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UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI FIRENZE<br />
Facoltà <strong>di</strong> Ingegneria<br />
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA CIVILE<br />
Dispense del corso <strong>di</strong>:<br />
MECCANICA COMPUTAZIONALE<br />
DELLE STRUTTURE<br />
Prof. Ing. C. Borri & W. B. Krätzig<br />
(Univ. <strong>di</strong> Firenze) (Ruhr Univ. <strong>di</strong> Bochum)<br />
Revisione: Dott. Ing. M. Betti<br />
A.A. 2000/2001
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
I. Introduzione <strong>alla</strong> <strong>Mecc</strong>anica delle Strutture Discrete<br />
Delle tre <strong>di</strong>scipline che congiuntamente prendono il nome <strong>di</strong> <strong>Mecc</strong>anica, cioè Cinematica,<br />
Statica e Dinamica, ci occuperemo esclusivamente delle prime due e del legame che intercorre tra<br />
esse.<br />
Si parla specificatamente <strong>di</strong> strutture <strong>di</strong>screte perché, con i meto<strong>di</strong> dell'analisi computazio-<br />
nale, qualsiasi struttura continua deve essere trasformata in una struttura <strong>di</strong>screta (al contrario <strong>di</strong><br />
altri meto<strong>di</strong> in cui le strutture continue possono essere analizzate). Per esattezza bisogna ricordare<br />
che in realtà tutte le strutture sono continue e non esistono strutture <strong>di</strong>screte; quando parliamo <strong>di</strong><br />
struttura continua o struttura <strong>di</strong>screta ci riferiamo al modello, che può essere al continuo o al <strong>di</strong>-<br />
screto, <strong>di</strong> quella tal struttura.<br />
Nei modelli al continuo (strutture continue) lo scopo finale è quello <strong>di</strong> definire le gran-<br />
dezze caratteristiche punto per punto, cioè <strong>di</strong> determinare il campo delle grandezze <strong>di</strong> deforma-<br />
zione e delle grandezze <strong>di</strong> tensione della struttura.<br />
Nei modelli al <strong>di</strong>screto (strutture <strong>di</strong>screte) invece si cerca <strong>di</strong> approssimare al meglio la<br />
geometria della struttura reale utilizzando dei componenti, o elementi, dotati <strong>di</strong> limitata variabilità<br />
geometrica. Da tali modelli si estraggono, non le grandezze caratteristiche punto per punto, ma le<br />
grandezze globali che interessano un insieme <strong>di</strong> punti; per una trave tale insieme <strong>di</strong> punti è la se-<br />
zione trasversale, per un guscio è la superficie me<strong>di</strong>a.<br />
2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1. Rivista dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.1 Modelli ingegneristici<br />
Il compito <strong>degli</strong> ingegneri è quello <strong>di</strong> trasformare modelli in strutture effettivamente realiz-<br />
zabili, tenendo presente che la struttura deve svolgere una funzione durante tutto il suo ciclo <strong>di</strong><br />
vita (durabilità), assicurandosi che nello svolgimento <strong>di</strong> tale funzione essa sia garantita da danneg-<br />
giamenti e che non arrechi danno a cose o persone. Si tratta quin<strong>di</strong> <strong>di</strong> fare un'analisi <strong>di</strong> previsione<br />
del futuro, una sorta <strong>di</strong> prognosi (la vita della struttura si progetta).<br />
Nell'ingegneria strutturale si devono trovare dei modelli per l'analisi <strong>di</strong> rigidezza e <strong>di</strong> resi-<br />
stenza: dobbiamo prevedere quanto una struttura è rigida e la sua resistenza ultima.<br />
MODELLAZIONE<br />
RIGIDEZZA RESISTENZA<br />
Rigidezza e resistenza non vanno sempre <strong>di</strong> pari passo; infatti una struttura può essere<br />
molto rigida ma andare in crisi per un carico minore <strong>di</strong> un'altra struttura meno rigida, cioè più<br />
deformabile, ma più resistente; inoltre le componenti strutturali contribuiscono <strong>alla</strong> sopportazione<br />
<strong>di</strong> un carico in modo proporzionale <strong>alla</strong> propria rigidezza; gli elementi più rigi<strong>di</strong> si accollano così<br />
una parte <strong>di</strong> carico maggiore rispetto agli elementi meno rigi<strong>di</strong>.<br />
Concetto <strong>di</strong> struttura:<br />
La struttura può essere pensata come l'insieme <strong>di</strong> quei componenti <strong>di</strong> una costruzione atti<br />
a sopportare, con sicurezza, i carichi o le azioni esterne in genere.<br />
Non tutte le componenti <strong>di</strong> una costruzione possono essere identificate con il termine<br />
struttura; un e<strong>di</strong>ficio non è composto da soli elementi strutturali.<br />
3
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Il problema è quello <strong>di</strong> modellare tre componenti: - carichi;<br />
4<br />
- struttura;<br />
- risposta.<br />
1. Carichi: La definizione <strong>di</strong> un modello dei carichi e delle azioni esterne è spesso<br />
molto complicata, basti pensare all'azione del vento, del sisma, oppure alle azioni lente derivanti<br />
dal fatto che strutture <strong>di</strong> gran<strong>di</strong> <strong>di</strong>mensioni sottoposte all'azioni dei carichi permanenti subiscono<br />
delle deformazioni molto lente nel tempo (es.: "creep" e "fluage").<br />
2. Struttura: Il modello strutturale equivale a considerare adeguatamente la geometria<br />
della struttura, le proprietà <strong>di</strong> massa, <strong>di</strong> rigidezza, <strong>di</strong> smorzamento (quando la teoria ce lo con-<br />
sente) in modo da ottenere un modello elementare che sia equilibrato, congruente e compatibile<br />
con le leggi <strong>di</strong> legame (es.: legame elastico, se lavoriamo nel campo elastico).<br />
3. Risposta : Bisogna modellare la risposta <strong>di</strong> una struttura perché quello che dobbiamo<br />
analizzare, non sono i carichi, non è la struttura, ma la reazione della struttura stessa alle sollecita-<br />
zioni esterne.<br />
Dai modelli <strong>di</strong> previsione ingegneristici nasce la teoria del sistema; lo schema seguente ne<br />
illustra a gran<strong>di</strong> linee il funzionamento:<br />
La prima fase, quella <strong>di</strong> determinazione dei carichi, può essere vista come la fase <strong>di</strong> input;<br />
la seconda fase, il modello strutturale, è il nostro strumento <strong>di</strong> soluzione, mentre la terza fase, la<br />
risposta strutturale, è l'output, il risultato. Durante ogni fase <strong>di</strong> questo processo inoltre è impor-<br />
tante controllare sempre <strong>di</strong> essere in con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> sicurezza.<br />
Es.: Consideriamo il solaio <strong>di</strong> un e<strong>di</strong>ficio, proce<strong>di</strong>amo ad identificare il modello strutturale<br />
- isoliamo il solaio da ogni sovrastruttura (es.: pavimenti, etc... );<br />
- avendo definito la geometria, ipotizziamo massa e rigidezza del solaio;<br />
- infine consideriamo opportunamente le sue con<strong>di</strong>zioni al contorno.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2 Modelli strutturali<br />
I modelli strutturali sono costituiti da elementi mono-, bi-, e tri<strong>di</strong>mensionali che hanno as-<br />
segnate, in modo continuo lungo linee, superfici o volumi e/o concentrate in punti, le loro pro-<br />
prietà meccaniche.<br />
1- Elementi mono<strong>di</strong>mensionali: aste e travi.<br />
Sono caratterizzati dall'avere una <strong>di</strong>mensione prevalente rispetto alle altre due; da ciò deri-<br />
vano alcune conseguenze importanti, come la possibilità <strong>di</strong> poter semplificare enormemente il mo-<br />
dello strutturale (ve<strong>di</strong> teoria <strong>di</strong> De Saint-Venant). Si possono <strong>di</strong>stinguere i casi <strong>di</strong> elementi mono-<br />
<strong>di</strong>mensionali piani (che si possono <strong>di</strong>sporre solo complanarmente) e elementi mono<strong>di</strong>mensionali<br />
spaziali (che si possono <strong>di</strong>sporre arbitrariamente nello spazio); e, per quanto riguarda le proprietà<br />
<strong>di</strong> rigidezza, i casi <strong>di</strong> elementi mono<strong>di</strong>mensionali non deformabili (infinitamente rigi<strong>di</strong>) a taglio e<br />
deformabili a taglio.<br />
Oss.: Differenza tra elemento-trave e elemento-asta:<br />
h,b
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
2- Elementi bi<strong>di</strong>mensionali: superfici strutturali.<br />
Sono caratterizzati dall'avere una delle tre <strong>di</strong>mensioni molto minore rispetto alle altre due.<br />
Così come gli elementi mono<strong>di</strong>mensionali possono essere ricondotti a una linea (una <strong>di</strong>mensione),<br />
l'asse della trave, gli elementi bi<strong>di</strong>mensionali possono essere ricondotti ad una superficie (due <strong>di</strong>-<br />
mensioni), il piano me<strong>di</strong>o.<br />
Gli elementi bi<strong>di</strong>mensionali possono essere <strong>di</strong>stinti in:<br />
- elementi in stato <strong>di</strong> tensione normale (cioè membranale, che non hanno rigidezza flessionale);<br />
- elementi (piastre e gusci) in stato <strong>di</strong> tensione flessionale.<br />
Questi elementi possono essere stu<strong>di</strong>ati secondo due <strong>di</strong>verse teorie:<br />
1a.- Modellando le piastre dotate <strong>di</strong> rigidezza a taglio, ovvero considerando rigidezza debole a<br />
taglio (Shear-Weak), in questo caso ci rifaremo <strong>alla</strong> teoria <strong>di</strong> REISSNER-MINDLIN.<br />
2a.- Considerando una rigidezza a taglio infinita utilizzeremo la teoria <strong>di</strong> KIRCHHOFF-LOVE.<br />
Oss.: Come strutture bi<strong>di</strong>mensionali possiamo considerare anche i gusci.<br />
La teoria dei gusci (Shell-Theory), ovvero delle superfici strutturali curve, si può <strong>di</strong>videre<br />
in tre parti, ciascuna corrispondente ad un <strong>di</strong>verso livello <strong>di</strong> accuratezza dell'analisi:<br />
- la teoria lineare;<br />
- la teoria non lineare in gran<strong>di</strong> spostamenti e piccole deformazioni e rotazioni;<br />
- la teoria non lineare in gran<strong>di</strong> spostamenti e gran<strong>di</strong> deformazioni e rotazioni.<br />
Tale teoria si complica in quanto non avendo più superfici piane dovremo abbandonare il<br />
sistema <strong>di</strong> riferimento cartesiano e scrivere la geometria e tutte le grandezze statiche e cinemati-<br />
che in gioco attraverso coor<strong>di</strong>nate gaussiane (cilindriche, sferiche).<br />
6
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
elementi in stato <strong>di</strong> tensione normale<br />
7<br />
h
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Ci sono strutture, dette "massiccie", in cui non esiste una <strong>di</strong>mensione prevalente sulle altre<br />
(es.: pila <strong>di</strong> un ponte, <strong>di</strong>ga, etc...) e per le quali è necessario simulare il comportamento del conti-<br />
nuo avendo come dominio <strong>di</strong> definizione <strong>di</strong> tutti i parametri lo spazio tri<strong>di</strong>mensionale: non pos-<br />
siamo considerare nessun sottodominio <strong>di</strong> riferimento. Queste strutture sono le più semplici da<br />
stu<strong>di</strong>are perché raramente hanno problemi <strong>di</strong> grosse non linearità, <strong>di</strong> gran<strong>di</strong> spostamenti e rotazio-<br />
ni (a <strong>di</strong>fferenza delle strutture mono<strong>di</strong>mensionali).<br />
Le proprietà <strong>di</strong> massa <strong>di</strong> un elemento sono ininfluenti e non necessarie per l'analisi statica e<br />
<strong>di</strong> stabilità, mentre sono essenziali quando si vogliono determinare le caratteristiche <strong>di</strong>namiche <strong>di</strong><br />
una struttura, cioè le frequenze proprie e/o la risposta nel tempo ad una azione <strong>di</strong>namica.<br />
Secondo Einstein "Models must be developed as simple as possible, but not simpler", si<br />
devono usare i modelli più semplici possibile, ma non ancora più semplici; ovvero ad ogni analisi<br />
corrisponde un livello minimo <strong>di</strong> accuratezza, al <strong>di</strong> sotto del quale non si ottengono più risultati<br />
sod<strong>di</strong>sfacenti. Quin<strong>di</strong>, dato che il livello <strong>di</strong> accuratezza dell'analisi <strong>di</strong>pende in gran parte d<strong>alla</strong><br />
scelta del modello, bisogna evitare <strong>di</strong> scegliere un modello troppo semplice. D'altra parte la scelta<br />
<strong>di</strong> un modello più complesso del necessario porta a problemi che non giustificano tale scelta; in-<br />
fatti ciò vuol <strong>di</strong>re sprecare tempo ed energie, ed esporsi <strong>di</strong> più a possibili errori, dato che un mo-<br />
dello più è complesso e più è sensibile agli sbagli e alle imprecisioni dell'operatore.<br />
I problemi dell'ingegneria strutturale, dal punto <strong>di</strong> vista della teoria, sono abbastanza sem-<br />
plici rispetto a quelli <strong>di</strong> altre <strong>di</strong>scipline come la fisica dell'atmosfera, l'idraulica, e così via. Per qua-<br />
si tutti (forse tutti) i problemi dell'ingegneria strutturale è possibile impostare la risoluzione sotto<br />
forma <strong>di</strong> equazioni <strong>di</strong>fferenziali o sistemi <strong>di</strong> equazioni <strong>di</strong>fferenziali; raramente però questi hanno<br />
una soluzione in forma chiusa, e quando questa esiste spesso è <strong>di</strong> una complicazione estrema.<br />
L'alternativa alle equazioni o ai sistemi <strong>di</strong> equazioni <strong>di</strong>fferenziali è rappresentata dalle<br />
equazioni algebriche. Algebrizzare significa trasformare il problema strutturale in modo da ridurlo<br />
ad un sistema <strong>di</strong> equazioni algebriche. In questo caso però le variabili non sono definite con conti-<br />
nuità, come per le equazioni o sistemi <strong>di</strong> equazioni <strong>di</strong>fferenziali, ma in punti <strong>di</strong>screti: al <strong>di</strong> fuori <strong>di</strong><br />
questi punti dobbiamo agire noi, operando delle ipotesi <strong>di</strong> lavoro sul comportamento della struttu-<br />
ra e adattando il modello <strong>di</strong> conseguenza.<br />
8
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1° PASSO:<br />
In conclusione, ci muoveremo nel seguente modo:<br />
Consisterà in una riformulazione delle equazioni fondamentali <strong>di</strong> tutti i modelli visti so-<br />
pra in modo "formalmente identico".<br />
2° PASSO:<br />
Consisterà nel "<strong>di</strong>scretizzare" i sistemi continui, trasformandoli in sistemi <strong>di</strong>scontinui<br />
utilizzando gli stessi "schemi" (ovvero gli stessi operatori formali) per tutti i tipi strutturali.<br />
SISTEMI CONTINUI ⇒ variabili definite con continuità ⇒ EQUAZIONI DIFFERENZIALI<br />
(CONTINUI) sul campo tri<strong>di</strong>mensionale<br />
⇑<br />
MODELLI STRUTTURALI<br />
⇓<br />
SISTEMI DISCRETIZZATI ⇒ variabili definite globalmente ⇒ EQUAZIONI ALGEBRICHE<br />
(DISCONTINUI) in modo <strong>di</strong>screto (per punti)*<br />
(*) Tali punti sono privilegiati e ci devono dare nel complesso la stessa descrizione del<br />
comportamento della struttura come se fossimo nel continuo.<br />
Es.: (ve<strong>di</strong> figura pag. successiva)<br />
Si vede come la modellazione è già molto <strong>di</strong>fficile per un fatto puramente geometrico, bi-<br />
sogna riuscire a rappresentare come varia la funzione che descrive la geometria tra i vari no<strong>di</strong>. Il<br />
problema generale riguarda la determinazione della maglia e come tener conto dei vincoli, cioè <strong>di</strong><br />
come definire le con<strong>di</strong>zioni al contorno.<br />
9
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
10
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.1 Osservazioni generali<br />
Per stu<strong>di</strong>are una struttura con i meto<strong>di</strong> dell'Analisi <strong>Comp</strong>utazionale è necessario definire<br />
un doppio sistema <strong>di</strong> riferimento.<br />
Qualsiasi struttura, sia <strong>di</strong>screta che continua, viene <strong>di</strong> fatto stu<strong>di</strong>ata come una struttura <strong>di</strong>-<br />
screta, cioè sud<strong>di</strong>visa in elementi; è più facile allora scrivere le equazioni <strong>di</strong> congruenza e <strong>di</strong> equi-<br />
librio <strong>di</strong> ogni singolo elemento in un sistema <strong>di</strong> riferimento locale, definito addosso all'elemento<br />
stesso.<br />
Una volta scritte le equazioni per tutti gli elementi strutturali, queste vengono trasformate<br />
in modo da poter essere collegate ed elaborate tutte insieme, e ciò è possibile solo riscrivendole<br />
tutte (se ne occupa l'elaboratore) in un sistema <strong>di</strong> riferimento unico, detto sistema <strong>di</strong> riferimento<br />
globale.<br />
STRUTTURA ⇒ sistema <strong>di</strong> riferimento globale<br />
(si in<strong>di</strong>ca con lettere maiuscole : X,Y,Z o X1,X2,X3 )<br />
ELEMENTI STRUTTURALI ⇒ sistema <strong>di</strong> riferimento locale<br />
(si in<strong>di</strong>ca con lettere minuscole : x,y,z o x1,x2,x3 )<br />
La soluzione del problema strutturale che così si ottiene è però riferita al sistema <strong>di</strong> riferi-<br />
mento globale, e quin<strong>di</strong> <strong>di</strong> <strong>di</strong>fficile lettura; è necessaria allora una ulteriore trasformazione (o con-<br />
trotrasformazione, perché è opposta <strong>alla</strong> precedente) che ci permetta <strong>di</strong> leggere i risultati del cal-<br />
colo, come spostamenti e caratteristiche <strong>di</strong> sollecitazione <strong>degli</strong> elementi, nel sistema <strong>di</strong> riferimento<br />
locale <strong>di</strong> ogni singolo elemento.<br />
In sostanza tutti i calcoli necessari per arrivare <strong>alla</strong> soluzione della struttura sono effettuati<br />
nel sistema <strong>di</strong> riferimento globale, ma l'input dei dati e l'output dei risultati, che dovrebbero essere<br />
semplici da gestire, avvengono nel sistema <strong>di</strong> riferimento locale, il quale può essere pensato come<br />
il sistema <strong>di</strong> riferimento <strong>di</strong> servizio.<br />
11
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Per riassumere quanto detto possiamo osservare il seguente <strong>di</strong>agramma:<br />
S. R. LOCALE<br />
cinematica<br />
statica<br />
spostamenti<br />
carat. <strong>di</strong> soll.<br />
INPUT DATI<br />
OUTPUT DATI<br />
dell'elemento<br />
dell'elemento<br />
12<br />
cinematica<br />
statica<br />
S. R. GLOBALE<br />
SOLUZIONE DEL PROBLEMA<br />
STRUTTURALE<br />
della struttura
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
• PRINCIPI GENERALI (caso <strong>di</strong> in<strong>di</strong>pendenza dal tempo):<br />
equazioni <strong>di</strong> campo equazioni al contorno<br />
1- equilibrio → statica De ⋅ + p = 0 s ∈ V t t R = = t ⋅s ∈ S<br />
σij, i + p j = 0<br />
2- congruenza → cinematica e = D k ⋅ u ∈ V r = r = R ⋅ u ∈ S<br />
dove:<br />
operatori <strong>di</strong>fferenziali (formali)<br />
s = tensore delle tensioni<br />
p = vettore carichi esterni<br />
1<br />
2<br />
( u , u , u , u , )<br />
εij = i j + j i + k i k j<br />
D e → <strong>di</strong> equilibrio<br />
D k →<strong>di</strong> congruenza (k" deriva da "kinematic")<br />
R t → <strong>di</strong> tensione al contorno<br />
R r → <strong>di</strong> spostamento al contorno<br />
t = vettore tensione al contorno generate dalle forze superficiali<br />
(carichi esterni applicati su S )<br />
e = tensore delle deformazioni<br />
u = campo <strong>degli</strong> spostamenti dei punti in V<br />
r = campo <strong>degli</strong> spostamenti dei punti in S<br />
t o<br />
= vettore tensione al contorno<br />
r o<br />
= vettore spostamento al contorno<br />
a) Lo stato tensionale interno, composto tramite D e , in modo formalmente corretto per il<br />
continuo, sommato allo stato dei carichi esterni deve farsi equilibrio. D e , agisce in modo tale da<br />
prendere la componente ij-esima <strong>di</strong> s, farne la derivata parziale e sommarla con la componente i-<br />
esima del vettore p.<br />
13<br />
o<br />
o<br />
r
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
b) Per sod<strong>di</strong>sfare le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> congruenza an<strong>di</strong>amo a considerare lo stato <strong>di</strong> sposta-<br />
mento e deformazione. Il legame tra questi due sarà stabilito da un altro operatore <strong>di</strong>fferenziale<br />
formale D k .<br />
Oss.: D k è detto "operatore <strong>di</strong>fferenziale aggiunto (adjoint)".D k è sostanzialmente l'operatore<br />
duale <strong>di</strong> D e .<br />
Insieme alle equazioni <strong>di</strong> campo, sia per quelle "statiche" che per quelle "cinematiche",<br />
dobbiamo definire le con<strong>di</strong>zioni al contorno e quin<strong>di</strong> gli operatori R<br />
t e R<br />
r .<br />
L'operatore formale <strong>di</strong>fferenziale:<br />
- R<br />
t , applicato al tensore delle tensioni s deve dare uno<br />
stato <strong>di</strong> tensione t pari a quello al contorno t o<br />
;<br />
- R<br />
r , applicato al vettore spostamento u dà r campo <strong>di</strong><br />
spostamenti in S che per la con<strong>di</strong>zione al contorno<br />
deve essere uguale a r o<br />
.<br />
Gli operatori <strong>di</strong>fferenziali formali nel caso lineare (operatori <strong>di</strong>fferenziali lineari), operano<br />
algebricamente sulle componenti (somma e moltiplicazione per scalare); nel caso non lineare<br />
avranno termini <strong>di</strong>pendenti dallo spostamento.<br />
Restano da legare il tensore s con il tensore e . Se il legame è elastico si ha:<br />
equazioni costitutive<br />
3- legame costitutivo s = s<br />
°<br />
+ E( e - e<br />
°<br />
)<br />
dove:<br />
-<br />
oppure e = e + E s - s<br />
° °<br />
1 ( )<br />
E = tensore elastico (nel caso <strong>di</strong> legame lineare isotropo si riduce a due sole costanti);<br />
s ° = tensore autotensioni, tensioni residue;<br />
e ° = tensore deformazioni iniziali.<br />
14
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Oss.: s ° e e ° sono presenti nella struttura a prescindere dalle tensioni indotte dai carichi , es.:<br />
effetti lenti, azioni termiche ("temperatura").<br />
Riguardo <strong>alla</strong> "temperatura": possiamo considerare l'azione termica come un vettore <strong>di</strong><br />
carico aggiuntivo al vettore <strong>di</strong> carico statico (p. es.: il vettore p se siamo in analisi lineare).<br />
4- equazioni <strong>di</strong>fferenziali fondamentali - equazione <strong>di</strong> Lamé-Navier :<br />
equazioni <strong>di</strong> campo<br />
D ⋅ s + p = 0<br />
e<br />
s = E e<br />
e = D ⋅ u<br />
k<br />
⇒ De ⋅ E ⋅ D k ⋅ u + p = 0 ∈ V equazione <strong>di</strong> Navier<br />
