boek 100118-2

Programmeer
je eigen robot
Deel 1: MARVIN
Groep 7 en 8
Het aansluiten van MARVIN
De eerste programma’s maken

INHOUD
1. Hallo, ik ben MARVIN 3
1.1. Technische specifi caties
1.2. Wat kan ik allemaal
2. Wat is een robot? 4
2.1. Defi nitie van een robot 4
2.2. Waarom de naam robot? 5
3. Beschrijving van de MARVIN 6
3.1 Belangrijkste onderdelen
3.2 Het starten van de MARVIN
3.3. De MARVIN website
4. We gaan programmeren! 3
4.1. Programmeren met IRP functieblokken 3
4.2. Programmeren met fl owcharts
4.3. Oefeningen
3

HALLO, IK BEN MARVIN
1

Hallo!
Ik ben Marvin en ik ga jou leren hoe je helemaal zelf een echte robot kunt
programmeren, hoe tof is dat?! Stap voor stap ga ik je alles leren over robots,
nou ja alles... ? Bijna alles ;-)
In dit eerste deel leer ik je hoe je mij 1.020 cm kunt laten rijden met een
snelheid van 5 km p/uur!
We gaan snel aan de slag, ik heb er zin in!
5

1.1 Technische specificaties
Het belangrijkste aan MARVIN is de microprocessor. Een microprocessor in een robot, maar
ook die van een computer, kun je zien als de hersenen van een mens. net als bij de mens,
moeten de hersenen alle informatie verwerken en op basis van de informatie die binnenkomt
actie gaan ondernemen. Bij de mens hebben we ogen om te zien, oren om te luisteren en
daarnaast kan de mens ook nog ruiken en voelen. Hele geavanceerde robots kunnen dat ook.
MARVIN kun je bijvoorbeeld laten kijken met zijn proxisensoren. Dit zijn afstandssensoren
waarmee hij kan meten op welke afstand zich een object bevindt. Daarnaast heeft MARVIN
een 9D gyrosensor. Hiermee voelt hij in welke richting en hoe hij staat (of hij bijvoorbeeld
gekanteld is of niet). Met de odometriesensor kan MARVIN controleren hoe vaak (en snel) de
motor ronddraait.
Net als wij allerlei dingen kunnen doen, kan ook
MARVIN dingen doen en uitvoeren. Zo kan hij rijden,
lichten aan- en uitdoen en met behulp van zijn WiFi
verbinding kan hij communiceren met een laptop of
PC.
Voor al deze taken heeft MARVIN natuurlijk energie
nodig. Die haalt hij niet zoals de mens uit eten,
maar uit batterijen. MARVIN kan werken met twee
soorten batterijen: de reguliere 1,5V batterijen die
lekker lang meegaan. Maar als ze leeg zijn, moet je ze
weggooien. Handiger zijn de oplaadbare batterijen
van 1,2V. Deze batterijen kun je steeds opnieuw opladen
als ze leeg zijn. Voor het opladen heeft MAR-
VIN aan de achterkant een speciale connector, waar
je de lader op kunt aansluiten.
Je hebt al gelezen dat MARVIN via WiFi contact kan
maken met een PC of laptop. Het is ook mogelijk
om MARVIN via een USB-kabel direct op te sluiten
op de PC of laptop. Op deze manier kun je MARVIN
voorzien van een update als dat nodig mocht zijn.
Een belangrijk onderdeel van MARVIN is de SDkaart.
Op deze SD-kaart staat niet alleen de website
van MARVIN, maar ook alle handleidingen, hulpprogramma’s
en voorbeeldprogramma’s. Je kunt er zelfs je
eigen programma opslaan.
MARVIN heeft twee kleine supersnelle en sterke
motoren. Direct op deze motoren zit de odometriesensor
gemonteerd. Die meet niet alleen hoe
snel de motoren ronddraaien, maar hij meet ook
hoe hard de MARVIN rijdt en welke afstand MAR-
VIN heeft afgelegd.
Op de achterkant bevindt zich naast de voedingsconnector
die we al hebben besproken, een drukknop
die straks vrij te gebruiken is bij het programmeren
en de belangrijke aan-/uitschakelaar. Het is
zelfs mogelijk om op de achterkant drie proxisensoren
te monteren. Op die manier kan MARVIN kijken
als hij achteruit rijdt.
MARVIN heeft bovendien een klok. Deze klok heeft
zijn eigen kleine batterijtje, zodat hij altijd doorloopt
ook al heb je MARVIN uitgeschakeld.
Tot slot heeft MARVIN nog een heleboel LED’s. Twee
witte ervan worden gebruikt als koplampen en twee
roodgekleurde als achterlampen. Er zijn ook nog
status LED’s, die je zelf in allerlei kleuren kunt laten
oplichten. Er is geen luidspreker, maar MARVIN kan
wel geluid afspelen via de PC door middel van de
WiFi verbinding.
6

