GRAFCET - Ingeniero Borda & Asociados

2005 

2005 

Universidad de Oviedo 


GRAFCET 

Regulación Automática II 

Antonio Robles Álvarez 

Índice 

• Introducción. Necesidad de metodologías. 

• ¿Cómo abordar la descripción de un sistema automatizado? 

• Modelo GRAFCET. 

• Estructuras básicas. 

• Estudio de las órdenes o acciones 

• Macrorrepresentaciones 

• Forzado y paralización de estados. 

• GRAFCET jerarquizado. 

• Materialización de un GRAFCET en un autómata programable. 

• Herramientas de construcción de GRAFCET. 


1 

2 

1

2005 

2005 


Necesidad de metodologías 

• La automatización de instalaciones constituye uno de 

los factores esenciales en la mejora de la 

productividad. 

• El avance de la técnica permite cada vez abordar 

automatizaciones más complejas. 

• Aparece la necesidad de disponer de métodos de 

análisis y síntesis apropiados. 



Métodos 

• Tablas de Karnaugh 

• Cronogramas 

• Diagrama de fases 

• Método Huffman o método matricial 

• Logigrama 

• Organigrama 

• Técnica de paso a paso 

• Método en cascada 

• Organifase 


3 

4 

2

2005 

2005 


Evolución 

• El más prometedor parecía el paso a paso. A partir 

de él surgieron los secuenciadores: neumáticos, a 

base de relés, electrónicos, etc. 

• Su puesta en práctica variaba con el modelo y con el 

fabricante. 

• Se plantea la necesidad de un método de análisis 

independiente del material. 



Historia de GRAFCET (I) 

• 1962 Redes de Petri (más teórico, menos práctico) 

• 1975 Se crea una Comisión para la normalización de la 

representación del pliego de condiciones de los 

automatismos lógicos en la AFCET 

• 1977 De los trabajos de esta comisión nace GRAFCET. 

ADEPA se encarga de su difusión. 

• 1982 Norma francesa: NFC 03-190 

• 1985 GREPA añade nuevos conceptos 


5 

6 

3

2005 

2005 


Historia de GRAFCET (II) 

• 1988 CEI 848 (Ahora 60848) Base de SFC. 

• 1990 UTE C 03-190 

• 1992 CEI 61131-3 Programación de autómatas 

(incluye SFC) 

• 1993 UTE C 03-191 

• 1995 Reedición de norma francesa que no incluye 

los cambios de la UTE 

• 2002 CEI 60848 Ed. 2 



ACRÓNIMOS (I) 

• ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppemment 

de la Production Automatisée) 

• AFCET (Association Française pour la Cybernétique 

Economique et Technique) 

• CEI (Comisión Electrotécnica Internacional) 

• EN (European Norms) 

• GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marche et 

d’Arrêt) 


7 

8 

4

2005 

2005 


ACRÓNIMOS (II) 

• GRAFCET (GRAphe Fonctionel de Commande, 

Etapes, Transitions) 

• GREPA (Groupe Equipement de Production 

Automatisée) 

• NF (Norme Française) 

• SFC (Sequential Function Chart) 

• UTE (Union Technique de l’Électricité) 



Problema propuesto 


9 

10 

5

2005 


Análisis descendente del automatismo 

• Búsqueda de las funciones y de las restricciones 

– Función global 

– Funciones principales 

– Funciones secundarias 

• Inventario de las tareas (asociadas a las funciones 

secundarias) 

– Una tarea puede ser una acción o conjunto de acciones. 