Tale equazione è sintesi <strong>di</strong> equilibrio, congruenza e legame.<br />
equazioni al contorno<br />
o<br />
t t R t<br />
= = ⋅s t = t = R ⋅ E⋅ D ⋅ u<br />
15<br />
o<br />
t k<br />
s = E e<br />
⇒ ∈ S<br />
e = D k ⋅ u<br />
r = r = R ⋅ u<br />
L'operatore De ⋅ E ⋅ D k prende il nome <strong>di</strong> operatore fondamentale.<br />
Tale operatore ha la proprietà <strong>di</strong> autodualità, in quanto è composto dall'operatore duale e<br />
da quello antiduale.<br />
Oss.: Se troviamo il modo <strong>di</strong> definire D e e D k per<br />
- la trave <strong>di</strong> Navier (travi deformabili) ⇒ otteniamo l'equazione della linea elastica;<br />
- il continuo (eq.ni <strong>di</strong> Cauchy per l'equilibrio e <strong>di</strong> Lagrange per la congruenza) ⇒<br />
otteniamo l'equazione <strong>di</strong> Lamé (legame).<br />
o<br />
r
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
DIAGRAMMA <strong>di</strong> TONTI<br />
Tale <strong>di</strong>agramma descrive in sintesi il processo fondamentale della meccanica strutturale (in<br />
forma algebrizzata per l'uso computazionale).<br />
Dal <strong>di</strong>agramma si vede come si possa arrivare a determinare, dati i carichi esterni, gli spo-<br />
stamenti e quin<strong>di</strong> le caratteristiche <strong>di</strong> sollecitazione che si hanno nella struttura.<br />
° t<br />
° t =<br />
Rt<br />
. σ<br />
p ° r ° r =<br />
-p= . De � ε = . Dk u<br />
σ<br />
16<br />
Rr<br />
.<br />
u<br />
u<br />
σ= E . ε ε
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.2 Teoria della trave piana <strong>di</strong> Navier<br />
Variabili vettoriali:<br />
carichi esterni<br />
spostamenti<br />
p = t u r<br />
⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥ =<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
⎡ ⎤<br />
⎤ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ =<br />
⎣ ⎦ ⎢ ⎥<br />
=<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥ =<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
N<br />
⎡u<br />
⎤<br />
qx<br />
N<br />
u ε ⎤ ⎢ ⎥<br />
s Q<br />
e ⎢ ⎥ =<br />
q M<br />
⎣ ⎦ ⎢<br />
w<br />
w<br />
⎥<br />
z<br />
κ<br />
M<br />
⎣⎢<br />
ϕ ⎦⎥<br />
Equazioni <strong>di</strong> campo notazione : d<br />
Equilibrio:<br />
∑<br />
∑<br />
∑<br />
− p = De ⋅s<br />
x<br />
− ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥=<br />
⎣ ⎦<br />
⎡ qx<br />
d<br />
q<br />
⎢<br />
⎣ 0<br />
2<br />
z x<br />
⎤<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
⎡ 0 N ⎤<br />
d<br />
⎢ ⎥<br />
⎣M<br />
⎦<br />
17<br />
tensioni<br />
Fx = 0 ⇒ N + dN − N + qx dx = 0 ⇒<br />
dN<br />
= N′= −qx<br />
dx<br />
Fz = 0 ⇒<br />
M y = 0 ⇒<br />
Q + dQ − Q − qz dx = 0 ⇒<br />
2<br />
( dx) M + dM − M − Q dx + qz = 0 ⇒<br />
2<br />
dQ ⎫<br />
= Q′= −qz<br />
dx ⎪<br />
⎬ ⇒<br />
dM ⎪<br />
= M′= Q<br />
dx ⎭⎪<br />
2<br />
d M<br />
2<br />
= M ′= −q<br />
dx<br />
x =<br />
d<br />
dx<br />
z
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Equazioni indefinite* <strong>di</strong> congruenza: ("indefinite" in quanto si trovano soluzioni a meno<br />
2<br />
du dw dϕ<br />
d w<br />
ε = ϕ = − κ ≅ = − 2<br />
dx dx dx dx<br />
e = D ⋅ u<br />
k<br />
⎡ε<br />
⎤ ⎡d<br />
x<br />
⎢<br />
⎣κ<br />
⎥= ⎢<br />
⎦ ⎣ 0<br />
0<br />
−d<br />
2<br />
x<br />
⎤<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
⎡u<br />
⎤<br />
⎢ ⎥<br />
⎣w<br />
⎦<br />
18<br />
<strong>di</strong> con<strong>di</strong>zioni al contorno)<br />
Oss.: L'espressione corretta della curvatura sappiamo essere del tipo :<br />
Equazione costitutiva:<br />
( )<br />
s= ⋅ e - e<br />
⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥=<br />
⎣ ⎦<br />
⎡ N EA<br />
M<br />
⎢<br />
⎣ 0<br />
E T<br />
κ = curvatura dell' asse<br />
⎤<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
⎡ 0<br />
⎛<br />
ε ⎤<br />
⎡ α ⎤⎞<br />
TT<br />
⎜<br />
⎢ ⎥− ⎢ T ⎥⎟<br />
EJ ⎜⎣<br />
κ⎦<br />
⎝ ⎣⎢<br />
α<br />
⎦⎥<br />
⎟ T<br />
h ⎠<br />
Δ<br />
κ =<br />
ϕ<br />
' ( 1+<br />
ϕ )<br />
Oss.: Nell'espressione <strong>di</strong> e T il termine ΔT rappresenta la variazione totale <strong>di</strong> temperatura tra<br />
estradosso e intradosso della trave, mentre T in realtà sarebbe un ΔT = T − T°<br />
dove<br />
T ° = 0.<br />
Con<strong>di</strong>zioni al contorno:<br />
in termini <strong>di</strong> forze in termini <strong>di</strong> spostamento<br />
o<br />
t R t<br />
= ⋅s<br />
o ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥ ⎡ ⎤<br />
o ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
=<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
⋅<br />
o ⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
N<br />
1 0<br />
N ⎤<br />
Q 0 dx<br />
⎢ ⎥<br />
⎣M<br />
⎦<br />
0 1<br />
M<br />
o<br />
r = R ⋅ u<br />
t<br />
o ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥ ⎡ ⎤<br />
o ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
=<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
⋅<br />
o ⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
− ⎦⎥<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
u<br />
1 0<br />
u ⎤<br />
w 0 1 ⎢ ⎥<br />
⎣w<br />
⎦<br />
0<br />
dx<br />
ϕ<br />
'<br />
3<br />
2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
A questo punto dobbiamo comporre questi operatori formali in modo da ottenere l'equa-<br />
zione <strong>di</strong> Navier (equazione fondamentale) nel modo descritto dal <strong>di</strong>agramma <strong>di</strong> Tonti:<br />
Dal <strong>di</strong>agramma, componendo le relazioni algebriche per EA e EJ costanti, si ottengono le<br />
seguenti equazioni fondamentali sintesi, lo ricor<strong>di</strong>amo, <strong>di</strong> equilibrio, congruenza e legame:<br />
II<br />
De ⋅ E⋅ D k ⋅ u + p = 0 ⇒ 1. EAu = − q<br />
19<br />
IV<br />
2. EJw = q<br />
Il vantaggio <strong>di</strong> questo proce<strong>di</strong>mento è che quando trattiamo casi non lineari l'unica cosa da<br />
mo<strong>di</strong>ficare sono gli operatori <strong>di</strong>fferenziali.<br />
z<br />
x
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.3 Teoria della trave piana con deformazione a taglio<br />
Variabili vettoriali:<br />
carichi esterni<br />
spostamenti<br />
20<br />
tensioni<br />
⎡q<br />
⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤<br />
x<br />
N<br />
u ε<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
p = ⎢q<br />
z ⎥ s= t =<br />
⎢<br />
Q<br />
⎥<br />
u = r =<br />
⎢<br />
w<br />
⎥<br />
e =<br />
⎢<br />
γ<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
m ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
M ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
y<br />
ϕ κ<br />
Equazioni <strong>di</strong> campo notazione: d<br />
x ≡<br />
Equilibrio: Congruenza:<br />
− p = De ⋅s<br />
⎡q<br />
⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤<br />
x d x 0 0 N<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
−⎢q<br />
z ⎥=<br />
⎢<br />
0 d x 0<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
Q<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
m ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
− d ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
M⎦⎥<br />
y 0 1 x<br />
d<br />
dx<br />
e = D ⋅ u<br />
k<br />
⎡ε<br />
⎤ ⎡d<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
x 0 0 u<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢<br />
γ<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
0 d x 1<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
w<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
κ⎦ ⎥ ⎣⎢<br />
0 0<br />
d ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
ϕ⎦⎥<br />
x
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Equazione costitutiva:<br />
( )<br />
s= ⋅ e- e<br />
E T<br />
⎛ ⎡ ⎤⎞<br />
⎡N<br />
⎤ ⎡EA<br />
0 0 ⎤ ⎜⎡<br />
ε ⎤ ⎢ α ⎥⎟<br />
TT<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎜⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥⎟<br />
⎢<br />
Q<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
0 GAQ<br />
0<br />
⎥<br />
⋅⎜<br />
⎢<br />
γ<br />
⎥<br />
−⎢<br />
0 ⎥⎟<br />
⎣⎢<br />
M⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 EJ⎦⎥<br />
⎜⎣<br />
⎢κ<br />
⎦⎥<br />
⎢ T ⎥⎟<br />
⎜<br />
⎝ ⎣⎢<br />
α<br />
⎦⎥<br />
⎟ T<br />
h ⎠<br />
Δ<br />
Oss.: Sul vettore destro delle temperature e T posso agire in due mo<strong>di</strong>:<br />
a- costruendo il campo <strong>di</strong> caratteristiche <strong>di</strong> deformazione conoscendo le deformazioni im-<br />
presse per azioni termiche;<br />
b- considerando nell'equazione <strong>di</strong> congruenza la compatibilità solo elastica, ovvero solo<br />
quella legata <strong>alla</strong> deformabilità della trave e basta, dove in presenza <strong>di</strong> azione termica viene<br />
inserita nell'equazione costitutiva.<br />
Con<strong>di</strong>zioni al contorno:<br />
in termini <strong>di</strong> forze in termini <strong>di</strong> spostamento<br />
o<br />
t R t<br />
= ⋅s<br />
o ⎡ ⎤<br />
⎢<br />
N<br />
⎥ ⎡1<br />
0 0⎤<br />
⎡N<br />
⎤<br />
o ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
Q =<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
0 1 0<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
Q<br />
⎥<br />
o ⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
0 0 1⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
M ⎦⎥<br />
⎣<br />
M<br />
⎦<br />
21<br />
o<br />
r = R ⋅ u<br />
r<br />
o ⎡ ⎤<br />
⎢<br />
u<br />
⎥ ⎡1<br />
0 0⎤<br />
⎡u<br />
⎤<br />
o ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
w =<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
0 1 0<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
w<br />
⎥<br />
o ⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
0 0 1⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
ϕ ⎦⎥<br />
⎣<br />
ϕ<br />
⎦<br />
Oss.: Stiamo scrivendo delle equazioni indefinite, non siamo in una trave con delle con<strong>di</strong>zioni<br />
specificate, quin<strong>di</strong> R t ≡ R r ≡ I.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Diagramma <strong>di</strong> Tonti:<br />
Dal <strong>di</strong>agramma, per EA , GA Q e EJ costanti, si ottengono le seguenti equazioni fonda-<br />
mentali sintesi <strong>di</strong> equilibrio, congruenza e legame:<br />
Oss.:<br />
II<br />
1.<br />
EAu = −q<br />
( II I<br />
ϕ )<br />
( )<br />
2.<br />
GA w + = −q<br />
Q<br />
I II<br />
3.<br />
GA w + ϕ − EJϕ = m<br />
1- La prima equazione non esiste nel caso <strong>di</strong> travi inflesse.<br />
2- Nella terza equazione il termine GA ( w )<br />
Q<br />
Q<br />
22<br />
y<br />
x<br />
z<br />
I +ϕ è il contributo del taglio che ci dà la parte<br />
deformativa relativa a quella componente che in genere trascuriamo.<br />
3- Derivando la terza equazione una volta rispetto ad x e sostituendo il tutto nella seconda<br />
equazione otteniamo la forma generale dell'equazione della linea elastica.<br />
= γ dove A<br />
4- Q GA Q<br />
Q =<br />
A<br />
effettiva<br />
χ<br />
e χ il fattore <strong>di</strong> taglio.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.4 Stato piano <strong>di</strong> tensione (Teoria delle lastre isotrope)<br />
Ipotesi iniziali :<br />
• le azioni in gioco e le caratteristiche <strong>di</strong> deformazione hanno carattere limitato rispetto ad un<br />
corpo <strong>di</strong> tipo tri<strong>di</strong>mensionale; in particolare consideriamo le forze membranali (carichi che agi-<br />
scono nel piano me<strong>di</strong>o), ovvero questa teoria non considera la flessione e come stato <strong>di</strong> de-<br />
formazione si considerano solamente le due deformazioni longitu<strong>di</strong>nali (ε x e ε y ) e lo scorri-<br />
mento o <strong>di</strong>storsione (2ε xy );<br />
• le caratteristiche <strong>di</strong> sollecitazione sono unitarie (spessore h per unità <strong>di</strong> lunghezza);<br />
• per ora i carichi si considerano nulli;<br />
• al contorno le componenti del vettore <strong>degli</strong> sforzi le in<strong>di</strong>chiamo con n n e n t poiché interessa-<br />
no solo la <strong>di</strong>rezione normale e quella tangente <strong>alla</strong> superficie (a rigore il sistema <strong>di</strong> riferimento<br />
è definito sull'elemento);<br />
• u z = 0 in quanto è esclusa ogni inflessione normale al piano me<strong>di</strong>o;<br />
• se la lastra è sottile n x , n y , n xy si possono considerare costanti su tutto lo spessore h.<br />
23
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Variabili vettoriali:<br />
p = t u r<br />
⎡<br />
⎡ ⎤<br />
⎤ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ =<br />
⎣ ⎦<br />
⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦<br />
⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥ =<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
⎡ ⎤<br />
⎤ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ =<br />
⎣ ⎦<br />
⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
nx<br />
ε x<br />
0<br />
n u<br />
n<br />
x<br />
un<br />
⎤<br />
s n y<br />
e ε y<br />
0<br />
n u<br />
⎢ ⎥<br />
t<br />
y<br />
⎣u<br />
t ⎦<br />
nxy<br />
2ε<br />
xy<br />
Equazioni <strong>di</strong> campo notazione: ∂<br />
24<br />
∂ ∂<br />
= ; ∂ =<br />
∂ x ∂ y<br />
x y<br />
Oss.: Adesso nell'equazioni <strong>di</strong> campo sono presenti le derivate parziali poiché la lastra è un<br />
elemento bi<strong>di</strong>mensionale e quin<strong>di</strong> il tutto sarà funzione <strong>di</strong> due variabili. Tali equazioni<br />
sono quelle ottenute dallo stato <strong>di</strong> membrana.<br />
Equilibrio: Congruenza:<br />
− p = D e ⋅s<br />
⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥=<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
⎡<br />
n<br />
0 ∂ x 0 ∂ y ⎤ ⎢<br />
⎢ ⎥⋅ ⎢n<br />
0 ⎣ 0 ∂ y ∂ x ⎦<br />
⎢<br />
⎣n<br />
Oss.: Qui vale la relazione D = D<br />
Equazione costitutiva:<br />
⎡<br />
n<br />
⎢<br />
⎢n<br />
⎢<br />
⎣n<br />
x<br />
y<br />
xy<br />
T<br />
e k<br />
x<br />
y<br />
xy<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦<br />
( )<br />
s= ⋅ e - e<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥=<br />
⎥<br />
⎦<br />
E T<br />
2 ( 1 ν )<br />
⎡<br />
ε x ⎢<br />
⎢ ε y<br />
⎢<br />
⎣2ε<br />
xy<br />
e = D ⋅ u<br />
k<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎥=<br />
⎢ ⎥⋅<br />
⎥<br />
⎦ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎡<br />
∂ x 0<br />
u<br />
0 ∂ y ⎢<br />
⎣u<br />
∂ y ∂ x<br />
⎡ ⎤ ⎛⎡<br />
⎤<br />
⎢ ⎥<br />
⎡ ⎤⎞<br />
1 ν 0 ε<br />
⎜ x 1<br />
Eh<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥⎟<br />
ν 1 0 ⋅⎜<br />
⎢ ε y ⎥−<br />
α<br />
T T<br />
− ⎢ − ⎥<br />
⎢<br />
1<br />
⎥⎟<br />
1 ν ⎜⎢<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣ ⎦ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎟<br />
0 0 ⎝ 2ε<br />
0<br />
xy<br />
2<br />
⎠<br />
x<br />
y<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Con<strong>di</strong>zioni al contorno:<br />
Diagramma <strong>di</strong> Tonti:<br />
in termini <strong>di</strong> forze in termini <strong>di</strong> spostamento<br />
o ⎡<br />
n<br />
⎤<br />
⎡ ⎤<br />
x<br />
⎢<br />
nn⎥<br />
⎡1<br />
0 0⎤<br />
⎢ ⎥<br />
= n<br />
o<br />
y<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥⋅<br />
⎣n<br />
⎣0<br />
0 1<br />
⎢ ⎥<br />
⎦<br />
t ⎦ ⎢<br />
⎣n<br />
⎥<br />
xy⎦<br />
o ⎡ ⎤<br />
nx<br />
⎢<br />
nn⎥<br />
n<br />
o<br />
y<br />
⎢ ⎥<br />
⎣n<br />
t ⎦<br />
nxy<br />
=<br />
⎡ ⎤<br />
⎡0<br />
1 0 ⎤ ⎢ ⎥<br />
⎢<br />
⎣0<br />
0 −1<br />
⎥⋅ ⎢ ⎥<br />
⎦<br />
⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦<br />
x = +a<br />
y = +b<br />
25<br />
o ⎡ ⎤<br />
u<br />
u<br />
n<br />
y<br />
⎢ ⎥<br />
⎡ ⎤<br />
= o ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥⋅<br />
u<br />
u<br />
⎣ ⎦ x<br />
⎣ ⎦<br />
⎡ 1 0 ⎤<br />
⎢ ⎥<br />
0 1 ⎣ ⎦<br />
t<br />
o ⎡ ⎤<br />
u<br />
u<br />
⎢ n⎥<br />
y<br />
o ⎢ ⎥ u<br />
u<br />
x<br />
⎣ ⎦<br />
= ⎡ ⎤<br />
⎢<br />
⎣−<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
⎡ 0 1 ⎤<br />
1 0<br />
⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦<br />
t
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
chi.<br />
Quello che troviamo dal precedente schema sono le forze interne che "reagiscono" ai cari-<br />
Tale procedura prende, attraverso operazioni cinematiche, uno stato <strong>di</strong> deformazione e lo<br />
trasforma in caratteristiche <strong>di</strong> deformazione puntuali o globali e poi in uno stato compatibile (con-<br />
gruente). Il trasformato <strong>di</strong> questo stato <strong>di</strong> spostamenti, secondo il tensore elastico, è l'altra parte<br />
dello stato <strong>di</strong> tensione; questa, composta con l'operatore <strong>di</strong> equilibrio, dà le forze che devono rea-<br />
gire ai carichi.<br />
Dal <strong>di</strong>agramma, per D<br />
=<br />
Eh<br />
1 − ν<br />
2<br />
=<br />
costante<br />
26<br />
, si ottengono le seguenti<br />
equazioni fondamentali , sintesi <strong>di</strong> equilibrio, congruenza e legame:<br />
1 − ν 1 + ν<br />
1. u + u + u<br />
2 2<br />
x , xx x , yy y , xy<br />
2. 1 + ν 1 − ν<br />
u + u + u<br />
2<br />
2<br />
x , xy y , yy y , xx<br />
=<br />
=<br />
0<br />
0<br />
equilibrio lungo x<br />
Oss.: In queste due espressioni tensioni e deformazioni sono già legate tra loro.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.5 Teoria Lineare per le Piastre rigide a taglio ( Kirchhoff - Love )<br />
Elemento piastra:<br />
Oss: E' una piastra e quin<strong>di</strong> non ho sforzo normale.<br />
Variabili vettoriali :<br />
dove<br />
⎡m<br />
⎤<br />
x<br />
⎢ ⎥<br />
p = p s = ⎢m<br />
y ⎥<br />
⎣⎢<br />
mxy⎦⎥<br />
t = q<br />
_ ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
m t<br />
p sono i carichi esterni ,<br />
s sono le caratteristiche globali ,<br />
27<br />
⎡ κ x<br />
⎢<br />
u = w e = ⎢ κ y<br />
⎣⎢<br />
2κ<br />
xy<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
r = w ⎡ ⎤<br />
⎢<br />
⎣ϕ<br />
⎥<br />
⎦<br />
t é il valore delle grandezze al contorno nel rispetto della continuità ,<br />
u è il vettore <strong>degli</strong> spostamenti ,<br />
e è il vettore delle deformazioni (curvature) ,<br />
r rappresenta gli spostamenti incogniti ;<br />
ϕ t<br />
rappresenta la rotazione intorno all'asse t (si considera la rotazione intorno<br />
all'asse n trascurabile rispetto a quella intorno all'asse t).<br />
t
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Equilibrio:<br />
Equazioni <strong>di</strong> Campo<br />
− p = D e ⋅s<br />
− [ p]<br />
= [ ∂ xx ∂ yy<br />
⎡m<br />
⎤<br />
x<br />
⎢ ⎥<br />
2∂ xy ] ⋅⎢<br />
my<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
m ⎦⎥<br />
xy<br />
⇒<br />
Congruenza:<br />
e = D k ⋅ u<br />
28<br />
(notazione: ∂<br />
2<br />
∂ m<br />
2<br />
∂ x<br />
x<br />
∂<br />
=<br />
∂ x<br />
∂<br />
y<br />
∂<br />
= )<br />
∂ y<br />
2<br />
2<br />
∂ m 2∂<br />
m<br />
+ + = − p = 0<br />
2<br />
∂ y ∂ x∂ y<br />
x y xy<br />
⎡ χ ⎤ ⎡ ∂ ⎤<br />
x<br />
xx<br />
2<br />
2<br />
2<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
∂ w ∂ w<br />
∂ w<br />
⎢ χ ∂ [ ]<br />
y ⎥=<br />
−⎢<br />
yy ⎥⋅<br />
w ⇒− = χ ; − = χ ; − = χ<br />
2<br />
2<br />
∂ x<br />
∂ y<br />
∂ x∂ y<br />
⎣⎢<br />
2χ xy ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
2∂<br />
xy ⎦⎥<br />
Oss.: E' imme<strong>di</strong>ato stabilire che:<br />
Equazione costitutiva :<br />
e = ⋅ ( e − e )<br />
E T<br />
∂ xx ∂ yy 2 ∂ xy = D = −D<br />
x y xy<br />
T<br />
e k<br />
⎡m<br />
⎤<br />
⎡ ⎤<br />
x<br />
x<br />
⎢ ⎥ Eh<br />
⎢1<br />
0 ⎛⎡<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎡ ⎤⎞<br />
3<br />
⎜⎢<br />
⎥ T<br />
⎢m<br />
y ⎥=<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥⎟<br />
2 1 0 ⋅ y T<br />
− ⎢ ⎥−<br />
12 1<br />
⎜<br />
h<br />
⎣⎢<br />
mxy⎦⎥<br />
⎢ − ⎥<br />
⎢ ⎥⎟<br />
⎜<br />
xy<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎝⎣<br />
⎢ ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎟<br />
0 0 ⎠<br />
1<br />
ν κ<br />
1<br />
2Δ<br />
ν<br />
κ α 1<br />
( ν ) ν<br />
2κ<br />
0<br />
2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
posto E<br />
*<br />
3<br />
Eh<br />
=<br />
2<br />
12( 1− ν )<br />
si ottiene:<br />
* ΔT * ΔT<br />
mx = E ( κ x − α T ) + E ν ( κ y − α T )<br />
h 2 h 2<br />
* ΔT * ΔT<br />
my = E ν( κ x − α T ) + E ( κ y − α T )<br />
h 2 h 2<br />
*<br />
m = E ( 1−<br />
ν ) κ<br />
xy xy<br />
Oss : La dualità fra equilibrio (statica) e congruenza (cinematica) è invariante, ovvero esiste<br />
quasi sempre nelle strutture, poiché se una struttura non è congruente non è possibile<br />
definire il suo equilibrio.<br />
Con<strong>di</strong>zioni al contorno :<br />
statiche cinematiche<br />
o<br />
t R t<br />
= ⋅s r = R ⋅ u<br />
o<br />
⎡m<br />
⎤<br />
⎡ ⎤<br />
x<br />
q ⎡∂<br />
x 0 2∂<br />
y⎤<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ o = ⎢ ⎥⋅ my<br />
⎣⎢<br />
mt<br />
⎦⎥<br />
⎣ 1 0 0 ⎦<br />
⎢ ⎥<br />
⎣⎢<br />
mxy<br />
⎦⎥<br />
o ∂ mx<br />
q = +<br />
∂ x<br />
o<br />
m = m<br />
t x<br />
2∂<br />
m<br />
∂ y<br />
xy<br />
o<br />
⎡<br />
⎡ ⎤<br />
m<br />
q ⎡0<br />
∂ y 2∂<br />
x ⎤ ⎢<br />
⎢ ⎥ o = ⎢ ⎥⋅ m<br />
⎣⎢<br />
mt<br />
⎦⎥<br />
⎣0<br />
1 0 ⎦<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
m<br />
o ∂ mx<br />
q = +<br />
∂ y<br />
o<br />
m = m<br />
t y<br />
2∂<br />
m<br />
∂ x<br />
xy<br />
x<br />
y<br />
xy<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
o ⎡ ⎤<br />
w<br />
per x = a ⎢ o ⎥ [ w]<br />
⎣⎢<br />
ϕ ⎦⎥<br />
∂ x<br />
= ⎡ 1 ⎤<br />
⎢<br />
⎣−<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
29<br />
t<br />
o<br />
o<br />
t<br />
w = w<br />
o<br />
ϕ<br />
t<br />
∂ w<br />
= −<br />
∂ x<br />
o ⎡ ⎤<br />
w<br />
per y = b ⎢ o ⎥ [ w]<br />
⎣⎢<br />
ϕ ⎦⎥<br />
∂ y<br />
= ⎡ 1 ⎤<br />
⎢<br />
⎣−<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
o<br />
t<br />
w = w<br />
ϕ<br />
o<br />
t<br />
∂ w<br />
= −<br />
∂<br />
y
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Diagramma <strong>di</strong> Tonti:<br />
Equazione fondamentale:<br />
2 2 4<br />
p<br />
∇ ∇ w = ∇ w = w, xxxx + 2w<br />
, xxyy + w,<br />
yyyy = *<br />
E<br />
è l' Equazione <strong>di</strong> Germaine-Lagrange che possiamo ricavare nel seguente modo:<br />
30
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
* *<br />
− p = D ⋅ s= D ⋅ E ⋅n ⋅ e = D ⋅ E ⋅n ⋅ D ⋅ u<br />
e e e k<br />
⎡ ⎤<br />
⎢1<br />
ν 0 ⎡<br />
⎥ ∂ ⎤<br />
xx<br />
⎢ ⎥<br />
D ⋅ ⋅ = [ ] ⋅⎢<br />
⎥<br />
e n Dk<br />
∂ xx ∂ yy 2∂<br />
xy ν 1 0 ⋅⎢<br />
∂ yy ⎥=<br />
⎢ − ν ⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
∂ ⎦⎥<br />
xy<br />
1<br />
2<br />
2<br />
− + + −<br />
⎡ ∂ ⎤<br />
xx<br />
⎢ ⎥<br />
⋅⎢<br />
∂ yy ⎥=<br />
⎣⎢<br />
2∂<br />
⎦⎥<br />
xy<br />
= [ ∂ xx ν∂ yy ν∂ xx ∂ yy ( 1 ν ) ∂ xy]<br />
=− ∂ + ν∂ + ν∂ + ∂ + 2( 1 − ν ) ∂ =<br />
xxxx xxyy xxyy yyyy xxyy<br />
=− ∂ + ∂ + 2∂<br />
e quin<strong>di</strong><br />
xxxx yyyy xxyy<br />
⎡ * w w w<br />
p = E ⎢ + +<br />
⎣ x y x y<br />
∂<br />
4 4<br />
4<br />
∂ ∂<br />
4 4<br />
∂ ∂ ∂ ∂<br />
31<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦<br />
2 2 .
