manual de programación kuka vkrc1 v1.3

SOFTWARE 

VKR C1 

Operación, Programación: Usuario 

Versión 1.3 

Bedienung - Programmierung R1.3 03.99.00 es 

1de 4

e Copyright KUKA Roboter GmbH 

La reproducción de esta documentación - o parte de ella - o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del 

editor. 

Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el 

derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. 

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no 

pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero 

el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente 

en las ediciones siguientes. 

Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. 

PD Interleaf 

2de 4 

Bedienung - Programmierung R1.3 03.99.00 es

1 Introducción 

Bedienung - Programmierung R1.3 03.99.00 es 

1. KUKA Roboter GmbH 

2. Acerca de esta documentación 

2 Seguridades 

1. Seguridades 

3 Sistema 

1. Mecánica del robot 

2. Unidad de control del sistema 

3. El concepto del software 

4. Panel de conexión/Interfases periféricas 

5. Datos técnicos del armario de control 

4 Instalación 

1. Robot y armario de control 

2. Transporte 

3. Instalación 

4. Conexión 

5. Puesta en servicio 

6. Reemplazo (generalidades) 

5 Operación general 

1. Arranque / parada de la unidad de control 

2. El VW KUKA Control Panel “VKCP” 

3. Sistemas de coordenadas 

4. Desplazamiento manual del robot 

5. Navegador 

6. Ejecutar, detener y resetear un programa 

7. Estructura de menús 

6 Puesta en servicio 

1. Ajuste / desajuste del robot 

2. Medición de herramientas y piezas 

3. Medición de la cinemática externa 

4. Software--Update 



5. Programas de servicio 

7 Configuración 

1. Configurar el sistema 

2. Automático Externo 

8 Funciones de visualización 

1. Indicaciones 

9 Programación por el usario 

1. Programación de movimientos 

2. Programación PLC 

3. Procesamiento del programa 

Bedienung - Programmierung R1.3 03.99.00 es

SOFTWARE 

VKR C1 

Introducción 

Release 1.3 

Einleitung R1.3 03.99.00 es 

1 



La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del 

editor. 








PD Interleaf 


1 

Einleitung R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 KUKA Roboter GmbH ............................................ 5 

2 Acerca de esta documentación ................................... 7 

2.1 Observaciones referentes a la lectura de este manual .............................. 7 

2.1.1 Observaciones generales ....................................................... 7 

2.1.2 Significado de símbolos, conceptos y pictogramas ................................. 7 

2.1.2.1 Observaciones sobre seguridades ............................................... 7 

2.1.2.2 Otras observaciones y pictogramas .............................................. 7 

2.1.3 Significado del estilo de letras en las documentaciones ............................. 9 

2.2 Servicio ....................................................................... 10 

2.2.1 Modo de proceder en caso de preguntas o problemas .............................. 10 

2.2.2 Soporte técnico en todo el mundo ................................................ 12 

2.3 ¡Su opinión vale! ............................................................... 14 


1 


Introducción 


1 


1 KUKA Roboter GmbH 

KUKA Schweissanlagen GmbH 

KUKA Roboter GmbH 


Planta de fábrica en Augsburgo 

1 

1 KUKA Roboter GmbH 


Introducción 

USA KUKA 

Welding Systems 

+ Robot Corp. 

Sterling Heights 

MEX 

BR 

S 

UK 


KUKA de México 

Mexico City 

KUKA do Brasil 

Ltda. 

São Paulo 

KUKA 

Svetsanläggningar 

+Robotar AB 

Västra Frölunda 

KUKA 

Welding Systems 

+ Robot Ltd. 

Halesowen 

Emplazamiento de las naves de producción -- Locations 

UK 

Thompson Friction 

Welding Ltd. 

Halesowen 

I 

B 

F 

E 

DV Automation 

Ltd. 

Chessington 

KUKA 

Automatisering 

+ Robots N.V. 

Houthalen 

KUKA 

Automatisme + 

Robotique S.à.r.L. 

Chilly Mazarin 

KUKA 

Sistemas de 

Automatización, 

S.A. 

Vilanova i La Geltrú 

1 

D 

KUKA 

Sistemi di Saldatura 

+ Robot s.r.l. 

Grugliasco/Torino 

KUKA 

Schweißanlagen 

GmbH 

Augsburg 

KUKA 

Werkzeugbau 

Schwarzenberg 

GmbH 

Schwarzenberg 

LSW 

Maschinenfabrik 

GmbH, Bremen 

KUKA 

Roboter GmbH 

Augsburg 

INDA GmbH 

Industrie-- und 

Akustikelektronik 

Ichenhausen 

D LP Elektronik 

GmbH 

Weingarten 

RUS 

H 

PRC 

KUKA--VAZ 

Engineering 

Togliatti 

INDA 

Hungaria 

KFT 

Budapest 

IWKA 

Industrieanlagen 

GmbH 

Beijing 

IWKA 


GmbH 

Shanghai 

IWKA 


GmbH 

Hong Kong 


2 Acerca de esta documentación 

2.1 Observaciones referentes a la lectura de este manual 

2.1.1 Observaciones generales 

 


2 Acerca de esta documentación 

Con la nueva unidad de control VKR C1 recibe Ud. este manual de instrucciones. Ud. 

encuentra en él las instrucciones para el sistema del robot y para la unidad manual de 

programación “VKCP” (VW KUKA Control Panel). Además, se explica la superficie de 

operación en forma gráfica con instrucciones orientadas a la práctica, ejemplos y 

recomendaciones. Esta documentación tiene por motivo facilitarle el trabajo y posibilitarle 

una tarea efectiva y segura con el robot. 

Generalmente son varios los caminos que conducen a la solución de sus tareas. Las 

indicaciones y formas de trabajo descritas en este manual, muestran, por regla general, un 

camino óptimo. 

Por favor, tenga en cuenta: 

La reproducción de esta documentación, total o parcialmente, o el acceso a la misma a 

terceros, sólo está permitido con expresa autorización del editor. 

Además, en la unidad de control pueden encontrarse funciones en condiciones de ejecución, 

no descritas en este manual. Pero sobre estas funciones, el usuario no posee derecho 

alguno en el momento del suministro del robot, o en caso de servicio. 

Hemos controlado la concordancia de esta documentación respecto al hardware y software 

descrito. A pesar de ello, no pueden excluirse divergencias, por lo cual no asumimos 

garantías respecto a una concordancia total. Los contenidos de esta documentación son 

revisados regularmente, y las eventuales correcciones necesarias se incluyen en las 

ediciones siguientes. 

Quedan reservados los derechos a modificaciones técnicas, que no influyan sobre la función. 

Para remarcar partes importantes de los textos, inclusive aquellos relevantes de seguridad, 

se representan, correspondientemente, sobre el márgen izquierdo de la página, símbolos 

y conceptos. En el mismo margen, encuentra Ud. representaciones de teclas de funciones 

y opciones de menús, etc., que se utilizan en la descripción de procedimientos y pasos 

individuales de trabajos, para una más facil asignación visual de las correspondientes 

funciones en la superficie de operación. Además, se representan aquí pictogramas 

explicativos. 

2.1.2 Significado de símbolos, conceptos y pictogramas 

2.1.2.1 Observaciones sobre seguridades 

Este símbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia 

o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo, secuencias en la 

ejecución de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daños a personas 

y eventualmente con pérdida de vida. 

El símbolo “¡ATENCION!” identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que en 

caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo, 

secuencias en la ejecución de los trabajos y otras, pueden causar mediata-- o 

inmediatamente daños al sistema del robot u otros bienes. 

2.1.2.2 Otras observaciones y pictogramas 

El símbolo “Observación” sirve para remarcar informaciones generales o adicionales a 

un tema determinado o quiere hacer resaltar particularidades o indicaciones para facilitar 

el trabajo a realizar. 

1 


Introducción 

 


El símbolo “Sugerencia” identifica partes de textos, que contienen recomendaciones y 

consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar. 

La representación “Ejemplo” la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos 

prácticos, que el usuario puede implementar él mismo en el robot. 

Este pictograma significa, que las modificaciones o entradas descritas deben o deberían 

realizarse dentro del apartado o bloque indicado. 

Este pictograma significa, que dentro del apartado o bloque indicado, no deben o no 

deberían realizarse modificaciones o entradas. 

Identifica informaciones de especial importancia o que sirven para un mejor entendimiento. 

Referencia a otros apartados o capítulos de la documentación, en los cuales se encuentran 

otras explicaciones e informaciones adicionales, por ejemplo: 

Informaciones detalladas respecto a la función del “Space--Mouse”, se encuentran en el 

capítulo [Movimiento manual del robot]. 

En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicación 

de referencias: 

G Documentación El capítulo principal del manual como por ej. [Introducción] o 

[Seguridades]; 

G Capítulo Sección o parte del capítulo principal como por ej. [KUKA Roboter 

GmbH] o [Acerca de esta documentación] 

G Apartado Parte de un capítulo, como por ej. “Observaciones para la lectura” 

o “Servicio” 

G bajo.... Subdivisión de un apartado, como por ej. “Significado de símbolos, 

conceptos y pictogramas” o “Soporte técnico en todo el mundo” 

La ejecución de la correspondiente instrucción sólo es posible en el nivel del experto. Para 

ello debe encontrarse en la unidad de discos CD--ROM de la unidad de control un CD Clave y 

seleccionar el grupo de “Expertos”. 

Esta representación remite a una tecla de programa (menú o softkey) que puede pulsarse 

sobre el VKCP (VWKUKA Control Panel), en donde en el display se visualiza la correspondiente 

. 

Esta figura hace referencia a una instrucción del menú, que se activa a través de una tecla 

del menú y a continuación pulsando la cifra correspondiente en el bloque numérico. 

Alternativamente al bloque numérico, pueden utilizarse también las teclas del cursor. 

1 


2.1.3 Significado del estilo de letras en las documentaciones 


2 Acerca de esta documentación (continuación) 

Estilo de letra Contenido 

Texto entre [corchetes] Denominación de títulos de otros documentos 

Texto entre “comillas” Denominación de conceptos específicos, softkeys, 

Statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios) 

Negrita Hacer resaltar para una atención especial 

cursiva Explicaciones al listado de programas 

Letra serif Extracto de ficheros de programas 

Letra serif en negrita o 

subrayada 

1 

Entradas o modificaciones por el usuario en el listado 

del programa 


Introducción 

2.2 Servicio 

2.2.1 Modo de proceder en caso de preguntas o problemas 

10 de 14 

Si durante el trabajo con el robot o con la unidad manual de programación VKCP aparecen 

preguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual. 

Si con este método no obtiene el resultado deseado, diríjase por favor a uno de nuestros 

puntos de apoyo con servicio técnico. Para una fácil y rápida aclaración de la situación, es 

conveniente que cuando llame por teléfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tenga 

acceso a la unidad manual de programación. 

Además, debería disponer de las informaciones que se detallan a continuación: 

G Número de fábrica (número de serie) del robot 

Esta se encuentra sobre la placa característica del robot, que está colocada sobre la 

columna giratoria del eje 2. 

G Número de fábrica (número de serie) del armario de control 

El número se encuentra sobre el lado derecho del armario de control. 

1 

Número de fábrica 

(número de serie) 

Número de fábrica 

(número de serie) 




G Número de la versión del software instalado 

El número de versión del software instalado es visualizado en el display, cuando en el 

Control Panel preparado para el servicio, se abre el grupo de menú “Ayuda”, y después, 

se selecciona la opción de ese menú “Versión”. 

Una ayuda lo representa las siguientes informaciones: 

G una descripción detallada del problema; 

G la descripción de los intentos realizados para solucionar el problema; 

G texto exacto y event. el número de los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes. 

Con estas informaciones diríjase al soporte técnico correspondiente, cuya dirección, teléfono 

y número de faxsimil se encuentran en la siguiente lista. 

1 

11 de 14

Introducción 

2.2.2 Soporte técnico en todo el mundo 


D 

B 

BR 

Alemania 


Blücherstrasse 144 

D -- 86 165 Augsburg 

Tel.: 0190 / 88 19 26 

Fax: 08 21 / 797 -- 1616 

E--Mail: info@kuka--roboter.de 

Homepage: 

http://www.kuka--roboter.de 

Roboterzentrum Volkswagen--Werk 

Hall14, Eingang 62, EG 

Postfach 

D -- 38 436 Wolfsburg 

Tel.: 05361/975694 

Fax: 05361/975697 

Büro Köln 

Maarweg 27 

D -- 50 933 Köln 

Tel.: 0221 / 49 94 61 7 

Fax: 0221 / 49 94 61 7 

Bélgica 

KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Meerstraat 41 

Industrieterrein Centrum Zuid 1031 

B -- 3530 Houthalen 

Tel.: 0032--11 / 52 50 50 

/525051 

Fax: 0032--11 / 52 67 94 

E--Mail: kuka--b@skynet.be 

Brasil 

KUKA do Brasil Ltda. 

Rua Eng. Albert Leimer 237 B 

CEP 07140--020 JD São Geraldo 

Guarulhos, SP, Brasil 

Tel.: 0055--11 / 64 02--32 36 

Fax: 0055--11 / 64 02--39 62 

E--Mail: kuka@mandic.com.br 

1 

CH 

E 

F 

I 

Suiza 


Verkaufsbüro Schweiz 

Alte Bremgartenstrasse 9 

CH--8965 Berikon 

Tel.: 0041--56 / 6 48 21--48 

Fax: 0041--56 / 6 48 21--22 

E--Mail: 

kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch 

España 

KUKA Sistemas de Automatización, S.A. 

Pol. Industrial Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

E -- 08 800 Vilanova i La Geltrú 

(Barcelona) 

Tel.: 0034--93 / 8 14 23 53 

Fax: 0034--93 / 8 14 29 50 

Francia 

KUKA Automatisme + Robotique S.à.r.L. 

1, Rue Blaise Pascal 

F -- 91 380 Chilly Mazarin 

Tel.: 0033--1 / 69 79 80 00 

Fax: 0033--1 / 69 79 80 01 

E--Mail: kuka.sav@wanadoo.fr 

Italia 

KUKA Roboter Italia S.r.l. 

Via Raimondo, 40/B 

I -- 10 098 Rivoli (TO) 

Tel.: 0039--11 / 959 50 13 

Fax: 0039--11 / 959 51 41 

E--Mail: kuka@kuka.it 



MEX 

P 

ROK 

RUS 

México 

KUKA de Mexico S. de R.L. de CV. 

Rio San Joaquin # 339, Local 5 

Col. Pensil Sur 

Mexico, D.F.C.P. 11490 

Tel.: 0052--5 / 2 03 84 07 

2038467 

Fax: 0052--5 / 2 03 81 48 

E--Mail: 

kukamexico@compuserve.com.mx 

Portugal 

KUKA Sistemas de Automatizacion S.A. 

Av. Alexandre Herculano 75, R/C, DTO. 

P--2955PINHALNOVO 

Portugal 

Tel.: 00351--1 / 238 80 83 

Fax: 00351--1 / 238 80 86 

Corea 

KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. 

Kyunggi Kunpo Sanbon 1094 

435--040 South Korea 

Tel.: (343) 3 99 14 51 

3991452 

Fax: (343) 3 99 14 53 

Rusia 

KUKA--VAZ Engineering 

44 56 33 Togliatti 

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 

Tel.: 007--8482 / 39 12 49 

/370564 

Fax: 007--8482 / 39 12 49 

Tx: 007--214 106 


1 

S 

UK 

USA 

Suecia 

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

E A Rosengrens Gata 22 

S -- 42 131 Västra Frölunda 

Tel.: 0046--31 / 89 12 80 

Fax: 0046--31 / 45 08 96 

Inglaterra 

KUKA Welding Systems + Robot Ltd. 

Hereward Rise 

Halesowen 

West Midlands B62 8AN UK 

Tel.: 0044--121 / 58 50 800 

Fax: 0044--121 / 58 50 900 

USA 

KUKA Robot Systems Corp. 

6600 Center Drive 

Sterling Heights 

Michigan 48 312 USA 

Tel.: 001--810 / 795 20 00 

Fax: 001--810 / 978 04 29 


Introducción 

2.3 ¡Su opinión vale! 


¡Su opinión vale! 

Si a Ud. no le agrada este manual 

de instrucciones, o una parte de él, 

por favor, escríbanos. 

Si Ud. encuentra errores, por favor, 

indíquenos también cuales. Sólo 

así podemos adaptar la calidad de 

esta documentación en forma 

contínua a sus necesidades. 

También recibimos gustosamente 

propuestas de mejoras. 

Envíenos sus comentarios a: 

1 

1 


Abt. R13--C 

Clave: Documentación 

Blücherstr. 144 

D -- 86 165 Augsburg 

Tel.: (0821) 797 -- 1906 

Fax: (0821) 797 -- 2340 

Internet: www.kuka--roboter.de 


SOFTWARE 

VKR C1 

Seguridades 

Release 1.3 

Sicherheit R1.3 03.99.00 es 

2 



La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del 

editor. 








PD Interleaf 


2 

Sicherheit R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Seguridades ..................................................... 7 

1.1 Observaciones sobre responsabilidades .......................................... 8 

1.2 Símbolos de seguridad ......................................................... 10 

1.3 Prescripciones generales sobre seguridades ...................................... 11 

1.4 Prescripciones especiales para el usuario y el operario .............................. 12 

1.5 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot ................................... 14 

1.5.1 Limitación del espacio de trabajo ................................................. 14 

1.5.2 Limitación de carga ............................................................ 14 

1.5.3 Compensación de peso ......................................................... 14 

1.5.4 Control de motores ............................................................. 14 

1.5.5 Control de la tensión ........................................................... 14 

1.5.6 Control de temperatura ......................................................... 14 

1.5.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto) .................................. 14 

1.5.8 Otros dispositivos de seguridad .................................................. 15 

1.5.9 Funciones de seguridad de la unidad de control .................................... 15 

1.5.10 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot ........................... 15 

1.6 Indicaciones respecto a la planificación y construcción .............................. 16 

1.6.1 Fundamentos y bases .......................................................... 16 

1.6.2 Cargas en los robots ........................................................... 16 

1.6.3 Zona de seguridad y campo de trabajo ............................................ 16 

1.6.4 Seguro anticolisión ............................................................. 16 

1.6.5 Cambio de útiles ............................................................... 17 

1.6.6 Alfombras de seguridad ......................................................... 17 

1.6.7 Propiedades de las interfases ................................................... 17 

1.6.8 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) .................................. 17 

1.6.9 Predefinición de las salidas ...................................................... 17 

1.6.10 Utiles y equipamientos adicionales ............................................... 17 

1.6.11 Prescripciones ................................................................. 17 

1.7 Instalación, servicio, otros trabajos ............................................... 18 

1.7.1 Condiciones para la conexión .................................................... 18 

1.7.2 Transporte .................................................................... 18 

1.7.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades ............................... 18 

1.7.4 Puesta en servicio ............................................................. 18 

1.7.5 Software ...................................................................... 19 

1.7.6 Servicio ....................................................................... 19 

1.7.7 Puesta fuera de servicio ........................................................ 19 

1.7.8 Varios ........................................................................ 19 

1.7.9 Escolarización sobre seguridades ................................................ 19 

1.8 Placas indicadoras sobre seguridades ............................................ 20 

1.8.1 Generalidades ................................................................. 20 

1.8.2 Robot ........................................................................ 20 

1.8.3 Armario de control ............................................................. 20 

1.9 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos ................. 24 


1.9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos ....... 25 

1.9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos ............. 25 


2 




2 




Válido para VKR 6/1 

VKR 15/1 

VKR 30/1 

VKR 30 L15/1 

VKR 125/1 

VKR 125 L100/1 

VKR 125 L90/1 

VKR 125 W/1 

VKR 125 S/1 

VKR 150/1 

VKR 200/1 

VKR C1 


Este módulo de documentación sirve, en primera instancia, a la seguridad 

del usuario con el uso del aparato descrito a continuación. 

2 



1.1 Observaciones sobre responsabilidades 


El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en adelante 

denominado “Sistema de robot” -- que consta de un robot, cables de unión y armario 

de control. 

El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- está construído bajo 

el estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad. 

A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto, 

surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operación o terceros, o daños 

al sistema del robot u otros valores materiales. 

El sistema de robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines 

previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella 

puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente 

manual de instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* del sistema 

de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que puedan afectar 

la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente. 

La base para la construcción y el dimensionamiento de las partes mecánicas y eléctricas 

del sistema de robot son las reglas sobre construcción de máquinas de la CE válidas a partir 

del 1.1.1993 (89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 CE del 20.6.1991) con sus anexos y normas 

correspondientes. 

Referente a la seguridad del sistema de robot, se han aplicado especialmente las siguientes 

normas armonizantes: 

EN 292 Sección 1 y 2 (noviembre 1991) 

EN 60204 Sección 1 (junio 1993) 

EN 775 

EN 418 

EN 614 Sección 1 

prEN 954 Sección 1 



Para la parte eléctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente, las “Reglas 

para bajas tensiones” (73/23/CE; Archivo nro. L 077 de la CE) y las reglas sobre “Tolerancias 

electromagnéticas” (89/336/CE; Archivo nro. L 139 de la CE). 

* La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control. 

2 


D Utilización para los fines previstos 


1 Seguridades (continuación) 

El sistema de robot está destinado exclusivamente a los campos de aplicación 

principales descritos en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”, (ver la 

documentación [Sistema]). 

Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Los daños que por 

ello resulte no son responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el 

usuario. 

Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente observación 

del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de 

las prescripciones de mantenimiento. 

El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicación 

indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso que 

las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones, y para 

salvar este estado, debe consultarse el capítulo “Mensajes de fallos / Reparación de 

fallos”. Esto vale también para fallos en las áreas de servicio, montajes de útiles, 

programación y puesta en servicio. 

El sistema de robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se haya constatado 

que la máquina o instalación mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestar 

servicio, cumpla con las normativas de la CE nro. 89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 

CE del 20.6.1991) 

El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades. 

Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposición, que no corresponden 

con el volumen de suministro de la Fa. KUKA, y deja integrar por la Fa. KUKA 

dichas partes en la periferia del sistema de robot, la Fa. KUKA no se reponsabiliza 

por daños que por ello resulte. El riesgo por estas partes (mecánicas, neumáticas y 

eléctricas) las lleva solamente el usuario. 

El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes 

⎞ Robot 

⎞ Armario de control 

⎞ Software 

Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. Los números de 

serie (números de fábrica) para el robot y el armario de control quedan registrados 

en la certificación del fabricante. 

2 



1.2 Símbolos de seguridad 


En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguiente símbolos relevantes de 

seguridad: 

Este símbolo es utilizado, si el no respetar total o parcialmente las prescripciones 

de utilización, prescripciones de trabajo, prescriciones especificadas de trabajos 

a realizar y otras, pueden causar accidentes con contusiones o pérdida de vida. 

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones 

de manejo instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares 

pueda causar daños al sistema del robot. 

Este símbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estas 

indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar. 

2 


1.3 Prescripciones generales sobre seguridades 



Para la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot, para los cuales es 

válido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la norma 

DIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuanto 

a sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamente 

en la correspondiente especificación para robot y armario de control, y en el presente manual 

de servicio. 

Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilización 

distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear 

-- peligro de vida o de contusiones 

-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y 

-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario. 

Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro, 

válidas también para aplicaciones y con la utilización de accesorios y equipamiento adicional 

KUKA. 

Cada persona que esté relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento 

o reparación del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente 

manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado “Generalidades” del módulo de documentación 

“Seguridades”, y en especial, aquellos párrafos del texto marcados con el símbolo 

. 

Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen procedimien- 

tos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario. Debe tenerse 

especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al montaje, servicio, 

modificaciones, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones. 

El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo 

las prescripciones del presente manual, y por personal especialmente entrenado para ello. 

Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un curso 

de aplicación específica de KUKA. 

Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él mismo determine, controlar la 

forma de trabajo del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se refiere, bajo 

consideración del presente manual de servicio. 

Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relativos 

alsistemaoasuentornoinmediato,deben estar claramente definidas por el usuario y ser 

respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas. 

Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se mueve 

con útiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmente 

de acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personas 

u objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio 

de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligación del usuario. 

Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de 

reacción del sistema de PARADA DE EMERGENCIA. 

Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores, 

deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseño, que pudieran 

encontrarse en la máquina o instalación mecanizada en la cual se ha integrado el 

sistema de robot. 

2 



1.4 Prescripciones especiales para el usuario y el operario 


Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación, debe 

desconectarse el sistema de robot según se prescribe en el presente manual de 

instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posición de 

“DESCONECTADO” y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, mediante 

un candado. 

0 

1 

o 

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operación o funcionamiento 

del sistema de robot. 

También es función del operario y del usuario impedir que en el sistema de robot trabajen 

personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operador 

y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por 

terceros. 

El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento 

general, sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una 

persona experimentada. 

Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizados por 

electricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control de un electricista 

profesional, de acuerdo con las reglas generales válidas de la electrotecnia. 

En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir), sólo debe 

trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica y neumática. 

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier 

modificación aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las 

seguridades. 

El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones 

idóneas. 

Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garantizar 

la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot. 

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones 

de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando atañen directa o indirectamente 

al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo, 

ajuste, mantenimiento o reparación. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo 

o de vida, como por ej. contusiones, lesiones a los ojos, fracturas de huesos, contusiones 

graves internas y externas, etc. 

Pero si a pesar de todo, durante la ejecución de los trabajos mencionados en el sistema de 

robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe 

ponerse la máquina o instalación mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot, 

fuera de servicio, exactamente según prescripción, sobre todo teniendo en cuenta 

aquellas partes de los textos marcados con el símbolo , y asegurar la imposibilidad de 

una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concluídos los trabajos de reemplazo, 

ajuste, mantenimiento o reparación, debe volverse a montar los dispositivos de seguridad 

antes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento. 

2 




Si para los trabajos de cambio de útiles, ajustes, mantenimiento y reparación en la 

máquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistema de robot, 

no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot, las 

medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar básicamente 

dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situación indeseada, 

se desconecte inmediatamente el sistema de robot. 

En especial debe considerarse lo siguiente: 

Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación en el sistema de robot sólo 

deben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros. 

En trabajos en la zona de peligro, el robot debe ser desplazado, y sólo en caso absolutamente 

necesario, con velocidad de desplazamiento manual, para que las personas 

tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran 

acarrear peligros, o poner el robot fuera de servicio. 

Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso 

del próximo movimiento del mismo. 

En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente una 

persona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contínuo contacto visual, 

y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. 

Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visual 

permanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben 

estar claramente especificadas y comprobables. 

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones 

de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el 

interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”. 

Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot, 

ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse. 

Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u objetos. 

Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes periféricas de la instalación, 

tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots. 

No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por 

iniciativa propia. 

No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adicionales, 

sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no está 

expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catálogo de partes 

del sistema de robot. 

Cuando se deba utilizar materiales auxiliares de producción prescritos indicados como agresivos 

o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las 

indicaciones de advertencia. 

Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente 

manual de servicio. 

El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de 

servicio del sistema de robot (por ej. en el cajón de herramientas o en el lugar previsto para 

ello), no importa si es el libro o como versión CD--ROM. 

2 



1.5 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot 

1.5.1 Limitación del espacio de trabajo 

1.5.2 Limitación de carga 


La limitación del espacio de trabajo del robot comprende, para todos los ejes, límites de 

carrera software, y para algunos ejes, topes finales mecánicos con acción amortiguadora, 

y como accesorio, “Controles del campo de trabajo” también ajustables (ver también la 

especificación técnica del robot). 

El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mínimo necesario por medio de los 

finales de carrera de los ejes del robot. 

Después de una colisión a velocidad mayor a la del desplazamiento manual, contra 

los topes finales de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los 

topes afectados por nuevos. Respecto al robot de montado contra la pared, si el 

golpe ha sido sobre el eje 1, tendrá que reemplazarse la columna giratoria. 

Todos los ejes están asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de 

sobrecarga. Estos desconectan automáticamente al robot si se sobrepasan los límites de 

corriente de carga permitidos (interruptores de máxima en los accionamientos). Una 

sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del módulo de servo 

de potencia. 

Por encima de ello, debe asegurarse, que en la unidad de control se han declarado los datos 

de carga correctos, para evitar un recalentamiento de los motores y de los reductores. 

1.5.3 Compensación de peso 

1.5.4 Control de motores 

1.5.5 Control de la tensión 

1.5.6 Control de temperatura 

Algunos tipos de robot están equipados con un sistema de compensación de peso. 

En trabajos en el sistema de compensación de peso, debe asegurarse mecánicamente 

el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes. 

Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas térmicas. 

Sobre y baja tensión provocan la desconexión del módulo de servo de potencia, cuando se 

alcance un nivel no permitido de los amplificadores transistorizados. 

Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. El sobrepasar ciertos 

límites provoca la desconexión del armario de control. 

1.5.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto) 

Todos los programas se dejan ejecutar en forma manual con velocidad reducida, en los 

modos de servicio de test. Pero el programa es ejecutado solamente mientras se tengan 

2 




pulsadas la tecla de “Arranque” y uno de los pulsadores de hombre muerto. Si se suelta la 

tecla de “Arranque”, el robot se detiene. El programa solamente puede continuar con la 

ejecución si se pulsa nuevamente la tecla de “Arranque”. 

1.5.8 Otros dispositivos de seguridad 

-- pulsador de hombre muerto en el VW KUKA Control Panel (VKCP) 

-- selección por hardware de los modos de servicio 

-- conexión a un sistema externo de protección 

-- conmutador con cerradura (cerradura E2 o bien, E7) 

1.5.9 Funciones de seguridad de la unidad de control 

Estas funciones de seguridad se refieren a 

-- magnitudes de desplazamiento 

-- mantiene trayectoria y posición 

-- límites del campo de trabajo (por ej. límites de carrera software o topes finales 

hardware) 

-- hardware de la unidad de control (perro guardián) 

-- chequeo de sintaxis 

-- controlar si el robot industrial conectado concuerda con los datos declarados en los 

datos de máquina 

-- implementación de la norma DIN EN 775 

Una descripción más exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual. 

1.5.10 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot 

Con este dispositivo, en caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot, a través 

de los accionamientos de los ejes principales, y en algunos tipos de robot, también los ejes 

de la muñeca a través de los accionamientos de los mismos. Debe ser utilizado exclusivamente 

en casos de emergencia (por ej. para liberar una persona). 

El dispositivo de liberación de la posición de los ejes del robot sólo debe utilizarse 

con el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONEC- 

TADO”, y asegurado contra puesta en marcha indebida. 

Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberación, deben ajustarse 

nuevamente todos los ejes del robot. 

El motor puede ser movido colocando el dispositivo de liberación (trinquete de inversión con 

llave de inserción de 12 mm) sobre el eje del motor (¡quitar la tapa de protección!). Para ello 

debe vencerse la resistencia mecánica del freno del motor y, en algunos casos, la carga 

sobre los ejes. 

Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causar 

quemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias. 

2 



1.6 Indicaciones respecto a la planificación y construcción 

1.6.1 Fundamentos y bases 

1.6.2 Cargas en los robots 


En la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las cuales 

se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad. 

Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases 

o la construcción del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medidas 

ni disminución de las calidades. 

Deben controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicas o 

climáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot. 

1.6.3 Zona de seguridad y campo de trabajo 

1.6.4 Seguro anticolisión 

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Pueden, adicionalmente 

a los límites de carrera software, asegurarse con topes mecánicos ajustables (accesorio 

“Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajo deben corresponder a las 

necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas 

u objetos. 

Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, debe poseer un cerco 

de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de una vallado, barreras luminosas o 

detectores ambientales. 

Cuando se utilicen cercos de seguridad, éstos deben estar construídos con mallas según 

DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan 

pasarse los brazos por encima del mismo. El tamaño de los paneles del cerco dependerá 

de la resistencia del vallado, no permitiéndose constructivamente que los paneles se doblen. 

La cantidad de entradas (puertas) en el cerco, debe reducirse a un mínimo. Preferentemente 

debería haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a los 

dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA 

superior. 

Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas, 

paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar también conectados al circuito 

de PARADA DE EMERGENCIA total. 

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada 

sobre el piso por medio de marcas de color. Esta marcas en color deben estar ejecutadas 

de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras marcas dentro de la 

máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot. 

Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisión 

(equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de 

PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior. 

En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que, 

al activarse una función de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no 

colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena 

de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión; esto puede 

alcanzarse, por ejemplo, por implementación de sistemas cortos, o con estaciones de 

transferencia. 

2 


1.6.5 Cambio de útiles 



Para el cambio de útiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, 

para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzado por el robot por medio de un 

paso especial dentro del programa. 

1.6.6 Alfombras de seguridad 

En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operación a la zona de movimiento 

del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un 

alfombra de seguridad o una barrera luminosa. Esto puede realizarse conectando el alfombra 

de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio “Control del 

campo de trabajo”) o con un final de carrera para marcar la posición de partida del robot y 

conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA. 

1.6.7 Propiedades de las interfases 

Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot, deben tener, respecto 

a la tensión y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos 

por la unidad de control. 

1.6.8 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) 

Si el robot se utiliza en combinación con un sistema de control superior, entonces ambos 

circuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre sí. Cada circuito de 

PARADA DE EMERGENCIA debe estar realizado en técnica segura (contactor de PARADA 

DE EMERGENCIA en doble ejecución con control recíproco). Adicionalmente, cada 

estación de operación debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DE 

EMERGENCIA. Este dispositivo de emergencia puede estar implementado con una cuerda 

de desgarre o con un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. Es sumamente importante 

que los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente. 

1.6.9 Predefinición de las salidas 

La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalación, 

es decir, señales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de 

control del robot, si por ello peligran personas u objetos. 

1.6.10 Utiles y equipamientos adicionales 

1.6.11 Prescripciones 

Utiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumen 

de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de 

seguridad del sistema de robot. Las prescripciones válidas para la instalación en la cual va 

integrado el robot, se extienden en forma análoga, también a los útiles y el equipamiento 

adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura). 

Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado, debe controlarse 

el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones generales 

de prevención contra accidentes y prescripciones de la asociación profesional correspondiente. 

Considerar el apartado 1.7.9. 

2 



1.7 Instalación, servicio, otros trabajos 


Protección de la persona: 

Todas las personas que trabajan en la zona del peligro del sistema de robot, deben 

vestir indumentaria de protección. Entre ellas cuentan, especialmente, guantes 

protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse 

todas las prescripciones de la asociación profesional correspondiente. 

Los motores y las muñecas de los robots pueden alcanzar temperaturas de régimen 

que pueden ocasionar quemaduras. Sobre estas partes sólo se deben realizar trabajos 

cuando se hayan enfriado suficientemente. 

1.7.1 Condiciones para la conexión 

1.7.2 Transporte 

Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA respecto a la sección 

de cables, fusibles, tensión y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la 

empresa proveedora de energía eléctrica. 

Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones 

de ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del eje correspondiente del robot. 

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser 

fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aquí no puedan 

generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevación o 

medios de soportes de cargas en estado técnico idóneo y con la suficiente capacidad de 

carga. 

¡No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas! 

Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se deben encargar 

personas con experiencia. El guía debe estar en contacto visual o verbal con el operario. 

1.7.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades 

1.7.4 Puesta en servicio 

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben 

realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiación ultravioleta 

que puede afectar a EPROMs. 

Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el 

armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades 

importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control. 

Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funcionamiento 

y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y demás 

medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe 

controlarse la eventual existencia de elementos extraños. En la zona de peligro (zona de 

movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. 

En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de 

máquina. 

2 


1.7.5 Software 

1.7.6 Servicio 



Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial. El 

software detecta la mayoría de los errores de entrada y operaciones incorrectas. 

Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente 

manual de servicio. 

El hardware y el software suministrado han sido controlados respecto a la presencia de virus. 

Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus más actualizado. Más 

informaciones al respecto se encuentran en el capítulo “Arranque/parada de la unidad de 

control”. 

Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescripciones 

sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no están 

permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inmediatamente 

fuera de servicio, y, hasta la reparación de la falla, asegurarlo contra una puesta 

en marcha indebida para resguardar de daños a personas u objetos. Debe llevarse una lista 

de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido. 

Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daños 

o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, también cambios en el 

comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o 

personal responsable. ¡En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo! 

1.7.7 Puesta fuera de servicio 

1.7.8 Varios 

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debe 

ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de 

servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado, 

interruptor con llave). Si para la realización de determinados trabajos es absolutamente 

necesario disponer de la movilidad del robot, debe considerarse especialmente los procedimientos 

descritos en el apartado 1.4. 

Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos de mantenimiento 

o de reparación, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar según 

prescrito. 

En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevación 

o plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizados 

como medios auxiliares de elevación. 

¡Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe el medio 

ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas! 

1.7.9 Escolarización sobre seguridades 

El personal encargado de la instalación, reemplazo, ajustes, operación, mantenimiento y 

reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y 

el volumen de los mismos, así como también de las posibles fuentes de peligro. Debe realizarse 

un protocolo de la razón y el alcance de estas informaciones. 

El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cada medio año y cada dos años 

en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre seguridades. 

Esta instrucción puede ser efectuada por personal encargado de las seguridades 

en la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento técnico de KUKA. Además, 

deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomalía especial o se 

han efectuado modificaciones técnicas. 

2 



1.8 Placas indicadoras sobre seguridades 

1.8.1 Generalidades 

1.8.2 Robot 

1.8.3 Armario de control 


En el robot y en el armario de control han sido fijadas placas características, indicaciones 

de advertencia y símbolos de seguridad. Los cables de unión entre el robot y el armario de 

control, del mismo modo que los cables eléctricos y otros conductos sobre y dentro del robot 

y del armario de control, llevan rótulos o etiquetas, en parte, también con la posición 

marcada. 

Todas estas placas, indicaciones, símbolos y marcas son partes relevantes de seguridad 

del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su 

vida útil, en el lugar previsto y bien visible. 

Está prohibido quitar, tapar o pintar, 

placas características, 

advertencias, 

símbolos sobre seguridades, 

rótulos y 

marcas en cables y conductos 

o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos. 

Ver módulo de doc. del robot, “Datos técnicos” 

En o sobre el armario de control se encuentran las siguientes etiquetas o placas (Fig. 1): 

1 

2 

3 

4 

5 

Además 

PE 

Observación respecto a las instrucciones de uso 

(=manual de instrucciones de servicio) 

Placas características (x2) 

Observación respecto al control de ajuste fijo 

Observaciónrespectoalatensióndelared 

Número de serie del armario de control 

Símbolo para la conexión del cable de puesta a tierra (x14) 

Símbolo de puesta a tierra 

2 


1 

2 


2 

3 


Puerta, lado exterior Puerta, lado interior 

60 

Pared lateral, 

lado exterior derecho 

10 

10 

30 

10 

Pared lateral, 

lado interior izquierdo 

Fig. 1 Etiquetas y observaciones, armario de control 

2 

4 

5 



de Achtung! 

Lesen Sie unbedingt die Gebrauchsanweisung vor 

Aufstellung, Installation, Inbetriebnahme. 

Dadurch schützen Sie sich und vermeiden Schäden 

an Ihrem Gerät. 

nl Let op! 

...................................................................................... 

.................................................................................. 

da OBS! 

...................................................................................... 

.................................................................................. 

es ¡Atención! 

Resulta imprescindible leer las instrucciones de manejo 

antes de proceder al Emplazamiento/Instalacion/ 

Puesta en servicio del aparato, con objeto de protegerse 

a sí mismo y evitar el deterioro de la máquina 

debido a un manejo incorrecto. 

fr Attention! 

...................................................................................... 

.................................................................................. 

en Important! 

...................................................................................... 

.................................................................................. 


KUKA 

Roboter GmbH 

Augsburg/Germany 

Typ 

Werk--Nr. 

Artikel--Nr. 

Baujahr 

Plan--Nr. 

Anschlußspg. 

Netzfrequenz 

Nennstrom 

Netzsicherung 

Gewicht 

el µ±→″→′♣! 

............................................................................ 

............................................................................ 

it Attenzione! 

............................................................................. 

............................................................................. 

no NB! 

............................................................................. 

............................................................................. 

pt Atenção! 

............................................................................. 

............................................................................. 

sv OBS! 

............................................................................. 

............................................................................. 

fi Huomio! 

............................................................................. 

............................................................................. 1 

Fig. 2 Observaciones sobre el manual de instrucciones 

Type 

Serial--No. 

Artikel--No. 

Date 

Plan--No. 

Supply Volt. 

Frequency 

Rated Current 

Mainsfuse 

Weight 

Type 

No. de série 

No. d’article 

Année de fabric. 

No. de dessin 

Tension 

Fréquence 

Courant nominal 

Fusible secteur 

Poids 

(V)KR C1 

01022 

71039279 

1996 

392.700 abcdef 

3x400V 

50Hz 

6A 

16A 

ca. 110kg 

Fig. 3 Placa característica del armario de control (ejemplo) 

2 

2 


Combinación de idiomas: 

Alemán/Inglés 

Alemán/Francés 

Inglés/Holandés 

Alemán/Español 

Alemán/Sueco 

Alemán/Ruso 

Alemán/Holandés 

Alemán/Italiano 

Alemán/Turco 

Inglés/Portugués 

Alemán/Checo 

Alemán/Portugués 


ACHTUNG! 

Vor Inbetriebnahme alle Schraub-- und 

Klemmverbindungen auf Festsitz 

überprüfen! Gem. VDE 0660/Teil 5 

Par. 33 Absatz 2. 

ATTENTION! 

Before switching on the panel, please 

check all connections 

Fig. 4 Observaciones sobre el control de ajustes fijos 

.........--... 

ACHTUNG! 

Der Schrank darf nur mit 

der dafür vorgesehenen 

Netzspannung betrieben 

werden. 

ATTENTION 

OPERATION OF CABINET 

ONLY WITH APPROPRIATE 

MAINS VOLTAGE 

Fig. 5 Observaciones sobre la tensión de la red 

Número de producción Número correlativo 

Fig. 6 Número de producción del armario de control 

2 


3 

4 

5 



1.9 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos 



Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroestáticos, 

deben respetarse siempre durante la manipulación y el manejo con grupos constructivos 

(tarjetas) que se encuentren en la (V) KR C1. Estos grupos constructivos y tarjetas 

están equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas 

electroestáticas (ESD). 

Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas, bajo condiciones 

ambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por fricción (tribo 

electricity), o por otras influencias. 

El tipo más común de carga electroestática se genera por fricción. Este efecto es favorecido, 

sobre todo, por la combinación de fibras sintéticas y aire seco, y se genera por fricción entre 

dos materiales de constantes dieléctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan, 

es decir, un material entrega al otro electrones, y ésto ocurre en forma de una acumulación 

de portadores de carga, cada uno con su correspondiente polaridad. Lo mismo puede ocurrir 

con la personas. Si éstas se mueven en una atmósfera seca con calzado muy bien aislado, 

sobre una alfombra sintética, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox. 

Ya con una pequeña parte de esta tensión (debajo del límite sensitivo de las personas), 

pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestáticos. De acuerdo a la 

siguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensión eléctrica de elementos 

semiconductores modernos, en comparación con las tensiones que se generan por cargas 

electroestáticas, es extremadamente pequeña. 

por ej. oficinas sin regulación de la 

humedad ambiental (en invierno) 

sintéticos 

lanas 

antiestáticos 

Humedad relativa ambiental / % 

a) Valores promedios de tensiones eléctricas a 

las cuales se puede cargar el cuerpo humano 

Elemento 

MOSFET 

EPROM 

JFET 

Amplificador operacional 

CMOS 

Diodos Schottky 

Circuitos integrados de capa 

fina o gruesa 

Transistores bipolares 

TTL Schottky 

Tensión (V) 

b) Sensitividad a cargas electroestáticas 

de elementos semiconductores 

Fig. 7 Cargas electroestáticas en las personas y sensibilidad de componentes 

semiconductores sometidos a campos electroestáticos. 

Además, las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de 

los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daños parciales a elementos 

integrados, lo que lleva a una reducción de la vida útil o a fallos esporádicos de elementos 

que todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento. 

Por estas razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas) 

deben tratarse con los cuidados necesarios en cuanto a cargas electroestáticas, 

sino también grupos constructivos defectuosos. 

2 




1.9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos 

G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar 

-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con las 

reglas sobre riesgos electromagnéticos, o 

-- si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una resistencia de 

seguridad de 1 MΩ, conforme con las reglas sobre riesgos electroestáticos. 

G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico, debe descargarse el propio cuerpo 

(tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra) 

G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático, alfombras o cubrepisos conductores, 

humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a través de resistencias 

de seguridad de 1 MΩ) 

G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías de aparatos 

de presentación visual de datos, monitores o televisores. 

G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones, cuando 

-- el aparato de medición está puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra), 

o 

-- antes de la medición con un aparato libre de potencial, la cabeza de medición fue 

recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa 

del armario). 

G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario. 

La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas, es no 

dejarlas generar. Por ello, para la óptima manipulación respecto a cargas electroestáticas, 

hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial 

(ver figura). 

Grupo 

constructivo 

Depósito 

(conductor) 

Persona 

R: resistencia de protección 1 MOhm 

Embalaje de grupos 

constructivos 

Aparatos de medición, 

Herramientas 

Fig. 8 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos 

1.9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos 

En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas 

electroestáticas, debe considerarse basicamente, la utilización de material de embalaje 

antiestático y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que contengan grafito, 

láminas antiestáticas, etc. 

2 




1 

2 


SOFTWARE 

VKR C1 

Sistema 

Release 1.3 

System R1.3 03.99.00 es 

3 



La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del 

editor. 








PD Interleaf 


3 

System R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Mecánica del robot ............................................... 5 

1.1 Muñeca ....................................................................... 6 

1.2 Brazo ........................................................................ 6 

1.2.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 ....................................... 7 

1.3 Brazo de oscilación ............................................................ 8 

1.3.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 ............................... 9 

1.4 Columna giratoria .............................................................. 10 

1.5 Base del robot ................................................................. 12 

1.6 Sistema hidroneumático de compensación ........................................ 13 

1.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 ................................ 15 

1.8 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 ..................................... 15 

2 Unidad de control del sistema .................................... 17 

2.1 Esquema de bloque de la VKR C1 ............................................... 17 

2.2 Ordenador .................................................................... 18 

2.2.1 Grupos constructivos del ordenador .............................................. 18 

2.3 Sección de potencia ............................................................ 22 

2.3.1 Módulo de servo PM6--600 ...................................................... 23 

2.3.1.1 Características constructivas .................................................... 23 

2.3.1.2 Bloques funcionales ............................................................ 23 

2.3.1.3 Vista de la parte frontal ......................................................... 25 

2.3.1.4 Posición de enchufe de los conectores de los motores .............................. 25 

2.3.1.5 Descripción de los fusibles/LEDs ................................................. 27 

2.3.1.6 Reemplazo PM6--600 ........................................................... 27 

2.4 Lógica de seguridad ............................................................ 28 

2.4.1 Tarjeta VFE201 ................................................................ 28 


2.4.1.2 Ajustes ....................................................................... 29 

2.4.1.3 Vista VFE201 ................................................................. 30 

2.4.2 Tarjeta FE202 ................................................................. 31 


2.4.2.2 Vista FE202 ................................................................... 32 

2.5 Ejes adicionales ............................................................... 33 

2.6 Refrigeración del armario de control .............................................. 34 

2.7 Mantenimiento del armario de control ............................................. 35 

2.7.1 Limpieza ...................................................................... 35 

3 El concepto del software ......................................... 37 

4 Panel de conexión/Interfases periféricas .......................... 39 

4.1 Explicación de símbolos ........................................................ 40 

4.2 Conexión a la red XS1, conector de servicio X01 ................................... 40 

System R1.3 03.99.00 es 

3 


Sistema 

4.3 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 ......................................... 41 

4.4 Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opción) ................................ 42 

4.5 Conector periférico XS2 ........................................................ 43 

4.6 Conector periférico XS3 ........................................................ 44 

4.7 Periferia XS4 (opción) .......................................................... 44 

4.8 Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) ................................... 45 

4.9 Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) .................................... 45 

4.10 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 .................................. 46 

4.11 Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) .......................... 46 

4.12 Conector VKCP X19 ........................................................... 47 

4.13 Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus .............................. 48 

5 Datos técnicos del armario de control ............................. 49 

5.1 Normas y prescripciones ........................................................ 49 

5.2 Tipo de armario ................................................................ 49 

5.3 Tipodeprotección............................................................. 49 

5.4 Cargas climáticas y mecánicas permitidas ......................................... 49 

5.5 Medidas principales ............................................................ 49 

5.6 Peso ......................................................................... 49 

5.7 Condiciones de montaje ........................................................ 49 

5.8 Conexión a la red .............................................................. 50 

5.9 Freno y mando ................................................................ 50 

5.10 Tensión de alimentación para la unidad de control .................................. 50 

5.11 Microprocesadores ............................................................. 50 

5.12 Memoria del usuario ............................................................ 50 

5.13 Archivo de datos ............................................................... 51 

5.14 Unidades de disco HD, FD, CD--ROM ............................................ 51 

5.15 Entradas a la unidad de control .................................................. 51 

5.16 Salidas de la unidad de control .................................................. 51 

5.17 VW KUKA Control Panel ........................................................ 51 

5.18 Módulo servo de potencia (fuente de alimentación) ................................. 55 

5.19 Módulo servo de potencia ....................................................... 56 


3 

System R1.3 03.99.00 es

1 Mecánica del robot 

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es 

Válido para KR 125/1, /2 KR 125 F/1, /2 

KR 125 L100/1, /2 KR 125 L100F/1, /2 

KR 125 L90/1, /2 

KR 125 W/1, /2 

KR 125 L90F/1, /2 

KR 150/1, /2 KR 150 F/1, /2 

KR 150 L150/1, /2 KR 150 L150F/1, /2 

KR 150 L120/1, /2 KR 150 L120F/1, /2 

KR 200/1, /2 KR 200 F/1, /2 


El sistema del robot consta de la mecánica del robot ( = robot), el armario de control y los 

cables de unión (Fig. 1). El presente módulo de documentación se ocupa de la mecánica 

del robot. El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación. 

KR 125, 150, 200 KR 125F, 150F, 200F 

KR 125 W 

4 

1 

3 

2 


2 Unidad de control 

3 Cables de unión 

4 Contrapeso A1 (sólo en el KR 125 W/1, /2) 

Fig. 1 Sistema de robot 

3 


Descripción del sistema 

1.1 Muñeca 


3 

2 

1 

1.2 Brazo 

La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión de la mecánica 

del robot en sus grupos principales. 

El robot, de acuerdo al tipo, va equipado con una muñeca central de tres ejes (Fig. 2) para 

125 (100, 90) 150 o 200 Kg de carga útil. Va fijada con una brida (4) al brazo. A través de 

los árboles (1, 2 y 3) se accionan los ejes 5, 6, 4. A la brida de acople (6) del eje 6, pueden 

ir montados distintos útiles. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5), a 

través de la cual, por medio de un comparador electrónico (accesorio), puede comprobarse 

la posición mecánica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones 

de giro de los ejes deben consultarse en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”. 

Muñecas centrales con la caracterización “F” cumplen con los requisitos de soportar cargas 

térmicas mayores. 

4 5 6 

Fig. 2 Muñeca central 

A5 

El grupo constructivo del brazo (Fig. 3/2) representa el elemento accionado del eje 3 del 

robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (6), a través de un reductor 

y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5). El eje de 

giro (7) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga útil nominal de 125 

Kg, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa. 

El rango de giro software útil está entre +58˚ hasta --210˚ (+58˚ hasta --90˚ en el KR 125 W/1, 

/2), referido al punto mecánico cero del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales 

del brazo y del brazo de oscilación están a 90˚ (como representado en la Fig. 3). Adicionalmente 

a los límites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con 

función amortiguadora. 

Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (2), van montados los accionamientos para 

los ejes de la muñeca 4 hasta 6. Está construído de fundición de material liviano y optimizado 

por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y la columna giratoria. 

Sobre la parte delantera del brazo se encuentra fijada la muñeca central (3), a través de una 

conexión estandarizada, y es accionada por medio de unidades de accionamiento (1), a 

través de árboles insertables (4), que se mueven dentro del brazo. 

3 

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

8 


1 2 3 

4 

7 

6 

5 

1 Mecánica del robot (continuación) 

4 

--210˚ 

(--90˚ en el KR 125 W/1, /2) 

+58˚ 

1 Unidades de accionamiento de la muñeca 6 Brazo de oscilación 

2 Brazo 7 Eje de giro 3 

3 Muñeca central 8 Contrapeso A 3 (sólo para 150 Kg y 

4 Árbol 200 kg de carga útil) 

5 Accionamiento del eje principal A 3 

Fig. 3 Brazo con rango de giro 

1.2.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 

Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamientos. Estos 

están atornillados al brazo (Fig. 4/3). Las unidades de accionamiento (1) de los ejes 4 y 5 

son de igual construcción, y accionan ej eje respectivo mediante árboles articulados (4). El 

eje 6 de la muñeca es accionado directamente por medio de un árbol de inserción proveniente 

de la unidad de accionamiento A6 (2). 

Una unidad de accionamiento para los accionamientos de la muñeca, consta de un 

servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente y 

un resolver de eje hueco (ambos integrados). El freno monodisco de imán permanente tiene 

la función de retención con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en 

la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, la función de PARADA DE EMERGENCIA no debe 

utilizarse para una detención normal del movimiento del robot. 

1 Unidad de accionamiento A 4, A 5 

2 Unidad de accionamiento A 6 

3 Brazo 

4 Árbol articulado 

1 

2 

1 

A4 

A6 

A5 

4 

Fig. 4 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 

3 

3 

4 



1.3 Brazo de oscilación 


El brazo de oscilación (Fig. 5/1) representa el elemento accionado por el eje 2. Puede bascular 

en un rango útil con un ángulo software de +93⎪ hasta --40⎪ (+93˚ hasta --15˚ en el KR 

125 W/1, /2) — referido a la posición mecánica cero del eje 2, que corresponde a la posición 

vertical del brazo de oscilación en la Fig. 5 — alrededor del eje 2 (3). El rango de giro software 

útil se limita, adicionalmente a los límites de carrera software, por medio de topes mecánicos 

con efecto amortiguador. 

--40˚ 

(--15˚ en el 

KR 125 W/1, /2) 

1 Brazo de oscilación 


3 Eje de giro 2 

+93⎪ 

Fig. 5 Brazo de oscilación con rango de giro 

El brazo de oscilación (Fig. 6/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5), en la parte 

inferior el reductor A 2 (1). Los reductores (5, 1) son al mismo tiempo elementos de accionamiento 

y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilación (6). Las 

entalladuras de medición (2, 3) sirven para la definición de la posición del punto cero 

mecánico para los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilación, van 

instalados los cables para la alimentación de energía y de señales que van desde la columna 

giratoria hasta el brazo (ver módulo de doc. del robot, “Descripción, Instalación eléctrica”). 

