Высокоуровневый протокол CANaerospace и его ... - "Дэйтамикро".
05.01.2015 • Views
Share Embed Flag

Высокоуровневый протокол CANaerospace и его ... - "Дэйтамикро".

Высокоуровневый протокол CANaerospace и его ... - "Дэйтамикро".

Высокоуровневый протокол CANaerospace и его ... - "Дэйтамикро".

SHOW MORE
SHOW LESS
ePAPER READ
DOWNLOAD ePAPER
datamicro.ru

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.

START NOW

<strong>CANaerospace</strong><br />

VI Международная CAN<br />

конференц<strong>и</strong>я<br />

CANTech 2007<br />

<strong>Высокоуровневый</strong> <strong>протокол</strong><br />

<strong>CANaerospace</strong> <strong>и</strong> <strong>его</strong> реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

6-7 марта 2007<br />

Гост<strong>и</strong>н<strong>и</strong>ца "Пр<strong>и</strong>н Интернешнл",<br />

Санкт-Петербург<br />

Revision #01 (02.03.07)<br />

Найденов Д.П., Третьяков С.А.<br />

© 2007 DATAMICRO Co., Ltd.

::: Канд. техн<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>х наук, доцент кафедры БИТ<br />

(безопасность <strong>и</strong>нформац<strong>и</strong>онных технолог<strong>и</strong>й)<br />

Таганрогского технолог<strong>и</strong>ческого <strong>и</strong>нст<strong>и</strong>тута ЮФУ<br />

::: Ген. д<strong>и</strong>ректор ООО НПКФ «ДЭЙТАМИКРО»<br />

Третьяков Сергей<br />

Александров<strong>и</strong>ч<br />

::: Сфера <strong>и</strong>нтересов: лекц<strong>и</strong><strong>и</strong>, консультац<strong>и</strong><strong>и</strong>,<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е, разработка<br />

FlexRay<br />

CAN, CANopen, TTCAN, <strong>CANaerospace</strong>, MilCAN<br />

LIN<br />

ZigBee<br />

OSEK/VDX<br />

::: Контакты<br />

eMail:<br />

tretyakov@datamicro.ru<br />

Tel: (8634) 314-000, 310-990<br />

Fax: (8634) 314-001<br />

Internet:<br />

http://www.datamicro.ru<br />

http://www.datamicro.biz

План<br />

План презентац<strong>и</strong><strong>и</strong> лекц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

09:45 9:00<br />

Введен<strong>и</strong>е СAN Introduction . . . . . . . . . and . . . overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4<br />

Базовые Message характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong> transmission and . . reception . . . . . . . . . . . . . . . . . 5<br />

Назначен<strong>и</strong>е Break <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов . . . . . . . . 6<br />

12:00<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9<br />

Протокол<br />

Message<br />

серв<strong>и</strong>са<br />

frames and<br />

узлов<br />

formats<br />

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

Error detection<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

and confinement<br />

. . . . . . . . . . 20<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

Lunch<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не . . . . . . . . . . . 22<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем . . . . . . . 25<br />

15:00<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />

Timing and synchronisation<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong> анал<strong>и</strong>за . . . . . . . . . . . . 30<br />

Hardware implementations<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37<br />

Break<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44<br />

7 марта '07

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Введен<strong>и</strong>е<br />

::: <strong>Высокоуровневый</strong> CAN <strong>протокол</strong> для аэрокосм<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>х <strong>и</strong><br />

ав<strong>и</strong>ац<strong>и</strong>онных пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>й<br />

::: Разработан компан<strong>и</strong>ей Stock Flight Systems в 1997 году<br />

::: Стандарт<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рован NASA под назван<strong>и</strong>ем AGATE data bus в 2001 году<br />

::: Успешно внедряется, нач<strong>и</strong>ная с 1998 года<br />

EADS<br />

NASA<br />

German Aerospace Center<br />

Eurocopter<br />

Aero Vodochody<br />

Bombardier Inc.<br />

BRP-Rotax GmbH & Co. KG<br />

Kayser-Threde<br />

. . .<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

::: Передача данных<br />

Ш<strong>и</strong>роковещательная (без подтвержден<strong>и</strong>я) для данных штатного функц<strong>и</strong>он<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я<br />

Адресуемая <strong>и</strong> с установлен<strong>и</strong>ем соед<strong>и</strong>нен<strong>и</strong>я для серв<strong>и</strong>сных функц<strong>и</strong>й<br />

::: Само<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>ц<strong>и</strong>руемый формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Поддерж<strong>и</strong>вает <strong>и</strong>збыточность узлов <strong>и</strong> л<strong>и</strong>н<strong>и</strong>й связ<strong>и</strong><br />

::: Поддерж<strong>и</strong>вает с<strong>и</strong>нхро-временной (time-triggered) доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

::: Схемы распределен<strong>и</strong>я <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

(подобно CANopen проф<strong>и</strong>лям)<br />

::: Открытый для расш<strong>и</strong>рен<strong>и</strong>я<br />

::: Простой в реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

::: Бесплатный <strong>протокол</strong><br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

Назначен<strong>и</strong>е <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

::: Т<strong>и</strong>пы сообщен<strong>и</strong>й<br />

Семь базовых т<strong>и</strong>пов сообщен<strong>и</strong>й<br />

Каждому т<strong>и</strong>пу сообщен<strong>и</strong>й назначается д<strong>и</strong>апазон CAN-ID по пр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тету<br />

::: Т<strong>и</strong>пы данных<br />

Определены на<strong>и</strong>более <strong>и</strong>спользуемые т<strong>и</strong>пы данных<br />

Сп<strong>и</strong>сок т<strong>и</strong>пов можно расш<strong>и</strong>рять (пр<strong>и</strong> необход<strong>и</strong>мост<strong>и</strong>)<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong><br />

т<strong>и</strong>пов сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong><br />

данных<br />

Т<strong>и</strong>пы сообщен<strong>и</strong>й<br />

<strong>и</strong> назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

Т<strong>и</strong>пы данных<br />

Т<strong>и</strong>пы сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

Emergency Event Data (EED)<br />

Событ<strong>и</strong>я крайней важност<strong>и</strong><br />

High Priority Node Service Data (NSH)<br />

Высокопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетный серв<strong>и</strong>с узлов<br />

High Priority-User-Defined Data (UDH)<br />

Высокопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетные данные<br />

пользователя<br />

Normal Operation Data (NOD)<br />

Данные штатного функц<strong>и</strong>он<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я<br />

Low Priority-User-Defined Data (UDL)<br />

Н<strong>и</strong>зкопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетные данные<br />

пользователя<br />

Debug Service Data (DSD)<br />

Отладочный серв<strong>и</strong>с<br />

Low Priority Node Service Data (NSL)<br />

Н<strong>и</strong>зкопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетный серв<strong>и</strong>с узлов<br />

128<br />

0 ÷ 127<br />

($000 ÷ $07F)<br />

36<br />

128 ÷ 199<br />

($080 ÷ $0C7)<br />

100<br />

200 ÷ 299<br />

($0C8 ÷ $12B)<br />

1500<br />

300 ÷ 1799<br />

($12C ÷ $707)<br />

100<br />

1800 ÷ 1899<br />

($708 ÷ $76B)<br />

100<br />

1900 ÷ 1999<br />

($76C ÷ $7CF)<br />

16<br />

2000 ÷ 2031<br />

($7D0 ÷ $7EF)<br />

Передаются ас<strong>и</strong>нхронно, когда возн<strong>и</strong>кла<br />

с<strong>и</strong>туац<strong>и</strong>я, требующая немедленной реакц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Передаются ас<strong>и</strong>нхронно <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong> с<br />

определенным <strong>и</strong>нтервалом для операт<strong>и</strong>вных<br />

команд (36 каналов)<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я/данных <strong>и</strong> <strong>и</strong>нтервалы<br />

