GPS/AHRS: A Synergistic Mix

aJu1!wioJ,Jad
1! Jo. SUO!11!:j.ua
Jo+e6~Al'U
lVNonVN 13313H~~O S!)NJa3g:)o~d - NO:):!IVN Wo.IJ p:>.u!Jd~~
'NOIl:JnQO~lNI 0"(
t961 '~Z:-Jt: AI!I-'.I '~:)N:nI3..JNOO saINO~~O3'l3 aNY 3aVdSO~::JV
. .'.' . .. . .'. '. .
..o1+uawd~nba uoq!?6~IIIWl!?n..laU~ AH l!?nb 46~4
.,..1!LlUOJU~. .apn1 lue put! UO! 1.! soda1. l?JnJJt! ap !Ao..!d
'. '. A'B "lD,.l1UOJ 14DJ lJ PUI/ uoqe6~Aeu .Io,j. UO~+
wa:j.sAs uO~+1!5~A1!U. +uau~waaJd a4~ aq Ll~M 4::>~LlM
-sA's SMHV/Sd9 pax!w 'tJ '.:J.so~ paJnpaJ ,(L Lenue+s
uoqeDweu wJe:j. 6UDL 1ualla~xa 014+ sau~qwoJ wa~
SHHV Jo
~aldw~ aA~+l'UJa+L1!'ssn~s~p lL~M Jaded S~41
pa+uasaJd 8.1!! suo.~+l'lnw~s "+5o.J wa1sAs lL1!JaAO
pOl' A+~l~ql'~La.l.wa1sAS 's+uawa.l~nba.l a~U1!W
.so~.I1!ua::>s 146H,j. :j.ua.laj,HP
Japun saJu1!w.lo.,j.Jad wa1sAs a41 a:j.I/,.l1SUDWap 0+
+1.'41 4::>n5 UD~11!.!adooJ u~ 1JI! 0.1 A+~::>l!deJ a41
a41 jo wns a41 ue!!+ Jd1l'aJ6 s~ +::>aJ,J.a L1!1o.+ a41
papue+u~ WnS~6JaUAS ALnJ1 l' a)jew
'. lI!UO~SU
all~sua~xau~ S~JO+l'6~Al'U loadA+ S~41 .SJoJia
. . "Du~pea4 put> A1po'laA a4~punoqo+ (Jepl'.!)
o~ sa~epdn A'~~~oLaA pu~ Uo.~~~sod 4~oq 5U~p~A
-oJd '.Ia 1 ddeQ
Sd9
.
'tJ
e o~ all n eu.laH e .10. ~.Iadns .I ej. l' S ~
.' °suone:)~ (dde ~J.l'jjJ~I!.apn~n LI!
. D\fM1S8\f
ai\~suadxa a.lJnbaJA'luowWOJ HI/J::>.!!!? S,Al/POL
'(SdS) We1.SAS 5U~UD~1~SOd l!!qoL9 a4+ 6u~Z!l~:j.n
uo~+::>unrUOJ U! 's,0661 a41 Jo
'(S~HV) wa:j.sAS aJUa..lajaM' 6u~peaH put! apn+~1+V
U1!j. ~::>ul'wj6J.lad +uaLeA~nba
WJa+ +.Io.lIS pool) a41 4+ p~ Sd9 Jo Ul'w..Io.JJad
. .
-..!o,j.Jed a.le peq~JJsap su6~sap a4+ u~ paJap~suo~
6U~1\1!4...Se.::>:~15~6~aUAS sau~Jap (s,Ja:j.~qaM.
~ a5uas s~4+ 1,11 . "Al+uapuadapu~ ua)jl!+ spaHa
tie pue (Sd9) wa+sAS .6u~uo~+~SOd ll'qo.l9 a4+
. '. (SHHV) wa1sA's aJUa.laJaH 5u~pl'aH PUI! iJpnn++v
, . I! UDaw~+ a5pa.ldpuI! 'A~po.LaA PUI! UO~HSo.d
s~p l' s~ ,Sd9 .s~Sl'q ll'qo.l6 snonu~+uo::>
AUEUJ. u~ ~asn S~ S~HV ~'tJ
l' s~ SHH'tJ u'tJ .S.lo..I.la papunoq 4+~M
sno.nu~+uo.::> sap~AoJd 4::>~4M wa1sAs 5u~uo~::>a.l-pl'ap
uo~~~sod AJT!Jn::>Jl' MDl PUl' '6u~pl'a4 PUl' apn+~++l'
SHHV pue Sd9 sax~w 4:)~4M
,..1,1 ~+uo::> l' 61,1 ~wo.::>aq . sWa1SAs 41oq J.D. sa ~+JedoJd
SJOJJa pepunoq 4i~M Jo~I!B ~AI'U snon
\! s'i! Slio.n~:)~ ld~!?
...Iosiias A+polaA Jalddo(J l' 4+~M '..1O1{!6~Al'U
XIW :JllSI9M3NAS ~ .:SHHV/Sd9
uMopde..l1S 11 4+~M
-qns +11 paU~I!:j.qo aq
'suo~+~pUOJ J~WeUAp lI5~4 .Iapun
SJo+j~~' "Wa:j.sAs .SHHV/sdS pax~w
+saq a4+ sau~qwo::>
'.' ..., .~
eZJn1S ." )jJeW'
. s:pnpO.ld O.A8'1f uo~H 1
a?uep !n9 uon~ 1
.'. Ja.A~a:)a,.l
UMo...I9 0)1 UOS~lV
dwa)! "J 44dasor .
swa+ sA'S l OJ~UO3 PUI!
6~£
l ql!fl!,dUloJ 1. I! SMHIf oLj~
S1?4:)I;$"l1?J!+Jl!iduj~ $J!hj~p~e AH:)OlCl;' J8Lddop
, a~a4Msuo !'1eJ ~L ddej.oaoul!:l l>OS ll! 8.111 a..la41
,~O 146 Hi )a~~M~.AaAci',146 ~ UapnH~ ll! 46 ~4
aJailM, suo~~~i>UOJ Jopun
, , lie, S! ,J011!6 ~,IIt!U S~HV /Sd9 V' a l qi!1daJJl?un
,~suO~+I!J!Ld~~' 4JnS,..Ioj. at\!+1?uJa~LI!' aA~1JI!J+11!
',lIoneJado aUHJ~I!J~UI!~Jo,:"sul!,q apnlJu~ 4J~4M
, ',,' ~s!>~..II!~aJ's A.J~~~LPU lI!5J1;1!+ Auew PUI!
3MnlJ31lHJMV'W31SAS O'~
',,' '+5.l~j.;;)4+uI :~,SMHV pueSd9 buJX!W ~oj.
J.m~ .~+ ~un,sn.oWQuo+nl!
a~1!