3 

1 

2 

3 



4 

3 

2 

1 


1 Reductor A 2 5 Reductor A 3 

2 Entalladura de medición A 2 6 Brazo de oscilación 

3 Entalladura de medición A 3 7 Eje de giro 2 

4 Brazo 

Fig. 6 Construcción del brazo de oscilación 

1.3.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 

Los ejes 1, 2 y 3 del robot son impelidos por unidades de accionamiento según muestra la 

Fig. 7. Una unidad de accionamiento para el eje principal está compuesta de un servomotor 

de CA (1) sin escolbillas, con un freno monodisco de imán permanente y resolver de eje 

hueco (2), ambos integrados. Los accionamientos para los ejes 1, 2 y 3 son del mismo tipo 

constructivo. 

El freno monodisco de imán permanente tiene la función de retención con motor detenido 

o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, la 

función de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detención normal del 

movimiento del robot. 

2 

1 

Fig. 7 Unidad de accionamiento para el accionamiento de un eje principal 

3 

5 

6 

7 



1.4 Columna giratoria 


+90˚ 

La columna giratoria (Fig. 8/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de 

oscilación y la base del robot. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a la 

base del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil, 

medido desde la posición mecánica cero (6), en dirección (+) y (--), es de 185⎪ (90˚ en el 

KR 125 W/1, /2). Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro está limitado 

por topes mecánicos con función amortiguadora. Excepto en el KR 125 W/1, /2 este 

sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de acción hacia ambos lados, guiado dentro 

de la base del robot, que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185˚. 

1 

--185⎪ 

+185⎪ 

2 

3 

4 

5 

6 

KR 125/1, /2 KR 125 F/1, /2 

KR 125 L100/1, /2 KR 125 L100F/1, /2 

KR 125 L90/1, /2 KR 125 L90F/1, /2 

KR 150/1, /2 KR 150 F/1, /2 

KR 150 L150/1, /2 KR 150 L150F/1, /2 

KR 150 L120/1, /2 KR 150 L120F/1, /2 

KR 200/1, /2 KR 200 F/1, /2 

1 Eje de giro 1 

2 Columna giratoria 

3 Engranaje reductor especial 

4 Base del giro 


6 Posición cero A 1 

--90˚ 

6 5 

4 3 2 

Fig. 8 Columna giratoria con rango de giro 

3 

KR 125 W/1, /2 

1 




En la columna giratoria va montado el accionamiento del eje principal para el eje 1 (Fig. 9/1) 

con un engranaje reductor especial (4), y al costado de la columna giratoria va instalado el 

accionamiento del eje principal 2 (2), también con un engranaje reductor especial (3). 

Dentro de la columna giratoria va instalada una parte de la instalación eléctrica del robot (ver 

módulo de doc. del robot “Descripción, Instalación eléctrica”) 

1 

5 

2 

1 Accionamiento del eje principal 1 

2 Accionamiento del eje principal 2 

3 Engranaje reductor especial A 2 

4 Engranaje reductor especial A 1 

5 Contrapeso A 1 (sólo para KR 125 W/1, /2) 

Fig. 9 Construcción de la columna giratoria 

3 

3 

4 



1.5 Base del robot 


La base del robot (Fig. 10) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria 

con el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (7) en forma de brida, contiene taladros 

pasantes (8) para la fijación del robot y dos taladros de ajuste (6) con los cuales el robot 

puede ser colocado sobre dos pernos de recepción (accesorio, ver módulo de doc. del robot, 

“Instalación, conexión, reemplazo”). 

Sobre la brida (5), en el cuerpo de la base del robot (2), está fijado el engranaje reductor 

especial (4) del eje 1. A esta brida (5) están también integrados los topes de los arrastres 

de doble acción, que, conjuntamente con un tope en la columna giratoria asegura mecanicamente 

en el rango de giro de 370˚ limitado por software alrededor del eje 1 (180˚ para el 

KR 125 W/1, /2). 

Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección, los cables de la instalación 

eléctrica que van a la columna giratoria, son guiados libres de cargas mecánicas alrededor 

del eje 1. El espacio entre columna giratoria y base del robot está protejido por una cubierta 

(3) construída de una sola pieza. 

En las cajas de conexiones (1) se encuentran los conectores para los cables de unión del 

robot al armario de control. 

1 

2 

3 

1 Cajas de conexiones (x2) 5 Brida 

2 Cuerpo de la base del robot 6 Taladros de ajuste (x2) 

3 Cubierta 7 Brida de pie 

4 Engranaje reductor especial A 1 8 Taladros de fijación (x8) 

4 

Fig. 10 Forma constructiva de la base del robot 

3 

5 

6 

7 

8 


1.6 Sistema hidroneumático de compensación 

1 



El robot dispone para la compensación del momento de carga del eje 2, de un sistema de 

compensación hidroneumático, de circuito cerrado. De acuerdo con la situación de montaje 

del robot, es decir, de montaje sobre el piso, en pared o contra el techo, se dispone de la 

variante adecuada del sistema (Fig. 11, 12). El sistema está instalado entre la columna 

giratoria (2) y el brazo de oscilación (1). 

Las partes principales del sistema son: el cilindro hidráulico (6), el acumulador de presión 

(4) con carga de gas / aceite y los dos cabezales articulados (3, 5) con los cojinetes basculantes 

(7, 8). 

2 

2 



3 Cabezal articulado 

4 Acumulador de membrana 


6 Cilindro hidráulico 

7 Cojinete basculante 


3 

8 

c 

d 

g 

4 5 

Fig. 11 Sistema de compensación hidroneumático para robots de 

montaje sobre el piso 

3 

6 

7 

1 



2 

1 


2 

8 

3 

Fig. 12 Sistema de compensación hidroneumático para robots de 

montaje contra pared o techo 

3 

6 

4 

5 

1 

7 




4 Acumulador de membrana 


6 Cilindro hidráulico 




1.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 



Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse, para los ejes 1 

hasta 3, topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo, condicionados por la 

tarea, para cada uno de estos ejes. 

1.8 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 

Como accesorio, los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con interruptores de posición y aros 

rtanurados, en los cuales van montadas levas ajustables. Esto permite una vigilancia 

contínua de la posición del robot. 

En A 1 y A 2 pueden controlarse, en cada uno, tres sectores, y en A 3, como máximo, dos 

sectores. 

Si los ejes 2 y 3 se han de equipar con un control del campo de trabajo, es necesario una 

alimentación de energía con un cable de señales adicional. 

3 




3 


2 Unidad de control del sistema 

2.1 Esquema de bloque de la VKR C1 

PC 

K--VGA 

Display 

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es 

2 Unidad de control del sistema 

La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el servicio 

con el robot. Está compuesto de ordenador y unidad de potencia, ambas unidades integradas 

dentro de un armario de control. 

Pentium 

∫ 32 MB RAM 

∫ 850 MB HD, 3,5” FD 

CD--ROM 

Teclado 

MFC 

Perro guardián, control de temp. 

Ethernet, Bus CAN del usuario 

Bus CAN del teclado de la KCP 

Ethernet 

Conmutador 

DSEAT 

DSEAT 

Regulación de posición 

Regulación del número 

de revoluciones 

Conmutación 

Cable de señales (Interfaz serie) 

Interfaz paralela 

Cable de motor 

RDW 

PM6--600 

Lógica 

Regulador de 

corriente 

PWM 

Driver 

Fig. 13 Concepto del accionamiento 

3 

Etapas de 

salida 

Alimentación de red: 3x400V 

Fuente de 

alimentación 

27V 

600V 


Unidad de control del sistema 

2.2 Ordenador 


Al ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. 14. 

Estación de disco flexible y CD Marco basculante 

Fig. 14 Ordenador 

Q1 

A2 

A1 

Interfases 

El ordenador del sistema de control tiene la tarea, con sus componentes enchufables, 

de realizar todas las funciones del hardware de mando: 

-- escritorio de operación Windows 

-- realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas 

-- diagnóstico, puesta en servicio 

-- control de proceso 

-- proyecto de trayectoria 

-- mando de la sección de servo de potencia 

-- controles y vigilancias 

-- elementos de la lógica de seguridad 

-- comunicación con unidades externas (otras unidades de control, ordenadores de 

gestión, PCs, redes) 

2.2.1 Grupos constructivos del ordenador 

G PC con hardware estándar 

El hardware de un PC estándar forma la base del ordenador, con un procesador Pentium 

de alta performance y memoria principal de ∫32 MB. Además, al estándar le corresponde 

un disco duro para el almacenamiento de todo el software de control, inclusive documentación 

online, una unidad de disco flexible para las necesidades de archivado, una unidad de 

disco CD--ROM para poder leer el CD--ROM de acompañamiento que se encuentra en el 

armario. 

El CD--ROM contiene el sistema operativo, “Windows”, el software de mando con aplicaciones 

tecnológicas, la ayuda online y la documentación completa para el armario de control 

y el robot. 

3 

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es


G Tarjeta multifunción (MFC) 

2 Unidad de control del sistema (continuación) 

La tarjeta multifuncional contiene una conexión a Ethernet, al bus DeviceNet/CAN y forma 

la interfaz entre VKCP y PC y lógica de seguridad. La tarjeta ha sido diseñada como tarjeta 

enchufable en el PC, y puede llevar hasta dos tarjetas DSEAT. 

Fig. 15 MFC con una tarjeta DSEAT echufada 

G Electrónica servodigital para puesto enchufable para bus AT (DSEAT) 

La tarjeta DSEAT con DSP propio (digital signal processor) enchufado sobre la tarjeta multifuncional, 

se encarga de la regulación digital de hasta 8 ejes y el mando de un módulo de 

potencia de servo con valores nominales de corrientes de fase y datos de parametrización. 

Además, la tarjeta DSEAT procesa los valores actuales de la RDW, así como las informaciones 

de fallos y estados del módulo de potencia. 

Fig. 16 Tarjeta DSEAT 

G Convertidor Resolver--Digital (RDW) 

El convertidor R/D con un DSP (Digital Signal Processor) propio, está instalado en la base 

del robot, y tiene por tarea realizar la alimentación del resolver, la transformación R/D, el 

control del resolver en cuanto a rotura de cables, y el control de temperatura del motor. Este 

convertidor comunica con la DSEAT a través de una interfase serie. 

3 




Fig. 17 RDW en el pie del robot 

G Tarjeta VGA de KUKA (K--VGA) 

En este caso se trata de una tarjeta VGA estándar ampliada en una interfaz para un display 

LCD. A esta interfaz o puerto se conecta la pantalla LCD en color: el VKCP de KUKA 

(640x480, 256 colores). 

Paralelo a la misma puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente. 

Fig. 18 KUKA VGA 

G VW KUKA CONTROL PANEL (VKCP) 

El KCP es la interfaz entre la persona y la máquina -- una unidad de entrada y salida. 

Componentes: 

-- Pantalla en color LCD en modo VGA (640x480, 256 colores) 

-- Teclado como unidad de entrada 

-- Space Mouse para el desplazamiento del robot, como una alternativa a las teclas de 

desplazamiento 

-- Conexión reservada para aplicación futura 

-- Conexión a Ethernet 

3 




Fig. 19 VKCP 

Alternativamente al VKCP, el robot puede operarse y programarse a través de un teclado 

MFII estándar (conexión a la tarjeta madre), un ratón externo (conexión a COM2) y un monitor 

VGA estándar (conexión a la tajeta KUKA--VGA). 

3 



2.3 Sección de potencia 


A la sección de potencia le corresponden las zonas marcadas en la Fig. 20. 

Interruptor principal 

Alimentación 

con filtro de red 

Parte delantera del armario 

puerta cerrada 

Q1 

A2 

A1 

VFE201 

Parte delantera del armario 

VFE202 

Parte trasera del armario 

puerta abierta 

Acu. 

Trafo 

con marco basculante sin marco basculante 

Intercambiador de calor 

Fig. 20 Sección de potencia 

3 

PM6- -600 

Resistencia de lastre 

Ventilador 

exterior 

Transformador 

(opción) 

Ventilador 

interior 

Módulo de servo 

de potencia 




G Alimentación con filtro de red, interruptor principal, contactor protector del motor con 

función de fusible e interruptores automáticos 

G Módulo de potencia de servo con unidad de alimentación (600 V) y fuente de alimentación 

(27 V) 

G Tarjeta de seguridad (en el marco basculante del PC) 

G Acumulador tampón para el hardware del control 

G Transformador (opción) 

G Ventilador para refrigeración del armario 

2.3.1 Módulo de servo PM6--600 

2.3.1.1 Características constructivas 

El PM6--600 está construído como marco corredizo. A todos los bloques funcionales le 

corresponde un disipador común, cuyas aletas de disipación, con el disipador montado, se 

encuentran en la zona exterior directamente expuesto a la ventilación del armario de control. 

Por ello, la energía de pérdida del aparato es llevada directamente hacia afuera, no pudiendo 

penetrar en el interior del armario. 

El PM6--600 contiene: 

G fuente de alimentación de potencia 

G circuito de lastre 

G fuente de alimentación de baja tensión 

G amplificador de servo para 6 ejes del robot 

G conmutador de freno (común para todos los 6 ejes del robot) 

G control de las corrientes de los motores y seguro contra cortocircuitos 

G control de temperatura de disipadores, aire, resistencia de lastre y ventiladores 

G interfase para DSEAT 

Propiedades especiales: 

2.3.1.2 Bloques funcionales 

G Técnica de 600 V, con 400V -- 415V de tensión de alimentación no es necesario utilizar 

transformador. 

G Todos los 6 accionamientos de servo en una unidad. 

G Todas las conexiones en técnica enchufable. 

G Comunicación con el PC (DSEAT) a través de un cable plano de 40 polos. 

G Las etapas finales están equipadas con IGBT’s; tecnología moderna y segura 

G Técnica Plug & Play: no es necesario realizar ajustes en el aparato 

G Frenado de los ejes cercano a la trayectoria después de la desconexión de los accionamientos 

G Alimentación de baja tensión regulada 

G Fuente de alimentación de corriente de baja tensión, regulada y sincronizada para 

-- Periferia (27V CC / 6A + 4A, con fusibles individuales) 

-- PC (27V CC / 6A, memoria tampón a través de acumuladores externos) 

-- Aparatos internos del armario (27V CC / 4A) 

3 




-- Frenos de retención en los motores (26,5V CC / 7,5A) 

-- Acumulador de gelatina de plomo para la memoria tampón del PC (26,8V CC) incl. 

mando de carga y descarga 

-- Lógica PM6 (15V CC, --15V CC, +5V CC, con acumulador tampón) 

-- Etapas de excitación PM6 (16V AC / 100kHz) 

G Módulo de alimentación de 600V para las etapas finales, incl. 

-- Contactor principal y circuito de arranque 

-- Limitador de sobretensión de la red 

-- Rectificador de circuito intermedio (565VCC / 4kW) 

-- Conmutador de lastre 800W (ampliable a 2kW) 

-- Descarga rápida del circuito intermedio 

-- Control de temperatura 

-- Elemetos supresores 

-- Excitador de freno (27VCC / 7,5A) con control de freno 

-- Interfase a la tarjeta de seguridad (FE201) 

G Etapas finales de servo IGBT para todos los 6 ejes estándar del robot, incl. 

-- Adaptación a distintas potencias de motor por selección de conectores 

-- Medición de la corriente del motor libre de potencial 

-- Electrolíticos en el circuito intermedio 

-- Tarjeta de excitadores con protección contra cortocircuito en la etapa de salida 

-- Relé de cortocircuito de frenado 

G Tarjeta lógica, incl. 

-- Interfase bidireccional para transmisión de datos en paralelo de / hacia DSEAT 

con control de paridad 

-- Regulador de corriente con modulación de ancho de pulso 

-- Conexiones lógicas (por. ej.: liberación de accionamientos, mando de frenos) 

-- Detección de fallos de: fallos de freno, sobretensión, subtensión,estado de carga 

del acumulador, sobretemperatura, corriente de sobrecarga del motor, limitación 

de corriente del regulador, fallos de transmisión, resumen de fallos 

-- Detección y aviso de: posición de enchufe del motor, preparado para el servicio 

3 


2.3.1.3 Vista de la parte frontal 


Conexión a la red 

400 V 

Resistencia de 

lastre 

27V 

Lógica de seguridad 

Temperatura de 

lastre 

Motor eje 3 

Motor eje 1 

Motor eje 6 

X101 

X105 

X102 

X103 

X106 

X203 

X202 

X303 

M 

X303 

L 

X301 

M 

X301 

L 

X306 

M 

X306 

L 

I: M 

F8:27,1V/10AT 

F1:AKKU/10AF 

Enable: 

A1 

A2 

A3 

A4 

A5 

A6 

BRAKE 

A6 

(5V=Imax) 


F7:26,5V/10AT 

F6:26,5V/6,3AT 

26,5V / 6A 

F5:26,5V/6,3AT 

26,5V / 4A 

F4:24V/10AT 24V / 6A 

26,5V / 4A 

27,1V/7,5A 

A1 

A3 

U W 

X606 

Alimentación 27 V 

Fig. 21 PM6--600 

READY 

--15V 

+15V 

+5V 

U(600V) 

(1V=100V) 

2.3.1.4 Posición de enchufe de los conectores de los motores 

Watchdog 

I: M 

PM6--600 

U W 

A2 

A4 

A5 

X605 

U 

(5V=Imax) 

DSEAT 

=FUSE 

=LED 

= MONITOR 

X302 

M 

X302 

L 

X305 

M 

X305 

L 

X304 

M 

X304 

L 

Motor eje 2 

Motor eje 5 

Motor eje 4 

Los conectores para los motores se enchufan en concordancia con el tipo de robot conectado. 

Posición de enchufe superior (M) : corriente alta 

Posición de enchufe inferior (L) : corriente baja 

La unidad de control detecta la posición enchufada y señaliza un cable de motor enchufado 

incorrectamente. 

Permutaciones entre los cables de los motores no son reconocidas. ¡Por favor 

prestar atención a la asignación respecto a los ejes del robot! 

3 




XA3 

XA1 

XA6 

XA3 

XA1 

XA6 

XA3 

XA1 

XA6 

PM6--600 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

X303 

Eje 3 

X303 

X301 

Eje 1 

X301 

X306 

Eje 6 

X306 

PM6--600 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

Asignación de conectores Tipo de robot 

X303 

Eje 3 

X303 

X301 

Eje 1 

X301 

X306 

Eje 6 

X306 

PM6--600 

X303 

Eje 3 

X303 

X301 

Eje 1 

X301 

X306 

Eje 6 

X306 

X302 

Eje 2 

X302 

X305 

Eje 5 

X305 

X304 

Eje 4 

X304 

X302 

Eje 2 

X302 

X305 

Eje 5 

X305 

X304 

Eje 4 

X304 

X302 

Eje 2 

X302 

X305 

Eje 5 

X305 

X304 

Eje 4 

X304 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

L 

M 

Fig. 22 Asignación de conectores 

3 

L 

XA2 

XA5 

XA4 

XA2 

XA5 

XA4 

XA2 

XA5 

XA4 

VKR 6 

VKR 15 

VKR 30 

VKR 30 L 15 

VKR 45 

VKR 125 

VKR 125 S 

VKR 150 

VKR 200 


2.3.1.5 Descripción de los fusibles/LEDs 

2.3.1.6 Reemplazo PM6--600 


G Descripción de los fusibles 


F8: 27,1V10AT para el mando de los frenos 

F7: 26,5V10AT para la periferia 

F6: 26,5V/6,3AT --no utilizado-- 

F5: 26,5V/6,3AT iluminación del armario (opción), alimentación para VFE201 

F4: 24V/10AT alimentación para PC 

F1: 27,1V resp. 24V / 10AF colocada en el conductor de alimentación + del acumulador 

G Descripción de los LEDs 

26.5V / 6A: F7 

26.5V / 4A: F6 

24V / 6A: F4 

26.5V / 4A: F5 

27.1V / 7.5A: F8 

Antes de comenzar los trabajos de desmontaje, desconectar la alimentación de la 

red y asegurarla contra una reconexión. 

¡En el PM6--600 pueden existir tensiones mayores de 60 V hasta después de 5 

minutos de haber desconectado la tensión! 

¡Al cambiar el PM6--600, prestar atención que los conectores para motores se 

enchufan en los posiciones correctos! 

Desmontaje del PM6--600: 

-- Extraer el conector enchufable del PM6--600 

-- Soltar 6 cierres giratorios 

-- Extraer el PM6--600 hacia adelante sobre las guías 

Montaje del PM6: 

-- Controlar si están todas las juntas en el disipador 

-- Enchufar el PM6--600 en las guías 

-- Cerrar 6 cierres giratorios 

-- Enchufar el conector en el PM6--600 

¡Al extraer el PM6--600 de las guías, prestar atención al peso de 29 Kg del mismo! 

3 



2.4 Lógica de seguridad 

2.4.1 Tarjeta VFE201 



La lógica de seguridad de VW consta de los grupos constructivos VFE201 (general) y 

VFE202 (Modos de rservicio T1 y T2). Se encuentran directamente debajo de las unidades 

de disco del PC. 

VFE202 

VFE201 

¡Direccionamientos equivocados en los interruptores DIP--FIX X1 --X10, pueden llevar, 

en algunos casos, a comportamientos del robot que pueden resultar peligrosos! ¡Por 

ello, y antes de conectar la unidad de control, controle nuevamente la posición de los 

interruptores DIP--FIX X1 -- X10 correspondientemente con las prescripciones de 

ajuste de este capítulo! 

¡En el caso de no controlarlo, se corren riesgos de dañar gravemente el robot! 

La tarjeta VFE201 sirve para la implementación de una desconexión segura y del circuito 

de conexión de los accionamientos. 

Contiene: 

G Control de la tensión para 27V 

G CIRCUITO DE PARADA DE EMERGENCIA bicanal 

G Retardo de PARADA DE EMERGENCIA 

G Seguridad del operario bicanal (protección del operario y pulsador de hombre muerto) 

G Conmutación de modos de servicio (Test / Automático) 

G Circuito de accionamientos CONECTADOS 

3 


2.4.1.2 Ajustes 



Para garantizar el funcionamiento seguro del robot, antes de la puesta en marcha del mismo, 

deben controlarse los siguientes ajustes y posiciones de los conmutadores DIP--FIX: 

Retardo de parada de emergencia (X1...X6) 

Estos interruptores DIP--FIX sirven para la definición del retardo de PARADA DE EMER- 

GENCIA en el servicio automático. 

X1 y X4 X2 y X5 X3 y X6 Retardo de 

PARADA DE 

EMERGENCIA 

cerrado cerrado cerrado 0,5 seg 

cerrado cerrado abierto 0,7 seg 

cerrado abierto abierto 1,0 seg (por defecto) 

abierto abierto abierto 1,3 seg 

Ejes adicionales existentes (X7...X9) 

X7...X9 Ejes adicionales existentes 

cerrado no existente 

abierto existente 

Frenado aproximado a la trayectoria (X10) 

Pos “a” 

Pos “b” 

3 

Desconexión por PARADA DE EMERGEN- 

CIA sin frenado aproximado a la trayectoria 

(default) 

Desconexión por PARADA DE EMERGEN- 

CIA con frenado aproximado a la trayectoria 



2.4.1.3 Vista VFE201 

Conector alimentación 

de tensión 

Microinterruptor DIP--FIX 

X10 

Conector FK* PM ... 

para ejes adicionales 

(opción) 

Microinterruptores DIP--FIX 

X7--X9 

Conector FK* PM.. 

para ejes principales 

Conector FK* 

MFC 

Conector FK* 

(estándar) interfase X11 

(VW) FE202 


Fusibles térmicos para el 

circuito de seguridad 

Relé ”Accionamientos conectados” 

con LED 

X921 

X925 X924 

X922 

X923 

L10 

FE201 

VFE201 

a b 

L12 

L11 

K7 

K5 

K3 

K3 

K1 

K9 

C6 C11 

K8 

K6 

K4 

K2 

R29 

R23 

C9 

R35 

C14 

C1 

V61 

C12 

R1 

R30 

R36 

R24 

X926 

D4 

F11 

R2 

U4 

K14 

V28 D3 

V39 

U2 

U1 

C10 

C3 

K13 

N1 

D1 

X927 

N3 

Equipamiento de resistencia OR 

R45 R46 R47 R48 R49 R50 R51 R52 R53 R54 R55 

X X X X 

X X X X X X X 

C8 

Aufkleber 

Lötseite 

Relés “PARADA DE EMERGENCIA” 

con LEDs 

3 

Conector de interfase 

R8 

Aufkleber Bauseite 

Relé “Accionamientos 

Conectados” de MFC con LED 

Relé “Control de tensión 27V” 

con LED 

Relé “Test” con LED 

Conector X927 disparo del 

interruptor principal 

LED V39 disparo del 

interruptor principal 

Relé “Seguridad” con LED’s 

Protección del operario, o 

bien, pulsador de hombre 

muerto 

Relé “Automático” 

con LED 


X4 -- X6 


X1 -- X3 


2.4.2 Tarjeta FE202 




La tarjeta FE202 sirve, juntamente con la tarjeta VFE201, para la realización de una desconexión 

segura del circuito de accionamientos CONECTADOS. 

Contiene. 

G Cierre E2 bicanal 

G Puesta a disposición de la tensión asegurada con fusible, de 27VCC para la interfase, 

en parte, bloqueada con accionamientos CONECTADOS 

3 



2.4.2.2 Vista FE202 


Relés “Accionamientos 

conectados” con LED 

Relés “Cerradura E2” 

con LEDs 

V9 

R8 

R7 

C3 

Art. Nr. 390--00129--0 

INZE37/0 

C2 

V4 

R3 

R6 

V6 

V7 

Fusible 6A (Accionamientos 

conectados) 

R5 

R4 

L22 

L24 

L23 

R1 

R2 

V5 

V8 

V2 

F3 

F2 

F1 

R9 

C1 

V1 

V3 

L21 

3 

R11 

R10 

X944 

X943 

V11 

V10 

X941 

X946 

X945 

X942 

Fusible 4A con LED 

(Actuadores Start2) 

Fusible 4A con LED 

(Actuadores Start1) 

Interfase del usuario 

Conector FK VEF201 


2.5 Ejes adicionales 



El tamaño del armario no permite integrar adicionalmente, otros amplificadores. Por ello, 

para ejes adicionales, es necesario disponer de un segundo armario. 

-- El armario va montado mecánicamente fijo sobre el primer armario base. 

-- En el techo/fondo de ambos armarios se dispone de agujeros para la comunicación 

por medio de cables electricos. 

-- La interfaz al robot es prolongada hacia adentro del armario base. 

Variantes de módulo de potencia: 

-- PM6--600 (con fuente de alimentación integrada, puede comandar hasta 6 

ejes) 

-- PM0--600 (fuente de alimentación para PM1 y PM2) 

-- PM1--600/16 (puede comandar 1 eje) 

-- PM1--600/25 (puede comandar 1 eje) 

-- PM2--600/16/25 (puede comandar 2 ejes) 

Aparatos adicionales: 

Si se han de integrar aparatos adicionales tales como unidad de mando de soldadura, 

mando de equipos de pegamento, PLC, etc, se debe proceder del mismo modo que en el 

caso de ejes adicionales. 

650 500 

850 

850 

90 

Option/opción 

(Zusatzachsen) 

(external axes) 

(ejes adicionales) 

240 

580 

Fig. 23 Medidas principales 

3 

1 

800 

Option/opción 

340 

1 



2.6 Refrigeración del armario de control 


El armario de control está dividido en dos zonas climáticas separadas entre ellas. El armario 

de control está dividido en dos zonas climáticas. El interior con toda la electrónica de control 

es refrigerado por un intercambiador de calor, y opcionalmente, por un equipo refrigerador. 

En la parte exterior, la resistencia de lastre, el disipador del módulo de servo y el transformador 

(opción) se refrigeran directamente con el aire exterior. 

La unidad de control ha sido dimensionada para trabajar con una temperatura ambiente de 

max. +45˚C con intercambiador de calor, y con un max de +55˚C con equipo de refrigeración. 

¡Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reducción 

de la vida útil de los aparatos instalados! 

La puerta del armario debe quedar cerrada durante el servicio, dado que sino no es posible 

garantizar el efecto de refrigeración con las corrientes de aire internas. ¡Caso contrario, 

la unidad de control puede salir fuera de servicio por sobrecalentamiento! 

1 

4 

3 

2 

Vista frontal circuito refrigerador interno y externo Vista lateral circuito de refrigeración externo 

1 Circuito de refrigeración interno 

2 Ventilador del circuito de refrigeración interno 

3 Intercambiador de calor lateral 

4 Circuito de refrigeración externo 

5 Ventilador del circuito de refrigeración externo 

6 Intercambiador de calor trasero 

Fig. 24 Refrigeración a través de intercambiador de calor 

Refrigeración a través de equipo refrigerador 

Ver opción Aparato de refrigeración 69--000--456 

3 

6 

4 

5 

3 


2.7 Mantenimiento del armario de control 

2.7.1 Limpieza 



La unidad de control (ordenador), excepto en el cambio de batería, está libre de mantenimientos. 

En todos aquellos lugares en donde pueda aparecer suciedad, corrosión o desgaste, se 

recomienda realizar el cuidado necesario. 

Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento y reparación debe asegurarse 

que la red de alimentación esté desconectada y asegurada contra la posibilidad 

de una desconexión indebida. Además no debe existir de poder tocar cables 

y elementos bajo tensión. Adicionalmente debe colocarse el interruptor principal 

en “Desconectado” (AUS) y asegurarlo. 

Los conductores de alimentación hasta el interruptor principal, quedan bajo 

tensión aún con el interruptor principal desconectado. 

En especial debe prestarse atención a lo siguiente: los trabajos de reparación y 

mantenimiento sólo lo deben realizar personas entrenadas y en conocimiento de 

los posibles peligros que pudieran aparecer. 

Para limpieza de la instalación, no debe utilizarse aire comprimido, dado que suciedades 

penetrantes pueden dañar partes eléctricas. La utilización de aire comprimido 

sólo está permitida en casos donde especialmente está prescrito. 

G Con un pincel seco, quitar los depósitos de polvo. 

G Limpiar el armario de control con un trapo impregnado con un líquido suave de limpieza. 

G Limpiar cables, partes de material sintético y tuberías con un líquido de limpieza libre 

de solventes. 

En líquidos de limpieza, deben considerarse las indicaciones del fabricante. 

Evitar la entrada de líquidos de limpieza en las partes eléctricas. 

G Limpiar partes eventualmente corroídas, y en caso permitido, protegerlas con pintura 

o con aceite. 

G Rótulos y etiquetas dañados deben ser sustituídos, y faltantes completados. 

3 




3 


3 El concepto del software 

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es 

Operación 

3 El concepto del software 

G En nuestro ordenador trabajan dos sistemas operativos al mismo tiempo: 

-- VxWorks VxWorks forma el sistema base 

¡El sistema base ejecuta los programas y comanda el robot! 

-- WIN95 toma a su cargo el manejo del sistema base 

¡Todas las operaciones de manejo del programador se 

efectúan a través de WINDOWS 95! 

G Forma de trabajo con Red Conectada: 

Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95, 

activando el programa “CROSS3”, que ejecuta los siguientes programas en la secuencia 

descrita: 

-- cross.exe 

-- kukaftpd.exe 

-- upvxwin.exe 

-- kukadb.exe 

-- kukabof.exe 

VxWorks forma el sistema base. Todos los otros programas se ejecutan a través de WIN95. 

Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados: 

Windows 95 VxWorks 

Sup. de operación 

KUKA 

Editor 

R1 

STEU 

Unidades de discos 

Kukaftpd 

CROSS 

sólo durante 

la inicialización 

Ambossistemasse 

comunican por medio 

del protocolo TCP/IP 

Fig. 25 El concepto del software 

3 

Sistema base 

Programas 

del robot 

Programas 

de mando 


Concepto del software 


G Descripción de los programas: 

CROSS.EXE 

WIN95 contiene el manejo del sistema -- debe, por tanto, transmitir instrucciones al sistema 

base. Para ello sirve el programa CROSS.exe. (en la ventana de Cross se protocoliza cada 

actividad) 

kukaftpd.exe 

Este programa es utilizado para el arranque de la unidad de control. 

Upvxwin.exe 

Este programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente, carga 

y arranca el sistema base. 

KukaDB.exe 

Acceso al banco de datos de mensajes 

KukaBof.EXE 

Este es el programa que, una vez finalizado el arranque de la unidad de control, ocupa toda 

la pantalla. 

En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95 . 

Debido a ello, el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un ícono. 

Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas de 

Win95 Task, no puede conmutarse al programa Win95. 

G Estructura de directorios existente 

Después de la instalación del software, sobre el disco duro se encuentra la siguiente estructura 

de directorios. 

3 

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

4 Panel de conexión/Interfases periféricas 

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es 

4 Panel de conexión/Interfases periféricas 

Para el servicio con el robot como aparato individual o con un control superior (externo), así 

como para el mando de aparatos periféricos a través del sistema de robot, se han previsto 

los conectores XS1, X20,X21 y X19. Estos conectores tienen la siguiente función: 

G XS1: Conexión a la red CEE 

G X01: Enchufe de servicio (opción) 

G X20: Conector para motor eje 1 hasta 6 

G X7.1: Conector para motor eje 7 (opción) 



G XS2: Conector periférico 

G XS3: Conector periférico (opción) 

G XS4: Paso de cable Wieland para cable de bus (opción) 

G X8: Conector para cable de señales eje 7 hasta 12 (opción) 

G X21: Conector para cable de señales eje 1 hasta 8 

G X19: Conector VKCP 

Además, se describen en esta documentación las asignaciones de las interfases de los 

buses CAN y Ethernet. 

X01 

XS1 

X20 

X7.3 

X7.2 

X7.1 

XS2 XS3 XS4 X19 

A 

B 

Fig. 26 Panel de conexión 

Todas las entradas bicanales deben ser activadas con una simultaneidad ± 10 ms. Con 

un tiempo más largo, se reconoce fallo de contactos, o también, rotura de cable, bloqueándose 

los relés. Después de resetear ambos canales, el bloqueo queda levantado. 

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, dispositivo de protección, pulsador de 

hombre muerto externo y cierre E2, son señales que sirven a la seguridad, y deben 

ser aplicadas correspondientemente con las normas DIN EN 60204--1 y EN 775. 

Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagnéticas que se encuentran 

en comunicación con la unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos 

supresores (elementos RC y resistencias VCR no son adecuados). 

3 

X8 

X21 


Periféricas 

4.1 Explicación de símbolos 


xA 

E 

= 

= 

Entrada electronica est. log. “1” 

15V -- 30V (aprox. 6,5 mA con 24V) 

= Multifuse 

Bobina de relé 17V - - 30V Contacto de relé normalmente abierto 

4.2 Conexión a la red XS1, conector de servicio X01 

L1 

N 

PE 

XS1 

1 

2 

3 

4 

PE 

L1 

L2 

L3 

N 

PE 

Fig. 27 Conexión a la red XS1 

X01 

Alimentación 

3x400V 50/60Hz 25A 

3x415V 50/60Hz 25A 

solo con transformador: 

3x440V 50/60Hz 25A 

3x480V 50/60Hz 25A 

3x500V 50/60Hz 25A 

3x550V 50/60Hz 25A 

xA 

Enchufe de servicio 

= 

= 

= 

(¡Ejecución estándar con neutro en la red!) 

Tensión nominal en dependencia de la red 

utilizada; carga max. hasta 6A 

Fig. 28 Enchufe de servicio X01 (opción) 

3 

Fusible 

Contacto de relé normalmente cerrado 

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

4.3 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 


4 Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación) 

X20 

a1 

a4 

a6 

a3 

a5 

b1 

b4 

b6 

b3 

b5 

c1 

c4 

c6 

c3 

c5 

d1 

d4 

d4 

e1 

e4 

e6 

f1 

f4 

f6 

PE 

PE 

Motor A1 U 

Motor A1 V 

Motor A1 W 

Freno A1 26V 

Freno A1 0V 

Motor A2 U 

Motor A2 V 

Motor A2 W 

Freno A1--6 26V 


Motor A3 U 

Motor A3 V 

Motor A3 W 



Motor A4 U 

Motor A4 V 

Motor A4 W 

Motor A5 U 

Motor A5 V 

Motor A5 W 

Motor A6 U 

Motor A6 V 

Motor A6 W 

Fig. 29 Conector para motores X20 

3 

Cable de puesta a tierra 2,5qmm 

Cable de puesta a tierra 6,0qmm 


Periféricas 

4.4 Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opción) 


X7.1 

1 

2 

6 

4 

5 

Motor A7 U 

Motor A7 V 

Motor A7 W 

Freno A7 26V 

Freno A7 0V 

Carcasa 

Fig. 30 Conector para motores X7.1 

X7.2 

1 

2 

6 

4 

5 

X7.3 

1 

2 

6 

4 

5 

Motor A8 U 

Motor A8 V 

Motor A8 W 

Freno A8 26V 

Freno A8 0V 

Carcasa 



3 

Motor A9 U 

Motor A9 V 

Motor A9 W 

Freno A9 26V 

Freno A9 0V 

Carcasa 


4.5 Conector periférico XS2 


0V interno 

500mA 

+24V interno 

PARADA DE EMERGENCIA 

KCP 

X966 

1 

3 

E 


500mA 

500mA 

Fig. 33 Conector periférico XS2 

3 

XS2 

A1 

A2 

A3 

A4 

A5 

A6 

B1 

B2 

B3 

B4 

B5 

B12 

B6 

B7 

B8 

B9 

B10 

B11 

PARADA DE EMERGENCIA canal 1 I 

PARADA DE EMERGENCIA canal 1O 

PARADA DE EMERGENCIA canal 2 I 

PARADA DE EMERGENCIA canal 2O 

+24V ext. Interbus--S 

0V ext. Interbus--S 

PARADA DE EMERGENCIA +24V 

Relé PARADA DE EMERGENCIA 

canal 1 (MK50/1) 

Relé PARADA DE EMERGENCIA 

canal 2 (MK50/2) 

Dispositivo de seguridad 

canal 1 O (MK51/1) 


canal 1 I (MK51/1) 


canal 2 O (MK51/2) 


canal 2 I (MK51/2) 

+24V cerradura E2 

Cerradura E2 canal 1 (XWE2/1) 

Cerradura E2 canal 2 (XWE2/2) 

+24V cerradura E7(XWE7) 

Cerradura E7 (XWE7) 


Periféricas 

4.6 Conector periférico XS3 


0V interno 

+24V interno 

Test 

Automático 

4.7 Periferia XS4 (opción) 

Tarjeta Interbus--S 

Master OUT 

Slave IN 

Slave OUT 

Accionamientos conectados 

4A 

2A 

6A 

4A 

6A 

Fig. 34 Conector periférico XS3 

XS4 

XS3 

LWL 

Rec. 

Trans. 

LWL 

IBS--Master OUT 

IBS--Master OUT 

LWL 

Rec. 

Trans. 

LWL 

IBS--Slave IN 

IBS--Slave IN 

LWL 

Rec. 

Trans. 

LWL 

IBS--Slave OUT 

IBS--Slave OUT 

Fig. 35 Periferia XS4 

3 

A1 

A2 

A3 

A4 

A5 

A6 

B1 

B2 

B3 

B4 

B5 

0V interno 

+24V actuadores arranque 1 

0V interno 

+24V actuadores arranque 2 

+24V tensión de mando 

(pilotos y participantes del bus) 

0V 

Modo de servicio COM 

Modo de servicio TEST 

Modo de servicio AUTO 





4.8 Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) 


X801 

1 

2 

3 

4 

5 

0V 

CAN -- 

drain 

CAN + 

+24V 

Fig. 36 Conector DeviceNet COMBICOM X801 

4.9 Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) 

X802 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

10 

11 

12 

13 

14 

15 

GND 

Fig. 37 Conector Sub--D para Ethernet X802 

CIA 

DOA 

GND 

DIA 

GND 

libre 

libre 

CIB 

DOB 

GND 

DIB 

3 

+12V 

GND 

libre 


Periféricas 

4.10 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 


1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

10 

11 

12 

13 

14 

15 

16 

17 

X21 

n. c. 

GND 

+24V 

/CLKo 

CLKo 

Fig. 38 Conector para cable de señales X21 

FSi 

/FSi 

/Di 

Di 

/FSo 

FSo 

/Do 

Do 

/CLKi 

CLKi 

n. c. 

n. c. 

Carcasa 

4.11 Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

10 

11 

12 

13 

14 

15 

16 

17 

X8 

n. c. 

GND 

+24V 

/CLKo 

CLKo 

FSi 

/FSi 

/Di 

Di 

/FSo 

FSo 

/Do 

Do 

/CLKi 

CLKi 

n. c. 

n. c. 

Carcasa 

Fig. 39 Conector para cable de señales X8 

3 


4.12 Conector VKCP X19 


d 


X19 

1c 

2c 

4c 

1d 

3d 

2d 

4d 

3a 

4a 

1a 

2a 

10b 

11b 

Fig. 40 Conector VKCP X19 

3c 

1b 

2b 

3b 

4b 

5b 

6b 

8b 

7b 

9b 

3 

c 

b 

a 

Display VKCP + 

Display VKCP -- 

CAN--bus + 

CAN--bus -- 

TxD + 

TxD -- 

RxD + 

RxD -- 

PARADA DE EMERGENCIA 2--OUT 

PARADA DE EMERGENCIA 2--IN 

PARADA DE EMERGENCIA 1--OUT 

PARADA DE EMERGENCIA 1--IN 

0V 

24V 

libre 


Accionamientos deconectados 

Modo de servicio AUTO 

Modo de servicio TEST 

Modo de servicio (GND) 

Circuito hombre muerto canal 2 

Circuito hombre muerto canal 1 

Circuito hombre muerto (GND) 


Periféricas 

4.13 Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus 


Informaciones adicionales a la configuración de tarjetas de Interbus se encuentran en el 

[Manual equipamiento periférico] en el capítulo “Interbus”. 

3 


5 Datos técnicos del armario de control 

5.1 Normas y prescripciones 

5.2 Tipo de armario 

5.3 Tipo de protección 

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es 

5 Datos técnicos del armario de control 

El armario de control considera: EN292 

EN775 

EN60204/T1 

Armariodecontrolparaunmax.de6ejes: VKR C1 

según IEC 529, IEC 144, EN 60529 IP 54 

5.4 Cargas climáticas y mecánicas permitidas 

Temperatura ambiente durante el servicio: hasta +45/55˚C 

sin equipo refrigerador: +45˚C 

con equipo refrigerador: +55˚C 

Temperatura ambiente en almacenamiento y transporte: --40˚C hasta 70˚C 

Variación máx. de temperatura permitida: 1,1 K/min 

Humedad ambiental según DIN 40040; clase de humedad F: EN 60204/4.4.3 

Altura geodésica según DIN 40040 clase de altura N: 

Resistencia a las vibraciones instantáneas con un grado de 

EN 60204/4.4.4 

intensidad hasta12 (estacionario) y 22 (durante el transporte) EN 60204/4.4.7 

5.5 Medidas principales 

5.6 Peso 

Si se han de esperar cargas mecánicas mayores, debe montarse el armario sobre elementos de metal--caucho. 

ver figura 1 

sin transformador aprox: 136 kg 

5.7 Condiciones de montaje 

Figuras 2 y 3 

Montaje junto con otros armarios: sin equipo refrigerador: lateralmente 

con equipo refrigerador: lateralmente, 

distancia 50 mm 

3 

con armario superpuesto: lateralmente, 

distancia 50 mm 


Datos técnicos 

5.8 Conexión a la red 

5.9 Freno y mando 


¡Conexión sólo permitida a redes con punto neutro a tierra! 

Tensión nominal de conexión según DIN/IEC 38: 3x400 V hasta 

3x415 V 

Tolerancia permitida de la tensión de red: 400 V --15 %, 

415 V +10 % 

Frecuencia de la red: 50 -- 60 Hz 

Potencia nominal instalada: 4kVA 

de acuerdo al tipo, ver placa característica 

Contenido de armónicas superiores 

(de acuerdo a IEC 550 y VDE 0160): 10 % 

Interrupción de la tensión con tensión y corriente nominal: ®10 ms 

Tiempo de recuperación: ∫10 ms 

Caídas de tensión por cada hora: 

Potencia consumida promedio: 

®10 ms 

Fusible de entrada de alimentación: 3x16 A lentos 

de acuerdo al tipo, ver placa característica 

Compensación de potencial: 

Para todos los cables de compensación de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de estrella común 

es la barra de referencia en la sección de potencia. 

Corriente de fuga del filtro de red:

5.13 Archivo de datos 


5 Datos técnicos del armario de control (continuación) 

Batería tampón de litio: aprox. 10 años 

5.14 Unidades de disco HD, FD, CD--ROM 

5.15 Entradas a la unidad de control 

5.16 Salidas de la unidad de control 

5.17 VW KUKA Control Panel 

> 850MB, 1,44MB 

ver especificación 

ver especificación 

Tensión de alimentación: 26V-- a través del PC 

Medidas (ancho x alto x prof.): aprox. 33x26x8cm 

Peso: 1,4 kg 

Tipo de protección: IP 54 

Longitud de cables: 10 m 

(enchufable con conector Harting) 

3 



850 

850 

90 


650 500 

Opción 

(ejes adicionales) 

Arriba 

1 

240 

1 

1 

580 

800 

Dimensiones principales 

3 

Opción 

340 

1 Refrigerador de aire (opción) 

1 

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es


300 


100 

3 

1 

2 

50 

1 Refrigerador de aire (opción) 

Instalación con otros armarios 




ca. 

620mm 

Puerta 

Armario montado al costado 

50 

3 

Módulo de servo 

de potencia 

Oben 

Angulo de apertura por armario individual: 

puerta aprox. 180˚, marco del ordenador 

aprox. 180˚ 

para armarios adosados: 

puerta aprox. 155˚, marco del ordenador aprox. 

170˚ 

Ordenador 

50 

Armario montado al costado 

ca. 

520mm 

Angulo de apertura de la puerta/marco del ordenador 

3 




5.18 Módulo servo de potencia (fuente de alimentación) 

Alimentación de corriente: Tensión trifásica 3x400 V eff --15% hasta 3x415 V eff +10%, 

Inom = 8 A/fase 

Frecuencia nominal: 50 -- 60 Hz 

Capacidad de supresión 

(circ. interm.): 

C = 1650 μF 

Umbral de conmutación del 

conmutador de lastre: 

U = 690 V +/-- 1% 

Umbral de desconexión del 

conmutador de lastre: 

U = 675 V +/-- 1% 

Resistencia de lastre: R = 22 Ohm / 800 W 

Temperatura ambiente en 

servicio nominal: 

max. + 55˚C 

Rango de temperatura permitido: 0˚C hasta +60˚C 

Clase de protección: IP00 (condensación no permitida) 

Tensiones de salida: Circuito interm.: U = 565 VDC I= 10A 

Periferia 1: U = 27VDC (estab.) Inom =6A 

Periferia 2: U = 27VDC (estab.) Inom =4A 

Armario interno: U = 27VDC (estab.) Inom =4A 

Freno de retención: U = 26,5 VDC (estab.) Inom =7,5A 

Tensión de carga 

para el acumulador 

tampón: 

U = 22--26,8 VDC (de 

acuerdo al estado de 

carga del acumulador) 

Inom =1,2A 

PC, RDW, KCP: U = 27VDC (estab. + 

tampón) 

Inom =6A 

PM6--600 interna: U=+5VDC 

Inom =2A 

U=+15VDC 

Inom =1,5A 

U=--15VDC 

Inom =0,5A 

Fusibles: Para cada una de las líneas impresas en letra cursiva, se dispone de 

un fusible de fusión accesible desde afuera y de un LED conectado a 

continuación. 

Controles: Control de temperatura ambiente: +60˚C 

Temperatura de resistencia de lastre: +180˚C 

Control de la resistencia de lastre: T = 0,8 s Tiempo de 

conectado de la 

resistencia 

Baja tensión estabilizada (27 V): U=


5.19 Módulo servo de potencia 


Freno Cortocircuito 

Cortedecable 

Sobretensión del circuito intermedio 720 V 

Si no está indicado expresamente, valen los valores para una tensión del circuito intermedio 

de 565 V, una frecuencia de 4 kHz y una temperatura ambiente de +25˚C. 

Eje Corriente nominal (Ieff) 

con +55˚C 

Corriente pico (Imax) 

con +55˚C 

1 -- 3, conector sobre “L” 8A 22,5 A 

1 -- 3, conector sobre “M” 16 A 45 A 

4 -- 6, conector sobre “L” 5A 11 A 

4 -- 6, conector sobre “M” 10 A 22,5 A 

Temperatura ambiente max.: +55˚C con servicio nominal 

Rango de temperatura 

permitido: 

0˚C hasta +60˚C 

Clase de protección: IP00 (condensación no permitida) 

Solapamiento del tiempo 

muerto: 

3 μs 

Frecuencia de reloj: 4kHz 

Bus de señales al DSEAT: Nivel TTL, adaptado con terminales de bus activos 

Controles: Control de tensión: +15V,--15V,+5V 

Perro guardián: interrupción de la transmisión de la 

señal desde DSEAT, como min. por 5 

μs 

Temperatura del disipador: >80˚C 

Desaturación del IGBT (por cada 

eje) 

por >2 impulsos de reloj 

Saturación del regulador de 80% de la salida max. del regulador de 

corriente (por cada eje) 

corriente 

LED’s (encendido cuando ...) No hay sobretensión 

No hay fallo de perro guardián 

Listo para el servicio 

Liberación (por cada eje) 

Freno abierto 

Puntos de medición: Valor real de la corriente, fase U 

(por cada eje) 

5 V = Tensión pico del eje 

Valor real de la corriente, fase W 

(por cada eje) 

5 V = Tensión pico del eje 

Tensión de circuito intermedio 1 V = 100 V 

Tensión de circuito intermedio 

Masa 0V 

1 

3 


SOFTWARE 

VKR C1 

Instalación 

Release 1.3 

Installation R1.3 03.99.00 es 

4 




editor. 








PD Interleaf 


4 

Installation R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Robot y armario de control ....................................... 5 

2 Transporte ....................................................... 7 

2.1 Generalidades ................................................................. 7 

2.2 Robot ........................................................................ 7 

2.3 Armario de control ............................................................. 9 

3 Instalación ...................................................... 11 

3.1 Instalación del robot ............................................................ 11 

3.2 Instalación del armario de control ................................................ 12 


3.2.2 Superposición de armarios ...................................................... 12 

3.2.3 Montaje sobre rodillos .......................................................... 13 

4 Conexión ........................................................ 15 


4.2 Condición previa ............................................................... 15 

4.3 Instalación de los cables ........................................................ 15 

4.4 Compatibilidad electromagnética ................................................. 16 

4.5 Conexión de los cables ......................................................... 17 

4.6 Esquema de conexiones ........................................................ 18 

5 Puesta en servicio ............................................... 21 

6 Reemplazo (generalidades) ....................................... 23 

6.1 Desmontaje ................................................................... 23 

6.2 Montaje ....................................................................... 23 

Installation R1.3 03.99.00 es 

4 


Robot y armario de control 


4 

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

1 Robot y armario de control 

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es 

1 Robot y armario de control 

Este capítulo describe los trabajos necesarios para la puesta en servicio del sistema de 

robot. 

El significado de los símbolos, pictogramas y las representaciones especiales de estilos 

de letras, se explican en el capítulo [Acerca de esta documentación]. 

Antes de que Ud. comience con la puesta en servicio, por favor, lea detalladamente 

el cuaderno adjunto al armario de la unidad de control [Instrucciones sobre seguridades 

e instalación]. Preste atención y respete incondicionalmente las prescripciones, 

observaciones e instrucciones allí contenidas. 

Tenga a su alcance los datos técnicos de la unidad de control y del robot, para poder consultar 

allí, en caso necesario, las indicaciones necesarias a realizar para la puesta en servicio. 

Por favor, preste atención, que tanto el robot como la unidad de control correspondiente, 

tiene el número de serie contenida en la declaración del fabricante que acompaña a la unidad 

de control. Si este no fuera el caso, posiblemente el robot esté en servicio con datos 

de máquina incorrectos. ¡La consecuencia puede ser posibles daños al sistema del robot! 

Placa característica del armario de control 

Nro. de serie Nro. de serie 

Placa característica del robot 

Si existen preguntas o problemas en relación al sistema del robot, dirijase por favor al 

siguiente servicio técnico: 


Abt. R13--C 

Palabra clave: problemas con el robot 

Blücherstraße 144 

D-- 86 165 Augsburg 

Tel.: (0821) 797 -- 0 

Fax: (0821) 797 -- 1616 

Informaciones adicionales y las direcciones de los servicios técnicos en el mundo, se 

encuentran en el capítulo [Acerca de esta documentación] en el apartado “Servicio”. 

4 


Robot y armario de control 


4 

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

2 Transporte 

2.1 Generalidades 

2.2 Robot 

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es 

2 Transporte 

¡No detenerse o trabajar debajo de cargas suspendidas! 

Solo personas experimentadas deben encargarse de eslingar cargas y guiar conductores 

de grúas. Además, el guía debe estar siempre en contacto visual u oral con el conductor 

de la grúa. 

Deben utilizarse solamente aparejos homologados con la suficiente capacidad de carga. 

Los aparejos deben encontrarse en perfectas condiciones técnicas. 

Preste atención también, respecto a este tema, a las prescripciones de prevención 

contra accidentes para el caso de transportes de cargas. 

En la entrega, el robot se encuentra, por razones de seguridad en cuanto a su estabilidad, 

en la denominada posición de transporte. 

¡Mientras el robot no esté fijado al fundamento, debe quedar en la posición de 

transporte! 

VKR125 VKR15 

4 

Etiquetas adhesivas en el pie del 

robot con las posiciones de los ejes 

necesarias para el transporte. 

Estos ángulos dependen del tipo de 

robot suministrado. 


Transporte 


Al desmontar el robot debe llevarse éste nuevamente al estado de suministro (por ej. 

desmontar la herramienta o útil de la brida de montaje o bien, quitar los contrapesos). 

A continuación, el robot debe ser movido a la posición de transporte. Recién después 

deben soltarse los tornillos de fijación y trasportar el robot. 

Informaciones adicionales respecto a la posición de transporte, se encuentran en el 

manual [Mecánica] en el apartado “Instalación, conexión, reemplazo”. 

El robot puede ser transportado de alguna de las siguientes maneras: 

G Con un aparejo de transporte adecuado, enganchado en los tres cáncamos del robot, 

puede trasportarse el mismo mediante una grúa o una carretilla elevadora de horquilla. 

VKR 6 ... VKR 125 

G Mediante una carretilla elevadora o apiladora de horquilla, el robot puede ser cogido 

desde dos lados. Por este motivo, la mayoría de los modelos de robot poseen dos aberturas 

en la base del robot. Solo los tipos VKR6 y VKR15 se entregan montados sobre 

paletas formato europeo, y se transportan sobre los mismos. 

Para el caso de un montaje del robot contra el techo, se entrega el robot ya colgado 

dentro de un bastidor de transporte especial. Con ayuda de una carretilla elevadora de 

horquilla, se puede coger el robot ya en posición de montaje y transportado. 

VKR 6, VKR 15 VKR 30 ... VKR 125 

VKR 125 

4 

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

2.3 Armario de control 

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es 

2 Transporte (continuación) 

El armario de control puede transportarse igualmente con ayuda de una grúa y aparejo de 

transporte, o con una carretilla elevadora de horquilla. 

¡El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, 

transportarse y montarse en forma vertical! 

Para evitar daños al armario o alguno de sus componentes, preste atención 

también, por favor, a las observaciones siguientes. 