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.6 Teoria dei gusci ribassati<br />
Ipotesi geometriche:<br />
• In fig. abbiamo come sistema <strong>di</strong> riferimento { x x x z}<br />
32<br />
, , o rispettivamente i vettori tangenti<br />
1 2 3<br />
alle <strong>di</strong>rezioni 1 (relativo a R 1 ), 2 (relativo a R 2 ) e il vettore perpen<strong>di</strong>colare ad essi.<br />
• Porzione <strong>di</strong> guscio sottile: superficie a doppia curvatura <strong>di</strong> raggi R 1 e R 2 (nel punto conside-<br />
rato), intesa dello stesso segno, ovvero in entrambi i piani perpen<strong>di</strong>colari contenenti i raggi;<br />
la traccia del guscio su <strong>di</strong> essi è convessa (curvatura positiva):<br />
• In generale k<br />
curvatura: k<br />
curvatura <strong>di</strong>storcente : k<br />
ij<br />
k<br />
=<br />
x<br />
∂<br />
11<br />
12<br />
= 1<br />
R<br />
, k 1<br />
22 =<br />
R<br />
≅<br />
1<br />
1<br />
R ⋅ R<br />
1 2<br />
ii<br />
∂ j<br />
, dove kij è la curvatura <strong>di</strong>storcente e in<strong>di</strong>ca la variazione della<br />
curvatura i (<strong>di</strong> raggio R i ) muovendosi lungo la coor<strong>di</strong>nata x j . Quin<strong>di</strong> nel nostro caso k 12 in-<br />
<strong>di</strong>ca la variazione <strong>di</strong> k 11 muovendosi lungo il piano contenente R 2 .<br />
2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Le curvature <strong>di</strong>storcenti accoppiano le equazioni <strong>di</strong> equilibrio della piastra a quelle della<br />
lastra, ovvero k ij accoppia il problema "flessionale" della piastra a quello "normale" della lastra,<br />
esse <strong>di</strong>pendono dal sistema <strong>di</strong> riferimento.<br />
Es.<br />
R1<br />
R2<br />
R2 = ∞ k12 = k21<br />
= 0<br />
• Dai termini <strong>di</strong> accoppiamento si osserva l'importanza delle caratteristiche geometrico-<br />
<strong>di</strong>fferenziali dell'elemento; ecco perché quando si scrivono le equazioni <strong>di</strong> equilibrio è bene<br />
astrarsi dal sistema <strong>di</strong> riferimento e scriverle in un sistema il più possibile aderente <strong>alla</strong> superfi-<br />
cie dell'elemento stesso.<br />
• Per i gusci sottili è lecito ridursi ad una superficie me<strong>di</strong>a (o superficie <strong>di</strong> riferimento), a cui si<br />
riferiscono anche le grandezze cinematiche e le tensioni. In pratica consideriamo tutte le pro-<br />
prietà schiacciate sulla superficie <strong>di</strong> riferimento.<br />
• Oltre all'ipotesi <strong>di</strong> sottili assumiamo che questi gusci siano anche ribassati (freccia ridotta ri-<br />
spetto <strong>alla</strong> luce). Tale ipotesi geometrica ci permette <strong>di</strong> trascurare <strong>di</strong>versi termini nelle equa-<br />
zioni <strong>di</strong> equilibrio.<br />
Con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> ribassamento:<br />
( z )<br />
,2<br />
(z ,1<br />
)<br />
2<br />
2<br />
z ⋅ z
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Oss.:<br />
1- Con le ipotesi fatte schiacciamo lo stato <strong>di</strong> tensione su una superficie piana.<br />
2- Per noi il continuo strutturale guscio esiste in due <strong>di</strong>mensioni quin<strong>di</strong>, quando parliamo <strong>di</strong><br />
tensione e deformazioni, le immaginiamo sempre in termini globali su h: le caratteristiche<br />
sono sempre globali per una striscia lunga 1 ed alta h .<br />
3- I gusci ribassati sono notevolmente deformabili, ma molto spesso vengono costruiti se-<br />
• Equilibrio<br />
condo tipologie geometriche che hanno gran<strong>di</strong>ssima "rigidezza per forma".<br />
con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> sottigliezza: (h/R 1 , h/R 2 ) u2 , u1<br />
e quin<strong>di</strong> anche lo stato <strong>di</strong> tensione indotto<br />
è trascurabile. Inoltre la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> sottigliezza ci porta a <strong>di</strong>re che ε z = 0, ovvero la fibra orto-<br />
gonale <strong>alla</strong> superficie me<strong>di</strong>a <strong>di</strong> riferimento non si deforma, quin<strong>di</strong> σ z = 0.<br />
Es.:<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
La gran<strong>di</strong>ssima rigidezza per forma <strong>di</strong> una torre <strong>di</strong> raffreddamento fa in modo che non<br />
possa essere considerata come guscio ribassato, perché u3 non è molto maggiore <strong>di</strong> u2 e u1<br />
.<br />
membranale.<br />
Le torri <strong>di</strong> raffreddamento erano prima progettate solo tenendo conto del comportamento<br />
• Volendo definire le sei Caratteristiche <strong>di</strong> Sollecitazione occorre integrare sullo spessore:<br />
sia θ l'or<strong>di</strong>nata ortogonale <strong>alla</strong> superficie me<strong>di</strong>a<br />
⎛n<br />
⎜<br />
⎜<br />
n<br />
⎜<br />
⎝n<br />
11<br />
22<br />
12<br />
⎞<br />
⎟<br />
⎟<br />
⎠<br />
=<br />
h<br />
2<br />
∫<br />
−h<br />
2<br />
⎡σ<br />
⎢<br />
⎢<br />
σ<br />
⎣⎢<br />
σ<br />
h/2<br />
h/2<br />
11<br />
22<br />
12<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
dθ<br />
;<br />
⎦⎥<br />
Forze risultanti: n 11 e n 22 sono forze normali;<br />
35<br />
θ<br />
⎛m<br />
⎜<br />
⎜<br />
m<br />
⎜<br />
⎝m<br />
11<br />
22<br />
12<br />
⎞<br />
⎟<br />
⎟<br />
⎠<br />
=<br />
h<br />
2<br />
∫<br />
−h<br />
2<br />
⎡σ<br />
⎢<br />
⎢<br />
σ<br />
⎣⎢<br />
σ<br />
11<br />
22<br />
12<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⋅θ<br />
dθ<br />
⎦⎥<br />
n 12 è l'azione <strong>di</strong> taglio nel piano tangente <strong>alla</strong> superficie me<strong>di</strong>a.<br />
Momenti risultanti: m 11 e m 22 sono momenti flettenti;<br />
m 12 è il momento torcente.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Ipotizzo che ogni grandezza subisca un incremento infinitesimo secondo la <strong>di</strong>rezione del-<br />
l'asse <strong>di</strong> riferimento.<br />
Quin<strong>di</strong> l'equilibrio <strong>alla</strong> traslazione si scrive:<br />
∑ F1 = 0 : ( n11 + n11, 1dx1) dx2 − n11dx2 + q1....<br />
+ ( n + n dx ) dx − n dx + q .... + p dx dx =<br />
12 12, 2 2 1 12 1 2 1 1 2 0<br />
⇒ n + n + p =<br />
11, 1 12, 2 1 0<br />
∑ F2 = 0 : n , + n , + p =<br />
22 2 12 1 2 0<br />
Nelle equazioni <strong>di</strong> equilibrio lungo x1 e x2<br />
si possono trascurare le corrispondenti compo-<br />
nenti del taglio q in quanto siamo nel caso <strong>di</strong> gusci sottili ribassati. Inoltre, rispetto all'equazione<br />
<strong>di</strong> membrana vi sono in più i termini <strong>di</strong> accoppiamento: n , n .<br />
∑ F3 = 0 : ( q + q , dx ) dx − q dx<br />
1 1 1 1 2 1 2<br />
36<br />
12 , 1 12 , 2<br />
+ ( q + q dx ) dx − q dx + p dx dx<br />
2 2, 2 2 1 2 1 3 1 2<br />
+ n dx k dx + n dx k dx + 2n dx k dx = 0<br />
11 2 11 1 22 1 22 2 12 1 12 2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Oss:<br />
1- Essendo il guscio ribassato posso sommare i due vettoriq dx<br />
1 2<br />
fossero paralleli.<br />
37<br />
e ( q + q dx ) dx come se<br />
1 1, 1 1 2<br />
2- Nella terza equazione <strong>di</strong> equilibrio (che è la più importante) si ha la composizione vetto-<br />
riale <strong>degli</strong> sforzi normali n dx<br />
11 2<br />
riale lungo l'asse x3 pari a n11dx 2k 11dx 1 :<br />
n11dx2<br />
e n11dx 2 + n11, 1dx 1dx 2 ottenendo la componente vetto-<br />
dx1<br />
Quin<strong>di</strong> dall'equilibrio lungo l'asse x 3 otteniamo:<br />
R1=1/k11<br />
n11dx2<br />
n11dx2<br />
.<br />
n11dx1 k11dx1<br />
q + q + n k + 2n k + n k + p = 0<br />
1, 1 2, 2 11 11 12 12 22 22 3<br />
+<br />
n11,1dx1dx2<br />
Oss : Nell'equazione compare l'effetto della curvatura, a <strong>di</strong>fferenza del caso membranale dove<br />
non compaiono né tagli né curvature.<br />
Facendo l'equilibrio <strong>alla</strong> rotazione si ottengono le seguenti equazioni:
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
∑ M2 = 0 : ( m + m , dx ) dx − m dx + ( m + m , dx ) dx<br />
11 11 1 1 2 11 2 12 12 2 2 1<br />
−m dx − q dx dx + p dx dx =<br />
dx1<br />
12 1 1 2 1 3 1 2 0<br />
2<br />
⇒ m + m − q =<br />
11, 1 12, 2 1 0<br />
∑ M1 = 0 : m , + m , − q =<br />
22 2 12 1 2 0<br />
∑ M 3 = 0 da questa relazione ricavo la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> reciprocità<br />
m12 = m21<br />
(è identicamente sod<strong>di</strong>sfatta)<br />
Oss : In entrambe le equazioni <strong>di</strong> equilibrio il contributo del carico verticale p 3 è del terzo or<strong>di</strong>-<br />
ne, quin<strong>di</strong> trascurabile. Ricor<strong>di</strong>amoci l'analogia con il caso <strong>di</strong> trave inflessa dove trascuro il termi-<br />
ne q dx dx<br />
z ⋅ 2 .<br />
Inoltre, derivando la prima equazione delle'equilibrio <strong>alla</strong> rotazione rispetto ad x 1 e la se-<br />
conda rispetto ad x 2 , sommando e tenendo conto dell'equilibrio <strong>alla</strong> rotazione lungo x 3 , si ottiene<br />
l'equazione <strong>di</strong> sintesi (eq. traslaz. vert. + eq. rotaz.) del problema dell'equilibrio del guscio sottile:<br />
m + 2m + m + n k + 2n k + n k + p = 0<br />
11, 11 12 , 12 22 , 22 11 11 12 12 22 22 3<br />
che è l'equazione <strong>di</strong> Reissner-Mindlin.<br />
Oss.: Si trascurano le flessioni nel piano del guscio sia per la rigidezza <strong>di</strong> forma del guscio sottile<br />
ribassato, sia per il fatto che sono più importanti le flessioni nei piani ortogonali.<br />
Se modello superfici curve con elementi "piatti", e se abbiamo più elementi complanari<br />
intorno ad un "nodo", allora in quella particolare situazione non ho rigidezza per forma della<br />
struttura, quin<strong>di</strong> <strong>di</strong>venta importante anche la flessione nel piano.<br />
38
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Posto ∂<br />
1<br />
∂<br />
= , si ha<br />
∂ x<br />
1<br />
D ⋅ s+<br />
p = 0<br />
e<br />
⎡∂<br />
1<br />
⎢<br />
⎢<br />
0<br />
⎣⎢<br />
k11 0<br />
∂ 2<br />
k 22<br />
∂ 2<br />
∂ 1<br />
2k 12<br />
0<br />
0<br />
∂ 11<br />
0<br />
0<br />
∂ 22<br />
⎡n<br />
11 ⎤<br />
⎢<br />
n<br />
⎥<br />
22<br />
0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ p ⎤<br />
1<br />
⎥ ⎢n<br />
12 ⎥ ⎢ ⎥<br />
0<br />
⎥<br />
⋅⎢<br />
⎥+<br />
⎢<br />
p2<br />
⎥<br />
= 0<br />
m11<br />
2∂<br />
⎦⎥<br />
⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
12 p3<br />
⎢m<br />
22 ⎥<br />
⎣⎢<br />
m ⎦⎥<br />
Oss : Se i termini <strong>di</strong> accoppiamento k ij fossero zero, ovvero se non avessimo curvatura né in<br />
<strong>di</strong>rezione 1 né in <strong>di</strong>rezione 2, il problema strutturale <strong>di</strong>venterebbe una sovrapposizione esatta (in<br />
analisi lineare) <strong>di</strong> uno stato tensionale normale caratteristico delle lastre, più uno flessionale ca-<br />
ratteristico delle piastre.<br />
⎡<br />
⎢<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
Elementi <strong>di</strong><br />
Tensioni normali a lastra<br />
↑<br />
accoppiamento del Flessione a piastra<br />
comportamento<br />
lastra - piastra dovuti<br />
<strong>alla</strong> curvatura.<br />
↵ ↓<br />
39<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
12
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
• Caso geometricamente non lineare<br />
Ad una piccolissima variazione, p. es. della componente <strong>di</strong> spostamento u 3 e delle sue de-<br />
rivate, corrisponde una notevole complicazione nel derivare poi le equazioni fondamentali.<br />
Supponiamo che l'elemento <strong>di</strong> guscio subisca uno spostamento verticale "non piccolo"<br />
(non nel senso dello spostamento vero e proprio, ma nel senso <strong>degli</strong> effetti che questo produce nel<br />
campo <strong>di</strong> sollecitazione e deformazione), cosa accade in termini <strong>di</strong> contributo <strong>alla</strong> traslazione<br />
verticale?<br />
40<br />
n11k11<br />
n11(k11+u3,11)<br />
Poiché u 3 è grande e il suo gra<strong>di</strong>ente pure (cioè le sue derivate parziali), allora ho una mo-<br />
<strong>di</strong>fica delle curvature k 11 e k 22 e del termine misto iniziali; in pratica ho una curvatura aggiuntiva<br />
data d<strong>alla</strong> derivata seconda dello spostamento:<br />
da → k11 passo a → k11 + u3,<br />
11 (al 1° or<strong>di</strong>ne)<br />
Al posto <strong>di</strong> k11 + u3,<br />
11 potrei mettere uno sviluppo in serie della curvatura aggiunti-<br />
va (arrestandomi però <strong>alla</strong> curvatura linearizzata). Mi accontento in prima approssimazione delle<br />
curvature iniziali e della curvatura mista iniziale: è un primo livello <strong>di</strong> estensione al caso geometri-<br />
camente non lineare. Tale approssimazione <strong>di</strong>venta insufficiente quando ci sono delle componenti<br />
deformative interne, o anche quando ci sono gran<strong>di</strong> rotazioni, nel qual caso i bor<strong>di</strong> ruotano forte-<br />
mente e devo tener conto anche dei termini <strong>di</strong> accoppiamento.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1° livello:<br />
dove<br />
D ⋅ s+ p = ( D + D ( u) ) ⋅ s+<br />
p = 0<br />
e e L e N<br />
D e L è l'operatore <strong>di</strong>fferenziale <strong>di</strong> equilibrio visto precedentemente nel caso lineare;<br />
D e N è l'operatore <strong>di</strong>fferenzale <strong>di</strong> equilibrio quale componente aggiuntiva non lineare.<br />
( )<br />
D u<br />
e N<br />
⎛ 0 0 0 0 0 0⎞<br />
⎜<br />
⎟<br />
= ⎜ 0 0 0 0 0 0⎟<br />
⎜<br />
⎟<br />
⎝u<br />
3, 11 u3, 22 2u3, 12 0 0 0⎠<br />
da cui si osserva come l'operatore <strong>di</strong> equilibrio <strong>di</strong>pende da u.<br />
e quin<strong>di</strong><br />
<strong>Comp</strong>lessivamente si avrà :<br />
⎡ ∂ 1<br />
⎢<br />
⎢ 0<br />
⎣<br />
⎢k<br />
11 + u3, 11<br />
0<br />
∂ 2<br />
k 22 + u3, 22<br />
∂ 2<br />
∂ 1<br />
2( k12 + u3,<br />
12 )<br />
0<br />
0<br />
∂ 11<br />
0<br />
0<br />
∂ 22<br />
⎡n<br />
⎢<br />
n<br />
0 ⎤ ⎢<br />
⎥ ⎢n<br />
0 ⎥⋅<br />
⎢m<br />
2∂<br />
12 ⎦<br />
⎥ ⎢<br />
⎢m<br />
⎣⎢<br />
m<br />
41<br />
11<br />
22<br />
12<br />
11<br />
22<br />
12<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥ ⎡p<br />
⎤<br />
1<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎥+<br />
⎢<br />
p2<br />
⎥<br />
= 0<br />
⎥ ⎣⎢<br />
p3<br />
⎦⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎡<br />
⎤<br />
⎢n<br />
11, 1 + n12, 2 + p1<br />
= 0<br />
⎥<br />
⎢n<br />
22, 2 + n12, 1 + p2<br />
= 0<br />
⎥<br />
⎢<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
n11( k11 + u3, 11) + n22( k 22+ u3, 22) + 2n12( k12 + u3, 12) + m11, 11 + m22, 22 + 2m12, 12 + p3<br />
= 0⎦⎥<br />
Sono equazioni non lineari perchè gli spostamenti sono incogniti , allora si approssimano<br />
con equazioni lineari (ve<strong>di</strong> es. 4.4, 4.5 e 4.6).
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
42
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
43
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
44
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
• Congruenza<br />
Non si derivano le relazioni cinematiche in maniera rigorosa, perchè già dal primo or<strong>di</strong>ne<br />
risulterebbero troppo complesse. Si usano piuttosto delle derivazioni empiriche, avendo i gusci<br />
continuità come una sintesi <strong>di</strong> piastra curva e sforzo piano.<br />
deformazioni<br />
scorrimento<br />
variazionre <strong>di</strong> curvatura<br />
deformazione <strong>di</strong>storcente<br />
e = D k ⋅ u<br />
⎡<br />
ε ⎤⎤<br />
⎡∂<br />
0<br />
11<br />
⎢<br />
⎥⎥<br />
⎢<br />
⎢ ε 0 ∂<br />
⎢ 22 ⎥⎥<br />
⎢<br />
⎢⎣<br />
⎢2ε<br />
∂ ∂<br />
12 ⎦⎥<br />
⎥ ⎢<br />
⎢<br />
⎡ κ ⎤<br />
⎥=<br />
⎢ 0 0<br />
⎢ 11<br />
⎢ ⎥⎥<br />
⎢<br />
⎢ κ 0 0<br />
⎢ 22 ⎥<br />
⎥ ⎢<br />
⎢<br />
⎣<br />
⎢2<br />
κ 0 0<br />
12 ⎦ ⎥<br />
⎦ ⎣⎢<br />
Queste equazioni in forma estesa <strong>di</strong>vengono:<br />
ε<br />
11<br />
∂ u1<br />
= − k11u 3 ; ε<br />
∂ x<br />
1<br />
22<br />
-u3k11 dx1/dx1<br />
2<br />
45<br />
1 11<br />
2 22<br />
2 1 12<br />
−k<br />
⎤<br />
−k<br />
⎥<br />
⎥ ⎡u<br />
⎤<br />
1<br />
−2k<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
2<br />
−∂<br />
⎥⋅<br />
⎢<br />
u<br />
⎥<br />
11<br />
⎥ ⎣⎢<br />
u3<br />
⎦⎥<br />
−∂<br />
22 ⎥<br />
−∂<br />
⎦⎥<br />
12<br />
∂ u2<br />
= − k22u 3 ; ε<br />
∂ x<br />
u3<br />
dx1<br />
R1=1/k11<br />
12<br />
u3 +...<br />
dove troviamo i termini della curvatura <strong>di</strong>storcente: −k11 , −k22 , −2k 12 .<br />
spost. tangenziali<br />
spost. trasversali<br />
∂ u1<br />
∂ u2<br />
= + − 2k<br />
u<br />
∂ x ∂ x<br />
2<br />
1<br />
12 3
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Nel caso non lineare l'operatore D k si scinde in una parte lineare, esattamente uguale <strong>alla</strong><br />
precedente, ed in una parte non lineare:<br />
dove<br />
• Equazioni costitutive<br />
Stato piano <strong>di</strong> tensione:<br />
1<br />
ε = σ − νσ<br />
E<br />
( )<br />
11 11 22<br />
1<br />
ε = σ − νσ<br />
E<br />
( )<br />
22 22 11<br />
1<br />
2ε<br />
= σ<br />
G<br />
12 12<br />
E<br />
dove: G =<br />
2( 1+ ν)<br />
Introducendo i termini<br />
e = D ⋅ u = ( D + D ( u) ) ⋅ u<br />
( )<br />
D u<br />
k N<br />
k kL kN<br />
2<br />
n = ∫ σ dθ<br />
e<br />
−<br />
11 h<br />
2<br />
11<br />
h<br />
⎡0<br />
⎢<br />
0<br />
⎢<br />
1⎢<br />
0<br />
=<br />
2⎢<br />
0<br />
⎢<br />
⎢0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
u3,<br />
1∂ 1 ⎤<br />
u<br />
⎥<br />
3, 2∂ 2 ⎥<br />
2u3,<br />
1∂ 2 ⎥<br />
0 ⎥<br />
⎥<br />
0 ⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 0 ⎦⎥<br />
46<br />
σ<br />
σ<br />
E<br />
=<br />
1−<br />
ν<br />
( ε + νε )<br />
11 2 11 22<br />
E<br />
=<br />
1−<br />
ν<br />
( ε + νε )<br />
22 2 22 11<br />
E<br />
σ = 2G<br />
ε =<br />
1 − ν<br />
1 ν<br />
⋅ 2ε<br />
2<br />
−<br />
12 12 2 12<br />
2<br />
m = ∫ σ θ dθ<br />
−<br />
11 h<br />
2<br />
11<br />
(dove n 11 rappresenta il momento del primo or<strong>di</strong>ne e m 11 rappresenta il momento del secondo or-<br />
<strong>di</strong>ne).<br />
h
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
possiamo scrivere le equazioni in forma matriciale<br />
da cui<br />
con<br />
D<br />
s = E ⋅e<br />
⎡<br />
⎤ ⎤<br />
⎢<br />
n11<br />
⎥ ⎥ ⎡ ⎡ ⎤<br />
1 0<br />
⎢<br />
n ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ν ⎥<br />
22<br />
⎢<br />
⎥ ⎥ ⎢D⎢<br />
ν 1 0 ⎥<br />
⎢ n<br />
1<br />
⎣⎢<br />
12 ⎦⎥<br />
⎥ ⎢ ⎢ − ν ⎥<br />
0 0<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎣⎢<br />
2 ⎦⎥<br />
⎢⎡<br />
⎤⎥<br />
= ⎢<br />
⎢<br />
m ⎥<br />
11 ⎥ ⎢<br />
⎢<br />
⎥ ⎢<br />
⎢<br />
0<br />
⎢ m ⎥<br />
22 ⎥ ⎢<br />
⎢<br />
⎥ ⎢<br />
⎣⎢<br />
⎣⎢<br />
m12<br />
⎦⎥<br />
⎦⎥<br />
⎣<br />
Eh<br />
=<br />
1 −<br />
2<br />
ν<br />
3<br />
Eh<br />
B =<br />
12 1 ν<br />
2 ( − )<br />
47<br />
⎤<br />
⎥ ⎡<br />
ε ⎤⎤<br />
11<br />
0 ⎥ ⎢<br />
⎥⎥<br />
⎥ ⎢<br />
ε22<br />
⎥⎥<br />
⎥ ⎢⎣<br />
⎢2ε12<br />
⎦⎥<br />
⎥<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥<br />
⎡ ⎤<br />
1 0<br />
11<br />
⎢ ⎥<br />
⎥ ⎡ ⎤<br />
ν ⎢ κ ⎥<br />
⎥ ⎢<br />
⎥<br />
B⎢ν<br />
1 0 ⎥ 22<br />
⎢ 1−<br />
⎥<br />
⎥ ⎢<br />
κ ⎥<br />
⎢ ⎥⎥<br />
ν 2 12<br />
0 0<br />
⎣⎢<br />
2 ⎦⎥<br />
⎥ ⎣<br />
⎢ κ ⎦⎥<br />
⎦<br />
⎦<br />
rigidezza piana (assiale)<br />
rigidezza <strong>di</strong> curvatura (flessionale)<br />
L'operatore E, che traduce la scrittura delle equazioni costitutive, è un operatore lineare<br />
costante non <strong>di</strong>fferenziale. Può <strong>di</strong>ventare <strong>di</strong>fferenziale in casi altamente non lineari, qualora si in-<br />
troducano equazioni costitutive <strong>di</strong> or<strong>di</strong>ne superiore al primo.<br />
E' da notare come il primo blocco della matrice E è relativo allo stato piano <strong>di</strong> tensione,<br />
mentre il secondo allo stato flessionale.<br />
• Ve<strong>di</strong>amo adesso come si può ricavare l'equazione fondamentale in forma estesa, cioè scrive-<br />
re l'equazione <strong>di</strong> superficie elastica per i gusci curvi:<br />
D ⋅ + p = 0 s<br />
e<br />
s = E⋅ e<br />
e = Dk u ⋅
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
da cui si ottiene la ben nota relazione<br />
De ⋅ E ⋅ D K ⋅ u + p = 0<br />
La matrice E è quella precedentemente scritta, mentre gli operatori D e e D K saranno <strong>di</strong>-<br />
visi in una parte lineare ed in una non lineare, cioè:<br />
1<br />
D eL<br />
D kL<br />
⎡∂<br />
⎤<br />
1 0 ∂ 2 0 0 0<br />
⎢<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
0 ∂ 2 ∂ 1 0 0 0<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
k k 2k ∂ ∂ 2∂<br />
⎦⎥<br />
11 22 12 11 22 12<br />
⎡∂<br />
1<br />
⎢<br />
0<br />
⎢<br />
⎢∂<br />
2<br />
= ⎢ 0<br />
⎢<br />
⎢ 0<br />
0<br />
∂ 2<br />
∂ 1<br />
0<br />
0<br />
−k11<br />
⎤<br />
−k<br />
⎥<br />
22 ⎥<br />
−2k12<br />
⎥<br />
−∂<br />
⎥<br />
11<br />
⎥<br />
−∂<br />
22 ⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 −2∂<br />
⎦⎥<br />
⎡u<br />
⎤<br />
1<br />
⎢ ⎥<br />
u =<br />
⎢<br />
u2<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
u ⎦⎥<br />
3<br />
12<br />
48<br />
D eN<br />
D kN<br />
⎡ 0<br />
⎢<br />
= ⎢ 0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0⎤<br />
⎥<br />
0⎥<br />
⎣⎢<br />
u3, 11 u3, 22 2u3, 12 0 0 0⎦⎥<br />
⎡ p ⎤<br />
1<br />
⎢ ⎥<br />
p =<br />
⎢<br />
p2<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
p ⎦⎥<br />
Nel caso lineare si ottengono le seguenti equazioni:<br />
⎡0<br />
⎢<br />
0<br />
⎢<br />
⎢0<br />
= ⎢0<br />
⎢<br />
⎢0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
u3,<br />
11∂ 1 ⎤<br />
u<br />
⎥<br />
3, 22∂ 2 ⎥<br />
2u3,<br />
12∂ 2 ⎥<br />
0 ⎥<br />
⎥<br />
0 ⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 0 ⎦⎥<br />
⎡<br />
⎤<br />
D u1 11 k11u3 1 u2 21 k22u3 1 u1 22 u2 12 2k12u3 2 p1<br />
0<br />
⎣<br />
⎢<br />
⎝ 2 ⎠<br />
⎦<br />
⎥ + =<br />
⎛1<br />
− ⎞<br />
) ( , − , ) + ( , − , ) + ⎜ ⎟ ( , + , − , )<br />
ν<br />
ν<br />
2<br />
⎡<br />
⎣<br />
⎢<br />
⎤<br />
u1 12 k11u3 2 u2 22 k22u3 2 u1 21 u2 11 2k12u3 1 p2<br />
0<br />
⎝ 2 ⎠<br />
⎦<br />
⎥ + =<br />
⎛1<br />
− ν ⎞<br />
) D ν(<br />
, − , ) + ( , − , ) + ⎜ ⎟ ( , + , − , )<br />
3
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
3<br />
{<br />
[ , ν , ] [ ν(<br />
, ) ( , ) ]<br />
) ( ) ( )<br />
D k u − k u + u − k u + k u − k u + u − k u +<br />
11 1 1 11 3 2 2 22 3 22 1 1 11 3 2 2 22 3<br />
⎡⎛<br />
1−<br />
ν ⎞<br />
⎤⎫<br />
+ 2k<br />
⎜ ⎟ 12 ( u1, 2 + u2, 1 − 2k12u3<br />
) + B[ ( u3, 1111 u3, 2211) ( u3, 1122 u3,<br />
2222)<br />
⎣<br />
⎢⎝<br />
2 ⎠<br />
⎦<br />
⎥⎬<br />
− − ν + −ν − +<br />
⎭<br />
+ ( 1− ν)(<br />
− 2u3, 1212)] + p3<br />
= 0<br />
Se i raggi <strong>di</strong> curvatura tendono all' infinito ottengo le equazioni <strong>di</strong> equilibrio valide per il<br />
problema della piastra caricata fuori dal piano. Queste equazioni si risolvono molto raramente in<br />
forma chiusa (solo per gusci cilindrici o sferici), mentre negli altri casi le equazioni vengono <strong>di</strong>-<br />
scretizzate.<br />
Ve<strong>di</strong>amo cosa succede nel caso non lineare, cioè quando<br />
De = D eL + D eN<br />
e D = D + D<br />
{ [ ]<br />
⎛1<br />
− ν ⎞<br />