,PUI! .S~HV a41 0+ 511~p re A'H~OlaA pUrl uo~Hsod
, ' UO~+I!~~I\I!U
" Pu~~H:>OLaA,! UO~'H50d~u~p~Aci~d S}JHV 81n
1as U(H+1?6~Al1N Sd9 a41 '1a5
Sd9, Cl41°1. uo~+l!wjQJu~ apn~ ~++e
A~~~olaA PUg uo~~~50d SdS a4~ sasn SMHV
sa~epdn
's~uawn..q.su ~
SHH~ .pap~V-Sd9 .1 ~~n5~~
'.laJi~a~a~
P~::i~~ Sd~ ~41
lap
,awe.l,j. UOH~5JAt!U e,4+ o+pau.uo,j.s utl.q ,":j.
, -~:Hap s"p~l\o.ids~nivayl ;.I~}ndwo~AvN a,Yl °+
po l ell
, pa~8P! SUOJ CI..I,I! ,sa~n:pa+ !4J~,1! UI,81 S,..\5 01011
84+ (t a..ln6~~)
,~ "
" '6u~"'oW)J ,uo~'Hs~n~Jl?a..l.Ll!u6~s ~oJ uor~ew
',wo.JJ5u~Hnscu) ,a6111no llW6~s JO sLet\.Ia1.u~
a4!' ,(. ;)~a . "~1.awoa6 peq . 6u P"OP~4S euua1uI?
's~~ ~o 'uo~~e~q~l~~ PUI! ~uawu6~le ~oJ
,-e5~AeN,t! put! a6~~j~d '+uawh.l~su~
Sd9 l' (2 o~n6I~tJ a.ln1.:}aH4:>.Aepuoja~ aYl U!
SMH~'
'.IalIlO,';I.
s nJ 01,4+ ,01 150', a
~JI! suoJssJiuaa~~pl!
SMHV 841 pu~ 1aS uO~+1!6~AI!U Sd~
" ~a6I!>I~ed ,auo u~' p;~+e.A5a:j.u~ iw~ .I,airidwo::i,:uon
'pul!o6uej-oPlJasd saP ~JiO.,id .la,\
~:j.l!p a't ~ II Of?S' pue," S:j.ual1ia.JtiS eawa~ui1.l"'e+
, ,6U~p~AO..Id Sd9'a41
sass~~o~d ~"+ndwo~ AVN "41 .~+~p ~pn+~++~ pu~'
3331 "96T @ 00"10$ 6f:f:0-000O/J>S/8L9f;-LJo90
" "
-~oJu~ spnsasn
~~n1~a~~~~v WalS~S

CI..In5~.:I
~V-Sde °lJ PUI? s~.Iawa4d~ ~+~LL~:j.~S 5U~p~AOJd e~~p PU1?
1- 1 Z, 1 , 1, 1 , 1, 'uoql!w.loJu~ sl!~q
" ",' , ~ d """ ' -~ "-- ' aq LLP'" aJ~"Jas Sd9 a41 :J.o S8SS'I!LJ OM1 '
S'E ' (H H ) n = ~H (AA]3 _H = [ ~~]3
" ' ' " ' ' , ,,' (SdS) aJ~".Ias 5u~UO~HSOd P..ll!PUl!lS a41 : a lql! ueM!
I:..(HIH) x~.I+ew a4+ J.O s+u;,)wal aJ> ~"o.ld Ll ~/o\ +I ; 3 H qnd ll?iaua5 alt:j. 0+ a L qe
Jo s..Iopej. UOneJ~J~ ldwe a.l,\I A'alH a:)u~s tluo~Sp 'd3J sJa:j.aw Oti i6 A'Jl'..In:>J-e iJo~Hsod Le:j.uoz~..I°4
S.lOpl!:J. UOnI!J~JHdwl!, ;,)41 .aJul!~.II!," ;,)6ue..l-opnasd ,apOJ-d< i)41 6u~z~ l~:in 'Sddal/1' (SW~PZ sJe:iaw 000
aq A'luo LUM 'l1!u5~s
ap~l\O.ld llP'" H ..(:j.~.tn:>as
(uO~Spo..ld Ll'Uo~'ieu jo :j.se.:ia+u~i:J4~ u~ s.lasnaoo-uou J.O .Iaq
91 }O .(:>tI.I
a.,mpa:j.PP.!\I
'Z S~HV/Sd9 pa:j.E.!6a:j.uI
a61!~UI!Ape a4+ stl4 wa+s~s
PUI?
pa+uowaldw~ oq
elqeueAea.I"e sjo~efj~A'eu S1IHV
u'e~a.lnp.q~tI:).A'e s~tj+ ',{epo+
.. SHHV pap~"~Sd9 a4~
wa1S,\S
, 'put? .~+~jOlaA .uo~+~sod 8+ew~+sa Allew~+do
, 0+ Ja+l~J uewle~ e 46noJ4+ s+uaW8JnSeaW 84+
'S~HV ~oJ suo~~~o~~o~ ~oj~a pu~ ~osuas
Sd9 5U~DU~.I :J.o pasodwoJ
aq lL~/o\ 'It!u6~s
,,':J.O uonnuo Jp:j.awoa9) dOO9 e.ll;! paso A'LLelUJou -wou, pa:i~w~l e 0+ elqt!ueii1?
(a l qeqri~d .to.q3(1':>~.Ialtds) d3S 's.la:j.aw
sa+~lla+es JnOJ a4~ Jo uo~+~sod a4~ So+ndwoJ
~sa+~lLa+es JnoJ 0+ a5ul!J-opnasd 84+ saJnseaw
+uawd~nba -Iasn SA~~l 'L,lOne..Hlfl!lP+ aA~ssed
sassaJoJd pue ~e~ep s~JaWJa4da paA~aJaJ.a4+ bu~sn
opnasd a4+
uo~f~sod J~sn leuo~suaW~p-8aJ4~ a+ew~+sa o~ suo~~
a4~ 0+ paf~laJ s~ a5U2J-Opnasd 341 'aw~~ pu~
'a5U2J anJ+
2°£ Y . (s~ - "fJ) = H
+~un t! s~ '1 a~a4M
put! r'E suo~+enba fiu~sn °8:j.~Lla+Es 84+ WOJJ (SOl)
Ut!v,~ 'uo~+~sod SJasn pa+ew~+sa 84+ put! 2'£
Jt!au~l 'llEWS s~ JOJ~a 84+ 5u~wnssv 'paA~~ap aq
SOl 84+ uaaM+aq au~so:> uo~+Ja~~p a4+ s~ r~p a~a4M
a41 .a~~u~p~OOJ 4+~ a4+ PUE a+~lLa+es 4~r a4+ WO~l
6U~~~aAU~
~q
"9 I££e 2£'1:) U;J:j
(O£ . . = XH = Z
paAlos aq ua4~ UE:> se~q ~JOlJ pue ~o~~a uo~+~sod
aU~W.la1ap -L~I?"t!