1.2 Wat kan ik allemaal?
Ik ben niet zo maar een robot maar een robotplatvorm. Er zijn diverse sensoren op mij gebouwd, zodat ik van
nature al erg slim ben. Ik heb een grote connector waar je een standaard ARDUINO shield op kunt zetten.
Bovendien krijg ik straks nog een shovel met lijnvolger en een robotarm, zodat ik supercoole dingen kan doen.
Naast de sensoren heb ik nog indicatoren die iets aan kunnen geven.
Eerst wat meer over mijn standaard sensoren:
• De drie proxisensoren zorgen ervoor dat ik kan zien of ik ergens tegenaan rijdt.
• Ik heb ook een klok, zodat ik altijd weet hoe laat het is.
• Daarnaast heb ik een kompas, waardoor ik precies weet waar het Noorden is.
Je kunt me daarmee alle windrichtingen opsturen.
• Met mijn gyrosensoren weet ik of ik tegen een helling oprijdt of er juist vanaf rijdt. Ik voel dus of mijn
neus omhoog of omlaag staat. Ik kan ook voelen of mijn linker of rechter rupsband omhoog staat of
misschien draai ik wel rond.
• Ik kan met mijn versnellingsmeter voelen hoe snel ik beweeg.
• Met mijn indicatoren kan ik laten zien wat mijn toestand is of hoe ik mij voel.
Stap voor stap gaan we nu uitleggen wat het allemaal is en hoe het allemaal werkt.
7

WAT IS EEN ROBOT?
2

2.1 Definitie van een robot
Robots zijn alom bekend in de hedendaagse wereld.
Ze spelen een rol op diverse gebieden, maar we
kennen ze vooral uit de industriële sector. Maar op
de vraag wat robots eigenlijk zijn, is het antwoord
niet zo eenvoudig te geven. Het woordenboek zal
de volgende omschrijvingen geven:
1) Een door de mens gemaakte pop werkend via
allerlei gecompliceerde technieken, een
kunstmatige mens.
2) Machines die d.m.v. de bovengenoemde
technieken zelfstandig kunnen werken zonder
tussenkomst van de mens.
Deze beschrijvingen geven nog geen volledig
antwoord op onze vraag wat robots zijn.
Nog maar sinds kort wordt de robot gezien als een
automatisch systeem zoals je vaak ziet in industriële
toepassingen en bij diepzee- en ruimteproeven.
Langere tijd geleden had een robot een menselijk
gedaante. Ze werden gezien als een automaat die
dezelfde handelingen als de mens kon verrichten.
Dit soort robots zie je vaak terug in stripverhalen
en in Science Fiction series.
Ze worden kunstmatige mensen genoemd, omdat
ze op onnatuurlijke wijze ontstaan. Maar omdat
ze eruit zien als mensen, worden ze daar-
Een Lasrobot in een fabriek
9

2.2 Waarom de naam robot?
Het woord robot is van oorsprong afkomstig uit het toneelstuk “Rur” uit 1920, dat werd geschreven
door de Tsjechische toneelschrijver Karel Capek. In dit toneelstuk wordt een aantal kunstmatige mensen
gefabriceerd, die echte mensen in een werkplaats vervangen. Dit was de eerste keer dat het woord
robot werd gebruikt in de betekenis van kunstmatige mens.
Het woord robot is hier afgeleid van het woord “robota” uit de Tsjechische taal. Het betekent zoiets als
“gedwongen arbeid”. Vanuit dit gezichtspunt is het woord nauw verbonden met de hedentendaagse robot in
de industriële toepassingen.
De robot in het toneelstuk is echter niet mechanisch, maar een combinatie van organische onderdelen.
Quick scan
Tegen woordig komen we overal robots tegen
• Industrierobot lassen, verven, inpakken en sorteren
• Ruimtevaart de robot auto’s die op Mars rondrijden
• Thuis en op school de stofzuigrobot maar er zijn ook al lesrobots
• Defensie de robots die bommen kunnen opruimen
10