G ¡Si se utiliza un aparejo de transporte, debe engancharse éste en todos los anillos del 

armario! 

Anillos de transporte 

¡ASI NO! 

∫1600mm 

G Para el transporte con carretilla elevadora de horquilla o apiladora se encuentran 

dispuesta debajo del armario tubos de recepción para las horquillas. Opcionalmente, 

el armario puede estar equipado con rodillos. 

Si su armario de control fue equipado con rodillos y a en el suministro, no debe 

transportar el armario sobre estos rodillos debido al peligro de vuelco. Los rodillos 

solo están apropiados para desplazar el armario hacia adentro o afuera de la fila de 

armarios. 

4 


Transporte 


4 

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es


3.1 Instalación del robot 

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es 


Controlar en forma visual si el robot no presenta daños. Los conectores y los cables de 

las unidades motóricas no deben estar dañados. Eventuales daños deben ser reparados. 

Los requerimientos al fundamento para el robot así como también a sus variantes de posición 

de montaje, dependen del tipo de robot. Por ello, recurra también a los [Datos técnicos] 

de su sistema de robot. 

Coloque Ud. el robot, con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla, una apiladora o una 

grúa, sobre el fundamento ya preparado y fíjelo en forma correcta. 

Preste atención que durante la fase de montaje del robot, no se debe entrar en áreas 

de trabajo de otras máquinas. En caso necesario, poner las máquinas de las zonas 

afectadas fuera de servicio, o asegurar éstas mediante vallados de seguridad adecuados. 

Existen varias posibilidades para la instalación del robot: 

G Variante 1 

Suministrable como accesorio “Juego de fijación al piso” e incluye los anclajes de 

seguridad necesarios y un plano de taladros. 

El robot se coloca sin placas intermedias sobre el piso de la nave ya preparado, y se 

fija con ocho anclajes de seguridad. 

G Variante 2 

Suministrable como accesorio “Juego de fiijación a bastidor” con pernos de recepción 

y tornillos correspondientes. 

El robot es colocado sobre una construcción de acero. Dos pernos de recepción fijan 

el robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. 

A continuación se lo fija a la construcción de acero, por medio de 8 tornillos. 

G Variante 3 

Suministrable como accesorio “Juego de fijación al fundamento” con placas intermedias, 

pernos de recepción, anclajes y tornillos correspondientes. 

El robot es colocado con cuatro placas intermedias sobre el piso de la nave previamente 

preparado. Dos pernos de recepción fijan el robot de modo tal, que puede ser 

reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. La fijación del robot se realiza 

a la placas intermedias por medio de ocho tornillos. Antes de colocar el robot, las placas 

intermedias se fijan al piso cada una con cuatro anclajes. 

En la preparación de un fundamento, deben considerarse las prescripciones sobre 

construcción respecto a la calidad del hormigón (por lo menos B 25 según DIN 

1045) y la carga admisible del suelo. En la preparación, debe cuidarse de obtener 

una superficie nivelada y suficientemente lisa. 

La colocación de los anclajes debe realizarse con mucho cuidado, para que, durante 

el servicio, las fuerzas actuantes puedan transmitirse al piso con toda seguridad. 

Informaciones complementarias respecto a la fijación pueden consultarse en los [Datos 

técnicos] de su robot y en la descrición del juego de fijación correspondiente. 

4 


Instalación 

3.2 Instalación del armario de control 



Controle si el armario no presenta daños de transporte. Controlar el asiento correcto de 

fusibles, contactores y tarjetas. Reparar eventuales daños. 

¡Grupos constructivos y tarjetas sueltas debido al transporte pueden causar perturbaciones 

o daños! 

Por favor, preste atención que al caminar sobre pisos de material sintético o alfombras, Ud. 

puede cargarse estáticamente con tensiones de varios miles de volts. ¡Descargas de alta 

tensión pueden causar daños a aparatos electrónicos! 

Posicione el armario de control de modo tal, de tener acceso de todos los lados para efectuar 

eventuales trabajos de reparación y mantenimiento. 

¡El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, transportarse 

y montarse en forma vertical! 

Preste especial atención que en la posición de montaje del armario, éste y los cables de 

unión no puedan sufrir daños por cargas mecánicas ni ensuciarse con aceites u otras 

sustancias. 

3.2.2 Superposición de armarios 

Las aberturas de ventilación arriba y sobre el lado izquierdo del armario de control deben 

quedar libres, para garantizar una corriente de aire de refrigeración suficiente durante el 

servicio. En el caso de armario sobrepuestos pueden aparecer las siguientes situaciones: 

G Para el caso que las ranuras de 

ventilación queden tapadas por un 

armario normal superpuesto, 

éste sigue conduciendo la corriente 

de aire hacia arriba. No es necesario 

ninguna medida especial, solamente 

asegurar que las ranuras de 

ventilación en la parte superior y 

lateral queden libres. Ranuras de 

ventilación 

4 

Ranuras de 

ventilación 

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

3.2.3 Montaje sobre rodillos 

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es 

G Si las ranuras de ventilación que se 

encuentran en la parte superior 

quedan tapadas por un armario 

superpuesto, y que no necesita 

ventilación alguna, la parte lateral 

izquierda del armario inferior, debe 

ser montada de modo tal que su 

ranura de ventilación quede arriba. 

La abertura lateral no debe ser 

tapada por otros armarios, paredes o 

similares. 

G En un armario con equipo de refrigeración, 

todas las aberturas de 

entradas y salidas de aire no necesarias, 

están provistas de las correspondientes 

tapas. Para las aberturas 

restantes, valen las mismas condiciones 

que para armarios normales, 

o bien, especiales superpuestos. 

Un armario superpuesto también 

debe estar equipado con un aparato 

refrigerador. 

Ranuras de 

ventilación 

3 Instalación (continuación) 

La distancia mínima a paredes y a otros armarios, deben respetarse incondicionalmente. 

Las distancias mínimas correspondientes deben ser consultadas en los [Datos técnicos] 

del correspondiente armario. 

Si en forma opcional el armario está equipado con rodillos, ei mismo puede ser desplazado 

dentro de una determinada zona sin mayores esfuerzos. De esta manera, puede quitarse 

al armario fuera de una fila de armarios. Así puede tenerse acceso sin impedimentos desde 

los cuatro costados. 

La condición previa para un montaje sobre rodillos es: 

G Montaje correcto de acuerdo con las instrucciones de montaje adjuntas utilizando las 

chapas de refuerzo; 

G El piso, en el lugar de montaje, debe ser plano y estar libre de obstáculos; 

G En el lugar de montaje, los rodillos basculantes deben mostrar hacia adelante (puerta 

delantera), y quedar bloqueados en esa posición; 

G La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada y bloqueada. 

Sobre los rodillos de transporte delanteros se encuentra una chapa de refuerzo, y una chapa 

de refuerzo acodada sobre los rodillos de transporte del lado trasero del armario. La chapa 

trasera tiene por finalidad evitar un eventual vuelco, cuando el armario se transporta sobre 

los rodillos hacia atrás. 

4 


Instalación 


Parte delantera Parte trasera 

Chapa de refuerzo 

Rodillos 

Chapa de refuerzo 

Informaciones adicionales acerca de las condiciones de instalación pueden consultarse 

en los [Datos técnnicos] de su armario de control. 

4 

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

4 Conexión 


4.2 Condición previa 

Off 

0 

On 

1 

o 

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es 

4 Conexión 

Después de haber colocado e instalado su robot y el armario de la unidad de control, realice 

un control visual completo y exhaustivo de ambos componentes. Preste especial atención 

a conectores y bornes sueltos, cables dañados así como a tarjetas eventualmente mal 

enchufadas. 

¡No instale, ni tampoco ponga nunca en servicio un sistema de robot, sin antes 

haberse cerciorado personalmente del estado correcto del mismo, o si durante la 

inspección visual haya detectado algún error, daño, etc.! 

En caso de duda, contacte nuestro servicio al cliente. La dirección y el número de teléfono 

se encuentran en el apartado 1obien,enelcapítulo[Introducción] “Acerca de esta documentación”. 

Cerciórese también, por favor, de que los valores de conexión de la alimentación de tensión 

correspondan con los del armario de la unidad de control. Informaciones al tema pueden 

consultarse en la documentación de los [Datos técnicos]. 

¡En todos los trabajos que se describen a continuación deben considerarse las 

prescripciones sobre seguridades válidas y el cuaderno de acompañamiento 

[Instrucciones sobre seguridades y de la instalación]! 

Preste además atención al cumplimiento de las condiciones de conexionado especificadas 

por KUKA respecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia de la red, y cumpla 

también con las prescripciones correspondientes sobre seguridades de la compañía de 

suministro de energía eléctrica. 

¡Antes de comenzar con los trabajos, debe desconectarse el interruptor principal en 

el armario de la unidad de control, y asegurarlo contra una puesta en marcha 

indebida mediante un candado! 

Además, debe asegurarse que la conexión a la red del lado de suministro de la nave 

esté desconectada. 

4.3 Instalación de los cables 

Al suministro de su sistema de robot le pertenece también un juego de cables de unión ya 

preparado. El equipamiento básico consta de 

G un cable de motores, 

G un cable de señales, 

G un VW KUKA Control Panel con cable de unión, 

G asi como también un cable de conexión a la red. 

Para aplicaciones complementarias pueden agregarse otros cables: 

G Cable de motores para ejes adicionales 

G y cables periféricos. 

Instale el cable de manera tal que no pueda estar expuesto a ninguna carga mecánica, esté 

resguardado al contacto de sustancia químicas y no pueda ser dañado por metales calientes 

(por ej. proyecciones de soldadura). Además, debe prestarse atención que los distintos 

conectores no se ensucien o sean dañados. 

4 


Conexión 


¡Para evitar daños no deben sobrepasarse los radios mínimos en las curvaturas de los 

cables instalados! 

4.4 Compatibilidad electromagnética 

Para el caso de tener que conectar cables (por ej. CAN bus, etc.) desde afuera a la sección 

del PC (por ej. MFC), preste por favor atención, que por razones de compatibilidad electromagnética 

(EMV) solamente deben utilizarse cables blindados con la suficiente protección. 

El blindaje de los cables debe conectarse a masa, en técnica HF, en la entrada del armario 

de la unidad de control. Con esta medida se consigue, que interferencias y potencias de 

perturbación no puedan penetrar en el armario a través del blindaje, o bien, se consiga un 

efecto de atenuación de modo tal que la perturbación no tenga efecto alguno sobre la unidad 

de control. 

Ejemplo 

Los siguientes ejemplos explican las medidas necesarias para la puesta a tierra del cable 

de blindaje en la entrada del armario de la unidad de control. 

Cable blindado 

¡ASI NO! 

Parte inferior del armario de control 

Abrazadera para 

cables de metal 

Armario de control, 

parte inferior 

Cable blindado al MFC 

(por ej. Sub--D X801) 

Recorte, normalmente 

cerrado 

con una tapa 

Cable a la 

periferia 

(por ej. del bus) 

Cable blindado 

Aislante quitado en la 

zona de la abrazadera 

Angulo de metal 

Distribuidor 

MULTI--TAP 

para CAN bus 

(accesorio) 

Angulo de 

metal 

Parte inferior del armario de control 

La entrada de potencia de perturbación en el armario de la unidad de control a través de 

cables incorrectamente instalados o no apropiados, puede causar interferencias múltiples 

en el control mismo. 

La búsqueda de esta interferencias es, en general, muy difícil, y causa una enorme pérdida 

de tiempo cuando no se conoce la fuente causante, y sobre todo, si la interferencia 

aparece esporádicamente. 

4 

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

4.5 Conexión de los cables 


4 Conexión (continuación) 

Para la conexión de los cables al armario de control debe abrirse primeramente la puerta 

del mismo. Después de levantar el estribo de seguridad que se encuentra atravesado, 

pueden enchufarse los conectores necesarios y asegurarlos. A continuación coloque 

nuevamente el estribo en su posición original y cierre la puerta del armario. 

En el panel de conexiones debajo de la puerta del armario pueden conectarse los siguientes 

cables: 

G Cable de puesta a tierra (equiparación de potencial) a la periferia / al robot 

G Alimentación de la red 

G Cable a los motores 

G Cable de datos / cable de señales 

G Cables periféricos y cables para opciones 

G Cables de unión al VKCP 

Dentro del armario, los cables de unión se forman e instalan en paquetes de cables. Si los 

conectores de los cables de unión no se dejan enchufar, debe controlarse la disposición de 

las clavijas guías macho y hembra. 

4 


Conexión 

4.6 Esquema de conexiones 


En la siguiente figura se muestran las conexiones necesarias a realizar para la primera 

puesta en servicio. Aplicaciones adicionales no están representadas aquí. 

Panel de conexión del armario de control 

VKR C1 

X01 

XS1 

Alimentación 

X20 X7.* XS2 XS3 XS4 X19 

A 

B 

Cable de motores 

Cable de motores 

X8 

X21 

Cable VKCP 

Cable de señales 

Cable de señales 

Asignación de conectores del armario de control: 

VW KUKA Control Panel 

Panel de conexión del robot 

X30 

X30 

VKR 6/1 

VKR 15/1 

X31 

VKR 30/1 

VKR 125/1 

VKR 125S/1 

VKR 150/1 

VKR 200/1 

X01 Conector para servicios técnicos 

XS1 Conexión a la red 400V 

X20 Cable de motores para los ejes 1--6 

X7.* Cable de motores para los ejes 7--9 (conexión interconectron) 

XS2 Alimentación para Interbus--S (fibra óptica), cierre de seguridad E2--E7 

XS3 Modos de servicio, accionamientos, parada de emergencia, 

cierre de seguridad E2--E7 

XS4 Entrada de cable para Interbus--S 

X8 Cable de señales para ejes 7--9 

X21 Cable de señales para ejes 1--6 

* 1 Debe ser utilizado solamente por el servicio técnico; 

¡No utilizar para taladradoras, máquinas de preparar café o refrigeradoras! 

4 

X31 



4 Conexión (continuación) 

Informaciones adicionales respecto al panel de conexión se encuentran en la documentación 

[Sistema], capítulo [Panel de conexión/Interfases periféricas]. 

4 


Conexión 


4 



Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es 


Después de haber instalado y conectado correctamente su sistema de robot, puede realizarse 

ahora la puesta en servicio. 

Preste atención que en la zona de trabajo del robot no se encuentre persona alguna. 

El conmutador de PARADA DE EMERGENCIA tiene prioridad frente a todas las demás 

funciones y acciones en todos los demás modos de servicio. 

La puesta en servicio de la instalación debe efectuarse observando las prescripciones 

sobre seguridades de VW referentes a los conmutadores con cerradura E2 

(puenteado del circuito de seguridad), E7 (puenteado de seguridad de máquina) así 

como E13 (puentear todo). 

Informaciones adicionales sobre conmutadores de PARADA DE EMERGENCIA, conmutadores 

con cerradura E2--E7, así como las visualizaciones en el display y arranque y 

parada de la unidad de control, se encuentran en la documentación [Operación] en los 

capítulos [Arranque/parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel 

“VKCP”]. 

4 


Puesta en servicio 


4 

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

6 Reemplazo (generalidades) 

6.1 Desmontaje 

6.2 Montaje 

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es 

6 Reemplazo (generalidades) 

El reemplazo de un armario de control por otro armario de reserva (Standby) debe efectuarse 

de acuerdo con los siguientes pasos de trabajo. 

Aparatos de reserva (Standby) que se encuentren almacenados por un tiempo 

prolongado, deben ser controlados cada tres meses respecto a la carga del acumulador. 

Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje, debe asegurarse que la tensión 

de alimentación de la red esté desconectada y asegurada contra una reconexión 

indebida. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en posición 

“Desconectado” y asegurarlo. 

Antes de desconectar los cables de unión, debe cerciorarse que las etapas finales 

de potencia con la fuente de alimentación no tengan tensión. 

1. Abrir la puerta delantera del armario. Con un voltímetro, medir la tensión de alimentación 

de la red. Soltar todas las conexiones en el armario. 

2. Quitar el armario transportándolo sobre los rodillos atornillados contra el piso tal como 

muestra la figura del apartado 3.2.3. 

Durante el transporte, debe mantenerse cerrada la puerta del armario. En caso de reemplazo 

de grupos constructivos o tarjetas individuales, debe considerarse las observaciones 

sobre seguridades indicadas más arriba. 

Asegurarse que las especificaciones del armario reemplazado concuerden con las 

del armario de reemplazo. 

Antes de conectar la alimentación de la red, asegurarse que la misma esté libre de 

tensión y asegurada contra una reconexión indebida. Además, no debe haber posibilidad 

de tocar cables o partes constructivas que puedan estar bajo tensión. 

Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en “DESCONECTADO” y 

asegurarlo. 

3. Montar el armario de control en sentido inverso al de desmontaje 

4. Poner en servicio el armario de control 

4 


Reemplazo 


1 

4 

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

SOFTWARE 

VKR C1 

Operación general 

Release 1.3 

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es 

5 




editor. 








PD Interleaf 


5 

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Arranque / parada de la unidad de control ......................... 7 


1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 ........................... 7 

1.3 Arranque de la unidad de control ................................................. 9 

1.4 Parada de la unidad de control ................................................... 11 

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” ............................... 13 


2.2 Elementos de operación del VKCP ............................................... 14 

2.3 Parte trasera del VKCP ......................................................... 22 

2.4 Superficie gráfica de operación (BOF) ............................................ 23 

2.4.1 Ajuste de brillo y contraste ...................................................... 23 

2.4.2 Teclas de funciones ............................................................ 23 

2.4.3 Ventanas de entrada y salida .................................................... 24 

2.4.4 Estado del sistema ............................................................. 25 

2.5 Mensajes ..................................................................... 26 

2.6 Línea de estados .............................................................. 27 

3 Sistemas de coordenadas ........................................ 31 

3.1 Sistema de coordenadas específicas del eje ....................................... 32 

3.2 Sistema de coordenadas universales (WORLD) .................................... 33 

3.3 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) ...................................... 34 

3.4 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) ................................ 35 

4 Desplazamiento manual del robot ................................. 37 

4.1 Seleccionar modo de desplazamiento manual ..................................... 39 

4.2 Seleccionar el sistema de coordenadas ........................................... 40 

4.3 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) ........................ 42 

4.4 Movimientos con el Space Mouse ................................................ 43 


4.4.2 Grados de libertad del Space Mouse ............................................. 44 

4.4.2.1 Movimiento de los ejes base ..................................................... 44 

4.4.2.2 Movimiento de los ejes de la muñeca ............................................. 44 

4.4.2.3 Funcionalidad ilimitada ......................................................... 45 

4.4.3 Definición de un eje dominante del Space Mouse .................................. 46 

4.4.3.1 Eje dominante activado ......................................................... 46 

4.4.3.2 Eje dominante no activado ...................................................... 46 

4.5 Movimiento con las teclas de desplazamiento ...................................... 47 

4.5.1 Sistema de coordenadas específicas del eje ....................................... 47 

4.5.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD .................................. 48 

5 Navegador ....................................................... 49 



5 


Operación general 

5.2 Superficie de operación ......................................................... 50 

5.2.1 Consideraciones básicas ........................................................ 50 

5.2.2 Línea de encabezamiento ....................................................... 52 

5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección ................... 53 

5.2.3.1 Estructura de directorios ........................................................ 53 

5.2.3.2 Indicación de atributos .......................................................... 53 

5.2.3.3 Lista de selección .............................................................. 55 

5.2.4 Lista de directorios y ficheros .................................................... 56 

5.2.5 Línea de estados .............................................................. 59 

5.2.6 Indicación de fallos ............................................................. 60 

5.2.6.1 Lista de fallos ................................................................. 60 

5.2.6.2 Open (Abrir) ................................................................... 63 

5.2.6.3 Lista de datos ................................................................. 63 

5.2.6.4 Borrar ........................................................................ 63 

5.3 Operación .................................................................... 64 

5.3.1 Menú “Archivo” ................................................................ 64 

5.3.1.1 Nuevo ........................................................................ 64 

5.3.1.2 Open (Abrir) ................................................................... 66 

5.3.1.3 Print (Imprimir) ................................................................ 68 

5.3.1.4 Archiv (Archivar) ............................................................... 71 

5.3.1.5 Restore (Restituir) ............................................................. 74 

5.3.1.6 Renombrar .................................................................... 77 

5.3.1.7 FormatDiskA (Formatear disquete) ............................................... 78 

5.3.1.8 Attrib (Atributos) ............................................................... 78 

5.3.1.9 Filter (Filtro) ................................................................... 78 

5.3.2 Menú “Procesar” ............................................................... 79 

5.3.2.1 Marcar ....................................................................... 79 

5.3.2.2 Copiar ........................................................................ 79 

5.3.2.3 Insertar ....................................................................... 79 

5.3.2.4 Cortar ........................................................................ 80 

5.3.2.5 Delete (Borrar) ................................................................ 80 

5.3.2.6 Duplicate (Duplicar) ............................................................ 80 

5.3.2.7 Seleccionar ................................................................... 81 

5.3.2.8 Cancelar programa ............................................................. 83 

5.3.2.9 Resetear programa ............................................................ 83 

5.3.3 Menú “Indicación” .............................................................. 84 

6 Ejecutar, detener y resetear un programa .......................... 85 

6.1 Seleccionar programa .......................................................... 85 

6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) .............................. 88 

6.3 Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia ............ 89 

6.4 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) .......................... 91 

6.4.1 Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás” .......... 91 

6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) ............................................ 92 

6.4.3 Ejecutar líneas de programa individuales .......................................... 93 

6.4.4 Parada de la ejecución de programa .............................................. 94 

6.4.5 Arranque del programa hacia atrás ............................................... 94 

6.4.6 Resetear programa (Reset) ..................................................... 97 

6.4.7 Continuar con el programa ...................................................... 97 

6.5 Ejecución automática de un programa (Externo) ................................... 98 

6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) ............................................ 98 

6.5.2 Ejecutar el programa en forma completa .......................................... 99 


5 

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

6.5.3 Detener la ejecución de un programa ............................................. 99 

6.5.4 Continuar la ejecución del programa .............................................. 99 

6.5.5 Resetear programa (Reset) ..................................................... 100 

6.6 Cancelar programa ............................................................. 101 

7 Estructura de menús ............................................. 103 

7.1 Archivo ....................................................................... 105 

7.2 Procesamiento en el Navegador ................................................. 109 

7.3 Procesamiento en el programa .................................................. 111 

7.4 Configurar .................................................................... 113 

7.5 Indicación ..................................................................... 116 

7.6 Puesta en servicio en el Navegador .............................................. 118 

7.7 Instrucciones en el programa .................................................... 121 

7.8 Ayuda en el Navegador y en el programa ......................................... 124 


5 


Arranque / parada de la unidad de control 


5 

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

1 Arranque / parada de la unidad de control 


Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es 

1 Arranque / parada de la unidad de control 

En el armario de la unidad de control del VKR C1, se encuentra la electrónica de mando y 

de potencia para el servicio con el robot. Excepto el interruptor principal, todos los elementos 

de manejo de la unidad de control se encuentran en la unidad manual de programación, el 

VW KUKA Control Panel (VKCP). 

El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha 

efectuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción. 

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de 

letras, se encuentra explicado en el capítulo [Acerca de esta documentación]. 

Informaciones adicionales para la instalación y la puesta en servicio, las encuentra Ud. en 

la documentación [Instalación] o bien, [Puesta en servicio]. 

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 

0 

1 

o 

5 

Interruptor principal 

La conexión y desconexión del sistema del 

robot y del armario de control se realiza con 

el interruptor principal. 

En el interruptor principal puede colocarse un 

candado, para evitar, en forma segura, una 

conexión indebida (por ej. para trabajos de 

mantenimiento en el sistema del robot). 




Unidades de discos del ordenador y conexiones 

Debajo de la tapa se encuentran, en forma 

accesible, una estación para disquetes, una 

estación de lectura para CD--ROM, los puertos 

COM1 y LPT1, así como también el LED de 

estado (Control ON). 

Unidad de disco flexible 

Unidad de disco CD ROM 

COM1 

Control 

ON 

LPT1 

Cerradura del armario 

La cerradura del armario es protegida por una 

tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta. 

La puerta del armario sólo debe ser abierta por personal electricista especializado, para 

realizar trabajos de servicio técnico. ¡Terminados estos trabajos, debe cerrarse nuevamente 

la puerta en forma cuidadosa, para evitar la entrada de suciedad y el acceso a 

personas no autorizadas! 

Para evitar la entrada de polvo y humedad, la tapa de las estaciones de disco, que se 

encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la 

utilización de las disqueteras. Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se 

encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada. 

Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la 

puerta, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeración del intercambio de aire interno. 

De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir 

fuera de servicio. 

5 


1.3 Arranque de la unidad de control 

Off 

0 

On 

1 

o 


1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) 

Despues de conectar con el interruptor principal en el armario de la unidad de control, el 

ordenador comienza con la fase de arranque (carga) del sistema operativo y del software 

de control y mando. Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en el 

display del VKCP en forma de barra. 

A continuación, el display muestra el Navegador para la confección de programas, selección 

de programas y ejecución: 

5 




El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existe 

ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA, y en el modo de servicio “Automático”, 

si los accionamientos se encuentran conectados. 

Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de 

EMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en la 

documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. 

Para el caso que el sistema haya sido desconectado con el interruptor principal, debe 

esperarse en una reconexión, hasta que el LED de estado (Control ON) esté apagado. 

Este LED se encuentra detrás de la tapa de las estaciones de disco, sobre la parte frontal 

del armario de control, y se apaga despues de aprox. 1 a 2 minutos de haber desconectado 

el interruptor principal. 

5 


1.4 Parada de la unidad de control 

Off 

0 

On 

1 

o 


1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación) 

Despues de desconectar el interruptor principal en el armario de control, el ordenador cierra 

el sistema operativo. Con ello, se memorizan automáticamente datos importantes para la 

unidad de control (función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control 

ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa. 

5 




5 


2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” 


Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es 

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” 

El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre máquina, 

y sirve para la operación y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot “VKR 

C1”. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos 

necesarios para la operación y programación. Debido a su forma ergonómica y peso 

reducido, el VKCP puede ser utilizado también como unidad manual. Las empuñaduras y 

pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte trasera del VKCP dispuestas de 

modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda. 

El display VGA LCD gráfico en colores, sirve para la visualización de las operaciones de 

manejo y de programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC “Windows”, 

encontrará muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programación, se 

aclara la asignación de softkeys por medio de íconos. Macros ya preparados llevan a una 

programación más rápida y segura. 

Este capítulo le ofrece una descripción general de los elementos de operación y de la superficie 

de operación del VKCP. 

5 


El VW KUKA Control Panel “VKCP” 

2.2 Elementos de operación del VKCP 


Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 

El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 

representa el dispositivo de seguridad más 

importante. Este pulsador por golpe, de color 

rojo, se acciona en casos de peligro, con lo 

cual, los accionamientos del robot se detienen 

inmediatamente. 

Antes de poder conectar nuevamente los 

accionamientos, debe desbloquearse primeramente 

el pulsador. Para ello, gire la parte 

superior del mismo en sentido horario, hasta 

que se escuche que se ha desenclavado. 

Después, debe confirmarse el correspondiente 

mensaje de PARADA DE EMERGEN- 

CIA en la ventana de mensajes. Para ello, 

pulse la tecla del softkey “Confirmar”. 

La activación de una parada de emergencia 

ocaciona un stop cercano a la trayectoria. 

Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse 

primeramente la causa que provocó la parada, y event. las consecuencias de ello. 

5 

Accionamientos CONECTADOS 

Accionando este pulsador, se conectan los 

accionamientos del robot. 

Esta tecla no posee función alguna para VW. 

Accionamientos DESCONECTADOS 

Accionando este pulsador, se desconectan 

todos los accionamientos del robot. Con ello 

también cierran, con un pequeño retardo, 

los frenos de los motores, manteniendo así 

los ejes en su posición. 

En la posición de selección de modo de 

servicio “Manual”, este pulsador carece de 

función (ver también “Selección de modos 

de servicio”). 

Accionamientos desconectados ocaciona 

una parada con stop de emergencia 

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es


2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) 

Selección de modos de servicio 

Con este selector puede conmutarse a los 

siguientes modos de servicio: 

Modo de servicio manual (modo tecleado 

T1oT2) 

El robot se desplaza solamente si se mantiene 

apretado uno de los pulsadores de 

hombre muerto. 

SStep (T1): en este modo de servicio 

puede moverse el robot mediante las teclas 

de desplazamiento, el Space Mouse o con 

la tecla de arranque (controlado por programa) 

y velocidad reducida. 

SStep (T2): en este modo de servicio es 

posible desplazar el robot con velocidad 

programada. 

Automático Externo 

El robot ejecuta el programa con velocidad 

programada. El arranque se realiza 

por medio de un ordenador superior o 

una PLC externa. 

Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocaciona un stop de 

emergencia. 

Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de seguridad 

abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes: 

G E2 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta) 

G E2+E7 se puentea la seguridad de máquina (velocidad de proceso) 

G E13 la tensión de mando está presente, la puerta de seguridad y la seguridad 

de máquina son puenteadas (es posible un servicio con automático 

externo) 

Para robot de aplicación de pegamentos, debido a la velocidad de proceso necesaria, es 

indispensable tener los contactos con cerradura E2+E7. 

Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse los 

contactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio 

pueden consultarse en la tabla siguiente: 

Los modos de servicio del VKCP y los contactos con cerradura E2 -- E7 necesarios 

Selector de modos 

de servicio 

Modo tecleado 

Modo de servicio 

Indicación en la 

línea de estado 

Cerradura E2 

Puenteado de la 

puerta de seguridad 

abierta 

Cerradura E7 

Puenteado de la 

seguridad de 

máquina 

Puerta de 

seguridad 

abierta / 

cerrada 

Posibilidad 

de conectar 

los accionamientos 

SStep(T1) 1 0 abierto sí 

SStep(T1) 1 0 cerrado sí 

SStep(T2) 0 0 abierto no 


SStep(T2) 1 1 abierto sí 


no válido 0 1 abierto no 

no válido 0 1 cerrado sí 

5 




Ext 0 0 abierto no 

Ext 0 0 cerrado sí 


Automático Externo no válido 0 1 cerrado sí 


no válido 1 0 cerrado no 


no válido 1 1 cerrado no 

No es posible el modo de servicio automático con puerta de seguridad abierta. 

Más información al respecto lo encontrará en el capítulo [Ejecutar, detener y resetear 

un programa]. 

ESC 

5 

Tecla de escape (ESC) 

Una acción iniciada, puede puede ser abandonada 

en cualquier momento por medio de 

la tecla ESC. Estas acciones son, por 

ejemplo, formularios inline abiertos y menús. 

Los datos indicados en los formularios abiertos 

no son memorizados. Ventanas de 

estado abiertas son cerradas. 

Tecla de selección de ventana 

Mediante esta tecla puede Ud. conmutar 

entre ventana de programas, de estado y de 

mensajes, cuando ésta se encuentre 

disponible. 

El fondo de la ventana seleccionada 

(activada) queda marcada con un color de 

segundo plano. 

La activación de una ventana se denomina 

en este manual también como “foco”. 



STOP 


Stop (parada) del programa 

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución 

de un programa en el modo de servicio 

automático externo (Stop pasivo). 

Se tiene una parada sobre la trayectoria, que 

puede ser confirmada en el modo de servicio 

automático. 

Arranque del programa hacia adelante 

Pulsando esta tecla, se arranca un programa 

seleccionado. 

El arranque sólo es posible si los accionamientos 

se encuentran conectados y no 

existe ninguna situación de PARADA DE 

EMERGENCIA. 

En el modo de servicio manual (SStep(T1), 

o bien, SStep(T2)), soltar la tecla de “Arranque 

del programa hacia adelante” provoca 

una parada sobre la trayectoria. 

Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse 

primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “arranque 

del programa hacia adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla debe 

mantenerse pulsada. 

5 

Arranque del programa hacia atrás 

Al pulsar esta tecla, los pasos de movimiento se 

ejecutarán secuencialmente, en el programa 

seleccionado, en dirección del comienzo del 

programa. 

El robot se mueve en dirección contraria a la 

trayectoria programada originalmente. 

Este tipo de movimiento se utiliza, preferentemente, 

en la corrección de puntos auxiliares 

en movimientos circulares. 

Soltar la tecla “Arranque del programa hacia 

atrás” provoca un aparada sobre la trayectoria. 

Esta función sólo está 

disponible en los modos de 

servicio SStep(T1) y 

SStep(T2). 




5 

Tecladeentrada 

Este elemento de operación tiene la función 

de la tecla “Enter”, o bien, “Return” que Ud. 

conoce del teclado de su PC. 

Con esta tecla se cierran instrucciones, se 

confirman entradas en formularios, etc. 

Teclas del cursor z"#! 

Las teclas del cursor sirven para: 

-- modificar la posición del cursor de edición, y 

-- para cambiar la posición entre los campos de 

los formularios inline y listas de parámetros. 

Para ello debe pulsarse la tecla de flecha 

correspondiente. La funcionalidad, su función 

y velocidad de repetición es parecida a la del 

teclado de un PC. 

Space Mouse 

Este elemento de operación sirve para el 

movimiento en modo manual de todos los 6 

ejes (grados de libertad) del robot. La 

medida de la desviación en el Space Mouse 

influye sobre la velocidad de desplazamiento 

del robot. 

Alternativamente pueden utilizarse también 

las funciones de estado +/-- que se encuentran 

sobre el lado derecho del display. 

Ver también el capítulo [Movimiento manual 

del robot]. 



-- + 


5 

Teclas de los grupos de menús 

Con estas teclas abre Ud. un menú en la 

barra de menús (arriba en el display). 

De este menú puede Ud. seleccionar del 

siguiente modo: 

-- con las teclas del cursor ( #"), en donde 

el punto del menú seleccionado es 

marcado con color de segundo plano, y 

pulsar a continuación la tecla de entrada 

o 

-- por entrada del número correspondiente 

que se encuentra a la izquierda de la 

denominación del menú, utilizando el 

teclado numérico. 

Para cerrar un menú de a pasos, pulse cada 

vez, la tecla de “Escape”. 

Teclas de funciones de estado 

Las teclas de funciones de estado (lado 

izquierdo y derecho del display), sirven para 

la selección de opciones de servicio, para 

conmutar funciones individuales y para 

definir valores. 

Cada función se representa gráficamente 

con el símbolo correspondiente en la barra 

de funciones de estado. Ver también aquí el 

apartado 2.4 (barra de funciones de estado). 

Softkeys 

Con estos elementos de operación se seleccionan 

las funciones representadas en la 

barra de softkeys (en la parte inferior de la 

pantalla). 

Las funciones disponibles son adaptadas en 

forma dinámica, a las necesidades de cada 

caso, es decir, la barra de softkeys cambia 

su contenido. 

Informaciones adicionales al respecto se 

encuentran en el apartado 2.4 (barra de 

softkeys). 




HOME 

Sólo al principio de la línea 

en la cual se encuentra el 

cursor de edición. 

UNDO 

Reposición de la última 

entrada realizada 

(no implementado todavía). 

END 

Salto al final de la línea, en 

la cual se encuentra el 


INS 

Conmutar entre el modo de 

inserción o sobreescritura. 

En la línea de estado se 

visualiza el modo seleccionado 

de la siguiente manera: 

Insertar 

Sobreescribir 

. 

Campo numérico 

A través del campo numérico se da 

entrada a cifras. En un segundo nivel, se 

le han asignado al campo numérico 

funciones de mando para el cursor. 

La conmutación entre el 1er. nivel (números) 

y el 2o. nivel (mando del cursor), se 

realiza pulsando brevemente la tecla 

“NUM” del teclado. 

La función del campo numérico seleccionada 

en cada caso, se visualiza en el campo 

“NUM” de la línea de estado en el display: 

Entrada numérica (1er. nivel) 

Funciones de mando del cursor (2o. nivel) 

LDEL 

La línea, en la cual se 

encuentra el cursor de 

edición, es borrada. 

. 

DEL 

El caracter colocado a la 

derecha del cursor de 

edición es borrado. 

5 

PGUP 

Pasar páginas en dirección 

principio del fichero. 

TAB 

Salto del tabulador. 

PGDN 

Pasar páginas en dirección 

final del fichero. 

CTRL 

Tecla de mando, por ej. 

para instrucciones específicas 

al programa. 

Flecha z 

Tecla de retorno; el caracter 

que se encuentra a la 

izquierda del cursor de 

edición es borrado. 




Teclado 

La conmutación entre mayúsculas y minúsculas 

se efectúa con la tecla “Mayúsculas” 

(SHIFT). 

Pulsando la tecla de mayúsculas una sola 

vez, el próximo caracter es representado en 

mayúscula. Para escritura en mayúsculas 

de varios caracteres, puede mantenerse 

pulsada la tecla de máyusculas (shift). 

En un segundo nivel de operación, se dispone de caracteres 

especiales y de línea. Para conmutar a este nivel, debe 

pulsarse la tecla “SYM”. 

Pulsando una sola vez la tecla “SYM”, la escritura del próximo 

caracter es un caracter especial o de línea. Para una función 

contínua, debe mantenerse pulsada la tecla durante la entrada. 

En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, 

existe la posibilidad de activar las funciones con combinación 

de teclas (por ej. ALT+TAB, CTRL+ESC, etc.). En el VKCP 

la tecla “ALT” se encuentra a la izquierda de la posición 

representada. 

La tecla CTRL se encuentra en el campo numérico. 

Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de la 

función número a la función de mando del cursor (ver 

descripción “Campo numérico”). 

5 



2.3 Parte trasera del VKCP 


Pulsador de hombre muerto 

Space Mouse 


Reservado para 

aplicaciones futuras 

Placa característica autoadhesiva 

Pulsador de 

hombre muerto 

Conexión para 

Ethernet 


hombre muerto 


hombre muerto 

Conexión a Ethernet 

En el modo de servicio manual, debe manterse apretado uno de los pulsadores de hombre 

muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensión y los frenos de retención de 

los accionamientos quedan cerrados. 

Si el robot todavía se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos 

de los accionamientos cierran, ésto ocaciona un alto desgaste de los frenos de retención. 

5 


2.4 Superficie gráfica de operación (BOF) 



El display del VW KUKA Control Panel está subdividido en varias zonas, que cumplen distintas 

tareas. Esta zonas se adaptan durante el servicio, en forma automática, a las distintas 

necesidades. 

Entre ellas se encuentran la barra de menús, las barras de funciones de estado y la barra 

de softkeys, la ventana de programas, los formularios inline, las ventanas adicionales y de 

mensajes, y tambien la barra de estado. 

En la siguiente representación, se trata de ejemplos. La asignación de las barras de 

menús, de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada. 

2.4.1 Ajuste de brillo y contraste 

2.4.2 Teclas de funciones 

Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación, pueden 

variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. 

Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual, ya que sólo 

así se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la función de estado 

“Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display. 

Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste 

del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede 

modificar el valor entre 0...15. 

Los ajustes para el brillo son guardados en las variables “$PhgBright”, y para el contraste 

en las variables “$PhgCont”. 

5 

Barra de menús 

En la barra de menú están agrupadas las funciones 

del programa en los denominados 

puntos de menú. 

Estos grupos deben abrirse a través de los 

softkeys (en la barra sobre el display) para 

tener acceso a otras selecciones. 

Otras informaciones acerca de las teclas de 

los grupos de menús se encuentran en el 

apartado 2.2. 

Barrasdefuncionesdeestado 

Las barras de funciones de estado muestran 

gráficamente, las funciones variables asignadas 

a las teclas que se encuentran a la derecha 

y a la izquierda del display. 

Las figuras, es decir, las funciones, cambian 

de acuerdo con los requerimientos. 

Otras informaciones acerca de las funciones 

de estado se encuentran en el apartado 

2.2. 



2.4.3 Ventanas de entrada y salida 


Puntero de paso (del programa) 

Cursor de edicion 

5 

Barra de softkeys 

A través de la barra de softkeys, que se 

adapta automáticamente a los requerimientos, 

se ofrecen distintas funciones que puede 

seleccionarse por medio de softkeys (debajo 

del display). 

Informaciones complementarias respecto a 

la barra de softkeys se encuentran en el 

apartado 2.2. 

Ventana de programas 

En la ventana de programas se representa el 

contenido del programa seleccionado. Si no 

se ha seleccionado ningún programa, se 

visualiza el Navegador. 

Entre el número de línea y el texto de la instrucción, 

se encuentra una flecha dirigida 

hacia la derecha, el “Puntero de paso”. Este 

está ubicado en la línea del programa que se 

está ejecutando actualmente. 

Una marca adicional la representa el “Cursor 

de edición”, que se visuliza como una raya 

vertical roja. El cursor de edición está colocado 

al principio de la línea que actualmente 

se está editando. 

Informaciones adicionales al respecto se 

encuentran en el capítulo [Ejecutar, detener 

y resetear un programa]. 

Ventana de estado 

En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente 

en pantalla, la ventana de estados (por 

ej. en la asignación de salidas), o bien, de entradas 

(por ej. en la medición de herramientas). 

Con las teclas del cursor “⎧”o“⎩” puede Ud. 

desplazar el foco de un campo hacia el 

próximo. 


2.4.4 Estado del sistema 



5 

Ventana de mensajes 

La unidad de control se comunica con el operario 

a través de la ventana de mensajes. Aquí se 

indican mensajes de observaciones, estados, 

confirmaciones, esperas y diálogos. 

A cada tipo de mensaje se le ha asignado un 

determinado símbolo. Informaciones adicionales 

al respecto se encuentran en el apartado 2.5. 

Formulario inline 

Una parte de las funciones del programa 

requiere la entrada y definición de valores 

adicionales. 

Estos valores deben indicarse en una 

máscara de entrada (llamada formulario 

inline), o bien, en submenús de formularios 

inline. Con ello, el programador tiene una 

visión más clara respecto de los parámetros 

necesarios y de sus valores. 

Línea de estado (barra de estado) 

En la línea de estado se visualizan informaciones 

importantes acerca de los estados 

del servicio. 

Le petenecen, por ejemplo, indicaciones 

sobre el estado del PLC o de un programa. 

Informaciones más detalladas respecto a las 

indicaciones de la barra de estado se 

encuentran en el apartado 2.6. 



2.5 Mensajes 


Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. 

Mensaje de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al 

manejo, la programación u operaciones incorrectas. 

Se necesita tecla de arranque 

Esta observación aparece, por ej. después de haber seleccionado un programa. 

Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación. 

PARADA DE EMERGENCIA 

Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha 

sido abierta una puerta de seguridad. 

Mensajes de confirmación aparecen generalmente como conecuencia de una mensaje 

de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explícitamente. 

Confirmar PARADA EMERGENCIA 

Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo 

ha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado. 

Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se etá ejecutando 

una instrucción de espera. 

Espera a número de Folge (secuencia) válido 

La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o 

reseteado el programa. En este ejemplo se está esperando un número de Folge (secuencia) 

proveniente del PLC. 

Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario. 

Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”? 

Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado 

una de las teclas correspondientes a uno de los dos softkeys, el mensaje en la ventana es 

borrado. 

5 


2.6 Línea de estados 



La línea de estados le da información en todo momento de los estados más importantes. 

La distribución de líneas es idéntica en cada programa y en cada nivel de programación. 

La escritura gris en ciertos campos significa que la función no ha sido activada. 

Está activada la función de entrada numérica en el campo numérico. 

Las funciones de mando del cursor del teclado numérico están 

activadas. 

El modo de inserción está activo (el texto existente es desplazado 

hacia la derecha al entrar un nuevo texto). 

El modo de sobreescritura está activo (el texto existente es 

sobreescrito). 

Verde: El “Interpretador Submit” está en ejecución 

Rojo: El “Interpretador Submit” ha sido detenido 

Gris: El “Interpretador Submit” ha sido cancelado 

Verde: Los accionamientos están preparados 

Rojo: Los accionamientos no están preparados 

Verde: Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado 

actulamente. 

Gris: No hay programa seleccionado. 

Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. 

Amarillo: El puntero de paso está colocado sobre la primera línea 

del programa seleccionado. 

Negro: El puntero de paso está colocado sobre la última línea 

del programa seleccionado. 

5 




... 

Este campo indica el nombre del programa seleccionado. 

Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa en 

ejecución. 

El modo de servicio (Test 1) por pasos individuales (modo tecleado). 

El modo de servicio (Test 2) por pasos individuales (modo tecleado). 

Este es el modo de servicio en donde el mando lo asume un ordenador 

superior o un PLC externo. 

La indicación sobre el display de la herramienta actual 

(W0 = “no hay herramienta”) 

Uno de las 16 herramientas que han sido medidas con el modo 

de medición “TOOL” o “BASE” 

TOOL BASE 

El override de programa (por ej. 100% = plena velocidad de proceso). 

El override manual (en desplazamiento manual), en este ejemplo la 

velocidad definida es del 50%. 

Aquí se visualiza el nombre del robot. 

5 




Hora sistema actual 

5 




5 


3 Sistemas de coordenadas 

Bedienung: Koordinatensysteme R1.3 03.99.00 es 

3 Sistemas de coordenadas 

Para el desplazamiento manual del robot con las teclas de desplazamiento o el Space 

Mouse, deberá seleccionar un sistema de coordenadas al cual se refieren los movimientos 


Para ello, dispone para su elección, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de 

referencia siguientes, cuya utilización se explica con mayor detalle en el presente capítulo. 

G Sistema de coordenadas específicas del eje 

Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa; 

G Sistema de coordenadas universales (WORLD) 

Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del 

robot; 

G Sistemadecoordenadasdelapieza(BASE) 

Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a 

elaborar; 

G Sistemadecoordenadasdelaherramienta(TOOL) 

Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta. 

El robot se desplaza en dependencia del sistema de coordenadas de referencia ajustado. 

Esto tiene como consecuencia, que el robot realiza los movimientos en forma distinta en el 

sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) que, como p. ej., en el sistema de coordenadas 

BASE. De esta forma, el robot puede aproximarse al punto en el espacio, de 

acuerdo con su posición y orientación, de formas distintas. 

El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de 

“Desplazamiento manual”. Para ello, la tecla de función de estado “tipo de movimiento”, 

situada a la parte superior izquierda del display, deberá mostrar o bien el símbolo de “Space 

Mouse” o bien “Teclas de desplazamiento”. 

Accione a continuación, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas 

veces la tecla de función de estado, representada más abajo sobre la VKCP, hasta que 

aparezca el símbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado. 

-- + 

En los capítulos subsiguientes encontrará información más detallada: 

G Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento 

en él capitulo [Desplazamiento manual del robot]. 

G Medición de la herramienta, o bien, de la pieza en la documentación [Puesta en 

servicio] capitulo “Medición herramientas y piezas”. 

5 


Sistemas de coordenadas 

3.1 Sistema de coordenadas específicas del eje 


En el sistema de coordenadas específicas del eje, cada uno de los ejes del robot puede 

desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Esto se efectúa con 

las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, teniendo en cuenta que el Space Mouse 

permiteeldesplazamientode3obien6ejessimultáneamente. 

Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento 

o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse: 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

Teclas de desplazamiento Space Mouse 

5 

Bedienung: Koordinatensysteme R1.3 03.99.00 es

3.2 Sistema de coordenadas universales (WORLD) 


3 Sistemas de coordenadas (continuación) 

El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares 

absoluto (de localización fija), cuyo origen se encuentra, por norma general, en la célula 

de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posición, 

a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmóvil. 

Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento 

o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse: 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

Teclas de desplazamiento 

manual 

Space Mouse 

El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la 

base del robot. 

5 



3.3 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) 


El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares 

(cartesiano), cuyo origen se encuentra en un útil externo. Este puede ser, por 

ejemplo, una pinza de soldadura. 

Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia, la directriz 

está compuesta por el sistema de coordenadas del útil externo, es decir, la pieza se 

mueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes. 

Herramienta externa Robot con pieza 

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento 

o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse: 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 



Space Mouse 

El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base 


5 


3.4 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) 


3 Sistemas de coordenadas (continuación) 

El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas 

rectangulares, cuyo origen está situado en la herramienta misma. La orientación de 

este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje 

X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta. El sistema de coordenadas 

de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta. 

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento 

o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse: 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 



5 

Space Mouse 




El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), queda situado siempre 

sobre el centro de la brida del robot. 

5 


4 Desplazamiento manual del robot 

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es 

4 Desplazamiento manual del robot 

El movimiento en modo manual del robot permite un desplazamiento exacto a puntos 

individuales en el espacio, en concordancia con su posición y orientación. Esto es necesario, 

por ej., para la determinación y memorización de coordenadas de puntos -- llamado 

programación por aprendizaje -- o para el caso que el robot se desplace contra un límite 

software o un tope final. 

En total, el robot dispone de 6 ejes, definidos de la siguiente manera: 

Sinopsis: 

Posición y sentido de giro de los ejes del 

robot 

Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar 

puesto en “Modo tecleado” -- SStep(T1) o SStep(T2). En la posición “Automático Externo” 

no es posible un desplazamiento en modo manual. En algunos casos, adicionalmente, debe 

estar activado el contacto a llave de la cerradura E2 o E2+E7. 

La posición actual del selector de modos de servicio puede verse en la barra de estado: 

Para más información acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio” 

así como “Contacto con cerradura E2--E7”, los encontrará en la documentación [Operación], 

capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control 

Panel “VKCP”]. 

El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación 

de PARADA DE EMERGENCIA. 

5 


Desplazamiento manual del robot 


Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algún límite de carrera software, el eje 

correspondiente se desconecta inmediatamente. Si este caso se diera alguna vez, puede 

desplazarse el robot fuera de esta posición, en el sistema de coordenadas específicas del 

eje. Todos los demás ejes no quedan influenciados por este final de carrera software. 

¡Para el caso de un choque no frenado de uno o varios ejes del robot contra los 

correspondientes topes amortiguadores finales con una velocidad mayor a la de 

desplazamiento manual (ajustada de fábrica con un max. de 20 cm/s), deben 

reemplazarse inmediatamente los topes amortiguadores por nuevos! 

¡En robots de montaje contra la pared y en el caso del eje 1, debe, en ese caso, 

reemplazarse la columna giratoria! 

5 

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

4.1 Seleccionar modo de desplazamiento manual 


4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 

Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes: 

G Desconectar totalmente el modo de desplazamiento manual 

Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de “Servicio 

automático”; 

G Desplazamiento con el Space Mouse 

Para el desplazamiento simultáneo de 3o6ejes,dependiendo de los ajustes de los 

grados de libertad; 

G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento 

Para poder mover cada uno de los ejes por separado. 

Para su selección, accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” las 

veces que sea necesario, hasta que aparezca el símbolo del modo de servicio deseado, en 

la barra de las funciones de estado. 

Para una mejor visión global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarse 

sobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondiente 

tecla de menú, y seleccionar una de las opciones: 

5 



4.2 Seleccionar el sistema de coordenadas 


Si Ud. se ha decidido ya para la utilización del Space Mouse o por las teclas de 

desplazamiento, puede, a continuación, seleccionar el sistema de coordenadas de 

referencia, el cual será directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se 

moverá en forma relativa al sistema seleccionado. 

Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: 

G Sistema de coordenadas específicas del eje 

Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en dirección positiva o negativa. 

G Sistema de coordenadas WORLD 

Un sistema de coordenadas rectangulares de localización fija, cuyo origen está situado 

en la base del robot. 

G Sistema de coordenadas TOOL 

Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta. 

G Sistema de coordenadas BASE 

Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza. 

El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. 

Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas 

de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE. Más 

detalle respecto a este tema los encontrará en las descripciones de cada uno de los 

sistemas de coordenadas. 

Si se encuentran los ejes de la muñeca A4 y A6 alineados (p. ej. en la posición de ajuste), 

se deberá conmutar primeramente al sistema de coordenadas específicas del ejes y a 

continuación, desplazar un poco el eje A5. En caso contrario, puede suceder que el eje 

A4 sea desconectado con el aviso de fallo “Valor nominal consigna aceleración A4”. 

En la posición estirada de los ejes de la muñeca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo que 

el paquete de cables y tubos pueda ser enrollado alrededor de la muñeca. 

Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados), el 

eje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidad 

nominal y desconectar el eje. 

Informaciones adicionales acerca de posición estirada de la muñeca se encuentra en la 

documentación [Programación por el usuario], capítulo [Programación de movimientos], 

apartado “Ejes de movimiento de rotación sin fin”. 

5 




Para la selección del sistema de coordenadas deseado pulse repetidas veces, sobre el 

VKCP, la tecla de la función de estado que muestra la figura de más abajo, hasta que 

aparezca en la barra de funciones de estados el correspondiente símbolo del sistema de 

coordenadas. 

-- + 

Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontrará 

en la documentación [Operación], en el capítulo [Sistemas de coordenadas]. 

En el suministro del robot, el origen del sistema BASE esta situado en la base del robot, 

y el del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) en el centro de la brida del 

robot. 

5 



4.3 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) 


En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante la 

programación por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de 

desplazamiento. Sólo así se podrá aproximar con exactitud a lo puntos y evitar las colisiones 

con los útiles o piezas. 

Para ello se utiliza la tecla de la función de estado “Override en manual”, que sólo está 

disponible en el modo de desplazamiento “Space Mouse” o bien, “Teclas de desplazamiento”. 

El valor para el Override manual puede modificarlo mediante la tecla de la función de estado 

“Override”, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se 

modifica el valor. El valor ajustado es mostrado tanto en el símbolo HOV de la barra de teclas 

de funciones de estado a la derecha como en la línea de estados. 

El override manual es válido tanto para el Space Mouse como para las teclas de 

desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviación menor, 

reducir aún más la velocidad (desviación proporcional a la velocidad). Esto es razonable, 

por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medición de la herramienta. 

El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado “SStep(T1)” y 

“SStep(T2)” también durante la ejecución del programa. 

En caso de variar el HOV (override manual) en valores mayores, se recomienda activar 

la opción de “Pasos de override en manual” en el menú “ConfigOverride”. De este modo, 

el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento 

del valor indicado en los datos de máquina. 

Estas marcas significan: 

Función activada (ON). 

Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema de 

coordenadas de referencia, la velocidad máxima posible es otra que en un sistema de 

coordenadas rectangulares, dado que en un sistema de coordenadas de referencia 

(rectangular) cartesiano, se mueven varios ejes al mismo tiempo, y el eje con el recorrido 

más largo es el eje directriz. 

5 


4.4 Movimientos con el Space Mouse 




Si Ud. ha seleccionado con la función de estado “Tipo de movimiento”, el Space Mouse como 

elemento de operación, puede mover con él 3 o 6 ejes (grados de libertad) del robot al mismo 

tiempo. 

Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en el 

apartado 4.1. 

Para un manejo más fácil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema de 

coordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de referencia. 

Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes 

del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección 

positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z. 

Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro 

de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia 

seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z. 

Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra 

Ud. en el apartado 4.2. 

Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente 

uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuación, 

debe accionarse el Space Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador 

de hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente. 

En algunos casos de aplicación, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (grados 

de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento fino 

o en la medición de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los métodos auxiliares 

“Grados de libertad” y “Eje dominante”. 