~q pa4S~ldwOJJI! S~ Sd9 5u~sn uo~+e5~AeN
uo~~~nb3 ~4~ ~q a~~lla~es a4~ 0+

. 84+
6Bue~-e+Lap 64+ 01- pa+Rl6~ ALLe~+uassa a~e
~+~JOlaA ;;J4+ items ~~aA ALLe::>~dA+
s~ IV aJU~S
-opnasd a4~ 5e uo~+enba awes.a4+ 4Bno~41-
-opnasd o~ op 6a4~ 5e HClD.Aq pal!?J
-olaA 0+ llaM ALLenba ~Ldde 6~oJa~a4
dwe dam PUI! dOClA 'dOOH 'dOOd
'p6qL.I~sap ~LSnO!
6u~aq s~ +es uO~1-eB~AI!N SdS OOl-N1l a41" .
!? s:j.uaw-a L6u! S
suo!+eJ!Ldde J!WI!UAP IUn~paw .10.:1 'a~n+~a+!4J.le
-UO) 5u~Juanbas-+sI?J laUUe4J-aL6u!s a4+ «6~»
JO a::>uew..Ioj.lad a4+ sap!Ao.ld uo~+e.An5!J
+I? uo~+e.ln6~}uoJ 6u!'IJI?I+ snonU!+UOJ laUU\?4J
-OL!4d 'uB!sap OOl-N1l a41 "uo!+t!Jn6!Juo::> 5u!
-~Je.A+ le~+uanbas ,LauUI!4J~al6u!s e jO +SOJ a41-
U! fiu!ssa~o.ld L~u6~s JM az!w!u!W 0+ s! A4dos
. .0+ pUR Du!ssa::>O.ld Leu6~s LeH6~p J.O .AOAeJ
5u!ssa::J0~d Leul5!s Le.~fi!p a.leMp~e4 az!w~u!W
.AL+sOJ sa~np.u ArJ.ueJ~HU5!s ~4dosOB4d s !41
. 'a~uew~0}~ad.6U!hO~dw! .aL!4M s:j.uauodwoJ jH
. ..' '~+n!qeHa~ paAO~dw! U! sHns;;J..I PUI!
. .
. . ." '.
o.6u!ssa::Jo.Ad Leu5!s LI!+!6~p a.leM:j.}OS
. . a~o)puo::>;;JS .lpea s+uawa.Anseaw aBue.l-I?+lap .Inoj.
pOI! ;al5ue..l-opnasdJnoJ. s;;J+e.Aaua5
OOl-Nll atU
5u~aq sa+~lLa+es .Ano} a4+ JO 4::>ea .AO} 4~ea
~,{lL e ~:}uassa
" ',' ' , " ,"',', ",{q pa:}ellJ~xo.ldde
{b)a~ejl' (M) a:>e"l - .L

NOIldnf:>S~O SHH'If 0"17
MEA
04+
~
o~
Le~ol
l
e
:
J
,
p
U
I
!
:J.Jt!..\3..\~e a4~ JO 6u~p!!a4
0
1
4
1
a
4
:
J
.
"
'
4
~
A
J
I
!
U
I
>
\
O
p
W
O
.
l
J
+
u
a
w
.
.
\
a
L
n
3
:
J
,
J
1
!
,
A
:
>
X
~
'a..lu's+nd+no ..Ia1.aw~..IaLa:>:>e 014+ ua4M :
le+uoz~io4 '0141. 'woJJ pa+L~+ 6u~aq saxe ~poq 641.
, o+'anp ~i~Ae-l6 Jo's1.uauodwo:>,~luo 6u~-Inseaw
a
w
e
.
.
l
J
NA
paw..l°Jsue..l+
8
0
~
S
O
~
L
e
~
~
d
A
+
uV
I! s~ SHH\f uJapow ~
°+ sadOJSO.lA5 ,,"0
e
4
+
.
a
4
:
]
.
i
s
Q
3
p
u
e
,
.
.
\
a
+
n
d
w
o
J
~
H
V
s~
.
o
-
l
a
z
u
o
~
+
e
+
o
J
l
6
u
e
u
O
~
+
!
!
f
i
~
A
!
!
U
U
O
~
+
I
!
B
~
A
I
!
U
P
U
'
E
!
~
~
J
a
u
:
S
W
4
+
~
.
.
\
o
6
L
!
!
0+
'
s
a
x
!
!
'Aq
Jo
S
M
H
\
f
I
!
<
-
I
a
:
j
.
L
~
J
+
ou
a
p
n
1
.
~
~
:
J
,
1
!
01
S
H
H
'
d
L
x~..\+ew'au~soJ uo~:J.~a..\~p.
'
s
a
L
6
u
l
!
X)
)
(
~
.
A
1
.
e
w
.
"
'0
SHH\f Of:
a
.
i
n
5
~
.
:
1
~
dw~
4
+
N:
>
+
u
~
I
l
.
~
U
O
Z
~
.
.
I
O
l
l
u
o
~
:
j
.
e
.
A
a
L
a
~
~
e
0
1
4
1
.
a
W
E
J
.
J
:
a
w
e
.
A
J
+
L
~
~
~
A
~
U
uo~+
..\!!aU~LP6iap 0+ s.ia:).awo..\alaJJe 'sax!!
a4+
S
a
d
O
J
S
O
J
A
5
'
a
4
+
a
.
.
\
h
f
i
~
~
s~
o.
paso s
., L'eJauaB ut 'uo~ll!+uaWnJ~su~ Bu~p~a4 PUI! LLOJ
MoL ALaAn'l!LaJ
~
B
'
4
~
+
~
d
£
'
'
:
]
.
u
a
i
u
a
.
L
~
+
I! a:].!!6edo..\d 0:].'paSn'8.Ae s:j.nd+no, edOJSo..\A6
A
p
o
q
u
!
!
.
.
\
~
.
.
\
~
!
!
~3' ..I,D,!. ,onLe" 6u~i..le+s s~ ~e4+
W
4
1
.
~
-
I
o
6
l
e
:j.Je.l:)J~1! alj+ aU4M "" aloM!! JapuR"" alj+
a
J
I
!
U
M
O
Y
S
4:J."\°N wo..\j pa:J.E:J.oi'8.A!! 'pui! 8U!!Ld l!!+uoz~..\°4
~ll1!u~wOu'a..l1! sJa1.awo-laLa:>:>e a4+'~ieuo~+e1.s s~
u
o
S~
,
put! NXAV
's+uauodwo:> It!iuozPO4 014+ put! ~4aA a4+ J1 ';pau6~le, aq 1.snw S
al.j:J. put! I) al6ue ..\epU!!M a4+ Bu~sn pa+!!Ln~lt!J s
1
4
. 4a"~ 'Y+JON 0+ padsaJ lj+~"" saxe A
t °17
+
-
L
e
~
,
pa:).esuadiuoJ a41;uo~:i.!!:).uawaldw~ ,
Bu ~:j.s~ suo~ (nNI) ~
UD
;
'
!
