Robotica - Prisma.unina.it

Indicexi9 Controllo di forza 3739.1 Interazione del manipolatore con l’ambiente . . . . . . . . . . . 3739.2 Controllo di cedevolezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3759.2.1 Cedevolezza passiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3769.2.2 Cedevolezza attiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3779.3 Controllo di impedenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3829.4 Controllo di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3889.4.1 Controllo di forza con anello interno di posizione . . . . 3899.4.2 Controllo di forza con anello interno di velocità . . . . . 3909.4.3 Controllo parallelo forza/posizione . . . . . . . . . . . . 3919.5 Moto vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3949.5.1 Ambiente rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3959.5.2 Ambiente cedevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4009.6 Vincoli naturali e vincoli artificiali . . . . . . . . . . . . . . . . . 4019.6.1 Analisi di casi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4029.7 Controllo ibrido forza/moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4079.7.1 Ambiente cedevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4079.7.2 Ambiente rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414Problemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41510 Controllo visuale 41710.1 Visione per il controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41710.1.1 Configurazione del sistema visuale . . . . . . . . . . . . 41910.2 Elaborazione dell’immagine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42010.2.1 Segmentazione dell’immagine . . . . . . . . . . . . . . 42110.2.2 Interpretazione dell’immagine . . . . . . . . . . . . . . 42510.3 Stima della posa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42710.3.1 Soluzione analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42810.3.2 Matrice di interazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43410.3.3 Soluzione algoritmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43710.4 Visione stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44310.4.1 Geometria epipolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44310.4.2 Triangolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44510.4.3 Orientamento assoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44610.4.4 Ricostruzione 3D da omografia planare . . . . . . . . . 44710.5 Calibrazione della telecamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45010.6 Il problema del controllo visuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45210.7 Controllo visuale nello spazio operativo . . . . . . . . . . . . . . 45510.7.1 Controllo PD con compensazione di gravità . . . . . . . 45610.7.2 Controllo in velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45710.8 Controllo visuale nello spazio delle immagini . . . . . . . . . . . 45910.8.1 Controllo PD con compensazione di gravità . . . . . . . 45910.8.2 Controllo in velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46110.9 Confronto tra gli schemi di controllo . . . . . . . . . . . . . . . 46310.10 Controllo visuale ibrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471