5 



4.4.2 Grados de libertad del Space Mouse 


Mediante la función de estado “Grados de libertad del Space Mouse” puede seleccionarse 

la funcionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones: 

Movimiento de 

los ejes base 

4.4.2.1 Movimiento de los ejes base 

Movimiento de los 

ejes de la muñeca 

Funcionalidad 

ilimitada 

La funcionalidad del Space Mouse queda limitada a los movimientos de los ejes básicos A1, 

A2 y A3. Sólo tirar o apretar el Space Mouse tienen como consecuencia los 

correspondientes movimientos en el robot. El tipo de movimiento depende también aquí del 

sistema de coordenadas de referencia del robot seleccionado. 

Movimientos de giro en el Space Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen efecto 

alguno sobre el robot. 

Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede 

desplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En la 

mayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. ha 

seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover en forma directa 

los ejes del robot A1, A2 und A3. 

Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje: 

4.4.2.2 Movimiento de los ejes de la muñeca 

La funcionalidad está aquí limitada a los movimientos de los ejes de la muñeca. Sólo el giro 

del Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot. También aquí el tipo 

de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que se haya 

seleccionado. 

Tirar o apretar el Space Mouse no tiene influencia alguna sobre el robot. 

En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot con 

movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también pueden 

moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema de 

coordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 en forma 

directa. 

5 


4.4.2.3 Funcionalidad ilimitada 




Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se ha 

seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse a 

lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de 

los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space 

Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro de la punta 

de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z. 

Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazar 

los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: empujar o tirar (movimientos de traslación) 

a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un movimiento 

de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus ejes 

de coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6). 


Con las definiciones aquí mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3, 

pero no es posible la definición de un único eje del Space Mouse. 

Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un 

eje, denominado eje dominante. 

5 



4.4.3 Definición de un eje dominante del Space Mouse 


En distintas aplicaciones tiene sentido restringir la función del Space Mouse a un movimiento 

de traslación a lo largo de un eje de coordenadas o a un movimiento de rotación alrededor 

de un eje de coordenadas, denominado “Eje dominante”. 

Mediante las funciones de estado puede Ud. seleccionar entre las siguientes opciones: 

Eje dominante 

activado 

4.4.3.1 Eje dominante activado 

Eje dominante 

no activado 

Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space Mouse, 

que en el momento tiene la mayor desviación. 

4.4.3.2 Eje dominante no activado 

Desviación del 

Space Mouse 

En la figura, la relación de las desviaciones 

en el Space Mouse para los 

ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado 

por medio de las longitudes de las 

flechas correspondientes. 

Ud. reconoce en este ejemplo, que la 

desviación del eje A2+ es la mayor. 

Con ello, el eje A2 es el eje dominante, 

y sólo él es desplazado. 

En el momento que otro eje tenga una 

desviación mayor, pasa a ser eje dominante. 

De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada (ver apartado 4.4.2) pueden 

desplazarse3otodos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamado movimiento superpuesto. 

El desplazamiento en modo manual de los 3o6ejesalmismotiemposóloesposibleausuarios 

con práctica, o bién, sólo razonable para acercarse en forma aproximada a un punto. 

5 


4.5 Movimiento con las teclas de desplazamiento 



Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegido 

las teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robot 

accionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema de 

coordenadas de referencia que se haya declarado. 

Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento pueden 

encontrarse en el apartado 4.1. 

-- + 

4.5.1 Sistema de coordenadas específicas del eje 

Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra de 

funciones de estado, los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el momento que se 

accione la tecla de hombre muerto. 

En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de desplazamiento 

las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas representadas 

en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento respectiva al 

accionar la tecla de función de estado “+” . 

La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estado 

correspondiente sobre el lado “--”. 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

5 



4.5.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD 


Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, se 

visualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñeca A, B y C . Al mover 

el robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes. 

En el sistema de coordenadas universales se le ha asignado a las teclas de desplazamiento 

las siguientes denominaciones de eje. Las flechas indican también aquí las direcciones 

positivas. 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

-- + 

Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden 

ser consultadas en la documentación [Operación], capítulo [Sistemas de coordenadas]. 

Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente 

uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuación 

la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la 

tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente. 

5 


5 Navegador 


Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es 

5 Navegador 

El operario puede navegar a través de unidades de discos y estructuras de directorios. Con 

el Navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos y borrarlos. Es 

un así llamado administrador de archivos o ficheros, con el cual puede saltarse también 

entre distintas ventanas. 

Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta la 

siguiente figura: 

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se 

explica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta documentación]. 

5 


Navegador 

5.2 Superficie de operación 

5.2.1 Consideraciones básicas 


La representación del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores: 

Línea de 

encabezamiento 

Estructura de directorios, 

representación de propiedades, 

o bien, lista de 

selección 

Línea de 

estados 

Lista de directorios, o 

bien, lista de ficheros 

Dentro del Navegador se utilizan los siguientes íconos o símbolos: 

Unidades de discos 

Símbolo Tipo Trayecto de búsqueda predefinido 

Robot “C:\Krc\Roboter\Krc” 

Directorios y ficheros 

Disco duro z.B. “Kukadisk (C:\)” 

Disquete A:\ 

CD--Rom E:\ 

Backup Archive:\ 

Símbolo Tipo Significado 

Directorio Directorio normal 

Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido) 

Directorio abierto Subdirectorio abierto 

Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio 

Módulo Programa en el nivel del usuario (por ej. Folge, 

subprograma) 

Módulo con fallo Programa al nivel del usuario el cual, antes de la 

ejecución, debe corregirse en el editor 

5 

Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es


5 Navegador (continuación) 

Fichero Src Fichero de programa en el nivel del experto 

Fichero Src Programa Cell en el nivel del experto 

Fichero Src con 

errores 

Fichero de programa en el nivel del experto el cual, 

antes de la ejecución, debe ser corregido en el editor 

Fichero Dat Lista de datos en el nivel del experto 

Fichero Dat con error Lista de datos con errores 

Fichero ASCII Fichero legible con cualquier editor 

Demás ficheros Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos 

5 


Navegador 

5.2.2 Línea de encabezamiento 


Sobre la parte superior de la 

estructura de directorios se 

visualiza 

actual. 

el ajuste del filtro 

En el nivel del experto, puede 

colocarse el filtro en “Todo”, 

“Visibilidad limitada” o “Módulo”. 

Sobre las listas de directorios o de 

ficheros, se visualiza la unidad 

actual de discos o bien, el directorio 

actual. 

Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado 5.2.3.3. 

Informaciones sobre el nivel del experto se encuentran en la documentación [Configuración], 

Capítulo [Configurar el sistema], apartado “Grupo de usuarios”. 

5 


5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección 

5.2.3.1 Estructura de directorios 

5.2.3.2 Indicación de atributos 



En forma estándar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco 

actual, o bien, los directorios mismos 

Fokus 

Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza, 

normalmente, la estructura de directorios actual. La 

representación depende del filtro utilizado. (Informaciones 

más detalladas en el apartado 5.2.3.3.) 

El contenido de la unidad de disco marcada con color, o 

bien del directorio, es mostrado sobre el lado derecho 

del Navegador como una lista de ficheros. 

Para seleccionar una unidad de disco o directorio, 

mueva Ud. el foco valiéndose de las teclas del cursor “⎧” 

o“⎩”, colocándolo sobre el símbolo deseado. 

Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla 

de entrada. 

En el nivel del experto se tiene a dispoción unidades de 

discos y directorios adicionales. 

Para ello, en la unidad de disco CD--ROM debe encontrarse 

el CD clave. 

Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas 

del cursor “⎣” y“⎨”. 

Después que un fichero ha sido seleccionado de una lista de ficheros, y se seleccionó el 

punto del menú “Eigenschaften” (Atributos), la indicación de atributos reemplaza la indicación 

de la estructura de directorios. Aquí se visualizan en pantalla informaciones adicionales 

del fichero seleccionado. Alguna de las opciones pueden ser modificadas. 

Con las teclas del cursor “⎩”, “⎧”, “⎣”o“⎨” puede colocarse el foco en un campo de entrada 

y escribir los textos correspondientes, o conmutar una opción con ayuda de la barra espaciadora. 

5 


Navegador 


ESC 

Generalidades 

El nombre del fichero seleccionado (aquí un módulo 

que consta de un fichero “Src” y un fichero “Dat”) 

Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. “Src”, 

“Dat” etc), el trayecto de búsqueda del fichero así 

como la cantidad total de memoria ocupada en bytes 

La fecha correspondiente y el horario de la creación 

del fichero, modificación y último acceso 

Indicación sobre pantalla de los atributos Windows 

del fichero, que pueden ser modificados. Informaciones 

adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. 

El modo actual de edición (“Free”, “FullEdit”, “ProKor” 

o “ReadOnly”) 

Con la tecla Tab sobre el campo numérico puede conmutarse entre la página “General” 

(“Generalidades”) y “ModulInfo” (“Información del módulo”). Para ello debe estar apagada 

la indicación “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulse la tecla NUM que se encuentra 

al lado del campo numérico. 

Información del módulo 

Informaciones sobre la edición (Release), los ficheros 

“Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros 

(“RobotSRC”, “SubmitSub” oder “None”) 

Estado del fichero en el interpretador Submit “State 

0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible 

“Unknown”, “Free”, “Selected” o “Active”) 

Conmutación del atributo del sistema base “Visibilidad”. 

Informaciones adicionales se encuentran en el 

apartado 5.2.4. 

Nombre del usuario con un máximo de 30 caracteres 

Comentario adicional que, en caso necesario, puede 

ser pasado con ayuda de las teclas del cursor “⎩”o 

“⎧”. 

Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realizadas 

o finalizar la acción. 

Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectivamente. 

5 


5.2.3.3 Lista de selección 



El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre una 

ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros: 

Esta declaración influye sobre la salida en la ventana 

del fichero 

Con la barra de softkeys puede Ud. seleccionar la correspondiente opción o interrumpir la 

acción. 

La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana, dependiendo 

del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates: 

Directorio “Folgen” 

Directorio “Makros” 

Directorio “VW_User” 

Aquí tiene Ud. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la 

acción. 

5 


Navegador 

5.2.4 Lista de directorios y ficheros 


Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad 

de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros. 

Para seleccionar un directorio 

o un fichero, posicione el foco 

sobre el símbolo deseado, con 

ayuda de las teclas del cursor 

“⎧” o“⎩”. 

Para abrir o cerrar un nivel de 

directorio, pulse simplemente 

la tecla de entrada. 

Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla 

del cursor “⎣” o“⎨”. 

Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente 

o cancelar marcaciones. 

5 

Para ello, desplace el foco con las 

teclas del cursor “⎩”o“⎧” sobre el 

fichero deseado y pulse una sola 

vez la barra espaciadora. Debido 

a ello, el correspondiente fichero 

queda marcado. 

Pulsando nuevamente la barra 

espaciadora, se borra la marca. 

Con la combinación de teclas 

“Mayúsculas” + “⎩” o “Mayúsculas” 

+ “⎧” pueden marcarse varios 

ficheros. 

La tecla ESC borra las marcaciones 

de todos los ficheros. 




En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “All” (Todo) 

el siguiente aspecto: 

Con ayuda de las teclas 

“Mayúsculas” + “⎩” o bien, 

“Mayúsculas” + “⎧” puede 

Ud,. obtener otras informaciones 

adicionales de cada 

uno de los programas. 

Con las tecla “Mayúsculas” + “⎣” o “Mayúsculas” + “⎨” puede moverse el contenido de la 

ventana de ficheros hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la 

información deseada. 

En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales: 

La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se 

visualizan en pantalla. Esta informaciones pueden conseguirse también a través de los 

comandos del menú “Archivo” --> “Eigenschaften” (Atributos). 

5 


Navegador 


Directorio o nombre del fichero 

Extención del fichero por ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc. 

Los 10...15 primeros caracteres del comentario 

Los atributos existentes de Windows95 y el sistema base 

Tamaño del fichero en bytes 

Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero 

Fecha y horario de la última modificación 

Fecha, inclusive horario, de la creación 

El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros: 

Atributo Denominación Significado 

r read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado 

a 

archive 

Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si 

se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero 

s 

system 

Este fichero del sistema es necesario para una ejecución 

correcta del sistema operativo Windows95 

h 

hidden 

El fichero correspondiente no es visualizado en forma 

estándar 

El sistema base utiliza los siguientes atributos: 

Atributo Denominación Significado 

R read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado 

V visible El fichero es visible 

P El programa ha sido seleccionado después del último arranque 

de la unidad de control 

O 

old father 

Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del 

último arranque de la unidad de control 

E Error El fichero contiene errores, debe ser corregido primeramente 

con el editor antes de poder ser seleccionado 

5 


5.2.5 Línea de estados 



En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de 

ficheros, tamaño, trayecto de búsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de 

presentación de la línea de estados depende de la función activada. 

Aquí puede ver algunos ejemplo de como se puede presentar la línea de estados: 

Visualización del contenido (turquesa) 

Informaciones de marcaciones (turquesa) 

Informaciones sobre acciones (turquesa) 

Diálogo del usuario (amarillo) 

Entradas efectuadas por el usuario (verde) 

La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación 

conlateclaESC. 

Pregunta requisitoria de seguridad (gris) 

5 


Navegador 

5.2.6 Indicación de fallos 


Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación. En la lectura del 

contenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, módulo, etc. existe 

un error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros erróneos correspondientemente. 

Módulo con errores 

Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo, cambia la asignación de 

la barra de softkeys del siguiente modo: 

5.2.6.1 Lista de fallos 

Este softkey abre la indicación de fallos. 

5 




Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores 

aparecidos. 

Línea del título con el nombre del fichero 

Breve descripción 

Número de fallo 

Línea y columna en donde se encuentra 

ubicado el error 

La línea con fallos, o bien, la descripción del 

fallo 

En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones: 

Editor 

Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores y salta, cuando es 

posible, al lugar donde se encuentra el error. 

5 


Navegador 


Si en el caso que el error correspondiente no es indicado en el editor, a pesar de haber 

abierto los PLCs, debe cambiarse a nivel del experto. Esto es necesario, dado que la 

opción “Configurar” --> Ajustes” --> “Extras” --> “Visibilidad limitada si/no” debe ser activada. 

Pero ésta no está disponible en el nivel de usuario. 

El mismo error puede entonces visualizarse del siguiente modo: 

El cursor de edición salta 

automáticamente al lugar del 

error, que ha sido seleccionado 

en la lista de fallos. 

Al final se efectúa todavía una pregunta requisitoria de seguridad, si el fichero realmente se 

ha de guardar en el disco duro. 

Actualizar 

La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada. 

En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo así como 

también la cantidad de fallos que han aparecido. 

Cerrar 

La lista de fallos es cerrada. 

5 


5.2.6.2 Open (Abrir) 

5.2.6.3 Lista de datos 

5.2.6.4 Borrar 



Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un 

fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”. 

La instrucción “Abrir” sólo está disponible cuando, en la lista de ficheros, el foco se encuentra 

sobre un fichero declarado con fallo. 

Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en el 

apartado 5.3.1.2. 

El fichero “DAT” perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continuación 

puede modificarse la lista de datos. 

La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.3.2.5. 

5 


Navegador 

5.3 Operación 

5.3.1 Menú “Archivo” 

5.3.1.1 Nuevo 


Para abrir el menú “Archivo”, pulse la tecla del menú correspondiente. Debido a ello se 

presenta en pantalla el menú siguiente: 

La instrucción del menú “Filtro” sólo se ofrece en el nivel del experto. 

Esta instrucción genera una Folge nueva, un makro nuevo o un subprograma. Se le requiere 

ahora dar un nombre al nuevo módulo. Si este módulo ya estuviera existente, se emite el 

correspondiente mensaje en la ventana de mensajes. 

En el modo del experto es posible generar un subdirectorio nuevo. Para ello, debe seleccionarse 

primeramente, con el foco, la correspondiente unidad de discos. En el nivel del experto 

se abre, en lugar de la línea de entrada, una ventana para la selección del Template. Informaciones 

adicionales en el apartado 5.2.3.3. 

Indique Ud. en el VKCP la cifra del número de Folge por intermedio del bloque numérico. 

Para ello, en la línea de estados, la indicación de “NUM” debe estar desactivada. Caso 

contrario, conmute Ud. esta función. 

5 




Los números permitidos para una Folge o un subprograma se encuentran en el rango de 

1...128. Makros pueden utilizarse en el rango de 1...109. Los valores correspondientes 

están determinados en el fichero “$config.dat”. 

Si se da entrada a un número, que no se encuentre en el rango permitido, se emite el 

correspondiente mensaje de fallo en la línea de estados del Navegador. 

Si Ud. necesita Folgen, Makros o Subprogramas cuyos números se encuentran fuera de 

los rangos arriba mencionados, póngase en comunicación con nuestro servicio técnico. 

Para una identificación sencilla, se le puede agregar al número de Folge un comentario. 

Dentro del formulario, se accede al correspondiente campo de entrada utilizando la tecla del 

cursor “⎨”. En la lista de ficheros se visualizan, como máx. los 15 primeros caracteres del 

comentario. 

El comentario también puede ser modificado dentro de la indicación en pantalla del 

atributo. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.2. 

Para memorizar la “Folge10” con la caracterización “Comentario”, pulse la tecla del softkey 

“OK” o la tecla de entrada. 

El fichero deseado es memorizado en forma automática en el disco duro y a continuación 

mostrado en la ventana de ficheros. 

El comando del menú “Nuevo” también está a disposición en la barra de softkeys. 

5 


Navegador 

5.3.1.2 Open (Abrir) 


El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento 

en el editor. 

Después de haber seleccionado el submenú “Open” (Abrir) Ud. dispone de las siguientes 

posibilidades: 

G abrir un subdirectorio; 

G seleccionar un fichero o abrirlo; 

G editar una lista de datos 

5 

Ejemplodeunfichero“SRC” 

Ejemplodeunfichero“DAT” 



G o abrir la lista de fallos 


Ejemplo de una lista de fallos 

Una descipción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1. 

Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentación 

[Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa], [Programación 

de movimientos] y [Programación PLC]. 

5 


Navegador 

5.3.1.3 Print (Imprimir) 


Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros, declaraciones 

del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento 

puede durar un cierto tiempo. 

ActSelection (Selección actual) 

Los ficheros marcados se imprimen con la impresora. 

Nombre del fichero KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE1.SRC1 

PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP 

FB ONL = EIN 

1: SPSMAKRO99 = !F100 

2: SPSMAKRO81 = EIN 



5: bin1 ( EIN ) = 3 



Espera a arranque de Folge 

VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE) 

IF N_VW==TRUE THEN 

GOTO PEXIT 

ENDIF2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP 

. 

. 

. 

All (Todo) 

Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, Ficheros 

VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en el 

directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1”. 

5 




Applications (Aplicaciones) 

Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y ficheros VW_User. 

SystemData (Datos del sistema) 

Bajo este punto del menú se encuentran para seleccionar, datos de máquina, ficheros de 

configuración (Automático externo, garras, salidas binarias) así como listas de E/S (datos 

de herramienta y de carga, E/S de equipamiento periférico). 

Extracto del fichero “$machine.dat” 

Datos del sistema 

============== 

CANTIDAD DE EJES DEL SISTEMA DEL ROBOT $NUM_AX 6 

FACTOR DE ACOPLAMIENTO DE EJES (A4-A5) $COUP_COMP[4,5] {N 1,D 108} 

(A4-A6) $COUP_COMP[4,6] {N 1177,D 85050} 

. 

. 

. 

(A5-A6) $COUP_COMP[5,6] {N -22,D 1575} 

La salida y el conocimiento de los datos del sistema es para VW muy importante en la 

recepción de un robot o de una línea de producción para un programador del sistema. 

LogBook (Protocolo) 

Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación” 

--> “Diagnóstico” --> Protocolo”. 

. 

. 

. 

Nro.ord.:93 

Fecha: 15.01.99 Zeit: 15:59:56’680 

Módulo: VARKOR 

Corregir variable: $ExtStartTyp, valor antiguo: TRUE, valor 

nuevo: FALSE 

Class: Warning; Typ: UserAction 

RobProg: “CELL” 

================================================================ 

Nro. ord.:94 

Fecha: 15.01.99 Zeit: 16:00:17’260 

Modul: CellProj 

Cell: adicionar: Folge1, quitar: - 

Class: Warning; Type: UserAction 

5 


Navegador 


RobProg: 

================================================================ 

Nro. ord.:95 

Fecha: 15.01.99 Hora: 16:01:05’105 

Modulo: System 

Es necesario desplazamiento COI en Single-Step 

Class: Unknown; Type: Unknown 

RobProg: “Folge2” 

================================================================ 

. 

. 

. 

Informaciones más detalladas al tema Protocolo se encuentran en la documentación 

[Funciones de visualización], Capítulo [Diagnóstico], Apartado “Protocolo”. 

5 


5.3.1.4 Archiv (Archivar) 



El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se 

archiven, son ficheros Zip comprimidos. 

Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero 

antes de ser leídos, debe pasar por un procedimiento de descompresión. Esto se efectúa 

automáticamente por medio de la correspondiente instrucción. 

Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad, 

que debe ser contestada. 

La línea de estados del Navegador indica el estado correspondiente: 

También se visualiza en pantalla la finalización de la operación: 

5 


Navegador 



Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\. 

El comando del menú “Archiv (Archivar) -- ActSelection (Selección actual)” también está 

desponible en la barra de softkeys. 

All (Todo) 

Todos los ficheros que se encuentren en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” se guardan 

en el disquete. 

El comando del menú “Archiv (Archivar) -- All (todo)” también es ofrecido en la barra de 

softkeys. 

Crear de nuevo Crear de Nuevo Abrir Guardar 


Aquí el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de la 

siguiente selección: 

Directorio Trayecto de búsqueda 

“Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\” 

“Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\” 

“Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\” 

“VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\” 


Se dispone de la siguiente selección de ficheros: 

Fichero Trayecto de búsqueda 

“Mada” (“Datos de “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine” 

máquina”) 

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor” 

“ConfigData” (“Datos “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config” 

de configuración”) “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine” 

5 



“IO List” (“Lista de E/S”) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” 

“IO Data” 

(“Configuración de E/S”) 

“C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini” 

“C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini” 

“C:\KRC\Roboter\Init\iosys.ini” 



Los datos de protocolo, que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnóstico y 

protocolo, se memorizan sobre disquete. 

Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en la documentación 

[Funciones de visualización] en el capítulo [Diagnóstico]. 

Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.1.3. 

5 


Navegador 

5.3.1.5 Restore (Restituir) 


Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archivados 

desde el disquete a la memoria del disco duro. 

Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado programas 

o si después de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situación 

original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos. 

Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad 

que debe ser contestada. 

A continuación se visualiza en la linea de estados del Navegador esta acción: 

Después de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalización de la operación: 


Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\” 

se restituyen al disco duro. 

5 




El comando del menú “Restore (Restituir) -- ActSelection (Selección actual)” tiene la 

misma función que el correspondiente softkey. 


En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la condición 

que haya sido activada la opción de filtro “All” (Todo) o “Vista parcial”. 

All (Todo) 

Todos los ficheros asegurados sobre el disquete provenientes del directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” 

son memorizados nuevamente en el disco duro. 

5 


Navegador 


El comando del menú “Crear de Nuevo” que se encuentra en la barra de softkeys, tiene 

la misma función. 



Aquí Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar: 


“Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\” 

“Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\” 

“Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\” 

“VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\” 


El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros: 


“Mada” 

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine” 

(Datos de máquina) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor” 

“ConfigData” (Datos “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config” 

de configuración) “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine” 

“IO List” (Lista de E/S) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” 

“IO Data” 

“C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini” 

(Configuración de E/S) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini” 

“C:\KRC\Roboter\Init\IOSys.ini” 

Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el símbolo 

“Archivo:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde con la unidad de discos A:\). A continuación 

cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insértelos con ayuda 

de las funciones de procesamiento (menú “Procesar”). Ver también para ello el apartado 

5.3.2. 

5 


5.3.1.6 Renombrar 

ESC 



La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa. 

Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el 

nombre. Active entonces el submenú “Renombrar” y efectúe la modificación deseada. 

Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del 

cursor “⎨”. 

Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpa 

la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC. 

En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar también las 

extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”). 

El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. Si se 

indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana 

de mensajes, y la acción es cancelada. 

5 


Navegador 

5.3.1.7 FormatDiskA (Formatear disquete) 

5.3.1.8 Attrib (Atributos) 

5.3.1.9 Filter (Filtro) 


El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato 

ligero. 

Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en 

el apartado 5.2.3.2. 

El tema “Filtro” se describe más detalladamente en el apartado 5.2.3.3. 

5 


5.3.2 Menú “Procesar” 

5.3.2.1 Marcar 

5.3.2.2 Copiar 

5.3.2.3 Insertar 



Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza el 

siguiente menú: 

Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente 

procesamiento. 

Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados 

cuando 

G en el árbol de directorios se selecciona otro directorio, o 

G se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado 

en la lista de ficheros. 

o 

G se pulsa la tecla “ESC”. 

Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuación, los 

directorios y ficheros copiados pueden ser insertados. 

Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia, después de una 

pregunta requisitoria de seguridad, son insertados en la posición actual. 

5 


Navegador 

5.3.2.4 Cortar 

5.3.2.5 Delete (Borrar) 

5.3.2.6 Duplicate (Duplicar) 


Esta instrucción sólo está disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran 

datos. 

Directorios y ficheros marcados se borran de su posición original y se copian a la memoria 

intermedia. A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en 

otro lugar. También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad. 

Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria de 

seguridad, son borrados definitivamente del disco duro. 

El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys. 

El fichero marcado se copia con otro nombre en el directorio actual. Para ello se abre un 

formulario, en donde se puede indicar el nuevo nombre y, un comentario a necesidad. 

5 


5.3.2.7 Seleccionar 



En el nivel del experto se ofrece además, la posibilidad de modificar adicionalmente las 

extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”). 

El comando “Duplicate” (Duplicar) también está disponible en la barra de softkeys. 

WithoutParam (sin parámetros) 

Esta función abre la ventana de programas y carga el fichero marcado. 

5 


Navegador 


El comando “Seleccionar WithoutParam” también está disponible en la barra de softkeys. 

WithParam (con parámetros) 

En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre el 

siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes: 

Parámetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecución, necesita 

otras declaraciones. Si el programa “Test.SRC” , por ejemplo, contiene el encabezamiento 

de programa 

DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) 

entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano. 

Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentación 

[Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del programa]. 

5 


5.3.2.8 Cancelar programa 

5.3.2.9 Resetear programa 



Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado 

nuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser procesado. 

Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo 

plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente después 

de haber sido cargado. 

5 


Navegador 

5.3.3 Menú “Indicación” 


Con el submenú “Windows” (Ventana) puede conmutarse entre el Navegador y un programa 

seleccionado. Ud. tiene acceso a esta función, si pulsa la tecla de la función del menú 

“Indicación” y selecciona el submenú “Windows”. 

Ahora puede conmutar entre las dos ventanas. 

La conmutación entre programa y Navegador también puede realizarse con el softkey 

correspondiente. 

5 


6 Ejecutar, detener y resetear un programa 

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es 

6 Ejecutar, detener y resetear un programa 

La condición para la ejecución del programa, es que la unidad de control esté conectada y 

la superficie de operación (BOF) esté activa. Las informaciones al respecto las encontrará 

en la documentación [Operación], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] 

y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. 

6.1 Seleccionar programa 

El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual -- 

SStep(T1) o SStep(T2). 

En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con cerradura 

E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos con 

cerradura E2+E7. 

Para poder efectuar entradas cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes está activa 

(marcada con un fondo en color), debe activarse el Navegador con ayuda de la tecla de 

selección de ventanas. El Navegador está activado, cuando su barra de título está marcada 

en color. Consultar también el apartado 2.2. 

Marcado con un 

fondo en color 

Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor “⎩” 

o“⎧” a la línea que tiene el símbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del 

Navegador. 

5 

Símbolo del robot 


Ejecutar, detener y resetear un programa 


A continuación pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (“C:\KRC\Roboter\KRC\”). 

Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor “⎩” o“⎧” y la tecla de entrada, el siguiente 

nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio “Folgen”. Debido a ello, se presenta 

su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador. 

Con las teclas del cursor “⎨” o “⎣”, puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a 

los directorios, respectivamente. 

El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor “⎩” o“⎧”. Ahora 

pulse la tecla del softkey “Seleccionar”. Después de un corto tiempo de espera, el programa 

es presentado en la ventana de programas. 

5 

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es


6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación) 

A continuación tiene la opción de elegir entre ejecución manual del programa (véase 

apartado 6.4), y ejecución automática (véase apartado 6.5). 

Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentación 

[Operación], capítulo [Navegador],y[Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento 

del programa]. 

5 



6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) 


En determinados casos, como por ej. comprobación de programas, puede ser necesario 

reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la función de 

“Override de programa”, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del 

display. 

Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se 

muestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función de estado, 

así como en la línea de estado. 

En la modificacioón de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda 

activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” --> 

“ConfigOverride”. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1, 

3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de máquina. 

5 




6.3 Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia 

Si un programa en ejecución es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una 

puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aquí entre los 

siguientes estados: 

Parada sobre la trayectoria 

El robot se encuentra sobre su trayectoria programada. Este es el caso cuando... 

G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa hacia 

adelante” o “Arranque del programa hacia atrás” 

G se pulsa la tecla “Stop” durante el servicio “Automático Externo” (Stop pasivo); 

El punto de referencia de la herramienta se encuentra todavía, después de la detención 

del robot, sobre la trayectoria programada. Por ello no es necesario aquí un desplazamiento 

COI. 

Punto de referencia de 

la herramienta 

Trayectoria 

programada 

P5 

PTool 

P6 

Ventana de 

posicionamiento 

Parada cercana a la trayectoria 

El robot ya no se encuentra exactamente sobre su trayectoria, pero, en general, no necesita 

ningún desplazamiento COI. Este es el caso cuando... 

G se ha pulsado el pulsador de parada de emergencia; 

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. 

Aquí tampoco es necesario un desplazamiento COI. 



Trayectoria 

programada 

5 

P5 

PTool 

P6 

Ventana de posicionamiento 




Stop de emergencia 

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y puede haber abandonado la 

ventana de posicionamiento. Por ello es necesario efectuar un desplazamiento de coincidencia 

(COI). Esto ocurre en alguno de los siguientes casos: 

G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto antes de soltar la tecla “Arranque del 

programa hacia adelante” durante el servicio manual con el robot; 

G los accionamientos se desconectan durante la ejecución del programa; 

G se ha cambiado de modo de servicio durante la ejecución del programa; 

G ha sido abierta la puerta de seguridad de la célula de trabajo durante el servicio 

automático; 

Ha sido abandonada la ventana de posicionamiento. Debe ejecutarse un desplazamiento 

de coincidencia de paso. 



Trayectoria 

programada 

P5 

PTool 

P6 

Ventana de 

posicionamiento 



Desplazamiento 

COI a P6 

PTool 

En un Stop de emergencia cierran los frenos de retención de cada uno de los ejes. Si esto 

ocurre a menudo mientras el robot se mueve, trae como consecuencia un desgaste mayor 

de los frenos de retención. 

La variable del sistema “$ON_PATH” da información si el robot se encuentra sobre la 

trayectoria programada (“TRUE”) o no (“FALSE”). 

La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio que puede compararse con un 

tubo alrededor de la trayectoria programada. El radio de este tubo está definido en la variable 

del sistema “$NEARPATHTOL”. 

Informaciones adicionales respecto al stop sobre la trayectoria, cercano a la trayectoria y 

de emergencia se encuentran en la documentación [Configuración], capítulo [Automático 

externo] en el apartado “Flujograma de señales”. 

5 

P5 

P6 




6.4 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) 

La condición es que se haya seleccionado un programa. Caso contrario, siga los pasos 

descritos en el apartado 6.1. 

6.4.1 Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás” 

El modo de ejecución de programa sólo podrá conmutarse si la función de desplazamiento 

manual (la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento”, la encontrará en la parte 

superior izquierda del display) esta desactivada. Para desactivar el modo de 

desplazamiento manual, accione repetidas veces la tecla de la función de estado 

correspondiente, hasta que aparezca el símbolo indicado. 

Se dispone, en total, de cuatro modos distintos de ejecución de programa. Para seleccionarlo, 

pulse tantas veces la tecla de la función de estado correspondiente, hasta que aparezca 

el símbolo deseado. 

El ajuste “Go” hace que la ejecución del programa se vaya realizando mientras se tenga 

accionada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Para el arranque, deberá 

estar pulsada una de los “pulsadores de hombre muerto” y la tecla de “Arranque del 

programa hacia adelante”. 

Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de “Single--Step”. Mantenga 

pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP, y accione 

la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Para cada instrucción de movimiento 

adicional debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. 

En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello se 

procesa el programa por líneas (esto vale también para un PLC cerrado, a pesar que en 

primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecución del programa, debe 

soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. 

El siguiente símbolo muestra el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del 

programa hacia atrás”. Esta función no puede ser conmutada manualmente, sino que 

aparece en forma automática al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. También 

aquí, después de cada instrucción de movimiento, debe soltarse la tecla “Arranque del 

programa hacia atrás” y volverla a pulsar. 

Mientras se mueva el robot, deberá mantenerse pulsada la tecla “Arranque del programa 

hacia adelante”, caso contrario, se interrumpirá el programa y el robot se detiene. 

Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el 

capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], apartado 2.2 (Elementos de operación). 

5 



6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) 


Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas, se ejecuta 

un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). 

Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se 

encuentra el puntero de paso. 

Esta se produce... 

G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position; 

G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual 

se encuentra el puntero de paso; 

G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio 

externo; 

G después de haber seleccionado una nueva Folge. 

Un desplazamiento COI también es necesario, cuando el punto de referencia de la 

herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Informaciones más detalladas 

se encuentran en el apartado 6.3. 

Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por un Stop de emergencia) el desplazamiento 

COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente. 



P5 

PTool 

P6 

P5 

PTool 


COI 

Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde el 

punto actual a la posición de destino. ¡Por ello, preste atención a posibles obstáculos 

que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daños a 

piezas, útiles y al robot! 

5 

P6 


6.4.3 Ejecutar líneas de programa individuales 



Cuando quiera ejecutar una línea de programa determinada, seleccione primeramente, con 

el selector de modos de servicio, el modo “Manual”. No tiene importancia si esta 

seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2). 

La ejecución del programa comienza a partir del paso de instrucción marcada con el puntero 

de paso (flecha amarilla o bien, roja). 

Cursor de editor 

Puntero de paso (puntero de programa) 

Para seleccionar un paso determinado en el programa, muévase con el cursor de edición 

(la marca roja vertical), utilizando las teclas del cursor, sobre la línea de programa deseada. 

Accione seguidamente, la tecla del softkey “Selec. línea”. Con ello se ejecuta el macro de 

selección de paso “MakroSAW”, colocando el puntero de paso en la línea deseada. 

Después de una selección de paso, en regla general, se resetean las salidas de 

bloqueo a distintos dispositivos, o bien, robots vecinos. Que es lo que realmente 

ocurre depende del Makro de selección de paso “MakroSAW”, que se ejecuta en forma 

automática en la selección de paso. 

El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimiento 

marcado con la selección del paso. ¡Por ello, preste atención, a la posibilidad de 

obstáculos y evitar posibles colisiones! 

Informaciones más detalladas acerca del Makro de selección de paso “MakroSAW” las 

encuentra Ud. en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Programación 

PLC], apartado “Macros, llamadas de subprogramas y instrucciones de 

pinza”. 

El programa podrá ejecutarse seguidamente a partir de la línea deseada. Mantenga para 

ello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presione 

la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. 

El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecución del mismo, a la línea 

que se está ejecutando actualmente. 

5 




Mientras se mueva el robot, deberá mantener pulsada la tecla de “Arranque del programa 

hacia adelante”, caso contrario se interrumpirá el programa y el robot se detiene. 

El primer paso de programa consta, por regla general, de un “Desplazamiento COI” y 

deberá activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y un 

pulsador de hombre muerto. A continuación aparece en la ventana de mensajes “COI 

alcanzada”. Para continuar, deberá accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsador 

de hombre muerto. 

6.4.4 Parada de la ejecución de programa 

Para parar el programa en modo de servicio paso a paso, deberá soltar la tecla de arranque. 

El programa es parado inmediatamente y el robot se detiene sobre la trayectoria. 

Si se suelta primeramente el pulsador de hombre muerto, se produce un stop de emergencia. 

Puede suceder entoces que haya que efectuar un nuevo desplazamiento de coincidencia. 

6.4.5 Arranque del programa hacia atrás 

Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en sentido 

inverso. La condición previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutado parcialmente 

hacia adelante. 

Para el movimiento hacia atrás se dispone sólo de los modos de servicio “SStep(T1)” y 

“SStep(T2)”. 

Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, se resetean todas las salidas. 

5 

Si un programa se ejecuta con ayuda de de la tecla 

“Arranque del programa hacia adelante”, el puntero 

de paso amarillo muestra el último paso de 

movimiento ejecutado. 

Después de pulsar la tecla “Arranque del programa 

hacia atrás”, la función de estado “Modo de 

ejecución de programa” cambia a desplazamiento 

en sentido inverso. 

A continuación el puntero de paso ahora rojo, 

muestra el último paso de movimiento ejecutado 

en dirección inversa. 




Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla “Arranque 

del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el próximo paso de movimiento. 

El desplazamiento hacia adelante o hacia atrá sólo es posible cuando existe COI (coincidencia 

de paso). 

Todos los puntos programados son alcanzados en el desplazamiento hacia atrás, con 

posicionamiento exacto. No es posible aquí un desplazamiento con posicionamiento aproximado. 

En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a “FALSE”. Las 

salidas, marcas y Flags programadas son restituídas, si a continuación se conmuta a 

ejecución del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes 

presentes cuando se abandonó el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones 

(Interrupts). En el desplazamiento en dirección inversa se desconectan, y se vuelven a 

activar al conmutar nuevamente la dirección de marcha. 

Si un robot es desplazado en dirección contraria en un entorno de posicionamiento aproximado, 

entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo. 

P1 

P2 (Parada exacta) 

Posición del robot 

en el cambio de dirección 

Dirección hacia adelante 

Entorno de posicionamiento 

Posiciones superpuestas tales como oscilación o correcciones de sensores, no se consideran 

en el movimiento en dirección inversa. 

5 

P3 




Una pérdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situación que el 

próximo movimiento en dirección inversa se ejecuta automáticamente como desplazamiento 

de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas memorizadas 

en las variables “$POS_RET”. 

P1 

P1 

P2 

P3 

Dirección de movimiento 

hacia adelante 

P2 

P3 


de COI hacia 

atrás 

“COI alcanzada” 

Posición 

actual 

Posición 

actual 

En los siguientes casos no es posible ejecutar la función del movimiento en sentido inverso: 

Desplazamiento en dirección inversa no es posible 

porque... 

...no se ha desplazado el robot a puntos hacia 

adelante; 

...ya se han ejecutado todos los puntos 

programados; 

...un subprograma cerrado no puede ser ejecutado 

en dirección inversa; 

...se ha borrado el tampón de Trace (por ej. 

programa reseteado); 

P4 

P4 

Mensaje de fallo 

“No existe una secuencia de 

movimientos registrados” 

“Los movimientos ya han sido 

ejecutados” 

“Subprograma cerrado” 

“Borrado de los desplazamientos 

registrados, no es posible efectuar 

movimientos en sentido inverso” 

...la función ha sido desactivada “Desplazamiento en sentido inverso 

no activado” 

Con ayuda de las variables “$VW_BACKWARD” puede activarse la ejecución del programa 

en dirección inversa con el estado “TRUE” o con “FALSE” desactivarla totalmente. 

La variable “$VW_MOVEMENT” indica la cantidad de movimientos a registrar. El valor 

debe estar entre 0 y 60 . 

En el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Backward.init” se memorizan los valores de esta variable. 

Una modificación de la variable “$VW_BACKWARD” o “$VW_MOVEMENT” durante el 

desplazamiento hacia atrás, es rechazado con el mensaje de fallo “Proceso activo”. 

5 


6.4.6 Resetear programa (Reset) 



Un programa que ha sido detenido, o bien, reseteado, puede llevarse al estado original que 

tenía después de haber sido cargado, mediante la función del menú “Procesar” --> “Resetear 

programa”. 

El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede 

arrancarse nuevamente el programa seleccionado. 

Con un reset, se resetean también todas las salidas. 

Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un desplazamiento 

COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posición actual 

a la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes 

entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales 

daños a las piezas, útiles o al robot! 

6.4.7 Continuar con el programa 

Un programa interrumpido o bien, detenido, es continuado mediante el accionamiento de 

la tecla de hombre muerto y la de arranque. 

5 



6.5 Ejecución automática de un programa (Externo) 


Condición previa es haber seleccionado el programa “Cell”. Para los ajustes que vienen a 

continuación deberá ajustarse el selector de modos de servicio en modo paso a paso 

(SStep(T1) o bien, SStep(T2)). 

6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) 

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas, se ejecuta 

un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). 

Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se 

encuentra el puntero de paso. 

Esta se produce... 

G después del reset de un programa por un desplazamiento COI y a Home--Position; 

G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual 

se encuentra el puntero de paso; 

G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio 

externo; 

G después de haber seleccionado una nueva Folge. 

5 


6.5.2 Ejecutar el programa en forma completa 



En el servicio normal con el robot, un programa es ejecutado cíclicamente, es decir, 

cuando se ha alcanzado el final del programa, se continúa automáticamente con el 

comienzo del programa. 

Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo “Automático”. 

Debido a ello, la línea de estado cambia del siguiente modo: 

El mando ulterior es efectuado por el PLC. La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante 

todo el servicio automático. La apertura de una puerta trae como consecuencia un Stop 

de emergencia. 

El servicio automático externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda 

la instalación no recibe en este caso, la señal de arranque del PLC, dado que representa 

un estado de servicio que no está permitido. 

Informaciones acerca de los elementos de operación “Selector de modos de servicio” así 

como “Cerraduras E2 o bien, E2+E7” se encuentran en la documentación [Operación], 

capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. 

6.5.3 Detener la ejecución de un programa 

STOP 

Para detener la ejecución de un programa se pulsa la tecla de “Stop” (parada). El programa 

se detiene y el robot también es detenido en su movimiento sobre la trayectoria programada. 

La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio 

“Automático Externo”. 

Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla “Accionamientos 

desconectados”, el robot se detiene y los frenos actúan. Desde el PLC pueden ahora conectarse 

nuevamente los accionamientos. Por regla general, después de un stop de emergencia, 

debe efectuarse un desplazamiento COI. 

6.5.4 Continuar la ejecución del programa 

En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stop 

del interpretador), esto es indicado en la ventana de mensajes. 

5 




Pulse Ud. la tecla del softkey “Confirmar” para confirmar el mensaje. Con ello, el PLC toma 

otra vez a su cargo el mando del robot. 

Después de un nuevo arranque, se ejecuta primeramente un desplazamiento COI. 

Este se efectúa siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la de 

destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes entre estas 

posiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente, eventuales 


6.5.5 Resetear programa (Reset) 

En caso que quiera resetear un programa, debe, primeramente, colocar el selector de 

modos de servicio en posición “Manual”. 

Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del menú “Procesar” --> “Resetear 

programa” llevarlo al estado original que el programa tenía después de cargado. 

El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede 

arrancarse nuevamente el programa seleccionado. 

Con un reset, se resetean también todas las salidas. 

Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un desplazamiento 

COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posición actual 

a la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes 

entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales 


5 


6.6 Cancelar programa 



Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual 

SStep(T1) o SStep(T2). 

A continuación pulse la tecla del menú “Procesar”. Del menú que se abre, seleccione la 

opción “Cancelar programa” 

Para un control, asegúrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentre 

indicado en la línea de estado. 

5 




5 


7 Estructura de menús 

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es 

7 Estructura de menús 

Este capítulo le da una información general acerca de los menús que el software de KUKA 

le pone a disposición. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se 

encuentran en los apartados correspondientes. 

Los menús deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente función. 

Barra de menús 

Teclademenú 

Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el capítulo [El VW 

KUKA Control Panel “VKCP”]. 

La barra de menús del software de KUKA pone a disposición las siguientes instrucciones: 

Representación en el Navegador. 

Representación en el programa. 

5 


Estructura de menús 


Los menús listados a continuación pueden ser abiertos por medio de la tecla del menú 

correspondiente, y del submenú que de él se abre, seleccionar la función deseada. 

Tecla de menú Opciones Información más 

detallada ver... 

Archivo Instrucciones para representación y operaciones 

de ficheros 

...apartado 7.1 

Procesar Comandos para creación de programas y 

procesamientos 

...apartado 7.2 y 7.3 

Configurar Ajustes de entradas/salidas, drivers ...apartado 7.4 

Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, 

posición, contadores, variables 

...apartado 7.5 

Inicialización Comandos para el ajuste, para la medición y 

el servicio técnico 

... apartado 7.6 

Instrucc. Instrucciones de movimiento, lógica y de PLC ... apartado 7.7 

Ayuda Información acerca de las versiones ... apartado 7.8 

5 

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

7.1 Archivo 


7 Estructura de menús (continuación) 

La función del menú “Archivo” permite el acceso a las siguientes instrucciones: 

Instrucción Significado Informaciones adicionales 

Nuevo 

Es posible crear nuevos ficheros, o 

bien, directorios 

Open (Abrir) --> File/Folder (Fichero/directorio) 

Se visualizan solamente los ficheros 

que se encuentrtan sobre el disco 

duro del ordenador 

Open (Abrir) --> *.DAT (Lista de datos) 

En una folge marcada, se visualiza el 

fichero *.dat correspondiente 

Open (Abrir) --> FileErr (Lista de fallos) 

Si aparece una folge con errores, 

éstos pueden ser visualizados 

5 

Doc. [Operación], 

Cap. [Navegador] 

Apartado “Operación” 













Print (Imprimir) --> ActSelection (Selección actual) 

El fichero mostrado o seleccionado 

es impreso 




Print (Imprimir) --> All (todo) 

Se imprimen todos los ficheros que Doc. [Operación], 

se encuentran en la memoria de Cap. [Navegador] 

trabajo del robot 

Print (Imprimir) --> Applications (Aplicaciones) 


Folgen Se imprimen solamente Folgen Doc. [Operación], 

UPs Se da salida a todos los subprogramas 

C Cap. [Na [Navegador] egado ] 


Makros Se imprimen los Makros 

VW--User Sólo se da salida a ficheros VW--User 

Print (Imprimir) --> SystemData (Datos del sistema) 

Mada (Datos Se imprimen los datos de máquina Doc. [Operación], 

de máquina) más importantes 

Cap. p [ [Navegador] g ] 

PrintConfig Se imprimen los datos de configura- 

AApartado t d “Operación” 

“O ió ” 

(Datos de 

configuración) 

ción más importantes 

IO List Se imprimen las E/S utilizadas con 

(Lista de E/S) textos largos ev. existentes 

Print (Imprimir) --> LogBook (Protocolo) 

Se imprimen las entradas en el libro 

de protocolo 

Archiv (Archivar) --> ActSelection (Selección actual) 

El fichero seleccionado o visualizado 

es guardado sobre disquete 

Archiv (Archivar) --> All (Todo) 

Todos los ficheros son copiados al 

disquete 

Archiv (Archivar) --> Applications (Aplicaciones) 

Folgen Todas las Folgen son archivadas 

sobre el disquete 

UPs Todos los subprogramas existentes 

son copiados al disquete 

Makros Todos los Makros son memorizados 

en el disquete 

VW--User Sólo se copian ficheros VW--User 

sobre el disquete 

5 













“O ió ” 




Archiv (Archivar) --> SystemData (Datos del sistema) 

Mada (Datos Asegurar los datos actuales de Doc. [Operación], 

de máquina) máquina sobre disquete 


ConfigData Se memorizan los datos de configu- 


“O ió ” 



ración actuales sobre disquete 

IO List La lista actual de E/S es guarada en 

(Lista de E/S) el disquete 

IO Data La configuración declarada para las 

(Configuración 

de E/S) 

E/S es memorizada en el disquete 

Archiv (Archivar) --> LogBook (Protocolo) 

En el disquete se memorizan las Doc. [Operación], 

entradas registradas en el libro de Cap. [Navegador] 

protocolo 

Restore (Restituir) --> All (Todo) 


Todos los ficheros son cargados del Doc. [Operación], 

disquete 

Restore (Restituir) --> Applications (Aplicaciones) 



Folgen Sólo se cargan Folgen desde el Doc. [Operación], 

disquete 


UPs Todos los subprogramas son cargados 

del disquete 


“O ió ” 

Makros Sólo se cargan los Makros del 

disquete 

VW--User Aquí solamente se cargan del 

disquete ficheros VW_User 

Restore (Restituir) --> SystemData (Datos del sistema) 

Mada (Datos Sólo se cargan los datos de máquina Doc. [Operación], 

de máquina) del disquete 


ConfigData Sólo se cargan del disquete datos de 


“O ió ” 



configuración 

IO List La lista de E/S es cargada del 

(Lista de E/S) disquete 

IO Data Del disquete se carga exclusiva- 

(Configuración mente la configuración de E/S ya 

de E/S) 

Renombrar 

definida 

A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operación], 

nombre 



FormatDiskA (Formatear disquete) 

El disquete que se encuentra en la Doc. [Operación], 

unidad de discos es formateado Cap. [Navegador] 


5 




Attrib (Atributos) 

Filter * (Filtro) 

* sólo en el nivel del experto 

Datos acerca de tipos, trayecto de 

búsqueda, tamaño, creación, atributos, 

modo de edición y comentarios 

Variante de visualización de componentes 

del fichero en pantalla 

5 



Apartado “Superficie de 

operación” 



Apartado “Superficie de 

operación” 


7.2 Procesamiento en el Navegador 



Si un directorio o un fichero es seleccionado por medio de la función del menú “Procesar”, 

existen las siguientes posibilidades de procesamiento: 

Instrucción 

Marcar 

Significado Informaciones adicionales 

En la carpeta seleccionada se Doc. [Operación], 

Copiar 

marcan todos los ficheros 



Ficheros marcados se copian a la Doc. [Operación], 

Insertar 

memoria intermedia 



Los ficheros que se encuentran en la Doc. [Operación], 

memoria intermedia son insertados Cap. [Navegador] 

Cortar 

en la posición actual 


Los ficheros marcados son borrados Doc. [Operación], 

de su posición original y copiados a la Cap. [Navegador] 

Delete (Borrar) 

memoria intermedia 


Todos los ficheros seleccionados son Doc. [Operación], 

borrados después de una pregunta Cap. [Navegador] 

requisitoria de seguridad 


Duplicate (Duplicar) 

El fichero marcado es copiado al Doc. [Operación], 

directorio actual con un nombre Cap. [Navegador] 

distinto 


Seleccionar --> WithoutParam (sin parámetros) 

El programa es seleccionado sin Doc. [Operación], 

parámetros de funciones 

Seleccionar --> WithParam (con parámetros) 



En la selección del programa se Doc. [Operación], 

efectúa la transferencia de paráme- Cap. [Navegador] 

tros de funciones 


5 




Cancelar programa 

Un programa activo puede ser cancelado 

nuevamente desde el Navegador 

Resetear programa 

Este punto permite resetear un 

programa desde el Navegador 

5 








7.3 Procesamiento en el programa 



Si se selecciona el menú “Procesar”, se dispone de las siguientes posibilidades de procesamiento: 


SPS --> FOLD actual abr/cer 

Se abre o se cierra solamente el PLC Doc. [Programación por el 

marcado con el cursor de edición 

SPS --> Abrir todas FOLD 

usuario], 

Cap. [Procesamiento del 

programa], Apartado “Esconder 

zonas/PLC” 

Se abren todas las instrucciones PLC Doc. [Programación por el 

dentro de un programa 

SPS --> Cerrar todas FOLD 

usuario], 



zonas/PLC” 

Se cierran todas las instrucciones Doc. [Programación por el 

PLC dentro de un programa 

Copiar 

usuario], 



zonas/PLC” 

El punto del programa seleccionado Doc. [Programación por el 

con el cursor de edición es copiado a usuario], 

la memoria intermedia 

Insertar --> WithSPS (con PLC) 

Cap. [Procesamiento 

del programa], 

Apartado “Funciones de 

bloque” 

El punto del programa que se Doc. [Programación por el 

encuentra en la memoria intermedia usuario], 

es insertado con instrucciones PLC Cap. [Procesamiento 

del programa], 


bloque” 

5 




Insertar --> WithoutSPS (sin PLC) 

Cortar 


El punto del programa que se 

encuentra en la memoria intermedia 

es insertado sin instrucciones PLC 

El punto del programa seleccionado 

es borrado del programa y se encuentra 

en la memoria intermedia 

El punto del programa seleccionado o 

la instrucción PLC seleccionada, son 

borrados 

Doc. [Programación por el 

usuario], 


programa], 


bloque” 


usuario], 


programa], 


bloque” 


usuario], 


programa], 


bloque” 

Cancelar programa 

El programa seleccionado cierra Doc. [Operación], 



Resetear programa 

El programa seleccionado queda Doc. [Operación], 

visible en la ventana del menú, pero Cap. [Navegador] 

internamente es reseteado 


5 


7.4 Configurar 


El menú “Configurar” contiene las siguientes instrucciones: 

5 


Parar 

Arrancar 

Cancelar 





Entradas/Salidas 

Zange (pinza) Definición de entradas y 

salidas para pinzas 

Salidas Binarias Definición para la salida binaria 

Doc. [Configuración], 

Cap. [Configurar el sistema] 

Apartado “Entradas/Salidas” 

Automático Externo Declaraciones y definiciones Doc. [Configuración], 

fijas para el servicio automático 

externo 

Cap Cap. [Automático Externo] 

Driver de E/S 

EditIOData (Procesar En la ventana de menús se Doc. [Configuración], 

configuración de E/S) carga el fichero “iosys.ini” para Cap. [Configurar el sistema] 

ser procesado 

Apartado “Driver E/S” 

Resetear INTERBUS Reseteado de interfaces 

Resetear DeviceNet 

PERCEPTRON Reset 

periféricas ifé i 

ConfigAnalysis Actualización para la función 

Reconfig (Reconfigurar 

análisis) 

Interpretador SUBMIT * 

de análisis 

*Parar Detener el interpretador Submit Doc. [Configuración], 

*Arrancar Arrancar el interpretador Submit 

C Cap. [Co [Configurar fig a el siste sistema] a] 

Apartado “Interpretador 

Interpretador 

*Cancelar 

ConfigOverride 

Cancelar el interpretador 

Submit 

SUBMIT” 

Pasos de override de Activar/desactivar el override Doc. [Configuración], 

programa on/off de programa 

Cap. p [Configurar [ g el sistema] ] 

Pasos de override en Activar/desactivar el override 

AApartado t d “Override” “O id ” 

manual on/off 

Grupo de usuario 


Acceso a determinados niveles Doc. [Configuración], 

del usuario 

Cap. [Configurar el sistema], 

Apartado “Grupo de usuario” 

SetActTool (Herramienta actual) 

None Tool 

Selección de la herramienta Doc. [Configuración], 

(sin herramienta) deseada 

Cap. p [Configurar [ g el sistema] ] 

Wzg 1 hasta 

Wzg 8 

AApartado t d “Herramienta “H i t actual” t l” 

SetActTool (Herramienta actual) --> OtherTool 

Wzg 9 hasta 

Selección de la herramienta Doc. [Configuración], 

Wzg 16 


deseada 


Apartado “Herramienta actual” 

