Plan de cours - ÉTS

Département de génie mécaniqueProgramme de baccalauréatGroupe 01PréalableEnseignantYanick NoiseuxMEC222 + 60 créditsPLAN DE COURS – AUTOMNE 2012MEC741- Robotique1 OBJECTIFS SPÉCIFIQUES Familiariser l’étudiant avec la technologie robotique, notamment les structures desrobots et leurs constituants. Fournir des critères aidant à choisir ces constituants. Comprendre la programmation des robots. Analyser la cinématique des robots.2 STRATÉGIES PÉDAGOGIQUES 3 h 30 de cours magistral par semaine (incluant une pause de 30 minutes). Séances de travaux pratiques. Laboratoires.3 CONTENU DU COURSSemaine Contenu10 septembre Plan de cours, introduction (chap. 1) et vidéos12 septembre Description du robot IRB 1600 et du logiciel de simulation RobotStudio17 septembre Langage de programmation RAPID et sécurité24 septembre Transformation homogène1 octobre TP #3 (A+B)9 octobre Matrice D-H (section 2.4) et cinématique directe (section 2.5)15 octobre cinématique inverse (section 2.6)22 octobre Examen intra29 octobre Programmation avancée en RAPID5 novembre Vitesses et forces12 novembre Génération de trajectoire19 novembre Conception de systèmes robotisés26 novembre Conception de systèmes robotisés (suite)décembre Révision pour l’examen finalMEC741 Plan de cours – Automne 2010 Page 1 sur 3Robotique

4 ÉVALUATIONActivités %Travaux de laboratoire 25Devoirs 15Intra 25Final 35CLAUSE PARTICULIÈRE. Une note de 50 % ou plus dans les examens est nécessaire pourpasser le coursABSENCE À UN EXAMEN ET À UN LABORATOIRE. Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant latenue de son activité d’évaluation, l’étudiant devra justifier son absence auprès de laCoordonnatrice - Affaires départementales (Génie mécanique) pour une activité d’évaluation durantla session et auprès du Directeur du Bureau des services académiques pour un examen final. Touteabsence non justifiée par un motif majeur (maladie certifiée par un billet de médecin, décès d’unparent immédiat ou autre) à un examen, entraînera l’attribution de la note zéro (0).PLAGIAT ET FRAUDE. Les clauses du « Chapitre 10 : Plagiat et fraude » du « Règlement des étudesde 1er cycle » s’appliquent dans ce cours ainsi que dans tous les cours du département de géniemécanique. Afin de sensibiliser les étudiants au respect de la propriété intellectuelle, tous lesétudiants doivent consulter la page Citer, pas plagier !:http://www.etsmtl.ca/Etudiants-actuels/Cycles-sup/Realisation-etudes/Citer-pas-plagier.5 DOCUMENTATION OBLIGATOIRE Louis Lamarche, notes de cours « MEC741 - Robotique », en vente à la COOP.6 BIBLIOGRAPHIE SOMMAIRE McKerrow, P. « Introduction to Robotics », Addison-Wesley 1991 Craig, J.J. « Introduction to Robotics », Addison-Wesley 1989 Tsai, L-W. « Robot analysis », Wiley 1999 Fu, K.S., Gonzalez, R.C., Lee, C.S.G. « Robotics: Control, Sensing, Vision andIntelligence », McGraw-Hill, 1987 Paul, R.P. « Robot Manipulators: Mathematics, Programming & Control », MIT Press, 1984 Andeen, G.B. « Robot Design Handbook », Mc.Graw-Hill, 1988Page 2 sur 3 Plan de cours – Automne 2010 MEC741 - Robotique

Courriel « ÉTUDIANTS-PROFESSEURS »Le Service des technologies de l’information, en collaboration avec les départements et leService des enseignements généraux, vous présentent leur service de « courriel étudiantsprofesseurs».Cet outil vise à augmenter la quantité de services offerts aux étudiants et à favoriser un échangeaccru d’informations entre les étudiants et les professeurs. Chaque étudiant disposera d’une boîtede courriel (15 MB) et d’une adresse normalisée. Chaque professeur pourra ainsi communiqueravec un étudiant ou avec l’ensemble des étudiants inscrits à son cours.a) clientèle cible :tous les étudiants inscrits à chaque session.b) accessibilité :- à partir d’un fureteur quelconque sur le site WEB de l’ÉTS sous la rubrique :GUICHET INTERACTIF.- à partir d’un fureteur quelconque à l’adresse suivante :http://webmail.ens.etsmtl.ca- à partir d’un logiciel client en mode POP3 ou MAPI :serveur entrant : webmail.ens.etsmtl.caserveur sortant : le serveur SMTP de votre fournisseur Internet.c) authentification au système de courriel :À chaque session de travail, le système de courriel vous demandera de vous identifier; unefenêtre (Mot de passe réseau) apparaîtra et vous devrez fournir à la rubrique :Nom de l’utilisateur : votre code d’accès universel;Mot de passe : votre NIP (utilisé dans ChemiNot).Pour connaître votre code d’accès universel? Allez dans ChemiNot, sous l’onglet intitulé :Info. générales. La forme générale de ce code est la suivante : AA99999. Si vous avez oubliévotre NIP, allez au Bureau du registraire.Avec la création de votre boîte de courriel, le système de courriel vous a également créé uneadresse électronique dite « normalisée » que vous pouvez diffuser. Elle a la formesuivante : Prénom.nom.99@ens.etsmtl.ca (disponible dans ChemiNot).Notez que cette adresse normalisée ne contient pas de caractères accentués, ni de caractèresspéciaux comme par exemple : l’apostrophe et l’espace (les logiciels de courriel ont horreur deces caractères).Bonne utilisation.Service de l’informatique et des télécommunications23.04.2002MEC741 Plan de cours – Automne 2010 Page 3 sur 3Robotique