Les différents types de Les différents types de mouvements
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Hypothèse <strong>de</strong>s mo<strong>de</strong>s <strong>de</strong> contrôle<br />
• Cinématique inverse: contrôle <strong>de</strong>s<br />
comman<strong>de</strong>s <strong>de</strong>s <strong>mouvements</strong> articulaires<br />
individuels qui par combinaison assure la<br />
trajectoire du point <strong>de</strong> travail<br />
2<br />
• Dynamique inverse: dsuppose<br />
x l’existence<br />
∑ Forces = masse×<br />
modèles internes 2<br />
dt<br />
2<br />
d α<br />
∑<br />
moments t = Mi Minertie ti × 2<br />
dt
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