BESCHRIJVING VAN
DE MARVIN
3

3.1 Belangrijkste onderdelen
Proxisensoren
Niet gemonteerd
Proxisensoren
Niet gemonteerd
Drukknop
Drukknop
Drukknop
Drukknop
Drukknop
Drukknop
Drukknop
Proxisensoren
Niet gemonteerd
Proxisensoren
Niet gemonteerd
Proxisensoren
Niet gemonteerd
Proxisensoren
Niet gemonteerd
• Hoofd processor dit zijn de hersenen van de marvin hier doet hij al het denkwerk
•
• Proxisensoren heimee meet hij de lichtsterkte en afstand
• 9D sensoren dit is een kompas bewegingsmeter en versnellingsmeter
•
• odometer die meet de snelheid en de afstand die je rijd
•
•
Arduino shield header hier kun je extra modules plaatsen bijvoorbeeld een robot arm of een gezicht
SD-kaart hier staat de hele website (iRP) van de Marvin op en je kunt er je eigen programma opslaan
met de voedingsconnector kun je de batterijen van Marvin opladen en kan hij werken zonder batterijen
Drukknop die kun je vrij gebruiken bijvoorbeeld Marvin starten als je dat opneemt in je programma
12

3.2 Het starten van DE MARVIN
A. Het plaatsen van de batterijen
Leg 6 stuks AA (1,5 Volt alkaline of 1,2 Volt oplaadbare) batterijen klaar.
Deze batterijen worden niet standaard meegeleverd.
* Gebruik nieuwe batterijen, gebruik geen verschillende batterijtypes of een mix van volle en halfvolle.
Maak de Tie Wrap (zie Marvin onderdelen op de vorige bladzijde) open om de batterijhouder los, dat
doe je door het lipje aan de onderkant in te drukken.
B. De eerste test
Als we de batterijen geplaatst hebben kunnen we de batterijhouder weer vastzetten met de Tie Rap.
Controleer of de SD kaart in de Marvin zit, zet de Marvin aan:
De blauwe en de groene LED moeten nu oplichten.
C. Verbinding maken met Marvin
We gaan nu via de WiFi verbinding maken met de Marvin.
Zet de PC met Wifi of laptop aan en ga naar de WiFi verbindingen.
Selecteer in de WiFilijst "Marvin"
Voer het wachtwoord van de Marvin in: "IoT-Robot"
Open een webbrowser gebruik voor Windows Chrome of Firefox en voor MAC0 Safari of Chrome.
Het komt namelijk voor dat Marvin niet goed met Internet Explorer en Edge werkt.
Typ 192.168.1.1 in de adresbalk van de webbrowser en geef een enter.
Als het goed is zie je nu dit scherm:
13

3.3 De MARVIN website
Het iRP symbool zal even laden, iRP is de website van Marvin waar je marvin kunt besturen en bedienen,
iRP = Intuitief Robot Programeren. Er wordt nu via WiFi contact gemaakt met de Marvin en de
website van de Marvin, die op de SD kaart staat, wordt geopend.
Je ziet nu het volgende welkomsscherm:
Hier klik je op PROBEER en dan zie je het hoofdscherm:
We gaan natuurlijk direct iets uitproberen:
Open het tabblad Afstandsbediening & Display
14

