Producthandboek

Producthandboek
Lasrobotsysteem / IRC5, M2004
IRBP 250L / 500L / 750L / 2000L / 5000L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

De informatie in dit document kan zonder voorafgaande kennisgeving worden gewijzigd en mag niet als
een verbintenis vanwege ABB worden beschouwd. ABB is niet verantwoordelijk voor mogelijke fouten in
dit document.
ABB is niet verantwoordelijk voor schade die voortspruit uit het gebruik van dit document of van de in dit
document beschreven software en hardware.
Dit document en gedeelten ervan mogen niet worden gereproduceerd of gekopieerd zonder schrifte-lijke
toestemming van ABB, en de inhoud ervan mag niet aan derden worden doorgegeven, en mag evenmin
voor onrechtmatige doeleinden worden gebruikt. Inbreuken zullen gerechtelijk worden vervolgd.
Bijkomende kopijen van dit document zijn te verkrijgen bij ABB tegen de op dat ogenblik geldende prijs.
© 2005 ABB Automation Technologies AB
ABB Automation Technologies AB
Arc Welding Products
SE-69582 Laxå
Sweden

Inhoud
Producthandboek
3HEA 801220-009
Rev.:- Februari
2005
1 Technische beschrijving 1
1.1 IRBP 250L/ 500L/ 750L/ 2000L/ 5000L 1
1.2 Technische gegevens 2
1.3 Actuator 3
2 Transport en uitpakken 5
2.1 Hefinstructies 5
2.2 Gewichten 5
3 Fundament 7
3.1 Montage vloerstatief 7
4 Onderhoud 9
4.1 Algemeen 9
5 Belastingsdiagram 11
5.1 IRBP 250L 11
5.2 IRBP 500L 12
5.3 IRBP 750L 13
5.4 IRBP 2000L 14
5.5 IRBP 5000L 15
6 Inbouwen van klemmem 17
6.1 IRBP 250R/ 500R/ 750R/ 250K/ 500K/ 750K/ 250L/
500L/ 750L/ 2000L/250D/ 500D 17
6.2 IRBP 250C Index/ 500C/ 500C Index/ 1000C/ 250A/
500A/ 750A/ 250B/ 500B/ 750B 18
7 Afmetingen 19
7.1 IRBP 250L 19
7.2 IRBP 500L/750L 23
7.3 IRBP 2000L 27
7.4 IRBP 5000L 31
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 i

ii 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

1 Technische beschrijving
1.1 IRBP 250L/ 500L/ 750L/ 2000L/ 5000L
Technische beschrijving
IRBP 250L/ 500L/ 750L/ 2000L/ 5000L
De lasmanipulator is bedoeld voor het hanteren van werkstukken met een gewicht
van 250/500/750/2.000/5.000 kg (inclusief klem) in combinatie met robotlassen
volgens de MIG/MAG-methode.
Het modulaire ontwerp, de weinige, maar sterke bewegende onderdelen en de minimale
onderhoudseisen maken de lasmanipulator zeer onderhoudsvriendelijk.
De lasmanipulator is opgebouwd uit de volgende onderdelen (Figuur 1.):
1
4
Figuur 1. Onderdelen lasmanipulator.
Pos Beschrijving
1 Actuator MTC
2 Buitenlager
3 Statief
4 Serie meetbak
In het statief is een actuator MTC gemonteerd.
Op de uitgaande as bij de actuator is een plaat gemonteerd. De plaat is voorzien van
gaten en stuurgaten voor het plaatsen van klemmen. Op de tegenovergestelde kant
is een buitenlager gemonteerd ter ondersteuning van de klemmen.
Voor het doorvoeren van de lasstroom is de actuator voorzien van een stroomafnemer
in de vorm van een sleepring.
De aandrijving van de lasmanipulator is gemonteerd in de stuurkast van de robot.
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 1
3
2
504315A01