Definir la cantidad máx. de en- Doc. [Configuración], 

tradas a registrar en el libro de Cap. [Configurar el sistema] 

protocolo 

Apartado “Protocolo” 

5 



Ajustes --> Idioma 

El idioma nacional de la superficie 

de operación 

Ajustes --> Texto largo 

Denominaciones para entradas 

/ salidas 

Ajustes --> nombre robot 

Declaraciones sobre el tipo de 

robot (número de serie, datos 

de máquina válidos y nombre 

del robot) 

Ajustes --> ConfigMiscellaneous 

*Guía oficina si/no Elementos de operación adicionales 

para el manejo del 

ratón 

*Visibilidad limitada 

si/no 

ColdStartup 

(Rearranque obligado) 

Representación del programa 

en código KRL 

Nuevo arranque de la unidad 

de control sin seleccionar 

ningún programa 

ConfigBackward (Arranque del programa hacia atrás) 

* sólo en el modo del experto 

Declaraciones sobre tampón 

de movimientos y marcas 

como condición para el movimiento 

hacia atrás del robot 

5 




Apartado “Ajustes” 












Apartado “Desplazamiento del 

robot hacia atrás” 



7.5 Indicación 


El menú “Indicación” dispone de los siguientes comandos: 


Entradas/Salidas 

MonitorIOOverview 

Input (Vista general 

entradas) 

MonitorIOOverview 

Output (Vista general 

salidas) 

Salidas Analógicas 

Presentación en pantalla de 

los estados de servicio y definiciniones, 

que pueden ser modificados 

a necesidad 

Doc. [Funciones de visualización], 

Cap. [Indicaciones] 

dificados a necesidad Apartado “Entradas/Salidas” 

Salidas Binarias Visualización de los estados 

Zange (pinza) 


Posición actual 

de servicio ser icio y definiciones 

Cartesiano Presentación en pantalla de la Doc. [Funciones de visualiza- 

Específico Ejes 

posición actual act al 

ción] ción], 


Incremental 

Merker 

Apartado “Posición actual” 

Estado de las señales de las Doc. [Funciones de visualiza- 

Flags 

marcas (Merker) 

ción], Cap. [Indicaciones] 

Apartado “Marcas” (Merker) 

Estado de las señales de los Doc. [Funciones de visualiza- 

Flags 

ción], 


Apartado “Flags” 

5 



Contador 

Temporizador 

Modificar 

Visualización de los valores de 

los contadores 

Valores y estado de servicio de 

los temporizadores 

Modificación de valores de 

variables 

Diagnóstico --> Osciloscopio 

Display Contemplar y analizar grabaciones 

archivadas 

Configuración Definición de las condiciones 

de osciloscopio 

Diagnóstico --> LogBook (Protocolo) 

Muestra las operaciones 

realizadas por el usuario 




Apartado “Contador” 



Apartado “Temporizador” 



Apartado “Modificar” 


] Cap. p [Diagnóstico] 

[ g ] 

AApartado t d “O “Osciloscopio” il i ” 


Cap. [Diagnóstico] 

Apartado “Protocolo” 

Diagnóstico --> CROSS--LogBook (Protocolo)* 

Programa de protocolo Doc. [Funciones de visualiza- 

“KUKA--Cross” 

ción], Cap. [Diagnóstico] 

Apartado “CROSS--LogBook” 

Diagnóstico --> Guardar CROSS--Log en disco flexible 

Guardar el archivo CROSS-- 

Log 


Cap. [Diagnóstico] 

Apartado “Archivar CROSS-- 

Log” 

Diagnóstico --> Condición de espera 

Visualización en pantalla de Doc. [Funciones de visualiza- 

las condiciones de espera ción], Cap. [Diagnóstico] 

(análisis) de un programa 

Diagnóstico --> Caller Stack * 

Apartado “Condicion de espera” 

Evalúa los datos del puntero Doc. [Funciones de visualiza- 

del proceso “$PRO_IP” 

Refrescar archivos 

ción], Cap. [Diagnóstico] 

Apartado “Caller Stack” 

Se lee nuevamente la unidad Doc. [Funciones de visualiza- 

de discos, o bien, los directoción], Cap. [Indicaciones] 

rios 

Windows (Ventana) 

Apartado “Refrescar archivos” 

UCaseNavegador Posibilita el cambio de ventana Doc. [Operación], 

UCaseProgram 

del programa al Navegador Cap Cap. [Navegador] 



5 



7.6 Puesta en servicio en el Navegador 


La función del menú “Inicialización” aparece sólo en el Navegador, y dispone de los siguientes 

comandos: 

5 





Medición --> Herramienta 

XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio], 

XYZ -- 

Referencia 

ABC -- 2 -- puntos 

ABC -- World 

Entrada 

numérica 

Datos de carga 

de herramienta 

minación i ió de d posición i ió u orientación i t ió y 

la estática de una herramienta mon- 

tada en la muñeca del robot 

C Cap. [Medició [Medición de 

herramientas y piezas] 

Apartado 

“Medir la herramienta” 

Medición --> Herramienta fija 

Herramienta Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio], 

(BASE) minación de una herramienta externa Cap. p [ [Medición de 

Offset de cinemática 

externa 

Entrada 

numérica 

fij fija 

hherramientas i t y piezas] i ] 

Apartado 

“Herramienta Herramienta fija” fija 

Medición --> Datos de carga adicional 

Entrada en pantalla de los datos de Doc. [Puesta en servicio], 

una carga adicional colocada sobre el Cap. [Medición de 

eje 3 del robot 

Medición --> Cinemática externa 


Apartado 

“Datos de carga adicional” 

Punto del sócalo Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio], 

Punto del sócalo 

(numérico) 

minación i ió de d una cinemática i áti externa t C Cap. [Medició [Medición de la 

cinemática externa] 

Offset Programas de medición para la deter- 

Offset 

(numérico) 

minación i ió de d la l posición i ió de d una pieza i 

respecto a la cinemática externa 

Medición --> MonitorCalibrationPts (Puntos de medición) 

Tipo de Indicación del tipo de medición utili- Doc. [Puesta en servicio], 

herramienta zado 

Cap. [Medición de 


Apartado “Puntos de medición” 

Medición --> MonitorCalibrationPts (Tolerancias)* 

Visualización de tolerancias de error, Doc. [Puesta en servicio], 

o bien, diferencias en la medición 

Ajustar --> Comparador 

Cap. [Medición de 


Apartado “Tolerancias” 

Ajuste con el comparador mecánico Doc. [Puesta en servicio], 

Cap. [Ajuste / desajuste del 

robot] 

Apartado “Ajuste del eje con el 

reloj comparador” 

5 




Ajustar--> UEA 

SetupMasterFirst Ajuste con la unidad electrónica de 

(Ajuste primario) ajuste 

Aprender 

herramienta 

Recorrido 

de prueba 

Restaurar 

Software--Update 

Automático Cargar una nueva versión del programa 

a través de la unidad de disco 

CD--ROM 

Service 

Service 

DSERDW 

Doc. [Puesta en servicio], 

j Cap. p [Ajuste [ j / desajuste j del 

robot] b t] 

Apartado 

“Ajuste Ajuste del eje con la UEA” UEA 

Ajustes para la “Electrónica servodigital” 

y el “Resolver transductor digital” 

ServiceVKEDIT Programa para visualización y procesamiento 

en código KRL 

ProgramMaker Programa de conversión y depuración 

Service 

CELLPROJ 

Service 

SOFTEND 

Service 

LANGTEXT 

Programa para la entrada de folgen 

en el fichero “Cell.src” 

Programa para determinación y colocación 

de los límites de carrera software 

Transferencia de las listas de asignación 

en el banco de datos de textos 

largos de KUKA 

Cap. [Puesta en servicio], 

Apartado [Software--Update] 

Doc. [Puesta en servicio] 

Cap. p [ [Programas g de 

servicio] i i ] 

Reconfiguración de E/S 

Reconfigurar la asignación de E/S Doc. [Configuración], 


Apartado “Driver de E/S” 


5 


7.7 Instrucciones en el programa 



La función del menú “Instrucc.” sólo está activa en el programa y contiene las siguientes 

opciones: 


Ultima instrucción 

Repetición de la última instrucción Doc. [Programación por el 

ejecutada 

Movimiento standard 

usuario], 

Cap. [Programación de 

movimientos] 

PTP Instrucciones de movimiento “Punto Doc. [Programación por el 

aa punto punto”, , “Lineal” Lineal y “Circular” Circular usuario], usuario], 

LIN 

Cap. [Programación de 

movimientos] ] 

CIRC 

AApartado t d “Movimiento 

“M i i t 

estándar” 

Movimiento de tecnología 

KLIN Instrucciones de movimiento “Lineal” Doc. [Programación por el 

y “Circular” Circular para aplicaciones de pe- pe usuario], 

KCIRC gamento, así como “Suchlauf” para Cap. [Programación de 

movimientos controlados por p sensor movimientos] ] 

SUCHLAUF 

AApartado t d “Movimiento “M i i t de d 

tecnología” 

5 




MAKRO/UP/Zange 

MAKRO Instrucciones PLC utilizadas a menudo, 

agrupadas según prescripción. 

UP Subprogramas, que pueden ser utilizados 

en repetidas ocaciones. 

Zange (pinza) Ejecutar las funciones de pinza ya definidas. 

Bucle 

MAKRO/UP 

SPS ==> 

Repeticiones de makros y subprogramas. 

Doc. 

[Programación [ g ppor 

el usua- 

rio], i ] 

Cap. 

[Programación PLC] 

Apartado 

“MAKRO, , llamadas de 

subprogramas e instrucciones 

de pinza” 

A/M/F Salidas, marcas, flags Doc. 

i/bin Contadores y salidas binarias 

[P [Programación og a ació po por el usua- s a 

rio], 

t Arrancar temporizador 

Cap. p 

t=STOP 

Comparación 

Detener temporizador 

Comparación aritmética 

[P [Programación ió PLC] 

Apartado 

“Instrucciones PLC” 

Pulso Salidas de pulso 

Positions--Flag 

Espera/FB 

Flags dependientes de la posición 

FB ONL Condiciones de movimiento Doc. 

Espera onl/bis Condiciones de espera 

[P [Programación og a ació po por el usua- s a 

rio], 

Espera tiempo Espera un tiempo determinado Cap. p 

Verriegelung Instrucción para el bloqueo de robots 

[P [Programación ió PLC] 

Apartado 

FB PSPS Condiciones de movimiento PLC del 

punto con control 

“Instrucciones de 

espera p y de movimiento” 

I--BUS Acoplar y desacoplar un segmento de 

alternativo 

ANA/BS/Osci 

Interbus o un participante 

ana konst Salida de una tensión analógica con- Doc. 

stante 

[Programación [ g ppor 

el usua- 

ana vprop 

ana kst+p 

Salida de una tensión analógica proporcional 

a la velocidad 

Salida de una tensión constante adicional 

a una tensión dependiente de 

la oscilación 

rio], i ] 

Cap. 


Apartado 

“Salida analógica, funciones 

tiempo p distancia y oscilación” 

Oscilación Superpone un movimiento de trayectoria 

con una figura de oscilación 

BS A/F Salidas función tiempo--distancia 

BS bin/ana Función 

analógica 

tiempo--distancia binaria/ 

5 



USER 


Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc. 

[Programación por el usuario], 

Cap. 


Apartado “USER” 

Kommentar (Comentario) 

Insertar una línea de comentarios en 

una instrucción PLC o en un punto de 

programa. 

5 

Doc. 

[Programación por el usuario], 

Cap. 

[Procesamiento del 

programa] 

Apartado “Utilizar comentarios” 



7.8 Ayuda en el Navegador y en el programa 


El menú “Ayuda” contiene las siguientes instrucciones: 


Versión 

1 

Salida en pantalla de informaciones 

acerca de la versión 

5 



Apartado “Ayuda” 


SOFTWARE 

VKR C1 


Release 1.3 

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es 

6 




editor. 








PD Interleaf 


6 

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Ajuste / desajuste del robot ....................................... 5 

1.1 Ajuste del eje con el reloj comparador ............................................ 7 

1.2 Ajuste del eje con la UEA ....................................................... 9 

1.2.1 Breve descripción de las funciones ............................................... 9 

1.2.2 Ejemplos de aplicación ......................................................... 10 

1.2.3 Preparación para el ajuste con la UEA ............................................ 11 

1.2.4 Ajuste primario ................................................................ 13 

1.2.5 Aprender herramienta .......................................................... 14 

1.2.6 Recorrido de prueba ............................................................ 17 

1.2.7 Restaurar ..................................................................... 19 

1.3 Desajuste del eje .............................................................. 21 

1.4 Variables (ajuste con la UEA) .................................................... 22 

1.4.1 Valores de ajuste .............................................................. 22 

1.4.2 Ajuste primario ................................................................ 22 

1.4.3 Aprender peso de la herramienta ................................................. 23 

1.4.4 Recorrido de prueba ............................................................ 23 

1.4.5 Restaurar ajuste ............................................................... 23 

2 Medición de herramientas y piezas ................................ 25 

2.1 Consideraciones básicas ........................................................ 25 


2.1.2 Condiciones previas ............................................................ 25 

2.1.3 Introducción ................................................................... 26 

2.2 Medir la herramienta ........................................................... 30 

2.2.1 Sinopsis ...................................................................... 30 

2.2.2 XYZ -- 4 -- Puntos .............................................................. 32 

2.2.3 XYZ -- Referencia .............................................................. 35 

2.2.4 ABC -- 2 -- puntos .............................................................. 40 

2.2.5 ABC -- World .................................................................. 45 

2.2.5.1 El método “ABC -- World (5D)” ................................................... 45 

2.2.5.2 El método “ABC -- World (6D)” ................................................... 48 

2.2.6 Entrada numérica .............................................................. 51 

2.2.7 Datos de carga de la herramienta ................................................ 54 

2.3 Herramienta fija ................................................................ 57 

2.3.1 Sinopsis ...................................................................... 57 

2.3.2 Herramienta (BASE) ........................................................... 57 

2.3.3 Offset de la cinemática externa .................................................. 61 

2.3.4 Entrada numérica .............................................................. 62 

2.4 Datos de la carga adicional ...................................................... 64 

2.5 Cinemática externa ............................................................ 66 

2.6 Puntos de medición (MonitorCalibrationPts) ....................................... 66 

2.7 Tolerancias (SetupErrorBounds) ................................................. 67 

3 Medición de la cinemática externa ................................ 69 


Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es 

6 




3.1.2 Condiciones previas ............................................................ 69 

3.2 Medición de la cinemática externa ................................................ 70 

3.2.1 Sinopsis ...................................................................... 70 

3.2.2 Punto de zócalo ............................................................... 70 

3.2.3 Punto de zócalo (numérico) ..................................................... 75 

3.2.4 Offset ........................................................................ 78 

3.2.5 Offset (numérico) .............................................................. 83 

3.2.6 Offset de cinemática externa .................................................... 86 

4 Software--Update ................................................ 93 

5 Programas de servicio ........................................... 95 

5.1 DSE -- RDW .................................................................. 95 

5.2 ServiceVKEDIT (Editor VK) ..................................................... 97 

5.2.1 Modos de representación ....................................................... 98 

5.2.2 Datei (Archivo) ................................................................ 99 

5.2.3 Bearbeiten (Procesar) .......................................................... 101 

5.2.4 Opciones ..................................................................... 106 

5.2.5 Anzeige (Visualización) ......................................................... 107 

5.3 ProgramMaker ................................................................ 108 

5.3.1 Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) .......... 109 

5.3.2 Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) .................. 110 

5.4 ServiceCELLPROJ ............................................................. 111 

5.5 Software--Endschalter (Límite de carrera software) ................................. 113 

5.6 Langtext (Texto largo) .......................................................... 114 


6 

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

1 Ajuste / desajuste del robot 

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es 

1 Ajuste / desajuste del robot 

En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición mecánica definida, llamada posición 

mecánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de 

accionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio). 

Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el valor absoluto del codificador 

es memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posición 

mecánica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA). 

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura, 

para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. 

Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio 

frio o con temperatura de régimen. 

Nonioeneleje5 Cartucho de medición en el eje 2 

Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho 

de medición para la recepción de un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste 

(llamada UEA). 

2 

3 

1 

4 

1 Entalladura de medición 

2 Unidad electrónica de ajuste 

o reloj comparador 

3 Palpador 

4 Cartucho de medición 

Corte de un cartucho de medición 

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe 

desplazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación debe 

quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora 

debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda 

conectada a la unidad de control del robot. 

6 


Ajuste / desajuste del robot 


Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de la 

entalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparador 

electrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica. 

Utilizando un reloj comparador mecánico, la posición mecánica cero es reconocida por el 

cambio abrupto en la dirección de movimiento de la aguja indicadora. La posición de preajuste 

facilita el desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está 

marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano, y se 

encuentra un poco antes de la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente 

dicho, debe desplazarse el eje a esta posición. 

Marcación con trazo 

o muesca/grano 

Dirección de desplazamiento del eje 

UEA 

o reloj 

comp. 

Posición de preajuste 

Dirección de desplazamiento del eje 

UEA 

o reloj 

comp. 

Posición cero matemática 

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia 

“--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar 

el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la 

misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión 

de los engranajes del reductor. 

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot: 

Un ajuste del robot debe realizarse... El borrado del ajuste se realiza... 

...después de haber ejecutado reparaciones 

(por ej. cambio de un motor de accionamiento o 

RDW) 

...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utilizar 

la unidad de control (por ej. con la manivela) 

...después de una colisión contra un tope 

mecánico con una velocidad mayor que la de 

deasplazamiento manual (20cm/s) 

...después de una colisión de la herramienta o el 

robot contra una pieza (Crash) 

...automaticamente en la 

fase de arranque 1) 

...automaticamente en la 

fase de arranque 1) 

...en forma manual por el 

operario 


operario 

1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la 

unidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste, por 

razones de seguridad. 

Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se realiza... 

...cuando los valores de ajuste memorizados quieran 

borrarse en forma definida 


operario 

Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situación de 

PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos están conectados y el modo de servicio 

T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE 

EMERGENCIA de la periferia. 

Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud. 

en la documentación [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], mientras que el cableado de 

los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen 

bajo [Panel de conexión / Interfases periféricas]. 

6 

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es


1 Ajuste / desajuste del robot (continuación) 

En el ajuste de los ejes de la muñeca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia de 

un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin 

antes del ajuste. 

1.1 Ajuste del eje con el reloj comparador 

Inicialización 

Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual, se encuentran en el 

capítulo [Desplazamiento manual del robot]. 

Desplace el eje a ajustar hasta la posición de preajuste. 

! 

Posición de preajuste del eje 3 

n 

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia 

“--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar 

el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la 

misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión 

de los engranajes del reductor. 

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador. 

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar está 

función está activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. 

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Se abre el menú correspondiente. Selecciona la 

opción “Ajustar” ⎨ “Comparador”. 

6 




Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar. 

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El 

próximo eje a ajustar queda marcado en color. 

Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado, y en caso de querer realizar en los 

mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones más detalladas 


Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El 

ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden. 

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual. 

Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marca 

de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte más 

baja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección del 

movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero. 

A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vez 

el eje a ajustar en dirección negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj 

comparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecánico. 

Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales. Para 

ello debe cambiar al modo de procesamiento “Medida de a pasos”. Corrija el valor de la variable 

del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI. 

Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentación 

[Funciones de visualización] en el capítulo [Indicaciones], apartado “Corregir 

Variables”. 

Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven sólo un 

pequeño paso. Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haber 

alcanzado la posición cero del reloj comparador. 

Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posición, debe partir 

nuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición. 

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, la posición actual del eje es memorizada como 

posición mecánica cero. El eje ajustado desaparece en la indicación sobre la pantalla. 

Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes, 

conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE 

en el valor #MM. 

Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa 

protectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar 

daños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparación 

elevados. 

6 


1.2 Ajuste del eje con la UEA 



Para el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas. 

1.2.1 Breve descripción de las funciones 

Ajuste primario 

En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el punto 

mecánico cero. En él, se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno de 

los ejes. 

Aprender herramienta 

En esta función, el robot es ajustado con una carga determinada (herramienta y carga adicional) 

en una posición definida. Se determina y se memoriza aquí el valor de offset del codificador 

respecto al ajuste primario. 

Recorrido de prueba 

Esta función controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot, 

para la cual ha sido aprendido el peso de la misma. 

Con el offset memorizado del codificador, se efectúa el cálculo respecto al ajuste primario, 

se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla. El operario debe 

decidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como válido. 

Restaurar ajuste 

El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta, la cual 

no ha sido aprendida), en una posición cualquiera. 

Por ello, el cálculo se realiza exclusivamente con relación a los valores del codificador determinados 

para el ajuste primario. La condición para esta función es que no se hayan realizado 

modificaciones mecánicas desde el ajuste primario (por ej. cambio de algún motor, cambio 

de piezas, etc.). 


Pérdida del ajuste, 

o bien, control del 

ajuste 

Nuevo ajuste 

primario 

sin carga 

Recorrido 


con herramienta 0 

Ajuste primario 

sin carga o carga adicional 

Aprender 

herramienta 

calcular la diferencia 

de peso 

Recorrido 


sin pesos, corrección 

por medio de la 

diferencia 

Restaurar *)1 

con peso, corrección 

absoluta 

*)1 sólo posible, cuando el ajuste primario todavía es válido (es decir, ninguna modificación 

en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza después de una colisión, 

etc.) 

Alternativamente, el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y 

carga adicional. 

6 



1.2.2 Ejemplos de aplicación 


Por razones de exactitud, se recomienda que los ejes de la muñeca queden en su posición 

mecánica cero durante la ejecución de las funciones con la UEA. 

Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga 

Si Ud. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario, sin considerar la carga, tiene 

dos posibilidades: 

1. Puede realizar nuevamente el ajuste primario 

2. Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta número 0. Con ello 

puede determinarse la diferencia respecto al ajuste válido en la actualidad. 

Después de la indicación del valor en pantalla, tiene Ud. la posibilidad de decidir 

si quiere mantener los valores de ajuste antiguos, o si ha de ajustar el robot con 

los nuevos. 

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga 

Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar éste como si no tuviera 

montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja 

por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente 

de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para 

ello se dispone de dos posibilidades: 

1. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia 

de peso: 

Aquí se mide y memoriza, de antemano y en forma explícita para cada carga, la diferencia 

de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede 

considerarse entonces, en el cálculo, esta diferencia. En este método debe realizarse lo 

siguiente: 

Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. A continuación, debe aprenderse 

para cada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Aprender herramienta”. 

Si se ha ejecutado ésto último, es posible, más adelante, efectuar un “Recorrido de 

prueba” para reponer los valores de ajuste original antiguos. 

2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor del 

codificador. 

El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído y 

memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). En un 

ajuste posterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entre 

el valor actual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método es 

que el robot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste primario. En este 

método debe ejecutarse lo siguiente: 

El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. Ud. puede entonces, por medio 

de la función “Restaurar ajuste” reponer los valores antiguos de ajuste original. 

6 


1.2.3 Preparación para el ajuste con la UEA 



En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por 

programa, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el 

punto más bajo de la entalladura de medición, la unidad de control detiene automáticamente 

el movimiento del robot, y memoriza ese punto. 

Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el 

programa y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es que 

no se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta. 

Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste. 

! 

Posición de preajuste del eje 3 

n 

Informes sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentación 

[Operación] en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. 

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posición mecánica cero siempre debe 

ser alcanzada desde “+” hacia “--”. Si primeramente debe desplazarse el eje de “--” 

hacia “+”, debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver después 

nuevamente a la marca. Esto es necesario, para compensar el juego de inversión de los 

engranajes del reductor. 

Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición. 

Una la unidad de medición con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto 

al juego de la UEA. 

6 





Caja de conexiones en 

la columna giratoria del 

robot 

Conexión X32 

AquíconlaUEA 

enchufada. 

Pulse la tecla del menú “Inicialización” y seleccione a continuación, la opción “Ajustar” y 

después “UEA” 

Las opciones aquí disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes. 

6 


1.2.4 Ajuste primario 



Por favor, tenga en cuenta: 

Si se considera la carga, debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin 

carga adicional. 

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si Ud. selecciona esta 

función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. 

Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del 

submenú “UEA”, el punto del menú “SetupMasterFirst” (Ajuste primario). 

Se abre una ventana de estados, en donde se visualizan los ejes a ajustar. 

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo 

eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. El ajuste ha finalizado, cuando en 

la ventana de estados no se visualiza ningún eje más. 

Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben, en caso de querer ajustarse, desajustarlos 

primeramente. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en el 

apartado 1.3. 

El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de número de orden 

mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor. 

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona el eje el cual está marcado con una 

barra en color. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”. 

Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior 

del VKCP y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del 

display). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” 

controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de 

medición, el programa de medición se detiene. Los valores encontrados son memorizados, 

y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana. 




elevados. 

6 



1.2.5 Aprender herramienta 


Cuando el robot, después del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada, 

puede ocurrir que, debido a esta carga elevada, existan pequeñas diferencias en el posicionamiento. 

Para que el robot pueda compensar esta diferencias, el robot debe “aprender” el 

peso de esta herramienta. 

Para ello, después del ajuste primario, el robot debe ser equipado con una herramienta o 

una pieza y, en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste que debe ser realizado 

a continuación, el robot “aprende” a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el 

efecto de la carga. 

Este función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta 

función, Ud. tiene activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de 

fallo. 

Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submenú 

“UEA”, el punto del menú “Aprender herramienta”. 

Se abre la ventana de entrada para la selección de la heramienta. 

Con la tecla de la función de estado (derecha abajo del display), seleccione el número de 

la herramienta. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos 

respecto a esta herramienta. 

Se abre una ventana de estados, en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) 

para su selección. Seleccione, con la tecla del cursor, el eje a ajustar. 

6 




Con el softkey “CheckOk” tiene Ud. acceso directo al punto del menú “Recorrido de prueba”, 

que se describe en el apartado 1.2.6 siguiente. 

Pulsando la tecla del softkey “LearnOk”, se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se 

encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se emite el texto 

“Se necesita tecla de arranque”. 

Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia 

adelante”. El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora, controlado por programa, de 

“+” hacia “--”. 

Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura, se detiene la ejecución del 

programa. 

Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en 

la brida de la muñeca del robot, se abre la ventana de estados que se muestra a 

continuación, en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del 

ajuste primario y del ajuste con la herramienta recién finalizado. 

Pulsando la tecla del softkey “Datos Ok” puede seleccionarse el próximo eje. Pero el eje, 

para el cual recién fue aprendida la carga, no desaparece como indicación sobre la pantalla. 

6 




La diferencia de ajuste se memoriza, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec”. 

Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo válidos aún después del reemplazo 

de un motor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto al 

ajuste primario. 

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste primario, debe 

ejecutarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente las 

ventanas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente al 

contenido de los textos de la ventana de estados! 




elevados. 

6 


1.2.6 Recorrido de prueba 



Esta función permite el control y eventualmente, la reposición de los valores de ajuste 

primario antiguos del robot, sin necesidad de desmontar una herramienta. El robot es 

ajustado con la herramienta. En una herramienta aprendida, se calculan nuevamente los 

valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos, y después 

de la validación por parte del operador, se sobreescriben. Esto puede ser necesario, por 

ejemplo, después de una colisión o un cambio de motor. 

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta 

función Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje 

de fallo. 

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3 y seleccione del 

submenú “UEA” el punto del menú “Recorrido de prueba”. 

Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta. 

Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número de 


... 

Si Ud. quiere ejecutar la reposición del ajuste primario sin considerar la carga debida a la 

herramienta, seleccione el número de herramienta 0. 

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos para 

esta herramienta. 

Se abre una ventana de estados, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes (ajustados 

y desajustados). De aquí, seleccione el eje a ajustar. 

6 




Mediante el softkey “LearnOk” puede tener acceso directo al punto del menú “Aprender 

herramienta”, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior. 

Pulsando la tecla del softkey “CheckOk” se selecciona el eje a controlar, sobre el cual se 

encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el 

texto “Se necesita tecla de arranque”. 

Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa 

hacia adelante”. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por 

programa, desde “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura 

de medición, el programa es detenido. 

Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en 

la brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cual 

se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recién determinados y los válidos hasta 

el momento. 

Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede 

pasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo válidos los datos 

de ajuste utilizados hasta ese instante. 

En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido “aprendida”, 

se emite un mensaje de fallo. 

6 


1.2.7 Restaurar 



Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. En este procedimiento, el robot 

puede ser ajustado con una herramienta cualquiera, cuyos parámetros no habían sido 

’aprendidos’ antes. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores 

actuales, se calcula la diferencia, y el ajuste es correspondientemente corregido. 

En la mecánica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificación después del 

ajuste primario, entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de 

eje afectado (por ej. por reemplazo de un motor después de una colisión, etc). Caso contrario, 

debe ejecutarse un nuevo ajuste primario. 

A diferencia con el punto del menú “Aprender herramienta” (aquí solamente se mide la 

difrencia respecto al ajuste primario), en “Restaurar ajuste” se calcula en referencia al 

ajuste primario, exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en 

el ajuste primario mismo. 

Antes de poder restituir un ajuste primario, debe haberse efectuado anteriormente un 


Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta 

función Ud. ha activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de 

fallos. 

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y del submenú “UEA”, 

seleccione el punto del menú “Restaurar”. 

Se abre una ventana de estado, en el cual se indican los ejes a ajustar. 

Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo eje a 

ajustar está marcado con color. 

Ejes ya ajustados no se registran más en el listado, y en caso de querer realizar un nuevo 

ajuste, deben, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones más detalladas 


El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con un número 

de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número de orden menor. 

6 




Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, se selecciona el eje a ajustar en el cuál se encuentra 

la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes puede leerse el siguiente 

texto: “Se necesita tecla de arranque”. 

Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del VKCP), y pulse 

la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). El eje del 

robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandado por programa, de “+” hacia 

“--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa 

de medición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar es 

borrado del listado en la ventana. 




elevados. 

6 


1.3 Desajuste del eje 




Con ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual. 

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Del menú, seleccione la opción “Ajustar”. Del 

submenú que ahora se abre, confirme la selección ya prefijada “Comparador”. El desajuste 

de ejes también está disponible bajo el punto del menú “UEA”. 

Después de pulsar la tecla del softkey “Desajustar” se abre una ventana de estado, en la 

cual se visualizan los ejes ya ajustados. 

Pulsando la tecla del softkey “Desajustar, se borran los datos del eje, sobre el cual se 

encuentra la marca en forma de barra en color. 

Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje 

4, se borran también los datos de los ejes 4 y 5, y en el caso de un desajuste del eje 5, 

se borran los datos del eje 6. 

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven. 

Después de pulsar la tecla del softkey “Ajuste comp.”, “Ajuste UEA” o “RestOk” tiene Ud. 

acceso directo sin selección por menú, a las funciones mencionadas. 

6 



1.4 Variables (ajuste con la UEA) 

1.4.1 Valores de ajuste 

1.4.2 Ajuste primario 


En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste. 

Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero 

.CAL. Este se encuentra en todos los archivos específicos del robot 

en el directorio “C:\KRC\IR_SPEC”. 

Este fichero es leído cuando se selecciona el ajuste por UEA, y los valores memorizados 

allí se transmiten a las variables internas correspondientes. 

Cuando este fichero no existe o falta alguna declaración, las variables correspondientes son 

marcadas como no válidas. En cada procedimiento de ajuste, en donde se determinen 

nuevos valores, éstos se memorizan sobre el disco duro. 

Estos valores son: 

Denominación Propiedades 

FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS] 

ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS] 

FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS] 

Valor del codificador 

en el ajuste primario 

en incrementos. 

Diferencia aprendida 

en “Aprender herramienta” 

en incrementos. 

Primera diferencia 

del ajuste (sólo necesario 

para robots 

absolutamente exactos) 

en medida de 

arco. 

ver 

apartado. 

1.4.2 

1.4.5 

1.4.3 

1.4.4 

1.4.2 

En la ejecución del ajuste primario, los ejes a ser ajustados deben estar desajustados. 

Transcurso del proceso del “Ajuste primario” de un eje: 

G Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medición, el valor del codificador 

absoluto es memorizado en el array “FIRST_ENCODER_VALUES”. 

G La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array “FIRST_CALIBRA- 

TION_DIFFERENCE” como ángulo en valor de medida de arco. 

G El eje es ajustado. 

6 


1.4.3 Aprender peso de la herramienta 

1.4.4 Recorrido de prueba 

1.4.5 Restaurar ajuste 



Transcurso del proceso de “Aprender herramienta” de un eje, en donde se ofrecen todos los 

ejes (ajustados y desajustados): 

G El número de herramienta es indicado por el operario. 

G Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje. 

G La UEA se desplaza sobre la entalladura de medición. 

G Es leído el valor del codificador en el ajuste primario. La diferencia respecto al valor 

actual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en “ENCO- 

DER_DIFFERENCE”. 

Ejecución de “Recorrido de prueba” de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar 

(ajustados y desajustados): 

G El número de la herramienta es indicada por el operador. 

G Si el número de herramienta es distinto de 0, el sistema controla si la herramienta ya 

ha sido aprendida anteriormente para ese eje. En caso afirmativo, se calcula con los 

valores memorizados en “ENCODER_DIFFERENCE” referidos a los valores del 


G La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medición. 

G Se indica la diferencia respecto al ajuste actual. 

G En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores deben 

ser admitidos para el nuevo ajuste. Si la respuesta es “Si”, los valores quedan declarados 

como valores actuales de ajuste, en caso de responder con “No”, los valors se 

desechan y la función finaliza. 

En la ejecución de la función “Restaurar ajuste”, los ejes a restituir deben estar desajustados. 

Procedimiento para “Restaurar ajuste” de un eje: 

G Se controla primeramente, si el ajuste primario del eje en cuestión fue ya realizado. 

G El valor del codificador en el ajuste primario es leído de “FIRST_ENCODER_VALUES”, 

el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador. 

G El valor actual incremental es determinado e impuesto. 

6 




6 


2 Medición de herramientas y piezas 

2.1 Consideraciones básicas 


2.1.2 Condiciones previas 

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es 

2 Medición de herramientas y piezas 

Con ayuda de programas de medición ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, en 

una forma sencilla 

G una herramienta desconocida, o 

G una pieza desconocida 

utilizando distintos métodos. 

Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos 

entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan, 

sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta. 

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en 

los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)). 

La utilización de la funciones de medición presupone un conocimiento suficiente del manejo 

del sistema del robot. 

Informaciones al respecto las encuentra Ud. en la documentación 

S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], 

S [Desplazamiento manual del robot] así como 

S [Ajuste / desajuste del robot] 

Además, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos: 

G Se han cargado los datos de máquina correctos; 

G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente; 

G No debe haber ningún programa seleccionado; 

G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2). 

6 


Medición de herramientas y piezas 

2.1.3 Introducción 


X 

Z 

Eje 5 

45⎪ 

Y 

Eje 6 

0⎪ 

Eje 3 

75⎪ 

Z 

Eje 1 

0⎪ 

X Y 

Eje 4 

45⎪ 

Eje 2 

75⎪ 

En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados “resolvers”, que captan en cada 

instante el ángulo de posición del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes 

entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometría, calcular 

la posición y la orientación en el espacio del punto central de la brida. 

La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del 

sistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia es descompuesta 

en sus componentes X, Y y Z (línea de rayas). 

X 

Z 

Aquí se encuentra el 

origen del sistema de 

coordenadas del robot. 

Z 

Y 

X 

Z 

Aquí se encuentra el origen del sistema 

de coordenadas universales 1) . 

1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están superpuestos. 

6 

Y 

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es


2 Medición de herramientas y piezas (continuación) 

La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra 

en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulos Euler de Z, Y y X) respecto 

al sistema de coordenadas universales 1) . 

X 

X 

Z 

Z 

X 

Z 

Y 

Y 

En el giro de un sistema 

de coordenadas debe 

respetarse una convención 

respecto al orden o 

secuencia de los ejes, 

para obtener resultados 

repetitivos. 

Y 

1. 

2. 

3. 

X 

Giro alrededor del eje Z 

Valor del ángulo A 

Giro alrededor del eje Y 

Valor del ángulo B 

Giro alrededor del eje X 

Valor del ángulo C 

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicación 

de las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME. 

6 

Z 

X 

Y 

-- 

+ 

X 

X 

-- 

Z 

Z 

Y 

Y 

-- 

Z 

+ 

-- 

Y 




1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están superpuestos. 

Para poder calcular la posición de un punto de referencia de una herramienta montada sobre 

la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición y 

orientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. 

Aquí se encuentra el origen 

del sistema de coordenadas 

de la brida del robot. Su posición 

y orientación son conocidas 

por la unidad de control. 

Este es el punto 

de referencia de la 

herramienta (Tool 

Center Point). 

Z 

X 

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos. 

Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse después a la unidad 

de control. Pero después de una colisión, estos datos son inservibles y deben determinarse 

nuevamente. 

200 

200 

Z 

X 

TCP (punto de referencia de la herramienta) 

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la 

misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot. 

6 

Y 

X 

Y 




Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto 

de referencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicado 

en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot. 

La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintas 

posiciones y orientaciones de la brida del robot. 

Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar los 

sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas 

mecánicasdelaherramientaodelapieza. 

Peso desplazado 

10 kg 100 

kg 

Velocidad / aceleración máxima 

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia 

de la masa de la pieza o de la herramienta. 

No debe olvidarse la eventual presencia de cargas adicionales, que pudieran estar montadas 

fijamente al robot. 

6 



2.2 Medir la herramienta 

2.2.1 Sinopsis 


El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas: 

Programa Medición por... 

XYZ -- 4 -- Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo 

XYZ -- Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia 

ABC -- 2 -- puntos Desplazamiento desde 2 puntos con datos de orientación 

ABC -- WORLD Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadas 

universales 

Entrada numérica Entrada de datos de la herramienta 

Datos de carga de la 

herramienta 

Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de 

inerciadelamasa 

A cada uno de estos programas de medición le corresponde un formulario, que lo acompaña 

a través del programa, por comando de diálogos. 

Métodos para determinar la posición 

Con estos métodos se determina la posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) 

respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. 

A ello le pertenecen los programas de medición “XYZ -- 4 -- Puntos” (ver apartado 2.2.2), 

así como también “XYZ -- Referencia” (ver apartado 2.2.3). 

Métodos para la determinación de la orientación 

Con estos métodos se determina el giro (A, B, C; según los ángulos Euler Z,Y,X) del sistema 

de coordenadas de la brida del robot. 

A estos métodos cuentan “ABC -- 2 -- puntos” (ver apartado 2.2.4) y también “ABC -- 

WORLD” (ver apartado 2.2.5). 

6 


45⎪ 

X 


X 

-- 

Z0 

ABC -- 2 -- puntos 

Z 

Y 


Z 

Y -- 

1.) Giro alrededor de Z 

Valor A 

X0 

+ 

X 

Z 

+ 

Y 

2.) Giro alrededor de Y 

Valor B 

Y0 

X 

Eje 5 

-- 

Z 

-- 

Y 

3.) Giro alrededor de X 

Valor C 

Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una 

orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos 

marcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de 


ABC -- World (5D) 

Este método se utiliza cuando sólo se utiliza la dirección de trabajo de la herramienta 

para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte 

por chorro de agua). 

ABC -- World (6D) 

Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta 

para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas de 

aplicación de pegamentos, etc). 

Método para la orientación de la herramienta (TOOL) 

Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a través del teclado, sus medidas y 

posiciones angulares. Esto se realiza a través del punto del menú “Entrada numérica” (ver 

apartado 2.2.6). 

6 



2.2.2 XYZ -- 4 -- Puntos 



En el método de los “4 puntos”, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia 

de la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, 

método de los “4 puntos”). 

La posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) es calculada entonces de las 

distintas posiciones de la brida y sus direcciones. 

Ejecución 

Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia 

adecuado. 

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la 

esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. 

Abra Ud., a través de la tecla del menú “Inicialización” (arriba en el display), el menú 

“Medición” , y también “Herramienta”, y de él, el submenú “XYZ -- 4 -- Puntos”. 

Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos: 

Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla 

+/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición 

de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente 

se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para arrancar con la medición 

de la herramienta seleccionada. A continuación se abre la próxima ventana de estados. 

6 




Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias 

direcciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space Mouse. 

Ejecute ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo: 

G Colocar la herramienta en la orientación deseada; 

G Desplazar el robot al punto de referencia; 

G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, memorice esta 

posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 

Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le 

requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra dirección. 

Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto de 

referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos. 

punto fijo en el espacio 

P3 

Z W 

XT 

Z W 

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de 

referencia, para evitar posibles colisiones. 

P4 

Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la función 

de estado “Override manual”. Una desviación menor del Space Mouse causa también una 

disminución de la velocidad. 

Al final de la medición le es ofrecido el softkey “Guardar”. Memorice Ud. los datos de la 

herramienta pulsando la tecla de este softkey. Aquí finaliza la función. 

Si durante la medición aparece el mensaje de fallo “Punto demasiado cercano a otro 

punto”, la diferencia en la orientación respecto al punto anterior es demasiado pequeña. 

El formulario no cambia. Recién cuando se haya modificado la orientación con valores 

mayores, puede pasarse al próximo formulario, después de pulsar la tecla del softkey 

“Punto OK”. 

6 

YT 

P1 

P2 




Si después de la última medición aparece el mensaje “Error de medición demasiado 

grande”, la cuasa puede ser: 

G El robot ha sido mal ajustado o tiene un ajuste demasiado inexacto, 

G El desplazamiento al punto fijo de referencia fue demasiado inexacto, 

G Datos de máquina erróneos para el robot o la muñeca del robot, o 

G El robot tiene un defecto mecánico. 

6 


2.2.3 XYZ -- Referencia 




En este método, se determinan los datos de una herramienta a acotar, por comparación con 

una herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia. 

herramienta 

conocida 


herramienta 

desconocida 


Para ello, debe desplazarse una 

herramienta, cuyas medidas se 

conocen, a un punto de referencia, 

desde una dirección cualquiera. 

A continuacion, se monta la 

herramienta a medir, sobre la 

brida del robot. También con esta 

herramienta debe desplazarse a 

este punto de referencia desde 

una dirección cualquiera. 

De las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas de 

la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las 

medidas de la herramienta a acotar. 

Ejecución 

Monte Ud. una herramienta, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del 

robot, y busque un punto de referencia adecuado. 

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la 

esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. 

A través de la tecla del menú “Inicialización”, seleccione el menú “Medición” y “Herramienta”, 

y de él, el punto del menú “XYZ -- Referencia”. 

Una vez seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo: 

6 




Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo del display), el número 

de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas 

distintas. Las medidas actuales, o bien, los ángulos de la herramienta correspondiente, 

pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de esta herramienta. 

A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos. 

2 

Introduzca, con ayuda del teclado numérico, las dimensiones de la herramienta de referencia, 

es decir, de la herramienta conocida, en los campos de entrada X, Y y Z. 

Con las teclas del cursor “⎩” y“⎧”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada. 

Ejemplo: 

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot 

(se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de 

la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la 

brida del robot. 

6 



En el ejemplo: 


Z 

X=+50 X Placa de adaptación 

de la brida 

como herramienta 

de medición 

Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta, confirme ésto con la tecla del 

softkey “Datos OK”. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamiento 

al punto de referencia. 

2 

Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space 

Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo, uno a continuación del otro: 

G Colocar la orientación deseada de la herramienta 

G Desplazar el robot al punto de referencia 

G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre su posición 

pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia, 

para evitar posibles colisiones. 

6 

Y 




Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha 

del display. 

Si el punto en el cual se encuentra el robot, fué aceptado por la unidad de control, la misma 

le requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir. 

2 

Para ello, primeramente, quite el robot de la posición actual. A continuación cambie la 

herramienta conocida por la desconocida; desplace el robot nuevamente al punto de 

referencia. 

herramienta 

conocida 


herramienta 

desconocida 

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia, 


Para ello, pulse repetidamente la tecla del softkey “Override manual”, que se encuentra 

sobre el lado derecho del display. 

Confirme ahora la posición con el softkey “Punto OK.”. En el formulario que se abre a continuación, 

pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida. 

6 




Pulsando la tecla del softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de 

medición. 

Hasta este momento tiene Ud. la posibilidad, a través de los softkeys “ABC -- 2 -- puntos”, 

“ABC -- World” o “Datos carga” tener acceso a los correspondientes subprogramas. Informaciones 

más detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes. 

6 



2.2.4 ABC -- 2 -- puntos 


Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de la 

herramienta, en dos pasos de trabajo: 

Y 

X 

Y 

Punto de 

referencia 


referencia 

Z 

X 

6 

Z 

En el primer paso se indica a la unidad 

de control, la dirección de trabajo de la 

herramienta. 

Para ello debe, primeramente, desplazarse 

la herramienta con su TCP (punto 

de referencia de la herramienta) a un 

punto de referencia cualquiera. 

Ahora debe desplazarse el robot al 

punto de referencia con un punto sobre 

la herramienta que se encuentre sobre 

el sentido opuesto a la dirección de 

trabajo. 

La dirección de trabajo de la herramienta 

está así determinada. 





referencia 

Y 


X 

Z 

El plano YZ puede rotar todavía libremente 

alrededor del eje X (dierección de 

trabajo), y es determinado en el segundo 

paso de trabajo. 

Para ello, debe desplazarse la herramienta 

de modo tal que el punto de referencia 

con valor Y positivo, esté colocado 

en el plano XY futuro de la herramienta. 

Ejecución 

Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia 

adecuado. 

Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una 

esquina univocamente definida de una pieza o de un útil. 

Abra el menú “Medición” a través de la tecla de la función “Inicialización”, y de él, el submenú 

“Herramienta”, para acceder a la opción “ABC -- 2 -- puntos”. 

Seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo: 

Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla 

+/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición 

de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente 

se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. 

6 




... 

Si el método de medición es activado a través del softkey “XYZ -- Referencia” (ver apartado 

2.2.3), no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta. 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de esta herramienta. A 

continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP. 

Desplace ahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia. 



Para ello, puede Ud., con la tecla +/-- de la función de estado “Override manual”, aumentar 

o disminuir la velocidad de desplazamiento. Una desviación mayor o menor del Space 

Mouse causa también una disminución de la velocidad. 

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto 

de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Como consecuencia, 

cambia la ventana de estados. 

Primeramente, desplace el robot con la herramienta fuera de la posición actual. 

Disminuya también aquí la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto 

de referencia, para evitar eventuales colisiones. 

Para ello, pulse nuevamente la tecla de la función de estado “Override manual”. 

Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre 

enfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en dirección contraria a la de 

trabajo. 

6 




Y 

X 



Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). 

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuuentra exactamente sobre el punto 

de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. A continuación 

cambia nuevamente la ventana de estados. 

Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se 

encuentre en el plano XY futuro de la herramienta. 



Pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). 


de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 

6 

Z 




Si se emite el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia , significa que 

la distancia al punto anterior es demasiado pequeña. Recién cuando la distancia sea más 

grande, puede cerrarse el formulario con “Punto OK”. 

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través del softkey “Datos carga”, acceder al subprograma 

correspondiente. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. 

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte 

inferior del display). Como consecuencia, la función finaliza. 

6 


2.2.5 ABC -- World 




Se accede a la función deseada, activando la función del menú “Inicialización”, a continuación 

“Medición” y el submenú “Herramienta”. 

De acuerdo a la necesidad de utilizar el método 5D (ver apartado 2.2.5.1) o 6D (ver apartado 

2.2.5.2), se diferencia el procedimiento. 

2.2.5.1 El método “ABC -- World (5D)” 

En este método, debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo, en forma paralela 

al eje X del sistema de coordenadas universales. La orientación de los ejes Y y Z la determina 

la unidad de control del robot. Aquí, la orientación de estos ejes no puede ser determinada 

en forma sencilla, pero es exactamente igual para cada medición. 

Condición: 

X paralelo a Z0 

Z 

X 

Y 

Z0 

X0 Y0 

Ejecución 

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot. 

Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventana 

de diálogo para la selección del número de herramienta: 

6 




Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar 

con las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior). 

Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la 

ventana de estados. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display, para seleccionar la simetría 

de la herramienta. 

Seleccionar la simetría de la herramienta 

En caso que la opción “6--D” tenga el foco (es decir, marcado con color azul oscuro de 

segundo plano), debe Ud. seleccionar el método “5--D” con la función de estado. 

A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”, para poder modificar los datos de la 

herramienta. 

Ahora, el sistema le requiere alinear la herramienta en dirección de trabajo, en forma paralela 

al sistema de coordenadas universales. 

6 



Z 

X 

Y 

Condición: 



Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” 

(parte inferior del display). 

Guarde los datos de orientación de la 

herramienta 

Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, entrar al correspondiente 

subprograma. Infiormaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. 

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior 

del display). La función finaliza. 

6 

X0 

Z0 

Y0 



2.2.5.2 El método “ABC -- World (6D)” 


En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas 

universales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados 

en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales. 

Condiciones: 


Y paralelo a Y0 

Z paralelo a X0 

Z 

X 

Ejecución 

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot. 

Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventana 

de diálogo para la selección del número de herramienta: 

Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar 

con las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior). 

Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la 

ventana de estados. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder modificar los 

datos de la herramienta. 

6 

Y 

X0 

Z0 

Y0 



Seleccionar la simetría de la herramienta 


Seleccione, a continuación, el método “6--D”, utilizando la tecla de la función de estado (parte 

derecha abajo en el display). 

A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”, para poder modificar los datos de la 

herramienta. 

El sistema le requiere alinear la herramienta con su dirección de trabajo, en el sistema de 

coordenadas universales. 

Z 

Condiciones: 




X 

6 

Y 

X0 

Z0 

Y0 




Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” 

(parte inferior del display). 

Guarde los datos de orientación de la 

herramienta 

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, 

acceder al correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentran 

en el apartado 2.2.7. 

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior 

del display). La función finaliza. 

6 


2.2.6 Entrada numérica 




Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija. 

Abra Ud. el punto del menú a través del softkey “Inicialización”, el menú “Medición” y la 

opción del menú “Entrada numérica” 

Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo: 

Con la tecla de la función de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, seleccione 

Ud. una de las herramientas con numeración 1 hasta 16. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de la herramienta. Se 

abre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes. 

Con las teclas del cursor “⎩” o“⎧”, Ud. puede moverse entre los campos de entrada, para 

realizar las indicaciones correspondientes. 

6 




Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: 

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot 

(se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la 

herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida 



Z 

Z= + 200 

X 

¡Por favor, considerar! 

La posición del sistema de coordendas 

de la brida del robot representada 

en la figura, sólo es válida 

cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran 

en posición mecánica cero. 

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler 

Z, Y, X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. 

Z 

Z 

X 

+ 

X 

-- 

X 

-- 

Y -- 

Y 

Y 

1.) Giro alrededor de Z 2.) Giro alrededor de Y 3.) Giro alrededor de X 

Valor A Valor B Valor C 

6 

+ 

Y 

-- 

Z 



45⎪ 

X 


Z0 


Y 

Z 

X0 

Y0 

¡Por favor, considerar! 

La posición del sistema de coordendas 

de la brida del robot representada 

en la figura, sólo es válida 

cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran 

en posición mecánica cero. 

Si se han realizado todas las indicaciones, confirme ésto, por favor, pulsando la tecla del 

softkey “Datos OK”, aceptando así las entradas recién realizadas. 

En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. 

Pulsando la tecla del softkey “Guardar”, se memorizan estos datos, y se cierra el formulario. 

6 




En este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, acceder 

al correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentran en el 

siguiente apartado. 

2.2.7 Datos de carga de la herramienta 


Para poder utilizar en forma óptima los momentos máximos disponibles de las aceleraciones 

de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control, los datos de carga de la herramienta 

utilizada. 

Si se programan datos de carga menores a los reales, ésto puede causar sobrecargas 

eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot. 

En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas 

nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica del 

robot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema del 

robot. Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de la 

posición del robot. 

¡Para daños que por ello pudieran resultar, no se asumen responsabilidades! 

Al punto del menú “Datos de carga de herramienta”, se accede a través del menú “Inicialización”, 

el menú “Medición”, y su submenú “Herramienta”. 

Desde los programas de medición “XYZ -- Referencia”, “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World” 

y “Entrada numérica” puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de 

la herramienta. En esta caso, no es posible dar entrada a un número de herramienta. 

Debido a ello se abre la correspondiente ventana de diálogo, en la cual debe indicarse primeramente, 

el número de la herramienta a modificar: 

También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas. 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de la herramienta 

seleccionada. A continuación se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones. 

6 




Con ayuda de las teclas del cursor “⎩” o“⎧”, puede Ud. acceder a los campos de entrada 

e indicar los valores deseados por medio del teclado numérico, 

o 

asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema, 

pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display. 

En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato de 

máquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional. 

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones del 

robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas 

estandarizadas! 


M Peso de la herramienta 

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del 

sistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la 

brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. 

Z 

X 

Y 

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta 

(según ángulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema de 

coordenadas de la brida del robot. 

X 

-- 

Z 

Y -- 


Valor A 

6 

+ 

X 

Z 

+ 

Y 


Valor B 

X 

-- 

Z 

-- 

Y 


Valor C 




JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia 

de la herramienta. 

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Para un control, 

pueden visualizarse en la pantalla, los datos de carga de la herramienta. 

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo. 

Informaciones adicionales para el cálculo de los datos de carga de la herramienta se 

encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga]. 

6 


2.3 Herramienta fija 



2.3.2 Herramienta (BASE) 



Al menú “Herramienta fija” se tiene acceso, si primeramente se selecciona la función del 

menú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”. 

El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas: 


Herramienta (BASE) desplazamiento a una herramienta fija 

Offset de cinemática desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemática 

externa 

externa 

Entrada numérica Entrada manual de los valores de una herramienta fija 

A cada uno de estos programas de medición se le ha asignado un formulario, que lo 

acompañan a través del programa guiado por los diálogos. 

Con este método se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta, la cual no 

es desplazada por el robot y se encuentra fija. 

Primeramente debe desplazarse 

una herramienta, cuyas 

medidas se conocen, hasta el 

TCP (punto de referencia de la 

herramienta) de la herramienta 

fijaamedir. 

En el segundo paso, debe colocarse 

la brida del robot en 

forma perpendicular a la dirección 

de trabajo de la herramienta. 

Ejecución 

Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan. 

6 





El menú correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la función “Inicialización”, 

seguido del menú “Medición” y de “Herramienta fija”. 

Se abre la siguiente ventana de diálogos: 

Elija la herramienta fija a medir 

Seleccione Ud., con la tecla +/-- de la función de estado (abajo a la derecha del display) el 

número de herramienta (1...16), de la herramienta a medir. 

... 

Pulse entonces la tecla del softkey “Herram. OK ” para acceder a la próxima ventana de diálogo. 

medición No: 

Con la tecla de la función de estado, seleccione el número de la herramienta de referencia 

fijada en el robot. 

... 

6 




Si Ud. ha pulsado la tecla del softkey “Herram. OK”, y con ello seleccionado ambos números, 

puede Ud. decidirse por el método de medición 5--D o 6--D. 

medición No: 

Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display, puede Ud. 

conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D. 

Método 5--D 

Este método se utiliza, cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la 

dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o 

corte por chorro de agua). 