⎜ [ u1, 12 u2, 12 k12u3, 2 ( u3, 12u3, 2 u3, 1u3, 22) ]} p1<br />
) D ( u1, 11 k11u3, 11 u3, 1u3, 11) ν(<br />
u2, 21 k22u3, 1 u3, 2u3, 21)<br />
1 − + 2 + − + 2 +<br />
+<br />
⎝<br />
2<br />
49<br />
k kL kN<br />
⎟ + − 2 + 2 + + = 0<br />
⎠<br />
{ [ ]<br />
) D ν(<br />
u1, 12 k11u3, 2 u3, 1u3, 12) ( u2, 22 k22u3, 2 u3, 2u3, 22)<br />
2 − + 2 + − + 2 +<br />
3)<br />
[ , , , ( , , , , ) ]<br />
⎛1<br />
− ν ⎞<br />
⎫<br />
+ ⎜ ⎟ u1 21 + u2 11 − 2k12u3 1 + 2 u3 11u3 2 + u3 1u ⎬ 3 21 + p2<br />
= 0<br />
⎝ 2 ⎠<br />
⎭<br />
⎧<br />
⎫<br />
⎪<br />
2<br />
2<br />
( k11 + u3 11) [ ( u1 1 − k11u3 + u3 1)<br />
+ ( u2 2 − k22u3 + u3<br />
2 ) ] + ⎪<br />
, , , ν , ,<br />
⎪<br />
⎪<br />
⎪<br />
⎪<br />
2<br />
2<br />
D⎨+<br />
( k22 + u3 22 ) [ ( u1 1 − k11u3 + u3 1)<br />
+ ( u2 2 − k22u3 + u3<br />
2 ) ] + ⎬<br />
, ν , , , ,<br />
⎪<br />
⎪<br />
⎪ ⎡⎛<br />
1−<br />
ν ⎞<br />
⎤ ⎪<br />
+ ( 2k12<br />
+ u3 12 ) ⎜ ⎟ ( u1 2 + u2 1 − 2k12u3 + 2u3<br />
1u3 2)<br />
⎣<br />
⎢⎝<br />
2 ⎠<br />
⎦<br />
⎥<br />
⎩⎪<br />
, , , , ,<br />
⎭⎪<br />
+<br />
( )<br />
+ ( 1− ν)( −2u3,<br />
1212)<br />
( 3, 2222)<br />
⎡ −u3, 1111 − νu3 , 2211 + −νu 3, 1122 − u<br />
B⎢<br />
⎢<br />
⎣<br />
+ ⎤<br />
⎥+<br />
p3<br />
= 0<br />
⎥<br />
⎦<br />
I termini al quadrato sono le componenti delle deformazioni al secondo or<strong>di</strong>ne, significativi<br />
quando u 3 assume valori gran<strong>di</strong>.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.7 Teoria elastica lineare in coor<strong>di</strong>nate cartesiane<br />
Oss: E' precisato "in coor<strong>di</strong>nate cartesiane" poiché vedremo che in molti casi tri<strong>di</strong>mensionali<br />
non si potranno usare tali coor<strong>di</strong>nate, ma dovremo usare coor<strong>di</strong>nate gaussiane o curvilinee.<br />
Elemento continuo:<br />
Oss: Per definire le componenti <strong>di</strong> tensione e deformazione in modo univoco si utilizza il meto-<br />
do delle permutazioni semplici : 1 2<br />
Variabili vettoriali:<br />
⎡ρ<br />
f<br />
⎢<br />
p =<br />
⎢<br />
ρ f<br />
⎣⎢<br />
ρ f<br />
1<br />
2<br />
3<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎡σ<br />
⎢<br />
σ<br />
⎢<br />
⎢σ<br />
; s= ⎢σ<br />
⎢<br />
⎢σ<br />
⎣⎢<br />
σ<br />
11<br />
22<br />
33<br />
12<br />
23<br />
31<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎡t<br />
⎢<br />
; t =<br />
⎢<br />
t<br />
⎣⎢<br />
t<br />
1<br />
2<br />
3<br />
2 3<br />
3 1<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎡u<br />
⎤<br />
1<br />
⎢ ⎥<br />
; u =<br />
⎢<br />
u2<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
u ⎦⎥<br />
50<br />
3<br />
⎡γ<br />
11 ⎤<br />
⎢<br />
γ<br />
⎥<br />
22 ⎢ ⎥<br />
⎢γ<br />
33 ⎥<br />
; e = ⎢2γ<br />
⎥<br />
12<br />
⎢ ⎥<br />
⎢2γ<br />
23 ⎥<br />
⎣⎢<br />
2γ<br />
⎦⎥<br />
31<br />
⎡r<br />
⎤<br />
1<br />
⎢ ⎥<br />
; r =<br />
⎢<br />
r2<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
r ⎦⎥<br />
3
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
dove p rappresenta le forze <strong>di</strong> massa<br />
s le tensioni<br />
t le tensioni al contorno o forze <strong>di</strong> superficie<br />
u gli spostamenti<br />
e le deformazioni<br />
r gli spostamenti al contorno (esempio classico è quello dei vincoli)<br />
Oss: Ricor<strong>di</strong>amo che il tensore s è simmetrico (facendo l'equilibrio <strong>alla</strong> rotazione si trovano le<br />
relazioni <strong>di</strong> reciprocità: σ = σ ; σ = σ ; σ = σ<br />
12 21 13 31 23 32<br />
Inoltre nello stato <strong>di</strong> spostamento u non possono essere definite le rotazioni, perché qua si<br />
intende stato <strong>di</strong> spostamento punto per punto e quin<strong>di</strong> non posso definire la rotazione <strong>di</strong> un punto<br />
(si può parlare <strong>di</strong> rotazione per una sezione che è un insieme <strong>di</strong> punti).<br />
Equazioni <strong>di</strong> campo : (notazione ∂<br />
i<br />
∂<br />
=<br />
∂ x<br />
51<br />
).<br />
i<br />
i = 1,2,3)<br />
Oss: 1- Vale la convenzione <strong>di</strong> Einstein sulla somma : a b = a b + a b + a b<br />
i i<br />
1 1 2 2 3 3<br />
T<br />
2- E' imme<strong>di</strong>ato verificare che De = D k e quin<strong>di</strong> che la dualità fra aspetto<br />
statico ed aspetto cinematico vale anche per i continui.<br />
Equilibrio : equazione <strong>di</strong> Cauchy : σij , j + ρ fi<br />
= 0<br />
D ⋅s ⋅+ p = 0 ⇒<br />
e<br />
∂σ11<br />
∂σ12<br />
∂σ 31<br />
+ + + ρ f1<br />
= 0<br />
∂ x ∂ x ∂ x<br />
1<br />
∂σ22<br />
∂σ 12 ∂σ<br />
+ +<br />
∂ x ∂ x ∂ x<br />
2<br />
2<br />
1<br />
∂σ33<br />
∂σ 23 ∂σ31<br />
+ + + ρ<br />
f3<br />
= 0<br />
∂ x ∂ x ∂ x<br />
3<br />
2<br />
3<br />
23<br />
3<br />
1<br />
⎡∂<br />
1<br />
⎢<br />
⎢<br />
0<br />
⎣⎢<br />
0<br />
0<br />
∂ 2<br />
0<br />
0<br />
0<br />
∂ 3<br />
∂ 2<br />
∂ 1<br />
0<br />
0<br />
∂ 3<br />
∂ 2<br />
⎡σ<br />
11⎤<br />
⎢<br />
σ<br />
⎥<br />
22<br />
∂ ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤<br />
3 ρ f1<br />
0<br />
⎥ ⎢σ33⎥<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
0<br />
⎥<br />
⋅⎢<br />
⎥+<br />
⎢<br />
ρ f2<br />
⎥<br />
=<br />
σ ⎢<br />
0<br />
⎥<br />
12<br />
∂ ⎦⎥<br />
⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
ρ ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
1<br />
f3<br />
0<br />
⎢σ23⎥<br />
⎣⎢<br />
σ ⎦⎥<br />
31<br />
tenendo conto che:<br />
+ ρ f = 0 σ = σ ; σ = σ ; σ = σ<br />
2 31 13 12 21 23 32
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1<br />
Congruenza : γ = ( + u )<br />
ij<br />
2<br />
u i,<br />
j j,<br />
i<br />
1<br />
Oss: Adottando come equazione cinematica γ = ( + u + u u )<br />
Oss: D = D<br />
T<br />
e k<br />
si ottiene ad esempio γ 11 u1,<br />
1<br />
e = D ⋅ u ⇒<br />
Equazione costitutiva : σ = E ( γ − α Tδ<br />
)<br />
k<br />
52<br />
ij<br />
2<br />
= +<br />
u i,<br />
j j,<br />
i k , i k , j<br />
⎛u<br />
+ u + u<br />
⎜<br />
⎝ 2<br />
2 2 2<br />
1, 1 2, 1 3, 1<br />
⎡ γ 11 ⎤ ⎡∂<br />
1<br />
⎢<br />
γ<br />
⎥ ⎢<br />
22 0<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢ γ 33 ⎥ ⎢ 0<br />
⎢ ⎥=<br />
2γ<br />
⎢<br />
12 ∂ 2<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢2γ<br />
23⎥<br />
⎢ 0<br />
0<br />
∂ 2<br />
0<br />
∂ 1<br />
∂ 3<br />
0 ⎤<br />
0<br />
⎥<br />
⎥ ⎡u<br />
⎤<br />
1<br />
∂ 3⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎥⋅<br />
⎢<br />
u2<br />
0 ⎥<br />
⎥ ⎣⎢<br />
u ⎦⎥<br />
3<br />
∂ 2⎥<br />
⎣⎢<br />
2γ<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
∂ 0 ∂ ⎦⎥<br />
31<br />
ij ijkl kl T kl<br />
3 1<br />
dove quin<strong>di</strong> le variazioni termiche danno contributo solo alle tensioni normali puntuali<br />
s = E ⋅ ( e − e T )<br />
⎡σ<br />
⎢<br />
σ<br />
⎢<br />
⎢σ<br />
⎢σ<br />
⎢<br />
⎢σ<br />
⎣⎢<br />
σ<br />
11<br />
22<br />
33<br />
12<br />
23<br />
31<br />
⎤<br />
⎡1<br />
− ν 0 0 0 0 0 ⎤<br />
⎥<br />
⎢<br />
0<br />
⎥<br />
⎢<br />
⎥ E ⎢ 0<br />
⎥=<br />
( 1− ν )( 1− 2ν<br />
) ⎢ 0<br />
⎥<br />
⎢<br />
⎥<br />
⎢ 0<br />
1− ν<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
1− ν<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
( 1− 2ν ) / 2<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
( 1− 2ν ) / 2<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 0 0 0 ( 1− 2ν ) / 2⎦⎥<br />
⎞<br />
⎟<br />
⎠<br />
⋅
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Con<strong>di</strong>zioni al contorno :<br />
53<br />
⎛⎡<br />
γ 11 ⎤<br />
⎜⎢<br />
γ<br />
⎥<br />
⎜ 22 ⎢ ⎥<br />
⎜⎢<br />
γ 33 ⎥<br />
⋅ ⎜⎢<br />
α<br />
2γ<br />
⎥−<br />
12<br />
⎜⎢<br />
⎥<br />
⎜⎢<br />
2γ<br />
23⎥<br />
⎜<br />
⎝⎣<br />
⎢2γ<br />
31⎦⎥<br />
T T<br />
⎡1<br />
⎤⎞<br />
⎢<br />
1<br />
⎥⎟<br />
⎢ ⎥⎟<br />
⎢1<br />
⎥⎟<br />
⎢0<br />
⎥⎟<br />
⎢ ⎥⎟<br />
⎢0<br />
⎥⎟<br />
⎣⎢<br />
0⎦⎥<br />
⎟<br />
⎠<br />
statiche cinematiche<br />
&t = σ n<br />
&r = u<br />
n ij j<br />
i<br />
t& = σ n + σ n + σ n<br />
n<br />
t& = σ n + σ n + σ n<br />
n<br />
t& = σ n + σ n + σ n<br />
n<br />
1<br />
2<br />
3<br />
11 1 12 2 13 3<br />
21 1 22 2 23 3<br />
31 1 32 2 33 3<br />
e considerando un piano <strong>di</strong> normale x 1 con n =(1,0,0) si ottiene:<br />
in forma matriciale<br />
⎡t<br />
& ⎤ ⎡<br />
1 1<br />
⎢<br />
t&<br />
⎥ ⎢<br />
⎢ 2⎥<br />
=<br />
⎢<br />
0<br />
⎣⎢<br />
t&<br />
3⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
1<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
⎡σ<br />
⎢<br />
σ<br />
0⎤<br />
⎢<br />
⎥ ⎢σ<br />
0<br />
⎥<br />
⋅⎢<br />
σ<br />
1⎦⎥<br />
⎢<br />
⎢σ<br />
⎣⎢<br />
σ<br />
11<br />
22<br />
33<br />
12<br />
23<br />
31<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
i i<br />
&t = R t ⋅s &r = R r ⋅ u<br />
dove R t è l'operatore al contorno per le tensioni<br />
R r è l'operatore al contorno per gli spostamenti<br />
⎡r<br />
& ⎤ ⎡<br />
1 1 0 0⎤<br />
⎡u<br />
⎤<br />
1<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢<br />
r&<br />
2 ⎥<br />
=<br />
⎢<br />
0 1 0<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
u2<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
r&<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 1⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
u ⎦⎥<br />
3<br />
3
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Se consideriamo un piano qualunque ad x j = costante<br />
⎡t<br />
& ⎤ ⎡<br />
1 δ 1 j<br />
⎢<br />
t&<br />
⎥ ⎢<br />
⎢ 2⎥<br />
= ⎢ 0<br />
⎣⎢<br />
t&<br />
3⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0<br />
0<br />
δ 2 j<br />
0<br />
0<br />
0<br />
δ 3 j<br />
δ 2 j<br />
δ 1 j<br />
0<br />
0<br />
δ 3 j<br />
δ 2 j<br />
⎡σ<br />
⎢<br />
σ<br />
δ ⎤ ⎢<br />
3 j<br />
⎥ ⎢σ<br />
0 ⎥⋅<br />
⎢σ<br />
δ 1 j ⎦⎥<br />
⎢<br />
⎢σ<br />
⎣⎢<br />
σ<br />
Equazione fondamentale <strong>di</strong> LAMÉ-NAVIER:<br />
G E<br />
u i, ij + Gu j, ii + ρ f j = 0<br />
con G =<br />
1− 2ν<br />
2( 1+<br />
ν )<br />
che possiamo ricavare nel seguente modo attraverso il <strong>di</strong>agramma <strong>di</strong> Tonti<br />
sviluppando<br />
⎡ u1,<br />
1<br />
⎢<br />
u2,<br />
2 ⎢<br />
⎢ u3,<br />
3<br />
Dk ⋅ u = ⎢u<br />
+ u<br />
⎢<br />
⎢u<br />
+ u<br />
⎣⎢<br />
u + u<br />
− p = D ⋅ s = D ⋅ E ⋅ D ⋅ u ⇒ D ⋅ E⋅ D ⋅ u + p = 0<br />
1, 2 2, 1<br />
2, 3 3, 2<br />
3, 1 1, 3<br />
e e k<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
E<br />
con B =<br />
( 1+ ν )( 1− 2ν<br />
)<br />
Le equazioni fondamentali risultano dunque:<br />
54<br />
11<br />
22<br />
33<br />
12<br />
23<br />
31<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
e k<br />
⎡ B( 1−<br />
ν ) u1,<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
B( 1−<br />
ν ) u<br />
⎥<br />
2, 2<br />
⎢<br />
⎥<br />
⎢ B( 1−<br />
ν ) u3,<br />
3 ⎥<br />
⎢ B<br />
⎥<br />
⇒ E⋅ Dk ⋅ u = ⎢ ( 1− 2ν<br />
)( u1, 2 + u2,<br />
1)<br />
2 ⎥<br />
⎢B<br />
⎥<br />
⎢ ( 1− 2ν<br />
)( u2, 3 + u3,<br />
2 ) ⎥<br />
⎢<br />
2<br />
B<br />
⎥<br />
⎢ ( 1− 2ν<br />
)( u + u ) ⎥<br />
⎣<br />
3, 1 1, 3<br />
2 ⎦<br />
B<br />
B( 1−<br />
ν ) u111<br />
, + ( 1− 2ν )( u1, 22<br />
2<br />
+ u 2, 12 + u1, 33 + u3, 13 ) + ρ f1<br />
= 0<br />
B<br />
B( 1−<br />
ν ) u 2, 22 + ( 1− 2ν )( u1, 21 + u 2, 11 + u 2, 33 + u 3, 23 ) + ρ f 2<br />
2<br />
= 0<br />
B<br />
B( 1−<br />
ν ) u 3, 33 + ( 1− 2ν )( u2 , 32<br />
2<br />
+ u 3, 22 + u3, 11 + u1, 31 ) + ρ<br />
f 3 = 0
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.2.8 Teoria non lineare per travi rettilinee piane rigide a taglio<br />
Anche in questo caso facciamo un approccio approssimato.<br />
Per quanto riguardano le azioni interne il taglio non lo consideriamo anche se poi al con-<br />
torno può far comodo (in termini <strong>di</strong> reazioni vincolari). Questo lo si può fare perché la trave è ri-<br />
gida a taglio e quin<strong>di</strong> poco deformabile sotto tale sollecitazione.<br />
Variabili vettoriali :<br />
p = ⎡q<br />
x ⎤<br />
⎢ ⎥ ; s=<br />
⎣q<br />
z ⎦<br />
N<br />
⎡N<br />
⎤<br />
⎡ ⎤ ⎢ ⎥<br />
⎢<br />
⎣M<br />
⎥ ; t =<br />
⎦ ⎢<br />
T<br />
⎥<br />
; u =<br />
⎣⎢<br />
M⎦⎥<br />
⎡<br />
⎡u<br />
⎤<br />
u ⎤ ⎡ε<br />
⎤ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ ; e =<br />
⎣w<br />
⎢<br />
⎦ ⎣κ<br />
⎥ ; r =<br />
⎦ ⎢<br />
w<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
ϕ⎦⎥<br />
Poniamo : d<br />
x<br />
= = ...'<br />
d<br />
dx<br />
55
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Equilibrio: − p = D ⋅ s= D + D ( u)<br />
⋅s<br />
− ⎡q<br />
⎢<br />
⎣q<br />
x<br />
z<br />
56<br />
( )<br />
e eL eN<br />
⎤<br />
⎥=<br />
⎦<br />
⎡ ⎛ d x<br />
⎜⎢<br />
⎝⎣<br />
0<br />
dove: equilibrio <strong>alla</strong> traslazione lungo x:<br />
equilibrio <strong>alla</strong> traslazione lungo z:<br />
⎤ ⎡ ⎤⎞<br />
⎥+ ⎢<br />
⎦ ⎣ +<br />
⎥⎟⋅<br />
⎦⎠<br />
⎡<br />
0 0 0 N ⎤<br />
2<br />
d w w d<br />
⎢ ⎥<br />
x ' ' ' x 0 ⎣M<br />
⎦<br />
dN<br />
dx<br />
dT<br />
dx<br />
= N′= −qx<br />
= T′= −qz<br />
dM dw<br />
equilibrio <strong>alla</strong> rotazione intorno y: T = + N ⋅ = M'+ N ⋅ w'<br />
dx dx<br />
Oss.: 1- Le equazioni indefinite <strong>di</strong> equilibrio valgono sempre, in<strong>di</strong>pendentemente dagli sposta-<br />
menti:<br />
2<br />
d M<br />
dx<br />
2 = qz è sempre vero.<br />
2- "Non lineare" non significa soltanto che la relazione carico-spostamento non è una ret-<br />
ta, ma soprattutto che l'operatore <strong>di</strong> equilibrio <strong>di</strong>pende dallo stato <strong>di</strong> spostamento (lo stesso vale<br />
per l'operatore cinematico).<br />
( )<br />
Congruenza : e = D ⋅ u = D + D ( u) ⋅ u<br />
dove ϕ = −w<br />
Sviluppando si ottiene :<br />
⎡ε<br />
⎤ ⎛⎡<br />
dx<br />
⎢<br />
⎣κ<br />
⎥= ⎜⎢<br />
⎦ ⎝⎣<br />
0<br />
k kL kN<br />
0<br />
−d<br />
2<br />
x<br />
⎤<br />
⎥+<br />
⎦<br />
⎧ du<br />
⎪ε<br />
= + w<br />
dx<br />
⎨<br />
⎪<br />
κ = −<br />
⎩<br />
dw 1<br />
'<br />
2 dx<br />
2<br />
d w<br />
2<br />
dx<br />
⎡ ⎤⎞<br />
⎢ ⎥⎟⋅<br />
⎣ ⎦⎠<br />
⎡<br />
1 0 w' d x u ⎤<br />
2 0 0<br />
⎢ ⎥<br />
⎣w<br />
⎦
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Oss : 1- Con le ipotesi: - w non deve essere piccolo;<br />
- u piccolo (ci si ferma <strong>alla</strong> teoria lineare).<br />
2- v non è presente perché siamo nel caso <strong>di</strong> trave piana; v' 2 sarà importante per tutte<br />
quelle travi in cui lo stato <strong>di</strong> sollecitazione assiale è significativo (associato a questo avrò anche<br />
una grande deformabilità).<br />
Quando vogliamo considerare anche il taglio, si adopera una teoria della trave che è una<br />
sovrapposizione della teoria della trave <strong>di</strong> Navier e <strong>di</strong> Jurawsky.<br />
Equazioni <strong>di</strong> legame : s = E⋅ e<br />
⎡N<br />
⎤ EA<br />
⎢<br />
⎣M<br />
⎥=<br />
⎦<br />
⎡<br />
⎢<br />
⎣ 0<br />
57<br />
⎤<br />
EJ<br />
⎥⋅<br />
⎦<br />
⎡ 0 ε ⎤<br />
⎢ ⎥<br />
⎣κ<br />
⎦<br />
Oss.: Secondo le ipotesi <strong>di</strong> Navier non esiste una equazione <strong>di</strong> legame per il taglio.<br />
Con<strong>di</strong>zioni al contorno :<br />
in termini <strong>di</strong> tensioni in termini <strong>di</strong> spostamenti<br />
°<br />
°<br />
t = R ( R R ( u)<br />
t ⋅ s= tL + tN<br />
) ⋅s<br />
r = R ⋅ u<br />
° ⎡ ⎤<br />
⎢<br />
N<br />
⎥ ⎛⎡<br />
⎤ ⎡ ⎤⎞<br />
° ⎢ ⎥ ⎜⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥⎟<br />
N<br />
⎢<br />
T<br />
⎥<br />
= ⎜⎢<br />
dx ⎥<br />
+<br />
⎢<br />
w<br />
⎥⎟<br />
M<br />
° ⎜<br />
⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎟<br />
⎣<br />
M<br />
⎝<br />
⎠<br />
⎦<br />
⋅⎡<br />
1 0 0 0<br />
⎤<br />
0 ' 0 ⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦<br />
0 1 0 0<br />
r<br />
° ⎡ ⎤<br />
⎢<br />
u<br />
⎥ ⎡ ⎤<br />
° ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ u<br />
⎢<br />
w<br />
⎥<br />
=<br />
⎢ ⎥<br />
⋅<br />
w<br />
° ⎢ ⎥ ⎣⎢<br />
−d<br />
x ⎦⎥<br />
⎣ ⎦<br />
⎡<br />
1 0<br />
⎤<br />
0 1 ⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦<br />
0<br />
ϕ
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
Da cui, seguendo lo schema <strong>di</strong> Tonti, ricaviamo l'equazione fondamentale <strong>di</strong> LAMÉ-<br />
NAVIER, che è in pratica l'equazione della linea elastica per una trave qualsiasi con sforzo assiale<br />
<strong>di</strong> qualsiasi tipo<br />
De ⋅ E⋅ D k ⋅ u = − p , con EA, EJ = cost. si ha:<br />
( '' ' '')<br />
EA u + w w = − qx equilibrio <strong>alla</strong> traslazione orizzontale<br />
⎡<br />
3 2 ⎤<br />
EA ( u' w''+ u'' w') + ( w') w'' EJw'''' qz ⎣<br />
⎢<br />
⎦<br />
⎥− = −<br />
2<br />
58<br />
equilibrio <strong>alla</strong> traslazione verticale<br />
Oss.: 1- Questa teoria è stata pensata per strutture prevalentemente compresse, anche leggere in<br />
cui vi è una grossa presenza <strong>di</strong> deformazione assiale, mentre le deformazioni flessionali sono tra-<br />
scurabili. Si adattano bene a questa teoria le strutture reticolari.<br />
2- La teoria classica del 2° or<strong>di</strong>ne presuppone che le deformazioni trasversali (w) siano<br />
decisamente più piccole <strong>di</strong> quelle assiali (u). Quin<strong>di</strong> D ( u) ≅ 0 e i termini sottolineati cadono:<br />
kN<br />
2 { ( w') w'', w' w''}<br />
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.3 Teoremi dell'energia<br />
Introduzione<br />
Illustriamo adesso alcuni teoremi che legano le quantità statiche e le quantità cinematiche<br />
attraverso il lavoro <strong>di</strong> deformazione e che ci saranno utili in seguito. Tali teoremi ci permettono <strong>di</strong><br />
vedere il principio <strong>di</strong> conservazione dell'energia sotto <strong>di</strong>versi aspetti :<br />
- il principio dei lavori virtuali;<br />
- bilancio tra energia <strong>di</strong> deformazione e variazione <strong>di</strong> potenziale delle forze esterne.<br />
In particolare, quando si vogliono caratterizzare le strutture fondamentale risulta l'energia<br />
<strong>di</strong> deformazione. Se vale il principio <strong>di</strong> conservazione, ovvero il bilanciamento energetico, le forze<br />
esterne agenti devono essere equivalenti energicamente alle forze interne reagenti. Questa "reatti-<br />
vità" è quella proprietà che consente <strong>di</strong> definire la rigidezza della struttura stessa. In pratica la ri-<br />
gidezza rappresenta il rapporto tra un carico e uno spostamento; essa lega il dato (azioni) con<br />
l'incognita (spostamenti) del problema.<br />
Il legame che c'è tra forza esterna ed energia <strong>di</strong> deformazione è una derivazione rispetto<br />
allo spostamento (Teorema <strong>di</strong> Castigliano); quin<strong>di</strong>, se la forza è una derivata prima dell'energia e<br />
la rigidezza è una derivata prima della forza, la matrice <strong>di</strong> rigidezza è legata <strong>alla</strong> derivata seconda<br />
dell'energia. Una rigidezza positiva in<strong>di</strong>ca la capacità che ha una struttura ad assorbire energia,<br />
viceversa una rigidezza negativa in<strong>di</strong>ca la tendenza della struttura stessa a liberarsi dell'energia e a<br />
darla alle forze; inoltre rigidezza negativa in genere è associata a fenomeni <strong>di</strong> instabilità.<br />
Volendo dare una definizione più completa della matrice <strong>di</strong> rigidezza, si può affermare che<br />
questa è la "forma quadratica associata all'energia". Analizzando tale "forma" è possibile dare un<br />
giu<strong>di</strong>zio sul comportamento della struttura.<br />
In conclusione, tutto ruota intorno al principio <strong>di</strong> conservazione dell'energia meccanica:<br />
l'ipotesi fondamentale è che i fenomeni siano tutti "reversibili" (non entra in gioco l'entropia e<br />
quin<strong>di</strong> i fenomeni "<strong>di</strong>ssipativi") e i sistemi in cui lavoriamo sono detti conservativi.<br />
59
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.3.1 Conservazione dell'energia meccanica<br />
Ipotesi:<br />
• sia un campo <strong>di</strong> forze e tensioni { p t }<br />
, ,s equilibrato:<br />
1 1 1<br />
p1 = −D e ⋅s 1 e t = R ⋅s<br />
• sia un campo <strong>di</strong> spostamenti e deformazioni { u r }<br />
60<br />
2 2<br />
1 t 1<br />
, ,e 2 congruenti:<br />
e 2 = D k ⋅ u 2 e r = R ⋅ u<br />
2 r 2<br />
Oss.: I due sistemi sono in<strong>di</strong>pendenti e non legati da un rapporto causa-effetto.<br />
Scriviamo il principio <strong>di</strong> conservazione dell’energia meccanica per questi due sistemi,<br />
calcoliamo il lavoro delle forze del primo sistema per gli spostamenti del secondo:<br />
T<br />
T<br />
T<br />
W = p ⋅ u dV + t ⋅ r dS − s ⋅ e dV = 0<br />
1, 2<br />
∫ ∫ ∫<br />
V 1 2 S 1 2 V<br />
esterno al contorno interno<br />
lavoro<br />
Oss.: Non è altro che il principio dei lavori virtuali P.L.V. (per corpi deformabili) inteso come<br />
teorema:<br />
EQUILIBRIO + CONGRUENZA ⇒ P.L.V.<br />
• I teoremi <strong>di</strong> conservazione dell'energia implicano l'importante teorema <strong>di</strong> unione <strong>degli</strong> ope-<br />
ratori <strong>di</strong> campo detto in inglese <strong>di</strong> adjointness (in italiano si potrebbe chiamare proprietà <strong>di</strong><br />
coniugio o <strong>di</strong> reciprocità):<br />
∫ ∫ ∫<br />
T T<br />
T<br />
W = p ⋅ u dV + t ⋅ r dS − s ⋅ e dV = 0<br />
V 123 S V<br />
↓ ↓<br />
( s)<br />
T<br />
u ⋅ p ← −D ⋅ D ⋅ u<br />
e k<br />
1<br />
2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
inserendo le equazioni <strong>di</strong> equilibrio e congruenza nell'equazione della conservazione dell'energia<br />
meccanica si ottiene:<br />
T<br />
T ∫ ( ) ∫<br />
T<br />
u ⋅ D ⋅ s+ s ⋅ D ⋅ u dV = t ⋅ r dS<br />
V<br />
e<br />
k<br />
S<br />
i due operatori, che sono all'interno <strong>di</strong> questa doppia forma quadratica che esprime l'energia, sono<br />
coniugati. Il primo termine, poiché u e s sono sempre gli stessi, esprime il principio <strong>di</strong> recipro-<br />
cità tra gli operatori <strong>di</strong> campo <strong>di</strong>fferenziali De e Dk<br />
; questo vale anche nei casi non lineari.<br />
1.3.2 Principi del lavoro virtuale<br />
La forma variazionale fornisce in pratica la possibilità <strong>di</strong> esprimere tutte le quantità in gio-<br />
co (campi <strong>di</strong> spostamenti e <strong>di</strong> forze) in maniera tale da "astrarmi" dalle stesse realmente in causa.<br />
Attivo un meccanismo <strong>di</strong> <strong>di</strong>sturbo <strong>di</strong> tali campi del tutto arbitrario.<br />
Cominciamo dal teorema dell'energia:<br />
∫ ∫ ∫<br />
o<br />
T T T<br />
W = u ⋅ p dV + r ⋅ t dS − e ⋅ s dV = 0<br />
V S V<br />
e consideriamo una variazione virtuale delle variabili <strong>di</strong> spostamento:<br />
chiamo:<br />
u = u + δ u<br />
( )<br />
e = D ⋅ u + δ u = D ⋅ u + D ⋅ δ u = e + δ e<br />
k k k<br />
r = R ⋅ ( u + δ u) = R ⋅ u + R ⋅ δ u = r + δ r<br />
r r r<br />
S t : insieme dei punti dove si possono applicare le con<strong>di</strong>zioni al contorno statiche<br />
t = t<br />
o<br />
61
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
mo-)<br />
S r : insieme dei punti dove si possono applicare le con<strong>di</strong>zioni al contorno cinematiche<br />
Quin<strong>di</strong><br />
r = r<br />
o<br />
62<br />
r = R r ⋅ u = r<br />
o<br />
∗<br />
W = W + δ W = (δ ∗ ≡ congruente e virtuale - compatibile con i vincoli e infinitesi-<br />