передач<strong>и</strong>, полностью определяемые<br />

пользователем<br />

Передаются ас<strong>и</strong>нхронно <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong> с<br />

определенным <strong>и</strong>нтервалом для операт<strong>и</strong>вных<br />

данных <strong>и</strong> данных о состоян<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я/данных <strong>и</strong> <strong>и</strong>нтервалы<br />

передач<strong>и</strong>, полностью определяемые<br />

пользователем<br />

Передаются ас<strong>и</strong>нхронно <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong><br />

пр<strong>и</strong> отладочных ман<strong>и</strong>пуляц<strong>и</strong>ях <strong>и</strong> загрузк<strong>и</strong><br />

ПО<br />

Передаются ас<strong>и</strong>нхронно <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong><br />

для тестового <strong>и</strong> техн<strong>и</strong>ческого обслуж<strong>и</strong>ван<strong>и</strong>я<br />

(16 каналов)<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong><br />

т<strong>и</strong>пов сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong><br />

данных<br />

Т<strong>и</strong>пы сообщен<strong>и</strong>й<br />

<strong>и</strong> назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

Т<strong>и</strong>пы данных<br />

Т<strong>и</strong>пы данных<br />

::: Вещественные<br />

FLOAT [32: 1 - знак, 23 - мант<strong>и</strong>сса, 8 - экспонента],<br />

DOUBLE (DOUBLEH, DOUBLEL) [64: 1 - знак, 52 - мант<strong>и</strong>сса, 11 - экспонента] – двойная<br />

точность с плавающей точкой согласно IEEE-754-1985<br />

::: Целые<br />

CHAR [8: -128 ÷ +128],<br />

UCHAR [8: 0 ÷ 255],<br />

SHORT, USHORT, LONG, ...<br />

::: Б<strong>и</strong>товые флаг<strong>и</strong><br />

BCHAR [8], BSHORT, BLONG<br />

::: Комб<strong>и</strong>н<strong>и</strong>рованные<br />

USHORT2, BCHAR4, …<br />

::: Спец<strong>и</strong>альные<br />

ERROR, MEMID, CHKSUM<br />

::: Определяемые<br />

пользователем<br />

Т<strong>и</strong>п данных Д<strong>и</strong>апазон Б<strong>и</strong>т Оп<strong>и</strong>сан<strong>и</strong>е Код<br />

NODATA - 0 Т<strong>и</strong>п “No data” 0<br />

($00)<br />

ERROR - 32 Т<strong>и</strong>п данных EED<br />

(Emergency event<br />

data)<br />

1<br />

($01)<br />

FLOAT 1-знак<br />

23-мант<strong>и</strong>сса<br />

8-экспонента<br />

LONG -2147483647 ÷<br />

+2147483648<br />

32 Т<strong>и</strong>п с плавающей<br />

точкой<br />

(IEEE-754-1985)<br />

2<br />

($02)<br />

32 signed integer 3<br />

($03)<br />

ULONG 0 ÷ 294967295 32 unsigned integer 4<br />

($04)<br />

BLONG - 32 32-х б<strong>и</strong>тное б<strong>и</strong>товое<br />

поле (4 байта<br />

5<br />

($05)<br />

CAN фрейма)<br />

... ... ... ... ...<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Формат <strong>CANaerospace</strong> cообщен<strong>и</strong>й<br />

ID 11/29 Байт 0 Байт 1 Байт 2 Байт 3 Байт 4 Байт 5 Байт 6 Байт 7<br />

Заголовок сообщен<strong>и</strong>я<br />

Данные сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 0 – Node-ID<br />

Идент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>катор узла <strong>и</strong>сточн<strong>и</strong>ка <strong>и</strong>л<strong>и</strong> пр<strong>и</strong>емн<strong>и</strong>ка сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 1 – Data Type<br />

Определяет т<strong>и</strong>п данных в сообщен<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

::: Байт 2 – Service Code<br />

Определяет код серв<strong>и</strong>са для серв<strong>и</strong>сов узлов<br />

Может <strong>и</strong>спользоваться как статус данных<br />

::: Байт 3 – Message Code<br />

Увел<strong>и</strong>ч<strong>и</strong>вается на ед<strong>и</strong>н<strong>и</strong>цу пр<strong>и</strong> каждой передаче сообщен<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007

Структура<br />

сообщен<strong>и</strong>я<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я EED<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я NOD<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

NSH/NSL<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

DSD <strong>и</strong> UDL/UDH<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

Emergency Event Data (EED)<br />

::: Авар<strong>и</strong>йные событ<strong>и</strong>я (событ<strong>и</strong>я крайней важност<strong>и</strong>)<br />

Передается ас<strong>и</strong>нхронно узлом, в котором про<strong>и</strong>зошло данное событ<strong>и</strong>е<br />

Байт 0 Байт 1 Байт 2 Байт 3 Байт 4 Байт 5 Байт 6 Байт 7<br />

Заголовок сообщен<strong>и</strong>я<br />

(Байт 1 = $01)<br />

Код ош<strong>и</strong>бк<strong>и</strong><br />

(SHORT)<br />

Код операц<strong>и</strong><strong>и</strong> (CHAR)<br />

Код местоположен<strong>и</strong>я (CHAR)<br />

::: Байт 0 (Node-ID) содерж<strong>и</strong>т адрес узла-<strong>и</strong>сточн<strong>и</strong>ка сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 1 (Data Type) = $01 – ERROR (Emergency event data type)<br />

::: Спец<strong>и</strong>альный т<strong>и</strong>п данных:<br />

Байт 4 ÷ 5 – код событ<strong>и</strong>я (ош<strong>и</strong>бк<strong>и</strong>)<br />

Байт 6 – код операц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Байт 7 – код местоположен<strong>и</strong>я <strong>и</strong>сточн<strong>и</strong>ка событ<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 10

Структура<br />

сообщен<strong>и</strong>я<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я EED<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я NOD<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

NSH/NSL<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

DSD <strong>и</strong> UDL/UDH<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

Normal Operation Data (NOD)<br />

::: Данные штатного функц<strong>и</strong>он<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я<br />

Ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>е <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ас<strong>и</strong>нхронные посылк<strong>и</strong><br />

Байт 0 Байт 1 Байт 2 Байт 3 Байт 4 Байт 5 Байт 6 Байт 7<br />

Заголовок сообщен<strong>и</strong>я<br />

Данные сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 0 (Node-ID) содерж<strong>и</strong>т адрес узла-<strong>и</strong>сточн<strong>и</strong>ка сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 1 (Data Type) – определяет формат <strong>и</strong> дл<strong>и</strong>ну данных<br />

сообщен<strong>и</strong>я(байты 4 ÷ 7)<br />

::: Байт 4 ÷ 7 – операт<strong>и</strong>вные данные <strong>и</strong>л<strong>и</strong> данные состоян<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 11

Структура<br />

сообщен<strong>и</strong>я<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я EED<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я NOD<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

NSH/NSL<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

DSD <strong>и</strong> UDL/UDH<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>й High/Low Priority<br />

Node Service Data (NSH/NSL)<br />

::: Высоко- <strong>и</strong> н<strong>и</strong>зкопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетный серв<strong>и</strong>сы узлов<br />

Ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>е <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ас<strong>и</strong>нхронные посылк<strong>и</strong><br />

Байт 0 Байт 1 Байт 2 Байт 3 Байт 4 Байт 5 Байт 6 Байт 7<br />

Заголовок сообщен<strong>и</strong>я<br />

Данные сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 0 (Node-ID) содерж<strong>и</strong>т адрес узла-пр<strong>и</strong>емн<strong>и</strong>ка сообщен<strong>и</strong>я<br />

::: Байт 1 (Data Type) – определяет формат <strong>и</strong> дл<strong>и</strong>ну данных<br />