!
.
.
\
6
L
a
:
>
:
>
E
-
d
'
e
J
l
S
aa..\4+U~ uo~+ow ..\vtn6i.1'1! '
. '
s
w
4
+
~
J
o
5
L
e
"
(
N
)
A
V
-
J
O
J
-
J
~
e
pUR
J
a
p
U
e
M
t
t
-
Q
O
9
9
U

LU
Sd5
pasn ~.Je.sa+e+s JOJ.J8 +l~+
p
u
t
!
8
p
n
:
j
.
84+ ]0 aSnllJ8a '
le:j.UOZ~JO4 84+
S~HV UII. u~ sa:j.I!+S 84+ uaaM+aq
. 84+ +~q~4xa +ou 01' SJOJJa leJ~+JaA 841
uo~+)IIJa+u~
J
O
J
J
8
. WlfJ. ~.1O6l t!
J
a
:
j
.
p
a
+
~
w
~
l
a41
u
o
~
+
~
s
o
a
a
p
n
~
~
6
u
o
L
o~ pasn aq ue~ 4~~4M
p
U
l
l
A
~
~
~
o
l
a
A
Sd5
l
+
~
3
0
l
a
h
p
a
a
u
.
aH
'II 31B"1
s
a
A
~
5
<
w
4
+
~
.
J
o
6
l
e
pue
6
u
~
~
u
a
~
a
}
}
~
O
e
:
j
.
o
u
p
u
t
!
'
u
o
~
+
J
I
I
J
a
:
j
.
u
~
aq
apn~~~el paA~~ap S~HV a4~ 4~~M 'apn~~5uoL
A
+
p
o
L
a
f
l
a4~
S
J
O
J
J
8
p
a
+
l
!
p
d
n
4
~
j
o
N
p
a
:
j
.
~
L
n
3
L
E
~
8
4
:
+
.s~o~~a fiu~pea4 pue A~~~
-OlaA 'uo~~~sod S~H~ a4+ ~O +uawa~nseaw +~a~~p e
1
1
/
\
u
o
~
+
~
s
O
d
0
1
'
Sd9
u~
lq
~
e
p
d
n
pue
11
sod
o
:
)
o
+
"
p
a
S
n
a
J
t
!
"
S
8
:
+
E
:
j
.
S
pue
L
e
J
~
:
j
.
J
e
A
p
a
p
n
t
J
u
~
0+
uo~'Hsod a4++~a.t.l
. .. uont!5~I\'eu "4+
..
~
s
e
3
u~
s
a
:
j
.
e
p
d
n
p
a
A
~
~
a
p
0
1
4
+
a
+
E
J
l
!
d
a
s
O
~
H
s
o
d
+
J
6
.
1
.
1
0
3
A+~~Olal\ pu'e UO~+~
A
+
~
~
o
L
a
A
u
o
~
~
~
s
o
d
a
p
n
~
~
~
e
l
SHH'd a4. JO :j.uawaJns!!aw
.
.
.
ere
8+epdn +uawa~nseaw aYl 'Ja+L~} Uewte~ 84+ u~
sa+e+s
ili
s.ioj.ia apnHu
p
XII
PUI! ,pa+ndwo~ a4~ uaaM+aq a?UaJaJJ~p a41 ,
an.!:).
~
l
~
~
(
?
"
(
:
»
h
J
O
J
J
a
°
x
~
~
~
e
w
'aJuaJaJ,r.~p a41 .(N~II 'aWI!J,r. u6'~+eBthEu
-
PUE
p
u
t
!
p
a
p
~
i
\
o
J
rJ.JaJ ~
d
u~
S~
-
All
,
a
J
n
5
~
~
.
U
I
NWI
N
]
E sai\~6 ,'"h '~+~JOlaA pah~jap Sd9' a41
a
J
a
l
j
M
u
~
p
a
:
j
.
n
d
t
u
o
:
J
,
{
q
= (:»7i- {;)A
'(
'g
84+
3
1
7
~
s
a
I
J
l
R
,
.
A
,
r
.
u
o
n
~
6
pue
u
o
~
+
e
6
~
h
e
u
u
a
A
~
6
~ OOOOOOOOOOOO~S-~3 - N17 -
Sd9
6
u
~
p
~
a
4
NX
SE4
(
T
o
!
a
J
n
6
~
~
l
,
i
a
a
M
:
j
.
a
q
,
u
o
q
',
'
S
~
H
~
g
B
u
O
l
l
!
os
p
i
l
e
,,';
4
~
~
4
M
aYi
s
a
w
e
~
J
, '. .' .'. .
S
~
O
~
J
a
:
»
K
a
4
.
+
a
l
i
i
NA
anp
S
~
'
S
~
H
V
,
a
\
l
:
j
.
"
s~
~
J
I}
) A
'
N'
~
Q
"
n-
,
(
NX
0+
:
'
" , ',., ':
d
~
4
S
u
o
~
+
T
o
!
L
a
H
p
a
h
~
J
a
o
s
w
a
u
o
d
w
E
.
~
a
4
:
)
.
s
a
+
O
U
a
P
(
J
)
"
s~
S
~
H
V
(:U i\
a4~
'"
,
PUg
i
>
a
,
~
n
d
w
o
J
u
a
h
~
5
a4+
(:»A(V +
n- ...
anp
p
p
a
~
l
!
d
t
u
o
:
)
NA
Zt-~O98U
U
O
~
+
j
8
J
~
p
p
U
T
;
!
u
~
a
M
:
j
.
a
8
:I,
p
a
+
e
L
a
J
p
u
!
!
k
l
-
P
O
l
o
)
/
l
4
:
j
.
o
. t
q
"
p
a
h
~
J
a
p
a
4
.
,
U
~
s
a
~
+
~
J
o
L
a
l
l
4HM
X
0+
o
~
~
~
n
b
~
S
d
~
'
0.
+
a
n
.
!
:
, u
lf~.A~ .xd = (
j
.
.
'
ell
a4+
,
p
u
~
,
~
:
j
.
E
4
:
j
~
A
,
u
-
aJuaJajJ ~
.
,
a
n
J
,
+
, .
6
u
~
p
e
a
4
-
B
e
w
.
<
J
w
~
,
J
J
,
l
i
o
,
n
~
5
~
,
i
\
!
!
u
'
s
u
o
~
i
:
>
a
j
~
p
ti
,
,
"
'
+
~
:
J
o
L
a
i
\
'.
[ 000000000000 :o:)'oS] - [
T
(t a~n6~~ adS) S
l1fj U
64+
"
d
O
O
L
p
U
l
l
u
e
w
l
l
I
~
pue
pue
+
uo~~~sod OM~ .a4~ a
1
1
4
+
;
~
o
~
~
a
-
~
+
+
e
a
p
~
J
\
o
~
d
Z
d-
t x!
