med løsning - TechTeach
med løsning - TechTeach
med løsning - TechTeach
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 6<br />
Lastmomenter<br />
Verktøy<br />
Robotarm<br />
Gir<br />
Motor<br />
Posisjon<br />
GT<br />
GC<br />
Lastmomenter<br />
Posisjonsreferanse<br />
Reg.<br />
GC<br />
Pådrag<br />
Robotarm<br />
<strong>med</strong> gir<br />
og motor<br />
Posisjon<br />
Posisjonsmåler<br />
GT<br />
Figur 6: Løsning 0.3: Posisjonsservo for motor<br />
2. Siden u 0 , som er konstant, ikke påvirkes av referansen, blir pådraget<br />
konstant, og referansen kan da ikke påvirke temperaturen. Endringen<br />
(økningen) av spjeldåpningen derimot vil påvirke temperaturen da<br />
det <strong>med</strong> økt åpning slippes inn mer kald luft slik at temperaturen<br />
synker.<br />
3. P-regulatoren reduserer det statiske avviket sammenliknet <strong>med</strong> åpen<br />
sløyfe-regulering, men avviket blir forskjellig fra null, se figur 10.<br />
4. PID-regulatoren gir null statisk (midlere) avvik, se figur 11.<br />
Løsning 0.6<br />
Kritisk forsterkning er K pk =2, 0. Avlesning i figur4viseratkritisk<br />
periode T p er ca. 6,3 sek. PID-parametrene blir da som følger (jf. tabell 4.1<br />
side 97 i læreboka):<br />
K p = 0, 6K pk =1, 2 (2)<br />
T i = T p<br />
2<br />
T d = T p<br />
8<br />
=3, 15s (3)<br />
=0, 79s (4)
Change language