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Martínez Ramos C. Robótica y cirugía laparoscópicadesarrolló el sistema llamado AESOP (Automated EndoscopicSystem for Optimal Positioning), y que consistíaen un brazo robótico con una cámara endoscópica, controladopor órdenes mediante la voz del cirujano. Pocotiempo después, en 1994, la FDA aprobó su aplicaciónen cirugía 8 .Con la utilización del brazo robótico AESOP, la empresaComputer Motion empezó a desarrollar otro mecanismorobótico basado en la telemanipulación con un sistemamaestro/esclavo que se llamó Sistema RobóticoQuirúrgico Zeus, inicialmente diseñado específicamentepara cirugía cardíaca. Posteriormente, se desarrolló paraotras especialidades quirúrgicas (cirugía general, ginecología,urología, etc.). En octubre de 2001 la FDA lo aprobópara cirugía abdominal 9 .En la actualidad las características de los sistemas robóticosDa Vinci y Zeus han hecho que sean los dos másutilizados en la cirugía de acceso mínimamente invasivo,y entre ellos ha comenzado una especie de “duelo de robots”,sobre todo en lo concerniente a su utilización en lacirugía abdominal y en la cirugía cardíaca.Fig. 1. Sistema robótico quirúrgico Da Vinci.Sistema robótico quirúrgico Da VinciEl sistema Da Vinci consta, básicamente, de los siguienteselementos: consola maestra, robot esclavo, instrumentaly sistema de obtención de imagen (fig. 1).Consola maestraEs la mesa de control, situada a distancia de la mesade operaciones, donde el cirujano ejecuta los movimientosque habrá de realizar el robot. Dado que estesistema es un robot tipo maestro/esclavo, el cirujano esel maestro y controla todas las acciones del esclavoque contiene los brazos robóticos. La consola sirve deinterface o comunicación entre el cirujano y el robot(fig. 1).El cirujano observa el campo operatorio a través deunos binoculares contenidos en la consola, que proporcionanvisión estereoscópica de alta resolución. Susbrazos se colocan en unos reposabrazos almohadilladosy sus manos cogen con los dedos unos manipuladoreso mangos instrumentales similares a los queposee un instrumento quirúrgico de cirugía convencional(figs. 2 y 3).La consola traduce los movimientos en 3 dimensiones(3D) de las manos del cirujano en impulsos eléctricos,que a su vez se traducen en órdenes para los brazos robóticosque realizarán idénticos movimientos en 3D.Usando los controles de la consola, el cirujano puede realizarla cirugía, así como ampliar o disminuir sus movimientosen escalas de 1 a 1, de 3 a 1 o de 5 a 1 5 .La consola controla y chequea cada uno de los motoresdel robot y verifica la posición del instrumental quirúrgicoque se esté utilizando cada 750 µs, con lo que seelimina la posibilidad de que se produzcan movimientoserróneos. El software está diseñado de manera que si elcirujano hace un movimiento brusco, el sistema se frenaautomáticamente. Además, un sistema de rayos infrarro-Fig. 2. Binoculares de visión estereoscópica del sistema Da Vinci.Fig. 3. Manipulador o mango instrumental del sistema Da Vinci.192 Cir Esp. 2006;80(4):189-94