• Coordinación de las tareas 

• Descripción del ciclo automático de la máquina 


alimentación 

de materia 

prima (barra) 

2005 

manual 


Búsqueda de las funciones y de las 

restricciones 

Automatización de una sierra circular 

bloqueo 

de la 

barra 

desplazamiento 

del brazo 

corte de 

la barra 


evacuación 

del trozo 

gravedad 

11 

Función global 

Funciones 

principales 

12 

6

2005 

2005 


Funciones secundarias y restricciones 

Funciones 

principales 

Bloqueo de la 

barra 

Corte de la barra 

Desplazamiento 

del brazo 

Restricciones 


Capacidad de apertura máxima, carrera 

de sujeción, esfuerzo de apriete en 

función de los esfuerzos de avance y 

corte, velocidad 

Naturaleza del material de la sierra: 

carburo o acero rápido, velocidad de 

corte, desgaste, calentamiento. 

Esfuerzo de corte, longitud de corte 

mínimo-máximo. 

Naturaleza del producto, caudal, bomba, 

motor 

Esfuerzo reducido, velocidad, carrera 

regulable. 


Funciones secundarias 

→ sujeción 

→ suelta 

Inventario de las tareas (I) 


→corte→rotación → marcha 

→ parada 

→lubricación → marcha 

(manual) → parada 

→ descenso → aprox. rápida 

→ avance lento 

→ ascenso 

• T1: función sujeción de la barra 

• T2: función suelta de la barra 

• T3: función puesta en marcha de la sierra 

• T4: función parada de la sierra 

• T5: función descenso con aproximación rápida del 

brazo 

• T6: función descenso con avance lento del brazo 

• T7: función ascenso del brazo 

13 

14 

7

2005 


Inventario de las tareas (II) 

Además, para casi cualquier automatismo hace falta: 

• T8: función preparación del puesto de trabajo 

(manual) 

• T9: función puesta en referencia 

• Funciones de protección del material y del operador 

2005 



Coordinación de las tareas 

Para cada tarea se pueden plantear las siguientes preguntas: 

• ¿Cuáles son las condiciones que autorizan el arranque de una 

tarea? 

(arranque si condiciones entonces ejecutar tarea) 

• ¿Cuáles son las condiciones que verifican que la tarea ha 

terminado? 

(fin si condiciones) 

• ¿Qué tareas son autorizadas a continuación? 

(fin autoriza tareas siguientes) 

Y presentar la información en forma algorítmica. 


15 

16 

8

2005 

2005 


Aplicación de coordinación 

Tarea T1 (sujeción de la barra) 

arranque si la máquina está en referencia (fin T9) 

y si la barra está en tope 

y si la bomba está en marcha 

y si se autoriza el arranque de ciclo 

entonces sujetar la barra 

fin si la barra está sujeta 

fin autoriza el arranque de la tarea T3 

(puesta en marcha de la sierra) 


Descripción del ciclo 

automático de la 

máquina 



17 

18 

9

2005 

2005 


Descripción por 

GRAFCET teniendo 

en cuenta las 

opciones 

tecnológicas 



Índice 












19 

20 

10

2005 


¿Cómo abordar la descripción de un 

sistema automatizado? 

• Primer tipo de aproximación: 

Descomposición: PR-PC-PO 

• Segundo tipo de aproximación: 

– dimensión “punto de vista”: proceso, PC, 

realizador 

– dimensión “especificaciones”: funcionales, 

tecnológicas, operacionales 

– dimensión “detalle”: global, intermedia, detallada 

2005 



Descomposición PR-PC-PO 

PARTE de CONTROL 

(P.C.) 

órdenes 

PARTE de RELACIÓN 

(P.R.) 

órdenes 

informaciones 

informaciones 


PARTE OPERATIVA 

(P.O.) 

21 

22 

11

2005 


Dimensión “punto de vista” 

• Descripción de la PC hecha por un observador 

situado en un punto de vista: 

– Externo al sistema (proceso) 

– Interno al SAP, y externo a la PC (PC) 

– Interno a la PC (realizador) 


Punto de vista del 

proceso 

2005 


Posición del observador 

según el “punto de vista” 

PARTE de 

CONTROL 

(PC) 

Punto de vista del 

realizador 


PARTE OPERATIVA 

(PO) 

Punto de vista de la PC 

PARTE de RELACIÓN 

(PR) 

23 

24 

12

2005 


Punto de vista del proceso 

• Describe el comportamiento de PC y PO 

independientemente de la elección tecnológica, 

teniendo en cuenta las especificaciones funcionales. 

