sensör verisi birleştirme teknikleri ve hedef ... - Hava Harp Okulu

Sensör Verisi Birleştirme Teknikleri ve Hedef İzleme Sistemine Uygulanmasiörnekleme zaman aralığının dt= 1sn olarak bilindiğikabul edilmektedir.Son hız = Hız + a.dtSon pozisyon = pozisyon + hız.dtEşitlikleri ile de hedefin hareketi karakterizeedilmektedir. Burada karakteristikleri farklı ikisensörün birbirinden bağımsız iki farklı ölçü hakkındaveri sağladıkları görülebilmektedir.Şekil 7’ de girdileri PE ve SE olan ve korelasyonsonucunu veren, simulink içinde aldığı sonuçlarıdoğrudan kullanabilen bulanık mantık blok diyagramıgösterilmektedir. Bulanık mantık kontrolörü mamdanitipi olarak seçilmiştir. Korelasyon çıktıları veribirleştirme için karar sonuçlarını göstermektedir.PE : Pozisyon Hatası, SE: Hız hatası olmak üzere;PE = Ölçülen Pozisyon - Öngörülen Pozisyon,SE = Ölçülen Hız – Öngörülen Hız olaraktanımlanmaktadır.Burada öngörülen olarak adlandırılmış hız vepozisyon değerleri olması gereken gerçek değerleri,ölçülen değerler ise sensörlerden alınan verilerigöstermektedirler.Tablo 1. Öngörülen ve ölçülen hız ve pozisyondeğerleri.Şekil 8. Öngörülen (.) ve ölçülen (x) pozisyonkarşılaştırması.Bir noktadan diğer bir noktaya doğru gideceği bilinenbir hedefin 15 s için elde edilen pozisyonuna ait iziölçülen ve öngörülen değerler bindirmeli bir şekildeŞekil 8’ de gösterilmektedir.MATLAB simulink programına göre 1-15s zamanaralıkları için ölçülen ve öngörülen hız vepozisyonların değerler gösterilmektedir. (Tablo 1.)Bozulmaları göstermek için Gaussian tipi bir gürültümodeli kullanılmış ve ölçülen değerler bu şekildemodellenmiştir.Şekil 9. Öngörülen (+) ve ölçülen (*) hızkarşılaştırması.Şekil 9’da hesaplamalar sonucu öngörülen hız ileölçülen hızın belirtilen zaman aralığındaki değişimiüst üste bindirmeli olarak gösterilmektedir.Değişik zamanlara göre sensörlerin bir hedefe ait hızve pozisyon için yapmış olduğu ölçümlerin hatamiktarları ve bu iki parametrenin bileşkesi sonucuortaya çıkan korelasyon değerleri tablodagösterilmektedir. [10]. (Tablo 2)Şekil 7. Bulanık Mantık Blok Diyagramı.DOKUMACI, TEMELTAŞ74