- 1
s ~ JOJJij It. po L .JAeltl
-

os
~ad
SV
o
u
a
.
.
I
I
!
a4+
a4~
'
)
9
5
l
l
l
n
n
~
+
o
q
I
I
]
(
)
.
A
J
sa+p~s
U
O
~
~
(~)nV + (~)~ = Z
NXA ~~~ pu~
J
O
J
~
a
l
i
.
.
!
a
A
a
s
~
~
~
~
~
Z
4
+
A-
li-
os~t\O..Id a4t
~
u
n
o
J
:
>
p
UI
aql
a4~
4
+
0
q
a
l
l
1
u
o
~
+
~
s
o
d
J
a
A
~
a
~
a
J
q
+
a
4
1
a
q
.
p
u
t
!
=
'
s
u
o
~
s
s
n
J
l
E
~
~
+
U
a
p
~
1
i
~
1
!
s
s
a
:
>
a
u
a
J
~
u
o
~
a
s
J
o
~
a
p
u
e
~
]
4~~oN w~J pa~~t~ s~
U
O
~
~
~
l
a
J
J
O
3
4
+
s
a
+
p
+
s
s
1
u
a
W
a
J
n
S
i
a
W
l
i
+
t
J
a
L
9
A
p
u
o
:
>
a
s
Sd9
0
+
S
d
9
o~
a
5
u
e
~
-
o
p
n
a
S
d
U
!
94+
NAV
A
V
t ~~ pat
L
~
~
u
a
w
~
~
~
a
p
L
d
d
n
s
'JaAaMOH
s
~
J
O
J
J
a
-~sod a..lnSe3W 0} paso a..le sa6u'e..l-opnasd a41
~
~
O
l
3
p
O
J
n
s
~
~
SUOn1!..I'Ip~SUO3 UOn~Ual1JilLdW]
'paAloAu! uo!~~ndwoJ a~+ ~aJnpaJ
0+
s
a
+
t
!
p
d
o
JOj
'sa~epdn ~uawa~nseaw se ~a~L!J pa~e~6a~u!
a4~ o~ pa~Ldde a~e sa5uv~-e~iap pue sa5ue~-opnasd
~
'
e
4
~
pue
i
s
a
p
~
A
o
J
d
a
4
+
Sd9
A
+
p
o
L
;
M
+
Q
4
~
U!
I
i
L
d
d
'
l
?
~s~3 atj+ JO UO!+PlaJJOJ ~
4
~
n
w
~
z
~
~
d
a
~
x
a
s
v
~
q
na. -
H311L1 tfIIW"MI SMHV/Sd9 031W33lHl Eo,
1
u
a
w
a
~
n
s
~
~
~q uaA~5 S~ s~OJ~a ~~~~OLaA pa~nseaw ~se3
uo~+ez~u~4~ s~41 'paso
'
u
l
1
w
l
1
!
'
)
J
a~
1
0
.
.
1
1
1
pa+~LaJ~o) am~+ Jo S1-Jollo 04+ saz~w~utw
J.. pUP X 6u~paL5au JopaJja ata SUOHl'l
-~J04 jO +Jajja a41 a1PJ~das 0+ alq~ssod Ja6uOl
uaa+46~a os 'SJOJJa A+~JOLaA Li~~+JaA puP tP+uoz
A
J
P
S
S
a
J
a
u
a4~
X1J
s
a
+
P
l
s
I
I
O
t
H
S
o
d
+
~
a
J
J
a
.
.
I
°
J
a4~
anps~uauodulo~6u~:paL6au
a
4
+
Of: puno..l'l? J.O S L1!AJa1-utaWt~ ~aAO pa.1!Lo~~OJUn
H
aq Plnotjs 'SJOJJa A+~JOlaA put' uo!+!sod
uewLe~ Sd~ 84+ ~OJ paA~J8p SI! A+~~OLaA awe~J uO~+
sa16au
'
J
a
~
~
a
~
a
J
p
u
P
-
<
.
P
O
L
o
A
p
u
e
-
<
l
U
G
a41
Z.flXrOOO~A 0000001000
tooo 'A-oooooool00
.suor:pa..t~p NA pu~
-OLaApa~~~~sa SHHY -a4+
'NZA ~~~jOtaA L~j!+..taA 0+
SHH~ a
p
s
.
.
.
l
O
.
.
l
.
.
l
a
U
~
W
L
~
,
S
d
~
O~
a~
e
a
~
n
5
~
j
84+
a
+
v
p
d
n
.
~
.
.
l
a
t
l
~
J
"
Q
S~
MOU
u~
4
+
~
M
-
e
6
J
I
\
\
?
U
4
~
~
4
~
vv~
SlI
a
l
l
~
.NII ,NAt ,NXI ,Nltv,NAIV ,NXIV] "", ~O
C (N)1
put! sa+eu~p,Joo:> NZ cNA 'NX.Ul a+~lLa.t!s.5d~ a4+
=CN}IV
.safiut!,J-V+lap
501 a~~
~
HV
p
a
A
~
J
a
p
NZANXI- ,NAhNII + NZANAI- 'I '0
NAANXt- '0 '0 '0 '0 ,NXANZI-
'0 'O.NX~NAI +
J
O
~
J
a
A
1
!
W
l
e
)
l
O
J
j
N
X
l
}
'{NZIV 'NAtv ~NXl'n
J
a
A
O
NAy
~
q
~
(
N
Z
I
s~
X
[
"
O
s~
a
l
d
w
~
s
aq.
aq~
SOl
p
o
~
.
J
a
d
Jo
f
i
u
~
4
:
>
. £"/1 £'v
J
O
+
:
>
<
l
A
aq1
W

suo~~e~ap~suOJ uo~~e+u~LdWI
a4+
11
~
t
!
Sd~
JOj
~
no
a
~
t
!
a
J
a
M
A
+
!
~
J!
P
l
n
~
(
H
X
'
,
u
i
:
>
J
O
'
J
e
u
U
l
~
s
g
~
1
~
J
o
L
a
A
a
L
q
l
I "d zq lj - "
?
l
p
a
~
d
W
O
J
e
u~
+ l
- I
"
f4
[
"
l
\
?
W
~
+
d
o
-
u
o
u
'
s
<
J
+
e
p
d
n
,
,
~
S
H
H
V
s
u
~
\
?
6
~
a
:
:
l
U
\
?
~
.
A
\
?
A
O
:
:
l
a41
l
o
d
" CijV
9::1Ue~.AVAO3 SHHV
~
J
+
a
w
o
a
B
p
O
I
?
1
s
e
a
p
a
:
:
>
n
p
a
J
A
1
p
O
L
i
l
i
l
Ii
4
+
J
o
u
6
u
~
.
{
l
J
'AI
pue
.