Z 

X 

Y 

La dirección de trabajo de la 

herramienta fija, sólo está determinada 

por la posición de la 

brida del robot. Está colocada 

perpendicularmente a la brida. 

La orientación de los ejes Y y Z 

del sistema de coordenadas de 

la herramienta, la determina la 

unidad de control del robot. 

Esta determinación no siempre 

es sencilla y de fácil predicción, 

pero exactamente igual para 

cada medición. 

En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto 

corresponde a un giro alrededor del eje X en dirección de avance de trabajo de la 

herramienta). 

6 




Método 6--D 

Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita la 

orientación de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de 

soldadura, garras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc.). 

Y 

Z 

X 

La orientación del sistema de 

coordenadas de la herramienta 

se realiza en forma paralela al 

sistema de coordenadas de la 

brida del robot. 

Con el softkey “Datos OK” confirma Ud. su selección, y accede al formulario de medición 

del TCP. 

medición No: 

Ahora, el sistema le requiere desplazar el robot, con la herramienta de referencia, hasta la 

herramienta fija. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space 

Mouse. 



Para ello, pulse repedidas veces la tecla de la función de estado que se encuentra a la 

derecha del display. 

Ejecute, a continuación, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo: 

G Colocar la herramienta en la orientación deseada; 

G Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de 

referencia, con el punto de la herramienta fija; 

G Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se memorizan los datos. 

Si el punto al cual se desplazó el robot, fue aceptado por la unidad de control, se abre a 

continuación, la ventana de estados para la orientación de la brida de la muñeca: 

medición No: 

6 



Primeramente, quite el robot de la posición actual. 



para evitar eventuales colisiones. 

Para ello, pulse repetidas veces, la tecla de la función de estado que se encuentra sobre la 

derecha del display. 

Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, hasta 

que la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija, 

tocándola. 

Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se registran los datos, y se salta al formulario para 

la memorización de los datos. 

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar”. Aquí 

finaliza la función. 

2.3.3 Offset de la cinemática externa 

Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en 

el capítulo [Medición de la cinemática externa]. 

6 



2.3.4 Entrada numérica 



Al menú “Entrada numérica” se accede pulsando primeramente la tecla de la función 

“Inicialización”, a continuación abriendo el menú “Medición” y seleccionando de allí el menú 

“Herramienta fija”. 

Seleccionado este punto del menú, se abre la primera ventana de diálogo para la entrada 

del número de herramienta. 

Con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra sobre la derecha abajo del display, 

puede Ud. activar el correspondiente número de herramienta (1...16). 

... 

Pulse Ud. la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder dar 

entrada a los datos de esta herramienta. Debido a ello, cambia la ventana de estados: 

Con las teclas del cursor “⎩” o“⎧”, puede Ud. situarse en el campo de entrada deseado, e 

indicar los datos de la herramienta, a través del teclado numérico. 

6 





X, Y, Z Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta) 

y el origen del sistema de coordenadas universales, referido al 

sistema de coordenadas universales. 

TCP 

(punto de 

referencia 

de la herramienta) 

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler 

Z,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales. 

X 

-- 

Z 

Y -- 


Valor A 

+ 

X 

Z 

+ 

Y 


Valor B 

X 

X 

-- 

Z 

Z 

-- 

Y 

Y 


Valor C 

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK” (parte inferior 

del display). 

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte 

inferior del display). La función finaliza y se cierra la ventana de diálogo. 

6 



2.4 Datos de la carga adicional 



Al menú “Datos de carga adicional” se tiene acceso, seleccionando primeramente la función 

del menú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”. 

Después de haber seleccionado el punto del menú “Datos de carga adicional”, se activa la 

ventana de diálogo correspondiente: 

Con las teclas del cursor “⎩” o“⎧”, puede Ud. acceder a cada uno de los campos, e indicar 

los datos necesarios a través del teclado alfanumérico, 

o 

asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema, 

pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display. 

En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato de 

máquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional. 

Brida 

Z+ 

X 

Y 

Z-- 

Centro de carga 

Las abreviaturas en la ventana de diálogo, tienen el siguiente significado: 

M Peso de la carga adicional. 

X, Y, Z Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orígen del 

sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el 

centro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida 


6 




A, B, C Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a los 

ángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida 


X 

-- 

Z 

Y -- 


Valor A 

+ 

X 

Z 

+ 

Y 


Valor B 

X 

-- 

Z 

-- 

Y 


Valor C 

JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de 

inercia de la carga adicional. 

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especificaciones 

del robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para 

cargas estandarizadas! 

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Con ello, 

desaparece el formulario de la pantalla, y se abre el formulario para memorización de los 

datos. 

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo. 

Informaciones adicionales para los cálculos de los datos de carga, se encuentran en la 

documentación propia [Cálculo de datos de carga]. 

6 



2.5 Cinemática externa 


Informaciones más detalladas se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] 

en el capítulo [Medición de la cinemática externa]. 

2.6 Puntos de medición (MonitorCalibrationPts) 


Al menú “MonitorCalibrationPts” (Puntos de medición) se accede, si primeramente se 

selecciona la función del menú “Inicialización”, y a continuación el punto del menú “Medición” 

En este menú puede visualizarse el tipo de método de medición para una herramienta. 

Se abre el siguiente formulario: 

Por medio de la función de estado seleccione el número de herramienta. 

... 

Bajo método de medición aparece entonces el tipo de medición aplicado para la herramienta 

seleccionada. Si la herramienta seleccionada no ha sido medida, aparece bajo Método de 

medición “Medición no realizada!”. 

6 




La ventana de estado se deja finalizar mediante el softkey “Cerrar”. 

2.7 Tolerancias (SetupErrorBounds) 


Al menú “SetupErrorBounds” (tolerancias) se accede si primeramente se selecciona la 

función del menú “Inicialización” y a continuación el punto del menú “Medición”. 

Seleccionado este menú, se abre la siguiente ventana de estados, en la cual se visualizan 

varias tolerancias de error. 

La ventana de estados muestra tres tipos de tolerancias de error. En medición de herramientas 

se refiere a la esfera en el espacio alrededor de la punta de medición. La indicación en 

pantalla no tiene aquí ningún efecto. El error de medición máximo es el valor medio resultante 

de las tres posibles esferas generadas en el método de medición XYZ--4--Puntos. 

Acepte, pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del 

display, las tolerancias definidas básicamente en el sistema. 

Si se han efectuado todas las declaraciones y entradas, confirme ésto con el softkey “Datos 

OK”. Con ello se borra de la pantalla el formulario, y los datos se transfieren al sistema base. 

La ventana de estados se deja cerrar mediante el softkey “Cerrar” pero sin transferencia de 

datos. 

En VW no se ofrece ninguna medición de la base. El ajuste básico, o bien, la declaración 

default tiene un valor máx. de 10 mm. 

6 




6 


3 Medición de la cinemática externa 



3.1.2 Condiciones previas 

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es 

3 Medición de la cinemática externa 

Para poder trabajar con una cinemática externa, por ej. una mesa giratoria o una mesa 

giratoria basculante, acoplada matemáticamente, la unidad de control del robot debe 

conocer la posición exacta de éstos elementos. 

Los datos fijos, invariables de esta cinemática, se registran en los datos de máquina del 

sistema del robot. 

Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento, se determinan en el 

momento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot. 

En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos son 

activados a través de su número correspondiente en el programa del usuario. 

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en 

el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)). 

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los 

textos, en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación]. 

La utilización de funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo del 

sistema del robot. Informaciones sobre el tema se encuentran en la documentación 

[Operación] en los capítulos 

S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], 

S [Desplazamiento manual del robot] así como también en 

S [Ajuste / desajuste del robot] y 

S [Medición de herramientas y piezas]. 

Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos: 

G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos de 

máquina; 

G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados; 

G No debe estar seleccionado ningún programa; 

G Debe haberse seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2). 

6 


Medición de la cinemática externa 

3.2 Medición de la cinemática externa 


3.2.2 Punto de zócalo 



El submenú “Cinemática externa”, contiene los siguientes subprogramas: 


Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia robot – cinemática externa 

Punto de zócalo 

(numérico) 

Indicación manual de la distancia 

Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza 

Offset (numérico) Indicación manual de la distancia 

Offset de cinemática Desplazamiento del robot a una herramienta fija sobre una 

externa 

cinemática externa 

A cada uno de estos programas de medición se le han asignado formularios, que lo guían 

por medio del diálogo, a través del correspondiente programa. 

φφ 

φφφ 

La distancia entre los sistemas de 

coordenadas II y III está registrada 

en los datos de máquina. 


coordenadas I y II debe indicarse 

manualmente o ser medida. 

X 

Al punto del menú “Punto de zócalo” se tiene acceso pulsando la tecla del menú “Inicialización”, 

el menú “Medición” y el submenú “Cinemática externa”. 

6 

φ 

Y 

Z 

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es


3 Medición de la cinemática externa (continuación) 

Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática: 

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha de 

la parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada. 

Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo del display), para poder dar entrada 

a datos para esta cinemática. 

A continuación se abre una ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia: 

Herramienta de referencia: 

Una herramienta, cuyas medidas sean 

conocidas. 

Una herramienta de referencia es una herramienta cuyas medidas las conoce el operario. 

Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la función de estado, el número de herramienta (1...16). 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición de la herramienta. 

6 




Se abre la próxima ventana: 

Herramienta de 

medición No: 

El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orígen del sistema 

de coordenadas III de la cinemática y la marca de medición, que se encuentra registrada 


Si esta distancia no ha sido correctamente indicada, deben corregirse los datos de máquina. 

En este caso, interrumpa la función con la tecla de “Escape”. (Las indicaciones realizadas 

hasta ese momento son ignoradas y no se memorizan.) 

Si la distancia está correctamente definida, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” 

(abajo en el display). 


medición No: 

A continuación se requiere del operario, mover los ejes de la cinemática externa, y a continuación, 

desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta 

de referencia a la marca, desde distintas posiciones. Es necesario ejecutar los siguientes 

pasos de trabajo: 

6 




1er. paso -- desplazarse a la marca de medición 

Esto puede realizarse tanto con las teclas de desplazamiento como con el Space Mouse. 

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la marca, para evitar 

eventuales colisiones. 

Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado representada en la figura 

(“Overr. Man.”), que se encuentra sobre el lado derecho del display. 

2o. paso -- registrar el punto 

Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte su posición pulsando la tecla 

del softkey “Punto OK”. 

3er. paso -- desplazar el o los ejes de la cinemática externa 

Si la unidad de control acepta el punto, se le requiere ahora, por medio de varias mediciones, 

determinar el punto de zócalo de la cinemática. 

Por esta razón debe desplazarse la cinemática externa. 

A continuación, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot 

a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa. 

6 




Si se han realizado todas las mediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para la 

memorización de los datos del punto de zócalo: 

Al final de la medición se le ofrece el softkey “Guardar” (abajo en el display). Memorice Ud. 

los datos de la cinemática pulsando la tecla correspondiente a este softkey. Con ello finaliza 

la función. 

6 


3.2.3 Punto de zócalo (numérico) 



φφ 

φφφ 


coordenadas II y III está registrada 



coordenadas I y II debe indicarse 

manualmente o ser medida. 


X 

Abra, a través de la tecla correspondiente al menú “Inicialización” (arriba en el display), el 

menú “Medición” y también “Cinemática externa”; de este punto seleccione el submenú 

“Punto de zócalo (numérico)”. 


Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha der 


6 

φ 

Y 

Z 




Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder dar 

entrada de datos referentes a esta cinemática. Se abre una ventana para la entrada de datos 

del punto de zócalo. 

Indique ahora los valores a través del teclado numérico. Con las teclas del cursor “⎩” y“⎧” 

puede Ud. moverse entre campos de entrada. 

Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado: 

X, Y, Z Distancia entre el punto de zócalo de la cinemática y el sistema de 

coordenadas universales WORLD 1) . 

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto del 

sistema de coordenadas universales WORLD 1). 

1) ¡El orígen del sistema de coordenadas universales WORLD se encuentra, en el 

suministro del robot, en el pie del mismo! 

Z 

Z 

X 

+ 

X 

-- 

X 

-- 

Y -- 

Y 

Y 



Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. 

Con el softkey “Offset”, que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display, puede 

conmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre. Informaciones 

más detalladas se encuentran en los apartados 3.2.4 y 3.2.5. 

6 

+ 

-- 

Z 




Memorice los datos de la cinemática pulsando la tecla del softkey “Guardar” (derecha abajo 

del display). Con ello finaliza también la función. 

6 



3.2.4 Offset 



φφφ 

IV 

La distancia entre los sistemas 

de coordenadas III y IV debe 

indicarse manualmente o ser 

medida. 

Al punto del menú “Offset” se tiene acceso a través de la tecla del menú “Inicialización”, el 

menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”. 


Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha der 


6 




Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder dar 

entrada de datos referentes a esta cinemática. Se abre una ventana para la indicación de 

la herramienta de referencia: 


medición No: 

Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la función de estado, el número de herramienta (1...16). 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición con esta herramienta. 

A continuación se abre la siguiente ventana: 


medición No: 

El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al 

origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). Esto puede realizarse con las 

teclas de desplazamiento o con el Space mouse. 

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitar 


Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función de estado “Override manual” (a la 

derecha del display). 

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origen 

deseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE), registre esta posición pulsando 

la tecla del softkey “Punto OK”. 

6 




A continuación entra Ud. a la próxima ventana de diálogo: 


medición No: 

Se requiere ahora, mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el 

robot hasta un determinado punto. 

Primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual: 



Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la función de estado +/-- “Override 

manual”. 


deseado, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 

Cambia la ventana de estados: 

6 




medición No: 


Se requiere ahora mostrar a la unidad de control, la orientación del plano XY, desplazando 

el robot hasta un punto con valor Y positivo. 

También aquí, primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual. 



Pulse para ello repetidas veces la tecla de la función de estado “Override manual”. 


con valor Y positivo en el plano XY, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto 

OK”. 

6 




Al final de la medición, se le ofrece nuevamente el softkey “Guardar”, que se encuentra en 

la parte inferior del display. Memorice los datos de la cinemática, pulsando la tecla de este 

softkey. A continuación finaliza también la función. 

6 


3.2.5 Offset (numérico) 



φφφ 


IV 

La distancia entre los sistemas 

de coordenadas III y IV debe 

indicarse manualmente o ser 

medida. 

Al punto del menú “Offset (numérico)” se accede a través de la tecla del menú “Inicialización”, 

el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”. 


Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado, abajo a derecha del display, el número 

de cinemática (1...6). 

6 




Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok”, para poder dar entrada a datos correspondientes 

a la cinemática externa seleccionada. 

Debido a ello, se abre la siguiente ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset: 

Indique los valores deseados utilizando el teclado numérico. 

Con las teclas del cursor “⎩” y“⎧”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada. 

Las abreviaturas en la ventana de estados tienen el siguiente significado: 

X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), 

y el sistema de coordenadas de la cinemática. 

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de 

coordenadas de la cinemática. 

Z 

Z 

X 

+ 

X 

-- 

X 

-- 

Y -- 

Y 

Y 



Si se ha dado entrada a todos los datos, confirme ésto pulsando la tecla del softkey “Datos 

OK”, que se encuentra en la parte inferior del display. 

6 

+ 

-- 

Z 




Memorice los datos de offset pulsando la tecla del softkey “Guardar”. El softkey se encuentra 

abajo a la derecha del display. Con ello finaliza la función. 

6 



3.2.6 Offset de cinemática externa 



Con este método de medición puede Ud. acotar una herramienta montada sobre una 

cinemática externa. 

φφφ 

IV 

Aquí se ha montado una herramienta 

sobre la cinemática externa. 


coordenadas III y IV debe medirse 

o indicarse manualmente. 

Pulse la tecla del menú “Inicialización”, seleccione a continuación el menú “Medición”, y el 

submenú “Herramienta fija”. 

Debido a ello, se abre el siguiente formulario: 

Herramienta fija 

externa No: 

Con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo al lado del display), seleccione el 

número de herramienta (1...6) a acotar, montada sobre la cinemática externa. 

6 




Pulse la tecla del softkey “ExBase OK” (abajo en el display), para realizar la medición de la 

herramienta externa. 

Se abre la ventana para la selección de la herramienta de medición: 


medición No: 

Seleccione Ud. ahora el número de la herramienta de referencia deseada (1...16). 

... 

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” para indicar el método de medición de esta herramienta. 

Se abre la siguiente ventana: 


medición No: 

Seleccione Ud. aquí el método de medición a aplicar. El método seleccionado influye sobre 

la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta. 

El método 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la dirección de ejecución del trabajo 

de la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, láser o corte por 

chorro de agua). 

El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientación 

de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicación 

de pegamentos, etc.). 

6 




5D 

En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del 

robot en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. La 

orientación de los ejes Y y Z la realiza la unidad de control. Esta no puede predecirse 

facilmente, pero es exactamente igual en cada medición. 

En el método de medición 5D, el ángulo “C” (corresponde al giro alrededor del eje X de 

la dirección de avance de la herramienta) es puesto con un valor por defecto “0”. 

6D 

Condición: 


X0 

Y0 

Z0 

Sistema de coordenadas 

de la herramienta 

resultante, orientación 

de Y y Z no simplemente 

previsible. 

X 

Y 

Z 


de la brida del robot 

Este método requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes 

del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma 

paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta. 

Condiciones: 




X0 

Y0 

Z0 


de la herramienta 

resultante 

6 

X 

Y 

Z 


de la brida del robot 




Con ayuda de la función de estado (a la derecha abajo en el display), seleccione el método 

más conveniente para la aplicación, y confirme la selección con la tecla del softkey “Datos 

OK” (abajo en el display). 

Pulsando la tecla del softkey “Datos OK”, confirma Ud. la selección, y accede al formulario 

de medición TCP. 


medición No: 


externa No: 

El sistema le requiere a Ud. desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la 

herramienta de medición seleccionada, sobre el TCP (punto de referencia de la herramienta) 

de la herramienta montada sobre la cinemática externa. 

Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, para 

evitar eventuales colisiones. 

Pulse para ello, repetidas veces, la tecla +/-- de la función de estado “Override manual” (a 

la derecha del display). 

Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamente 

superpuestos, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 

TCP de la herramienta de referencia 

TCP de la herramienta externa 

6 




La próxima ventana de estados requiere una modificación de la orientación de la brida de 

la muñeca: 


medición No: 


externa No: 

Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space Mouse, posicione 

ahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herramienta 

montada sobre la cinemática externa. 

Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, para 

evitar eventuales colisiones. 

Para ello, pulse nuevamente, repetidas veces, la tecla de la función de estado “Override 

manual”. 

6 




Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de la 

herramienta, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. La siguiente 

ventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta acotada: 

Con el softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición. 

6 




6 


4 Software--Update 


Inbetriebnahme: Software--Update R1.3 03.99.00 es 

4 Software--Update 

Pulsando la tecla de la función del menú “Inicialización”, aparece el submenú “Software-- 

Update” con la opción “automático”. 

Desde la estación de discos CD--Rom puede cargarse una nueva versión del programa. 

Pero antes debe contestarse una pregunta requisitoria de seguridad. 

Pulsando la tecla del softkey “Cancelar” o “No” no se ejecuta la actualización del software. 

Después de pulsar la tecla del softkey “Si”, en la ventana de mensajes se emite el requerimiento 

para un rearranque del ordenador. Si en ese momento no se encuentra ningún CD 

en la unidad de discos correspondiente, se emite en la ventana de mensajes el correspondiente 

mensaje de fallo, y se interrumpe el procedimiento. 

¡El CD de actualización debe quedar en la unidad de discos CD--Rom todo el tiempo 

que dure el procedimiento! Caso contrario, existe la posibilidad de pérdida de 

datos, o bien, de efectuar una instalación defectuosa. 

Como primero, se instala un escaneador de virus, que más adelante es activado con cada 

arranque de la unidad de control. De los directorios Init, Template, PowerOn (R1 y Steu) y 

de MaDa, se efectúa un aseguramiento de datos. Distintos ficheros, tales como ficheros de 

mando, son borrados del registro, y a continuación se copian los nuevos ficheros. Se efectúa 

una actualización de los programas User, por ej. modificaciones en el sintaxis, intercambio 

de variables o nuevos subprogramas. 

En el caso de aparecer fallos en la actualización del software, puede Ud. efectuar el 

llamado del fichero Log para visualizarlo sobre el display. Deje en este caso el fichero Log 

sobre el display y llame al servicio. 

Finalizada la actualización, debe desconectarse el ordenador. (Recién ahora está permitido 

retirar el CD de la estación de discos.) A continuación se ejecuta un arranque automático 

de la unidad de control. 

6 


Software--Update 


6 

Inbetriebnahme: Software--Update R1.3 03.99.00 es

5 Programas de servicio 


5.1 DSE -- RDW 

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es 

5 Programas de servicio 

La función del menú Inicialización con la función “Service”, pone a disposición funciones y 

programas adicionales, que ayudan y soportan su trabajo. 

Al submenú se accede pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y a continuación, seleccionando 

la opción “Service”. Aquí son llamados desde la superficie de operación, los programas 

fuera de línea (Offline), que se encuentran en el directorio “C:\KRC\Util”. 

La función del menú “Inicialización” y el submenú “Service” no tienen acceso si se ha 

seleccionado o editado un programa. 

Este punto del menú sirve como diagnóstico de error del DSE – RDW, o bien, para el ajuste 

del DSE. 

DSE es la abreviatura de “Digitale Servo Elektronik” (electrónica servo digital), que se 

encuentra sobre la tarjeta MFC en el armario de control. 

Por el contrario, RDW significa “Resolver Digital Wandler” (resolver transductor digital). Este 

se encuentra en la base del robot. 

El contenido de los EEPROMS sobre el lado del DSE o RDW, puede ser sobreescrito. 

Estos datos no pueden ser repuestos por un rearranque simple del sistema. 

Memorizar el número de serie del robot en la RDW 

Por razones de identificación y para asegurar que exista una asignación correcta entre robot 

y armario de control, el número de serie del robot es memorizado en la unidad RDW sobre 

un EEPROM. 

El número del robot se encuentra en la variable del sistema “$KR_SERIALNO”. En el directorio 

“...\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara un fichero con la denominación “.CAL” 

( es el número indicado de serie del robot). 

En el arranque del sistema se controla, si existe sólo un fichero “.CAL”, y si el 

número de serie del robot memorizado en ese fichero coincide con el número de serie del 

robot memorizado en la RDW. Si ésto no es el caso, existen las siguientes posibilidades: 

G El número del robot no fue memorizado en la RDW y el fichero “” no 

está existente. 

En este caso, se emite el mensaje “No se ha programado ningún nro. de robot”. 

G El número del robot está memorizado en la RDW, pero el fichero “.CAL” 

falta. En este caso se emite el mensaje: “No hay archivo de calibración”. 

6 


Programas de servicio 


G El número del robot en la RDW no coincide con el número en el fichero “.CAL”. 

Se emite el mensaje: 

“Robot número #RDWnr distinto del archivo de calibrado #Dateinr”. 

G Existen varios ficheros “.CAL”. 

Se emite el siguiente mensaje: “Existen varios archivos de calibración”. 

Adicionalmente, se emite en estos cuatro casos, el mensaje: 

“Verificar nombre de robot con nombre de configuración del robot” 

El número del robot puede ser controlado, o bien, modificado, a través del punto del 

menú “Configurar -- Ajustes – nombre robot”. Este es memorizado en la variable del 

sistema “$KR_SERIALNO”. 

Detalles al respecto, ver documentación [Configuración], capítulo [Configurar el 

sistema]. 

Una vez realizada la entrada, en el directorio “...\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara el 

fichero “.CAL”. Un fichero “.CAL” eventualmente ya existente con otro 

número de serie del robot, es cambiado de denominación en “.BAK”. 

6 

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

5.2 ServiceVKEDIT (Editor VK) 



5 Programas de servicio (continuación) 

El programa se arranca pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y seleccionando a continuación 

el submenú “Service” (Servicio), así como la instrucción “ServiceVKEDIT” (Editor 

VK). Debido a ello, se abre la siguiente ventana de selección de archivos: 

El Editor VK es un programa auxiliar, con el cual se tiene la posibilidad de cargar ficheros, 

visualizarlos en pantalla y procesarlos con las funciones ofrecidas. Con estas funciones se 

tiene contacto directo con el sistema base. 

Con las teclas del cursor “⎩”o“⎧”, puede Ud. seleccionar el programa deseado. A continuación 

pulse la tecla de Entrada. Ahora, el fichero es cargado en el editor VK en el modo de 

representación “VKR”. 

Si el “Editor VK” se arranca con el “Explorador”, se dispone además de campos de selección 

para la indicación de trayectos de búsqueda: 

6 



5.2.1 Modos de representación 


Los dos modos de representación distintos “VKR”y“KRL” están a disposición para la representación 

del programa en el editor: 

Modo VKR 

La representación en el editor corresponde a la unidad de control VKR C1 en el nivel del 

usuario. 

Modo KRL 

Esta representación muestra el código KRL de la zona marcada en rojo en el “Modo VKR”. 

Se visualiza la línea marcada en rojo en el modo VKR. Se representa la FOLD propiamente 

dicha en el programa, el CASE del PLC del punto, la lista de datos con coordenadas y los 

parámetros transferidos. 

6 


5.2.2 Datei (Archivo) 

ESC 



Este menú pone a disposición funciones muy importantes para la administración de archivos 

(ficheros). 

Öffnen (Abrir) 

Con la función de estado “Datei” (Archivo) o con la instrucción de menú “Datei” --> “Öffnen” 

(Abrir) se puede cargar, en cualquier momento, otro programa. 

Speichern (Grabar) 

La función de estado “Save” (Grabar) o el menú “Datei” --> “Speichern” (Grabar) memoriza 

en el sistema base, el programa que se encuentra en el editor VK. La función de estado aparece 

solamente después de haber realizado una modificación al programa. 

Kopieren (Copiar) 

Con el editor VK, pueden copiarse ficheros tales como Folgen (secuencias), subprogramas 

y macros. Existe aquí también la posibilidad de copiar, por ej. una Folge en un subprograma. 

Ud. encuentra la función, si pulsa las teclas del menú “Datei”, seguido de la opción “Kopieren” 

(Copiar). 

Con las teclas del cursor “⎨”y“⎣”, puede Ud, pasar al campo siguiente o al anterior, respectivamente. 

Las teclas “⎩”o“⎧”, permiten una conmutación entre Folge, UP y Makro o entre 

el número correspondiente. Arrancar o finalizar a través de Alt+S o Alt+E. 

El procedimiento de copia se arranca pulsando la tecla de “Entrada”, y es posible interrumpir 

el mismo con la tecla ESC. 

6 




Drucken (Imprimir) 

Esta instrucción permite imprimir archivos y configuraciones del sistema. 

Se dispone de las siguientes opciones: 

aktuelle Datei (archivo actual) 

El fichero visualizado en el ServiceVKEDIT es impreso. 

Anwendungsprogramme (programas de aplicación) 

Folgen: Se emiten todas las Folgen incluso las instrucciones PLC de punto 

abiertas en el modo VKR. 

UP’s: Se emiten todos los subprogramas inclusive instrucciones de PLC 

de punto abiertas sobre una impresora o se emiten como fichero. 

Makro’s: Aquí se emiten todos los macros con las instrucciones PLC de punto 

abiertas, también en el modo VKR. 

VW_USER: Se imprime el código KRL o se emite como fichero. 

Systemdaten (datos del sistema) 

Ein/Ausgänge (Entradas/salidas): Se imprime la asignación de los textos largos. 

Maschinendaten (Datos de máquina): Se imprime una selección de los datos de 

máquina más importantes. 

Konfiguration (Configuración): Se ejecuta la emisión de la configuración de 

E/S, datos de herramienta y configuración 

de garras. 

alles Drucken (imprimir todo) 

Se imprimen todos los programas del usuario y todos los datos del sistema. 

¡La emisión a través de la opción “alles Drucken” (imprimir todo) es muy voluminosa y 

puede tardar bastante tiempo! 

El menú “Opciones” --> “Imprimir” --> “al archivo” posibilita desviar la emisión de los datos 

de impresora a un fichero. 

Si se selecciona uno de los puntos del menú “Folgen”, “UP’s”, “Makro’s”, “VW_USER” o 

“alles Drucken” (imprimir todo), entonces se genera, adicionalmente , el subdirectorio 

“Vk_temp”, al cual se copian los ficheros correspondientes (Folgen, UP’s, ...). 

6 


5.2.3 Bearbeiten (Procesar) 


Version (Versión) 

Esta instrucción emite el número de versión. 


Beenden (Finalizar) 

La función de estado “Ende” (Fin) o el menú “Datei” --> “Beenden” (Finalizar) efectúa el 

abandono del programa Editor VK. La función de estado aparece, cuando se ha realizado 

una modificación al programa, recién después de haber asegurado el archivo (fichero). 

Con la teclas “Next” y “Last” puede marcarse el próximo paso o el anterior, respectivamente. 

La marcación se refiere también a los comandos PLC de punto correspondientes. 

Para el procesamiento, se dispone de las siguientes funciones del menú: 

Funciones de bloque 

En la representación VKR existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación se 

efectúa pulsando la tecla “Mayúculas” en combinación con las teclas “AvPAG” o bien, 

“RetPAG”. Las líneas marcadas se representan en rojo. Es posible efectuar la marcación en 

ambos direcciones. 

Para eliminar una marcación, puede pulsarse cualquier tecla, “Esc” o “AvPAG” o “RetPAG”. 

Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar 

para el procesamiento del bloque. A las funciones estándar le corresponden: Copiar, Insertar 

y Recortar. Todos los comandos también estan existentes como atajos de teclado (Crtl+C, 

Crtl+V, Crtl+X). En el recorte, las zonas del programa marcadas se copian a una memoria 

tampón del editor sobreescribiéndose allí el contenido anterior. También pueden borrarse 

bloques marcados a través de la función del menú “Procesar” o con la tecla DEL del bloque 

numérico. En ambos casos se genera primeramente una pregunta requisitoria de seguridad. 

Si el diálogo es negativo, los puntos quedan contenidos y la marcación desaparece. 

Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque: 

1. El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 

2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma 

no se dejan copiar, borrar ni recortar. 

6 




ESC 

Bloques modificados si bien se visualizan inmediatamente en el editor, se memorizan 

en el sistema base recién después de pulsar la tecla del softkey “Save”. 

En caso de querer asegurar un fichero, que anteriormente fue abierto con el softkey 

“Seleccionar”, este fichero es automáticamente deseleccionado. 

Copiar 

La zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia. El original queda intacto. 

Insertar 

El bloque de textos contenido en la memoria intermedia es insertado debajo de la línea 

marcada en el editor VK. 

Por definición de la función “Ins. con PLC” en el menú “Opciones, al insertar un paso de movimiento, 

puede insertarse también el PLC de punto. 

Insertar PLC de punto 

Ins. sin CLP: en la inserción el PLC del punto no es considerado. 

Ins. con CLP: se insertan también instrucciones de PLC de punto. 

Recortar 

Una zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia, y el original es borrado del 

fichero. 

Modificar 

Los parámetros del primer paso de movimiento marcado, pueden ser modificados. Aparece 

una “línea de muestra” en la cual se pueden efectuar modificaciones. 

Con las teclas del cursor “⎩” o“⎧”, puede accederse al campo a modificar. Con las teclas 

del softkey +/--, pueden modificarse los valores. A continuación, aparecen los valores modificados 

marcados con color. 

También aquí se memorizan los valores pulsando la tecla de entrada, o se interrumpe la 

función con la tecla de ESCAPE. 

6 


ESC 



Corrimiento del punto 

Una zona de textos marcada puede desplazarse geométricamente, es decir, las coordenadas 

de los pasos de movimiento seleccionados se modifican. Existen las siguientes operaciones 

de corrimiento: 

-- Corrimiento del punto forma cartesiana BASE 

-- Corrimiento del punto forma cartesiana TCP 

-- Específico del eje 

-- Espejo 

Cartesiano BASE 

Bajo corrimiento del punto en forma cartesiana BASE se entiende, que un punto cualquiera 

en el espacio en el sistema de coordenas de orígen (WORLD), que se encuentra en el pie del 

robot, se desplaza en forma relativa. Con el ejemplo presentado aquí quiere ofrecerse una 

aclaración como entender el corrimiento de un punto en forma cartesiana BASE: 

En este ejemplo se efectuaría un 

corrimiento relativo negativo en X,Y 

y un giro relativo positivo alrededor 

de Z. 

X+ 

Yantiguo 

--Yr 

Z+ 

A+ 

Pnuevo 

Pantiguo --Xr 

Valores entrados= valores 

relativos 

--Y [mm]; --X [mm]; A+[⎪] 

Xantiguo 

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondiente 

campo de entrada. Los campos de entrada pueden cambiarse con las teclas del cursor “⎩” 

y“⎧”. El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido 

en cualquier momento. 

6 

Y+ 

Entradas serían bajo X por ej. --200 

Y por ej. --100 

Z por ej. 0 

A por ej. 5 

B por ej. 0 

C por ej. 0 




Cartesiano TCP 

El corrimiento de un punto en forma cartesiana TCP significa, que un punto cualquiera en 

el espacio es desplazado relativo al sistema de coordenadas TOOL. Con el ejemplo 

presentado aquí quiere aclararse el comportamiento del corrimiento del punto en forma 

cartesiana TCP: 

Zantiguo 

--Zr 

Z+ 

C⎪r 

Yantiguo 


corrimiento relativo negativo en Y,Z 

y un giro relativo positivo alrededor 

de X [⎪]. 

¡Un corrimiento relativo en X no es 

considerado aquí! 

--Yr 

Pnuevo 

Pantiguo 

C⎪ 

X+ 

Y+ 


relativos 

--Y [mm]; --Z [mm]; C+[⎪] 

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondiente 

campo de entrada. Puede cambiarse entre campos de entrada con el cursor Arriba/Abajo. 

El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido en 

cualquier momento. 

6 

Entradas serían bajo X por ej. 0 

Y por ej. --230 

Z por ej. --150 

A por ej. 0 

B por ej. 0 

C por ej. 25 




Específico del eje 

Bajo corrimiento de un punto en forma específica del eje se entiende, que un punto cualquiera 

en el espacio se alcaza por medio de un movimiento relativo de los ejes. En la figura 

representada aquí debe efectuarse un corrimiento relativo del eje 5. 

∼ A5 

nuevo 

Pantiguo 

∼ A5 antiguo 

Pnuevo 


giro relativo positivo del eje A5 [⎪]. 

¡Un giro relativo de los demás ejes 

no es considerado quí! 


relativos 

+A5 [⎪] 

La entrada en pantalla del giro del eje, se realiza en grados o en incrementos para el eje 

correspondiente. Los campos de entrada pueden cambiarse con el cursor Abajo/Arriba. El 

corrimiento arranca con “Instrucción OK” y puede ser interrumpido en cualquier momento 

con “Cancelar” o “Esc”. 

Entradas serían bajo A1 por ej. 0 

A2 por ej. 0 

A3 por ej. 0 

A4 por ej. 0 

A5 por ej. +40 

A6 por ej. 0 

Las entradas en pantalla pueden ser efectuadas en forma incremental (E1--E6)[Inc]. 

Incrementos = Impulsos generados en el giro en los accionamientos de los ejes 

6 




Espejo 

En la función espejo no es necesario efectuar ninguna indicación. Aquí se trata de una 

simetría a espejo simple en el plano X--Z. Una gráfica intenta explicar el plano del espejo. 

Para esta función, después de efectuada la simetría, se presume que se dispone de una 

herramienta construída o adicionada también con la misma simetría (en el plano X--Z). 

Z 

X 

X 

Plano de la simetría a espejo 

Z 

En esta función tampoco aparece un campo de entrada, sólo seleccionándola la función ya 

está activa. Esto se reconoce por el reloj que aparece entre los softkeys “P--dif” y “Save”. 

Después de ejecutada la función, aparece un apregunta requisitoria de seguridad para la 

memorización. 

5.2.4 Opciones 

El menú “Opciones” permite distintas definiciones para imprimir. 

Imprimir 

a la impresora: Se ejecuta la transmisión de datos a la impresora conectada. 

al archivo: La salida de datos se realiza a un fichero. 

nombre del archivo: En la ventana siguiente puede Ud. indicar el directorio donde se 

encuentra el fichero y el nombre del mismo que se desee imprimir. 

Con la instrucción “OK” se crea el fichero para impresora, aquí, por ej. drucken.txt. Con 

“Cancelar se interrumpe la entrada. A las instrucciones “OK” y “Cancelar” se tiene acceso 

pulsando el tabulador con el bloque numérico desconectado. 

6 


5.2.5 Anzeige (Visualización) 


VKR--Mode (Modo VKR) 


La representación del programa que se encuentra en el editor VK se realiza en el modo VKR. 

Ver también el apartado 5.2.1. 

KRL--Mode (Modo KRL) 

La representación de la zona de textos marcada se realiza en el modo KRL (KUKA Robot 

Language). Ver también el apartado 5.2.1. 

Show--Makro/UP 

Los macros y subprogramas de una zona de textos marcada pueden verse en el modo de 

visualización rápida. Si en la zona marcada existen varios módulos, aparece un cuadro de 

selección, en el cual puede elegirse el macro o subprograma deseado. 

Si no hay ningún módulo a visualizar, no se tiene tampoco reacción alguna. 

La visualización rápida puede finalizarse con las teclas “Entrada”, “ESC” o “Espacio” 

Punktabstand (Distancia entre puntos) 

El editor VK ofrece la posibilidad de visualizar la distancia entre dos puntos consecutivos. 

La diferencia entre los puntos se calcula entre el punto en la línea actual marcada y el punto 

anterior. 

Con la tecla de confirmación “OK” se cierra la ventana, pero también con “ESC” o con la 

“Barra espaciadora” puede finalizarse con la visualización. 

6 



5.3 ProgramMaker 



El punto del menú “ProgramMaker” posibilita tanto la creación de nuevos programas de 

piezas como así también la modificación de programas de piezas ya existentes. 

El programa fuera de línea puede arrancarse pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y 

a continuación seleccionando el submenú “Service” y la instrucción “ProgramMaker”. 

Debido a esta acción, se abre la siguiente ventana de selección de programas: 

A cada versión de software le corresponde una versión especial de ProgrammMaker. Si 

se deben convertir programas o ficheros de textos en ficheros o archivos VKRC1, debe 

utilizarse el ProgrammMaker (y el correspondiente “Upgrade.dll”), asignado a la correspondiente 

versión de software del robot. 

En forma estándar, el prgrama “PrgMaker.exe” se encuentra en el directorio “C:\KRC\Util”, 

la biblioteca “Upgrade.dll” en el directorio “C:\KRC\Lib”. 

6 




Si el programa fuera de línea “PrgMaker.exe” es arrancado con el Explorador, se tiene a 

disposición, adicionalmente, campos de selección para la indicación de las rutas de 

acceso: 

5.3.1 Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) 

Teclas de funciones de estado 

El archivo o fichero marcado en la ventana de selección, es transformado en fichero de 

textos. Este es guardado en el directorio “C:\Prg_Temp”, y puede ser visualizado en un editor 

pulsando la tecla del softkey “Indicación TXT”. 

El fichero de textos del archivo marcado en la ventana de selección, es transformado en un 

ficherodeformatoKRL(Kuka Robot Language) y guardado en el directorio de destino. 

El fichero marcado en la ventana de selección es convertido a la versión actual de programa 

y guardado en el directorio de destino. 

Si se han borrado líneas de instrucciones que contienen comandos de PLC del punto, la 

ramificación CASE correspondiente a ese PLC del punto no vuelve a liberarse. Debido a ello, 

puede suceder, que se alcance la cantidad máxima de CASE’s permitida. La instrucción 

“Reorganizar CASE’s” organiza nuevamente los Case’s de PLC y pone a disposición los 

Case’s que no se utilizan. 

Esta opción aumenta la cantidad de CASE’s en 15 respectivamente. Esto es necesario 

cuando la cantidad de PLC del punto no alcanza para la aplicación actual. 

6 



5.3.2 Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) 


Softkeys en la versión en línea (Online) 

Este softkey permite el cambio a la versión fuera de línea (Offline). 

Siparaunprogramaexisteunficherodetextos,semuestraésteenuneditor. 

El ProgramMaker se cierra, desaparece la ventana de menús. 

Softkeys en la versión en fuera de línea (Offline) 

El foco es colocado en la ventana de selección izquierda, en la cual puede seleccionarse 

el fichero fuente. 

El foco es colocado en la ventana de selección derecha, en la cual se puede seleccionar el 

fichero de destino. 

Si para un programa existe ya un fichero de textos asignado, éste es indicado en el editor. 

Este softkey permite el cambio a la versión en línea (Online). 

El programa finaliza, la ventana del menú desaparece. 

6 


5.4 ServiceCELLPROJ 




Para el servicio automático externo deben validarse o declararse en el fichero “Cell.src” las 

Folgen necesarias para la ejecución. El programa “ServiceCELLPROJ” permite una modificación 

confortable por medio de una superficie de operación. 

Después de haber seleccionado la función del menú “Inicialización” y activar las instrucciones 

del menú “Service” y “ServiceCELLPROJ”, se abre la siguiente ventana: 

Si se pulsa el botón “Folge +” o “Folge --”, en el campo “actFolge” se modifica correspondientemente 

el número de Folge. Pero aquí son considerados solamente los ficheros, o bien, 

Folgen, que se encuentran en el navegador o se visualizan en la ventana de programación. 

Con las teclas “add” o “del” se registra, o respectivamente se borra la Folge actual en el 

campo “Folgen in Cell”. Este fichero se visualiza, para control, en el campo “actFolge”. 

6 




Un nuevo programa Cell se genera, cuando se pulsa la tecla “Save”. Este programa contiene 

las llamadas de fichero necesarias para aquellas Folgen que se visualizan en el campo 

“Folgen in Cell”. A continuación, el programa Cell es transmitido al sistema base. 

La tecla “End” (FIN) finaliza el programa. 

Para crear un nuevo programa Cell, debe pulsarse la tecla “Save”, caso contrario, no se 

asume ninguna modificación. 

6 


5.5 Software--Endschalter (Límite de carrera software) 




Con esta función se pueden activar y resetear límites de carrera software. Después de 

llamada la instrucción a través de la tecla de funciones “Inicialización”, son leídas las 

variables “$SoftN_End[1]...[6]” o bien, “$SoftP_End[1]...[6]” (N=negativo; P=positivo) y 

transferidas a la ventana que se abre a continuación: 

Con ayuda de los números del teclado numérico, 

puede indicarse los valores negativos o positivos 

de los ejes, para los límites de carrera software. 

Con las teclas del cursor “⎩” y“⎧” o bien, la tecla 

“Tab”, que se encuentra en el teclado numérico, 

puede desplazarse el foco entre los distintos 

campos de entrada. De acuerdo a la necesidad de 

utilizar las cifras o las funciones de mando del 

teclado numérico, debe activarse o desactivarse 

“NUM”, pulsando la tecla correspondiente sobre el 

teclado del VKCP. 

La opción “automat. Ermittlung” (Determin. autom.) (Alt+a) lee los valores de los ejes de la 

unidad de control del robot y los representa en rojo en la siguiente ventana como valores 

promedios. A continuación se puede, por ejemplo, con las teclas de desplazamiento, 

desplazar el robot a las posiciones de los finales de carrera en dirección positiva o negativa. 

La tecla “Editieren” (“Editar”) (Alt+d) permite la modificación de valores a través del teclado. 

Así, por ejemplo, pueden realizarse todavía correccciones en las posiciones de los finales 

de carrera antes alcanzados. 

6 




Si se pulsa esta tecla (Alt+S), se abre otra ventana con una pregunta como requisitoria de 

seguridad: 

* Definir esta posición del límite de carrera? 

El botón “Si” admite los valores de los ejes que se encuentran en los campos de entrada para 

los distintos finales de carrera software y sobreescribe las variables “$SoftN_End[1]...[6]” 

o bien, “$SoftP_End[1]...[6]”. 

A cada valor se le suma un valor offset de 5_. Así, por ejemplo, de la indicación --130_ se 

tiene finalmente –135_, y de +120_ entonces +125_. 

La tecla “Ende” (Fin) (o bien, “Alt” +“E”) finaliza la función y cierra la ventana. 

En el fichero “$MACHINE.DAT”, sólo accesible en el nivel de expertos, se registran los 

valores de los ajes para las variables “$SoftN_End[1]...[12]” o bien, “$SoftP_End[1]...[12]. 

Si se ejecuta el programa del robot para una pieza, con los límites de carrera software 

abiertos, se determinan los valores límites del campo de trabajo del robot con los valores 

actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes. 

5.6 Langtext (Texto largo) 


Este programa fuera de línea transfiere una lista de asignaciones de macros al banco de 

datos de textos largos de KUKA. De esta manera, después de una nueva instalación no es 

necesario cada vez, entrar nuevamente a mano los textos largos para las entradas / salidas. 

También esta opción se accede a través de la tecla del menú “Inicialización” y la instrucción 

del menú “Service”. 

6 




A continuación puede Ud. declarar la correspondiente ruta de acceso y marcar la lista de 

asignación deseada. 

Fragmento de una lista de asignación 

;************************************************************************ 

;08.11.96 Formulario de asignación del robot para soldadura por puntos.* 

;PP-V410 para utilización de los makros 0 bis 4 y * 

;A2 fresado de electrodos makro 20 * 

; Atención Makrosps.src debe ser adaptado. * 

;************************************************************************ 

; 

Soldar 1 pinza y 1 fresadora de electrodos instalación periférica 

Z1YP1V =A9\Pinza1 Z1V ; Pinza de soldadura 1Z1 avance (carrera de trabajo) 

Z1YP1R =A10\Pinza1 Z1R ; Pinza de soldadura 1Z1 atrás (carrera de trabajo) 

Z1YP2V =A11\Pinza1 Z2V ; pinza de soldadura 1Z2 avance (carrera de aprox.) 

Z1YP2R =A12\Pinza1 Z2R ; Pinza de soldadura 1Z2 atrás (carrera de aprox.) 

Z1YP20 =A16\Freselec ; Fresadora de electrodos 1Z20 

Z1SE1R =E9\Pinza1 Z1R ; pinza de soldadura avance1 (carrera de trabajo) 

Z1SD1V =E10\Pinza1 Z1V ; Pinza de soldadura 1 adelante (carrera de trabajo) 

Z1SE2R =E11\Pinza1 Z2R ; Pinza de soldadura 1 atrás (carrera de aprox.) 

Z1FW0 =E12\Aguarefr. ; Control aspirac. agua refrig. desc. 

Z1FT1 =E13\Contrtemp ; Control temperatura transf. de pinza 1 

Z1FIG20 =E14\Generpulsos ; Generador de pulsos para fresadora de electrodos 1Z20 

FD2 =E15\Presaire12bar; Pres_aire_Rob. 12 bar conec. 

FD1 =E__\Presaire6bar ; Pres_aire_Rob. 6 bar conec. 

;Soldar 1 pinza , Mensaje BMS 

ZUEND =E166\Sin-Encend ; Rob. sin encendido 

VERKL =A163\Encl.RobX ; Rob._ enclavado 

F1HFEH =A164\Fallo.hardw.; Rob._ Fallo Hardware Fase 

F1ASTR =A165\Con encend. ; Rob._ Fase con/ encendido mensaje a BMS 

FASSTO =A166\Fallo Fase ; Rob._ Fallo Fase 

AWARN1 =A167\Advert.fres.; Rob._ Sold.advertencia cambio elec. 

AKAPW1 =A168\Cambio_electr; Rob._ Sold, cambio electrodo 

. . . 

. . . 

. . . 

La opción “direkt in DB eintragen” (Entrada directa en DB) ocasiona, que la lista de asignación 

(en el ejemplo “ZuListe.txt”) después de la conversión, automáticamente se registre en 

el banco de datos de textos largos de KUKA. Caso contrario, sólo se efectúa una indicación 

del fichero. 

La opción “mit Kurzsymbolik” (con símbolo) muestra el comentario corto en la lista de 

asignaciones (la secuencia de caracteres que se encuentra entre “\” y “;” por ej. 

“\Cambio_electr;”). 

6 




La tecla “Datei umwandeln” (convertir fichero) carga el fichero marcado y lo presenta: 

“Datenbank aktualisieren” (actualizar banco de datos) registra la lista de asignaciones 

actualmente presentada en el banco de datos de KUKA. 

Este botón finaliza el programa. 

La lista de asignaciones debería guardarse en el directorio “C:\KRC\Roboter\INIT”, para 

que, al archivar sobre el disquete, quede asegurada automáticamente 

Informaciones adicionales respecto a la configuración de los “Textos largos” los encuentra 

Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado 

“Ajustes”. 

1 

6 


SOFTWARE 

VKR C1 

Configuración 

Release 1.3 

Konfiguration R1.3 03.99.00 es 

7 




editor. 








PD Interleaf 


7 

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Configurar el sistema ............................................ 5 

1.1 El menú “Configurar” ........................................................... 5 

1.2 Entradas / Salidas ............................................................. 6 

1.2.1 Conceptos fundamentales ....................................................... 6 

1.2.2 Zange (Pinza) ................................................................. 6 

1.2.3 Salida binaria .................................................................. 7 

1.2.4 Automático Externo ............................................................ 8 

1.3 Driver de E/S .................................................................. 9 

1.3.1 Conceptos fundamentales ....................................................... 9 

1.3.2 EditIOData (Configuración de E/S) ............................................... 9 

1.3.3 Resetear INTERBUS ........................................................... 9 

1.3.4 Resetear DeviceNet ............................................................ 9 

1.3.5 PERCEPTRON Reset .......................................................... 9 

1.3.6 ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) ............................... 9 

1.3.7 Reconfiguración de E/S ......................................................... 10 

1.4 Interpretador SUBMIT .......................................................... 10 

1.5 ConfigOverride (Override) ....................................................... 11 

1.6 Grupos de usuarios ............................................................ 12 


1.6.2 Usuario / experto .............................................................. 12 

1.6.2.1 Cambio de grupo .............................................................. 13 

1.7 SetActTool (Herramienta actual) ................................................. 14 


1.8 LogBook (Protocolo) ........................................................... 15 

1.9 Ajustes ....................................................................... 15 

1.9.1 Idioma ........................................................................ 16 

1.9.2 Textos largos .................................................................. 16 

1.9.3 Nombre del robot .............................................................. 17 

1.9.4 Extras ........................................................................ 18 

1.9.4.1 GUIA oficina si/no .............................................................. 18 

1.9.4.2 Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) ............................................ 19 

1.9.4.3 ColdStartup (Rearranque forzado) ................................................ 20 

1.10 ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) ............................. 20 

1.11 Ayuda ........................................................................ 22 

1.12 Modificar ...................................................................... 24 

2 Automático Externo .............................................. 27 

2.1 Ventana de estados ............................................................ 27 

2.1.1 Visualización de la configuración de interfaces ..................................... 27 

2.1.2 Configurar la interfaz ........................................................... 28 

2.2 Descripción de la interfase ...................................................... 29 

2.2.1 Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo ...................... 29 

2.2.2 Salidas para Automático Externo ................................................. 30 

2.2.2.1 Bereit (preparado) ............................................................. 30 

Konfiguration R1.3 03.99.00 es 

7 


Configuración 

2.2.2.2 RK23 -- Modo de servicio de programación ........................................ 30 

2.2.2.3 RK8 -- Modo de servicio Single--Step ............................................. 30 

2.2.2.4 RK9 -- Servicio automático ...................................................... 30 

2.2.2.5 RK100 -- Liberación arranque actuadores ......................................... 30 

2.2.2.6 WPROZ -- Espera en el proceso ................................................. 30 

2.2.2.7 WSLAV -- Espera a esclavo ..................................................... 31 

2.2.2.8 LPKT -- Ultimo punto alcanzado .................................................. 31 

2.2.2.9 PF0 -- Posición de salida ........................................................ 31 

2.2.2.10 SAK -- Coincidencia de paso COI ................................................ 31 

2.2.3 Entradas para Automático Externo ............................................... 31 

2.2.3.1 SRB -- Arranque programa ...................................................... 31 

2.2.3.2 ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automático Externo ....................... 31 

2.2.4 Control de la posición de salida en P0 ............................................ 32 

2.3 Descripción del procesamiento .................................................. 33 

2.3.1 Control de la posición después del arranque de la instalación o 

desconexión de la tensión ....................................................... 33 

2.3.2 Control de la posición en una interrupción de programa sin 

desconexión de la tensión ....................................................... 34 

2.4 Flujograma de señales .......................................................... 35 

2.4.1 Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa) ...... 35 

2.4.2 Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa) ............. 36 

2.4.3 Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque .. 37 

2.5 Estandarización de la interfase .................................................. 38 


7 

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

1 Configurar el sistema 

Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es 

1 Configurar el sistema 

Este capítulo trata sobre la configuración del sistema. Para ello, Ud. dispone del menú 

“Configurar”. El menú “Configurar” ofrece amplias posibilidades para la configuración del 

sistema del robot. 

1.1 El menú “Configurar” 

Este menú ofrece comandos para entradas y salidas, drivers de E/S, arranque y parada del 

interpretador SUBMIT, ajuste del override manual y de programa, selección de grupos del 

usuario, ejecución del programa en dirección inversa y otras posibilidades de ajustes. Accionado 

la tecla del menú, se abre el siguiente menú de selección: 

Informaciones adicionales respecto a menús, formularios inline y ventanas de estados se 

encuentra en la documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel 

“VKCP”]. 


explican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación]. 

7 


Configurar el sistema 

1.2 Entradas / Salidas 

1.2.1 Conceptos fundamentales 

1.2.2 Zange (pinza) 


Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” se ofrecen posibilidades de configuración para 

garras y pinzas, salidas binarias y también para el modo Automático Externo: 

Seleccionado el punto del menú “Zange” (pinza), se abre el formulario para la configuración 

de la pinza: 

En el campo “Zange” indica Ud. el número de pinza, que puede ser seleccionado a través 

de las teclas de función de estado que se encuentran sobre el lado izquierdo del VKCP. 

En el campo de entrada “Tipo” puede Ud. definir el tipo de pinza. 

Se dispone de la siguiente selección: 

0 = No hay pinza 

1 = Pinza con válvula estática 

2 = Pinza con válvula de impulso 

3 = Pinza con válvula estática y conexión a Interbus 

4= Pinza con válvula de impulso y conexión a Interbus 

En los campos de entradas y salidas define Ud., que funciones se asignan a cuales entradas 

y salidas. La cantidad de ellas disponibles depende del hardware del equipo. 

7 

Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

1.2.3 Salida binaria 


1 Configurar el sistema (continuación) 

A cada campo numérico puede Ud. asignarle todavía una notación de la función (por ej. carr. 

Vorhub_AUF) o de asignación (por ej. A_KLEMME3). Se permite en cada caso una longitud 

máx. de 20 caracteres. 

Para los tipos de pinza 3 y 4, puede Ud. indicar adicionalmente, junto a las definiciones hasta 

ahora realizadas, los números de segmentos y número de participante de Interbus. Si en 

ambos campos se inscribe el valor 0, entonces en esta configuración se desacopla un 

segmento de bus activo y alternativo. 

Si Ud. realiza notaciones para funciones y asignaciones de salidas, estas notaciones 

automáticamente son registrados en los campos correspondientes a las entradas. Si las 

notaciones para las entradas y salidas deben ser diferentes, deben seleccionarse 

directamente los campos de las notaciones de las salidas y modificarlas. 