Je ziet nu het volgende scherm:
Groene LED =
verbonden met de PC
----> Schermkeuze
Snelheids
regelaar
Stuurpaneel
Informatiescherm sensoren Afstandsbediening Noodstop Sensor grafiek
aan
Bedienings knoppen
keuzeknoppen
Vrij programmeerbaar
Controleer aan de hand van de groend LED naast de taalkeuze of de Marvin nog verbonden is met de PC.
Zet met de bedieningsknop rechtsonder de lichten van de Marvin aan (en uit). Als dat goed werkt, is het
tijd om eens te gaan rijden.
Zet de Marvin daarvoor op de grond. Klik op de knop “Schakel RC in” en zet de snelheidsregelaar in
het midden. Met de punt in het blauwe vlak kun je nu de Marvin besturen. Gaat er iets fout klik dan op
neutraal (dat is de noodstop).
Dit was een eerste ontdekkingsreis van wat de Marvin kan.
We gaan nu eerst wat uitleggen over wat je op je scherm ziet:
Het bovenste blauwe display geeft belangrijke informatie weer
over de Marvin. Het onderste blauwe display kun je bij zelfgeschreven
programma's gebruiken om bepaalde waardes uit
te lezen.
Andere begrippen die je op het scherm ziet zijn:
Tijd De tijd van de Marvin kun je gelijk laten lopen met de computertijd.
Dit doe je met het commandoblok: Synchroniseer de RTC met de systeemtijd.
RTC = Real Time Clock dat betekend dat de werkelijke tijd wordt aangegeven
Batterij De batterij geeft de batterijspanning weer de spanning kun je ook uitlezen op het witte
plotscherm rechts ( Een plotscherm geeft een grafiek weer).
Oriëntatie H = Heading: geeft de kompashoek (kompasrichting) weer
P = Pitch: geeft de hellingshoek weer, van voor naar achter (koprol)
R = Roll: geeft de hellingshoek weer, van de zijkanten (rollen)
Proxi voor Proxi geeft de afstandsmeting weer van de voorste afstandssensoren
(links, midden en rechts)
ALS ALS geeft de lichtsterkte weer die ook gemeten wordt door de drie proxisensoren,
(links, midden en rechts) Proxi = Proximity = Afstandssensor
Gyro Gyro geeft de gyroscopische bewegingsacceleratie weer, omhoog/omlaag en links/rechts.
(De Gyro geeft aan hoe snel beweegt Marvin in een bepaalde richting).
15

Zelf proberen:
Rij nu eens rond en bekijk de kompasgegevens.
Kun je het Noorden vinden?
Zoek de richting van 0 of 360 graden op dat is het Noorden.
En de Pitch, rij eens met de Marvin over een obstakel, bijv. een boek.
Zie je de hoek veranderen?
Hoe hoger het obstakel hoe groter de pitch zal worden.
Ook de Roll is eenvoudig te testen. Rij met één rupsband over het obstakel,.
Wat zie je bij de Roll?
ook hier geld weer hoe hoger het obstakel hoe groter de Roll zal worden.
Later vertellen we nog veel meer over het display- en het plotscherm.
16

WE GAAN PROGRAMMEREN!
4

4.1 Programmeren met iRP functieblokken
We kunnen de Marvin eeenvoudig programmeren met de iRP functieblokken.
iRP betekent intuïtief Robot Programmeren.
Klik op het tabblad “programma”, je ziet dan het volgende scherm:
Quick scan
Intuïtief = op je gevoel
Intruïtief programmeren wil zeggen dat je op je gevoel kunt programmeren,
ook al weet je er nog niet zoveel vanaf.
Het zit allemaal zo logisch in elkaar dat je het vaak wel snapt. Aan de
zijkant zie je een vraagteken. Als je een
programmeerblokje kiest, kun je met het ? nog extra informatie opvragen
over wat je in het programmeerblokje moet invullen.
18

iRP functieblokinstellingen
Controleer nog even of je wel het iRP-blokken beginner gaat gebruiken
Je kunt dat controleren als je klikt op het boekje icoon: “programma editeren”, (zie hieronder).
19

Een eerste programmeertest
Open het tabblad Actie, je ziet nu een lijst met functieblokken.
Sleep het functieblok Rijden (afstand) naar start en maak het vast zoals op de tekening hieronder.
Voer nu de snelheid in (bijvoorbeeld 5) en de afstand die de robot moet rijden (bijvoorbeeld 15).
Zorg dat Marvin vrij op de grond staat en klik nu op het driehoekje (programma start) rechtsonder in
het scherm. Nu gebeurt er achter de schermen van alles, maar je gaat daar maar weinig van merken.
Het iRP programma wordt namelijk omgezet naar een voor Marvin begrijpelijke code.
Die code wordt via WiFi naar de Marvin gestuurd. Daarna wordt het programma direct gestart en zal
de Marvin 15 mm (dat is maar 1,5 cm) vooruit gaan rijden.
Dit alles gaat razendsnel, je kunt het een beetje volgen boven in uitvoerregel van het programmascherm.
In de bovenste regel komt nu compileren en gestart te staan.
Uitvoerregel programma
20