• Precisa un inventario de las funciones principales, de 

la funciones secundarias, y después de las tareas en 

que se descomponen. 

• Gráfico de Coordinación de las Tareas. Estudio de 

viabilidad, estimación de las cadencias de 

producción que pueden ser obtenidas. 

2005 



Punto de vista de la PC 

• Describe el funcionamiento de la PC, teniendo en 

cuenta: 

– las elecciones tecnológicas hechas para los mecanismos, y 

bloques operativos 

– los captadores suministran las informaciones necesarias 

para el control de las evoluciones del sistema 

• Se puede estructurar la descripción a este nivel en 

forma de un conjunto de GRAFCET. 

• Se puede completar la descripción con un estudio de 

los modos de marcha y parada (GEMMA) 


25 

26 

13


GRAFCET de las tareas 

2005 

2005 


Jerarquía entre GRAFCET 

GRAFCET de vigilancia 

GRAFCET de conducción 

GRAFCET de coordinación de tareas 

GRAFCET de subprogramas GRAFCET particulares 


Punto de vista del realizador 

• Describe el automatismo en su versión definitiva, tras 

haber: 

– Hecho una elección tecnológica de la PC (solución 

cableada, programada o mixta). 

– Elegido los preaccionadores en tipo y modo de mando 

– Trasladado o no a los componentes externos a la PC, 

ciertos tratamientos (memoria, temporización, contaje) 

– Definido las características y las de los elementos que se 

implantarán en la PC. En un autómata: nº E/S, memoria, 

potencia de cálculo, velocidad de adquisición y conversión, 

lenguajes disponibles, etc. 


27 

28 

14

2005 


Niveles de GRAFCET 

• Nivel 1: Punto de vista del proceso 

• Nivel 2: Punto de vista de la PC 

• Nivel 3: Punto de vista del realizador 

2005 



Índice 












29 

30 

15

2005 


Modelo GRAFCET 

• Modelo de representación gráfica del 

comportamiento de la parte de mando de un sistema 

automatizado. 

• Está constituido por: 

– Elementos gráficos básicos (etapas, transiciones 

y arcos orientados) 

– Interpretación (acciones y receptividades) 

– 5 reglas de evolución 

– Postulado sobre la duración relativa de las 

evoluciones 

2005 



Elementos gráficos básicos 

• Etapas 

• Transiciones 

• Arcos orientados: enlazan las etapas y transiciones, 

estructuradas en una red que alterna etapatransición-etapa, 

y que forma el esqueleto secuencial 

gráfico del GRAFCET. 


31 

32 

16

2005 

2005 


Etapa 

Corresponde a una situación en la que el 

comportamiento de la P.C. no varía 

10 

Espera 

En un instante dado la etapa puede estar: 

• Activa 

• Inactiva 



Etapa (II) 

• El estado interno de la parte de control se define por 

las etapas que está activas en un instante dado. Se 

puede expresar así: 

S(Gn) = {1, 3, 7, ..., 28} 

• Etapas iniciales e inicializables: 

10 10 

X14 > 


33 

34 

17

2005 

2005 


Acciones asociadas a la etapa 

• Las acciones indican lo que se debe hacer cada vez 

que se active la etapa a la que están asociadas. 

10 


Acción A Acción B Acción C 


Transiciones 


10 

Acción A 

Acción B 

Acción C 

• Señalan la posibilidad de transición entre una o 

varias etapas. 

• Una transición puede estar: 

– validada si todas las etapas inmediatamente precedentes 

están activas, 

– no validada. 

• La transición se franquea obligatoriamente cuando 

está validada y se verifica la receptividad (función 

lógica) asociada. 