H
J
1
U
J
"
l
p
a
~
v
J
5
a
+
u
~
p
a
~
v
.
A
a
u
a
6
s
l
u
a
u
o
d
w
o
J
o~
.
s
u
o
~
1
e
L
o
w
J
s
w
a
:
j
.
s
~
s
"
U
M
O
4
5
51!
01
S
\
?
-
~
~
l
~
.
S
i
M
]
S
J
O
J
J
a
i
a
.
v
"
01
P
U
I
?
I
.
p
e
a
J
L
I
!
t
n
U
n
P
U
\
?
'
u
O
!
1
I
?
L
n
W
!
S
Jo
,
u
o
-
a
)
j
~
O!
L
'
~
W
~
'
J
d
O
.
a
.
.
l
p
l
Z
.
A
'
a
1
\
?
p
d
n
se~
9
:
>
U
\
?
~
.
I
V
A
O
:
>
51!
aq
A
1
!
:
i
o
l
a
l
l
O
U
Z
i
.
A
+
Z
t
j
V
d
.
Zi
O
l
I
n
~
+
H
e
.
A
:
:
>
J
!
\
?
U
M
O
4
S
U
O
~
1
~
~
A
2
U
M
&41 '
O
J
5
a4+
A
+
J
:
:
>
o
L
a
A
a
n
J
l
a41
S
H
H
~
/
S
d
9
old
Z
l
.
A
P
U
I
?
U
O
!
1
!
s
o
d
4
1
J
O
U
a
J
o
j
a
g
-
u
a
6
[
"
u~
U
,
"
,
0
4
5
o
u
!
p
e
a
4
.
A
'
Q
"
O
:
>
a
.
A
9
M
.
s
p
a
t
J
a
J
s
a
.
l
n
6
!
J
(lS113) A
'
9
:
:
1
U
\
?
!
.
.
I
\
?
A
O
:
:
l
a
~
\
?
p
d
n
s
o
.
l
n
.
-
J
a
1
a
p
S
~
H
V
l
S
J
U
1
-..Io::lun a.A\? S:j.Uaw3.Ans\?a~ aq:j. sawnss\? 4
o~ paso S\?M uo!~\?~ndwo::l lalL\?I\?d V
S
.
.
l
!
}
s
J
O
J
J
a
6
u
~
p
e
a
q
-
~
P
l
?
a
+
s
u~
l
a41
.
I
O
J
.
!
a
°
p
a
~
t
!
L
n
:
>
l
'
e
:
)
a:>U1! ~
~sa~au ~
-a~nseaw afiueJ~e+Lap pue a6ui~-opnasd 0
4HM P'l1epdn '
S~!+s~Ja+~eJe4' ~'ol~ a41 .(Dl) s
50.0 J
U
I
?
W
L
I
!
~
U
O
!
+
t
!
z
~
u
e
4
~
o~ sa+l?pdn AJI?SSaJau
NOI1dIH~S30 NOI1VlnHIS O'~
.
0
8
"
1
=
1
+~e~~J~V pa+~lnw~s '9 aJn6~~
a4+
puP
p
a
w
n
s
s
p
a
~
a
~
JOj
p
o
o
t
i
d
1
2
L
n
w
!
s
6
u
!
p
e
~
~
~
+
Jo
'
p
a
q
t
!
l
~
~
o
~
u
n
s
t
!
4
J
O
J
J
a
V/
3
I
t
O
n
B
.
I~
O
.
O
~
=
A
a
+
e
~
+
s
u
~
a
p
+
P
4
1
~
A
~
O
~
~
a
r
P
J
~
J
e
+
l
!
J
jO
041
I
p
e
a
5
u
!
,
(
t
d
d
l
?
S
1
I
H
V
pa!ldde aq 0+ sa6ut!J-opnasd 8+I!JnJJI! ssal a4+
S~41 'sO1:}lIpdnsl? pasn a.A1! sa6ul!~-opnasd
P
. ~OJ~a a4t aAe4 at paLapow s
.
j
M
pup
s
~
(
'4
a
J
n
t
i
!
~
u
o
n
~
l
4
+
s~
S
M
H
V
/
S
d
~
'9
'
J
J
o
a
5
u
e
J
-
~
l
a
p
1
1
+
1
J
n
o
q
M
~
l
~
p
A
~
o
+
~
a
r
~
~
l
:
as
pu~ 09£ ~pn+~+~l +
-
S
A
S
£
r
S
)0 +~a))a a4~ a+RJ+SUOwap 0+ f = +
O
9
l
L
L
N~
. . '
?
d
o
u
d
U
O
J
<
J
S
<
J
l
D
U
!
S
u
a
!
~
l
!
w
!
x
o
u
d
d
t
!
-Sd9 0
'
s
o
!
J
P
u
a
~
s
6Ul~~W!l }
4
+
~
M
4~!M p
-
4
~
!
M
afiuI?J-II+lap a:tI?JnJJI! a4~ u1?4~ a.I!J J
'uo~~l!pl?~6ap aJuewuOJJad wa+SAS a
S
t
o
I
O
l
l
l
!
0
1
4
+

,{.J:j.ewoe!) au llo:j.es peg
4:j.~M ~oj.J3 A:j.~~OlaA .Je~l~~. SHHV
I
N
I
W
'
3
W
I
J
.
$
/
\
I
S
/
W
I
\
1
0
\
1
\
1
3
A
J
.
I
:
>
~
'
3
A
A
O
N
Y
X
- \ - -.. r
-
-
I
I
I
/
,
I
<
-
-
.
.
-
.
A
.
J
:
j
.
e
w
o
e
s
.
a
:
j
.
~
L
L
a
~
e
s
p
e
a
4+~M .
J
O
.
J
.
J
3
UO~+~SOd
.Ja:j.L~~ SMH~
I
N
I
I
I
'
I
1
3
W
I
J
.
s
A
l
l
l
l
l
i
I
:
I
O
t
l
l
i
3
N
O
I
J
.
I
S
O
d
A
O
N
'
"
x
.,.
...
.- ...,
x- ...
, ',. .
.' A'..qawoa9 a:n lla:j.1!$ POO9
4HM.AO.A.A3. A':H':Io~ei\.AaHJ.:I SMHV
, -
(
N
I
l
i
'
l
l
3
W
I
J
.
S
A
(
S
(
W
I
I
j
O
I
:
l
1
:
l
3
A
J
.
I
O
O
U
A
A
O
N
I
f
X
. ...' . , .. '
t
-
"
"
~
:
.
'
r
.
~
.
.
'
f
o
f
O
f
.
"
'
"
I
J
, '"\ , \ \ .;..-:\ . . '
,... "'."'."', " ...,
. '.' I I I
, . I ' .
I I
I I
]1
I
.- -
I x- .
