMuro(posx,posy-1);
if(!b){
posYRobot--;
}
}
else if(direccion.equals("IZQUIERDA")){
b = this.verificaSiEsMuro(posx-1,posy);
if(!b){
posXRobot--;
}
}
else if(direccion.equals("ABAJO")){
b = this.verificaSiEsMuro(posx,posy+1);
if(!b){
posYRobot++;
}
}
37

}
/**
*Metodo que setea la posicion donde se encuentra la basura limpiada a -1 el cual
nos indica que hubo basura y ya fue limpiada para efectos de contabilizar la basura
recojida.
**/
public void limpiaBasura(int posx, int posy ){
aleat[posx][posy]=-1;
}
/**
* Metodo que me lista toda la basura limpiada
**/
public void listarBasuraLimpiada(){
nroTotBasura=0;
for(int i=1;i

**
*Metodo principal que empieza todo
**/
public void empieza(){
System.out.println("INGRESE NRO DE LADOS : ");
String linea="";
int tope=0;
try{ linea = br.readLine(); }
catch(Exception e){}
nlados=Integer.parseInt(linea);
listarPosInicial();
posXRobot = posIniXRobot;
posYRobot = posIniYRobot;
do{
tope++;
avanzaRobot(posXRobot,posYRobot);
} while(!((posIniXRobot==posXRobot) && (posIniYRobot==posYRobot)));
listarBasuraLimpiada();
}
/**
*Metodo que me cambia de direccion siempre lo hace en sentido antihorario.
*Ejm : si direccion era izquierda y llamo al metodo cambiarDireccion() luego
de esa llamada la nueva direccion sera abajo.
**/
public void cambiarDireccion(){
if(direccion.equals("DERECHA")){
direccion="ARRIBA";
}
else if(direccion.equals("ARRIBA")){
direccion="IZQUIERDA";
}
else if(direccion.equals("IZQUIERDA")){
direccion="ABAJO";
}
else if(direccion.equals("ABAJO")){
direccion="DERECHA";
}
}
/**
*Aquí se instancia un objeto r1 de la clase Robot1 y llama al metodo empieza
para que comience el recorrido del robot
**/
public static void main(String[] args){
Robot1 r1 = new Robot1();
r1.empieza();
}
}
39

ANEXO 2
CODIGO DEL ROBOT2 AGENTE CON MEMORIA
package robot;
public class Robot2 {
int nlados=0;
int aleat[][];
int recorrido[][];
int posIniXRobot=0;
int posIniYRobot=0;
int posXRobot=0;
int posYRobot=0;
int nroTotBasura=0;
String direccion = "DERECHA";
/** Creates a new instance of Robot2 */
public Robot2() {
}
public void avanzaRobot(int posx, int posy ){
boolean b;
recorrido[posx][posy]=1;
verificaSiHayBasura(posx,posy);
System.out.println("ROBOT EN POSICION ("+posx+","+posy+")");
if(direccion.equals("DERECHA")){
b = this.verificaSiEsAccesible(posx+1,posy);
if(!b){
posXRobot++;
}
}
else if(direccion.equals("ARRIBA")){
b = this.verificaSiEsAccesible(posx,posy-1);
if(!b){
posYRobot--;
}
}
else if(direccion.equals("IZQUIERDA")){
b = this.verificaSiEsAccesible(posx-1,posy);
if(!b){
posXRobot--;
}
}
else if(direccion.equals("ABAJO")){
b = this.verificaSiEsAccesible(posx,posy+1);
if(!b){
posYRobot++;
}
}
}
40

public void limpiaBasura(int posx, int posy ){
aleat[posx][posy]=-1;
}
/**
* Metodo que me lista toda la basura limpiada
**/
public void listarBasuraLimpiada(){
nroTotBasura=0;
for(int i=1;i

System.out.println("INGRESE NRO DE LADOS : ");
BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in));
String linea="";
int tope=0;
try{ linea = br.readLine(); }
catch(Exception e){}
nlados=Integer.parseInt(linea);
listarPosInicial();
posXRobot = posIniXRobot;
posYRobot = posIniYRobot;
do{
tope++;
avanzaRobot(posXRobot,posYRobot);
} while(!((posIniXRobot==posXRobot) && (posIniYRobot==posYRobot)));
listarBasuraLimpiada();
}
/**
*Método que me cambia de direccion siempre lo hace en sentido antihorario.
*Ejm : si direccion era izquierda y llamo al metodo cambiarDireccion() luego de
esa llamada la nueva direccion sera abajo.
**/
public void cambiarDireccion(){
if(direccion.equals("DERECHA")){
direccion="ARRIBA";
}
else if(direccion.equals("ARRIBA")){
direccion="IZQUIERDA";
}
else if(direccion.equals("IZQUIERDA")){
direccion="ABAJO";
}
else if(direccion.equals("ABAJO")){
direccion="DERECHA";
}
}
/**
*Aquí se instancia un objeto r2 de la clase Robot2 y llama al metodo empieza
para que comience el recorrido del robot
**/
}
public static void main(String[] args){
Robot2 r2 = new Robot2();
r2.empieza();
}
42