4.2 Programmeren met flowcharts
Nu zou je kunnen starten met het programmeren van de Marvin, maar..... wacht nog even.....
Bij programmeren levert haastwerk vaak foutjes op.
We beginnen daarom met het opschrijven van onze programmeerdoelen in een flowchart.
Een flowchart wordt ook wel een stroomdiagram genoemd.
Programmeren en stroomschema
Als programmeurs een programma schrijven, beginnen ze meestal met een flowchart, het Engelse woord
voor stroomschema.
Waarom gebruiken we flowcharts?
Het kost veel tijd en je kunt ook zonder flowchart programmeren. Dat klopt, we zijn sneller als we direct
beginnen met het invoeren van de programmeercommando's.
Een flowchart is zoiets als een Tomtom, die je bij het programmeren de weg wijst. Zie het als een schema
met de stappen die het programma moet volgen. Met behulp van dit schema kunnen we eventuele fouten
opsporen.
In de flowchart noteren we wat we willen bereiken. We bedenken de tussenstappen en de deelopdrachten
om daar te komen.
We gebruiken daarbij de onderstaande symbolen, die we verderop in dit boek ook weer terug vinden.
Wat is een
Flowchart
... Label: het begin-/eindpunt van een programma
... Proces: een werkvolgorde van opdrachten
... Keuzeblok: kiest een pad uit diverse paden
... Knooppunt: hier komen diverse paden bijeen
... Verlooppijl: dit soort pijlen beschrijft de volgorde
van een programma
Bij het maken van een flowchart plaatsen we de bovenstaande
symbolen in de correcte volgorde, zoals het programma moet doorlopen.
21

Voorbeeld
Als voorbeeld gaan we een flowchart maken over Nancy en waar Nancy na school haar tijd aan besteedt.
Beschrijving van de dagindeling in tekstvorm
Nancy gaat naar huis. Zodra zij thuis aankomt, gaat zij gamen en daarna aan
tafel voor het avondeten. Na het avondeten moet ze nog vaak haar huiswerk
maken. Als ze geen huiswerk hoeft te maken, of dit al heel snel af heeft, gaat
ze TV kijken of lezen. Rond 9 uur gaat zij naar bed.
Beschrijving van de dagindeling in een flowchart
A
B
Start
A
B
Naar huis
TV kijken/
Lezen
Huiswerk
maken
Gamen
Avondeten
Nee
Negen
uur?
Ja
Huiswerk
Nee
Ja
Slapen
A
B
Einde
22

Zoals je in het voorbeeld ziet, is een flowchart veel overzichtelijker dan de tekstvorm.
Met de flowchart voorkom je programmeerfouten en kun je het programma van begin af aan zonder
ontwerpfouten opbouwen.
Een programmeerfout heet in vaktaal een "bug"*. Het verwijderen van programmeerfouten
noemen we "debuggen". In het ideale geval ontwerp je foutloze software, maar iedereen maakt
wel eens een foutje. Met behulp van een flowchart zijn fouten eenvoudiger op te sporen en soms
zelfs te voorkomen.
Quick scan
Voordelen van een flowchart:
* Je kunt de stap-voor-stap processen in een programma goed
identificeren
* De flowchart geeft een duidelijk totaaloverzicht van het programma
* Je kunt de afloop van het programma perfect controleren en de
eventuele fouten in het programma gemakkelijker vinden en
corrigeren.
* Engelse woord voor "kever" of "plaagdier"
23

4.3 Oefeningen
Oefening 1: Rijden
We gaan een programma maken aan de hand van een flowchart en deze invoeren in de Marvin.
Eerst zoals afgesproken dus het programma in woorden:
We gaan Marvin 20 cm vooruit laten rijden met een snelheid van 0,6 m/s en daarna 18,5 cm achteruit met
met een snelheid van -0,4 m/s.
Zet deze tekst in een flowchart:
24