35 

36 

18

2005 

2005 


(1) 

(2) 

10 

11 

12 

r(10 → 11) 

r(11 → 12) 


Transiciones (II) 


Receptividades 


21 22 

23 

r(21,22 → 23) 

• A cada transición hay asociada una expresión lógica 

llamada receptividad. 

• La receptividad agrupa informaciones de diferentes 

fuentes: 

– PR (pulsadores, interruptores, selectores, ...) 

– PO (sensores) 

– PC (temporizadores, contadores, resultados de cálculos, 

estados de otras etapas Xi, ...) 

– condición siempre cierta (=1) 

• La información puede ser de nivel mantenido o de 

tipo flanco (ascendente ↑ o descendente ↓) 

37 

38 

19

2005 

2005 


Receptividades (II) 

• Las relaciones lógicas se representan: 

– Y con un punto « . » 

– O con el signo más « + » 

– NO con la barra inclinada « / » 

13 

14 


↑a.(b+c) 


Arcos orientados 


15 

16 

t1/X15/2s 

• Unen las etapas con las transiciones 

• Indican la vía que siguen las evoluciones 

• Se representan con líneas verticales y horizontales. Se 

desaconsejan las oblicuas. 

• Por convención el sentido es de arriba abajo. 

• Se usarán flechas cuando: 

– No se respete la convención (abajo arriba). 

– Para evitar errores de interpretación en las evoluciones a lo 

largo de líneas horizontales. 

• Habrá doble trazado horizontal si hay que reagrupar varios 

enlaces ligados a la misma transición 

39 

40 

20

2005 


Reglas de sintaxis 

• Un GRAFCET está correctamente trazado si: 

– Respeta la regla de alternancia etapa-transición y transiciónetapa. 

• Por lo tanto: 

2005 

– dos etapas no pueden unirse directamente, 

– no puede haber dos transiciones consecutivas. 



Reglas de evolución 

Regla 1. Relativa a la situación inicial de la PC 

– La situación inicial del GRAFCET caracteriza el comportamiento 

inicial de la PC respecto a la PO y corresponde al conjunto de las 

etapas activas, autorizando el comienzo del funcionamiento. 

Regla 2. Relativa al franqueo de una transición 

– La evolución de la situación del GRAFCET correspondiente al 

franqueo de una transición no se puede producir a menos que: 

• esta transición esté validada, 

• y la receptividad asociada sea cierta. 

– Esta condición recibe el nombre de función de transición 


41 

42 

21

2005 

2005 


Reglas de evolución 

Regla 3. Relativa a la evolución de la situación de la PC 

– El franqueo de una transición entraña simultáneamente la activación 

de todas las etapas inmediatamente siguientes y la desactivación de 

todas las etapas inmediatamente precedentes (evolución síncrona). 

Regla 4. Relativa a las evoluciones simultáneas 

– Varias transiciones simultáneamente franqueables son 

simultáneamente franqueadas. 

Regla 5. Relativa a la activación y desactivación simultánea de una 

misma etapa 

– Si en el curso de una evolución, una misma etapa se encuentra a la 

vez activada y desactivada, permanece activada. 



Casos particulares de 

reglas de evolución 

• Transición siempre validada 

• Transición fuente y transición sumidero 

• Registro de desplazamiento 

• Registro de apilado 

• Registro de desapilado 


43 

44 

22

2005 

2005 


Transición siempre validada 

00 


• Por definición: 

↑ fallo 

01 

r1 



01 

↑ fallo 

Transiciones fuente y sumidero 

– Una transición fuente es una transición sin etapa precedente 

y por tanto está siempre validada 

– Una transición sumidero es una transición sin etapa 

inmediatamente posterior. 