сообщен<strong>и</strong>я(байты 4 ÷ 7)<br />

::: Байт 4 ÷ 7 – данные, ассоц<strong>и</strong><strong>и</strong>рованные с <strong>протокол</strong>ом серв<strong>и</strong>са узлов<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 12

Структура<br />

сообщен<strong>и</strong>я<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я EED<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я NOD<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

NSH/NSL<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я<br />

DSD <strong>и</strong> UDL/UDH<br />

Формат сообщен<strong>и</strong>я Debug Service Data<br />

(DSD) <strong>и</strong> User-Defined Data (UDL/UDH)<br />

::: Отладочный серв<strong>и</strong>с<br />

Ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>е <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ас<strong>и</strong>нхронные посылк<strong>и</strong><br />

Формат полностью определяется пользователем <strong>и</strong>з-за особых требован<strong>и</strong>й,<br />

предъявляемых к разл<strong>и</strong>чных <strong>протокол</strong>ам связ<strong>и</strong> PC/целевое устройство<br />

Кроме <strong>и</strong>спользован<strong>и</strong>я заданного д<strong>и</strong>апазона <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов, друг<strong>и</strong>х огран<strong>и</strong>чен<strong>и</strong>й<br />

нет<br />

Для обеспечен<strong>и</strong>я макс<strong>и</strong>мальной г<strong>и</strong>бкост<strong>и</strong>, формат сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пы данных могут<br />

не соответствовать н<strong>и</strong> одному <strong>и</strong>з <strong>CANaerospace</strong> определен<strong>и</strong>й. Однако, поощряется<br />

<strong>и</strong>спользовать этот стандарт<br />

::: Высоко- <strong>и</strong> н<strong>и</strong>зкопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетные данные пользователя<br />

Ц<strong>и</strong>кл<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>е <strong>и</strong>л<strong>и</strong> ас<strong>и</strong>нхронные посылк<strong>и</strong><br />

Формат полностью определяется пользователем<br />

Кроме <strong>и</strong>спользован<strong>и</strong>я заданного д<strong>и</strong>апазона <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов, друг<strong>и</strong>х огран<strong>и</strong>чен<strong>и</strong>й<br />

нет<br />

Для обеспечен<strong>и</strong>я макс<strong>и</strong>мальной г<strong>и</strong>бкост<strong>и</strong>, формат сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пы данных могут<br />

не соответствовать н<strong>и</strong> одному <strong>и</strong>з <strong>CANaerospace</strong> определен<strong>и</strong>й. Однако, поощряется<br />

<strong>и</strong>спользовать этот стандарт<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 13

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

::: Подтверждаемая связь между узлам<strong>и</strong> (механ<strong>и</strong>зм handshake)<br />

::: Используется для передач<strong>и</strong> команд, блоков данных, Client/Server<br />

транзакц<strong>и</strong>й<br />

::: Возможны ш<strong>и</strong>роковещательные команды без подтвержден<strong>и</strong>я<br />

::: Канал серв<strong>и</strong>са требует пару CAN-ID (Request ID, Response ID)<br />

::: Две группы каналов по пр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетам<br />

36 высокопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетных каналов<br />

16 н<strong>и</strong>зкопр<strong>и</strong>ор<strong>и</strong>тетных каналов<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Канал Request-ID Response-ID<br />

0 128 ($080) 129 ($081)<br />

1 130 ($082) 131 ($083)<br />

2 132 ($084) 133 ($085)<br />

..... ..... .....<br />

34 196 ($0C4) 197 ($0C5)<br />

35 198 ($0C6) 199 ($0C7)<br />

Канал Request-ID Response-ID<br />

100 2000 ($7D0) 2001 ($7D1)<br />

101 2002 ($7D2) 2003 ($7D3)<br />

102 2004 ($7D4) 2005 ($7D5)<br />

..... ..... .....<br />

114 2028 ($7EC) 2029 ($7ED)<br />

115 2030 ($7EE) 2031 ($7EF)<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 14

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов (2)<br />

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Имя серв<strong>и</strong>са Код Ответ<br />

IDS 0 + Серв<strong>и</strong>с <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong> узлов<br />

NSS 1 - Серв<strong>и</strong>с с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong> узлов<br />

DDS/DUS 2/3 + Серв<strong>и</strong>сы загрузк<strong>и</strong> <strong>и</strong> выгрузк<strong>и</strong> данных до 1020 байт<br />

SCS 4 + Серв<strong>и</strong>с управлен<strong>и</strong>я функц<strong>и</strong>ям<strong>и</strong> <strong>и</strong>м<strong>и</strong>тац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

TIS 5 + Серв<strong>и</strong>с установк<strong>и</strong> <strong>и</strong>нтервала передач<strong>и</strong><br />

FPS 6 + Серв<strong>и</strong>с программ<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я FLASH<br />

STS 7 - Серв<strong>и</strong>с запроса текущ<strong>его</strong> состоян<strong>и</strong>я<br />

FSS 8 + Серв<strong>и</strong>с установк<strong>и</strong> ф<strong>и</strong>льтра<br />

TCS 9 + Серв<strong>и</strong>с тестового контроля<br />

BSS 10 -/+ Серв<strong>и</strong>с установк<strong>и</strong> скорост<strong>и</strong> передач<strong>и</strong> по CAN ш<strong>и</strong>не<br />

NIS 11 + Серв<strong>и</strong>с установк<strong>и</strong> <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>катора узла (Node-ID)<br />

MIS/MCS 12/13 + Серв<strong>и</strong>сы конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я узла<br />

CSS 14 + Серв<strong>и</strong>с назначен<strong>и</strong>е CAN-ID<br />

DSS 15 + Серв<strong>и</strong>с управлен<strong>и</strong>я схемам<strong>и</strong> распределен<strong>и</strong>я CAN-ID<br />

XXS 16÷99 Зарезерв<strong>и</strong>ровано для будущ<strong>его</strong> <strong>и</strong>спользован<strong>и</strong>я<br />

100÷255 Серв<strong>и</strong>сы, определяемые пользователем<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 15

Протокол серв<strong>и</strong>са<br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с загрузк<strong>и</strong> данных<br />

Серв<strong>и</strong>с <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong> узлов -<br />

Identification Service (IDS)<br />

::: Ед<strong>и</strong>нственный обязательный серв<strong>и</strong>с<br />

Request<br />

Node-ID 00 00 00<br />

Response<br />

Node-ID $10 00 00 Данные сообщен<strong>и</strong>я (4 байта)<br />

::: Данные сообщен<strong>и</strong>я<br />

Байт 0 – рев<strong>и</strong>з<strong>и</strong>я устройства<br />

Байт 1 – рев<strong>и</strong>з<strong>и</strong>я программного обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Байт 2 – номер проф<strong>и</strong>ля распределен<strong>и</strong>я <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

• 0 = cтандарт <strong>CANaerospace</strong><br />

• 1 ÷ 99 – pарезерв<strong>и</strong>ровано для будущ<strong>его</strong> <strong>и</strong>спользован<strong>и</strong>я<br />

• 100 ÷ 255 – схема распределен<strong>и</strong>я определяется пользователем<br />

Байт 3 – т<strong>и</strong>п заголовка сообщен<strong>и</strong>я<br />

• 0 = cтандарт <strong>CANaerospace</strong><br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 16

Протокол серв<strong>и</strong>са<br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с загрузк<strong>и</strong> данных<br />

Серв<strong>и</strong>с с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong> узлов -<br />

Node Synchronisation Service (NSS)<br />

::: Временная с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я устройств<br />

::: Ш<strong>и</strong>роковещательный серв<strong>и</strong>с (без подтвержден<strong>и</strong>я)<br />

Request<br />

00 $04 $01 00 Штамп времен<strong>и</strong><br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 17

Протокол серв<strong>и</strong>са<br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с загрузк<strong>и</strong> данных<br />

