11 Redes Industriais

19 Protocolos Industriais 131
Os batimentos (heartbeat) são utilizados para monitorar os nodos na rede
e verificar se estão ativos. O produtor do batimento, geralmente um escravo,
envia uma mensagem periodicamente com uma função binária de 1110 e o
número do escravo (COB-ID = 0x700 + ID do endereço). O consumidor faz
a leitura dessa mensagem, e se ela não chegar em certo, limite de tempo
(definido em programação do dispositivo), o consumidor poderá tomar uma
ação como, por exemplo, reiniciar o dispositivo e indicar erro de comunicação
com o escravo.
19.3.4 Objeto de serviço de dados (SDO)
Esse protocolo é utilizado para ajustar e ler valores dos equipamentos
remotos. Os dispositivos são acessados por meio do SDO cliente. A
comunicação é sempre iniciada pelo cliente. Na terminologia CANOpen, a
comunicação é vista do servidor SDO. Como a quantidade de bytes enviados
pelo frame pode ser maior do que 8 bytes, o SDO tem a capacidade de
implementar ou não a segmentação de grandes mensagens.
O COB-ID das respectivas mensagens enviadas do cliente para o servidor, e
do servidor para o cliente, pode ser ajustado. Podemos ter até 127 endereços
para servidores (0x1200 – 0x127F); já os clientes podem utilizar até 127
endereços (0x1280-0x12FF).
19.3.5 Objeto de processamento de dados (PDO)
O protocolo do Objeto de Processamento de Dados (PDO – Process Data
Object) é utilizado para processar, em tempo real, os dados vindos de vários
nodos. Um PDO pode conter múltiplos objetos. Existem dois tipos de PDOs
de Transmissão (TPDOs) e dois PDOs de Recepção (RPDOs). Podem-se utilizar
os PDOs síncronos ou assíncronos.
19.3.6 Objeto de sincronização (SYNC)
Nesse tipo de protocolo, o produtor envia um sinal de sincronização para o
consumidor. Quando o consumidor do sincronismo recebe o sinal, ele inicia as
tarefas de sincronização. Em geral, o tempo de transmissão síncrona do PDO é
parecido com o tempo de sincronismo.