Technische beschrijving
Technische gegevens
1.2 Technische gegevens
1.2.1 IRBP250L, IRBP500L, IRBP750L
1.2.2 IRBP2000L, IRBP5000L
Technische gegevens IRBP 250L IRBP 500L IRBP 750L
Max. behandelingscapaciteit 250 kg 500 kg 750 kg
Max. continu draaimoment 350 Nm 650 Nm 900 Nm
Plaats zwaartepunt Zie belastings- Zie belastings- Zie belastingsdiagramdiagramdiagram
Max. buigmoment 600 Nm 3.300 Nm 5.000 Nm
Tijdsduur positionering 90 graden 0,8 -1,2 sec. 1,2 -1,6 sec. 1,3 -1,7 sec.
Tijdsduur positionering 180 graden 1,4 -1,9 sec. 1,8 -2,5 sec. 1,9 -2,6 sec.
Tijdsduur positionering 360 graden 2,3 -2,7 sec. 3,1 -3,4 sec. 3,2 -3,5 sec.
Repeterende precisie bij gelijke last en
radius van 500 mm
±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm
Max. rotatiesnelheid 30 tpm 25 tpm 25 tpm
Stoptijd bij noodstop < 0,5 sec. < 0,5 sec. < 0,5 sec.
Max. lasstroom, 60% intermittens 600 Amp. 600 Amp. 600 Amp.
Gewicht 230 - 280 kg 430 - 480 kg 430 - 480 kg
Technische gegevens IRBP 2000L IRBP 5000L
Max. behandelingscapaciteit 2.000 kg 5.000 kg
Max. continu draaimoment 3.800 Nm 9.000 Nm
Plaats zwaartepunt Zie belastingsdiagram Zie belastingsdiagram
Max. buigmoment 25.000 Nm 60.000 Nm
Tijdsduur positionering 90 graden 1,5 - 2,1 sec. 2,7 - 3,2 sec.
Tijdsduur positionering 180 graden 2,3 - 3,5 sec. 4,9 - 5,9 sec.
Tijdsduur positionering 360 graden 4,4 - 4,9 sec. 9,2 - 9,8 sec.
Repeterende precisie bij gelijke last en
radius van 500 mm
±0.1 mm ±0.1 mm
Max. rotatiesnelheid 15 tpm 6,5 tpm
Stoptijd bij noodstop < 0,6 sec. < 0,9 sec.
Max. lasstroom, 60% intermittens 1.200 Amp. 1.200 Amp.
Gewicht 750 -810 kg 1.400 -1.800 kg
2 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

1.3 Actuator
1.3.1 Componenten
Actuator
De actuator MTC is een modulaire eenheid, die speciaal is ontwikkeld voor robotapplicaties
bij het lassen en is bedoeld voor het positioneren van werkobjecten.
De actuator bestaat uit de volgende onderdelen:
1
Figuur 2 Vriddon MTC.
Pos Beschrijving Pos Beschrijving
1 Actuatorplaat 3 Stroomafnemer
2 Versnellingsbak 4 AC-motor met ingebouwde rem en
resolvers
Hieronder volgt een uitgebreide beschrijving van de gebruikte onderdelen.
Versnellingsbak De versnellingsbak heeft een zeer nauwkeurige tandwieloverbrenging, die speciaal
is ontwikkeld om te voldoen aan de hoge eisen die worden gesteld aan robotapplicaties,
bijvoorbeeld als het gaat om buig- en draaistijfheid, snelheid en precisie.
De versnelling heeft nagenoeg geen speling, behoeft nooit te worden bijgesteld en
voldoet gedurende de totale levensduur aan de eisen.
De versnelling behoeft geen onderhoud en heeft voldoende smeermiddel voor de
totale levensduur, wat overeenkomt met 40.000 uur in bedrijf.
Stroomafnemer De stroomafnemer voert de lasstroom door de actuator, via een contactstaaf onder
veerdruk in de richting van de holle as.
De contactstaaf moet ongeveer om de 400 bedrijfsuren worden gesmeerd. Dit moet
met een speciaal vet gebeuren, art. nr. 501 869-001.
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 3
2
3
4
503800A01