917£
, '
, "abu~wioJjad paAo~dw~ U~ p
a
+
L
n
s
a
~
sel.{ sio+T;!6~fl1!USd~ P
U
I
!
S
}
J
H
V
al.{+ Bu~x~w 'sasl/:>
'
4
:
J
,
o
q
u
~
'
.
H
M
a
M
O
H
'
A
.
A
+
a
I
l
l
O
,
a
6
9
H
(
l
a
:
p
!
s
p
e
G
,
1
.
0
a
s
\
?
:
>
;
;
I
t
I
+
u
~
A
L
l
e
p
9
d
s
a
'
p
a
A
O
.
l
d
w
~
5
~
.
\
:
>
1
2
.
1
-
n
:
>
j
e
6
u
~
p
e
a
4
p
U
t
!
A
+
~
j
o
l
a
A
'
u
o
~
+
~
s
o
d
a
4
+
p
U
l
l
, '..taHH'uewl1!)l SM9/s}JHV pa~I!.I6a,+u~ al-l'+ 6u~sn
p
a
+
\
?
j
q
~
L
e
:
>
.
I
a
~
+
a
q
a
.
l
p
s
+
u
a
w
n
.
l
+
s
u
~
9
4
+
'
t
i
a
a
s
a
q
i
J
~
:
>
s
v
"
A
I
a
L
Q
e
t
u
~
U
/
I
\
O
I
.
{
S
a
.
.
t
I
!
'
K
.
.
q
a
w
o
a
6
a
H
L
l
a
+
e
s
p
e
q
p
u
'
e
p
e
o
D
p
u
t
!
"
5
.
.
t
a
H
~
J
W
l
-
o
q
.
1
0
,
1
.
s
a
i
l
!
+
s
.
I
o
.
l
.
l
a
,
a
4
+
,
j
O
j
s
a
n
L
e
A
t
I
!
U
~
J
a
4
1
,
'
,
'
O
Z
a
.
.
t
n
5
~
.
:
1
u
~
p
a
n
O
l
d
d
O
O
H
a
l
.
{
1
.
K
q
,
p
a
i
l
!
.
I
i
5
U
O
W
a
p
5
~
4
:
>
~
4
M
+
u
a
w
a
A
o
.
l
d
w
~
a
:
>
u
l
!
W
.
l
°
J
-
.
l
a
d
+
u
l
!
:
>
~
j
~
u
5
~
s
e
s
a
A
~
D
P
U
I
!
S
~
X
I
!
+
5
1
/
3
a
4
+
U
O
'
.
\
.
I
+
a
w
0
9
5
p
e
G
u
o
~
+
:
>
a
.
l
~
p
4
+
.
I
O
N
a
4
+
,
1
.
0
+
:
>
9
J
J
a
a
4
+
s
+
~
w
~
L
'
s
a
+
l
!
p
d
n
a
5
u
l
!
.
I
-
e
+
L
a
p
p
O
I
!
a
o
u
l
!
.
I
~opnasd uaaM+aq 5uo~+~sod PUI! sa~1.~:>°laA a4+
'a+e5~do..td 0+ SMH'o'
a4+ 6U~MOLL\f "uo~pa.l~p
,
(
4
i
.
l
O
N
)
X
a
4
+
'
u
~
'
u
e
4
+
.
l
9
1
.
1
.
a
q
'
s
~
'
U
O
~
1
.
:
>
a
.
l
~
p
(
1
.
s
I
!
3
)
A
a
4
+
U
~
A
.
I
+
a
w
o
a
6
a
l
.
{
+
'
L
I
p
u
e
9
1
s
a
~
n
-
5
~
.
:
I
W
O
.
l
J
u
a
a
s
a
q
U
I
!
:
>
s
e
a
B
e
+
n
e
U
l
!
6
u
~
.
l
n
p
"
'ALPuo:>as 'AI alql!l U~ UMOI.jS
se 'uo~+I!.lq
-
H
I
!
:
>
+
u
a
w
n
~
+
s
u
r
p
a
A
o
.
!
d
w
~
u
~
5
1
.
L
n
s
a
.
l
.
I
a
H
U
, a4+ 0+ Alpa.l~p sa6ue.l-opnasd pue sa5ue..l
-
e
+
L
a
p
5
U
~
A
L
d
d
l
!
'
+
S
.
l
~
.
:
I
'
s
1
.
:
>
a
J
J
a
j
O
U
O
~
:
J
,
l
!
u
~
q
-
w
e
:
>
e
,
o
+
anp s~ S~41 "+uawaAo.ldw~
a:>ul!w.loj
-
.
l
a
d
+
U
I
!
:
>
~
J
~
U
6
~
5
e
s
~
a
J
a
4
+
'
8
1
'
I
t
'
9
1
s
a
.
l
n
f
i
~
.
:
I
,
u
~
U
M
0
4
S
S
I
!
~
.
A
a
A
a
M
O
4
'
a
s
l
!
:
>
A
.
I
+
a
w
o
a
6
p
l
!
q
a
4
+
ur 'A..t+awoa6'a1.~Lla~l!s pOOD
jO as~:> a4+ u~
,
'
a
~
u
l
!
w
.
l
o
j
~
a
d
'
u
~
+
u
a
w
a
A
o
~
d
w
~
l
j
j
n
w
~
o
u
s
~
a
.
l
a
4
+
,
'
I
I
I
a
L
q
t
!
l
p
u
e
s
e
.
I
n
B
H
a
4
+
W
O
.
l
J
.
'
u
a
a
s
a
q
l
i
e
:
>
s
'
r
J
'
"
J
a
+
L
~
J
.
uewle~ pa+I!~6a+u~ S~H'rJ/Sd~
a
+
l
!
+
s
u
a
a
+
4
f
i
~
a
a
l
.
/
+
.
l
O
}
+
0
0
p
e
~
~
~
e
J
s
e
M
S
~
S
A
l
I
!
U
~
.
.
I
~
L
~
W
~
S
'
I
!
O
Z
4
6
n
o
J
4
+
v
l
S
a
.
l
n
5
~
.
:
I
u
1
"
s
~
o
~
~
a
:
J
,
u
t
!
:
>
~
J
.
~
u
6
~
s
,
a
~
n
p
o
~
+
u
~
:
)
.
O
U
s
a
o
p
l
L
+
u
a
p
u
a
d
a
p
u
~
s
a
i
t
!
p
d
n
l
~
~
:
>
o
L
a
A
p
u
e
U
O
~
+
~
~
s
o
d
a4+ 5U~'ALddl! pue uo~+eLa~.lo:> +uawa~ns
e
a
w
a
4
+
'
5
u
~
+
:
>
a
L
B
a
u
+
e
4
:
)
.
'
a
.
l
o
J
.
a
J
a
4
+
'
p
a
p
n
l
:
>
-UOJ s~ +1 "+ue:>~}~u5~s +ou s~ +uawaAo.ldw~
a
l
.