T o T o o T<br />
∫ ∫ ∫ ∫<br />
= u ⋅ p dV + r ⋅ t dS + r ⋅ t dS − ε ⋅ σ dV + → W = 0<br />
V S S V<br />
t r<br />
o o<br />
∫ ∫ ∫<br />
T T<br />
+ δ u ⋅ p dV + δ r ⋅ t dS − δ e ⋅ s dV = 0 → δ ∗<br />
W = 0<br />
V St V<br />
Adesso utilizzando il principio <strong>di</strong> "reciprocità" (o "coniugio"):<br />
⇒<br />
∫ ∫ ∫<br />
T<br />
T T<br />
δ u ⋅ D ⋅s dV − δ r ⋅ t dS = − s ⋅δ<br />
e dV<br />
e<br />
V S V<br />
t<br />
o o<br />
∗<br />
T ⎛<br />
δ = δ ⋅⎜ ⎞<br />
⎝<br />
⋅ + ⎟ T ⎛<br />
⎠<br />
+ δ ⋅⎜ ⎞<br />
W ∫ u D p ∫ r<br />
⎝<br />
t − t⎟<br />
e s dV<br />
⎠<br />
dS = 0<br />
⇒ D ⋅ + p = 0 ∈<br />
s<br />
e<br />
V S<br />
o<br />
T<br />
t<br />
T<br />
o o<br />
V t− t = t− R t ⋅s ∈ St che rappresentano le equazioni <strong>di</strong> Eulero-Lagrange ottenute da problemi variazionali.<br />
Queste sono equazioni <strong>di</strong> equilibrio "debole" (esprimono l’equilibrio in termini globali), in<br />
quanto con<strong>di</strong>zioni necessarie.<br />
Oss.: 1. In pratica si è scritto: P.L.V.+ CONGRUENZA ⇒ EQUILIBRIO<br />
2. Per arrivare a tali espressioni ho dato la variazione alle quantità cinetiche; è pos-<br />
sibile dare la variazione anche alle quantità statiche. Il principio dei lavori virtuali si può quin<strong>di</strong><br />
esprimere in due forme, considerando rispettivamente spostamenti virtuali o forze virtuali.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
P.L.V. - SPOSTAMENTI VIRTUALI (potenziale)<br />
con<br />
da cui<br />
o o<br />
∫ ∫ ∫<br />
∗<br />
T T<br />
δ W = δ u ⋅ p dV + δ r ⋅ t dS − δ e ⋅ s dV = 0<br />
δ e = D ⋅δ u ∈V<br />
k<br />
δ r = R ⋅δ u ∈<br />
t<br />
D ⋅ s+<br />
p = 0 ∈V<br />
o<br />
e<br />
t− R ⋅ s = 0 ∈<br />
t<br />
o<br />
V S V<br />
⎛<br />
= ⋅⎜ ⎞<br />
⎝<br />
⋅ + ⎟<br />
⎠<br />
+ ⋅ −<br />
⎛<br />
o T o<br />
T<br />
⎜ ⎞<br />
∫ δ u D p ∫ δ r ⎟<br />
e s dV<br />
⎝<br />
t t<br />
⎠<br />
dS<br />
V S<br />
S t<br />
S t<br />
63<br />
t<br />
come con<strong>di</strong>zioni al contorno<br />
come equazioni <strong>di</strong> Eulero-Lagrange<br />
Oss.: Forma che si utilizza quando si lavora con il metodo <strong>degli</strong> spostamenti (o dell’equilibrio):<br />
tra le infinite configurazioni congruenti, quella tale che δ ∗<br />
W = 0 è anche equilibrata.<br />
P.L.V. - FORZE VIRTUALI (potenziale coniugato)<br />
con<br />
da cui<br />
o<br />
∫ ∫<br />
∗ ∗ T T<br />
δ W = δ t ⋅ r dS − δ s ⋅ e dV = 0<br />
S V<br />
t<br />
T ∫ s ( e ) ∫<br />
o ⎛<br />
= − ⋅ − ⋅ + ⋅⎜ ⎞<br />
δ D δ<br />
⎝<br />
− ⎟<br />
k u dV t r r<br />
⎠<br />
dS<br />
δ p = D ⋅ δ s= 0 ∈V<br />
e<br />
δ p = R ⋅δ u ∈ S<br />
V S<br />
t r<br />
e − D ⋅ u = 0 ∈V<br />
k<br />
t<br />
T<br />
come con<strong>di</strong>zioni al contorno<br />
o come equazioni <strong>di</strong> Eulero-Lagrange<br />
r− R ⋅ u = 0 ∈<br />
r<br />
S r<br />
Oss.: Forma che si utilizza quando si lavora con il metodo delle forze (o della congruenza): tra<br />
le infinite configurazioni equilibrate, quella tale che δ ∗ *<br />
W = 0<br />
è anche congruente.<br />
Fondamentale è il principio <strong>di</strong> reciprocità perché permette <strong>di</strong> riorganizzare il tutto.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.3.3 Potenziale elastico<br />
Il potenziale elastico interno è quella parte <strong>di</strong> energia che è de<strong>di</strong>cata <strong>alla</strong> deformazione<br />
della struttura e quin<strong>di</strong>, come noto d<strong>alla</strong> "Scienza delle Costruzioni", è una forma quadratica: rela-<br />
zione bilineare in e (o in s nella forma duale) che ha come forma quadratica associata il tensore<br />
elastico.<br />
Si assume:<br />
• l'esistenza <strong>di</strong> un potenziale interno Π i :<br />
Oss.:<br />
1<br />
π π ( )<br />
i = i e = − e ⋅ ⋅e<br />
2<br />
( − )<br />
∂ π<br />
∂e<br />
i<br />
=<br />
s T<br />
• l'esistenza <strong>di</strong> un potenziale esterno Π e :<br />
T<br />
E : δ ( π )<br />
Π e<br />
64<br />
( - )<br />
∂ π i<br />
T<br />
− i = δ e = s ⋅ δ e<br />
∂e è, in pratica , il teorema <strong>di</strong> Castigliano.<br />
∫ ∫<br />
T T<br />
= − u ⋅ p dV − r ⋅ t dS<br />
V S<br />
(le variabili <strong>di</strong> forza non <strong>di</strong>pendono dagli spostamenti)<br />
Chiamiamo: Π i + Π e = Π potenziale totale<br />
Quin<strong>di</strong> :<br />
1 T<br />
o o<br />
T T<br />
Π = Πi + Πe<br />
= ∫ e ⋅ E⋅ e dV −∫ u ⋅ p dV − ∫ r ⋅ t dS<br />
2<br />
V V S<br />
• δΠ = 0 con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stazionarietà (equilibrio)<br />
• δ 2 Π ≥ 0 (con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stabilità dell'equilibrio) (*)<br />
t<br />
Π → min (valore stazionario)
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
con<br />
e = D ⋅ u ∈V<br />
o<br />
k<br />
r = r ∈<br />
S r<br />
come con<strong>di</strong>zioni al contorno<br />
(*): E' una con<strong>di</strong>zione aggiuntiva, in quanto tutte le situazioni <strong>di</strong> equilibrio che noi tro-<br />
viamo, senza ancora entrare nel merito della "stabilità", sono <strong>di</strong> questo tipo.<br />
1.3.4 Potenziale elastico coniugato<br />
Come nel paragrafo precedente, si assumono le seguenti con<strong>di</strong>zioni:<br />
∗<br />
• l'esistenza <strong>di</strong> un potenziale coniugato interno Π i :<br />
Oss.:<br />
∗ ∗ 1<br />
π π ( )<br />
i = i s = − s ⋅ ⋅s<br />
2<br />
∗ ( − )<br />
∂ π<br />
i<br />
∂s<br />
= eT<br />
T ∗<br />
E : δ ( π )<br />
∗<br />
l'esistenza <strong>di</strong> un potenziale coniugato esterno Π e :<br />
65<br />
∗ ( − )<br />
∂ π i<br />
− i =<br />
∂s è, in pratica, il teorema <strong>di</strong> Castigliano.<br />
Π e<br />
∗ T<br />
= −∫t ⋅ r dS<br />
(le variabili <strong>di</strong> spostamento non <strong>di</strong>pendono da quelle <strong>di</strong> forza)<br />
2<br />
• δ Π = 0 , δ Π ≥ 0 : Π<br />
con<br />
∗ ∗ ∗<br />
De ⋅ s+ p = ∈<br />
o<br />
0 V<br />
o<br />
t = t ∈<br />
S r<br />
∗ ∗ ∗ 1<br />
o<br />
T T<br />
Π = Πi + Πe<br />
= ∫ s ⋅ E⋅ s dV − ∫ t ⋅ r dS<br />
2<br />
S t<br />
o<br />
V S<br />
⇒ min (stazionario)<br />
come con<strong>di</strong>zioni al contorno.<br />
t<br />
T<br />
δ s= e ⋅δ<br />
s
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Rivisitazione dei modelli della meccanica dei continui<br />
1.3.5 Sommario<br />
Principio <strong>degli</strong> spostamenti virtuali:<br />
o o<br />
∫ ∫ ∫<br />
Principio <strong>di</strong> adjointness:<br />
T<br />
T ∫ ( ) ∫<br />
T<br />
u ⋅ D ⋅ s+ s ⋅ D ⋅ u dV = t ⋅ r dS<br />
V<br />
e<br />
k<br />
S<br />
Equazioni <strong>di</strong> campo:<br />
−p = De ⋅s<br />
e = Dk u ⋅<br />
Conservazione dell’energia:<br />
∫ ∫ ∫<br />
T T T<br />
u ⋅ p dV + r ⋅ t dS − e ⋅ s dV = 0<br />
V S V<br />
T T<br />
δ u ⋅ p dV + δ r ⋅ t dS = δ e ⋅s<br />
dV<br />
V S V<br />
δ e = D ⋅δ u ∈V<br />
k<br />
δ r = R ⋅δ u ∈<br />
t<br />
S t<br />
T<br />
1<br />
π i = − e ⋅ ⋅e<br />
2<br />
Energia potenziale:<br />
Materiale elastico:<br />
T E πi<br />
1 T<br />
o o<br />
T T<br />
Π = ∫ e ⋅ E ⋅e dV − ∫ u ⋅ p dV − ∫ r ⋅ t dS<br />
2<br />
V V St<br />
2<br />
Π Π ⇒ min<br />
δΠ = 0 , δ ≥ 0 :<br />
66<br />
Principio delle forze virtuali:<br />
o<br />
∫ ∫<br />
T T<br />
δ t ⋅ r dS = δ s ⋅e<br />
dV<br />
S V<br />
t<br />
δ p = D ⋅ δ s= 0 ∈V<br />
e<br />
δ p = R ⋅δ u ∈ S<br />
∗ 1 T<br />
= − s ⋅ E ⋅s<br />
2<br />
t r<br />
Energia potenziale coniugata:<br />
Π ∗ 1<br />
o<br />
T<br />
T<br />
= ∫ s ⋅ E ⋅s dV − ∫ t ⋅ r dS<br />
2<br />
V S<br />
δΠ = 0 , δ ≥ 0 :<br />
∗ 2 ∗ ∗<br />
Π Π ⇒ min<br />
t
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2. Modelli strutturali <strong>di</strong>scretizzati (<strong>di</strong>scontinui)<br />
La descrizione del comportamento statico <strong>di</strong> una struttura è data da equazioni <strong>di</strong> campo e<br />
da con<strong>di</strong>zioni al contorno che vengono unite; tutto questo per un certo tipo <strong>di</strong> continuo, che <strong>di</strong><br />
volta in volta ha una <strong>di</strong>mensione trascurabile rispetto alle altre, oppure due, etc. Adesso vogliamo<br />
<strong>di</strong>scretizzare un continuo poiché le strutture sono composte da vari elementi strutturali. Per ogni<br />
singolo elemento possono allora valere le equazioni <strong>di</strong> campo e al contorno già viste.<br />
Questo tipo <strong>di</strong> approccio è <strong>di</strong>verso dal metodo alle "<strong>di</strong>fferenze finite" che trasformava eq.<br />
<strong>di</strong>fferenziali in eq. algebriche, perché al posto delle eq. <strong>di</strong>fferenziali si sostituivano dei rapporti in-<br />
crementali. Il metodo alle "<strong>di</strong>fferenze finite" non si può utilizzare in geometrie particolarmente<br />
complesse, poiché il metodo presuppone la sud<strong>di</strong>visione del continuo in un reticolo <strong>di</strong> punti (dove<br />
definiamo le nostre incognite) a maglia regolare ed è quin<strong>di</strong> evidente che non si riescono ad espli-<br />
citare al meglio le con<strong>di</strong>zioni al contorno.<br />
2.1 Definizioni<br />
2.1.1 Strutture <strong>di</strong>scretizzate<br />
Z<br />
Y<br />
base globale<br />
1<br />
2<br />
3<br />
59<br />
elemento finito<br />
no<strong>di</strong><br />
X
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
DEFINIZIONI PER DISCONTINUI<br />
• Modelli strutturali le cui variabili sono definite solo in punti <strong>di</strong>screti: punti nodali.<br />
Le strutture <strong>di</strong>scretizzate sono insiemi arbitrariamente composti da elementi ognuno dei<br />
quali è modellabile come un continuo. Questi continui si compongono in maniera tale da avere dei<br />
punti in comune: i no<strong>di</strong>.<br />
Es.: Telaio piano: l'elemento è la trave; telaio non piano: abbiamo travi e lastre.<br />
• i punti nodali determinano un numero finito <strong>di</strong> elementi strutturali: elementi.<br />
La determinazione dei no<strong>di</strong> <strong>di</strong>pende dal tipo <strong>di</strong> struttura e dal tipo <strong>di</strong> carico. Quando ab-<br />
biamo sistemi <strong>di</strong>scretizzati, abbiamo tutte le grandezze riferite soltanto nei no<strong>di</strong>.<br />
• Per definire la posizione dei punti nodali nello spazio si utilizza una base globale.<br />
Infatti dobbiamo <strong>di</strong>stinguere equazioni <strong>di</strong> equilibrio e congruenza locali da quelli globali<br />
che saranno scritte in sistemi <strong>di</strong> riferimento <strong>di</strong>versi.<br />
Oss.: Le <strong>di</strong>scretizzazioni artificiali si cominciano a fare quando si affrontano le strutture<br />
bi<strong>di</strong>mensionali.<br />
La numerazione dei no<strong>di</strong> e <strong>degli</strong> elementi può essere fatta in maniera arbitraria ma ci sono<br />
dei criteri guida che rendono una maggior efficienza da un punto <strong>di</strong> vista computazionale.<br />
2.1.2 Variabili esterne<br />
Def: • Le variabili spostamenti esterni V i sono date dai cosiddetti gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà essenziali dei<br />
punti nodali, che sono scomposti e positivi nella <strong>di</strong>rezione <strong>degli</strong> assi del sistema globale. Non dob-<br />
biamo avere dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà che in realtà sono combinazione lineare <strong>degli</strong> altri; essi devono<br />
quin<strong>di</strong> essere essenziali, cioè linearmente in<strong>di</strong>pendenti.<br />
• Le variabili forze esterne P i si corrispondono energeticamente con le V i .<br />
60
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
Oss.: Si parla <strong>di</strong> P come ente statico e <strong>di</strong> V come ente cinematico.<br />
Spiegazione:<br />
• Tutti i V i P i vengono numerati corrispondentemente e <strong>di</strong>sposti in colonne V, P:<br />
⎡P<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
P<br />
⎥<br />
2 ⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
P = ⎢ ⎥=<br />
Pi<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
1 2<br />
i m<br />
⎡V<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
V<br />
⎥<br />
2 ⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
V = ⎢V<br />
⎥<br />
i<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
P ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
V ⎦⎥<br />
m<br />
• Lavoro delle variabili esterne:<br />
2.1.3 Variabili interne<br />
Z<br />
{ P P K P K P } , = { V V K V K V }<br />
61<br />
m<br />
1 2<br />
(a) T T<br />
W = PV + P V + K + PV + K + P V = P ⋅ V = V ⋅ P<br />
Y<br />
1 1 2 2<br />
9<br />
8<br />
base globale<br />
12<br />
i i m m<br />
11<br />
7<br />
y e 2<br />
z<br />
x<br />
3<br />
1<br />
5<br />
6<br />
10<br />
4<br />
base locale<br />
i m<br />
X
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
e<br />
• Le variabili <strong>di</strong> stato interne vi sono da considerarsi come il valore che queste funzioni assu-<br />
mono nei no<strong>di</strong>, sono gli “opportuni” gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà dei no<strong>di</strong> dell’elemento; gli spostamenti<br />
sono scomposti e positivi nella base locale.<br />
e e<br />
• Le variabili delle forze interne si corrispondono energeticamente con le vi .<br />
e e<br />
• Tutti i v e s vengono numerati corrispondentemente e <strong>di</strong>sposti in colonne v e ed s e :<br />
i<br />
i<br />
⎡s<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
s<br />
⎥<br />
2 ⎢ ⎥<br />
e ⎢M<br />
⎥<br />
s = ⎢ ⎥ =<br />
si<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
1 2<br />
i k<br />
⎡v<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
v<br />
⎥<br />
2 ⎢ ⎥<br />
e ⎢M<br />
⎥<br />
v = ⎢v<br />
⎥<br />
i<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
s ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
v ⎦⎥<br />
k<br />
• Lavoro delle variabili interne:<br />
e<br />
e<br />
e<br />
{ s s K s K s } , = { v v K v K v }<br />
62<br />
k<br />
e<br />
1 2<br />
( i) e<br />
− W = s v + s v + K + s v + K + s v = s ⋅ v = v ⋅ s<br />
1 1 2 2<br />
i i k k<br />
e T e e T e<br />
i k<br />
• Le variabili <strong>di</strong> ogni elemento <strong>di</strong> una struttura presa in considerazione sono <strong>di</strong>sposti in colonne<br />
come segue:<br />
⎡s<br />
1 ⎤<br />
a ⎡s<br />
⎤ ⎢<br />
s<br />
⎥<br />
2<br />
⎢ b ⎥ ⎢ ⎥<br />
s<br />
s =<br />
⎢ ⎥ ⎢s<br />
3 ⎥<br />
=<br />
⎢ ⎥ ⎢ ⎥=<br />
M s4<br />
⎢ p ⎥ ⎢ ⎥<br />
⎣s<br />
⎦ ⎢M<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
s ⎦⎥<br />
5<br />
a ⎡v<br />
⎤<br />
⎢ b ⎥<br />
v<br />
⎢M<br />
⎥<br />
⎢ p ⎥<br />
⎣v<br />
⎦<br />
⎡v<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
v<br />
⎥<br />
2 ⎢ ⎥<br />
⎢v<br />
⎥<br />
⎢v<br />
⎥<br />
4<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
v ⎦⎥<br />
{ s1 s2 s3 s4 K sl } ; v =<br />
⎢ ⎥ 3<br />
= = { v1 v2 v3 v4 K vl }<br />
• Lavoro interno della struttura completa (<strong>di</strong> tutti gli elementi):<br />
( i)<br />
T T<br />
− W = s v + s v + s v + s v + K + s v = s ⋅ v = v ⋅ s<br />
1 1 2 2 3 3 4 4<br />
Oss: La numerazione è molto importante, si devono corrispondere forze e spostamenti che av-<br />
vengono nella stessa <strong>di</strong>rezione.<br />
l l<br />
5
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.1.4 Quadro sinottico<br />
P e V sono i vettori dei carichi e <strong>degli</strong> spostamenti, hanno m componenti (necessarie) e la<br />
loro <strong>di</strong>mensione (m) è pari <strong>alla</strong> <strong>di</strong>mensione caratteristica della struttura. Gli eventuali vincoli<br />
<strong>di</strong>minuiscono i gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà della struttura e sono linearmente in<strong>di</strong>pendenti (cioè essenziali).<br />
P e V sono scritte in un sistema <strong>di</strong> riferimento globale<br />
s e v sono scritte in un sistema <strong>di</strong> riferimento locale<br />
Struttura completa e-esimo elemento<br />
P s v V s e v e<br />
(m,1) (l,1) (l,1) (m,1) (k,1) (k,1)<br />
63
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.2 Trasformazioni strutturali<br />
2.2.1 Equilibrio<br />
Def: • Le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> equilibrio connettono le variabili delle forze interne ed esterne a livello<br />
della struttura. Se le forze interne ed esterne devono equilibrarsi devo poter definire una matrice<br />
(non un operatore) tale che:<br />
s = b⋅ P :<br />
⎡s<br />
1 ⎤ ⎡b<br />
⎢<br />
s<br />
⎥ ⎢<br />
2 b21<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢s<br />
3⎥<br />
⎢b<br />
31<br />
⎢ ⎥=<br />
s ⎢<br />
4 b41<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢M<br />
⎥ ⎢ M<br />
b K b<br />
⎣⎢<br />
s ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
b<br />
5<br />
11 12 1m<br />
l1<br />
64<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎡P<br />
1 ⎤<br />
⎥<br />
⎢<br />
⎥ P<br />
⎥<br />
2<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥ ⎣⎢<br />
P ⎦⎥<br />
m<br />
⎦⎥<br />
( l, 1) ( l, m) ( m,<br />
1)<br />
• Questa è la scrittura delle equazioni <strong>di</strong> equilibrio per tutti gli l gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà possibili ma non<br />
essenziali.<br />
Oss: - La j-esima colonna della matrice b, contiene tutte le forze nodali dell'elemento dovute a<br />
P = 1 , P = P = K P = 0;<br />
j 1 2 m<br />
- b non esiste se la struttura non è in equilibrio.<br />
Pb: Come determinare la matrice b ?<br />
• Le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> equilibrio ai no<strong>di</strong> portano a:<br />
P = g⋅ s :<br />
⎡P<br />
1 ⎤ ⎡g<br />
⎢<br />
P<br />
⎥ ⎢<br />
2 g21<br />
⎢ ⎥=<br />
⎢<br />
⎢M<br />
⎥ ⎢ M<br />
g g g K g<br />
⎣⎢<br />
P ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
g<br />
m<br />
11 12 13 14 1l<br />
m1<br />
⎡s<br />
1 ⎤<br />
⎤<br />
⎢<br />
s<br />
⎥<br />
2<br />
⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎥<br />
⎢s<br />
3 ⎥<br />
⋅<br />
⎥<br />
⎢s<br />
⎥<br />
4<br />
⎦⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎢M<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
s ⎦⎥<br />
( m, 1) ( m, l) ( l,<br />
1)<br />
l
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Se g è composta da variabili <strong>di</strong> forza in<strong>di</strong>pendenti ed è<br />
- quadratica (struttura staticamente determinata):<br />
inversione: s = b ⋅ P<br />
- rettangolare(struttura staticamente indeterminata):<br />
pseudo inversione: s = b 0 ⋅ P + b x ⋅ X<br />
Pb: Cosa sono variabili <strong>di</strong> forza completamente <strong>di</strong>pendenti o in<strong>di</strong>pendenti?<br />
Elemento trave Elemento in stato piano <strong>di</strong> tensione<br />
Nl<br />
Ml<br />
Ql<br />
e<br />
Qr<br />
Con variabili complete delle forze:<br />
Nr<br />
Mr<br />
Forze nodali in<strong>di</strong>pendenti:<br />
Nr*<br />
Ml* Mr*<br />
65<br />
S1<br />
S1*<br />
S2<br />
S3 S4<br />
60°<br />
S2*<br />
S3*<br />
e<br />
l<br />
S6<br />
S5<br />
l√3/2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
-Ql = (Mr*+Ml*)/l<br />
Nl = -Nr*<br />
Forze nodali <strong>di</strong>pendenti:<br />
• Trasformazione delle forze nodali da linearmente in<strong>di</strong>pendenti a <strong>di</strong>pendenti:<br />
2.2.2 Congruenza<br />
⎡N<br />
l ⎤ ⎡−<br />
1 0 0 ⎤<br />
⎢<br />
Q<br />
⎥ ⎢<br />
l 0 1 1 ⎥<br />
⎢ ⎥ ⎢ l l ⎥ ⎡ N<br />
⎢M<br />
l ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢<br />
⎢<br />
M<br />
N ⎥=<br />
⎢<br />
⎥⋅<br />
r 1 0 0 ⎢<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎣⎢<br />
M<br />
⎢Q<br />
r ⎥ ⎢ 0 − 1<br />
l − 1<br />
l ⎥<br />
⎣⎢<br />
M ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 1 ⎦⎥<br />
r<br />
∗<br />
r<br />
∗<br />
l<br />
∗<br />
r<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
66<br />
⎡S<br />
1 ⎤ ⎡1<br />
⎢<br />
S<br />
⎥ ⎢<br />
2 0<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢S<br />
3 ⎥ ⎢0<br />
⎢S<br />
⎥=<br />
⎢<br />
4 0<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢S<br />
5 ⎥ ⎢1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
0⎤<br />
0<br />
⎥<br />
⎥ ⎡S<br />
1⎥<br />
⎢<br />
S<br />
0⎥⋅<br />
⎢<br />
⎥ S<br />
0<br />
⎣⎢<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
S ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 0⎦⎥<br />
Def.: • Le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> congruenza connettono le variabili cinematiche interne ed esterne a li-<br />
vello del sistema globale.<br />
Qr = (Mr*+Ml*)/l<br />
Opero fra gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà totali e gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà essenziali, assumendo:<br />
v = a ⋅ V<br />
⎡v<br />
1 ⎤ ⎡a<br />
⎢<br />
v<br />
⎥ ⎢<br />
2 a21<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢v<br />
3 ⎥ ⎢a<br />
31<br />
⎢ ⎥=<br />
v ⎢<br />
4 a41<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢M<br />
⎥ ⎢ M<br />
a K a<br />
⎣⎢<br />
v ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
a<br />
l<br />
11 12 1m<br />
l1<br />
6<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎡V<br />
1 ⎤<br />
⎥<br />
⎢<br />
⎥ V<br />
⎥<br />
2<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ M ⎥<br />
⎥<br />
⎥ ⎣⎢<br />
V ⎦⎥<br />
m<br />
⎦⎥<br />
( l, 1) ( l, m) ( m,<br />
1)<br />
S4 = S2*<br />
S6 = S3*<br />
S5 = S1*<br />
∗<br />
1<br />
∗<br />
2<br />
∗<br />
3<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦⎥
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
dove: v è il vettore spostamento con tutti i gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà;<br />
V è il vettore spostamento con i gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà essenziali.<br />
Oss. la j-esima colonna della matrice contiene tutti i gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà <strong>degli</strong> elementi dovuti agli<br />
spostamenti nodali globali unitari: V = 1, V = V = KK = V = 0.<br />
j 1 2<br />
m<br />
Partendo da un sistema cinematicamente determinato (V1 = V2 = = V j = = 0<br />
67<br />
KK K ) si cal-<br />
cola colonna per colonna la matrice a imponendo v j = 1 (teorema dello spostamento unitario).<br />
2.2.3 Proprietà <strong>di</strong> controvarianza (dualità)<br />
Definita la trasformazione:<br />
• b = • h =<br />
P s v V<br />
= g • = a •<br />
Conservazione dell'energia:<br />
• Definiamo:<br />
( a ) ( i ) T T T T<br />
W + W = P ⋅ V − s ⋅ v = V ⋅ P − v ⋅ s = 0<br />
δ s, δ P δ v, δ V<br />
come stato <strong>di</strong> forze equilibrato: come stato <strong>di</strong> deformazioni congruente:<br />
δ s = b ⋅δ P<br />
δ v = a ⋅δ<br />
V
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Dal P.L.V. abbiamo:<br />
T T<br />
δ P ⋅ V = δ s ⋅ v<br />
T T<br />
= δ P ⋅ b ⋅ v<br />
essendo δ P, δ V arbitrari, otteniamo:<br />
T T<br />
V = b ⋅ v → h = b<br />
68<br />
T T<br />
δ V ⋅ P = δ v ⋅ s<br />
T T<br />
= δ V ⋅ a ⋅ s<br />
T T<br />
P = a ⋅ s → g = a<br />
• Teorema: Il campo <strong>di</strong> forze (P, s)<br />
sono in equilibrio e il campo <strong>di</strong> spostamenti (V , v ) sono<br />
congruenti, se valgono le proprietà <strong>di</strong> controvarianza:<br />
T<br />
s = b ⋅ P , V = b ⋅ v<br />
T<br />
e v = a ⋅ V , P = a ⋅ s<br />
T −1 T −1<br />
da queste due relazioni è evidente che b = a e a = b<br />
(a e b sono duali).