07 

r1 

d0 

c0 

45 

46 

23

2005 

2005 



Registro de desplazamiento 


Registro de desplazamiento (II) 


47 

48 

24

2005 

2005 



Registro de apilado 


Registro de apilado (II) 


49 

50 

25

2005 

2005 



Registro de desapilado 


Postulado sobre la duración 

• La duración del franqueo de una transición puede ser 

considerada tan pequeña como se quiera pero no 

nula 

• La duración de la activación de una etapa no puede 

ser considerada nula 

• El modelo GRAFCET: 

– excluye formalmente la simultaneidad de dos eventos 

externos a la P.C. no correlacionados 

– Impone la simultaneidad de ocurrencia de los eventos 

internos a la P.C. 


51 

52 

26

2005 

2005 


Índice 













Estructuras básicas 

• Secuencia única 

• Secuencias simultáneas (Paralelismo estructural) 

• Selección de secuencia 

– Secuencias exclusivas (exclusividad lógica, tecnológica, 

prioridad) 

– Salto de etapas 

– Repetición de secuencia 

– Selección alternativa por semáforo 

– Paralelismo interpretado 


53 

54 

27

2005 

2005 



Secuencia única 

2 

3 

T1 

T2 


Secuencias simultáneas (paralelismo estructural) 

3 

9 


2 

20 

T1 

T2 

T19 

10 

19 

55 

56 

28

2005 

2005 



• Exclusividad lógica: 

Selección de secuencia 

3 

9 

T1 

T9 


2 

20 

10 

19 


T2 

T19 

Secuencias exclusivas 

– T1 = a./b T2 = /a.b 

• Exclusividad tecnológica: 

– T1 = a0.a T2 = a1.b 

• Exclusividad por prioridad: 

– T1 = a T2 = /a.b 

57 

58 

29

2005 

2005 



Salto de etapas 

/T3 


Repetición de secuencia 

Tr 

3 

4 

5 

T2 

T3 

T4 


4 

5 

6 

7 

T3 

T4 

T5 

/Tr 

59 

60 

30

2005 

2005 



Paralelismo interpretado 

3 

9 

T1 

T9 


2 

20 

Índice 











10 

19 


T2 

T19 

61 

62 

31

2005 

2005 


Estudio de acciones u órdenes 

• Las acciones pueden ser de naturaleza binaria, 

analógica, numérica o alfanumérica. 

• A nivel 1, el término “acción” encubre además la 

función de asegurar que una tarea se va a ejecutar. 

• A nivel 2 o 3 se trata sobre todo de órdenes a los 

preaccionadores. 



Estudio de acciones u órdenes (II) 

• Teniendo en cuenta la duración de activación de la 

etapa: 

– Continua o por nivel 

– Condicional (C) 

– Retardada (D) 

– Duración limitada (L) 

– Impulsional o puntual (P) 

– Mantenida o memorizada (S) 


63 

64 

32

2005 


Acción mantenida o memorizada 

• El efecto debe continuar durante varias etapas 

consecutivas 

• Descripciones posibles: 

2005 

– Asociación de la acción a todas las etapas implicadas 

– Asociación a una etapa de un paralelismo estructural 

– Memorización de la acción por medio de un GRAFCET 

particular 

– Empleo de instrucciones SET y RESET de la PC 

– Empleo de un operador de memoria externo a la PC: 

• Componentes biestables 

• Realización cableada con componentes monoestables 



Estudio de acciones u órdenes (III) 

• Órdenes emitidas por las etapas para modificar la 

situación interna de la PC: 

– Lanzamiento de GRAFCET de subprogramas o de tareas 

– Lanzamiento de ramas de GRAFCET (macroetapas) 

– Forzado y paralización de la situación 

– Selección de los modos de marcha y parada 

– Petición de cálculo o de tratamiento de texto 


65 

66 

33

2005 

2005 


Índice 













Macrorrepresentaciones 

• Permiten realizar una descripción de ciertas 

secuencias agrupadas en: 

– Tareas: conjunto de acciones que corresponde a la 

ejecución de una función determinada 

– Subprogramas: conjunto de acciones o de tareas que deben 

ser ejecutadas varias veces en el mismo ciclo de producción 

• Se estudiarán dos conceptos: 