/
1
.
u
a
4
+
u
a
A
a
p
u
t
!
'
a
B
e
:
J
,
n
o
S
d
9
a
4
+
5
u
~
J
n
p
s
~
+uawaAo..ldw~ a:>uewuo}.Iad lot! 'aA~6 0+ S..leaddt!
s
~
4
+
a
w
~
+
A
L
l
i
a
a
4
1
"
s
+
u
a
w
a
.
l
n
s
e
e
w
a
4
+
u
a
a
M
+
a
q
uo~+t!La.l.loj a4+ +unoJ:>1! o+u~ 6u~~e+ 'sa:).!!p
-
d
o
L
I
!
W
~
+
d
o
6
u
~
s
n
.
I
a
+
l
~
j
u
t
!
W
l
t
!
~
e
J
o
J
.
p
a
+
1
.
o
L
d
O
S
L
!
!
s
~
d
O
G
H
a
4
+
£
1
p
u
~
Z
l
s
a
.
l
n
5
~
~
u
1
,
"
,
,
'
£
1
a
.
l
n
6
~
.
:
1
u
~
U
M
O
I
.
{
S
a
B
l
!
+
n
o
S
d
~
~
J
.
o
a
s
t
!
:
>
a
4
+
u
~
o
s
A
L
+
U
t
!
:
>
~
J
.
-
~
u
6
~
s
'
.
I
O
+
!
!
B
~
A
t
!
U
S
d
9
a
u
o
L
!
!
p
u
e
:
j
.
s
a
l
.
/
+
J
.
o
+
t
!
4
+
U
1
!
4
+
.
.
I
a
+
+
a
q
s
~
d
O
G
H
p
a
A
~
~
a
p
S
M
H
v
a
4
+
'
u
.
.
I
n
+
1
2
.
1
0
+
u
d
w
u
5
~
L
e
.
l
d
:
j
.
J
.
'
r
J
'
~
+
~
:
>
o
L
a
A
a
w
t
!
~
j
u
o
~
+
e
B
~
/
l
e
u
S
d
9
a
4
:
)
.
.
I
o
i
1
.
1
1
4
+
U
I
1
I
.
/
+
.
l
9
4
6
~
4
S
/
I
\
O
.
l
D
d
O
O
H
a
4
+
o
s
p
u
t
!
'
S
J
O
J
.
.
I
a
f
i
u
~
p
e
a
4
+
J
a
l
J
a
J
a
w
l
/
.
l
J
p
a
+
n
d
r
n
o
:
>
a
4
+
u
~
S
.
l
O
~
.
l
a
l
+
~
J
O
L
a
A
a
4
+
(
J
.
j
o
-
a
~
t
!
+
a
.
l
o
J
a
q
+
n
o
p
a
~
.
.
I
.
.
I
e
:
>
s
~
+
u
9
w
u
6
~
L
I
!
u
o
~
+
~
s
o
d
-
Z
t
!
s
s
a
L
u
n
.
.
1
0
)
ap~w s~ U..l"+ +S..I~J ali+ L~l
u
n
"
£
t
,
p
u
~
1
:
:
1
s
a
~
n
6
~
:
l
u
~
p
a
n
o
L
d
s
~
P
U
'
E
'
~
d
D
/
2
I
L
(
~
+
~
~
)
W
O
.
l
J
.
p
a
+
t
!
L
n
:
>
L
'
E
'
J
s
e
M
,
d
O
O
R
,
~
H
V
~
4
+
:
j
.
u
a
w
a
A
o
~
d
w
~
u
o
~
+
e
5
~
/
l
e
u
a
4
+
J
o
e
a
p
~
a
w
o
s
u
~
t
!
+
q
o
01 'KlaAJpadsa.l s
/
w
50"0 p
u
t
!
W
~
Z
'sape
,
-
.
.
I
o
:
:
'
J
I
!
.
.
I
a
s
n
a
6
u
e
.
.
l
-
e
+
L
a
p
p
u
t
!
a
6
u
l
!
.
I
-
o
p
n
a
s
d
e
l
l
+
a
.
l
-
e
}
J
°
D
p
u
e
M
d
.
o
a
i
a
4
/
1
\
'
.
I
O
:
p
~
5
~
A
t
!
U
,
S
d
~
1
/
.
l
o
J
~
O
D
¥
d
O
O
H
=
G
/
L
(
4
1
\
:
1
-
}
(
~
)
p
O
I
!
~
d
D
"
,
d
O
O
H
;
:
I
:
:
/
I
(
4
2
+
~
g
)
,,+I!~i UMf>ljS S,!!M H 0'£ uo~pas1U8.1:1
,
.
'
.
'
~
(
h
e
6
~
A
l
!
u
a
u
o
L
e
-
p
u
l
!
+
~
S
d
9
~
~
0
J
.
s~ ,i'E'J.sl!,lL..Ieaua+e..lo~.Ia+ap +ou saop ~:>,e.ln:>:>1!
u
o
~
+
'
e
5
~
/
l
l
?
u
a
4
+
'
~
a
/
l
a
M
O
H
'
n
p
u
e
o
r
"
6
s
a
.
l
n
5
~
.
:
1
'01 ~..n6~j
°6 a..ln5~.:1
"8 a.AnQ~.:I
.'.

l~~awoa~
a
~
~
L
L
a
~
~
s
p~g
4
~
~
M
~
O
~
~
3
6
u
~
p
~
a
H
~
a
~
L
~
~
I
N
I
"
'
"
3
1
'
\
1
1
.
1
S
A
(
N
n
,
.
.
:
>
I
I
V
)
t
l
O
t
l
t
l
3
~
N
I
O
V
3
H
'
.
'
'
1
1
. .{.I~awoa~ a~~Haiespe8
4
~
~
M
.
1
0
"
"
3
A
~
~
~
o
l
a
A
.
I
a
~
l
~
~
S
d
~
/
S
~
H
V
I
N
I
"
"
!
;
U
I
\
1
I
.
L
$
/
\
I
S
/
w
I
t
.
l
O
1
:
I
1
:
l
3
A.LI:>O'.a/\
A ON'"
X
"
'
-
"
'
\
.
~
"
"
-
~
I
/
I
.
1
I
.
I
I
1
I
.
.
V
.
-
-
.
-
. A~:j.aIJJOa9
a:n LL CI+I!!; P1?8. ....
4:j.~'" .10.1..13
UO1HSOd
ja+u.:I Sd9/SMHV "91 .a.lnl3~.::1
Lv~
p
u
~
P
O
O
9
Sd9/SHHV °81 a.An6~.:I
. L1 a.An5~.:I

. . 0 L
L
6
1
~
)
j
.
l
O
'
"
M
e
N
'
S
S
8
.
1
d
:
)
~
w
<
i
l
p
e
:
)
'
I
f
!
"uo~~ew~~s3
renuenbas
o:J:j.