Buitenlager
AC-servomotor De AC-servomotor is een 3-fasen, permanent magneetmotor op wisselstroom, die
in het totale toerentalgebied gelijkmatig loopt.
De rotor is uitgerust met hoogwaardige permanentmagneten, die nauwelijks worden
beïnvloed door de temperatuur.
De motor heeft een temperatuurbeveiliging (PTC-weerstand), resolvers voor het
terugkoppelen van de snelheid en een positiesensor.
De motor is voorzien van een rem, in geval de actuator niet is geactiveerd en voor
het remmen bij een nood- of bedrijfsstop.
1.3.2 Buitenlager
NB! Deze rem is geen bedrijfsrem.
Dat betekent dat bij normale bedrijfsvoering de p-lade of het bedieningspaneel moet worden
gebruikt om te stoppen.
De motor is geaard en elektrisch geïsoleerd van andere onderdelen ter voorkoming
van een storing als de lasstroom door de beschermingsleiding van de motor loopt.
De motor vraagt geen onderhoud.
Het buitenlager staat axiale beweging tijdens rotatie toe.
Het buitenlager bestaat uit twee delen:
Figuur 3
1
2
Pos Beschrijving
1 As met montageflens
2 Flenslager met sferische lagerpositie
4 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
StödlagerL

2 Transport en uitpakken
2.1 Hefinstructies
!
2.2 Gewichten
Transport en uitpakken
Hefinstructies
Voor aanvang van het transport en het uitpakken moeten de veiligheidsvoorschriften en
overige aanwijzingen nauwkeurig worden gelezen. Deze zijn te vinden op een apart tabblad in
de Systeemhandleiding.
Controleer de uitrusting op eventuele beschadiging. Rapporteer eventuele
zichtbare transportschade direct.
De lasmanipulator is voorzien van hefogen om het verplaatsente vergemakkelijken.
Heffen van de lasmanipulator mag alleen op de volgende voorwaarden:
de uitrusting moet overeenkomen met de geldende hefstandaarden
het personeel moet gekwalificeerd zijn.
Ga nooit onder een geheven last staan!
Zie voor het gewicht van de lasmanipulator hoofdstuk 1 "Technische gegevens".
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 5

Transport en uitpakken
Gewichten
6 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

3 Fundament
Fundament
Montage vloerstatief
Algemeen Het robotstation heeft een goed fundament nodig. Aangeraden wordt een betonnen
vloer met dubbele wapening en een draagkracht van minimaal 1.000 kg/m2.
De bouten moeten worden gemonteerd op een ingegoten staalplaat van minimaal
150 x 150 x 10 mm. Andere oplossingen, zoals bijv. ingegoten stalen profielen, zijn
ook mogelijk.
Let op onregelmatigheden in de ondergrond. De vereiste vlakheid is 0,5 mm.
Gebruik indien nodig shims onder het fundament van de robot en de lasmanipulator.
3.1 Montage vloerstatief
Maatregel Informatie/Illustratie
1. Plaats het statief. Zie hoofdstuk Lay-out station.
2. Boor de gaten voor de grondbouten. Kijk voor de afmetingen in het hoofdstuk
Lay-out station.
3. Gebruik de niveauschroeven voor het
waterpas zetten van het station.
4. Plaats indien nodig shims.
5. Monteer de grondbouten.
6. Verwijder de niveauschroeven.
7. Haal alle schroeven en bouten aan.
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 7

Fundament
Montage vloerstatief
8 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

4 Onderhoud
4.1 Algemeen
Onderhoud
Onderhoud
Algemeen
Het lasrobotstation is bedoeld voor zware werkomstandigheden en een minimum
aan onderhoud. Om stilstand tot een minimum te beperken, moeten echter binnen
bepaalde tijdsintervallen preventief onderhoud en controles worden uitgevoerd (zie
de onderstaande tabel).
Het station moet indien nodig worden schoongemaakt.
Gebruik een stofzuiger of doek. Perslucht en/of sterke oplosmiddelen kunnen
afdichtingen, lagers e.d. beschadigen.
Dagelijkse
controle
400u
½ jaar
(1000u)
X1 Controleer zichtbare bekabeling. Vervang eventuele beschadigde kabels.
X2 Roep bij lekkage de hulp van het servicepersoneel in.
X3 Controleer of de verschillende aansluitingen een goed contact hebben.
X4 Controleer of de holle as niet is beschadigd door vonkvorming bij aanvang van het
lassen en een ruw oppervlak.
X5 Smeren van de stroomafnemer Gebruik speciaal vet, art. nr. 501 869-001.
X6 Zie Producthandleiding IRB 1400/2400.
1 jaar
(2000u)
5 jaar Opmerking
Bekabeling X1
Versnellingsbak,
olielekkage
X2 Lasmanipulator
Lasretourkabel X3
Stroomafnemer X5 X4 Lasmanipulator
Seriemeetkaart, vervangen
van batterijen
X6 Lasmanipulator
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 9