Серв<strong>и</strong>с загрузк<strong>и</strong> данных -<br />

Data Download Service (DDS)<br />

::: Загрузка блока данных в адресуемый узел<br />

::: Размер блока от 1 до 1020 байт<br />

Request<br />

Node-ID $15 $02 Размер<br />

Адрес памят<strong>и</strong><br />

Response<br />

Node-ID $03 $02 Размер «XON»<br />

Request<br />

Node-ID Т<strong>и</strong>п $02 00 Данные<br />

Request<br />

Node-ID Т<strong>и</strong>п $02 01 Данные<br />

. . . . .<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 18

Протокол серв<strong>и</strong>са<br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

узлов<br />

Серв<strong>и</strong>с загрузк<strong>и</strong> данных<br />

Серв<strong>и</strong>с загрузк<strong>и</strong> данных -<br />

Data Download Service (DDS) (2)<br />

::: Управлен<strong>и</strong>е потоком (XON, XOFF, ABORT, INVALID)<br />

Response<br />

Node-ID $03 $02 n «XOFF»<br />

Response<br />

Node-ID $03 $02 n «XON»<br />

Request<br />

Node-ID Т<strong>и</strong>п $02 n+1 Данные<br />

Request<br />

. . . . .<br />

Node-ID Т<strong>и</strong>п $02 m Данные<br />

Response<br />

Node-ID $16 $02 m Контрольная сумма<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 19

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Распределен<strong>и</strong>е <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

::: Схемы распределен<strong>и</strong>я <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов (проф<strong>и</strong>л<strong>и</strong>)<br />

Проф<strong>и</strong>ль по умолчан<strong>и</strong>ю для аэрокосм<strong>и</strong>ческого <strong>и</strong> ав<strong>и</strong>ац<strong>и</strong>онного пр<strong>и</strong>менен<strong>и</strong>я<br />

(0, 10 групп)<br />

• Flight state/air data (300 ÷ 339) • Flight controls data (400 ÷ 442)<br />

• Aircraft engine/fuel supply system data • Power transmission system data<br />

• Hydraulic system data<br />

• Electric system data<br />

• Navigation system data<br />

• Landing gear system data<br />

• Miscellaneous data • Reserved data (1300 ÷ 1499)<br />

Зарезерв<strong>и</strong>ровано 99 проф<strong>и</strong>лей<br />

(1 ÷ 99)<br />

Определяются пользователем<br />

156 проф<strong>и</strong>лей (100 ÷ 255)<br />

::: Поддержка проф<strong>и</strong>лей узлом<br />

Серв<strong>и</strong>с определен<strong>и</strong>я<br />

поддерж<strong>и</strong>ваемого проф<strong>и</strong>ля<br />

(IDS – Identification Service)<br />

Возможна многопроф<strong>и</strong>льность<br />

узла<br />

Операт<strong>и</strong>вное переключен<strong>и</strong>е<br />

проф<strong>и</strong>лей<br />

CAN-ID Имя параметра Т<strong>и</strong>п Ед. Заметк<strong>и</strong><br />

данных<br />

300<br />

($12C)<br />

Body longitudinal<br />

acceleration<br />

FLOAT<br />

SHORT2<br />

g forward: +<br />

art: -<br />

301<br />

($12D)<br />

Body lateral<br />

acceleration<br />

FLOAT<br />

SHORT2<br />

g right: +<br />

left: -<br />

302<br />

($12E)<br />

Body normal<br />

acceleration<br />

FLOAT<br />

SHORT2<br />

g up: +<br />

down: -<br />

303<br />

($12F)<br />

Body pitch rate FLOAT<br />

SHORT2<br />

deg/s nose up: +<br />

nose down: -<br />

304<br />

($130)<br />

Body roll rate FLOAT<br />

SHORT2<br />

deg/s roll right: +<br />

roll left: -<br />

305<br />

($131)<br />

Body yaw rate FLOAT<br />

SHORT2<br />

deg/s yaw right: +<br />

yaw left: -<br />

... ... ... ... ...<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 20

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Распределен<strong>и</strong>е <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов (2)<br />

::: Допускаются разл<strong>и</strong>чные вар<strong>и</strong>анты <strong>и</strong>спользован<strong>и</strong>я т<strong>и</strong>пов данных для<br />

одного параметра<br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

ID 307 $7C $02 00 $4A<br />

Заголовок сообщен<strong>и</strong>я<br />

ID 307 $7C $0C 00 $4A<br />

(float) 750.0<br />

Значен<strong>и</strong>е датч<strong>и</strong>ка<br />

$40 $00 $05 $DC<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Заголовок сообщен<strong>и</strong>я<br />

Текущее значен<strong>и</strong>е<br />

Макс<strong>и</strong>мальное<br />

значен<strong>и</strong>е<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Значен<strong>и</strong>е датч<strong>и</strong>ка =<br />

(Текущее значен<strong>и</strong>е × Макс<strong>и</strong>мальное Значен<strong>и</strong>е)/32767<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 21

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

::: Расп<strong>и</strong>сан<strong>и</strong>е с<strong>и</strong>нхро-временного доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

М<strong>и</strong>н<strong>и</strong>мальный временной фрейм (Minor time frame) – 12,5 ms (напр<strong>и</strong>мер)<br />

100 cлотов для CAN пакетов (слотов "A")<br />

Мульт<strong>и</strong>слоты "B", "C", "D", "E", "F", "G"<br />

Распределен<strong>и</strong>е параметров по слотам<br />

Интервал передач<strong>и</strong> Параметры/ Ч<strong>и</strong>сло слотов передач<strong>и</strong> Идент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>катор слота передач<strong>и</strong><br />

Слот передач<strong>и</strong> (100% загрузка ш<strong>и</strong>ны)<br />

12.5 ms, (80Hz) 1 100 A0 ÷ A99<br />

25 ms, (40Hz) 2 200 B0[0] ÷ B99[1]<br />

50 ms, (20Hz) 4 400 C0[0] ÷ C99[3]<br />

100 ms, (10Hz) 8 800 D0[0] ÷ D99[7]<br />

200 ms, (5Hz) 16 1600 E0[0] ÷ E99[15]<br />

400 ms, (2.5Hz) 32 3200 F0[0] ÷ F99[31]<br />

1000 ms, (1Hz) 80 8000 G0[0] ÷ G99[79]<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 22

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной доступ к ш<strong>и</strong>не (2)<br />

Tx слот Имя параметра Ед<strong>и</strong>н<strong>и</strong>ца Интервал CAN-ID Т<strong>и</strong>п данных<br />