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.2.4 Equazioni costitutive<br />
Vogliamo definire quali sono le grandezze che ci serviranno per lavorare con le strutture<br />
(grandezze che abbiamo già incontrato per scrivere le equazioni fondamentali per i continui ).<br />
• MATRICE DI FLESSIBILITÀ<br />
L'equazione seguente è simile all'equazione che, per un continuo elementare, legava le<br />
grandezze statiche e quelle cinematiche tramite l'operatore <strong>di</strong> elasticità.<br />
Quello che cambia fra l'operatore <strong>di</strong> elasticità visto precedentemente e questa matrice <strong>di</strong><br />
flessibilità è che quest' ultima è scritta in un sistema <strong>di</strong> riferimento locale. In ogni caso ho il nume-<br />
ro <strong>di</strong> righe e colonne pari al grado <strong>di</strong> libertà dell' elemento.<br />
La scrittura <strong>di</strong> questa relazione è strettamente funzione della base locale; tutte le matrici,<br />
affinché possano essere interfacciate l'una con l'altra, devono essere scritte in un sistema <strong>di</strong> riferi-<br />
mento globale.<br />
o<br />
e e e e<br />
v = f ⋅ s + v<br />
e<br />
e<br />
o<br />
⎡v<br />
⎤ ⎡<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
⎡ ⎤<br />
1 f 11 f12 L f1 j L f 1k<br />
s1<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢<br />
v<br />
⎥<br />
o<br />
v2<br />
f 21<br />
s2<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢v<br />
⎥<br />
2<br />
⎢ M ⎥ ⎢ M<br />
⎥ ⎢ M ⎥<br />
⎢ ⎥<br />
; ⎢ ⎥ = ⎢<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥ + ⎢ M ⎥ o<br />
vi<br />
f i1<br />
s j<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢v<br />
⎥<br />
i<br />
⎢ M ⎥ ⎢ M<br />
⎥ ⎢ M ⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎢ M<br />
o ⎥<br />
vk<br />
f k1<br />
sk<br />
⎣⎢<br />
v ⎦⎥<br />
Questa è la scrittura delle equazioni <strong>di</strong> congruenza che derivano dall'annullamento dei la-<br />
vori virtuali totali. In essa sono considerati anche i carichi che non sono nodali.<br />
Nella matrice <strong>di</strong> flessibilità sono contenute le caratteristiche elastiche della struttura.<br />
Gli elementi della matrice si possono calcolare con il principio dei spostamenti virtuali.<br />
e<br />
v i<br />
o<br />
e<br />
v i<br />
Definiamo ciascun elemento:<br />
: spostamento indotto d<strong>alla</strong> forza unitaria s e j = 1 nell' elemento nodale;<br />
: spostamento nodale indotto da carichi non nodali;<br />
69<br />
k<br />
e
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
e<br />
fij : matrice <strong>di</strong> flessibilità dell' elemento per la quale valgono le seguenti proprietà<br />
- quadrata;<br />
e eT<br />
- simmetrica: f = f (la simmetria è <strong>di</strong>retta conseguenza del teorema <strong>di</strong> Betti-Maxwell);<br />
- regolare: det f e ≠ 0, in generale; (non si va molto avanti se det = 0, anche se è possibile<br />
muoversi in un sistema a molti gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà con la matrice degenere su un grado <strong>di</strong> libertà, basta<br />
che il sistema sia caricato in un certo modo. Pur avendo rami <strong>di</strong> equilibrio instabile, noi troviamo<br />
sempre una soluzione equilibrata e congruente, ma instabile);<br />
eT e e<br />
- definita positiva: s ⋅ f ⋅ s > 0 (occorre fare lavoro per delle deformazioni positive)<br />
• La matrice <strong>di</strong> flessibilità deve essere sintesi <strong>di</strong> equilibrio, congruenza e legame.<br />
• MATRICE DI RIGIDEZZA<br />
Definiamo per ogni elemento:<br />
o<br />
e e e e<br />
s = k ⋅ v + s<br />
e<br />
e e o<br />
⎡s<br />
⎤ ⎡k<br />
k k j k k ⎤ ⎡v<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
1 11 12 K 1 K 1 1 s<br />
⎢<br />
s<br />
⎥ ⎢<br />
k<br />
⎥ ⎢<br />
v<br />
⎥<br />
⎢ 1⎥<br />
o<br />
2 21<br />
2<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢s<br />
⎥<br />
2<br />
⎢ M ⎥ ⎢ M<br />
⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥<br />
: ⎢s<br />
⎥ = ⎢<br />
i k<br />
⎥ ⋅⎢<br />
i<br />
v ⎥ + ⎢ M<br />
o ⎥<br />
1<br />
j<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥ ⎢s<br />
⎥ i<br />
⎢ M ⎥ ⎢ M<br />
⎥ ⎢ M ⎥ ⎢<br />
M<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
sk<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
kk<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
vk<br />
⎦⎥<br />
⎢ o ⎥<br />
1<br />
⎣s<br />
⎦<br />
70<br />
↓ ↓<br />
matrice <strong>di</strong> rigidezza forze prime dovute<br />
k<br />
ai carichi sugli elementi<br />
e e<br />
e<br />
Def.: • La colonna k j della matrice k contiene tutte le forze prime si dovute agli spostamenti<br />
e<br />
nodali unitari v j = 1.<br />
• Elenchiamo le proprietà che valgono per la mat.k e :<br />
- quadrata;<br />
e e t<br />
- simmetrica: k = k ;
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
- regolare: detk e ≠ 0 (sotto certe con<strong>di</strong>zioni) se s i , v i sono<br />
e t e e<br />
- definita positiva: v ⋅ k ⋅ v > 0 variabili in<strong>di</strong>pendenti<br />
- singolare: det k e = 0 se s i , v i sono<br />
e t e e<br />
- semidefinita positiva: v ⋅ k ⋅ v ≥ 0 variabili complete<br />
• Nel caso <strong>di</strong> variabili in<strong>di</strong>pendenti:<br />
o<br />
− − −<br />
( ) ( ) ( )<br />
− −<br />
( ) ( )<br />
71<br />
−<br />
( )<br />
e e e e e<br />
v = f ⋅ s + v moltiplico per f ambo i membri e ottengo:<br />
o<br />
e 1 e e 1 e e e 1 e<br />
f ⋅ v = f ⋅ f ⋅ s + f ⋅ v<br />
Id<br />
o<br />
e 1 e e 1 e<br />
s = f ⋅ v − f ⋅ v<br />
↓ ↓<br />
o<br />
e e<br />
k s<br />
• <strong>Comp</strong>osizione della struttura globale:<br />
1<br />
da cui:<br />
o<br />
a a<br />
a<br />
⎡v<br />
⎤ ⎡f<br />
⎤ ⎡s<br />
⎤<br />
⎡ a ⎤<br />
v<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥<br />
b<br />
b<br />
b<br />
o<br />
o v f<br />
s v<br />
v = f ⋅ s + v ⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ b ⎥<br />
: =<br />
+<br />
⎢ M ⎥ ⎢ O ⎥ ⎢ M ⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎢<br />
⎣v<br />
⎥ ⎢<br />
⎦ ⎣<br />
f<br />
⎥ ⎢<br />
⎦ ⎣s<br />
⎥<br />
⎢ M<br />
o ⎥<br />
p<br />
p p<br />
⎦<br />
⎣⎢<br />
p<br />
v ⎦⎥<br />
o<br />
s = k ⋅ v + s :<br />
↓<br />
matrice <strong>di</strong> flessibilità <strong>di</strong> tutti gli elementi<br />
o<br />
a a<br />
a<br />
⎡s<br />
⎤ ⎡k<br />
⎤ ⎡v<br />
⎤<br />
⎡ a ⎤<br />
⎢ b ⎥ ⎢ b ⎥ ⎢ b ⎥<br />
⎢s<br />
o ⎥<br />
⎢<br />
s<br />
⎥<br />
k<br />
v<br />
= ⎢<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ b<br />
+<br />
s ⎥<br />
⎢ M ⎥ ⎢ O ⎥ ⎢ M ⎥<br />
⎢ ⎥<br />
⎢ p<br />
⎣s<br />
⎥ ⎢<br />
p<br />
⎦ ⎣<br />
k<br />
⎥ ⎢ p<br />
⎦ ⎣v<br />
⎥<br />
⎢ M<br />
o ⎥<br />
⎦<br />
⎣⎢<br />
p<br />
s ⎦⎥<br />
↓<br />
matrice <strong>di</strong> rigidezza <strong>di</strong> tutti gli elementi
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
Def.: • Proprietà <strong>di</strong> f , k:<br />
- quadrate;<br />
- simmertiche;<br />
- f ,k : regolari,definite positive;<br />
• Il lavoro interno per strutture elastiche è una quadratica che ha come forma la matrice k (che<br />
lavora con gli spostamenti) oppure è una quadratica con forma f (che lavora con le forze):<br />
( i) t t t t t t<br />
− W = s ⋅ v = s ⋅ f ⋅ s + s ⋅ v = v ⋅ s = v ⋅ k ⋅ v + v ⋅ s<br />
2.2.5 Schema <strong>di</strong> trasformazione completo<br />
72<br />
o o<br />
Il "<strong>Comp</strong>lete Transformation Scheme" ci consente <strong>di</strong> passare dall'insieme delle relazioni<br />
scritte nel sistema <strong>di</strong> riferimento locale <strong>alla</strong> relazione <strong>di</strong> insieme scritta nel sistema globale.<br />
Noi inten<strong>di</strong>amo connettere insieme entrambe i vettori <strong>di</strong> variabili esterne usando le se-<br />
guenti trasformazioni:<br />
• Se le variabili in<strong>di</strong>pendenti sono i carichi, avremo<br />
V = b ⋅ v<br />
t<br />
v = f ⋅ s + v<br />
o<br />
................................... Congruenza<br />
....................... Equazioni costitutive<br />
s = b ⋅ P ............ Equilibrio<br />
o o<br />
t t t<br />
V = b ⋅ f ⋅ b ⋅ P + b ⋅ v = F ⋅ P + b ⋅ v<br />
Congruenza: l'insieme <strong>degli</strong> spostamenti <strong>di</strong> tutti gli elementi v deve in qualche maniera essere le-<br />
gato a V. La matrice b ci da la congruenza dei no<strong>di</strong>, cioè è quella matrice che ci <strong>di</strong>ce che le<br />
estremità <strong>degli</strong> elementi che convergono nello stesso nodo devono assumere lo stesso sposta-<br />
mento.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
Equilibrio: L'insieme delle sollecitazioni s che convergono in un nodo devono essere equilibrate<br />
da P.<br />
t<br />
• La relazione F = b ⋅ f ⋅ b<br />
bilità globale con le seguenti proprietà:<br />
- quadrata;<br />
- simmetrica: F F t<br />
= ;<br />
- regolare: detF ≠ 0;<br />
t<br />
- definita positiva: P ⋅ F ⋅ P > 0.<br />
è detta relazione <strong>di</strong> flessibilità globale dove F è la matrice <strong>di</strong> flessi-<br />
• Se le variabili in<strong>di</strong>pendenti sono gli spostamenti, avremo<br />
P = a ⋅ s<br />
t<br />
s = k ⋅ v + s<br />
o<br />
t<br />
• Dove K = a ⋅ k ⋅ a<br />
- quadrata;<br />
- simmetrica: K K t<br />
= ;<br />
................................... Equilibrio<br />
....................... Equazioni costitutive<br />
v = a ⋅ V ............ Congruenza<br />
- regolare: detK ≠ → K = F<br />
−<br />
0<br />
o o<br />
t t t<br />
P = a ⋅ k ⋅ a ⋅ V + a ⋅ s = K ⋅ V + a ⋅ s<br />
è la matrice <strong>di</strong> rigidezza globale con le seguenti proprietà:<br />
1 ;<br />
t<br />
- definita positiva: V ⋅ K ⋅ V > 0 (se la struttura è libera dai mo<strong>di</strong> <strong>di</strong> corpo rigido);<br />
- singolare: detK = 0<br />
t<br />
- semi definita positiva: V ⋅ K ⋅ V ≥ 0 (se sono possibili mo<strong>di</strong> <strong>di</strong> corpo rigido).<br />
N.B. La matrice <strong>di</strong> rigidezza è una proprietà intrinseca della struttura quin<strong>di</strong> la possiamo<br />
definire a prescindere dal metodo con cui viene calcolata.<br />
73
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
Oss: Mo<strong>di</strong> <strong>di</strong> corpo rigido sono quei mo<strong>di</strong> <strong>di</strong> spostamento, quei campi cinematicamente ammis-<br />
sibili che esistono nonostante la struttura sia ben definita, nonostante che tutti gli elementi abbiano<br />
rigidezza positiva.<br />
• Per il singolo elemento:<br />
• Schema <strong>di</strong> trasformazione completo:<br />
Nella "Upper transformation" possiamo definire la trasformazione stessa soltanto se V<br />
contiene i gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà attivi, cioè se s e v contengono solamente le variabili interne in<strong>di</strong>pen-<br />
denti; infatti, utilizzando qui il metodo della congruenza, non posso considerare tutte le variabili<br />
bensì solo quelle in<strong>di</strong>pendenti dal punto <strong>di</strong> vista dell' equilibrio.<br />
Nella "Lower transformation", V può contenere variabili <strong>di</strong>pendenti (gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà non<br />
solo attivi), poiché siccome fra tutte le soluzioni congruenti cerco quella equilibrata, le variabili<br />
<strong>di</strong>pendenti le elimino con l'imposizione dell'equilibrio.<br />
P<br />
(m,1)<br />
• b =<br />
(l, m)<br />
= a T •<br />
(m, l)<br />
a T • b = I<br />
s<br />
(l, 1)<br />
• f e =<br />
s e v e<br />
= k e •<br />
• F =<br />
(m ,m)<br />
• f =<br />
(l, l)<br />
= k •<br />
(l, l)<br />
= K •<br />
(m, m)<br />
74<br />
v<br />
(l, 1)<br />
b T • a = I<br />
• b T =<br />
(m, l)<br />
= a •<br />
(l, m)<br />
V<br />
(m, 1)
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.3 Teoremi dell'energia<br />
2.3.1 Conservazione dell'energia<br />
Assumiamo:<br />
t<br />
P = a ⋅ s1<br />
; s = b ⋅ P : vettore delle forze in equilibrio su un dato corpo (a T = b -1 )<br />
1<br />
1 1<br />
t<br />
V = b ⋅ v ; v = a ⋅ V : vettore <strong>degli</strong> spostamenti dei punti <strong>di</strong> applicazione dei carichi<br />
2<br />
2<br />
Con W e<br />
1, 2<br />
2 2<br />
nodali (b T = a -1 )<br />
scritto nel sistema <strong>di</strong> riferimento locale<br />
75<br />
↑ ↑<br />
( e) ( i)<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
W = W − W = P ⋅ V − s ⋅ v = V ⋅ P − v ⋅ s =<br />
1, 2 1, 2 1, 2 1 2 1 2 2 1 2 1 0<br />
↓ ↓<br />
scritto nel sistema <strong>di</strong> riferimento globale<br />
( ) ( i)<br />
potenziale esterno e W potenziale interno.<br />
1, 2<br />
• Trasformiamo adesso tutto a livello globale:<br />
W1, 2 = ⋅ − ⋅ = ⋅ − ⋅ =<br />
a ⋅ V2 b ⋅ P1 ↑ ↑<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
P V s v V P v s 0<br />
1<br />
2 1<br />
P b<br />
2 2<br />
1 2<br />
↓ ↓<br />
t t<br />
1 ⋅ a ⋅ V2 t<br />
t t<br />
t<br />
t t<br />
= P ⋅ V − P ⋅ b ⋅ a ⋅ V = V ⋅ P − V ⋅ a ⋅ b ⋅ P = 0<br />
1<br />
2 1<br />
2 2<br />
1 2<br />
La conservazione dell'energia viene scritta attraverso la proprietà <strong>di</strong> controgra<strong>di</strong>enza del-<br />
l'equilibrio e della congruenza (per i continui avevamo fatto l'inverso).<br />
1<br />
1
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.3.2 Teorema <strong>di</strong> Betti.<br />
Consideriamo due sistemi <strong>di</strong>versi <strong>di</strong> forze e spostamenti:<br />
Sistema 1 : { P , s } → { V , v = f ⋅ s }<br />
1 1 1 1 1<br />
Sistema 1 : { P , s } → { V , v = f ⋅ s }<br />
2 2 2 2 2<br />
Si ipotizza un sistema 1 (2) in equilibrio dove ho che gli spostamenti v (v )<br />
1 2<br />
<strong>di</strong> riferimento locale e le caratteristiche <strong>di</strong> sollecitazione s (s )<br />
1 2<br />
76<br />
nel sistema<br />
sono legati d<strong>alla</strong> matrice <strong>di</strong> flessi-<br />
bilità. I due sistemi <strong>di</strong> riferimento hanno ovviamente la stessa matrice perché il corpo è lo stesso.<br />
Calcoliamo adesso il lavoro mutuo dei due sistemi:<br />
W1, 2 = ⋅ − ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅<br />
W2 , 1 = ⋅ − ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅<br />
da cui, essendo f = f t , si ha:<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
P V s v 0 :P V s v s f s<br />
1<br />
2 1<br />
2 1<br />
2 1<br />
2 1<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
t<br />
P V s v 0 :P V s v s f s<br />
2<br />
1 2<br />
1 2<br />
1 2<br />
1 2<br />
( e) ( e)<br />
t<br />
t<br />
W = W<br />
P ⋅ V = P ⋅ V<br />
1, 2 2, 1<br />
1<br />
2 2<br />
Oss: La matrice <strong>di</strong> flessibilità è simmetrica , questo non è dovuto <strong>alla</strong> <strong>di</strong>scretizzazione del si-<br />
stema bensì all'origine della matrice stessa; infatti i coefficienti <strong>di</strong> flessibilità sono quelli dell' equa-<br />
zione <strong>di</strong> Müller-Breslaw dove ηi k = ηk<br />
i (scambiare i con k significa solo scambiare il momento<br />
con la curvatura: si sposta EJ).<br />
1<br />
2<br />
1
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.3.3 Principio dei lavori virtuali<br />
t t t t<br />
W = P ⋅ V − s ⋅ v = V ⋅ P − v ⋅ s =<br />
1. Principio dei lavori virtuali nella forma <strong>degli</strong> spostamenti:<br />
0<br />
t t<br />
δ W = δ V ⋅ P − δ v ⋅ s = 0<br />
con la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> congruenza δ v = a ⋅δ V si ottiene:<br />
da cui:<br />
t t t t t<br />
δ V ⋅ P − δ V ⋅ a ⋅ s = δ V (P − a ⋅ s) = 0<br />
t<br />
P = a ⋅ s<br />
eq.ne <strong>di</strong> equilibrio della struttura nella forma <strong>di</strong> Eulero Lagrange.<br />
2. Principio dei lavori virtuali nella forma delle forze:<br />
δ W δ δ<br />
∗ t t<br />
= P ⋅ V − s ⋅ v = 0<br />
con la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> equilibrio δ s = b⋅ δ P si ottiene:<br />
da cui:<br />
t t t t t<br />
δ P ⋅ V −δ P ⋅ b ⋅ v = δ P ⋅ (V − b ⋅ v) = 0<br />
t<br />
V = b ⋅ v<br />
eq.ne <strong>di</strong> congruenza della struttura nella forma <strong>di</strong> Eulero Lagrange.<br />
77
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.3.4 Con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> estremo per i <strong>di</strong>scontinui<br />
1. Minimo del potenziale elastico:<br />
Definiamo:<br />
t<br />
Πe = −V ⋅ P<br />
Πi = 1 t<br />
⋅ 1 t<br />
2 v s = 2 v ⋅ k ⋅ v (forma quadratica)<br />
↓<br />
s = k ⋅ v (struttura elastica)<br />
Supponiamo che si deformi la struttura e quin<strong>di</strong> che i carichi esterni perdano potenziale<br />
perciò abbiamo Π e Π ≤ 0 e non i . Tutto <strong>di</strong>pende solo dal fatto che è la struttura a far lavoro sul<br />
sistema o il sistema sulla struttura, infine tanto la somma è comunque uguale a zero.<br />
Π = Π + Π = 1 t t<br />
2<br />
v ⋅ k ⋅ v − V ⋅ P<br />
i e<br />
Con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stazionarietà:<br />
Con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> minimo:<br />
t t<br />
δ Π = δ v ⋅ k ⋅ v − δ V ⋅ P = 0<br />
(P.L.V. nella forma <strong>degli</strong> spostamenti per una struttura elastica)<br />
2<br />
t<br />
δ Π = δ v ⋅ k ⋅δ v ≥ 0<br />
(k matrice semi-definita positiva)<br />
78
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2. Minimo del potenziale elastico coniugato:<br />
Definiamo:<br />
Π e<br />
Π i<br />
∗ t<br />
= −P ⋅ V<br />
∗<br />
= 1 t<br />
⋅ 1 t<br />
2 s v = 2 s ⋅ f ⋅ s<br />
↓<br />
v = f ⋅ s<br />
∗ ∗ ∗<br />
Π = Π + Π = 1 t t<br />
2 s ⋅ f ⋅ s − P ⋅ V<br />
i e<br />
Con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stazionarietà:<br />
Con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> minimo:<br />
δ Π δ δ<br />
∗ t t<br />
= s ⋅ f ⋅ s − P ⋅ V = 0<br />
(P.L.V. nella forma delle forze per una struttura elastica)<br />
2<br />
δ Π δ δ 0<br />
∗ t<br />
= s ⋅ f ⋅ s ><br />
(f è sempre definita positiva).<br />
79
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.4 Analisi strutturale<br />
2.4.1 Strategie <strong>di</strong> approssimazione<br />
Molti problemi nella meccanica strutturale ammettono soltanto delle soluzioni approssi-<br />
mate, nel senso che il problema meccanico formulato nella sua maniera più completa non è risol-<br />
vibile in forma chiusa: le travi sono un eccezione perché i problemi sono derivabili e simulabili<br />
quasi senza approssimazione. Le strategie <strong>di</strong> approssimazione seguono dei criteri <strong>di</strong> convergenza<br />
energetica, cioè il bilancio energetico che si scrive per il modello deve risultare il più possibile vi-<br />
cino a quello che si ottiene nella struttura effettiva.<br />
Passi fondamentali:<br />
a) scelta <strong>di</strong> un funzionale adatto all'energia;<br />
b) adeguata approssimazione delle variabili (statiche e cinematiche) nei rispettivi funzionali in<br />
termini <strong>di</strong> variabili <strong>di</strong>screte nodali;<br />
c) tener conto delle con<strong>di</strong>zioni al contorno;<br />
d) scrivere la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> minimo e <strong>di</strong> stazionarietà rispetto alle variabili nodali.<br />
Per fare questo è necessario conoscere i funzionali dell'energia in forma <strong>di</strong>scretizzata.<br />
2.4.2 Metodo <strong>degli</strong> spostamenti<br />
• Potenziale elastico totale:<br />
1<br />
o<br />
T T T<br />
Π = Πi + Π<br />
Π = Πi + Π a = v ⋅ k ⋅ v + v ⋅ s− V ⋅ P<br />
2<br />
dove P in<strong>di</strong>cano i carichi nodali, s o<br />
forze sui fixed joints<br />
80
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Trasformazione <strong>di</strong> congruenza: v → V<br />
v = a ⋅ V<br />
1<br />
o<br />
T T T T T<br />
Π = V ⋅ a ⋅ k ⋅ a ⋅ V + V ⋅ a ⋅ s− V ⋅ P<br />
2<br />
• Pongo la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stazionarietà <strong>di</strong> Π facendo riferimento ad una delle variabili <strong>di</strong> sposta-<br />
mento nel sistema <strong>di</strong> riferimento globale.<br />
o o<br />
T<br />
posto poi a ⋅ s = S<br />
∂Π<br />
∂ V<br />
o<br />
K ⋅ V + S− P = 0<br />
2.4.3 Metodo delle forze<br />
• Potenziale elastico coniugato:<br />
o o<br />
T T T<br />
= a ⋅ k ⋅ a ⋅ V + a ⋅ s− P = K ⋅ V + a ⋅ s− P =<br />
si ottiene:<br />
• Trasformazione <strong>di</strong> equilibrio: s → P<br />
s = b P<br />
81<br />
Relazione fondamentale per l'analisi<br />
strutturale statica (sintesi <strong>di</strong> equilibrio<br />
congruenza e legame)<br />
∗ ∗ ∗ 1<br />
o<br />
T T T<br />
Π = Πi + Π a = s ⋅ f ⋅ s + s ⋅ v− P ⋅ V = 0<br />
2<br />
Π ∗ 1<br />
o<br />
T T T T T<br />
= P ⋅ b ⋅ f ⋅ b ⋅ P + P ⋅ b ⋅ v− P ⋅ V<br />
2<br />
0
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stazionarietà:<br />
∂<br />
∂ P<br />
Π T T T<br />
∗<br />
o o<br />
= ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ − = ⋅ + ⋅ − =<br />
b f b P b v V F P b v V 0<br />
Oss: Lo svantaggio <strong>di</strong> entrambe i meto<strong>di</strong> (<strong>degli</strong> spostamenti e delle forze) è che non tutte le va-<br />
riabili <strong>di</strong> interesse appaiono nelle equazioni governanti il problema, cosa che invece non accade<br />
nel metodo misto.<br />
2.4.4 Metodo misto<br />
Si chiama "metodo misto" perchè, al posto <strong>di</strong> un potenziale libero da ogni con<strong>di</strong>zione par-<br />
ticolare, si associa un potenziale in cui la con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> equilibrio è esplicitata come equazione <strong>di</strong><br />
limite per le variabili <strong>di</strong> sollecitazione; dando un limite a queste e si ottiene quello che si chiama la<br />
forma <strong>di</strong>scretizzata del principio variazionale. In questo modo si costruisce un metodo in cui la<br />
con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> minimo è una con<strong>di</strong>zione in cui senz'altro si esclude tutte quelle soluzioni che non<br />
sono <strong>di</strong> equilibrio.<br />
• Potenziale coniugato:<br />
T<br />
con equilibrio: P − a ⋅ s = 0<br />
• Potenziale coniugato “vincolato”:<br />
dove l è il moltiplicatore Lagrangiano.<br />
∗ ∗ ∗ 1<br />
o<br />
T T T<br />
Π = Πi + Π a = s ⋅ f ⋅ s + s ⋅ v− P ⋅ V<br />
2<br />
Π ∗∗ 1<br />
o<br />
T T T T T<br />
= s ⋅ f ⋅ s + s ⋅ v+ l ⋅ ( P − a ⋅ s) − P ⋅ V<br />
2<br />
E’ la forma <strong>di</strong>scretizzata del principio <strong>di</strong> HU.<br />
82
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> stazionarietà:<br />
a-<br />
b-<br />
c-<br />
∂<br />
∂ P<br />
Π ∗∗<br />
∂<br />
∂ s<br />
∂<br />
∂<br />
Π ∗∗<br />
T<br />
Π ∗∗<br />
l T<br />
D<strong>alla</strong> b e c otteniamo:<br />
T T<br />
= l − V = 0<br />
o<br />
= f ⋅ s + v− a ⋅ V = 0<br />
T<br />
= P − a ⋅ s = 0<br />
A⋅ Z = R :<br />
−f ⋅ s+ a⋅ V = v o<br />