Onderhoud
Algemeen
10 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

Belastingsdiagram
IRBP 250L
5 Belastingsdiagram
Het diagram (Figuur 4.- Figuur 8.) toont de maximaal toegestane verschuiving van
het zwaartepunt van het rotatiecentrum bij verschillende lasten.
Met last wordt bedoeld het werkstuk inclusief de klemmen. Zie ook de waarde van
het maximale continue draaimoment.
5.1 IRBP 250L
Voorbeeld Bij een zwaartepunt op 276 mm van het rotatiecentrum mag de last niet groter zijn
dan 129 kg.
300
250
200
150
129 kg
100
50
Massa (kg)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
MTC 250
276 mm
R = Afstand in mm
Zwaartepunt
Figuur 4. Grenzen aan de plaats van het zwaartepunt bij verschillende lasten
R (mm)
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 11
k4189801

Belastingsdiagram
IRBP 500L
5.2 IRBP 500L
Voorbeeld Bij een zwaartepunt op 276 mm van het rotatiecentrum mag de last niet groter zijn
dan 240 kg.
Massa (kg)
600
500
400
300
240 kg
200
100
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
MTC 500
276 mm
R = Afstand in mm
Zwaartepunt
Figuur 5. Grenzen aan de plaats van het zwaartepunt bij verschillende lasten.
R (mm)
12 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
b4189811

5.3 IRBP 750L
Belastingsdiagram
IRBP 750L
Voorbeeld Bij een zwaartepunt op 276 mm van het rotatiecentrum mag de last niet groter zijn
dan 333 kg.
800
700
600
500
400
333 kg
Massa (kg)
300
200
100
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650
R (mm)
276 mm
MTC 750
R = Afstand in mm
Zwaartepunt
Figuur 6. Grenzen aan de plaats van het zwaartepunt bij verschillende lasten.
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 13
b4189811

Belastingsdiagram
IRBP 2000L
5.4 IRBP 2000L
Voorbeeld Bij een zwaartepunt op 276 mm van het rotatiecentrum mag de last niet groter zijn
dan 1.400 kg.
Massa (kg)
2500
2000
1500
1400 kg
1000
500
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850
276 mm
MTC 2000
R (mm)
R = Afstand in mm
Zwaartepunt
Figuur 7. LimGrenzen aan de plaats van het zwaartepunt bij verschillende lasten.
14 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
k4189801

5.5 IRBP 5000L
Belastingsdiagram
IRBP 5000L
Voorbeeld Bij een zwaartepunt op 250 mm van het rotatiecentrum mag de last niet groter zijn
dan 3.669 kg.
Massa (kg)
6000
5000
4000
3669 kg
3000
2000
1000
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650
250 mm
MTC 5000
R = Afstand in mm
Zwaartepunt
Figuur 8. Grenzen aan de plaats van het zwaartepunt bij verschillende lasten.
R (mm)
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 15
b4189811

Belastingsdiagram
IRBP 5000L
16 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

