Skripta 2. deo - Alas

Ovo nam omogućuje da odredimo formule transformacija.
Ako je reper Qf negativne orjentacije, vektor f → 1 ima iste koordinate kao u
prethodnom slučaju, a vektor f → 2 je suprotan onom iz prethodnog slučaja, pa je
[ f → 2 ] e = (sin φ, − cosφ).
→
✻
→
❪
→
e 2
φ + π 2
✙
f 2
→
f
′
2
e 2
→
e1
❫
Q
✻
→
f 1= f → 1
′
✸
❪ φ
✲
→
e 1
O
✲
Slika 9: Izometrijske transformacije koordinata
Ovo razmatranje možemo sumirati sledećom teoremom
Teorema 3.1 Formule transformacija koordinata ravni iz ortonormiranog repera
Oe u ortonormiran reper Qf iste orjentacije su:
( ) ( ) ( ) ( )
x cosφ − sinφ x
′
=
1 q1
y sin φ cosφ x ′ + . (8)
2 q 2
Ukoliko su reperi različitih orjentacija formule su:
( ) ( ) ( x cosφ sin φ x
′
=
1
y sin φ − cosφ x ′ 2
) ( )
q1
+ . (9)
q 2
Formula (8) predstavlja kompoziciju translacije koordinatnog sistema za vektor
(q 1 , q 2 ) i rotacije za ugao φ. Matrica u toj formuli naziva se matrica
rotacije za ugao φ. Formula (9) predstavlja kompoziciju translacije koordinatnog
sistema za vektor (q 1 , q 2 ) i refleksije u odnosu na pravu koja sadrži
tačku Q i gradi ugao od φ 2 u odnosu na vektor → e 1 .
Primetimo da je determinanta prve transformacije jednaka jedan, a druge
transformacije −1, što odgovara činjenici da su baze e i f iste, odnosno različite
orjentacije.
Naime, orjentaciju na vektorskom prostoru je algebarski moguće uvesti na
sledeći način. Ako su e i f baze vektorskog prostora V n kažemo da su one
iste orjentacije ako je det(C e→f ) > 0, gde je C e→f matrica prelaska. Ova
algebarska definicija se poklapa sa intuitivnim definicijama iz poglavlja 2.2.
3.3 Da li formule
( x
y
)
=
( √3
1
2 2
1
2
− √ 3
2
15
) ( ) ( x
′ 1
y ′ +
−1
⊓⊔
)
. (10)