Pulsando la tecla del softkey “Modificar” memoriza Ud. las entradas y definiciones realizadas. 

En la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [I--Bus alternativo], 

se encuentran informaciones respecto al segmento de bus alternativo 

Dentro de este formulario, Ud. puede configurar la salida binaria. 

Configurar Salidas Digitales 

En el formulario inline indique Ud. para cada salida binaria, el bit de arranque, la paridad y 

el ancho. 

Preste 

atención: 

Ancho útil=4 

1 2 3 4 5 6 7 8 

bin1 

Ancho total = 5 

Paridad 

Si el campo de la paridad está activo (en foco), puede Ud. a través del softkey “EVEN” 

(default), “ODD” y “NONE” definir la paridad. 

Con la tecla de “Entrada” memoriza Ud. las definiciones realizadas. 

7 



1.2.4 Automático Externo 


Deben considerarse niveles de E/ S específicos del usuario. 

Por ejemplo en la aplicacióin de pegamentos o en la soldadura. 

Informaciones adicionales acerca de la configuración de la interfaz para Automático 

Externo encuentra Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [Automático 

Externo]. 

7 


1.3 Driver de E/S 

1.3.1 Conceptos fundamentales 



Bajo el punto del menú “Driver de E/S” se ofrece la siguiente selección de posibilidades de 

configuración. 

1.3.2 EditIOData (Configuración de E/S) 

1.3.3 Resetear INTERBUS 

1.3.4 Resetear DeviceNet 

1.3.5 PERCEPTRON Reset 

Con esta instrucción se tiene acceso directo al fichero “iosys.ini”. En el nivel del usuario 

puede consultarse visualmente la asignación de E/S al Interbus. En el nivel del experto tiene 

Ud. la posibilidad de efectuar aquí modificaciones en forma directa. Efectuada una modificación 

le sigue una pregunta requisitoria de seguridad para memorizar. 

Por selección de este punto del menú, se resetean, en forma definida las E/S del INTERBUS. 

Esta instrucción resetea, en forma definida, las E/S del CAN Bus. 

Este punto del menú resetea la interfaz serie. 

1.3.6 ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) 

La activación de este punto del menú informa a la función de análisis, las modificaciones de 

los niveles de E/S del fichero “iosys.ini”, referidos al maestro/esclavo, y de “$config.dat”, referidos 

a “WPROZ y WSLAVE”. Con ello se consigue una visualización de la función de análisis 

sin fallos (condiciones de espera). 

Este comando debería ser activado después de cada cambio de configuración de la interfaz 

Automático Externo, de la asignación de maestros y esclavos y cada cambio en la Registry. 

7 



1.3.7 Reconfiguración de E/S 



En el menú “Inicialización” se encuentra para el tema driver de E/S la siguiente función: 

Los drivers son reseteados al estado en el cual se encontraban después del arranque de 

la unidad de control. En este procedimiento, los ficheros *.ini son leídos y el bus es configurado 

correspondientemente. 

1.4 Interpretador SUBMIT 

El interpretador SUBMIT es un programa que se ejecuta en segundo plano y que controla 

el PLC. Seleccionando este menú, tiene Ud. la posibilidad de arrancar el interpretador 

SUBMIT, de detenerlo o cancelarlo. 

Cancelar 

En la línea de estado es visualizado cada estado del interpretador Submit. Verde significa, 

que el interpretador Submit está en ejecución, mientras que rojo representa el estado de 

detención del mismo. Si no se tiene ninguna marca en color de segundo plano, significa que 

el interpretador SUBMIT ha sido cancelado. 

7 


1.5 ConfigOverride (Override) 



Este punto del menú posibilita la definición del override manual (Overr. man.), así como 

también del override de programa (Overr. prog.), influenciando, por tanto, la velocidad del 

movimiento en modo manual, o en modo de ejecución de programa, respectivamente. 

Un tilde sobre el lado izquierdo 

del punto del menú indica que la 

función está activa. 

En forma estándar, la modificación del valor del override manual o de programa se realiza 

incrementando o decrementando el valor en pasos de 1%. Con la función activada, este 

valor cambia, cada vez que se pulse la tecla, entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%. 

Informaciones más detalladas acerca del override se encuentra en la documentación 

[Operación], en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. 

7 



1.6 Grupos de usuarios 


1.6.2 Usuario / experto 


En forma estándar, hann sido predefinidos los grupos del “Usuario” y del “Experto”. Para 

cambiar al modo de expertos, se necesita una CD clave. Informaciones más detalladas 

acerca de este punto se encuentran en el apartado 1.6.2. 

Si se deben definir otros grupos de usuarios, deben modificarse ficheros del sistema y el 

Registry. 

La asignación de palabras claves de acceso (Password) para otros grupos de usuarios y 

la definición que grupo está activado en el arranque del sistema, se describen, por razones 

de seguridad del servicio, en la documentación [Referencebook – Seguridades y primera 

puesta en servicio de robots industriales KUKA]. 

El software de la unidad de control VKR C1 diferencia, en forma estándar, entre el nivel del 

usuario y el nivel del experto. 

El usuario no necesita conocimientos de programación, dado que genera programas guiados 

por menú. Si las funciones no son suficientes, puede conmutarse a nivel de expertos. 

El experto puede entonces programar, a través del teclado ASCII, un programa en el idioma 

de programación KRL. 

En un arranque nuevo del sistema, está predefinido en forma estándar el nivel del usuario. 

Para poder acceder al nivel del experto, necesita Ud. un CD clave, que debe encontrarse 

en la unidad de lectura del CD ROM al conmutar con el softkey correspondiente. En caso 

contrario, se emite un mensaje de fallo en la ventana de estado. 

A través del menú de funciones, seleccionando “Configurar” con el teclado, abre Ud. un 

menú de selección en el cual se encuentra el punto del menú “Grupo de usuario”. 

Si Ud. selecciona el punto del menú “Grupo de usuario”, se abre la ventana de estado para 

poder solicitar la entrada como experto. 

7 


1.6.2.1 Cambio de grupo 



Pulsando la tecla del softkey “Experto”, se controla ahora si en la estación de discos se 

encuentra el CD clave. Dado este caso, el sistema conmuta a continuación, al nivel de 

expertos. 

En el nivel de expertos, Ud. dispone del volumen completo de instrucciones KRL (KUKA 

Robot Language). La descripción del sintax para la programación con KRL se encuentra 

en la documentación [KRL Reference Guide]. 

Pulsando la tecla del softkey “Usuario” puede conmutarse en cualquier momento al nivel del 

usuario. 

Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, cierra la ventana de estado. 

Seleccione Ud. la opción “Grupo de usuario”. 

Se abre la siguiente ventana de estados: 

Ud. puede abandonar esta función en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, la 

tecla del softkey “Cerrar”. En este caso, el grupo no cambia. 

7 



1.7 SetActTool (Herramienta actual) 



En forma estándar, pueden definir o medir hasta 16 herramientas o útiles como cabezal o 

fijos. Con ayuda de este punto del menú, puede seleccionarse, en forma directa, la herramienta 

deseada a medir en el modo manual. 

A través del punto del menú “Configurar” abre Ud. un menú de selección en el cual se 

encuentra el punto del menú “SetActTool” (Herramienta actual). 

Pulsando las teclas del cursor “⎩”o“⎧” puede Ud. seleccionar la herramienta deseada y activarla 

con la tecla de entrada. Ud. puede abandonar esta función en cualquier momento. Para 

ello, pulse simplemente la tecla Esc. 

La herramienta seleccionada aparece en la línea de estados con el correspondiente símbolo 

para el tipo de medición. Después de haber seleccionado una Folge o un programa, y el robot 

estar posicionado en el 1er. punto, la indicación salta, en la línea de estados, sobre la herramienta 

correspondiente con la cual se ha programado la Folge. 

7 


1.8 LogBook (Protocolo) 

1.9 Ajustes 



A través de la función del menú “Configurar” abre Ud. un menú de selección en el cual está 

contenido el punto “LogBook” (Protocolo). 

Pulsando la tecla de entrada se abre la siguiente ventana de estados: 

Ahora, en la zona marcada con azul, Puede Ud. dar entrada a una cifra entre 100 hasta 

10000. Para ello debe estar activado el bloque numérico. El valor indicado es la medida de la 

cantidad máxima de entradas en el libro de protocolo. 

Pulsando la tecla del softkey “OK” se acepta este valor y se cierra la ventana de estados. 

Ud. puede cerrar la ventana de estados en cualquier momento pulsando la tecla del softkey 

“Cancelar”. El valor anterior se mantiene. 

El menú de selección “Ajustes” permite indicar el idioma nacional del usuario, descripciones 

más exactas para las entradas y salidas, y la definición de un nombre para el robot. 

7 



1.9.1 Idioma 

1.9.2 Textos largos 


Aquí Ud. puede definir con que idioma ha de corresponder la superficie de operación. Las 

barras de menús y las de softkeys, así como también textos de mensajes, después de un 

corto tiempo de espera, aparecen en el correspondiente idioma nacional. 

Para una mayor claridad en la administración, a cada entrada y salida se le puede asignar 

un comentario con una longitud máxima de 40 caracteres. Este es visualizado tanto en la 

compilación como en la sinopsis. 

Con las teclas de los softkeys “Entrada” y “Salida”, puede conmutarse entre entradas y 

salidas. 

El softkey “Modificar” provoca una memorización del comentario indicado para el correspondiente 

número de entrada o salida, mientras que “Cerrar” finaliza la función sin modificaciones. 

7 


1.9.3 Nombre del robot 



Después de haber seleccionado este punto del menú, puede Ud. modificar el nombre del 

robot, el número de serie y la validez de los datos de máquina (MADAs): 

Para que exista una asignación inequívova entre VKCP y robot, puede modificarse la 

denominación del robot. El nombre puede tener como máximo, 8 caracteres. 

Para robots absolutamente exactos, tiene importancia el número de serie. Con él, el programa 

puede comprobar si el robot (RDW) o la unidad de control (DSE), han sido modificados 

(por ej. utilización de la unidad de control con otro robot). 

En especial para el ajuste (con o sin peso), la indicación del número de serie es relevante, 

dado que los valores de offset de ajuste de cada robot están asignados al correspondiente 

número de serie. 

El número de serie del robot está memorizado en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec” . 

La selección para la lectura de los datos de máquina es indicada solamente, cuando los 

datos de máquina memorizados en el lado del robot (RDW) no coinciden con aquellos que 

se encuentran en el disco duro del ordenador. En este caso se indican como “Datos de 

máquina anteriores” los datos sobre la RDW, y bajo “Datos de máquina actuales” los 

guardados en el disco duro. Con “Si” finalmente se reemplazan los datos de máquina que 

se encuentran en la (RDW) del lado del robot, por aquellos datos de máquina actuales. 

Tanto el número de serie del robot como la validez de los datos de máquina (MADAs ) 

solo pueden modificarse en los modos de servicio (SStep (T1) o SStep (T2)). 

Pulsando la tecla del softkey “Modificar” se aceptan las entradas realizadas. El nombre del 

robot es indicado a continuación en la línea de estados. 

Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estados. 

Si no ha tenido lugar una configuración del número de serie y tampoco una confirmación 

de los datos de máquina válidos, aparece en la ventana de mensajes el siguiente mensaje 

textual, o bien, mensaje de fallo: “Datos de máquina distintos a tipo de robot” 

7 



1.9.4 Extras 

1.9.4.1 GUIA oficina si/no 


El submenú “Extras” contiene algunas funciones adicionales. 

Un tilde sobre el lado 

izquierdo del punto 

del menú indica que la 

función está activa. 

La opción de la versión de oficina sirve para presentaciones o para la programación fuera 

de línea, permitiendo un manejo simple por medio del ratón. 

En “Guía oficina si”, los elementos de operación del VKCP “Tecla de selección de ventana”, 

“Stop”, “Arranque del programa hacia adelante”, “Arranque del programa hacia atrás” y la 

“Tecla de inicialización” se representan en el display del VKCP. La opción seleccionada es 

visualizada mediante el correspondiente texto. 

Tecla de selección de ventana 

Parada del programa 


Aranque de programa hacia atrás 

7 

Tecla de inicialización 




Haciendo clic con la tecla izquierda del ratón puede conmutarse entre ventana de programa, 

ventana de estado y ventana de mensajes. 

Cuando el puntero del ratón se encuentra sobre este símbolo, modo de ejecución de 

program “GO”, haciendo clic sobre la tecla izquierda del ratón, puede seleccionarse entre 

otros dos modos de ejecución del programa. 

Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratón, le corresponde el modo de 

ejecución del programa “Single--Step”. 

Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratón, con folds y visibilidad limitada abiertas, 

se puede, en código KRL, ejecutar el programa de a pasos, modo de ejecución “Por 

pasos incrementales”. 

Haciendo clic con el ratón sobre este símbolo, se activa el arranque del programa hacia 

adelante. 

Cuando el puntero se encuentra sobre este símbolo, con el clic de la tecla izquierda del ratón, 

se detiene la ejecución del programa. 

Modo de ejecución del programa “Single--Step hacia atrás”. Desplazamientos del robot en 

dirección inversa sólo son posibles en este modo de ejecución del programa. 

Haciendo clic sobre este símbolo con la tecla izquierda del ratón, se activa el arranque del 

programa hacia atrás. 

Por un clic de la tecla izquierda del ratón, se inicializan, es decir, se cargan nuevamente, los 

paquetes de tecnología KUKA, las listas de datos y todos los ficheros con la extensión 

*.OCX. 

1.9.4.2 Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) 

Activada, muestra informaciones adicionales que normalmente quedan invisibles. 

desactivada 

activada 

7 




El experto puede efectuar ahora directamente modificaciones en el fichero*.src. Estas 

se memorizan. A continuación se recomienda efectuar un reset del programa. 

1.9.4.3 ColdStartup (Rearranque forzado) 

Este punto del menú está disponible tanto para el usuario como para el experto. Después 

de haber efectuado un arranque forzado de la unidad de control, la misma se encuentra en 

el Navigator, y no se ha seleccionado ningún programa. 

En un rearranque, que la unidad de control efectúa automáticamente después de un corte de 

tensión, la misma puede proseguir automáticamente en el programa del robot seleccionado 

antes del corte de tensión, es decir, que los estados del sistema base, tales como programa, 

puntero de paso, contenido de variables y salidas son repuestos completamente. El corte de 

tensión puede aparecer, por ejemplo, por corte en la alimentación o por desconexión del interruptor 

principal durante la ejecución del programa. Si la unidad de control durante el rearranque 

detecta un fallo en el sistema, se genera automáticamente un rearranque forzado. 

1.10 ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) 

Bajo la función del menú “Configurar” se encuentran las posibilidades de ajuste y declaración 

para el desplazamiento del robot en dirección inversa; después de seleccionar este punto 

del menú se abre la siguiente ventana y se actualizan correspondientemente las barras de 

softkeys y de funciones de estado. 

7 

Un tilde indica, que es posible 

la función de desplazamiento 

en dirección inversa. 




Con esta función de estado puede Ud. conectar o desconectar el desplazamiento del robot 

en sentido inverso. De acuerdo al estado cambia la presentación de la función de estado y 

la correspondiente barra. 

Pulsando la tecla de la función de estado (--) puede reducirse la cantidad de puntos de 

movimiento para el desplazamiento en sentido inverso, con la función de estado (+) puede 

aumentarse la cantidad. 

En la ocupación del tampón de los movimientos debe tenerse en cuenta que con una selección 

mayor también se necesita más lugar de memoria. 

Con el softkey “Interrupcíon” puede Ud. interrumpir la configuración en cualquier momento. 

Pulsando la tecla del softkey “Default” se declara automáticamente la predefinición para el 

tampón de movimientos. 

Tampón de movimientos = 30 Puntos 

Para la aceptación de las entradas pulse la tecla del softkey “Ok”. 

Con el softkey “Cerrar” puede Ud. finalizar la ventana de estados, y no se efectúa ninguna 

memorización de datos. 

7 



1.11 Ayuda 


El menú de selección “Ayuda” ofrece la opción “Versión”. 

Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión: 

Tipo de unidad de control 

Número de versión general 

Fabricante 

Con el softkey “Tab+” se llaman las próximas páginas a visualizar en pantalla. 

7 

Versión de la superficie de 

operación 

Versión del sistema base 

Tipo de robot 

Versión de los datos de máquina 




Versiones de los módulos existentes 

Comentarios 

Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla. 

Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultas 

indique al servicio técnico los números de versión correspondientes. 

7 



1.12 Modificar 


Respecto al tema de la configuración del sistema, bajo la función del menú “Indicación” se 

encuentra también el punto del menú “Modificar”: 

Bajo el punto del menú “Modificar” pueden visualizarse variables y ser modificadas. 

Una vez abierta la ventana de estados, se introduce primeramente en la primera línea el 

nombre de la variable y se confirma con la tecla de entrada. Debido a ello, la siguiente línea 

muestra el valor actual de la variable. 

Si Ud. selecciona el softkey “Nombre”, accede directamente al campo de entrada de la variable. 

Allí puede cambiar el nombre actual de la variable para, por ej. corregir una entrada 

errónea o modificar otra variable. 

Solo variables globales se buscan en forma estándar. Si se debe modificar una variable 

local, puede realizarse ésto conn ayuda del softkey “Módulo”. 

Nombre: 

Valor actual: 

Valor nuevo: 

Módulo: 

Campos de listas se abren con la combinación 

de teclas “ALT” + “⎩”, y se cierran 

con la tecla de entrada. 

Después de pulsar la tecla del softkey “Nuevo valor” el cursor de edición salta finalmente 

a la tercera línea, donde Ud. puede indicar el valor deseado, y finalmente confirmarlo con 

la tecla de entrada. 

El softkey “Módulo” posibilita la entrada de un nombre de módulo propio. Primeramente se 

indica el nombre entre comillas. 

7 


ESC 



Esta entrada debe confirmarse con la tecla de entrada. Las entradas que se efectúen en en 

el módulo se guardan en una lista, cuyos elementos pueden ser seleccionados mediante las 

teclas del cursor “⎩” y“⎧”. Generalmente se encuentra en el campo “Módulo” la indicación 

sobre el trayecto de búsqueda actual de la Folge seleccionada o del nómbre del módulo, en 

la cual se encuentra la variable a corregir. 

Nombre: 

Valor actual: 

Valor nuevo: 

Módulo: 

Nombre: 

Valor actual: 

Valor nuevo: 

Módulo: 

Después de pulsada la tecla de entrada el cursor salta al campo de entrada para el nombre 

de la variable. Ahora puede darse entrada a la variable a modificar, y se visualiza el valor 

actual. En el cambio de valor debe procederse como descrito bajo “Nuevo valor”. 

La variable es buscada a partir del módulo en el cual se encuentra el puntero del programa. 

Si no es encontrada, se cambia al nivel superior siguiente. Si allí tampoco se encuentra, 

se emite el mensaje de fallo “Objeto no existente”. 

La ventana de estados puede cerrarse finalmente mediante el softkey “Cerrar”. Se guardan 

solamente aquellos valores que antes fueron aceptados y confirmados con la tecla de 

entrada. 

Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada en cualquier momento sin memorizar las 

modificaciones. 

En la llamada de la ventana de estados, en el campo “Nombre” aparece la última secuencia 

de caracteres indicada, como propuesta. 

7 




7 


2 Automático Externo 

2.1 Ventana de estados 

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es 

2 Automático Externo 

Este capítulo lo introduce en la temática “Automático Externo”, y explica el manejo con las 

ventanas de estado. Además, encuentra Ud., las descripciones de las interfaces y la ejecución, 

así como también los flujogramas de señales. 

2.1.1 Visualización de la configuración de interfaces 

La consulta del estado de entradas / salidas puede realizarse a través de la tecla del menú 

“Indicación”, el menú “Entradas/Salidas” y su punto de menú “Automatico Externo”. Pulse 

para ello, la tecla del menú correspondiente, y seleccione, con ayuda de las teclas del cursor 

o por entrada del número correspondiente con el teclado numérico, la función deseada. A 

continuación, pulse la tecla de “Entrada”. 

Debido a ello se abre una ventana de estados para las entradas, en la que pueden visualizarse 

los estados de las señales de conexión de los accionamientos y del arranque de Folge. 

Se visualiza en pantalla el programa seleccionado (P_NR), el programa seleccionado anteriormente 

(P_OLD), o en su defecto, el programa último ejecutado, y el formato de representación 

del programa (P_TYPE). 

7 



2.1.2 Configurar la interfaz 


Explicaciones sobre las entradas y salidas para Automático Externo se encuentran en el 

apartado 2.2. 

Si pulsa la tecla del softkey “Salidas”, se conmuta a la próxima ventana. Aquí se ven los estados 

de las señales para varias salidas externas. Estas se explican con más detalle en el 

apartado 6.2 de la descripción de las señales de interfaz. 

Con “Entradas” se accede nuevamente a la primera ventana de estados. 

La interfaz puede configurarse si se activa la opción “Automático Externo” a través del menú 

“Configurar” y el submenú “Entradas/Salidas”. Esto puede realizarse con ayuda de las teclas 

del cursor o dando entrada a los números correspondientes con el teclado numérico. Para 

finalizar, pulse la tecla de “Entrada”. 

Inmediatamente después se abre la siguiente ventana de estados: 

Aquí puede Ud. modificar la asignación de las entradas y salidas. 

7 

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

ESC 


2 Automático Externo (continuación) 

Con las teclas del cursor “⎩”o“⎧”, mueva ahora el foco (marca azul oscuro) sobre el campo 

deseado. A continuación, y a través del teclado numérico, indique el número de interfaz 

sobre la cual se ha de transmitir la señal. 

Explicaciones respecto a las entradas y salidas para Automático Externo, se encuentran 

en el apartado 2.2. 

Si ha efectuado todas las modificaciones necesarias, pulse la tecla del softkey “Modificar”. 

Con ello se memorizan y asumen los valores entrados. 

Con el softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estados. 

Si se pulsa la tecla del softkey “Cerrar”, sin antes haber pulsado la tecla “Modificar”, los 

valores modificados no son memorizados. 

Con la tecla de escape, se interrumpe la entrada y se cierra el formulario. En este caso, los 

datos indicados en el formulario no son memorizados. 

2.2 Descripción de la interfase 

2.2.1 Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo 

El formato de representación del número de secuencia (Folge) debe definirse por medio de 

la variable P_TYPE. 

Se ofrecen los siguientes formatos de descripción: 

-- P_TYPE = 0 Valor entero, codificado binario, sin signo y sin control de paridad 

-- P_TYPE = 1 1 de n 

Dentro del entorno de direcciones de la VKR C1, el número de programa es leído a partir de la 

entrada con la cual ha sido configurada la variable P_FBIT. 

La cantidad de bits del número de programa se configura en la variable P_LEN. 

El eco del número de programa se realiza dentro del entorno de direcciones de la VKR C1 

a partir de la salida con la cual ha sido configurada la variable R_FBIT. Siempre se efectúa 

la respuesta como eco al número de Folge que transmite la unidad de control superior. Si 

de la BMS (control de línea de producción) se define un número de programa que no 

corresponde con el formato de transferencia configurado o del que no existe un programa, 

la VKR C1 da como eco el valor 0. 

Entrada a realizar en el menú de configuración: 

P_TYPE = 1 ; Definición de programa: 1 de n 

P_FBIT = 129 ; Número de programa comienza con entrada 129 

R_FBIT = 129 ; Eco del número de programa a partir de salida 129 

P_LEN = 8 ; Longitud del número de programa 8 bits 

7 



2.2.2 Salidas para Automático Externo 

2.2.2.1 Bereit (preparado) 


Conlasalida(BEREIT = 1) la VKR C1 señaliza a la BMS (control superior), que está preparada 

para el servicio. Si aparece un fallo en la unidad de control del robot, en donde es necesario 

una intervención con el VKCP, la VKR C1 señaliza el fallo al control de la línea (BEREIT 

= 0). Se emite en el VKCP el mensaje del fallo correspondiente. 

BEREIT = 0 

G modo de servicio no permitido 

G fallo en el master del INTERBUS 

G stop pasivo en el VKCP 

G estado interno con fallo (es necesario una intervención con el VKCP) 

BEREIT = 1 (sin fallos en el estado interno) 

G en estado de PARADA DE EMERGENCIA 

G con valla de seguridad abierta 

G accionamientos no preparados 

G es necesario un desplazamiento con coincidencia de paso en el modo de servicio 

Single--Step 

G sinotroestadointernoconfallos 

2.2.2.2 RK23 -- Modo de servicio de programación 

Conlasalida(RK23 = 1) la VKR C1 señaliza al control de la línea, que ahora se encuentra 

en el modo de programación. 

2.2.2.3 RK8 -- Modo de servicio Single--Step 

Conlasalida(RK8 = 1) señaliza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicio Single 

Step (SStep(T1)) o (SStep(T2)). El modo de servicio SingleStep se visualiza debajo de la 

función de estado “NO MANUAL”. 

2.2.2.4 RK9 -- Servicio automático 

Conlasalida(RK9 = 1) señaliza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicio 

Automático Externo. 

2.2.2.5 RK100 -- Liberación arranque actuadores 

Conlasalida(RK100 = 1) señaliza la VKR C1, que no se tiene PARADA DE EMERGENCIA 

y todas las puertas de seguridad están cerradas. Esta señal se forma con una combinación 

lógica entre $ALARM_STOP y $USER_SAF en el programa de la unidad de control 

SPS.SUB. La desconexión de esta señal es retardada por este módulo hasta la detención 

del movimiento del robot, para permitir una detención por PARADA DE EMERGENCIA 

sobre la trayectoria lo más exacto posible. 

2.2.2.6 WPROZ -- Espera en el proceso 

Conlasalida(WPROZ = 1) señaliza la VKR C1, que está esperando a una condición proveniente 

de la periferia del robot. 

7 


2.2.2.7 WSLAV -- Espera a esclavo 



Conlasalida(WSLAV = 1) señaliza la VKR C1, que está esperando una entrada proveniente 

del control superior de la línea (entorno Interbus--esclavo). 

2.2.2.8 LPKT -- Ultimo punto alcanzado 

2.2.2.9 PF0 -- Posición de salida 

Conlasalida(LPKT = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el último 

punto del programa actual. 

Conlasalida(PF0 = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el punto 

cero del programa actual. Esta señal se forma con una conexión lógica entre la señal del 

sistema $IN_HOME (Control de posición) y una marca (Control de la secuencia de pasos), 

que es puesta en TRUE al alcanzar el primer punto del programa. La conexión lógica es 

efectuada en el programa de mando de la unidad de control SPS.SUB. Con errores en el 

programa de mando de la unidad de control, esta señal queda puesta en su último valor. 

2.2.2.10 SAK -- Coincidencia de paso COI 

Conlasalida(SAK = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra sobre una 

trayectoria programada. 

2.2.3 Entradas para Automático Externo 

2.2.3.1 SRB -- Arranque programa 

Con esta entrada con mando de nivel de tensión (SRB = 1) arranca la BMS el programa 

actual. Esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. Al contrario, puede quedar puesta 

en1atravésdevariosprogramasenformaconstante. 

2.2.3.2 ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automático Externo 

Con esta entrada con mando de nivel de tensión (ANTEIN = 1) la BMS conecta los 

accionamientos del robot y arranca el programa seleccionado. Esta señal sólo está activa 

en el modo de servicio “Automático Externo”, y en el modo “Servicio Manual” no es evaluada. 

7 



2.2.4 Control de la posición de salida en P0 


La posición de partida del robot en el punto P0 de la secuencia actual (Folge actual), es 

memorizada automáticamente y permanentemente en la variable del sistema $H_POS. 

Adicionalmente puede indicarse con la variable del sistema $H_POS_TOL una ventana de 

posicionamiento específica para cada eje en grados, alrededor de ese punto. La salida del 

sistema $IN_HOME indica, si el robot se encuentra dentro ($IN_HOME = 1) o fuera 

($IN_HOME = 0) de la ventana de posicionamiento. 

Valores predefinidos: 

$H_POS: posición base mecánica del robot 

$H_POS_TOL: A1 2.0⎪ 

A2 2.0⎪ 

A3 2.0⎪ 

A4 2.0⎪ 

A5 2.0⎪ 

A6 2.0⎪ 

E1 2.0⎪ 

E2 2.0⎪ 

E3 2.0⎪ 

E4 2.0⎪ 

E5 2.0⎪ 

E6 2.0⎪ 

7 


2.3 Descripción del procesamiento 



En un arranque automático del sistema del robot, se compara la posición actual del mismo 

con el último P0 memorizado. Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento 

en el entorno de P0, la salida (PF0 = 1). 

Durante la ejecución normal del programa, al alcanzar el punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto 

cero del programa) y se ejecuta la SPS (PLC) de este punto. A continuación, la unidad de 

control del robot espera al próximo arranque del programa (SRB = 1). 

Si la BMS transmite un número de programa FLG1...8 válido (número de programa 0 y 

programa del programa en la unidad de control existente sin errores), la VKR C1 realiza el 

eco del número de programa actual (RFLG1...8 = 1)y se desplaza al punto P0 de este 

programa. Si el programa seleccionado no está existente o el número de programa está mal 

codificado, la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1...8 = 0) y espera a un número 

de programa válido. 

Si la unidad de control reconoce durante este tiempo un cambio de programa, el robot se 

desplaza al punto P0 del nuevo programa. Si P0 del nuevo programa es idéntico al del programa 

antiguo, queda (PF0 = 1), de otro modo, durante el desplazamiento se resetea (PF0 = 0). 

Una vez alcanzado el nuevo punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa 

alcanzado) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto. 

Recién cuando la BMS activa el arranque del programa (SRB = 1) se ejecuta el nuevo 

programa y se controla la seguridad de máquina (condición de desplazamiento online). Si 

la unidad de control reconoce (SRB = 1), resetea PF0. A causa de ello, la BMS puede poner 

el arranque del programa (SRB = 0) Pero esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. 

Puede quedar puesta en “1” en forma contínua a través de varios programas. 

Si el robot ha alcanzado el último punto de su programa, la unidad de control activa la salida 

(LPKT = 1). A partir de este momento no se controlan más las condiciones de desplazamiento 

online. La BMS confirma esta señal, enviándo el número de programa (FLG1...8 = 0). Como 

contestación, la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1..8 = 0), coloca la salida ( LPKT 

=0) y se desplaza al punto cero del último programa ejecutado. 

Una vez alcanzado este punto, se activa la salida (PF0 = 1) y se ejecutan las instrucciones 

SPS (PLC) de este punto. A continuación la unidad de control del robot espera a un nuevo 

número de programa o una nuevo arranque del programa con (SRB = 1). 

2.3.1 Control de la posición después del arranque de la instalación o 

desconexión de la tensión 

El número actual de programa es memorizado en la unidad de control en forma remanente. 

En el arranque de la unidad de control después de una desconexión de la tensión de alimentación, 

el robot selecciona automáticamente el programa memorizado, aún cuando durante 

la fase de arranque la BMS haya seleccionado otro número de programa. 

G Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento alrededor de 

P0 del programa seleccionada: 

SAK = 0 

BEREIT = 1 

PF0 = 1 

en el modo de servicio automático, con la señal (ANTEIN = 1), el robot se desplaza al 

punto y se ejecutan las instrucciones PLC correspondientes a ese punto. 

SAK = 1 

BEREIT = 1 

PF0 = 1 

A continuación la unidad de control espera a un nuevo número de programa por parte 

de la BMS o cambia a un nuevo programa ya presente. En el modo de servicio Single 

Step, el usuario debe desplazar el robot con la tecla de arranque al punto cero del 

programa seleccionado (SAK=1, BEREIT=1, PF0=1). 

7 




G Si el robot se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 

del programa seleccionado, éste no se desplazará al punto: 

SAK = 0 

BEREIT = 1 

PF0 = 0 

En este caso, el usuario debe, en modo de servicio Single Step, desplazar el robot al 

punto cero y obtener coincidencia de paso COI/SAK: 

SAK = 1 

BEREIT = 1 

PF0 = 1 

G Si no se posee un número de programa memorizado, o el programa correspondiente 

no está existente, el programa no es seleccionado. En este caso, el operario, 

en el modo de servicio Single Step, debe seleccionar un programa cualquiera y desplazar 

el robot manualmente al punto cero de ese programa. En ambos casos se cumple, 

al alcanzar el punto cero: 

SAK = 1 

BEREIT = 1 

PF0 = 1 

2.3.2 Control de la posición en una interrupción de programa sin 

desconexión de la tensión 

Si el programa se interrumpe sin desconexión de la tensión COI es puesta a 0 (SAK=0)en 

el momento en que el robot, por desplazamiento manual, se mueve fuera de la ventana de 

posicionamiento, o si se realiza selección de paso. 

La coincidencia de paso puede ser repuesta por: 

G por posicionamiento al punto de interrupción por medio de la tecla de arranque 

G por desplazamiento al punto programado después de la seleccion de paso 

La señal ANTEIN sólo puede ser puesta a1enelmododeservicioAutomáticoExterno 

(RK9 = 1) cuando (PF0 = 1) o(SAK = 1). 

En el modo de servicio Automático Externo el robot arranca con la ejecución del programa 

con el interruptor principal en “EIN” (“CONECTADO”), siempre que se encuentre en el 

punto P0 del programa memorizado y con la señal (ANTEIN = 1). 

¡En el modo de servicio “Automático Externo” no se realiza explicitamente ningún 

desplazamiento de coincidencia de paso! ¡Con (ANTEIN = 1) la BMS puede arrancar el 

robot también si (SAK = 0)! 

7 


2.4 Flujograma de señales 



2.4.1 Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa) 

Eco del nro. 


Indic. del nro. 

de progr.= 0 

Ultimo punto 

alcanzado 

Ejecución del 

programa 

Desplazam. 

al punto P1 

Arranque del 

programa 




de progr.0 

Accion. con. 

Arr. de progr. 

Arranque de la 

unid. de control 

Denominación 

de la señal 

FLG1...FLG8 

RFLG1...RFLG8 

BEREIT 

RK9 

RK100 

7 

LPKT 

PF0 

SAK 

puede ser puesto a cero 

SRB 

ANTEIN 

Ejecución del programa 

MSICH 



2.4.2 Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa) 



programa 

Desplazam. 

al punto P1 

Arranque del 

programa 




de progr. 0 

Accion. con. 


Conmuaticón 

a automático 

Despl. coinc. de 

paso en Single Step 

Conmutación 

aSingleStep 

Arranque de la 

unid. de control 

Denominación 


FLG1...FLG8 

RFLG1...RFLG8 

BEREIT 

RK9 

RK100 

7 

LPKT 

PF0 

SAK 

SRB 

ANTEIN 

MSICH Ejecución del programa 



2.4.3 Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque 



programa 

Accion. con. 


Conmutación 

a automático 

Despl. coinc. de 

paso en Single Step 

Robot fuera 

de trayectoria 

Desplazam. 

en manual 

Conmutación 

aSingleStep 

Desbloqueo de 

PAR. DE EMERG. 

Stop del prog. 

Por ej: PAR. DE 

EMERGENCIA 


programa 

Denominación 


FLG1...FLG8 

RFLG1...RFLG8 

BEREIT 

RK9 

RK100 

7 

LPKT 

PF0 

SAK 

SRB 

ANTEIN 

MSICH Ejecución del programa Ejecución del programa 



2.5 Estandarización de la interfase 


¡Asignación de interfaces según prescripción de la Fa. VW, reservados los derechos a modificaciones! 

Diversas entradas y salidas están predefinidas en forma fija por los datos de máquina, otras 

están a libre disposición del usuario. 

Salida Señal Entrada Señal 

A129 RFLG1 E129 FLG1 








A137 BEREIT E137 SRB 

A138 RK23 E138 K25 

A139 RK8 E139 K26 

A140 RK9 E140 ANTEIN 

A141 RK100 E141 MSICH 

A142 WPROZ **) E142 Reserva 

A143 WSLAV **) E143 Reserva 

A144 PIAUS E144 SIMU 

A145 LPKT E145 Reserva 

A146 PF0 E146 Reserva 

A147 SAK E147 Reserva 

A148 WART1 E148 Reserva 

A149 Reserva E149 Reserva 

**) ver capítulo “Análisis” 

1 

7 


SOFTWARE 

VKR C1 

Funciones de visualización 

Release 1.3 

Anzeigen R1.3 03.99.00 es 

8 

1de18



editor. 








PD Interleaf 


8 

Anzeigen R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Indicaciones ..................................................... 5 

1.1 Entradas / Salidas ............................................................. 5 

1.1.1 Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) ......................... 6 

1.1.2 Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) ......................... 6 

1.1.3 Salidas analógicas ............................................................. 7 

1.1.4 Salidas binarias ................................................................ 8 

1.1.5 Zange (pinza) ................................................................. 9 

1.1.6 Automático Externo ............................................................ 10 

1.2 Posición actual ................................................................ 11 

1.2.1 Cartesiano .................................................................... 11 

1.2.2 Específico ejes ................................................................ 12 

1.2.3 Incremental ................................................................... 12 

1.3 Merker (marcas) ............................................................... 13 

1.4 Flags (banderas) ............................................................... 14 

1.5 Contador ..................................................................... 15 

1.6 Temporizador .................................................................. 16 

1.7 Modificar ...................................................................... 17 

1.8 Diagnóstico ................................................................... 17 

1.9 Refrescar archivos ............................................................. 17 

1.10 Windows (Ventana) ............................................................ 17 

Anzeigen R1.3 03.99.00 es 

8 


Funciones de visualización 


8 

Anzeigen R1.3 03.99.00 es

1 Indicaciones 

1.1 Entradas / Salidas 

Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.3 03.99.00 es 

1 Indicaciones 

Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las 

que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot. 

Después de haber seleccionado “Indicación”, Ud. dispone del siguiente menú de selección: 

Este capítulo le informa sobre las posibilidades de las distintas indicaciones. 


explican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación]. 

Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas”, pueden visualizarse todas las entradas y salidas 

disponibles. 

Se dispone de las siguientes opciones de selección: 

8 


Indicación 

1.1.1 Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) 


En esta ventana de estados se le presenta el estado de las 1024 entradas lógicas, eventualmente 

con textos largos, si se lo ha configurado anteriormente. 

Informaciones adicionales acerca de los textos largos las encuentra Ud. en la documentación 

[Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Textos largos” 

Con la ayuda de la tecla del softkey “Salidas”, puede cambiar a la ventana de estado correspondiente. 

Pulsando la tecla del softkey “Entradas” puede conmutarse nuevamente a la ventana de 

estados de las entradas. 

Para cerrar la ventana de estado, accione la tecla del softkey “Cerrar”. 

1.1.2 Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) 

En esta ventana de estado visualiza Ud. el estado de las 1024 salidas lógicas. 

Con la ayuda de la tecla del softkeys “Entradas”, puede conmutar a la ventana de estado 

correspondiente. Presionando este softkey cambia la asignación de los softkeys, de modo 

que puede retornar al formulario de “Salidas”. 

Pulsando y manteniendo el pulsador de hombre muerto, aparece el softkey “Modificar”. Con 

esta instrucción pueden activarse las entradas manualmente. Esta aplicación encuentra su 

aplicación en el chequeo de E/S. El símbolo de un LED rojo significa que la salida ha sido 

activada. 

Para activar o resetear una salida, debe mantenerse apretado el pulsador de hombre 

muerto. 

Las teclas del cursor “⎩” o bien “⎧”, permiten el movimiento del foco en una línea hacia arriba 

o abajo, mientras que con las teclas de “PGDN” o bien “PGUP” (del bloque de teclas 

numéricas), puede visualizar el contenido de las ventanas de estado hoja por hoja . 

8 

Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.3 03.99.00 es

1.1.3 Salidas analógicas 


1 Indicaciones (continuación) 

En esta ventana de estado puede Ud. visualizar los valores de las salidas analógicas 1 hasta 

8. El rango de valores va desde 0 mV hasta 9999 mV. 

Modificación activa ! 

Adicionalmente se le ofrece la posibilidad, de modificar los valores de las salidas. Activar 

salidas analógicas sólo puede funcionar, si antes éstas han sido declaradas en iosys.ini 

también como salidas analógicas. 

Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. ¡Preste atención a las 

prescriciones correspondientes! 

Pulse para ello la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de 

estado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Desplace ahora la marcación de color 

por medio de las teclas del cursor “⎩”y“⎧” a los campos de entrada de las salidas a modificar, 

e indique entonces los nuevos valores. 

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se aceptan todos los valores nuevos entrados, y a continuación 

representados en la ventana. 

Para cerrar la ventana de estado, pulse la tecla del softkey “Cerrar”. 

Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los valores 

indicados no son memorizados. 

8 


Indicación 

1.1.4 Salidas binarias 


Este formulario le muestra a Ud. el valor y la estructura de las salidas binarias de 1...10. Las 

declaraciones de la palabra binaria, de los bits de arranque y paridad y el ancho, son declaraciones 

de configuración. De acuerdo al ancho de la declaración binaria varía el rango de 

valores. Se visualiza el valor entero de un rango binario. 

Una indicación aparece solamente si antes se ha efectuado una configuración de las 

salidas binarias. ¡Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. 

¡Preste atención a las prescriciones correspondientes! 

Para cerrar la ventana de estado, accione, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”. 

8 


1.1.5 Zange (pinza) 



A través de este formulario, Ud. puede visualizar el estado de las señales de salida de una 

pinza; además puede controlar el estado de las señales de entrada. 

En las dos líneas superiores, se visualizan el tipo y número de garra, que han sido seleccionados 

con la función de estado “Zange” (pinza). Las indicaciones en la ventana de estado 

siguen las órdenes debidas a la activación de la función de estado. 

En las zonas entradas/salidas es indicado el número de la entrada o de la salida, respectivamente, 

y también la funcionalidad y la conexión. 

Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Indicaciones al respecto las 

encuentra Ud. en el capítulo [Configurar el sistema]. 

Con las dos funciones de estado “Abrir pinza” y “Cerrar pinza”, puede Ud. activar la señal 

para “Abrir carrera aprox.” o “Cerrar carrera aprox.”. Salidas activadas quedan marcadas por 

medio del símbolo de un LED rojo. 

Con este punto del menú solo pueden visualizarse el estado de las entradas, pero no 

pueden ser modificadas. 

A través de los dos softkeys “Zange +” (Pinza +) y “Zange --” (Pinza --), puede Ud pasar las 

hojas en el display de todos los formularios de garra existentes. Pero las leyendas de las 

funciones de estado no se modifican por ello. 

Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la función. 

8 


Indicación 

1.1.6 Automático Externo 


Estas ventanas de estado muestran las entradas y salidas del interfaz de Automático Externo. 

¡Aquí no puede Ud. efectuar modificaciones! 

Si Ud. se encuentra en el formulario de las entradas, puede conmutar al formulario de las 

salidas, pulsando la tecla del softkey “Salidas”. 

Si Ud. se encuentra en el formulario de las salidas, puede conmutar al formulario de las 

entradas pulsando la tecla del softkey “Entradas”. 

Con el softkey “Cerrar” o con Esc se abandona la indicación. 

Informaciones más detalladas respecto de este tema se encuentran en el capítulo 

[Automático Externo]. 

8 


1.2 Posición actual 

1.2.1 Cartesiano 



Bajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot. 

Se dispone de las siguientes posibilidades de selección de la posición del robot: 

Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma cartesiana. Si la 

ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir contínuamente en la pantalla, el 

desplazamiento del robot mediante las indicaciones de posición y orientación. 

Indicación cartesiana 

En este tipo de indicación en pantalla se visualiza la 

posición del punto de referencia de la herramienta 

(TCP) en relación al sistema de coordenadas 

WORLD en el pie del robot, así como el giro relativo 

entre ambos sistemas de coordenadas. 

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutar 

en todo momento, entre las correspondientes ventanas. 

Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla. 

8 


Indicación 

1.2.2 Específico ejes 


Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma específica del eje. Si 

la ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir sobre la pantalla durante el desplazamiento 

del robot en forma contínua, los valores angulares de los ejes. 

Indicación específica de ejes 

Aquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes del 

robot, en relación al punto cero mecánico determinado 

durante los ajustes. 


en todo momento, entre las distintas ventanas. 


1.2.3 Incremental 

Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma incremental. Si la 

ventana queda abierta, puede Ud. observar, durante el movimiento del robot, la indicación 

actual correspondiente. 

Indicación incremental 

Aquí se indican los impulsos de giro suministrados por 

los accionamientos de ejes. 


en todo momento, entre las distintas ventanas. 


8 


1.3 Merker (marcas) 



En esta ventana de estados puede Ud. visualizar los estados de las marcas 1...24 utilizadas 

por el PLC y FB ONL: 

El campo relleno en rojo muestra que 

las condiciones para esta marca se 

cumplen. 

Coloque la marca con las teclas del cursor “⎧”y“⎩” o bien, “PGUP” y “PGDN” sobre la marca 

a visualizar. 

A través del softkey “detalles” puede visualizarse la combinación activa actual de la marca 

seleccionada. 

Pulsando la tecla del softkey “Vista general” se entra nuevamente en el listado. 

Después de pulsar la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estado. El foco pasa 

nuevamente a la ventana de programas. 

Informaciones complementarias sobre la utilización y programación de flags cíclicos 

(marcas) se encuentran en la documentación [Programación, Experto] bajo... 

S ...capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y archivos del 

sistema” 

S ...capítulo [Tratamiento de interrupciones], apartado “Utilización de 

banderas (flags) cíclicas”. 

8 


Indicación 

1.4 Flags (banderas) 


Por medio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las flags (banderas) 1....999 

utilizadas a través del PLC: 

Con las teclas del cursor “⎧” y“⎩” o bien, con las teclas “PGUP” y “PGDN”, posicione Ud. 

el foco sobre la flag (bandera) a visualizar. 

Por medio del softkey “Modificar”, puede modificarse el estado de las flags seleccionadas 

(marcadas con azul oscuro como color de segundo plano). 

Para más información acerca de la utilización y programación de flags, véase la documentación 

[Programación, Experto], 

S ...capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y archivos del 

sistema” 

Con la tecla del softkey “Cerrar” abandona Ud. la ventana de estados. 

8 


1.5 Contador 



En la ventana “Contador” puede Ud. visualizar el valor de los contadores 1...10 utilizados 

a traves del PLC. Contadores pueden ser programados directamente como instrucciones 

PLC o utilizados dentro de un Makro. 

Además se le ofrece la posibilidad, en contadores activos (i), de modificar los valores del 

contador. 

Para ello pulse la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de 

estado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Ahora, con las teclas del cursor “"”y 

bién, “#” o bien, con las teclas “PGUP” y “PGDN” , coloque el foco en los campos de entrada 

de los contadores a modificar, e indique allí el nuevo valor deseado. Para ello debe estar 

activado el bloque numérico. 

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se memorizan todos los datos nuevos indicados, y a 

continuación, representados en la ventana de estado. 

Para cerrar la ventana, pulse la tecla del softkey “Cerrar”. 

Si Ud. cierra la ventana sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevos 

valores entrados no son memorizados. 

Para más información acerca de la utilización y programación de los contadores ya 

configurados, véase la documentación [Programación, Experto], capítulo [Variables y 

declaraciones], apartado “Campos”. 

8 


Indicación 

1.6 Temporizador 


En la ventana de estados, para los temporizadores 1...10, se visualizan sus valores y las 

banderas (flags) correspondientes. 

Además, se le ofrece a Ud. la posibilidad, de modificar los valores de los temporizadores, 

o bién, activarlos o desactivarlos. 

Pulsando la tecla del softkey “Arranque/Parada”, arranca el temporizador seleccionado, o 

bien es detenido. Al pulsar nuevamente la tecla de este softkey, un temporizador arrancado 

es detenido, y viceversa. 

Pulse la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de estado se emite 

el mensaje “Modificación activa!!”. Desplace ahora la marcación con las teclas del cursor “⎩” 

y“⎧” al campo de entrada “Valor” del temporizador a modificar, e indique los nuevos valores. 

Estos valores pueden ser negativos o positivos. 

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, todos los nuevos valores entrados son registrados, y a 

continuación, representados en la ventana de estado. 

Para cerrar la ventana, pulse, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”. 

Si Ud. cierra la ventana de estado, sin antes pulsar el softkey “OK”, los valores entrados 

no son memorizados. 

Para más información acerca de la utilización y programación de los temporizadores ya 

configurados, véase la documentación [Programación, Experto], capítulo [Variables y 

declaraciones], apartado “Temporizador”. 

8 


1.7 Modificar 

1.8 Diagnóstico 

1.9 Refrescar archivos 

1.10 Windows (Ventana) 



Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el 

capítulo [Configurar el sistema]. 

Informaciones sobre diagnósticos se encuentran en la documentación [Puesta en 

servicio] en el capítulo [Funciones de diagnóstico]. 

En esta función se leen todas las estaciones de discos y se actualizan todos los ficheros 

contenidos. 

Con el correspondiente softkey ofrecido “Programa” o “Navigator” puede Ud. cambiar entre 

el programa y el Navigator, y viceversa. 

Detalles adicionales se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo 

[Navigator]. 

8 


Indicación 


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SOFTWARE 

VKR C1 

Programación por el usario 

Release 1.3 

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es 

9 




editor. 








PD Interleaf 


9 

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

Índice 

1 Programación de movimientos .................................... 5 


1.1.1 Tipos de movimiento ........................................................... 6 

1.1.2 Ejes de movimiento de rotación sin fin ............................................ 8 

1.2 Última instrucción .............................................................. 10 

1.3 Movimiento standard ........................................................... 11 

1.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) ................................................ 11 

1.3.1.1 Consideraciones básicas ........................................................ 11 

1.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta .............................................. 11 

1.3.1.3 Programación de un movimiento PTP ............................................. 11 

1.3.2 Movimientos lineales (LIN) ...................................................... 13 

1.3.2.1 Movimiento LIN con parada exacta ............................................... 13 

1.3.2.2 Programación de un movimiento LIN ............................................. 13 

1.3.2.3 Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado ............................ 15 

1.3.3 Movimientos circulares (CIRC) ................................................... 16 

1.3.3.1 Movimiento CIRC con parada exacta ............................................. 16 

1.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado ................................ 16 

1.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC ............................................ 17 

1.4 Movimiento de tecnología ....................................................... 19 

1.4.1 Aplicaciones de pegamentos .................................................... 19 

1.4.1.1 Generalidades ................................................................. 19 

1.4.1.2 Movimiento lineal (KLIN) ........................................................ 19 

1.4.1.3 Movimiento circular (KCIRC) .................................................... 19 

1.4.2 Suchlauf (Búsqueda) ........................................................... 20 


1.4.2.2 Programación de una búsqueda ................................................. 20 

2 Programación PLC ............................................... 23 



2.1.2 Seleccionar un programa ....................................................... 23 

2.1.3 Abrir PLC ..................................................................... 24 

2.1.4 Formularios inline .............................................................. 25 

2.1.5 Otras consideraciones .......................................................... 26 

2.2 Vista general .................................................................. 27 

2.2.1 Elementos, operadores, prioridad ................................................ 27 

2.2.2 Definiciones ................................................................... 29 

2.2.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana ................... 30 

2.3 Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza ........................ 31 

2.3.1 Selección ..................................................................... 31 

2.3.2 MAKRO (Llamada de un macro) ................................................. 32 

2.3.3 MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) ..................................... 33 

2.3.4 PLC de Makro ................................................................. 34 

2.3.5 UP (Llamada de un subprograma) ................................................ 35 

2.3.6 ZANGE (Instrucciones de pinza) ................................................. 36 

2.3.7 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) .................................... 37 

2.4 Instrucciones PLC ............................................................. 38 

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es 

9 


Programación por el usario 

2.4.1 Selección ..................................................................... 38 

2.4.2 A/M/F (Salidas / marcas / flags) .................................................. 39 

2.4.3 i/bin (Contadores y salidas binarias) .............................................. 40 

2.4.4 t= (Arrancar el temporizador) .................................................... 41 

2.4.5 t=STOP (Detener el temporizador) ............................................... 42 

2.4.6 Comparación (Comparación aritmética) ........................................... 43 

2.4.7 Pulso (Salida pulsante) ......................................................... 44 

2.4.8 Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) ....................... 45 

2.5 Instrucciones de espera y de movimiento ......................................... 46 

2.5.1 Selección ..................................................................... 46 

2.5.2 FB ONL (Condición de movimiento) .............................................. 47 

2.5.3 W onl/bis (Condiciones de espera) ............................................... 48 

2.5.4 W Tiempo (Tiempo fijo) ......................................................... 50 

2.5.5 VERR (Enclavamiento) ......................................................... 51 

2.5.6 FB PSPS (Condición de movimiento) ............................................. 52 

2.5.7 I--Bus alternativo ............................................................... 53 

2.6 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación ............................ 54 

2.6.1 Selección ..................................................................... 54 

2.6.2 Salida analógica ............................................................... 55 


2.6.2.2 ana konst: (Tensión analógica constante) ......................................... 56 

2.6.2.3 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) .......................... 57 

2.6.2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) ........................... 60 

2.6.3 BS -- Funciones tiempo--distancia ................................................ 61 


2.6.3.2 BS A/F (Salidas) ............................................................... 65 

2.6.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analógica) ............................................ 67 

2.6.4 Pnd (Oscilación) ............................................................... 69 

2.7 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.) ...................... 71 


2.7.1.1 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación ........... 72 

3 Procesamiento del programa ..................................... 73 

3.1 Esconder zonas/PLC ........................................................... 73 

3.2 Funciones de bloque ........................................................... 74 

3.3 Utilizar comentarios ............................................................ 76 

3.3.1 ...insertar ..................................................................... 76 

3.3.2 ...modificar .................................................................... 77 

3.3.3 ...borrar ...................................................................... 77 


9 

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

1 Programación de movimientos 

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es 

1 Programación de movimientos 

Este capítulo describe algunas de las funciones disponibles en el menú del VKCP 

“Instrucc.”. 

Comentario 

Sinópsis 

G Última instrucción Comando para la entrada de la última instrucción 

ejecutada; 

G Movimiento standard Permite la programación de movimientos PTP, LIN 

y CIRC; 

G Movimiento de tecnología Programación de instrucciónes KLIN, KCIRC e 

instrucciones de búsqueda. 

G User Programación del VW--User en la programación del 

experto; 

G Comentario En el capítulo “Procesamiento del programa” 

apartado “Comentario”; 

El menú “Instrucc.” sólo está disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha 

cargado en el editor. 

Informaciones respecto a las demás instrucciones del punto del menú “Instrucc.” se 

encuentran en la documentación [Programación PLC]. 

9 


Programación de movimientos 


1.1.1 Tipos de movimiento 


Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando 

desde un programa, debe indicarse una instrucción de movimiento. La misma está 

compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad, la definición del punto de arranque, del 

punto de destino, y en movimientos circulares, tambien de puntos intermedios auxiliares, así 

como de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento. 

En los próximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su significado 

y su utilización. 

Para la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento: 

Movimiento standard 

PTP (punto a punto) 

La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de 

la trayectoria más rápida. 

LIN (lineal) 

Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo 

largo de una recta. 

CIRC (circular) 

Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo 

largo de una trayectoria circular. 

Movimiento de tecnología 

KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta. 

KCIRC (circular) 

También para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de 

una trayectoria circular. 

Suchlauf (búsqueda) Movimiento lineal controlado por sensor. 

Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado 

en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de pegamentos. 