<strong>и</strong>змерен<strong>и</strong>я передач<strong>и</strong><br />

... ... ... ... ... ...<br />

A5 Body yaw rate deg/s 12.5 ms 305 ($131) FLOAT<br />

A6 Body pitch rate deg 12.5 ms 311 ($137) FLOAT<br />

A7 Body roll angle deg 12.5 ms 312 ($138) FLOAT<br />

A8 Body roll rate deg 12.5 ms 321 ($141) FLOAT<br />

D0[0] Altitude rate m/s 100 ms 314 ($13A) FLOAT<br />

D0[1] True airspeed m/s 100 ms 316 ($13C) FLOAT<br />

D0[2] Computed (calibrated) airspeed m/s 100 ms 317 ($13D) FLOAT<br />

D0[3] Baro correction hPa 100 ms 319 ($13F) FLOAT<br />

D0[4] Baro correction altitude m 100 ms 320 ($140) FLOAT<br />

... ... ... ... ... ...<br />

D4[3] ADF #1 relative bearing deg 100 ms 1083 ($43B) FLOAT<br />

G0[0] Static air temperature K 1 s 324 ($144) FLOAT<br />

G0[1] Trim system switches 1 s, event 439 ($1B7) BSHORT<br />

G0[2] Trim system lights 1 s, event 440 ($1B8) BSHORT<br />

... ... ... ... ... ...<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 23

С<strong>и</strong>нхро-временной доступ к ш<strong>и</strong>не (3)<br />

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

9 параметров каждые 12,5 ms<br />

8 параметров каждые 100 ms<br />

8 параметров каждые 100 ms<br />

8 параметров каждые 100 ms<br />

8 параметров каждые 100 ms<br />

80 параметров каждые 1 s<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

A0<br />

A1<br />

A2<br />

A3<br />

A4<br />

A5<br />

A6<br />

A7<br />

A8<br />

D0 D1 D2 D3 G0<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

М<strong>и</strong>н<strong>и</strong>мальный временной фрейм 12,5 ms<br />

D0[0] D1[0] D2[0] D3[0] G0[0]<br />

D0[1] D1[1] D2[1] D3[1] G0[1]<br />

Фрейм N<br />

Фрейм N+1<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

D0[2] D1[2] D2[2] D3[2] G0[2]<br />

Фрейм N+2<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Интервал<br />

передач<strong>и</strong><br />

Параметры<br />

Требуемое ч<strong>и</strong>сло<br />

слотов передач<strong>и</strong><br />

Параметры/<br />

Cлот передач<strong>и</strong><br />

D0[3] D1[3] D2[3] D3[3] G0[3]<br />

D0[4] D1[4] D2[4] D3[4] G0[4]<br />

Фрейм N+3<br />

Фрейм N+4<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

12.5ms 9 9 1<br />

D0[5] D1[5] D2[5] D3[5] G0[5]<br />

Фрейм N+5<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

100ms 36 5 (4.5) 8 (0.1s/12.5×10 -3 s)<br />

1s 10 1 (0.125) 80 (1s/12.5×10 -3 s)<br />

Вс<strong>его</strong> 55 15 (13.625)<br />

D0[6] D1[6] D2[6] D3[6] G0[6]<br />

D0[7] D1[7] D2[7] D3[7] G0[7]<br />

Фрейм N+6<br />

Фрейм N+7<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

13.625%<br />

D0[0] D1[0] D2[0] D3[0] G0[8]<br />

. . .<br />

Фрейм N+8<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 24

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

::: В современных ав<strong>и</strong>ац<strong>и</strong>онных пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>ях <strong>и</strong>спользуется схема<br />

дубл<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я узлов <strong>и</strong> л<strong>и</strong>н<strong>и</strong>й связ<strong>и</strong><br />

::: Каждый параметр в <strong>CANaerospace</strong> <strong>и</strong>меет ун<strong>и</strong>кальный <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>катор<br />

::: Только од<strong>и</strong>н узел может передавать спец<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>й параметр по<br />

ш<strong>и</strong>не<br />

::: Механ<strong>и</strong>зм <strong>и</strong>збыточност<strong>и</strong> требует <strong>и</strong>спользован<strong>и</strong>я 29-т<strong>и</strong> б<strong>и</strong>тного ID<br />

::: На каждом N канале од<strong>и</strong>н <strong>и</strong> тот же параметр передается с<br />

ун<strong>и</strong>кальным CAN-ID N<br />

Attitude & Heading<br />

Reference System<br />

CAN-ID N = CAN-ID 0<br />

+ $10000 × N<br />

Air Data Computer<br />

Канал 0 (ID + $0)<br />

Канал 1 (ID + $10000)<br />

Flight Control Computer<br />

AHRS 1 AHRS 2 ADC 1 ADC 2 FCC 1 FCC 2<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 25

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

::: <strong>CANaerospace</strong> определяет ряд коннекторов для ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческого<br />

подключен<strong>и</strong>я<br />

П<strong>и</strong>тан<strong>и</strong>е +12 ÷ 36 VDC<br />

С<strong>и</strong>гналы RS-232 (опц<strong>и</strong>онально)<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

OI<br />

OI<br />

DC<br />

DC<br />

CAN TCVR<br />

CAN ш<strong>и</strong>на<br />

Нерекомендуемое экран<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>спользующее экран CAN Ground<br />

::: С<strong>и</strong>гнал CAN Ground<br />

CAN TCVR<br />

OI<br />

OI<br />

DC<br />

DC<br />

OI - Optical Isolator<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

OI<br />

OI<br />

CAN TCVR<br />

CAN ш<strong>и</strong>на<br />

CAN TCVR<br />

OI<br />

OI<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

DC<br />

DC<br />

Рекомендуемое экран<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е<br />

без CAN Ground<br />

DC<br />

DC<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 26

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е (2)<br />

::: Кабель AWG22, 120 Ом с обо<strong>и</strong>х концов<br />

STP (Shielded Twisted Pair) – экран<strong>и</strong>рованная в<strong>и</strong>тая пара<br />

STQ (Shielded Twisted Quadruple) – экран<strong>и</strong>рованная в<strong>и</strong>тая четверка<br />

::: Коннекторы<br />

MIL-24308/8 (подобно CiA DS 102)<br />

MIL-C-26482 : MS3470L1006PN & MS3476L1006SN<br />

MIL-C-38999 : D38999/20FA35PN & D38999/26FA35SN<br />

MIL-C-38999 : D38999/20FB35PN & D38999/26FB35SN<br />

1 +12-36 VDC<br />

2 CAN Low<br />

3 CAN Ground<br />

4 RS-232 TxD<br />

5 Power Gnd<br />

6 RS-232 RxD<br />

7 CAN High<br />

8 Shield<br />

9 RS-232 Gnd<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

F<br />

E<br />

MIL-C-26482<br />

MS3470L1006PN & MS3476L1006SN<br />

A Pin A : Power Gnd Pin D : CAN_H<br />

B<br />

C<br />

Pin B : +12-36 VDC Pin E : CAN_L<br />

Pin C : Shield Pin F : CAN Gnd<br />

D<br />

1<br />

6<br />

2<br />

MIL-C-38999<br />

D38999/20FA35PN & D38999/26FA35SN<br />

5 Pin 1 : +12-36 VDC Pin 4 : CAN_H<br />

4 Pin 2 : CAN_L Pin 5 : DC Gnd<br />

Pin 3 : CAN Gnd Pin 6 : Shield<br />

3<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 27

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е (3)<br />

3<br />

4<br />

5<br />

2<br />

D38999/20FB35PN & D38999/26FB35SN<br />

Pin1 : +12-36 VDC<br />

10 Pin 2 : CAN_L<br />

9<br />

Pin 3 : CAN Gnd<br />

8 Pin 4 : RS-232 TxD<br />

Pin 5 : DC Gnd<br />

1<br />

11<br />

MIL-C-38999<br />

12 13<br />

6 7<br />

Pin 6 : RS-232 RxD<br />

Pin 7 : CAN_H<br />

Pin 8 : Shield<br />

Pin 9 : RS-232 Gnd<br />

Pin 10-13 : unused<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Внутренн<strong>и</strong>е<br />

Pin 1/B<br />

Pin 2/E<br />

Pin 3/F<br />

Pin 4<br />

Pin 5/A<br />

Pin 6<br />

Pin 7/D<br />

Pin 8/C<br />

Pin 9<br />

Pin 10<br />

Pin 11<br />

Pin 12<br />

Pin 13<br />

+16-36VDC<br />

CAN Low<br />

CAN Gnd<br />

RS-232 TxD<br />

DC Gnd<br />

RS-232 RxD<br />

CAN High<br />

Shield<br />

RS-232 Gnd<br />

+16-36VDC<br />

DC Gnd<br />

CAN Low<br />

CAN High<br />

Внешн<strong>и</strong>е<br />

CAN <strong>и</strong>л<strong>и</strong> CAN/Power<br />

(STP <strong>и</strong>л<strong>и</strong> STQ)<br />

CAN <strong>и</strong>л<strong>и</strong> CAN/Power<br />

(STP <strong>и</strong>л<strong>и</strong> STQ)<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 28