6 Inbouwen van klemmem
Inbouwen van klemmem
IRBP 250R/ 500R/ 750R/ 250K/ 500K/ 750K/ 250L/ 500L/ 750L/ 2000L/ 250D/ 500D
6.1 IRBP 250R/ 500R/ 750R/ 250K/ 500K/ 750K/ 250L/ 500L/ 750L/ 2000L/
250D/ 500D
Bij de constructie van de klemmen moet worden nagestreefd dat het zwaartepunt
van de klemmen en het werkstuk samenvallen met het rotatiecentrum. Op die
manier wordt de benodigde tijd voor het positioneren tussen verschillende posities
geminimaliseerd.
Eerst moet de plaats van het zwaartepunt worden berekend, waarna het gravitatiemoment
kan worden berekend. Deze laatste mag de gespecificeerde waarde van
het continue draaimoment niet overstijgen.
Zie voor de inbouwmaten van de bevestiging de tekening met de maten van de lasmanipulator,
actuatorplaat en het buitenlager. De sterkteklasse van de schroeven
voor de bevestiging moet 12,9 of vergelijkbaar zijn.
Opdat er geen spanningen kunnen optreden, moeten de klemmen een bepaalde tolerantie
hebben bij rukken en parallelliteit. Zie Figuur 9.
Figuur 9.
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 17
inbyggnad av fixturer.tif

Inbouwen van klemmem
(De)montage van klemmen 250K/ 500K/ 750K
6.1.1 (De)montage van klemmen 250K/ 500K/ 750K
Als het gewicht van de klemmen het maximaal toegestane lastverschil overstijgt
tussen kant 1 en kant 2 moet het frame van de actuator worden geborgd met een
extern hulpmiddel, zoals bijv. een dwarsbalk.
Figuur 10.
2
6.2 IRBP 250C Index/ 500C/ 500C Index/ 1000C/ 250A/ 500A/ 750A/
250B/ 500B/ 750B
Bij de constructie van de klemmen moet de plaats van het zwaartepunt worden berekend.
Vervolgens moet worden gecontroleerd of het zwaartepunt binnen het toegestane
gebied valt (zie hoofdstuk Belastingsdiagram).
Zie voor de inbouwmaten van de bevestigingen de tekening met de maten voor de
lasmanipulator.
De sterkteklasse van de schroeven voor de bevestiging moet 12,9 of vergelijkbaar
zijn.
18 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
1
750ks-layout1

7 Afmetingen
7.1 IRBP 250L
Afmetingen
IRBP 250L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 19
504309A01_1-4

Afmetingen
IRBP 250L
20 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
504309A02_1-4

L(+15/-5)
Option
L
Vikt inkl balk
Weight incl beam
1250 mm 225
1600 231
2000 238
2500 246
3150 258
4000 273
Afmetingen
IRBP 250L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 21
1000
Ø1600
504309A03-1

Afmetingen
IRBP 250L
22 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

7.2 IRBP 500L/750L
IRBP 500L/750L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 23
504314A01_1-4

IRBP 500L/750L
24 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
504314A02_1-4

L(+15/-5)
Option
L
Vikt inkl balk
Weight incl beam
1250 mm 430 kg
1600 436
2000 443
2500 450
3150 462
4000 477
IRBP 500L/750L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 25
1000
Ø1600
504314A03-1

IRBP 500L/750L
26 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

7.3 IRBP 2000L
Ø1000/1200mm
IRBP 2000L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 27
504324A01_1-4

IRBP 2000L
Ø1000/1200mm
28 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
504324A02_1-4

L
Ø1600
Option
L(+25/-15)
Höjd A/ Height A
=1000mm
Vikt inkl balk
Weight incl beam
1250 mm 719 752
1600 725 758
2000 732 765
2500 741 774
3150 752 785
4000 767 800
Höjd A/ Height A
=1200mm
Vikt inkl balk
Weight incl beam
IRBP 2000L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 29
A
504324A03-1

IRBP 2000L
30 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

7.4 IRBP 5000L
Ø700/800/900mm
Ø600/700/800mm
Ø1000/1200/1600mm
IRBP 5000L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 31
504329A01_1-4

IRBP 5000L
Ø1000/1200/1600mm
32 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005
504329A02_1-4

Höjd A/ Height A
Vikt inkl balk
Weight incl beam
1000 1414
1200 1512
1600 1736
IRBP 5000L
3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005 33
A
504329A03-1

IRBP 5000L
34 3HEA 801220-009 Rev.:- Februari 2005

3HEA 801220-009 Rev.:- Februari
2005