Práctica 5 - docencia de la ETSIT-URJC - Universidad Rey Juan ...

Figura 1: Medidas de distancia obtenidas durante la fase de aprendizaje de undeterminado puntoellos estará desplazado. Este valor de desplazamiento puede usarse para calcularla orientación obtenida.Puesto que el cálculo de la orientación requiere gran cantidad de operacionespor cada histograma almacenado, es posible almacenar una firma de cada posiciónde manera invariante a la orientación. Una vez localizada nuestra posición podemosrealizar el test de correlación para conocer nuestra orientación, pero ya sobreun único punto candidato. El histograma invariante a la orientación almacena elnúmero de veces que hemos recibido cada distancia durante la prueba. La figura2 muestra un ejemplo.Escribe un programa que sea capaz de reconocer los cinco puntos que se encuentranmarcados en el mapa. El robot deberá ser capaz de identificar en cuál delos cinco puntos se encuentra y especificar cuál es su posible orientación. Deberásindicar mediante algún mensaje por el LCD el resultado.Puedes utilizar el método dumpReadings() de la clase RangeReadings para volcaren un fichero el resultado de un histograma. De esta manera podrás reutilizarlocuando tu programa termine. Para cargarlo deberás usar el método loadReadings().A continuación mostramos un fragmento de código para almacenar en un ficherosignature1.bin el estado actual del objeto signature de tipo RangeReadings.4