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е (4)<br />

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

::: Подключен<strong>и</strong>е узлов к ш<strong>и</strong>не<br />

Класс<strong>и</strong>ческое – через пару разъемов CAN-IN/CAN-OUT<br />

Узел 1 Узел 2 Узел 3 Узел 4 Узел n Узел n+1<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

<strong>CANaerospace</strong> ш<strong>и</strong>на<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Через Splice (cоед<strong>и</strong>нен<strong>и</strong>е внахлест внутр<strong>и</strong> коннектора). Такой метод подключен<strong>и</strong>я<br />

позволяет пр<strong>и</strong> удален<strong>и</strong><strong>и</strong> узла от сет<strong>и</strong> (<strong>и</strong>л<strong>и</strong> подключен<strong>и</strong><strong>и</strong> узла к ш<strong>и</strong>не) не затраг<strong>и</strong>вать<br />

друг<strong>и</strong>е узлы (ш<strong>и</strong>на не будет разорвана)<br />

Узел 1 Узел 2 Узел 3 Узел 4 Узел n Узел n+1<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

120 Ω CAN High<br />

120 Ω<br />

Splice<br />

CAN Low<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 29

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong> анал<strong>и</strong>за<br />

::: Wetzel Technology GmbH : Vista2D, X<strong>CANaerospace</strong><br />

[ http://www.wetzel-technology.de/ ]<br />

Программная среда в<strong>и</strong>зуал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong> данных бортовых пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>й<br />

Поддержка ш<strong>и</strong>н: MIL-1553 A/B, ARINC 429, ASCB/D, CAN, RS 232/422<br />

PC/CAN <strong>и</strong>нтерфейсные платы: ISA, PCI, PCMCIA, VME<br />

::: IXXAT Automation GmdH : canAnalyser [ http://www.cananalyser.com/ ]<br />

Программный пакет для мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong> анал<strong>и</strong>за траф<strong>и</strong>ка CAN, LIN, FlexRay ш<strong>и</strong>н<br />

Оф<strong>и</strong>ц<strong>и</strong>альная поддержка высокоуровневых CAN <strong>протокол</strong>ов:<br />

• CANopen • DeviceNet • SAE J1939<br />

• <strong>CANaerospace</strong> [<strong>CANaerospace</strong> Module, ДЭЙТАМИКРО]<br />

PC/CAN <strong>и</strong>нтерфейсные платы: ISA, PC104, PCI, PCIe, PMC, PCMCIA, USB 2.0, Ethernet,<br />

Bluetooth<br />

::: Vector : CANalyzer [ http://www.vector-informatik.com/ ]<br />

Программный пакет для мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong> анал<strong>и</strong>за траф<strong>и</strong>ка CAN, LIN, MOST, FlexRay ш<strong>и</strong>н<br />

Оф<strong>и</strong>ц<strong>и</strong>альная поддержка высокоуровневых CAN <strong>протокол</strong>ов:<br />

• CANopen • DeviceNet • SAE J1939<br />

• <strong>CANaerospace</strong><br />

PC/CAN <strong>и</strong>нтерфейсные платы: PCI, PCIe, PXI, PCMCIA, USB 2.0<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 30

Средства<br />

мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Wetzel Technology :<br />

Vista2D<br />

Wetzel Technology :<br />

X<strong>CANaerospace</strong><br />

IXXAT : canAnalyser<br />

Vector : CANalyzer<br />

Wetzel Technology : Vista2D<br />

::: Оф<strong>и</strong>ц<strong>и</strong>альная поддержка <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Основные возможност<strong>и</strong><br />

Интерпретац<strong>и</strong>я <strong>и</strong> отображен<strong>и</strong>я сообщен<strong>и</strong>й <strong>CANaerospace</strong><br />

В<strong>и</strong>зуал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я пр<strong>и</strong>кладных данных бортовых с<strong>и</strong>стем<br />

Граф<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>е пр<strong>и</strong>борные панел<strong>и</strong><br />

С<strong>и</strong>муляц<strong>и</strong>я панелей управлен<strong>и</strong>я<br />

Электронные карты для с<strong>и</strong>стем нав<strong>и</strong>гац<strong>и</strong><strong>и</strong>, топограф<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 31

Средства<br />

мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Wetzel Technology :<br />

Vista2D<br />

Wetzel Technology : X<strong>CANaerospace</strong><br />

Wetzel Technology :<br />

X<strong>CANaerospace</strong><br />

IXXAT : canAnalyser<br />

Vector : CANalyzer<br />

::: Поддерж<strong>и</strong>ваемые платы<br />

SB01 Sbus CAN<br />

PCI2000 CAN<br />

ESM ISA CAN<br />

ESM PCMCIA CAN<br />

ESD CAN4 (VxWorks Driver)<br />

ESD CAN2 (VxWorks Driver)<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 32

Средства<br />

мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Wetzel Technology :<br />

Vista2D<br />

Wetzel Technology :<br />

X<strong>CANaerospace</strong><br />

IXXAT : canAnalyser<br />

Vector : CANalyzer<br />

IXXAT : canAnalyser<br />

::: Основные возможност<strong>и</strong><br />

Интерпретац<strong>и</strong>я <strong>и</strong> отображен<strong>и</strong>я сообщен<strong>и</strong>й <strong>CANaerospace</strong><br />

Интерпретац<strong>и</strong>я данных согласно распределен<strong>и</strong>ю <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

Отображен<strong>и</strong>е граф<strong>и</strong>ков <strong>и</strong>зменен<strong>и</strong>я параметров<br />

::: Интерфейс пр<strong>и</strong>кладного программ<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я позволяет<br />

Получ<strong>и</strong>ть доступ ко всем данным <strong>и</strong> серв<strong>и</strong>сам <strong>CANaerospace</strong><br />

Им<strong>и</strong>т<strong>и</strong>ровать работу узлов <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Возможность программ<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я<br />

Scripting Host<br />

Transmit Module<br />

Trace Module<br />

Statistic Module<br />

CANopen Module<br />

J1939 Module<br />

<strong>CANaerospace</strong> Module [ДЭЙТАМИКРО]<br />

[ http://www.datamicro.ru/tools/canAnalyser ]<br />

Receive Module<br />

Sequencer Module<br />

Graphic Module<br />

Signal Module<br />

DeviceNet Module<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 33

Средства<br />

мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за IXXAT : canAnalyser (2)<br />

Wetzel Technology :<br />

Vista2D<br />

Wetzel Technology :<br />

X<strong>CANaerospace</strong><br />

IXXAT : canAnalyser<br />

Vector : CANalyzer<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 34

Средства<br />

мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Wetzel Technology :<br />

Vista2D<br />

IXXAT : canAnalyser<br />

Wetzel Technology :<br />

X<strong>CANaerospace</strong><br />

Vector : CANalyzer<br />

Vector : CANalyzer<br />

::: Оф<strong>и</strong>ц<strong>и</strong>альная поддержка <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Основные возможност<strong>и</strong><br />

Интерпретац<strong>и</strong>я <strong>и</strong> отображен<strong>и</strong>я сообщен<strong>и</strong>й <strong>CANaerospace</strong><br />

Интерпретац<strong>и</strong>я данных согласно распределен<strong>и</strong>ю <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> расш<strong>и</strong>фровка<br />

EED<br />

Мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нг основных<br />

серв<strong>и</strong>сов узлов<br />

(IDS, NSS, DUS, DDS)<br />

Отображен<strong>и</strong>е граф<strong>и</strong>ков<br />

<strong>и</strong>зменен<strong>и</strong>я параметров<br />

Стат<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>й анал<strong>и</strong>з<br />

траф<strong>и</strong>ка<br />

::: Язык CAPL позволяет<br />

Получ<strong>и</strong>ть доступ ко всем<br />

данным <strong>и</strong> серв<strong>и</strong>сам<br />

<strong>CANaerospace</strong><br />

Им<strong>и</strong>т<strong>и</strong>ровать работу узлов<br />

<strong>CANaerospace</strong><br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 35

