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IndicexiiiA Algebra lineare 571A.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571A.2 Operazioni su matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573A.3 Operazioni su vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577A.4 Trasformazioni lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580A.5 Autovalori e autovettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581A.6 Forme bilineari e forme quadratiche . . . . . . . . . . . . . . . . 582A.7 Pseudo-inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584A.8 Decomposizione in valori singolari . . . . . . . . . . . . . . . . 585Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586B Meccanica dei corpi rigidi 587B.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587B.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589B.3 Lavoro ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592B.4 Sistemi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596C Controllo in retroazione 597C.1 Controllo di sistemi lineari a un ingresso e una uscita . . . . . . . 597C.2 Controllo di sistemi meccanici non lineari . . . . . . . . . . . . . 602C.3 Metodo diretto di Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607D Geometria differenziale 609D.1 Campi di vettori e parentesi di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . 609D.2 Controllabilità non lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614E Algoritmi di ricerca su grafo 615E.1 Complessità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615E.2 Ricerca in ampiezza e in profondità . . . . . . . . . . . . . . . . 616E.3 Algoritmo A ⋆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619Bibliografia 619Indice analitico 637