Vervolgens is het Marvin programma aan de beurt. De flowchart zet je dan om in een programma.
We gaan Marvin 20 cm vooruit laten rijden met een snelheid van 0,6m/s en daarna 18,5 cm achteruit met
met een snelheid van -0,4m/s.
Uitleg Marvin programma:
Snelheid:
De snelheid van de Marvin robot kan worden opgegeven in m/s, meter per seconde.
1 m/s is ongeveer 3,6 km per uur.
De snelheid van Marvin kan worden opgegeven als waarde van -280 tot 280.
Daarbij is:
0: stil staan
-280: hard achteruit rijden
280: hard vooruit rijden
Afstand:
20 cm vooruit laten rijden is niet zo moeilijk, maar je moet er rekening houden dat je de afstand
in mm opgeeft dus 200 mm.
Synchroon:
Het is belangrijk dat synchroon aan staat. Dat betekent dat Marvin eers de ene opdracht afmaakt
(20 cm vooruit rijden), voordat hij aan de tweede opdracht begint (18,5 cm achteruit rijden)!
25
Quick scan
A;s je op een een programmeerblokje in de iRP klikt
(bijvoorbeeld rijden) en daarna op het vraagteken,
dan krijg je de helpfunctie te zien van dat blokje.
In ons voorbeeld (rijden) zie je wat je allemaal bij
rijden kunt invoeren.

Oefening 2: Een bocht maken
We beginnen weer met het programma in woorden:
We gaan Marvin recht vooruit laten rijden met een snelheid van 0,5 m/s, stoppen. Dan gaan we een bocht
maken van 90 graden met een snelheid van 0,2 m/s, stoppen. Tot slot nog 15 cm vooruit rijden met een
sneleheid van 0,7 m/s..
26

Vervolgens is het Marvin programma weer aan de beurt:
We gaan Marvin vooruit laten rijden en met een snelheid van 0,5 m/s, stoppen. Dan gaan we een bocht
maken van 90 graden met een snelheid van 0,2 m/s, stoppen. Tot slot nog 15 cm vooruit rijden met een
snelheid van 0,7 m/s..
Uitleg Marvin programma:
Rem:
Hiermee laat je Marvin direct stoppen.
Rotatie:
Hiermee kun je een bocht maken, de hoek wordt aangegeven in graden.
Quick scan
Rotatieblok: De robot maakt een hoek groter dan 90° als
de snelheid te hoog is. Bij een lagere snelheid, bijvoorbeeld
0.2 m/s, wordt de hoek al beter maar vaak nog
steeds iets groter dan 90°.
We kunnen later een nauwkeurige hoek maken als we
gebruik maken van het kompas.
27

Oefening 3: Marvin als politierobot door het maken van een herhaallus
We gaan nu een nieuw programma maken met een oneidige herhaallus dat is in het engels een “While
loop” maar eers maken we met behulp van de flowchart een werktekening voordat we de code gaan schijven
voor de Marvin.
We beginnen weer met het programma in woorden:
We gaan van Marvin een politierobot maken met knipperende lichten. De voorlichten gaan 200 milli- seconden
aan en uit. De achterlichten gaan 200 millisecoden aan en uit. De LED knippert om de
120 milliseconden blauw/rood. We herhalen dit bovenstaande oneindig met een loop.
Zoals je al weet moet je bij een fl owchart de pijltjes volgen. Bij deze oefening gaat de pijl bij het laatste blokje
weer terug naar het begin. Dit noemen we een loop.
De flowchart ziet er dan als volgt uit:
28

En vervolgens weer het Marvin programma:
De voorlichten gaan 200 milli- seconden aan en uit. De achterlichten gaan 200 millisecoden aan en uit.
De LED knippert om de 120 milliseconden blauw/rood. We herhalen dit bovenstaande oneindig met
een loop.
29
Quick scan
Herhaal oneindig: In deze opdracht maken we gebruik
van de functie ”Herhaal oneindig”,
in het Engels ook wel een while loop genoemd.
Het programma blijft zich oneindig
herhalen. Ideaal voor een politierobot. In de flowchart
wordt dit aangegeven door een pijl van eindpunt naar
beginpunt.