– Lanzamiento de GRAFCET subprograma, o GRAFCET de 

tarea 

– Macroetapa asociada a su expansión 


67 

68 

34

2005 

2005 


10 

10 

S/P1 

Representación de subprogramas 

S/P1 


10 


GRAFCET subprograma 

10 

T3 


Tarea 3 

• La estructura de un GRAFCET subprograma o de 

un GRAFCET de tarea se caracteriza por: 

– Una etapa de entrada, necesaria para el lanzamiento 

– Una etapa de salida que señala el fin de la ejecución 

– Estas dos etapas no pueden tener acciones asociadas 

• La coordinación entre el GRAFCET principal y el 

subprograma puede ser: 

– Asíncrona: llamada-respuesta 

– Síncrona: elimina la etapa de salida (regla 4). 

69 

70 

35

2005 

2005 


GP: GRAFCET Principal 

20 

21 

22 

23 

24 

Coordinación asíncrona 

pm.ci 

a1 

X38 

a0 

X38 

A+ 

S/P1 

A– 

S/P1 


GP: GRAFCET Principal 

20 

21 

22 

23 

24 


GRAFCET S/P1 

Coordinación síncrona 

pm.ci 

a1 

X37.b0 

a0 

A+ 

X37.b0 

S/P1 

A– 

S/P1 


30 

31 

37 

38 

X22 + X24 

b1 

b0 

GRAFCET S/P1 

30 

31 

37 

B+ 

B– 

/X22./X24 

X22 + X24 

b1 

b0 

B+ 

B– 

También es posible 

X23 + X20 

71 

72 

36

2005 


Macroetapa y expansión 

• La macroetapa es una representación unificada de 

un conjunto de etapas y de transiciones llamada 

expansión. 

• La macroetapa no tiene existencia física y no puede 

ser asimilada a una etapa, pues las reglas de 

GRAFCET no serían respetadas. 

• No se debe asociar por tanto ninguna acción a una 

macroetapa 

2005 



Representación de Macroetapas 

GRAFCET de Gestión 

10 

11 

M1 

12 

=1 


Expansión XM1 de la macroetapa M1 

100 

E 

101 

102 

S 

73 

74 

37

2005 


Estructura de la expansión 

• La expansión siempre tiene una etapa de entrada (E) 

y otra de salida (S). 

• La etapa de entrada es una etapa normal. No puede 

ser etapa inicial. 

• No se debe asociar acción a la etapa de salida 

• La transición después de la macroetapa es siempre 

cierta (=1) 

2005 



Interés y limitaciones de las 

macrorrepresentaciones 

• Las macrorrepresentaciones permiten evitar el ocuparse de 

detalles inútiles en el comienzo del análisis y consagrarse 

únicamente al análisis de las tareas y su coordinación 

• La descomposición en tareas y subprogramas permite 

estructurar mejor el conjunto de la descripción por GRAFCET y 

ahorrar memoria en los autómatas 

• Las macroetapas y sus expansiones asociadas son de gran 

interés aunque se haga el diseño manualmente 

• El concepto de subprograma GRAFCET o de tarea presenta la 

ventaja de ser independiente del lenguaje del autómata. 


75 

76 

38

2005 

2005 


Índice 













Forzado e inmovilización 

de situación 

• Por forzado de situación se entiende el paso 

impuesto de la situación actual del GRAFCET a una 

situación determinada distinta a la que se podría 

obtener por una evolución normal. 

• La situación del GRAFCET forzado evoluciona 

entonces sin franqueo de transición. 

• La orden solo puede ser emitida desde una etapa 

jerárquicamente superior contra un GRAFCET 

jerárquicamente inferior. 