83<br />
congruenza<br />
usando l= V<br />
flessibilità (legame)<br />
T<br />
a ⋅ s = P<br />
equilibrio<br />
⎡-f<br />
a⎤<br />
s v<br />
⎢ T<br />
⎣a<br />
0<br />
⎥⋅<br />
⎦ V P<br />
⎡<br />
o<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥= ⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
quadratica;<br />
simmetrica: A=A T ;<br />
singolare: detA=0;<br />
indefinita.<br />
−1<br />
→ Z = A ⋅ R<br />
• Principio: Le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> stazionarietà della forma <strong>di</strong>scretizzata del princio <strong>di</strong> HU sono le<br />
equazioni <strong>di</strong> equilibrio, le equazioni <strong>di</strong> flessibilità <strong>di</strong> tutti gli elementi e le con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> con-<br />
gruenza: → metodo misto.<br />
Oss: Se anzichè le sollecitazioni ci mettessi gli spostamenti otterrei il potenziale duale.<br />
• Analoga formulazione si ottiene usando il principio <strong>di</strong> HU-WASHIZU:<br />
* * *<br />
A ⋅ Z = R :<br />
⎡-k<br />
b⎤<br />
v s<br />
⎢ T<br />
⎣b<br />
0<br />
⎥⋅<br />
⎦ P V<br />
⎡<br />
o<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥= ⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
−1<br />
→ Z = A ⋅ R<br />
* * *
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.4.5 Calcolo delle matrici <strong>di</strong> rigidezza dell'elemento<br />
Nella trattazione seguente consideriamo solo il metodo <strong>degli</strong> spostamenti nella speciale<br />
forma del metodo <strong>di</strong>retto della rigidezza , metodo in cui si cerca <strong>di</strong>rettamente la matrice <strong>di</strong> rigi-<br />
dezza.<br />
• Elemento arbitrario:<br />
• Potenziale dell'elemento:<br />
• Proce<strong>di</strong>mento:<br />
Π<br />
p o<br />
84<br />
t o<br />
e<br />
St 1<br />
= ∫ ε ⋅ E⋅ ε − ∫ u ⋅ p − ∫ r ⋅ t<br />
2 dV dV dSt e<br />
e<br />
e<br />
o o<br />
e T e T e T e<br />
vincoli: ε = D ⋅ u ∈V<br />
o<br />
r = r<br />
k<br />
V V<br />
St<br />
∈V<br />
e<br />
e<br />
Per ogni elemento costruiamo l'approssimazione del campo <strong>degli</strong> spostamenti che chia-<br />
miamo u e . E' opportuno definire un vettore <strong>di</strong> coor<strong>di</strong>nate generalizzate incognite (ad esempio gli<br />
spostamenti nodali) $u e .<br />
Fra l'approssimazione del campo <strong>degli</strong> spostamenti e il vettore <strong>di</strong> coor<strong>di</strong>nate incognite c'è<br />
la matrice <strong>di</strong> approssimazione, matrice che mi definisce la bontà della approssimazione fatta in ba-<br />
se al grado delle funzioni usato.<br />
4<br />
base locale<br />
z<br />
y<br />
Ve<strong>di</strong>amo come possiamo definire le quantità che ci necessitano.<br />
x<br />
1<br />
3<br />
V e<br />
2
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Approssimazione del campo <strong>degli</strong> spostamenti all'interno <strong>di</strong> V e (sono gli spostamenti dei<br />
no<strong>di</strong> scritti per il sistema <strong>di</strong> riferimento globale ):<br />
stessi.<br />
e e e<br />
u = f ⋅ u$<br />
Sostituendo nella f e le coor<strong>di</strong>nate dei no<strong>di</strong> devo ottenere il campo <strong>di</strong> spostamenti dei no<strong>di</strong><br />
e e<br />
• Definizione dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà nodali <strong>di</strong> v da u attraverso la sostituzione delle coor<strong>di</strong>nate<br />
nodali in f e :<br />
v = f$<br />
⋅ u$<br />
e e e<br />
dove $f e è la matrice che imprime le con<strong>di</strong>zioni nodali al contorno , cioè le coor<strong>di</strong>nate nodali dei<br />
gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà dell'elemento.<br />
• Inversione: voglio esprimere il vettore generalizzato $u e in funzione <strong>degli</strong> spostamenti nodali<br />
− −<br />
( ) ( )<br />
1 1<br />
u$ = $ ⋅ v → u = ⋅ $ e<br />
f f f ⋅ v = W ⋅ v<br />
e e e e e e e e<br />
dove W e è la matrice delle funzioni <strong>di</strong> forma (lega le coor<strong>di</strong>nate globali agli spostamenti nodali).<br />
• Determinazione delle deformazioni dell'elemento e e e <strong>degli</strong> spostamenti al contorno dell' ele-<br />
mento r e corrispondenti a u e :<br />
e<br />
e<br />
e = D ⋅ u = D ⋅W ⋅ v = H ⋅ v<br />
k<br />
e<br />
e<br />
r = R ⋅ u = R ⋅W ⋅ v<br />
dove H e è l'operatore cinematico <strong>di</strong>scretizzato.<br />
r<br />
k<br />
r<br />
85<br />
e e e e<br />
e e
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
Operare con D k , che è un operatore <strong>di</strong>fferenziale, su una matrice <strong>di</strong> funzioni (W e ), signifi-<br />
ca sostanzialmente fare delle derivate <strong>di</strong> funzioni, quin<strong>di</strong> H e è la derivata della funzione <strong>di</strong> forma.<br />
Quin<strong>di</strong> per avere definite delle deformazioni occorre avere una espressione, sufficientemente ap-<br />
prossimata, <strong>degli</strong> spostamenti attraverso la relazione e e<br />
zione <strong>di</strong> forma adeguata: H deve essere ben posto.<br />
• Sostituzione in Π e :<br />
86<br />
= D ⋅ ⋅ v<br />
k<br />
e e<br />
W , cioè devo avere una fun-<br />
T<br />
e e 1 T T T o T<br />
o<br />
e e e e e e e e<br />
Π = v ⋅ H ⋅ E⋅ H dV ⋅ v − v ⋅ Ω ⋅ p dV − v ⋅ R ⋅Ω ⋅ tdS<br />
• Con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> stazionarietà:<br />
∂Π<br />
∂ v<br />
e<br />
e<br />
e<br />
t<br />
∫ ∫ ∫ ( )<br />
2 e e<br />
V V S<br />
e e e e e e<br />
e ( )<br />
t<br />
T T<br />
∫ ∫ Ω ∫ Ω<br />
= H ⋅ E⋅ H dV ⋅ v − ⋅ p dV − R ⋅ ⋅ t dS =<br />
e e<br />
V V S<br />
o o<br />
o o<br />
e e e e e e e e<br />
= k ⋅ v + s − s = 0 ⇒ s = k ⋅ v + s<br />
e<br />
r<br />
e<br />
r<br />
e<br />
t<br />
e<br />
t
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• CRITERI DI CONVERGENZA:<br />
Attraverso la scelta <strong>di</strong> <strong>di</strong>verse ipotesi <strong>di</strong> funzioni si è sviluppata , nel corso del tempo, una<br />
varietà ormai non più enumerabile <strong>di</strong> elementi.<br />
Nonostante la grande libertà nella formulazione <strong>degli</strong> elementi, o meglio delle funzioni che<br />
descrivono le loro quantità cinematiche , esiste una serie <strong>di</strong> con<strong>di</strong>zioni necessarie, cioè <strong>di</strong> esigenze,<br />
che gli elementi debbono sod<strong>di</strong>sfare. Iniziamo con due caratteristiche <strong>di</strong> base, senza il cui rispetto<br />
ogni formulazione è completamente priva <strong>di</strong> senso.<br />
1. Le singole funzioni <strong>di</strong> ogni riga della matrice f devono essere tra loro linearmente in<strong>di</strong>pen-<br />
denti, in modo che la $f e risulta quadratica e invertibile (per poter ottenere W e ).<br />
2. Per l'eventuale definizione dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà delle derivate <strong>di</strong> f, le funzioni forma devono<br />
essere continue e <strong>di</strong>fferenziabili tanto quanto necessario (cioè un numero <strong>di</strong> volte almeno pari al-<br />
l'or<strong>di</strong>ne della funzione).<br />
Accanto a queste con<strong>di</strong>zioni fondamentali ci sono inoltre tre criteri <strong>di</strong> convergenza, che<br />
debbono essere sod<strong>di</strong>sfatti per garantire la sicurezza e l'aderenza della soluzione a quella analitica<br />
o per assicurare un'ottima approssimazione.<br />
a- Rappresentazione (modellazione) <strong>di</strong> stati a deformazione costante.<br />
Un certo stato <strong>di</strong> sollecitazione in un corpo da luogo ad uno stato <strong>di</strong> deformazione asso-<br />
ciato e può portare a delle leggi variazionali molto complesse. Lo stato <strong>di</strong> sollecitazione più sem-<br />
plice che si può avere è quello costante (se si opera in elasticità lineare si avrà anche una deforma-<br />
zione <strong>di</strong>rettamente proporzionale); bisogna quin<strong>di</strong> come minimo poter descrivere questo stato <strong>di</strong><br />
sollecitazione.<br />
b- Invarianza nei confronti dei movimenti <strong>di</strong> corpo rigido(*).<br />
La funzione spostamento è da scegliere in modo che non compaiano deformazioni per<br />
spostamenti <strong>di</strong> corpo rigido. Il trattare componenti <strong>di</strong> spostamento che abbiano fortissime <strong>di</strong>ffe-<br />
renze in funzione della geometria può dare <strong>degli</strong> squilibri all'elemento.<br />
87
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Queste prime due con<strong>di</strong>zioni vengono dette con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> completezza.<br />
c- Conformità (o compatibilità: con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> raccordo della linea elasticaal contorno).<br />
La funzione spostamento è da scegliere in modo tale che le deformazioni nel passaggio da<br />
un elemento all'altro siano si indeterminate, ma pure finite. Dal punto <strong>di</strong> vista matematico ciò si-<br />
gnifica che, nel caso siano presenti (nel funzionale) derivate <strong>di</strong> or<strong>di</strong>ne "n", le funzioni spostamento<br />
lungo i bor<strong>di</strong> devono essere continue fino <strong>alla</strong> "n-1"-esima derivata. Se cioè compaiono nel fun-<br />
zionale derivate prime, la funzione stessa deve essere continua (continuità C 0 ). Se compaiono de-<br />
rivate seconde devono essere continue la funzione e le sue derivate prime (continuità C 1 ), e così<br />
via. In pratica si ammette che solo la derivata n-esima può avere <strong>di</strong>scontinuità finita.<br />
Gli elementi che sod<strong>di</strong>sfano questa con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> continuità vengono detti conformi, altri-<br />
menti non conformi. Quando gli elementi sono non conformi può succedere che questi siano non<br />
compatibili, ed allora la conformità impe<strong>di</strong>sce l'incompatibilità tra gli elementi.<br />
Infine si deve esigere quest’ultima ma non meno importante con<strong>di</strong>zione<br />
d- Isotropia geometrica: invarianza nei confronti del cambiamento del sistema <strong>di</strong> coor<strong>di</strong>nate.<br />
Le funzioni forma non devono annullarsi per alcuna trasformazione del sistema <strong>di</strong> coor<strong>di</strong>-<br />
nate, poiché altrimenti l'elemento mostrerebbe una <strong>di</strong>rezione "degenere" peculiare ed i risultati <strong>di</strong>-<br />
penderebbero dal tipo <strong>di</strong> orientamento dell'elemento, ad esempio d<strong>alla</strong> numerazione dei no<strong>di</strong>.<br />
complete.<br />
Questa con<strong>di</strong>zione viene sod<strong>di</strong>sfatta automaticamente con l'impiego <strong>di</strong> funzioni polinomiali<br />
Si deve sottolineare che, sebbene da un punto <strong>di</strong> vista matematico sia necessaria la sod<strong>di</strong>-<br />
sfazione delle quattro con<strong>di</strong>zioni sopra viste, si è provata una certa serie <strong>di</strong> elementi che, in prati-<br />
ca, non rispettano una o più delle con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> cui sopra (ad esempio elementi non conformi).<br />
88
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Soltanto la con<strong>di</strong>zione a deve essere incon<strong>di</strong>zionatamente sod<strong>di</strong>sfatta.<br />
Tutto questo ha condotto allo sviluppo del cosiddetto "Patch test", che rappresenta uno<br />
strumento numerico per il collaudo del criterio <strong>di</strong> convergenza. Esso è molto semplice da condur-<br />
re: si sceglie una maglia <strong>di</strong> elementi con una <strong>di</strong>sposizione formale tale che almeno un nodo sia<br />
completamente circondato da elementi; i no<strong>di</strong> <strong>di</strong> bordo vengono poi sollecitati (cioè caricati) con<br />
forze o spostamenti impressi tali da generare (o corrispondere) ad uno stato <strong>di</strong> deformazione co-<br />
stante.<br />
(*) ESEMPIO<br />
Supponiamo <strong>di</strong> avere un sistema non isodefinito: corpo per il quale è consentita la rotazio-<br />
ne (per tutta la struttura) attorno all'asse verticale.<br />
Quando an<strong>di</strong>amo a risolvere l'equazioni del problema statico, se abbiamo una componente<br />
<strong>di</strong> carico che da luogo ad un atto <strong>di</strong> moto rigido che non è impe<strong>di</strong>to in quel senso, non otteniamo<br />
la soluzione.<br />
C'è una possibilità <strong>di</strong> mettere in evidenza questo moto ed è quella <strong>di</strong> fare un'analisi agli<br />
autovalori in modo da cercare quegli autovalori che sono nulli (perché lungo quella <strong>di</strong>rezione tro-<br />
viamo autovalori nulli). Allora se, dato un certo carico, la nostra trattazione è in grado <strong>di</strong> descri-<br />
vere questi atti <strong>di</strong> moto rigido senza che il corpo si deformi possiamo <strong>di</strong>re che l'elemento funziona.<br />
Ci deve esssere la possibilità <strong>di</strong> descrivere tutti i moti rigi<strong>di</strong> senza deformazione perchè se<br />
avessi in una <strong>di</strong>rezione una qualsiasi componente <strong>di</strong> sforzo (e quin<strong>di</strong> <strong>di</strong> deformazione) vorrebbe<br />
<strong>di</strong>re che la descrizione non è adeguata.<br />
89
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• ESEMPIO: Elemento piano in stato <strong>di</strong> deformazione costante<br />
y1<br />
y,uy<br />
x1<br />
• Approssimazione lineare in x e y <strong>degli</strong> spostamenti:<br />
• Definizione dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà nodali:<br />
Det $f = 2⋅ A p<br />
1<br />
uy1<br />
ux1<br />
3<br />
uy3<br />
⎡u<br />
( ) ⎤<br />
x x, y ⎡1<br />
u = ⎢ ⎥=<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
u ( ) ⎦⎥<br />
⎣<br />
y x, y 0<br />
x<br />
0<br />
y<br />
0<br />
0<br />
1<br />
0<br />
x<br />
⎡α<br />
1 ⎤<br />
⎢<br />
α<br />
⎥<br />
2 ⎢ ⎥<br />
0⎤<br />
⎢α<br />
3 ⎥<br />
⎥⋅ u<br />
⎦ ⎢ ⎥=<br />
f⋅<br />
$<br />
y α 4<br />
⎢ ⎥<br />
⎢α<br />
5 ⎥<br />
⎣⎢<br />
α ⎦⎥<br />
⎡ ⎤ ⎡<br />
⎤ ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
v = ⎢ ⎥=<br />
⎢<br />
⎥⋅<br />
⎢ ⎥=<br />
u u<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎡<br />
ux1<br />
1 x1 y1<br />
0 0 0 α 1<br />
ux2<br />
1 x2 y2<br />
0 0 0 α 2<br />
ux<br />
3 1 x3 y3<br />
0 0 0 α 3 ϕ$<br />
0⎤<br />
⎢ ⎥⋅ $ = f$<br />
⋅ $<br />
uy1<br />
0 0 0 1 x1 y1<br />
α 4 ⎣0<br />
ϕ$<br />
⎦<br />
uy<br />
2 0 0 0 1 x2 y2<br />
α 5<br />
u y3<br />
0 0 0 1 x y α<br />
3 3<br />
dove A p è l' area del triangolo.<br />
90<br />
ux3<br />
6<br />
2<br />
uy2<br />
6<br />
ux2<br />
x,ux
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Inversione:<br />
con<br />
$j − 1 1<br />
=<br />
2 ⋅ A<br />
p<br />
$<br />
u$ = $ ⋅ v = v<br />
$<br />
⎡ −1<br />
j 0 ⎤<br />
-1<br />
f ⎢ −1⎥⋅<br />
⎣ 0 j ⎦<br />
⎡x<br />
− − − ⎤<br />
2 y3 x3 y2 x3 y1 x1y 3 x1y 2 x2 y1<br />
⎢<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
y23 y31 y12<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
x x x ⎦⎥<br />
32 13 21<br />
avendo usato per brevità: xk = xk − x , yk1 = yk − y<br />
1 1 1<br />
• Approssimazione dello spostamento dell' elemento:<br />
con<br />
u = ⋅ u = ⋅ v = ⋅ v = v<br />
⎡w<br />
0⎤<br />
-1<br />
f $ f f$ W ⎢ ⎥⋅<br />
⎣0<br />
w⎦<br />
w T 1<br />
=<br />
2 ⋅ A<br />
p<br />
⎡x<br />
− + ⋅ + ⋅ ⎤<br />
2 y3 x3 y2 y23 x x32 y<br />
⎢<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
x3 y1 − x1y 3 + y31 ⋅ x + x13 ⋅ y<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
x y − x y + y ⋅ x + x ⋅ y⎦<br />
⎥<br />
1 2 2 1 12 21<br />
• Approssimazione della deformazione dell' elemento:<br />
con<br />
1<br />
H =<br />
2 ⋅ A<br />
e = D ⋅ u = D ⋅W ⋅ v = H ⋅ v<br />
p<br />
k k<br />
⎡y<br />
⎤<br />
23 y31 y12<br />
0 0 0<br />
⎢<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
0 0 0 x32 x13 x21<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
x x x y y y ⎦⎥<br />
32 13 21 23 31 12<br />
91
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Approssimazione della tensione dell' elemento:<br />
con<br />
S =<br />
D =<br />
2 ( ν )<br />
s= D⋅ E⋅ e = D⋅<br />
E⋅ H⋅ v = S⋅ v<br />
⎡<br />
⎤<br />
⎢ y23 y31 y12 ν ⋅ x23 ν ⋅ x13 ν ⋅ x21<br />
⎥<br />
Eh<br />
⋅⎢<br />
ν ⋅ y ⋅ y ⋅ y x x x ⎥<br />
p<br />
23 ν 31 ν 12 32 13 21<br />
1− ⋅ 2 A ⎢<br />
1−<br />
ν 1−<br />
ν 1−<br />
ν 1−<br />
ν 1−<br />
ν 1−<br />
ν<br />
⎥<br />
⎢ ⋅ x ⋅ x ⋅ x ⋅ y ⋅ y ⋅ y ⎥<br />
⎣ 32 13 21 23 31 12<br />
2 2 2 2 2 2 ⎦<br />
Eh<br />
2 ( 1−<br />
ν )<br />
Oss.: Le matrici H ed S sono costituite con elementi costanti. Quin<strong>di</strong> deformazioni e tensioni<br />
sono approssimate in modo costante in tutto l'elemento.<br />
• MATRICE DI RIGIDEZZA:<br />
con<br />
k<br />
k<br />
Eh<br />
= p<br />
4 A 1<br />
⎡<br />
k = ∫ H ⋅ ⋅ E⋅ H = ⋅ H ⋅ E⋅ H = ⎢<br />
⎣ =<br />
T<br />
k k<br />
p p T<br />
D dA DA<br />
T<br />
p<br />
k k k<br />
A<br />
( − ν )<br />
11 2<br />
Eh<br />
= p<br />
4 A 1<br />
( − ν )<br />
12 2<br />
92<br />
11 12<br />
21 12 22<br />
⎡ 2 1−<br />
ν 2<br />
1−<br />
ν 1−<br />
ν<br />
⎢ y23 + x32 y y + x x y y + x x<br />
2<br />
2<br />
2<br />
⎢ 1−<br />
ν 2 1−<br />
ν 2<br />
1−<br />
ν<br />
⋅⎢<br />
y23y31 + x32x13 y31 + x13 y y + x x<br />
⎢<br />
2<br />
2<br />
2<br />
1−<br />
ν 1−<br />
ν 2 1−<br />
ν 2<br />
⎢y<br />
23y12 + x32x21 y31y12 + x13x21 y12 + x21<br />
⎣ 2<br />
2<br />
2<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦<br />
23 31 32 13 23 12 32 21<br />
31 12 13 21<br />
⎡ 1+<br />
ν 1−<br />
ν<br />
1−<br />
ν<br />
⎢ x y x y + νx<br />
y x y + νx<br />
y<br />
2<br />
2<br />
2<br />
⎢1<br />
− ν<br />
1+<br />
ν 1−<br />
ν<br />
⋅⎢<br />
x y + νx<br />
y x y x y + νx<br />
y<br />
⎢<br />
2<br />
2<br />
2<br />
1−<br />
ν<br />
1−<br />
ν<br />
1+<br />
ν<br />
⎢ x21y23 + νx<br />
32 y12 x21y31 + νx13y12<br />
x21y12 ⎣ 2<br />
2<br />
2<br />
32 23 32 31 13 23 32 12 21 23<br />
13 23 32 31 13 31 13 12 21 31<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
k<br />
• RIEPILOGO:<br />
Eh<br />
= p<br />
4 A 1<br />
( − ν )<br />
22 2<br />
⎡ 2 1−<br />
ν 2<br />
1−<br />
ν 1−<br />
ν<br />
⎢ x32 + y32 x x + y y x x + y y<br />
2<br />
2<br />
2<br />
⎢ 1−<br />
ν 2 1−<br />
ν 2<br />
1−<br />
ν<br />
⋅⎢<br />
x32x13 + y31y23 x13 + y31 x x + y y<br />
⎢<br />
2<br />
2<br />
2<br />
1−<br />
ν 1−<br />
ν 2 1−<br />
ν 2<br />
⎢x<br />
32x21 + y23y12 x13x21 + y31y12 x21 + y12<br />
⎣ 2<br />
2<br />
2<br />
93<br />
32 13 31 23 32 21 23 12<br />
13 21 31 12<br />
1. Determinazione della matrice della funzione forma W e per gli spostamenti e H e per le de-<br />
formazioni.<br />
2. Relazione completa della rigidezza dell'elemento:<br />
V<br />
∫<br />
T<br />
e e<br />
H ⋅ E⋅ H<br />
e<br />
dV<br />
e<br />
e e e<br />
s = k ⋅ v + s<br />
°<br />
e<br />
Ω eT ∫ ⋅ p<br />
e<br />
V<br />
°<br />
ES.: Per un elemento trave piano con variabili complete abbiamo:<br />
z<br />
⎡ EA<br />
⎢ l<br />
⎢<br />
⎡ Nl<br />
⎤<br />
⎢ 0<br />
⎢<br />
Q<br />
⎥<br />
l ⎢<br />
⎢ ⎥<br />
M ⎢<br />
⎢ l ⎥<br />
0<br />
⎢ N ⎥=<br />
⎢<br />
EA<br />
r ⎢<br />
−<br />
⎢ ⎥<br />
Q ⎢ l<br />
⎢ r ⎥<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
Mr<br />
⎦⎥<br />
0<br />
⎢<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
0<br />
x<br />
-<br />
dV<br />
−EA<br />
⎤<br />
0 0 0 0<br />
l<br />
⎥<br />
12EJ −6EJ −12EJ −6EJ<br />
⎥<br />
⎡u<br />
l ⎤<br />
3 2 0<br />
3 2 ⎥<br />
l l<br />
l l ⎢<br />
w<br />
⎥<br />
−6EJ<br />
4EJ<br />
6EJ 2EJ<br />
⎥ l ⎢ ⎥<br />
⎥<br />
2 0<br />
2<br />
l l<br />
l l ⎢ϕ<br />
l ⎥<br />
⎥<br />
EA<br />
⋅⎢<br />
⎥ u ⎥<br />
r<br />
0 0 0 0<br />
l<br />
⎢ ⎥<br />
⎥ wr<br />
−12EJ<br />
6EJ<br />
12EJ 6EJ<br />
⎢ ⎥<br />
⎥<br />
3 2 0<br />
3 2 r<br />
l l<br />
l l ⎥ ⎣⎢<br />
ϕ ⎥⎦<br />
−6EJ<br />
2EJ<br />
6EJ 4EJ<br />
⎥<br />
2 0<br />
2<br />
l l<br />
l l ⎦⎥<br />
Ml , ϕl<br />
Nl ,ul<br />
Ql , wl<br />
EJ<br />
l<br />
Qr , wr<br />
Nr ,ur<br />
e<br />
Mr , ϕr<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.4.6 Matrici <strong>di</strong> rigidezza geometrica<br />
La rigidezza geometrica è quella componente <strong>di</strong> rigidezza (initial stress) che è causata<br />
d<strong>alla</strong> presenza, in una configurazione qualsiasi equilibrata del sistema, <strong>di</strong> uno stato <strong>di</strong> tensione.<br />
Non è detto che essa sia positiva, cioè che il sistema sia più rigido; essa può essere anche negati-<br />
va, e dunque potremmo avere complessivamente una riduzione della rigidezza globale iniziale.<br />
In caso <strong>di</strong> gran<strong>di</strong> deformazioni il tensore deformazione e e <strong>di</strong>fferisce da quanto visto nel<br />
paragrafo precedente per il termine non lineare D k n (<strong>di</strong>pendente dallo spostamento).<br />
e e<br />
e e<br />
( ( ) ) ( )<br />
e e<br />
e = D ⋅ u = D + D u ⋅ u = D ⋅W ⋅ v + D W ⋅ v ⋅W ⋅ v<br />
k<br />
k l k n<br />
94<br />
k l<br />
k n<br />
e e e e<br />
Possiamo vedere ora da dove si determina la rigidezza geometrica soprattutto in termini<br />
matriciali: basta richiamare le equazioni cinematiche e riferirsi al caso non lineare che abbiamo vi-<br />
sto (cioè nell'operatore cinematico abbiamo un'aggiunta che è <strong>di</strong>rettamente funzione del campo <strong>di</strong><br />
spostamento, è per questo che è l'operatore non lineare, perché esso <strong>di</strong>pende d<strong>alla</strong> variabile a cui è<br />
applicato).<br />
In termini <strong>di</strong> <strong>di</strong>scretizzazione della struttura possiamo sostituire al vettore <strong>degli</strong> sposta-<br />
menti nel sistema <strong>di</strong> riferimento locale W<br />
e e<br />
⋅v dove v è il campo <strong>degli</strong> spostamenti nodali (gra<strong>di</strong> <strong>di</strong><br />
libertà) e W è la matrice delle funzioni <strong>di</strong> forma. Questo ci permette <strong>di</strong> passare dal continuo al <strong>di</strong>-<br />
screto.<br />
Una volta fatta questa sostituzione otteniamo le due relazioni<br />
e e<br />
D ⋅W ⋅ v e D ⋅ ( W ⋅ v ) ⋅W ⋅ v<br />
k l<br />
k n<br />
e e e e<br />
dove la prima mi definisce la matrice <strong>di</strong> rigidezza elastica k e e la seconda dà luogo <strong>alla</strong> matrice <strong>di</strong><br />
e<br />
rigidezza geometrica k G:<br />
[ k n(<br />
) ]<br />
e<br />
e e e<br />
k D v E H<br />
T<br />
e<br />
= ∫ W ⋅ ⋅W ⋅ ⋅ dV<br />
G<br />
e<br />
V<br />
e<br />
• k G,<br />
matrice <strong>di</strong> rigidezza geometrica, è funzione dello stato iniziale <strong>di</strong> tensione ottenuto con<br />
certi carichi.