Oefening 4: Marvin de politierobot een rondje laten rijden met knipperende lichten
We beginnen weer met het programma in woorden:
Marvin rijdt een rondje, doordat we hem links met een snelheid van 0,2 m/s en rechts met een smelheid
van 0,1 m/s laten rijden. Tevens gaan de voorlichten 200 milliseconden aan en uit. De achterlichten gaan
200 millisecoden aan en uit en de LED knippert om de 120 miliseconden blauw/rood.
We herhalen dit weer oneindig.
Zelf proberen:
Probeer nu zelf eens de eerste blokken
van de flowchart in te vullen.
30

En nu weer het Marvin programma:
Marvin rijdt een rondje, doordat we hem links met een snelheid van 0,2 m/s en rechts met een smelheid
van 0,1 m/s laten rijden. Tevens gaan de voorlichten 200 milliseconden aan en uit. De achterlichten gaan
200 millisecoden aan en uit en de LED knippert om de 120 miliseconden blauw/rood.
We herhalen dit weer oneindig.
31

Oefening 5: Een programma met de functie “ALS-DAN”
We gaan nu leren hoe je de functie “als” kunt gebruiken. In het Engels noem je dit een “IF-THEN”
statement”. De functie “ALS” controleert een voorwaarde en als die voorwaarde waar is DAN wordt de
code in het blok uitgevoerd.
In deze oefening controleert Marvin of de druktoets wordt ingedrukt. ALS dit zo is, DAN wordt de LED
rood.
Wil je meer informatie over de functie “ALS”, klik dan op de helpknop in de Marvin iRP IDE omgeving.
32

In het Marvin programma:
In deze oefening controleert Marvin of de druktoets wordt ingedrukt. ALS dat zo is, DAN wordt de LED
rood. Dit moet oneindig herhaald worden.
Quick scan
ALS: Wanneer er een ALS functie uitgevoerd wordt, dan
gaat de robot eerst kijken of iets waar is of al gedaan is,
voordat hij de volgende stap gaat uitvoeren.
Het is net alsof je moeder zegt ALS je kamer is opgeruimd,
DAN pas mag je gaan gamen.
33

Oefening 6: Een programma met de functie “ALS - DAN - ANDERS”
We gaan nu leren hoe je de functie “ALS - DAN - ANDERS” kunt gebruiken. In het Engels noem je dat een
“IF - THEN - ELSE statement”. De functie “ALS” controleert een voorwaarde en als die voorwaarde waar is
DAN wordt de code in het blok uitgevoerd. Wordt niet aan de voorwaarde voldaan (ANDERS), dan gaat
hij iets anders doen.
In deze oefening controleert Marvin of de druktoets wordt ingedrukt. ALS dit waar is, DAN wordt de LED
rood. ANDERS (als de druktoets niet ingedrukt is) gaat de groene LED branden.
Wil je meer informatie over de functie “ALS-DAN-ANDERS”, klik dan op de helpknop in de Marvin iRP
IDE omgeving.
Zelf proberen:
Probeer nu zelf eens de eerste blokken
van de flowchart in te vullen.
34

In Het Marvin programma:
Als de drukknop ingedrukt wordt, moet de LED rood gaan branden.
Anders moet de LED groen worden. Herhaal dit oneindig.
35

Oefening 7: Een programma met de functie “ALS - DAN”
We gaan nu een groter programma maken met twee “ALS - DAN ” functies. In het Engels noem je dat een
“IF - THEN statement”. De functie “ALS” controleert een voorwaarde en als die voorwaarde waar is DAN
wordt de code in het blok uitgevoerd ANDERS (als het niet waar is) gaat hij iets anders doen.
De eerst ALS controleeert of de druktoets wordt ingedrukt, als dit is gebeurd DAN gaat de Marvin rijden
en wordt de LED groen, ANDERS (als de druktoets niet ingedrukt is) doorloopt hij het programma
opnieuw via de herhaallus. De tweede ALS kijkt of de afstand groter is dan 13 cm. ALS dit waar is, remt
Marvin en gaat de rode LED branden. Is het niet waar, dan loopt hij door de herhaallus.
Zelf proberen:
Probeer nu zelf eens de eerste blokken
van de flowchart in te vullen.
36

En nu in het Marvin programma:
De eerst ALS controleeert of de druktoets wordt ingedrukt, als dit is gebeurd DAN gaat de Marvin rijden
en wordt de LED groen, ANDERS (als de druktoets niet ingedrukt is) doorloopt hij het programma
opnieuw via de herhaallus. De tweede ALS kijkt of de afstand groter is dan 13 cm. ALS dit waar is, remt
Marvin en gaat de rode LED branden. Is het niet waar, dan loopt hij door de herhaallus.
Ook deze actie dient oneindig te worden herhaald.
37