77 

78 

39

2005 

2005 


Ejemplo de jerarquía 

órdenes de forzado Nivel SEGURIDAD 

G0 


coordinación sin forzado 



G1 

G2 

Gn 



Gestión de energía y 

seguridad de la PO 

Nivel CONDUCCIÓN 

Gestión de los modos de 

marcha y parada 

Nivel PRODUCCIÓN 

Coordinación de las 

tareas de la producción 

normal 

Tareas, subprogramas, 

GRAFCETS particulares 

Forzado a situación no vacía 

GRAFCET G0 GRAFCET G1 

1 

S/G1 = {10} 

F/G1 > {10} 

S/G1 = {10} = X10./X11./X12./X13... 

X1 > 

10 

79 

80 

40

2005 

2005 


Forzado a situación vacía 

GRAFCET G0 

1 

S/G1 = { } 

F/G1 > { } 

S/G1 = { } = /X10./X11./X12./X13... 



Orden de forzado 



10 

X1 > F/G1 > { } 

• Un GRAFCET no puede ser forzado más que por un 

GRAFCET jerárquicamente superior. 

• Un GRAFCET inferior no puede ser forzado más 

que a una sola situación a la vez, a partir de uno o 

varios GRAFCETS superiores. 

• La orden de forzado es prioritaria sobre las otras 

condiciones que establecen la evolución del 

GRAFCET forzado. 

81 

82 

41

2005 

2005 


Orden de forzado (II) 

• Cuando se trata de un forzado de situación NO 

vacía, la orden de forzado provoca simultáneamente 

la activación de las etapas correspondientes a la 

situación impuesta, y la desactivación del resto. 

• Cuando se trata de un forzado de situación vacía, la 

emisión de la orden de forzado provoca 

simultáneamente la desactivación de todas las 

etapas del GRAFCET diseñado. 



Orden de inmovilización 

• No se trata tanto de forzar una situación sino al 

contrario, de bloquear la evolución del GRAFCET 


13 

F/G2 > {* } 



20 

X13 > F/G2 > {* } 

83 

84 

42

2005 

2005 


Problemas por inmovilización 

• Se para la evolución pero las órdenes asociadas a 

las etapas activas siguen ejecutándose. 



14 


Forzado de las salidas 

12 

F/Salidas G2 =0 

F/Salidas =0 



20 

85 

X14 > F/Salidas G2 = 0 

86 

43

2005 

2005 


Índice 









• Materialización de un GRAFCET en un autómata 

programable. 




Materialización. Elementos básicos 

• Etapa: Su imagen debe tener dos estados 

estables ⇒ biestable 

• Transición y receptividad asociada: 

– Función de transición: ft(m -> n), ft(m, n -> p, q) 

– Receptividad: r(m ->n), r(m, n -> p, q) 

– ft(m -> n) = Xm.r(m -> n) 

– ft(m, n -> p, q) = Xm.Xn. r(m,n -> p, q) 


87 

88 

44

2005 


• Inicialización 

Materialización. Ecuaciones (I) 

– Inicialización manual 

– Inicialización automática (puede usar forzados) 

• Ecuaciones de etapas: 

2005 

– Biestable: S(Xi) = ftant 

R(Xi) = /ftant.ftsig 

– Monoestable: Xi = ftant + /ftsig.Xi 


• Incluyendo forzados: 


Materialización. Ecuaciones (II) 

– Biestable: 

Prioridad a 1 S(Xi) = FS + ftant 

R(Xi) = /FS./ftant.ftsig 

Prioridad a 0 S(Xi) = /FS.ftant 

R(Xi) = FS + /ftant.ftsig 

– Monoestable: Xi = ftant + /ftsig.Xi 

Prioridad a 1 Xi = FS + ftant + /ftsig.Xi 

Prioridad a 0 Xi = /FS.(ftant + /ftsig.Xi) 


89 

90 

45

2005 


A+ A- 

a0 a1 

. 

Dosificación de líquidos 

D 

PAP (avance paso a paso) 

pb (presencia botella) 

(1) 

(2) 


0 

1 

2 

pb.ac.a0 

a1 

/m.pb.a0 

A+ D 

A- PAP 

m.pb.a0 

91 

46

GRAFCET - Ingeniero Borda & Asociados

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?