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
Ve<strong>di</strong>amo adesso il caso <strong>di</strong> trave piana rigida a taglio, la matrice <strong>di</strong>pende esclusivamente dallo<br />
sforzo normale:<br />
e<br />
k G =<br />
2.4.7 Trasformazione in base globale<br />
⎡0<br />
0 0 0 0 0 ⎤<br />
⎢<br />
0<br />
⎢<br />
N ⎢0<br />
36<br />
−3l −3l 2<br />
4l 0<br />
0<br />
−36 3l<br />
−3l<br />
⎥<br />
⎥<br />
2<br />
−l<br />
⎥<br />
30l<br />
⎢0<br />
⎢<br />
⎢0<br />
0<br />
−36<br />
0<br />
3l 0<br />
0<br />
0<br />
36<br />
0 ⎥<br />
⎥<br />
3l<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
0 −3l 2<br />
−l<br />
0 3l 2<br />
4l<br />
⎦⎥<br />
Consideriamo un elemento arbitrario con k no<strong>di</strong>. Le forze applicate su ogni nodo possono<br />
essere trasformate da una base locale <strong>alla</strong> base globale, operazione che è sostanzialmente una ro-<br />
tazione.<br />
Se scriviamo in una ipermatrice (un sistema <strong>di</strong> sistemi) la relazione che lega s , che è il<br />
vettore scritto nel sistema <strong>di</strong> riferimento locale delle caratteristiche <strong>di</strong> sollecitazione o forze nodali<br />
per il nodo 1, alle s G che sono le stesse forze scritte per il sistema <strong>di</strong> riferimento globale sempre<br />
per il nodo 1, otteniamo la matrice C e (dove e sta per elemento):<br />
troviamo che<br />
⎡s<br />
nodo 1⎤<br />
⎡C<br />
0<br />
⎢<br />
s<br />
⎥ ⎢<br />
nodo 2 0 C<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢ M ⎥=<br />
⎢ M<br />
⎢ M ⎥ ⎢<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎣s<br />
⎦ ⎣<br />
nodo k<br />
L<br />
95<br />
L<br />
e −1<br />
e ( C ) = ( C )<br />
⎤ ⎡s<br />
⎥ ⎢<br />
s<br />
⎥ ⎢<br />
⎥⋅<br />
⎢<br />
M ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢<br />
C⎦<br />
⎣s<br />
g nodo 1<br />
g nodo 2<br />
M<br />
M<br />
g nodo k<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎦<br />
e e e<br />
T<br />
s = C ⋅ s s = C ⋅ s<br />
G<br />
e<br />
G<br />
e e<br />
e e e<br />
e eT<br />
v = C ⋅ v v = C ⋅ v<br />
G<br />
T<br />
G<br />
e<br />
G
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
In realtà quello che a noi serve è la trasformazione locale-globale, ve<strong>di</strong>amo dunque le se-<br />
guenti relazioni:<br />
T<br />
s = C ⋅ s<br />
e<br />
G<br />
e e<br />
o<br />
e e e e<br />
s = k ⋅ v + s<br />
e e<br />
v = C ⋅ v<br />
96<br />
e<br />
G<br />
↑ (senso delle sostituzioni)<br />
con k e matrice <strong>di</strong> rigidezza dell'elemento espressa nel sistema <strong>di</strong> riferimento locale.<br />
e eT e e e eT e e e<br />
s = C ⋅ k ⋅ C ⋅ v + C ⋅ s = k ⋅ v + s<br />
G<br />
G<br />
o o<br />
e<br />
G G G<br />
eT e e<br />
dove C ⋅ k ⋅ C rappresenta la matrice <strong>di</strong> rigidezza dell'elemento espressa nel sistema <strong>di</strong> rife-<br />
o<br />
e e<br />
T<br />
rimento globale, mentre C ⋅ s<br />
• Trasformazioni<br />
a) Caso generale:<br />
( )<br />
⎡x<br />
⎤ ⎡ x, X<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢<br />
y<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
z⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
M<br />
( y, X )<br />
L<br />
sono i carichi primi cioè i carichi ripartiti sui no<strong>di</strong>.<br />
⎤ ⎡X<br />
⎤<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
Y<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
Z ⎦⎥<br />
⎡X<br />
⎤ ⎡<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎢<br />
Y<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
Z ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
( X , x)<br />
( Y, x)<br />
e C e e C e<br />
T<br />
k = ⋅ g k g k = ⋅ k<br />
M<br />
L<br />
⎤ ⎡x<br />
⎤<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
y<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
z⎦⎥<br />
(x,X): coseni <strong>di</strong>rettori che gli assi del sistema <strong>di</strong> riferimento locale formano con gli assi del<br />
sistema <strong>di</strong> riferimento globale.<br />
b) Caso piano (x,y)<br />
y<br />
α<br />
y<br />
z<br />
x<br />
locale: e k<br />
x<br />
Y<br />
Y<br />
Z<br />
X<br />
X<br />
globale: e gk
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
⎡x<br />
⎤ ⎡cosa<br />
−sen<br />
a 0⎤<br />
⎡X<br />
⎤<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥ ⎢ ⎥<br />
⎢<br />
y<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
sen a cos a 0<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
Y<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
z⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 1⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
Z ⎦⎥<br />
2.4.8 Assemblaggio della matrice <strong>di</strong> rigidezza<br />
97<br />
⎡X<br />
⎤ ⎡ cos a sen a 0⎤<br />
⎢ ⎥ ⎢<br />
⎥<br />
⎢<br />
Y<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
−sen<br />
a cos a 0<br />
⎥<br />
⎣⎢<br />
Z ⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
0 0 1⎦⎥<br />
Se le rigidezze <strong>di</strong> tutti gli elementi sono trasformate nel quadro generale <strong>di</strong> riferimento:<br />
e<br />
k g,<br />
il processo <strong>di</strong> assemblaggio è abbastanza semplice<br />
T<br />
K = a ⋅ k ⋅ a = ∑ k<br />
g g g<br />
e<br />
g<br />
e<br />
da inserire nel processo del metodo <strong>di</strong> rigidezza <strong>di</strong>retto.<br />
e<br />
k g è scritto nel sistema <strong>di</strong> riferimento globale e la sommatoria è fatta sul numero <strong>degli</strong> elementi.<br />
• ESEMPIO: “sistema piano”<br />
Z<br />
X<br />
• Tabella delle incidenze:<br />
gdl locali<br />
Vi 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12<br />
Elemento 1 1 2 3 4 5 6<br />
3<br />
1 6 2<br />
gdl globali<br />
Elemento 2 1 2 3 4 5 6<br />
2<br />
l<br />
Elemento 3 1 2 3 4 5 6<br />
1<br />
3<br />
x<br />
z<br />
2<br />
1<br />
6<br />
5<br />
r<br />
4<br />
5<br />
4<br />
3<br />
12<br />
9<br />
11<br />
8<br />
10<br />
7
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
98
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.4.9 Procedura standard del metodo <strong>di</strong>retto della matrice <strong>di</strong> rigidezza<br />
1. Discretizzazione della struttura in punti nodali e elementi.<br />
2. Definizione e numerazione <strong>di</strong> tutti i gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà nodali V i , i = 1,...,m considerando an-<br />
che quelli non vincolati.<br />
3. Scelta del tipo <strong>di</strong> elemento:<br />
determinazione della matrice <strong>di</strong> rigidezza : k e<br />
calcolo delle forze prime <strong>di</strong> nodo : s e°<br />
4. Schema <strong>di</strong> incidenza: decidere la topologia, cioè la corrispondenza dei no<strong>di</strong> con gli<br />
elementi.<br />
5. Zero, (m,m)-matrice ~ K , zero, (m,1)-colonna ~ o<br />
S .<br />
6. Assemblaggio: tutte le matrici elementari <strong>di</strong> rigidezza scritte nel sistema <strong>di</strong> riferimento<br />
globale vanno a costituire la matrice <strong>di</strong> tutta la struttura (per questo è fondamentale<br />
l'incidenza, ovvero la corrispondenza tra gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà locali e globali)<br />
e ~<br />
k g → K⎫⎪<br />
o o ⎬<br />
e ~<br />
s → S ⎭⎪<br />
99<br />
e = 1,.....<br />
7. Caricamento <strong>di</strong> tutti i vettori nodali prescritti (cioè tutti quelli assegnati) P i = 1... m<br />
⎡<br />
⎢<br />
⎢<br />
⎣⎢<br />
⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤<br />
~<br />
K<br />
⎥ ⎢~<br />
⎥ ⎢~<br />
° ⎥ ⎢~<br />
⎥<br />
⎥<br />
⋅<br />
⎢<br />
V<br />
⎥<br />
+<br />
⎢<br />
S<br />
⎥<br />
=<br />
⎢<br />
P<br />
⎥<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
(m,m) (m,1) (m,1)<br />
ha solo m elementi <strong>di</strong>versi da zero<br />
Con ~ K matrice singolare <strong>di</strong> rango r * = numero <strong>di</strong> gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà del corpo rigido (6 per<br />
strutture spaziali, 3 per strutture piane).<br />
i
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
8. Separazione dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà (DOFs) attivi e passivi.<br />
L'eliminazione della singolarità avviene attraverso operazioni tra matrici considerando<br />
gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà attivi e passivi. La seguente matrice:<br />
⎡ K K<br />
⎢<br />
⎣K<br />
K<br />
100<br />
T<br />
C<br />
C CC<br />
lega tutti i carichi ai carichi equilibrati ed elimina le reazioni incognite (si realizza<br />
attraverso operazioni tra matrici).<br />
dove:<br />
⎡ K K<br />
⎢<br />
⎣K<br />
K<br />
T<br />
C<br />
C CC C<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦<br />
⎤ V S P<br />
⎥⋅<br />
⎦ V S PC<br />
⎡<br />
o<br />
⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤<br />
⎢ ⎥+ ⎢ o ⎥=<br />
⎢ ⎥<br />
⎣ ⎦ ⎣⎢<br />
⎦⎥<br />
⎣ ⎦<br />
K CC = matrice che mi annulla il determinante ed elimina le incognite.<br />
P = carichi noti<br />
P C = reazioni vincolari incognite<br />
V = gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà attivi<br />
V C = gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà passivi noti (impongono o annullano un certo spostamento)<br />
9. Determinazione <strong>di</strong> V attraverso la relazione <strong>di</strong> rigidezza globale dei gdl attivi.<br />
Una volta che abbiamo isolato il sottosistema K ⋅ V si determina il vettore <strong>degli</strong><br />
spostamenti nodali attraverso la relazione globale <strong>di</strong> rigidezza dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà attivi:<br />
K ⋅ V + K C ⋅ VC + S P<br />
⎡<br />
⎣⎢ ⎤<br />
⎦⎥ =<br />
o<br />
T<br />
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]<br />
10. Determinazione delle reazioni vincolari P C d<strong>alla</strong> relazione <strong>di</strong> rigidezza globale.<br />
Considerando adesso il sottosistema K C ⋅ V si determina il vettore delle reazioni<br />
vincolari attraverso la reazione globale <strong>di</strong> rigidezza dei gra<strong>di</strong> <strong>di</strong> libertà passivi:<br />
o<br />
[ K ] [ ] C V [ K CC] [ VC] SC [ PC<br />
]<br />
⋅ + ⋅ + ⎡<br />
⎣⎢ ⎤<br />
⎦⎥ =<br />
C
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.4.10 Teoria del secondo or<strong>di</strong>ne - Problemi <strong>di</strong> stabilità<br />
La relazione che noi troviamo in un generico passo <strong>di</strong> una analisi non lineare ha un opera-<br />
tore che <strong>di</strong>pende esso stesso d<strong>alla</strong> variabile a cui è applicato, quin<strong>di</strong>, il problema non lineare, deve<br />
essere trasformato in una serie <strong>di</strong> passi lineari che convergano <strong>alla</strong> soluzione e ad ogni passo si<br />
deve ricostruire ed aggiornare tale relazione.<br />
Per procedere in questo senso dobbiamo partire da un primo passo dove se non abbiamo<br />
una con<strong>di</strong>zione <strong>di</strong> pretensione o se non abbiamo a che fare con tensostrutture che hanno una pre-<br />
tensione iniziale e quin<strong>di</strong> uno stato zero, o se non siamo in con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> autotensioni oppure se<br />
non siamo in presenza <strong>di</strong> strutture precompresse allora la matrice <strong>di</strong> rigidezza geometrica al primo<br />
passo è nulla in quanto è nullo lo stress iniziale.<br />
A questo punto facciamo il primo passo con la componente solo elastica, assegniamo il<br />
carico e calcoliamo uno stato <strong>di</strong> spostamento. Siccome la struttura è a comportamento non lineare<br />
si trova che risostituendo gli spostamenti e determinando la rigidezza <strong>di</strong> nuovo, il vettore delle<br />
forze in equilibrio con quello spostamento calcolato non è uguale a quello dei carichi esterni. Ri-<br />
sulta un residuo e questo residuo deve andare a zero, cioè lo stato <strong>di</strong> spostamento della struttura<br />
non è tale da poter assorbire o equilibrare quel carico esterno.<br />
Se applichiamo la teoria non lineare ad un struttura che si comporta linearmente, il residuo<br />
è circa nullo già al primo passo. La rigidezza elastica è già praticamente la rigidezza tangente.<br />
Equazione della rigidezza per problemi non lineari:<br />
• Analisi lineare:<br />
K ⋅ V = P<br />
∗<br />
o o<br />
( K + K ( σ)<br />
) ⋅ V = P − S = P V = 0<br />
E G C<br />
−1<br />
→ •V = K ⋅ P<br />
• v<br />
e<br />
• Variabili <strong>di</strong> forze interne:<br />
- elementi trave: s = k ⋅ v + s<br />
101<br />
o<br />
e e e e<br />
e e e<br />
+ equilibrio: N( ) , Q( ) , M<br />
x x ( x)<br />
- altri elementi finiti: e = H ⋅ v ,<br />
s = E⋅<br />
e<br />
e e e e e
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
• Teoria del secondo or<strong>di</strong>ne:<br />
passo lineare:<br />
∗<br />
K ⋅ V = P → • V = ...<br />
e<br />
passo non lineare: noto<br />
( K + K ( ) ) ⋅ V = P<br />
∗<br />
σ<br />
e e<br />
102<br />
•V =...<br />
• v e<br />
• Variabili forze interne:<br />
N , G , M<br />
e<br />
p<br />
e e e<br />
s , s<br />
e<br />
b<br />
N , Q , M<br />
e<br />
p<br />
e e e<br />
σ , σ<br />
Attraverso la reiterazione dei passi lineari si ottiene l' analisi non lineare completa.<br />
• Problemi <strong>di</strong> stabilità:<br />
passi lineari: carico unitario<br />
*<br />
K e ⋅ V = λ P<br />
o<br />
→<br />
o<br />
−1<br />
*<br />
• V = λK<br />
e ⋅ P<br />
, v e = λ...<br />
passi <strong>di</strong> stabilità: equilibrio stabile sotto λP *<br />
o<br />
o *<br />
⎛ o<br />
⎜ ⎞<br />
K e + K g ⎝<br />
λ ⎟⋅<br />
⎠<br />
V = λP<br />
esisterà un certo λ cr dove può esserci un <strong>di</strong>fferente stato <strong>di</strong> deformazione V + Δ V :<br />
⎛ o<br />
⎜ ⎞<br />
o<br />
K K ( V V) e + ⎟⋅<br />
*<br />
g ⎝<br />
λ cr ⎠<br />
+ Δ = λP<br />
⎛ o<br />
→ • ⎜ ⎞<br />
K e + K g ⎝<br />
λ ⎟⋅ cr ⎠<br />
V = λP<br />
⎛ o<br />
• ⎜ ⎞<br />
K e + K g ⎝<br />
λ ⎟⋅ cr ⎠<br />
ΔV<br />
= 0<br />
o<br />
K + K =<br />
e<br />
λ cr<br />
g<br />
o *<br />
0 → λ cr<br />
e<br />
b
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
103
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
INDICE<br />
I. INTRODUZIONE ALLA MECCANICA DELLE STRUTTURE DISCRETE............. 2<br />
1. RIVISTA DEI MODELLI DELLA MECCANICA DEI CONTINUI ................................................... 3<br />
1.1 Modelli ingegneristici ................................................................................................. 3<br />
1.2 Modelli strutturali....................................................................................................... 5<br />
1.2.1 Osservazioni generali......................................................................................... 11<br />
1.2.2 Teoria della trave piana <strong>di</strong> Navier....................................................................... 17<br />
1.2.3 Teoria della trave piana con deformazione a taglio............................................. 20<br />
1.2.4 Stato piano <strong>di</strong> tensione (Teoria delle lastre isotrope) .......................................... 23<br />
1.2.5 Teoria Lineare per le Piastre rigide a taglio ( Kirchhoff - Love )........................ 27<br />
1.2.6 Teoria dei gusci ribassati.................................................................................... 32<br />
1.3 Teoremi dell'energia ................................................................................................. 59<br />
1.3.1 Conservazione dell'energia meccanica ................................................................ 60<br />
1.3.2 Principi del lavoro virtuale ................................................................................. 61<br />
1.3.3 Potenziale elastico ............................................................................................. 64<br />
1.3.4 Potenziale elastico coniugato ............................................................................. 65<br />
1.3.5 Sommario.......................................................................................................... 66<br />
2. MODELLI STRUTTURALI DISCRETIZZATI (DISCONTINUI) ................................................... 59<br />
2.1 Definizioni ................................................................................................................ 59<br />
2.1.1 Strutture <strong>di</strong>scretizzate........................................................................................ 59<br />
2.1.2 Variabili esterne................................................................................................. 60<br />
2.1.3 Variabili interne................................................................................................. 61<br />
2.1.4 Quadro sinottico................................................................................................ 63<br />
2.2 Trasformazioni strutturali......................................................................................... 64<br />
2.2.1 Equilibrio .......................................................................................................... 64<br />
2.2.2 Congruenza ....................................................................................................... 66<br />
2.2.3 Proprietà <strong>di</strong> controvarianza (dualità).................................................................. 67<br />
2.2.4 Equazioni costitutive ......................................................................................... 69<br />
2.2.5 Schema <strong>di</strong> trasformazione completo................................................................... 72<br />
2.3 Teoremi dell'energia ................................................................................................. 75<br />
2.3.1 Conservazione dell'energia................................................................................. 75<br />
2.3.2 Teorema <strong>di</strong> Betti................................................................................................ 76<br />
104
ANALISI COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE Modelli Strutturali Discretizzati<br />
2.3.3 Principio dei lavori virtuali................................................................................. 77<br />
2.3.4 Con<strong>di</strong>zioni <strong>di</strong> estremo per i <strong>di</strong>scontinui .............................................................. 78<br />
2.4 Analisi strutturale ..................................................................................................... 80<br />
2.4.1 Strategie <strong>di</strong> approssimazione.............................................................................. 80<br />
2.4.2 Metodo <strong>degli</strong> spostamenti.................................................................................. 80<br />
2.4.3 Metodo delle forze ............................................................................................ 81<br />
2.4.4 Metodo misto.................................................................................................... 82<br />
2.4.5 Calcolo delle matrici <strong>di</strong> rigidezza dell'elemento................................................... 84<br />
2.4.6 Matrici <strong>di</strong> rigidezza geometrica.......................................................................... 94<br />
2.4.7 Trasformazione in base globale .......................................................................... 95<br />
2.4.8 Assemblaggio della matrice <strong>di</strong> rigidezza ............................................................. 97<br />
2.4.9 Procedura standard del metodo <strong>di</strong>retto della matrice <strong>di</strong> rigidezza ....................... 99<br />
2.4.10 Teoria del secondo or<strong>di</strong>ne - Problemi <strong>di</strong> stabilità .............................................. 101<br />
_____________________________________________________________________________<br />
Le presenti <strong>di</strong>spense sono state redatte dagli studenti:<br />
Angela Bevilacqua, Andrea Borsi, Giuseppe Garofalo<br />
nell'anno accademico 1993/'94<br />
Mario Maio, Luigi Maselli, Francesco Mirto, Francesco Romagnani, Guido Saletti<br />
nell'anno accademico 1992/'93<br />
105