Средства<br />

мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за Vector : CANalyzer (2)<br />

Wetzel Technology :<br />

Vista2D<br />

IXXAT : canAnalyser<br />

Wetzel Technology :<br />

X<strong>CANaerospace</strong><br />

Vector : CANalyzer<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 36

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Структура встра<strong>и</strong>ваемого программного обеспечен<strong>и</strong>я<br />

::: Стек <strong>протокол</strong>а <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Среда проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я сет<strong>и</strong> <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Механ<strong>и</strong>змы с<strong>и</strong>нхро-временного доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 37

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

<strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого<br />

программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Стек <strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

::: Стек <strong>протокол</strong>а, реал<strong>и</strong>зуемый<br />

на жесткой лог<strong>и</strong>ке (FPGA, EPLD,<br />

...), <strong>и</strong>нтеллектуальный датч<strong>и</strong>к<br />

::: Стек <strong>протокол</strong>а, реал<strong>и</strong>зуемый<br />

на м<strong>и</strong>кроконтроллере<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

Механ<strong>и</strong>змы<br />

с<strong>и</strong>нхро-временного<br />

доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>е<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>е<br />

Пр<strong>и</strong>кладные<br />

данные<br />

Серв<strong>и</strong>с<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Серв<strong>и</strong>с<br />

с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

<strong>и</strong> времен<strong>и</strong><br />

Пр<strong>и</strong>кладные<br />

данные (NOD, EED)<br />

<strong>CANaerospace</strong> Protocol Software<br />

- NOD<br />

- Node Services<br />

- Time Scheduling<br />

- Data Decoding<br />

Драйвер CAN контроллера<br />

CAN контроллер<br />

CAN контроллер<br />

CAN ш<strong>и</strong>на<br />

CAN ш<strong>и</strong>на<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 38

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

<strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого<br />

программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Стек <strong>протокол</strong>а<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

Механ<strong>и</strong>змы<br />

с<strong>и</strong>нхро-временного<br />

доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

Стек <strong>протокол</strong>а <strong>CANaerospace</strong><br />

::: Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>е<br />

Перенос<strong>и</strong>мость<br />

Инкапсуляц<strong>и</strong>я<br />

Надежность<br />

::: <strong>CANaerospace</strong> Protocol Software<br />

Перенос<strong>и</strong>мость<br />

Возможность конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я<br />

Предсказуемость поведен<strong>и</strong>я узла<br />

EPROM Flash – 2 KByte<br />

RAM – 0,4 KByte<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>е<br />

Интерфейс пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

<strong>CANaerospace</strong> Protocol Software<br />

- NOD<br />

- Node Services<br />

- Time Scheduling<br />

- Data Decoding<br />

Интерфейс CAN драйвера<br />

Драйвер CAN контроллера<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 39

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

<strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого<br />

программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Стек <strong>протокол</strong>а<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

Механ<strong>и</strong>змы<br />

с<strong>и</strong>нхро-временного<br />

доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

::: Распределен<strong>и</strong>е <strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

::: Распределен<strong>и</strong>е каналов серв<strong>и</strong>сов узлов<br />

::: Распределен<strong>и</strong>е <strong>и</strong> доопределен<strong>и</strong>е событ<strong>и</strong>й крайней важност<strong>и</strong><br />

::: Форм<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е расп<strong>и</strong>сан<strong>и</strong>й для с<strong>и</strong>нхро-временного доступа к сет<strong>и</strong><br />

::: Возможность<br />

модел<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>я работы<br />

сет<strong>и</strong><br />

::: Генерац<strong>и</strong>я <strong>и</strong>сходных<br />

кодов<br />

::: Форм<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е<br />

конф<strong>и</strong>гурац<strong>и</strong>онных<br />

файлов для<br />

<strong>и</strong>нструментар<strong>и</strong>я<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 40

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

<strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого<br />

программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong> (2)<br />

Стек <strong>протокол</strong>а<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

Механ<strong>и</strong>змы<br />

с<strong>и</strong>нхро-временного<br />

доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 41

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

<strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого<br />

программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Стек <strong>протокол</strong>а<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

Механ<strong>и</strong>змы<br />

с<strong>и</strong>нхро-временного<br />

доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

Механ<strong>и</strong>змы с<strong>и</strong>нхро-временного доступа<br />

к ш<strong>и</strong>не<br />

::: С<strong>и</strong>стема "мягкого" реального времен<strong>и</strong><br />

::: Временной доступ к ш<strong>и</strong>не по внутреннему таймеру узла<br />

::: Несколько мастеров времен<strong>и</strong> <strong>и</strong>л<strong>и</strong> автопереход на резервные<br />

::: Одна операц<strong>и</strong>я NSL от одного узла в м<strong>и</strong>н<strong>и</strong>мальном временном<br />

фрейме<br />

::: "Ж<strong>и</strong>вучесть" с<strong>и</strong>стемы, даже пр<strong>и</strong> отказе всех мастеров времен<strong>и</strong><br />

EED<br />

NSH<br />

NSL<br />

NSL<br />

EED<br />

NSH<br />

NSL<br />

NSL<br />

Слоты данных NOD<br />

Слоты данных NOD<br />

М<strong>и</strong>н<strong>и</strong>мальный временной фрейм<br />

Пер<strong>и</strong>од<strong>и</strong>ческая с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я времен<strong>и</strong><br />

NSS<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 42

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я<br />

<strong>протокол</strong>а<br />

Структура встра<strong>и</strong>ваемого<br />

программного<br />

обеспечен<strong>и</strong>я<br />

Стек <strong>протокол</strong>а<br />

Автомат<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рованное<br />

проект<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е <strong>и</strong><br />

конф<strong>и</strong>гур<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>е сет<strong>и</strong><br />

Механ<strong>и</strong>змы<br />

с<strong>и</strong>нхро-временного<br />

доступа к ш<strong>и</strong>не<br />

Механ<strong>и</strong>змы с<strong>и</strong>нхро-временного доступа<br />

к ш<strong>и</strong>не (2)<br />

::: С<strong>и</strong>стема "жесткого" реального времен<strong>и</strong><br />

::: Временной доступ к ш<strong>и</strong>не относ<strong>и</strong>тельно с<strong>и</strong>нхрон<strong>и</strong>з<strong>и</strong>рующей<br />

команды<br />

::: Од<strong>и</strong>н текущ<strong>и</strong>й мастер времен<strong>и</strong>, автопереход на резервные<br />

::: Одна операц<strong>и</strong>я NSL от одного узла в м<strong>и</strong>н<strong>и</strong>мальном временном<br />

фрейме<br />

Слоты жесткого реального времен<strong>и</strong><br />

EED<br />

NSH<br />

NSL<br />

NSL<br />

EED<br />

NSH<br />

NSL<br />

NSL<br />

Слоты данных NOD<br />

Слоты данных NOD<br />

М<strong>и</strong>н<strong>и</strong>мальный временной фрейм<br />

NSS<br />

NSS<br />

NSS<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 43

Введен<strong>и</strong>е<br />

Базовые характер<strong>и</strong>ст<strong>и</strong>к<strong>и</strong><br />

Назначен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов <strong>и</strong> т<strong>и</strong>пов<br />

сообщен<strong>и</strong>й <strong>и</strong> данных<br />

Структура сообщен<strong>и</strong>я<br />

Протокол серв<strong>и</strong>са узлов<br />

Распределен<strong>и</strong>е<br />

<strong>и</strong>дент<strong>и</strong>ф<strong>и</strong>каторов<br />

С<strong>и</strong>нхро-временной<br />

доступ к ш<strong>и</strong>не<br />

Поддержка с<strong>и</strong>стем с<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

