Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Det er også påbudt med en startsnor, eller en annen startmekanisme. Robotens startsnor kopler 5V til en analoginngang på mikrokontrollerkortet ved hjelp av en ”pull-up” motstand. Selve startsnora er bare en enkel ”jumper” som kutter banen inn til kortet når snoren dras ut. Programmet sjekker denne inngangen kontinuerlig og starter roboten først når spenningen på inngangen er sunket under et visst nivå. Web-kameraet er koblet direkte inn på PC’en via Universal Serial Bus (USB). Kameraet er festet i toppen av roboten i front og ”ser” skrått fremover. Det brukes til å navigere inn mot sylindere, hvor roboten i henhold til konkurransen fra 2001 skulle sette ut flagg. 2.2.1 PC En komplett PC er ”hjernen” til roboten. Den består av et NOVA-600 EBX Pentium hovedkort, og en AMD K6-2 300 MHz prosessor. Den har 128 MB RAM, og en harddisk av typen IBM Travelstar på 4.86 GB. Hovedkortet er en veldig kompakt industri-PC. Den har integrert grafikk- og nettverkskort. Det er også utstyrt med alle I/O-muligheter som en vanlig PC. Det vil si både seriell, parallell og USB-porter. Det har floppy-disk interface, og Ultra DMA/33 IDE interface for tilkobling av harddisk. Det støtter prosessorhastigheter opp til 300MHz. Operativsystemet som kjøres er Windows 2000. Dette gjør det enkelt å benytte USBkameraer og å programmere på et høyt nivå. Bortsett fra dette har operativsystemet mindre betydning. Prosessoren på PC’en er følsom for overoppheting dersom det blir dårlig luftsirkulasjon. På roboten står prosessoren med vifte nesten helt inntil beskyttelsesdekselet, og det var derfor nødvendig å lage en del luftehull. I tillegg har harddisken til roboten et punkt som ikke må dekkes til. Dette er viktig å ta hensyn til når denne skal festes. Punktet er godt merket. Brukermanual (vedlegg). 2.2.2 Mikrokontrollerkort Dette kortet som nå står i er laget av Barco Kongsberg, og som har programvare derfra også. I årets robot vil det derimot bli portet VxVorks til kortet. 2.3 Sensorer 2.3.1 Encoder Generelt er encodere sensorer som oversetter mekanisk bevegelse som for eksempel hastighet og akselerasjon til elektriske signaler. Det finnes to typer encodere, absolutte og inkrementelle. Forskjellen mellom disse er at absolutt-encoderne har unike verdier for eksempelvis hver posisjon I motsetning til de inkrementelle encoderne, der hver Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 4
Forslag til Utforming for Eurobot 2002 forandring i posisjonen vil gi en inkrementering i verdi i forhold til forrige verdi, og må derfor leses ved oppstart av roboten. På det nåværende tidspunkt benytter roboten to inkrementelle encodere, en for hver motor på høyre og venstre side. For hver hele rotasjon sendes det ut in indeks-puls, som markerer en enkelt posisjon, og opptrer på en egen kanal fra encoderen. 2.3.2 Gyro Et gyroskop viser stillingsforandring, her med hensyn på vinkel i horisontalplanet. Den består av et lite svinghjul opphengt på en aksel. Den fungerer slik at hvis roboten blir forsøkt dyttet bort fra kjøreretningen vil den kunne justere seg tilbake til riktig retning igjen. Figur 2. Skisse av gyro Gyroens aksel må stå vinkelrett på den rotasjonsretningen som man vil registrere. En ytre kraft virker på akselen og denne vil bevege seg loddrett på kraften, eller på tvers av trykkretningen. Gyroen må i tillegg ha en referansespenning, i dette tilfellet 2,5 volt, der en rotasjon til høyre eller venstre vil medføre at spenningen stiger eller synker. Spenningsområdet ut fra gyroen er fra 0 til 5 volt, driftsspenning 12 volt. Gyroen er ellers ganske ømfintlig for kollisjoner og støt, og vil gå i metning ved hurtig rotasjon, for eksempel hvis roboten snur seg for raskt. Maksimal rotasjon er 90 grader. 2.3.3 Kamera Roboten benytter et webkamera for å kunne identifisere mål. Det har blitt laget algoritmer for å gjenkjenne diverse mål, spesielt noen sylindere som skulle finnes i forrige Eurobotkonkurranse. Disse baserer seg på form og farge-gjenkjenning. Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 5
Page 1 and 2: Forslag til Utforming for Eurobot 2
Page 3: Forslag til Utforming for Eurobot 2

Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?