Ф<strong>и</strong>з<strong>и</strong>ческое подключен<strong>и</strong>е<br />

Средства мон<strong>и</strong>тор<strong>и</strong>нга <strong>и</strong><br />

анал<strong>и</strong>за<br />

Реал<strong>и</strong>зац<strong>и</strong>я <strong>протокол</strong>а<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

::: Michael Stock Flight Systems<br />

[ http://www.stockflightsystems.com/html/projects.html ]<br />

Стратосферная <strong>и</strong>нфракрасная астроном<strong>и</strong>ческая обсерватор<strong>и</strong>я - SOFIA<br />

Транспортная с<strong>и</strong>стема малой ав<strong>и</strong>ац<strong>и</strong><strong>и</strong> - SATS<br />

Ав<strong>и</strong>адв<strong>и</strong>гатель Bombardier-Rotax V220/V300T<br />

Тренажер каб<strong>и</strong>ны вертолета Eurocopter TIGER<br />

С<strong>и</strong>стема управлен<strong>и</strong> пассаж<strong>и</strong>рск<strong>и</strong>м люком Airbus A380<br />

Тренажер каб<strong>и</strong>ны Eurofighter Typhoon<br />

Всепогодный спасательный вертолет AWRH<br />

Телескоп Sunrise<br />

. . .<br />

::: НПКФ "ДЭЙТАМИКРО"<br />

[ http://www.datamicro.biz/ru/ ]<br />

С<strong>и</strong>стема управлен<strong>и</strong>я путевой маш<strong>и</strong>ны МПТ-6.2 ш<br />

Модул<strong>и</strong> ввода/вывода для ав<strong>и</strong>атренажера многоцелевого cамолета-амф<strong>и</strong>б<strong>и</strong><strong>и</strong> Бе-200<br />

. . .<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 44

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

AWRH<br />

Rotax V220/V300T<br />

Airbus A380<br />

МПТ-6.2ш<br />

Бе-200<br />

Всепогодный спасательный вертолет<br />

AWRH<br />

::: Состав с<strong>и</strong>стемы<br />

Нав<strong>и</strong>гац<strong>и</strong>онная с<strong>и</strong>стема<br />

Датч<strong>и</strong>к<strong>и</strong> состоян<strong>и</strong>я полета<br />

Органы управлен<strong>и</strong>я каб<strong>и</strong>ны п<strong>и</strong>лота<br />

::: Функц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Обеспечен<strong>и</strong>е вза<strong>и</strong>модейств<strong>и</strong>я<br />

сложной полетной с<strong>и</strong>стемы для<br />

выполнен<strong>и</strong>я задач в любых погодных<br />

услов<strong>и</strong>ях<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 45

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

AWRH<br />

Rotax V220/V300T<br />

Airbus A380<br />

МПТ-6.2ш<br />

Бе-200<br />

Ав<strong>и</strong>адв<strong>и</strong>гатель Bombardier<br />

Rotax V220/V300T<br />

::: Состав с<strong>и</strong>стемы<br />

Датч<strong>и</strong>к<strong>и</strong> ав<strong>и</strong>адв<strong>и</strong>гателя<br />

Bombardier-Rotax V220/V300T<br />

Модуль отображен<strong>и</strong>я параметров<br />

работы дв<strong>и</strong>гателя<br />

::: Функц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

<strong>CANaerospace</strong> обеспеч<strong>и</strong>вает ш<strong>и</strong>ну<br />

данных для электронной с<strong>и</strong>стемы<br />

управлен<strong>и</strong>я дв<strong>и</strong>гателем с двойным<br />

резерв<strong>и</strong>рован<strong>и</strong>ем<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 46

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

AWRH<br />

Rotax V220/V300T<br />

Airbus A380<br />

МПТ-6.2ш<br />

Бе-200<br />

С<strong>и</strong>стема управлен<strong>и</strong>я пассаж<strong>и</strong>рск<strong>и</strong>м<br />

люком Airbus A380<br />

::: Состав с<strong>и</strong>стемы<br />

Электронный блок управлен<strong>и</strong>я<br />

люком<br />

Датч<strong>и</strong>к<strong>и</strong> <strong>и</strong> сервопр<strong>и</strong>воды<br />

Высокопро<strong>и</strong>звод<strong>и</strong>тельные<br />

электропр<strong>и</strong>воды с электронным<br />

управлен<strong>и</strong>ем<br />

::: Функц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

<strong>CANaerospace</strong><br />

обеспеч<strong>и</strong>вает<br />

коммун<strong>и</strong>кац<strong>и</strong>онную<br />

ш<strong>и</strong>ну реального<br />

времен<strong>и</strong> для всех<br />

подс<strong>и</strong>стем<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 47

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

AWRH<br />

Rotax V220/V300T<br />

Airbus A380<br />

МПТ-6.2ш<br />

Бе-200<br />

Мотовоз МПТ-6.2ш<br />

::: Состав с<strong>и</strong>стемы<br />

2 блока управлен<strong>и</strong>я г<strong>и</strong>дропередачей<br />

2 блока <strong>и</strong>нд<strong>и</strong>кац<strong>и</strong><strong>и</strong> <strong>и</strong> рег<strong>и</strong>страц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

::: Функц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Управлен<strong>и</strong>е г<strong>и</strong>дромехан<strong>и</strong>ческой<br />

передачей<br />

Управлен<strong>и</strong>е технолог<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>м<strong>и</strong><br />

агрегатам<strong>и</strong><br />

Управлен<strong>и</strong>е маш<strong>и</strong>ной <strong>и</strong>з двух каб<strong>и</strong>н<br />

Инд<strong>и</strong>кац<strong>и</strong>я состоян<strong>и</strong>я г<strong>и</strong>дропередач<strong>и</strong> <strong>и</strong> технолог<strong>и</strong>ческ<strong>и</strong>х агрегатов<br />

Инд<strong>и</strong>кац<strong>и</strong>я <strong>и</strong> рег<strong>и</strong>страц<strong>и</strong>я параметров<br />

дв<strong>и</strong>жен<strong>и</strong>я <strong>и</strong> времен<strong>и</strong> работы маш<strong>и</strong>ны<br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 48

Пр<strong>и</strong>ложен<strong>и</strong>я<br />

AWRH<br />

Rotax V220/V300T<br />

Airbus A380<br />

МПТ-6.2ш<br />

Бе-200<br />

Тренажер многоцелевого<br />

самолета-амф<strong>и</strong>б<strong>и</strong><strong>и</strong> Бе-200<br />

::: Состав с<strong>и</strong>стемы<br />

dmIU-DI16m2.C – модул<strong>и</strong> ввода<br />

на 16 ц<strong>и</strong>фровых канала с CAN<br />

<strong>и</strong>нтерфейсом<br />

dmIU-DO16m2.C – модул<strong>и</strong> вывода<br />

на 16 ц<strong>и</strong>фровых канала с CAN<br />

<strong>и</strong>нтерфейсом<br />

dmIU-AI16m2.C – модул<strong>и</strong> ввода<br />

на 16 аналоговых канала с CAN<br />

<strong>и</strong>нтерфейсом<br />

dmIU-AO16m2.C – модул<strong>и</strong> вывода<br />

на 16 аналоговых канала с CAN<br />

<strong>и</strong>нтерфейсом<br />

dmIU-xm2_API – PC-б<strong>и</strong>бл<strong>и</strong>отека<br />

::: Функц<strong>и</strong><strong>и</strong><br />

Управлен<strong>и</strong>е ц<strong>и</strong>фровым<strong>и</strong> <strong>и</strong><br />

аналоговым<strong>и</strong> датч<strong>и</strong>кам<strong>и</strong> <strong>и</strong><br />

© DATAMICRO Co., Ltd. 2007 49

Спас<strong>и</strong>бо за вн<strong>и</strong>ман<strong>и</strong>е!

logo

products

Resources

Company

Terms of service
Privacy policy
Cookie policy
Cookie settings
Imprint
Change language
Made with love in Switzerland
© 2024 Yumpu.com all rights reserved

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!