Adicionalmente, el radio de aproximación es ajustable por medio de un criterio de 

exactitud. 

Una función especial en la selección de menús “Movimiento de tecnología”, es el punto de 

menú “Suchlauf” (Búsqueda). Con esta instrucción de movimiento, el robot ejecuta un desplazamiento 

lineal hacia un punto, controlado por sensor. 

Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades 

a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales: 

Movimiento entre cada punto individual 

Parada exacta El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta. 

Posicionamiento 

aproximado 

Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave, 

sin detenerse exactamente en el punto de destino. 

Para poder programar una instrucción de movimiento, debe elaborare un programa en el 

modo de edición o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran 

en la documentación [Operación], capítulo [Navigator], y [Programación por el usuario], 

capítulo [Procesamiento del programa]. 

9 

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es


1 Programación de movimientos (continuación) 

A través de la función “Instrucc.” del menú, abra Ud. el menú de selección, y de él, el 

submenú “Movimiento standard” o “Movimiento de tecnología”. 

Comentario 

Comentario 

Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instrucción de movimiento correspondiente. 

Si Ud. a continuación pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su 

parametrización. 

La nueva línea es insertada debajo del cursor de edición (raya vertical intermitente). 

El formulario inline para “Movimiento standard” puede ser abierto alternativamente a 

través del softkey “PTP/LIN/CIR”. Este aparece después de haber seleccionado un 

programa, o bien, después de haberlo seleccionado con el softkey “Editar”. 

¡Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra 

sus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de desplazamiento 

manual (de fábrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amortiguadores 

inmediatamente contra nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared, 

y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria! 

Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación], 

capítulo [Desplazamiento manual del robot]. 

9 



1.1.2 Ejes de movimiento de rotación sin fin 


De fábrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con 

límites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden 

configurarse como ejes de movimiento de rotación sin fin. Las definiciones correspondientes 

se realizan en el fichero “$MACHINE.DAT”. 

A4 y A6 pueden definirse también como ejes de 

movimiento de rotación sin fin [$MACHINE.DAT] 

Todos los demás ejes tienen 

movimiento de giro limitado. 

Para el caso en que los datos de máquina hayan sido modificados para una definición del 

eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atención, por favor, que cada movimiento de 

giro se realiza siempre sobre el recorrido más corto. 

En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentación de energía 

del útil o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) está montada sobre el 

robot. 

9 




En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2 

-- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver también el siguiente esquema. 

La primera instrucción de movimiento, 

en este ejemplo, tiene 

como consecuencia, que el eje 6 

gire en 120_ desde P1 (0_) hacia 

P2 (120_). El segundo gira A6 en 

otros 100_ de P2 (120_) hacia P3 

(220_). 

Con la tercera instrucción de movimiento, 

se pretende llevar la herramienta, 

por un giro del eje 6 de 

200_ desde P3 hacia P4, pero en 

dirección opuesta, es decir, a la 

posición de 20_ del punto de partida 

P1. 

Con la ejecución del programa, el 

eje 6 gira en dirección del recorrido 

más corto de P3 (220_) hacia P4 

(380_), es decir, 160_. 

La consecuencia es que, obligadamente, 

los cables de alimentación 

existentes desde el robot 

hasta la herramienta “se enrollan”. 

Por ello, es necesario programar 

el segundo movimiento (de retroceso) 

con dos instrucciones de 

desplazamiento. 

En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 -- 

P5), con ángulos de giro cada uno 

de 100_. Con ello, se asegura alcanzar 

correctamente, el punto de 

destino en la ejecución del programa. 

9 

Herramienta 

Brida del robot 

P 3 (220_) 

P 3 (120_) 

P 3 (220_) 

P 1 (0_) 

100_ 

P 1 (0_) 

P 4 (120_) 

P 3 (220_) 

P 2 (120_) 

P 3 (220_) 

real: 

160_ 

P4 (380_) 

(nominal: 200_) 

100_ 

P 5 (20_) 

P 1 (0_) 



1.2 Última instrucción 


Este comando permite la entrada de la última instrucción ejecutada, en donde los valores 

ya aparecen en los campos de entrada como propuesta. 

Abra, a través de la tecla de funciones, el menú “Instrucc.”, y de allí, seleccione el punto del 

menú “Ultima instrucción”. 

Como alternativa a la función del menú “Instrucc.” y al menú “Ultima instrucción”, puede 

activarse la función pulsando la tecla del softkey “Ultima Instr.”. 

9 


1.3 Movimiento standard 

1.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) 

1.3.1.1 Consideraciones básicas 



El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino. Representa 

el tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello, el óptimo en cuanto al tiempo se 

refiere. Dependiente de la posición de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de 

arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no está exactamente definida, y que 

resulta de la sincronización de fase de cada eje en particular. 

Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debería 

probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías de 

obstáculos, con velocidad reducida. ¡Si Ud. no realiza ésto, puede causar colisiones 

y con ello dañar piezas, herramientas y el robot mismo! 

¡Preste atención, por favor, que en esta relación, la trayectoria de un movimiento 

PTP también depende de la velocidad de movimiento programada! 

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un 

movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados. 

1.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta 

En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición 

en forma exacta. 

Trayectoria 

PTP posible 

P 1 

1.3.1.3 Programación de un movimiento PTP 

P 2 

Parada exacta 

Distancia más corta entre dos puntos 

Trayectoria 

PTP posible 

P 3 

Parada exacta 

Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”, se visualiza en la ventana de 

programación, el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP (ver también 

apartado 1.1.1.) 

Al mismo tiempo, cambia la asignación de la barra de softkeys. 

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el contenido 

de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas 

(shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o“!”, o las teclas “⎧” o“⎩”, es 

posible saltar de un campo a otro. 

9 




ESC 

En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de 

valores. 

Den. del 

campo. 

Función Rango de valores 

PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 

VB Velocidad de movimiento 

1 hasta 100% del valor max. 

(predefinición 100%) 

0 hasta 100% de la mitad de la long. 

VE Entorno de aproximación 

del paso (predefinición 0%=sin pos. 

aprox.) 

ACC Aceleración 



Wzg 

Número de herramienta de la herramienta 

a utilizar 

1 hasta 16 (predefinición 1) 

SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001 /100s (predefinición 0) 

Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y 

recorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores 

de accionamiento. 

El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” por 

medio del softkey “LIN/CIRC”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directamente 

a través del bloque numérico del teclado. 

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programación 

de la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla 

“ESC”. 

Con el softkey “LIN/CIRC” puede Ud., independientemente del campo de entrada en que 

se encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y 

CIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. 

Si en una instrucción PTP ya existente, Ud. quiere modificar las coordenadas del robot, pulse 

la tecla del softkey “Coord”. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando, 

a continuación, se pulsa la tecla del softkey “Si”. 

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de 

definir más adelante. 

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición 

intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. 

9 




Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y ha indicado en el formulario inline 

todos los parámetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. 

OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la línea de 

instrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición. 

1.3.2 Movimientos lineales (LIN) 

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta 

el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que ésta está univocamente definida 

por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo de 

desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una 

recta. 

Los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando es necesario realizar, entre dos 

puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, o 

para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento 

PTP por peligro de colisiones. 

Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la 

herramienta misma puede cambiar la orientación durante el movimiento, dependiente de 

la definición de orientación configurada. 

1.3.2.1 Movimiento LIN con parada exacta 

En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición 

en forma exacta. 

P 1 

1.3.2.2 Programación de un movimiento LIN 

Parada exacta 

P 2 

P 3 

Parada exacta 

Una vez seleccionado el punto del menú “LIN” (ver también apartado 1.1.1), se visualiza en 

la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN. 

Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys. 

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el contenido 

de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas 

(shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o“!”, o las teclas “⎧” o“⎩”, es 

posible saltar de un campo a otro. 

9 




ESC 

En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de 

valores: 


campo. 


LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 


1 hasta 2000 mm/s 

(predefinición 1750 mm/s) 



de paso (predefinición 0%=sin pos. 

aprox.) 




Wzg 


a utilizar 


SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001 /100s (predefinición 0) 




De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleración y distancia de aproximación, 

puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. 

Esto puede ocurrir, cuando los ejes de la muñeca, debido al paso por la posición estirada 

deberían moverse en forma demasiado rápida, sobrepasando así los valores máximos 

permitidos. Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse 

en la práctica. 

La definición del tipo de movimiento en el campo de entrada “LIN” puede modificarse con 

los campos de las funciones de estado “+” o bien “--” de la función de estado correspondiente, 

o mediante el softkey “CIRC/PTP”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directamente 

a través del bloque numérico del teclado. 

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programación 

de la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla 

“ESC”. 

Por medio del softkey (por ej.: “CIRC/PTP”), puede definirse otro tipo de movimiento, independientemente 

del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC. 

El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento. 

Si Ud. desea asignarle a una instrucción LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas, 

pulse la tecla del softkey “Coord”. Con ello se aceptan, después de confirmar (si/no), 

las coordenadas actuales del robot. 

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición 

intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. 

Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y han indicado en el formulario inline 

todos los parámetros necesarios, termine la función, pulsando para ello la tecla de entrada 

o la tecla del softkey “Instruc. OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos 

son memorizados y la línea de instruccón es registrada e insertada debajo de la posición del 


9 


1.3.2.3 Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado 



En una instrucción PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera 

un entorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2). En el momento de alcanzar ese 

entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente. 

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad, es decir, la máxima aproximación 

con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% y VB100% 

el entorno de aproximación comenzaría en la mitad del trayecto entre los puntos P1 yP2.Si con VE100% la velocidad es sólo de VB75%, la aproximación comenzaría más tarde. 

P 1 

P 1 

P 2 

Entorno de aproximación 

con VE50% y VB100% 

Entorno de pos. aprox. max. 

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros o 

instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos de bus 

alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí ana_vprop, 

que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden programarse con 

posicionamiento aproximado. 

9 

P 2 

P 3 

P 3 



1.3.3 Movimientos circulares (CIRC) 


En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque 

hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular está definida 

por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto de 

parada exacta del último paso. Para el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadas 

X, Y y Z. El cambio de orientación de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa 

sobre la trayectoria de desplazamiento. 

Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en 

la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular. 

Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio. Para determinar este 

plano lo más exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo más 

separados posible. 

Sólo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta 

misma puede, en dependencia de la orientación configurada, modificar su orientación 

durante el movimiento. 

1.3.3.1 Movimiento CIRC con parada exacta 

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su 

posición en forma exacta. 

El desplazamiento CIRC está determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar 

(intermedio) y el punto de destino (final). 


destino 

Punto 

auxiliar 


arranque 




arranque 

Punto 

auxiliar 



1.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado 

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, la 

unidad de control genera dos segmentos de parábola en el entorno de aproximación. 


arranque 

Entorno de aproximación 

Punto 

auxiliar 



9 


arranque 

Punto 

auxiliar 




1.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC 

ESC 



Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”, se presenta en la ventana de 

programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC. 


Si la ventana de programación está activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede 

seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo 

azul oscuro. 

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores. 


campo. 


LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 






de paso (predefinición 0%=sin pos. 

aprox.) 


1 hasta 100% del valor máximo 

(valor por defecto 100%) 

Wzg 


a utilizar 

1 hasta 16 (valor por defecto 1) 

SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001 /100s (valor por defecto 0) 




De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleración y distancia de aproximación, 

puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. 

Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse en la práctica. 

El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de las 

funciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey 

“PTP/LIN”. Además, los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves del 

teclado numérico. 

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse en cualquier momento la programación 

de la instrucción de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma función se tiene con 

la tecla “ESC”. 

Con el softkey “PTP/LIN” puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo 

de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre 

PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en 

el momento. 

Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robot 

para el punto auxiliar (PA). 

Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto 

de destino, o final (PF). 

9 




En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estén demasiado cerca 

o coincidan, se emite durante la ejecución del programa, un mensaje de fallo. 

Las coordenadas se registran en la línea del programa, en la cual se encuentra el cursor 

de edición intermitente. 

El softkey “Coord” permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del 

robot para la línea del programa en la cual se encuentra el cursor de edición. Con ello, Ud. 

tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente 

las coordenadas de los puntos. 

Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey “Instruc.OK” o con la tecla de entrada, 

se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instrucción es insertada en el listado 

en la posición del cursor de edición. 

Después de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto 

de destino, es representado en una sola línea. 

En la selección de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se 

ejecuta siempre sobre el punto de destino. 

Una circunferencia completa de 360⎪ debería estar compuesta, por lo menos, de dos 

segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano. 

P1 

P2 

PF 

P4 

PI 

PI 

PF 

9 

P3 

360⎪ circunferencia en el plano 


1.4 Movimiento de tecnología 

1.4.1 Aplicaciones de pegamentos 

1.4.1.1 Generalidades 



Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones KLIN y 

KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas 

o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son 

adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco. 

La aceleración máxima posible para la función KLIN es 2,3 m/s 2 , mientras que para 

KCIRC puede llegar hasta 4,6 m/s 2 . 

1.4.1.2 Movimiento lineal (KLIN) 

La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+” y 

“--” de la función de estado abajo a la derecha. 

Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado 

en desplazamientos KLIN está indicado en mm. Con ello es posible, también con altas 

velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado 

para poder realizar aplicaciones de pegamentos. 

Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos 

mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado. 

Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado. 

En los demás, la instrucción “KLIN” tiene las mismas características que la instrucción de 

movimiento “LIN” . 

Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1.3.2. 

1.4.1.3 Movimiento circular (KCIRC) 

La selección de la función (KCIRC) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+” 

y “--” de la función de estado abajo a la derecha. 

Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento 

aproximado en movimientos KCIRC está indicado en mm. Con ello es posible, 

también con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento 

aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. 

Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos 

mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado. 

Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado. 

En los demás, la instrucción “KCIRC” tiene las mismas características que la instrucción de 

movimiento “CIRC”. 

Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.3.3. 

9 



1.4.2 Suchlauf (Búsqueda) 



Esta función puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado). 

En un desplazamiento de búsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto. 

En este caso, se programa el punto de destino de la búsqueda y no el punto de partida. 

En el ejemplo se indica el punto P2. La búsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor 

distante activa la entrada del mismo (el campo “lejano”) entonces la velocidad de 

búsqueda se reduce a la velocidad “Vred”. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria 

programada Vb [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se 

indica a Vred con valor 100, la velocidad de búsqueda no es reducida. Si el sensor cercano 

activa la entrada del sensor cercano, se detiene el desplazamiento de búsqueda, y con 

ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al próximo punto. En el ejemplo 

punto P3. 

P1 

P3 

Sensor distante 

Sensor cercano 

Dirección de búsqueda 

Apilado 

P2 

LIN 

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrás de la pila. 

1.4.2.2 Programación de una búsqueda 

Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.”, el punto del menú “Suchlauf”, se 

visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrización de la instrucción 

de búsqueda. 

Comentario 


Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor, seleccionar 

los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul 

oscuro. 

9 


ESC 



En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores. 


campo 


VB Velocidad de trayectoria 



Wzg 


a utilizar 


Fern Entrada sensor distante 1 hasta 1024 (predefinición 1) 

VRED Reducción de velocidad 

1 hasta 100 % (predefinición 10%) 

de VB 

Nah Entrada sensor cercano 1 hasta 1024 (predefinición 1) 

Los valores de los campos de entrada numéricos pueden modificarse por medio del teclado 

numéricooatravésdelatecladefuncióndeestado“Más/Menos”. 

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse la programación de la instrucción de 

desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma función la posee 

la tecla “ESC”. 

Pulsando la tecla del softkey “Coord” se memorizan las coordenadas actuales del robot. 

Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey “Instruc. OK” o 

pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la 

instrucción es registrada en el listado en la posición del cursor. 

9 




9 


2 Programación PLC 



Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es 

2 Programación PLC 

Este capítulo está destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC 

(SPS) disponibles, así como sus funciones y programación. 

Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instrucción de movimiento, una de las 

llamadas instrucciones PLC. Estás se ejecutan dependiendo de la función de disparo PLC 

(SPS--Trigger). 

Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el 


El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los 

textos,seexplicaenelcapítulo[Acerca de esta documentación]. 

2.1.2 Seleccionar un programa 

Para poder adicionar una instrucción de PLC a una instrucción de movimiento, debe, primeramente, 

haberse abierto un programa. Con el softkey “Seleccionar” aparece el programa 

sobre la pantalla. A continuación, coloque Ud. el cursor de edición, con ayuda de las teclas 

“⎩”y“⎧”, en la línea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando. 

La nueva línea de programa siempre es insertada debajo de la posición que ocupa el 


Cursor de edición 

Puntero de paso (puntero del programa) 

9 


Programación PLC (SPS) 

2.1.3 Abrir PLC 


Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente 

Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey “Abrir CLP”, y que 

se encuentra en el borde inferior del display. A continuación pueden llamarse las correspondientes 

instrucciones del PLC del punto: 

Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado: 

Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2); 

Con el softkey “Cerrar CLP” se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra 

de softkeys conmuta a la asignación estándar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se 

encuentran disponibles; 

Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5); 

Macros, subprogramás, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3); 

Este softkey pone a disposición instrucciones PLC adicionales; 

Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior; 

Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7); 

Comparación aritmética (ver apartado 2.4.6); 

Detener temporizador (ver apartado 2.4.5); 

Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4); 

Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3); 

Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación (ver apartado 2.6); 

9 

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

2.1.4 Formularios inline 


2 Programación PLC (continuación) 

Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse también a través del 

menú “Instrucc.” y los submenús MAKRO/UP/Zange”, “SPS==>”, “Espera/FB” y “ANA/ 

BS/Osci”. 

Comentario 

Instrucciones PLC 

puntuales 

Si en el menú “Instrucc.” se selecciona una instrucción PLC del punto, sin haber abierto 

una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo “Comando no permitido”. 

Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el número de línea, se ejecutan en 

el punto programado por aproximación. Un corrimiento de la ejecución en el eje de tiempos 

en dirección del punto indicado es posible con la función de disparo PLC (SPS--Trigger). 

Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las 

instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto 

se realiza en forma asíncrónica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, 

por ej. “BS” “FB_Onl”. 

Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran después de instrucciones 

numeradas, se ejecutan las no numeradas recién después de las numeradas en el punto 

programado. Entre ellas, cuenta, por ej. “UP” (SP). 

Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la función correspondiente, 

e indicándolas en el formulario inline que se abre a continuación. Abajo puede 

observarse un formulario inline para la instrucción “SPSMAKRO”: 

El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, está marcado con un color azul 

oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor “⎩” y“⎧” puede Ud. desplazar el foco 

entre los distintos campos de selección o de entrada. 

Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias 

posibilidades de selección, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario 

con las teclas del cursor “⎨” o“⎣”. 

Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los 

siguientes metodos: 

-- pulsando la tecla de la función de estado “Arriba/Abajo”, cuya asignación depende de 

las posibilidades de entrada del campo activo; 

-- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. También aqui la asignación depende 

de las correspondientes posibilidades de entrada; 

-- por entrada, a través del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa 

repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma 

primera letra. 

9 




ESC 

Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido, 

desplazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes, 

y en el campo se registra el valor máximo posible. 

Los dos softkeys “nuevo OP” y “Borrar OP” permiten la generación o el borrado de condiciones 

adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos sólo son ofrecidos 

en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundo 

plano), se encuentra en un campo de operadores. 

Después de pulsar la tecla del softkey “nuevo OP”, se amplia un formulario inline, 

agregándose una nueva condición. El nuevo operador es insertado siempre detrás del 

campo el cual está seleccionado con el foco. Una instrucción puede ser ejecutada sólo, por 

ejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de señal en cada una de ellas. 

2.1.5 Otras consideraciones 

Formularios inline ampliados 

La instrucción “Borrar OP” borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra 

actualmente el foco. 

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende 

del llamado de cada operaciòn en particular. Los operadores adicionales “_” y “!” están a 

disposición si no se utilizan las constantes booleanas “EIN” (conec.) o bien, “AUS” (desc.). 

En la descripción de cada una de las instrucciones se encuentran también los respectivos 

ejemplos. 

Con ayuda de la tecla de “Entrada”, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones 

realizadas. 

Con la tecla “ESC”, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan 

y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados. 

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden 

contener al final, la siguiente codificación: 

F, cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online; 

P, cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una 

numeración de linea (por ej. “A1=EIN”, “Espera bis/tiempo”, “Makro”, etc). 

U, cuando contiene un subprograma. 

9 


2.2 Vista general 



Este apartado da una vista rápida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores 

así como también definiciones en general. 

2.2.1 Elementos, operadores, prioridad 

Elementos 

E1 ... E1024 Entradas Operando booleano 

A1 ... A1024 Salidas Operando booleano 

M1 ... M24 Marcas Operando booleano 

F1 ... F999 Flags (banderas) Operando booleano 

T1 ... T10 Flags (banderas) de tempori. Operando booleano 

S1 ... S32 Flags (banderas) de sensor Operando booleano 

num Cifra Operando aritmético 

i1 ... i10 Contador de números enteros Operando aritmético 

bin1 ... bin10 Salidas binarias Operando aritmético 

t1 ... t10 Temporizador Operando aritmético 

ana1 ... ana8 Salidas analógicas Operando aritmético 

Operadores 

+ o Operador booleano 

& y Operador booleano 

( abrir paréntesis Operador 

) cerrar paréntesis Operador 

+ más Operador aritmético 

-- menos Operador aritmético 

* multiplicado Operador aritmético 

/ dividido Operador aritmético 

> mayor Operador de comparación 

< menor Operador de comparación 

= igual Operador de comparación 

! desigual Operador de comparación 

EIN (CONECTADO) o ? Constante booleana 

AUS (DESCONECTADO) Constante booleana 

9 




Prioridad de los operadores 

! desigual Operador de comparación 

*, / multiplicado, dividido Operador aritmético 

+, -- más, menos Operador aritmético 

& y Operador booleano 

+ o Operador booleano 

==, , =, igual, menor, mayor, desigual Operador de comparación 

9 


2.2.2 Definiciones 

Operador booleano 


( 

+ 

& 

Operando booleano 

EIN 

AUS 

! A1...1024 

Operación booleana 

Operando 

booleano 

Operación aritmética 

Operando 

aritmético 

E1...1024 

M1...24 

F1 ...999 

T1...10 

S1...32 

Condición 

( 

Operador 

aritmético 

Operador aritmético 

+ 

-- 

* 

/ 


AUS 

( ! A1...1024 

Operador 

booleano 

(max. 11 operandos) 

9 

Operando aritmético 

INT Konst 

i1...10 

bin1...10 

t1...10 

ana1...8 

Operador de comparación 

E1...1024 

M1...24 

F1 ...999 

T1...10 

S1...32 

Operando 

booleano 

(max. 11 operandos) 

Operando 

aritmético 

EIN 

) 

> 

< 

= 

! 

) 

) 



2.2.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana 


Operando Valor Salida 

num --99999 ... +99999 Número, por ej. “12” 

i1 ... i10 --9999 ... +9999 Número entero por ej. “15” 

bin1 ... bin10 --9999 ... +9999 Número binario por ej. 

“10011010” 

t1 ... t10 --99999 ... +99999 In [1/10s] por ej. “300” 

ana1 ... ana8 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500” 

Comparación de num, i, t, und ana 

num = 5 

i1 = 5 

F1=(num=i1)=>“TRUE” 

num = 1000 

F1 = ( num = t1 ) => “FALSE” 

t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s 

n = 1000 

ana1 = 1000 mV 

F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE” 

num = “1000” 

t1 = “10” 1/10s 

Informaciones complementarias al tema “comparación aritmética” se encuentra en el 


9 




2.3 Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza 

2.3.1 Selección 

Las funciones MAK/UP/Z sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y 

se ha abierto una Fold (ver para ello también el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dos 

posibilidades: 

Ud. pulsa la tecla del softkey “Instrucc.” y selecciona el menú “MAKRO/UP/Zange”, y a continuación 

el punto del menú deseado: 

o 

Comentario 

Ud. pulsa la tecla del softkey “MAK/UP/Z” y a continuación la opción deseada en la barra 

de softkeys: 

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende 

de la operación activada en particular. 

9 



2.3.2 MAKRO (Llamada de un macro) 


En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo. 

Preste atención a las prescripciones sobre Makros. Makros están predefinidos a través 

de las prescripciones. ¡Si un Makro es llamado como instrucción PLC, no puede efectuarse 

un posicionamiento aproximado! 

El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresión booleana es “EIN” (conec.). Con 

ello, un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones. Un macro 

también puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9). 

Está función tiene la siguiente sintáxis: 

SPS Makro 0...99 = expr. booleana 

Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline: 

Denom. 

del campo 


SPSMakro Número del macro 0...99 

= Operador _, ( 

Operador *1) _, ! 

EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S 

32 Número de operando *1) E (1...1024), A (1...1024), 

M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS” 

Ejemplo 

Aquí se arranca el PLC de Makro, cuando en la entrada 32 se presenta una señal, es 

decir, la entrada toma el valor “1 lógico” o “TRUE”. 

9 


2.3.3 MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) 



Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo, 

se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de selección de paso. En el 

momento que el operario activa el softkey “Seleccion línea”, se ejecuta el macro “Makro- 

Saw”. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esencialmente 

importante para por ej., los bloqueos a útiles y robots. 

Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Después de haber 

colocado el cursor de edición en la línea deseada, al pulsar la tecla del softkey “Selección 

línea” se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa, es puesto en la 

misma línea. 

El Makro de selección de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero “Makrosaw.src”. 

En el Makro de selección de paso sólo pueden efectuarse a entradas o flags 

asignaciones booleanas. Como máximo, se permiten 30 asignaciones. 

Informaciones adicionales respecto a los temas selección de paso, cursor de programación 

y edición, así como indicación en pantalla de ficheros de “Folge”, “Makro” y “UP”, se 

encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator]. 

El macro de selección de paso se encuentran en forma estándar, en el directorio 

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw.src”. 

9 



2.3.4 PLC de Makro 


El macro “PLC de Makro” se ejecuta en forma cíclica en segundo plano y permite, al aparecer 

un fallo, generar una reacción determinada. Así, por ejemplo, en la siguiente figura, 

después de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entradaE7,esdecir,poseeelvalorlógico1obien,TRUE.Debidoaello,elmacroactivala 

salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados. 

PLC 

Robby 2 

Robby 3 

A100 

Robby 1 

A200 A111 

E7 

SS 

señaliza 

fallo 

El macro “PLC de Makro” se encuentra, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros 

y lleva el nombre “Makrosps.src”. 

Este Makro es interrogado en forma cíclica (es decir, contínuamente) y tiene un comportamiento 

como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste aquí atención 

a las prescripciones para la generación del PLC de Makro. 

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no están permitidas en el “PLC de 

Makro”. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el 

mensaje de fallo “Instrucción no permitida en el makro”. 

Tampoco están permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se 

refiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Zange”, “Espera/FB”, “SPS==> Pulso” y “ANA/ 

BS/Pnd”. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo 

“Instrucción no permitida en PLC de MAKRO”. 

9 


2.3.5 UP (Llamada de un subprograma) 



La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de programas 

(Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser 

activados cuantas veces se desee. 

Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y 

subprogramas adicionales. 

La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es CONECTADO. 

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. 

UP 1...99 = expr. booleana 

Después de haber seleccionado el softkey “UP”, se abre el siguiente formulario inline. 

Denom. 



UP Número de subprog. 1...99 





M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 


Ejemplo 

El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una señal, es decir, toma 

el valor “1 lógico” o “TRUE”. 

9 



2.3.6 ZANGE (Instrucciones de pinza) 


Con esta instrucción se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas 

en forma fija. 

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: 

Zange 1 .. 16 AUF 

AUF = abrir 

ZU = cerrar 

ZU 

= 

Operando 

booleano 

Operador 

booleano 

Operando 

booleano 

max. 11 operandos 

Después de haber seleccionado el softkey “ZANGE” (pinza) se abre el siguiente formulario 

inline. 

Denom. 



ZANGE Número de garra 1...16 

AUF Estado AUF, ZU 





M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 


Ejemplo 

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien, “FALSE”) 

Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”). 

Informaciones adicionales al tema “Zange” se encuentran en la documentación [Configuración] 

en el capítulo [Configurar el sistema]. 

9 


2.3.7 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) 



Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros. 

Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobación 

si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En caso 

afirmativo, finaliza la instrucción de bucle. 

Denom. 



Repeat Tipo UP, MAKRO 

1 Número del subprograma 

odemacro 

UP (1...99), MAKRO (0...99) 

N= Operando aritmético (repeticiones) 

num,i,bin,t,ana 

1 Cantidad de repeticiones num (1...99999), i (1...10), bin (1...10), 

t (1...10), ana (1...8) 

STOP= Operador *1) _, ! 

EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F 


M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 


Ejemplo: 

En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces. Pero 

ésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”). 

El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada caso 

antes de ejecutar nuevamente el subprograma. 

9 



2.4 Instrucciones PLC 



Las instrucciones PLC sólo están disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuación 

tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC: 

Ud. pulsa la tecla del menú de funciones “Instrucc.” y selecciona el menú “SPS==>”, y de 

él, el submenú deseado: 

o 

Comentario 

Ud. activa, pulsando una trás otra, las teclas de los softkeys correspondientes: 

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada, dependen de la correspondiente 

activación de la operación en particular. 

A la instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo puede accederse a través del menú 

de funciones “Instrucc.” y del submenú “SPS==>” 

9 


2.4.2 A/M/F (Salidas / marcas / flags) 



A través de conexiones lógicas, pueden programarse salidas, marcas o flags. Las marcas 

son interrogadas ciclicamente, salidas y flags sólo en el momento de la asignación. 


A1 .. 1024 

M1 .. 24 

F1 .. 999 

= 

Operando 

booleano 

Operador 

booleano 

Operando 

booleano 

max. 11 operandos 

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline. 

Denom. 



A Tipo A, M, F 

1 Número A (1...1024), M (1...24), F (1...999) 





M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 


Ejemplo 

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando 

S en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una señal 

(“TRUE”), O 

S en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una señal (“TRUE”) en 

cada una. 

9 



2.4.3 i/bin (Contadores y salidas binarias) 


A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores 

o valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidas 

prefijadas. 

Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a números 

de programas a otros aparatos o unidades de control. 

La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido. 

Esta función se basa en la siguiente sintaxis general: 

i1 ... 10 Condición 

bin1..10 

= 

expresión 

aritmética 


Denom. 



i Operador aritmético i, bin 

1 Número i (1...10), bin (1...10) 


?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S 


M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

1 Número num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), 

t (1...10), ana (1...8) 

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS” 

Ejemplo 

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la 

presencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”). 

9 


2.4.4 t= (Arrancar el temporizador) 



Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque, 

y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo. 


t1 ... 10 Condición = [1/10 seg.] 


Denom. 



t Número de contador 1...10 


?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S 


M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

= Operando aritmético num,i,bin,t,ana 


t (1...10), ana (1...8) 


Ejemplo 

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no está activado 

(“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute la instrucción 

“t=STOP”. 

El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo. 

9 



2.4.5 t=STOP (Detener el temporizador) 


Debido a la función “t--STOP” puede Ud. programar, dependiendo de una condición, una 

detención del temporizador. 


t1 ... 10 Condición = STOP 


Denom. 



t Número de parada de 

temporizador 

1...10 


?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S 


M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 


Ejemplo 

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una señal 

(“1 lógico”, o bien, “TRUE”). 

9 


2.4.6 Comparación (Comparación aritmética) 



Por medio de la función “Comparación” puede Ud. programar comparaciones aritméticas. 

El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado. 


F1...999 = 

operando 

aritmético 

operador 

de comp. 

operando 

aritmético 


Denom. 



F Número del flag (bandera) 1...999 



t (1...10), ana (1...8) 

> Operador de comparación >,


2.4.7 Pulso (Salida pulsante) 


La salida pulsante se ejecuta acompañando el movimiento, y se mantiene en el estado lógico 

durante el tiempo definido. Una activación o reseteado asincrónico, así como también un 

disparo posterior de la salida definida, también es posible. 

La utilización en PLC de Makro no es posible. 

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline: 

Denom. 



Puls A Salida de pulso activable 1...1024 


EIN Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S 


M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Zeit: 1 Tiempo en el cual debe 

mamtenerse el estado 

lógico 

0...300 1 /10seg. 


Está función puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrónica 

al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro perno. 

9 


2.4.8 Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) 



La instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo es accesible a través de la selección 

del menú “Instrucc.” y su submenú “SPS==>”. La instrucción tienela finalidadde activar flags 

(banderas). Si el eje ha alcanzado una posición determinada, a través de este flag (bandera) 

puede activarse una acción. 

Esta función sólo puede utilizarse en el macro “PLC de Makro”. 

Informaciones más detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el 


Después de haber seleccionado la opción del menú “Positions--Flag” (flag de posición) se 

abre el siguiente formulario inline: 

Denom. 



F Flag (bandera) 1...999 

= Eje AXIS_1...6, EXAX_1...6 

> Operador de comparación , =, ! 

Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

20 Valor actual en grados 

especifico del eje 

Ejemplo 

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), 

t (1...10), ana (1...8) 

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado 

o sobrepasado el valor especifico del eje de 20⎪. 

Informaciones adicionales acerca de la visualización de los distintos ficheros “Folge”, 

“Makro” y “UP” (SP) se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator]. 

9 



2.5 Instrucciones de espera y de movimiento 



También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado el 

softkeys “Abrir PLC” (más informaciones en el apartado 2). 

Pulse la tecla del menú “Instrucc.” y seleccione de él, el menú “Espera/FB” y el submenú 

necesario: 

o 

Comentario 

Ud. pulsa la tecla del softkey “Espera/FB” y a continuación selecciona la función deseada: 

Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse 

G un tiempo determinado, 

G a condiciones de espera, o 

G a condiciones de movimiento. 

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento 

con otros aparatos o robots. 

Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas. 

Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W onl). Esta instrucción 

es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl” 

(Espera online). 

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada en los formularios inline, depende 

de la llamada de la función en particular. 

9 


2.5.2 FB ONL (Condición de movimiento) 



El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han 

sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, 

cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. 

Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero también para una 

detención al aparecer un eventual fallo. 

La función FB ONL es controlada durante la ejecución del movimiento. Por esta razón, el 

robot también puede detenerse entre dos puntos. 


FB ONL = expr. booleana 

Después de haber seleccionado el softkey “FB ONL” se abre el siguiente formulario inline. 

Denom. 



FB ONL Operador _, ( 




M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 


Ejemplo 

P1 

FB_ONL E1 

Punto de parada 

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que la entrada 

1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”. 

P2 

FB_ONL E1 activa 

Rampa de frenado 

FB ONL está activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Está 

activa inclusive después, hasta que se tenga una nueva instrucción FB. 

Al final del programa la instrucción FB es reseteada. 

9 

P3 



2.5.3 W onl/bis (Condiciones de espera) 


Con ayuda de esta instrucción puede Ud. programar condiciones de espera. 


WARTE bis expr. booleana 

ONL 

Después de haber seleccionado el softkey “W onl/bis” se abre el siguiente formulario inline: 

Denom. 



WARTE Tipo onl, bis 

Operador _, ( 




M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 


Ejemplo 1 

Pv 

P1 

cuando E1 = “FALSE” 

WARTE ONL E1 

P2 

Event. punto de parada 

La instrucción “WARTE ONL -- E1” es controlada ya en el punto Pv. 

Si en ese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue 

ejecutando el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario, 

se detiene en el punto P2. 

cuando E1 = “TRUE” 

El punto de parada es calculado en la ejecución de avance, para que el robot se detenga 

exactamente en el punto deseado. En el ejemplo mostrado más arriba, el punto de parada 

es calculado en el punto Pv. 

9 

P3 



Ejemplo 2 

P1 

WARTE bis E1 



En la instrucción “WARTE BIS -- E1” (espera hasta E1), el robot 

se detiene en el punto P2. A continuación se ejecuta el control 

de E1. En caso que la evaluación lógica dé como resultado 

“TRUE” (“1 lógico”), continúa la ejecución. 


cuando E1 = “TRUE” 

La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso 

contrario a la instrucción “WARTE ONL”. 

9 

P2 

P3 



2.5.4 W Tiempo (Tiempo fijo) 


Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo. 


WARTE Zeit (tiempo) expr. aritmética [1/10 seg.] 

Después de haber seleccionado el softkey “W Tiempo” se abre el siguiente formulario inline. 

Denom. 



Wartezeit Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

Tiempo 

1 

/10 seg. 

Ejemplo 

P1 


WARTE 300 * 1/10s 

P2 


“WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por 

300 * 1/10s, es decir, 30 segundos. 

9 

P3 


2.5.5 VERR (Enclavamiento) 



La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se 

solapan o intersectan. 

Después de pulsar la tecla del softkey “VERR”, se abre un formulario inline para la entrada 

de parámetros, necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento: 

Números de enclavamientos iguales no deben ser intercalados! 

Denom. 



VERR. Número de enclavamiento 1...8 

ROB Nombre del robot máximo 8 caracteres cualesquiera 

EIN Tipo de operando EIN, AUS 

WARTE 

bis E 

Número de entrada E (1...1024) 

dann A Número de salida A (1...1024) 

Prio Prioridad 1, 2 

Ejemplo 

Rob 1 

(Prioridad 1) 

Zona de enclavamiento 

Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar 

a una zona enclavada, se bloqueará el robot 2, 

porque se le ha asignado la prioridad 2. 

Rob 2 

(Prioridad 2) 

El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la señal toma el valor “TRUE” 

o bien, “1 lógico”. A ello le responde con un valor en la salida 1 de “FALSE” o bien, “0 

lógico”. 

9 



2.5.6 FB PSPS (Condición de movimiento) 


El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que 

han sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, 

cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. 

Esta función se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero también para 

detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos. 

La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. 


FB PSPS = expr. booleana 

Después de haber seleccionado el softkey “FB PSPS” se abre el siguiente formulario inline. 

La condición de desplazamiento FB PSPS está activa a partir del punto donde se la ha 

programado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPS sobreescribe 

la combinación lógica de una FB ONL programada anteriormente. 

Denom. 



FB PSPS= Operador _, ( 




M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 


Ejemplo 

P1 

FB PSPS E1 

Punto de detención 

La instrucción “FB PSPS -- E1” permite el movimiento del robot 

mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUE 

o bien, 1 lógico. 

9 

P2 

FB PSPS E1 no activo 


P3 


2.5.7 I--Bus alternativo 



La función “I--Bus alternativo” posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus 

o de un participante. Esta instrucción es necesaria cuando, por ejemplo, un robot está 

equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se 

encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta 

generaría un fallo de bus. 

Denom. 



IBG Número de segmento de 

interbus 

1...256 

. Número de participante de 

interbus 

1...512 




M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 


Ejemplo 

1.2 

2.2 

El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un 

cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicación del 

Interbus causaria un fallo de bus. 

9 

Cabecera de bus 1 

1.0 

1.1 

3.0 


(montada en forma fija 

a la herramienta) 


2.0 

2.1 



2.6 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación 



Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (más 

detalles en el apartado 2): 

Ud. pulsa la tecla de la función del menú “Instrucc.” y selecciona el menú “ANA/BS/Osci” , 

y de él, el punto del menú deseado: 

o 

Comentario 

Ud. pulsa la tecla del softkey “==>” seguido de “ana/BS/Pnd” y a continuación la opción 

deseada en la barra de softkeys siguiente: 

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende 

de cada operación activada en particular. 

9 


2.6.2 Salida analógica 




Después de haber pulsado la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede Ud. seleccionar entre 

una de las tres opciónes: 

Por medio de la salida analógica puede Ud. dar salida a tensiónes analógicas a través de 

la unidad de control. Las tensiónes de salida pueden tener las siguientes características 

G constante en el tiempo, 

G variable con la velocidad o 

G dependiendo de la desviación de oscilación. 

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificación de pegamentos, para la parametrización 

en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura por 

puntos. 

Es posible el mando de hasta 8 canales analógicos distintos al mismo tiempo, que también 

pueden depender de ciertas condiciones. 

Las salidas analógicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, sólo a través de los 

buses de campo. 

9 



2.6.2.2 ana konst: (Tensión analógica constante) 


Con ayuda de esta función puede Ud. dar salida a una tensión analógica constante durante 

un determinado tiempo. 


expresión 

ana1 .. 8 Condición = KONST: 

[mV] 

aritmética 

Después de seleccionar el softkey “ana konst:” se abre el siguiente formulario inline: 

Denom. 



ana Salida analógica 1...8 


EIN, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S 


M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

KONST: Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

3500 Tensiónenlasalida --10000 ... +10000 [mV] 


Ejemplo 

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no está activada 

(“0 lógico” o bien, “FALSE”). 

9 


2.6.2.3 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) 



Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad. 


expresión 

expresión 

ana1 .. 8 Condición = vprop aritmética OFFS: aritmética [mV] 

Después de haber seleccionado el softkey “ana vprop:” se abre el siguiente formulario inline: 

Si el foco se encuentra en el campo “ana”, se tiene a disposición el softkey “Delay”(retardo). 

Con él se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, por 

ejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puede 

ser tanto positivo como negativo. 

Denom. 







M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Vprop: Tipo num,i,bin,t,ana 

Velocidad --9999 ... +9999 [mm/seg.] 

Offs Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

Tensiónenlasalida --10000 ... +10000 [mV] 

Delay Duración *2) --576 ... +576 [ms] 


*2) => sólo disponible si se ha activado el softkey ”Delay” 

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida 

máxima de tensión posible de 10000mV. 

Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los 

canales 1...4. 

Salidas analógicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximación. 

9 




Ejemplo 1 (salida analógica) 

La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no 

se dispone de ninguna señal (es decir, deber ser “FALSE” o “0 lógico”). Queda activa hasta 

que es desconectada por una salida analógica constante. El valor de la salida analógica 

es aqui proporcional a la velocidad actúal del TCP del robot. 

Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible en movimientos de trayectoria, 

y no en movimientos PTP. 

+500 

0 

v en [mm/s] 

Ejemplo 2 (Offset) 

500 [mm/s] = 10000 [mV] 

t[ms] 

Para un cordón óptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario 

tener una tensión analógica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control 

del equipo de pegamento recién con un valor de tensión analógica de --70mV del lado del 

robot, alcanza un valor analógico interno de 0V. 

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse 

con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor máximo posible de 

10000mV. Este valor se indica en el formulario inline. 

Uana [mV] 

5000 

0 

400 

vRob [mm/s] 

Ejemplo 3 (Retardo analógico) 

5000 [mV] --70 [mV] Offset 

4930 [mV] 

vRob 

Salida analógica 

t[ms] 

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el 

robot con el correspondiente valor de offset. 

Uana en [mV] 

5000 

4930 

0 

--85ms 

Unidad de control de pegamento 

9 

--70 [mV} Offset 

Movimiento del robot con offset 

t[ms] 




Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los 

campos “Vprop” y “Offs”, aparece la correspondiente información en la ventana de mensajes. 

El robot no detiene por ello su movimiento. 

“Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de 

10000 mV, con un valor de offset = 0. 

9 



2.6.2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) 


Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de una 

tensión que depende de la posición al oscilar. 


expresión 

expresión 

ana1 .. 8 Condición = KST+P: aritmética [mV] OSCILAR aritmética [mV] 

Después de haber seleccionado el softkey “ana kst+p”, se abre el siguiente formulario inline: 

Denom. 







M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

KST+P Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

Tensión --10000 ... +10000 [mV] 

Pendel: Operando aritmético num,i,bin,t,ana 

Tensiónenlasalida --10000 ... +10000 [mV] 


Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”) 

4250 

3500 

2750 

0 

Tensiónen[mV] 

4250 [mV] 

t[ms] 

+750 [mV] 

--750 [mV] 

La salida analógica sólo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor “TRUE” o 

bien, “1 lógico” . La tensión de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La misma 

depende de la posición momentánea de la desviación de la figura de oscilación. 

Para la salida analógica dependiente de la oscilación, se dispone solamente de los 

canales 1...4. 

9 


2.6.3 BS -- Funciones tiempo--distancia 




Si pulsa la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia. 

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia 

o en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio 

G efectuar salidas binarias/analógicas, o 

G activar salidas o flags (banderas). 

Estas funciones encuentran su aplicación, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento. 

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones 

tiempo--distancia: 

Tipo Parada VE 

(1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> 0 *1) 

(2) Parada exacta --> Punto con pos. aprox. 0 --> 100 *1) 

(3) Punto con pos. aprox. --> Punto con pos. aprox. 100 --> 100 *1) 

(4) Punto con pos. aprox. --> Parada exacta 100 --> 0 *1) 

*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva 

instrucción de movimiento 

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:” 

(Punto de conmutación). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), 

mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores 

positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones 

de pegamento, dado que con él se compensan tiempos muertos del equipo de control 

de pegamento. 

9 

Distancia 

Delay (retardo) 



Función tiempo--distancia en PTP 


P2 x 

VE=0 x 

P1 x 

VE=0 

Tipo (1) 

Tipo (2) 

x P3 

VE=100 

Tipo (3) 

Tipo (4) 

P4x x P5 

VE=100 VE=0 

En la indicación “Schaltpkt ***[mm]” (punto de conmutación), en movimientos PTP, se 

espera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) 

en la función tiempo--distancia “Parada exacta” la referencia siempre es el punto de 

destino, mientras que en “Posicionamiento aproximado” la medida siempre es el centro 

del entorno de aproximación. 

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto: 

Parada exacta 

En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en 

dirección negativa del punto de disparo. El límite es el punto anterior, o bien, el final del 

entorno de aproximación. 

Punto de disparo 

(Distance=1) 

x 

negativo 

x 

Entorno de 

aproximación 


aproximación 


(Distance=1) 

x 

negativo 

Posicionamiento aprox. 

En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del 

entorno de aproximación. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los límites 

son el comienzo o el final del entorno de aproximación, respectivamente. 

x 

x 


aproximación 

-- 

-- 


(Distance) 

+ 


(Distance) 

+ 


aproximación 

9 

x 




Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR) 

Tipo (1) Tipo (2) 

x 

x x 

P2 

P0 

P1 

VE=100 

VE=0 VE=100 

Tipo (3) 

x 

P3 

VE=100 

Tipo (4) 

x 

P6 

VE=0 

x 

P4 VE=0 

Tipo (1) 

Tipo (1) 

x P5 

VE=0 

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria 

puede desplazarse hasta la próxima parada exacta. 

Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto: 

Desplazamiento negativo 

x 

P0 

x 

P1 


Punto anterior 

x 

-- P2 

x P5 

x 

P3 

x 

P4 

El punto de conmutación de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en dirección 

negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el punto 

anterior. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:” (punto 

de conmutación) del formulario inline. 

Desplazamiento positivo 

x 

P0 

x 

P1 


x 

P2 

+ 

x 

P3 

x 

P4 

x 

P6 

x 

P6 

Parada exacta 

x P5 

Por el contrario, en dirección positiva, puede desplazarse el punto de conmutación por 

encima de los valores límites del paso de movimiento. El límite del desplazamiento es el 

próximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP. 

9 




Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutación, puede realizarse esto del 

siguiente modo: 

Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el símbolo para el modo de ejecución del 

programa “GO”. 

El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta 

alcanzar la posición deseada, en la cual se ha de ejecutar la función de conmutación. En 

el formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor “⎩” o“⎧”, se selecciona el campo 

“Schaltpkt:”(punto de conmutación), y se pulsa la tecla del softkey “Teach” (programar). 

Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario. 

La distancia programada de este modo sólo es válida para el punto en donde se encuentra 

el cursor amarillo. 

9 


2.6.3.2 BS A/F (Salidas) 



BS 

A1...1024 

F 1...999 


expresión punto 

Condición = 

+/--9999[mm] +/--9999[ms] 

booleana de con. 

Después de haber seleccionado el softkey “BS A/F=”, se abre el siguiente formulario: 

Denom. 



BS Tipo A, F 

1 Número A (1...1024), F (1...999) 




M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 





M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

Operador _, ) 

Schaltpkt: Distancia del punto de 

disparo 

--9999 ... +9999 [mm] 

Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms] 


Ejemplo 

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutación mismo, es activado 

100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado. 

x 

P1 

Punto de conmutación 

x 

--100ms 

x x P2 

x (Punto programado) 

--150mm 

x 

P3 

9 




En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero. 

Puntos de conmutación sólo pueden estar directamente sobre el punto programado. 

Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario 

realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse ésto sólo por medio 

de los tiempos de retardo (delay) [ms]. 

9 


2.6.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analógica) 

BS 



Estas funciones se utilizan, por ej., en la aplicación de pegamentos: 

ana1...8 

bin1..10 

ana_vprop1...8 

ana_offs1...8 

Condición = 

expresión punto 

+/--9999[mm] +/--9999[ms] 

aritmética de con. 

Después de haber seleccionado el softkey “BS bin/ana=”, se abre el siguiente formulario 

inline: 

Denom. 



BS Tipo bin (actúa sobre la salida binaria), 

ana (actúa sobre la salida analógica 

contsante), 

1 Número 

ana_vprop 

(actúa sobre la salida analógica 

proporcional a la velocidad), 

ana_offs 

(actúa sobre la salida analógica 

proporcional a la velocidad) 

bin (1...8), ana (1...10), 

ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8) 




M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 


--9999 ... +9999 [mm] 

Schaltpkt: Distancia al punto de 

disparo 

--9999 ... +9999 [mm] 

Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms] 


9 




Ejemplo 

Sobre la salida analógica 3 se da salida a una tensión de 250mV, cuando la entrada 1 

presenta la señal “TRUE” o bien, “1lógico”. El punto de conmutación es activado 80ms 

antes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrás del punto programado. 

x 

P1 

120mm x 

P2 

(Punto programado) 

x 

x 

Punto de conmutación 

x 

--80ms 

x 

P3 

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero. 

En una instrucción PTP sólo se permiten puntos de conmutación directamente sobre el 

punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) 

es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse esto sólo 

por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms]. 

9 


2.6.4 Pnd (Oscilación) 



La funcion “Oscilación” superpone a la trayectoria una figura de oscilación seleccionable. 

Para esta selección, pulse la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, y de la barra de softkeys que 

se abre a continuacion, seleccione la función “Oscilación”. Finalizada la selección, se abre 

el siguiente formulario inline: 

Denom. 


Pendeln 

(Oscilar) 

Figur 

(Figura) 

Amplitude 

(Amplitud) 

Periode 

(Período) 

Ebene 

(Plano) 


Conectar o desconectar la 

función de oscilación 

Selección de la figura de 

oscilación 

Desviación lateral (corresponde 

a medio ancho de 

oscilación) 

EIN, AUS 

Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm 

Giro del plano de 

oscilación 

Se dispone de las siguientes figuras de oscilación: 

Figura de 

oscilación 

Sin oscilar 

1 Triángulo 

2 Trapecio 

s 

s 

Desviación lateral 

(Amplitud) 

1 = Triángulo 

2 = Trapecio 

3 = Trapecio asimétrico 

4=Espiral 

5 = Ocho acostado 

6 = Definición del usuario (nivel del experto) 

7 = Definición del usuario (nivel del experto) 

1 hasta 30 mm 

--90˚ hasta +90˚ 

en dirección de la soldadura 

9 

Longitud de oscilación 




3 Trapecio 

asimétrico 

4 Espiral 

5 Ocho acostado 

6 Definición por 

el usuario 

sólo al nivel de expertos 

7 Definición por 

el usuario 

sólo al nivel de expertos 

9 




2.7 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.) 


Con el menú “USER”, al cual se accede a través del menú de funciones “Instrucc.”, es 

activado el programa “VW_USR_R”. Por medio de estos modulós, Ud. puede programar 

funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprogramás locales, que pueden 

ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parámetros indicados en el 

formulario inline son transmitidos al módulo VW_USR. 

Después de pulsar la tecla del menú de funciones “Instrucc.”, seleccione Ud. el punto del 

menú “USER”: 

Comentario 

Está función sólo puede ser activada a través del menú de funciones “Instrucc”. Sólo está 

permitida dentro de una instrucción PLC del punto. Del modo contrario, se emite un mensaje 

de fallo. 

Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia 

de parámetros (valor). Pero ésto solamente es posible si antes ha sido configurado 

por un experto. Llamadas USER no están permitidas en el PLC de Makro ni tampoco 

en ningún otro Makro. Sólo pueden utilizarse en el PLC del punto. 

A continuación, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete 

parámetros: 

Denom. 



P1...6= Operando aritmético i, bin, t, ana 

1 Número i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8) 

P7= Operador *1) _, ! 



M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 

*1) => no visualizado en los estádos lógicos “EIN”, “AUS” 

Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en 

[KRL Reference Guide]. 

9 



2.7.1.1 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación 


Después de pulsar la tecla de la función “Instrucc.” y seleccionar el punto del menú “USER” 

puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USER haya sido “configurado”: 

9 


3 Procesamiento del programa 

3.1 Esconder zonas/PLC 

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es 

3 Procesamiento del programa 

Para poder estructurar un programa en forma más clara, pueden esconderse instrucciones 

PLC o presentarlas en pantalla para información o procesamiento. Ud. puede utilizar esta 

opción, seleccionando en la barra de menús la opción “Procesar” y de allí el menú “SPS” 

(PLC). 

En el menú “SPS” (PLC) se dispone de los siguientes submenús: 

G FOLD actual abr/cer abre o cierra, respectivamente, la Fold de la línea de 

instrucción, en la cual se encuentra el cursor de edición. 

G Abrir todas FOLD abre todas las Folds de un programa. 

G Cerrar todas FOLD cierra todas las Folds de un programa. 

Abrir o cerrar la función SPS (PLC) también puede efectuarse con los softkeys que se 

ofrecen en la barra de softkeys. 

La gráfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa. 

9 


Procesamiento del programa 

3.2 Funciones de bloque 

ESC 


G Procesar 

Las siguientes funciones en la barra de menús están a disposición para el procesamiento 

en general, en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque para 

varios puntos del programa o para puntos individuales: 

Existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación se efectúa pulsando la tecla de 

mayúsculas y las teclas AvPAG “⎧” o bien, RetPAG “⎩”. El último paso de un programa se 

marca con la tecla del cursor “derecha”. Las líneas marcadas se representan en color rojo. 

Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. Para cancelar una marcación. 

puede pulsarse una tecla cualquiera, Esc o AvPAG “⎧” o bien, RetPAG “⎩”. Entonces puede 

seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar para el procesamiento 

del bloque. A las funciones estándar le corresponden: Copiar, Insertar y Cortar. 

Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque: 

1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 

2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de 

subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar. 

Copiar 

La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. El original queda en 

el fichero. 

Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC) 

Cortar 

El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado) 

debajo de la línea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con 

o sin PLC. 

Una zona marcada del texto, es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado 

del fichero. 

9 

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es



3 Procesamiento del programa (continuación) 

Una zona marcada del texto es borrada del programa. Después de ser activada la 

función, aparece una pregunta requisitoria de seguridad. 

Con el softkey correspondiente, puede Ud. cancelar, afirmar o negar la función. 

9 



3.3 Utilizar comentarios 

3.3.1 ...insertar 


ESC 

Por adición de comentarios, o bien, líneas de comentarios, puede Ud. generar su programa 

en forma más clara y entendible para otras personas. 

La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco 

por la cantidad de comentarios. 

Pulsando la tecla del menú “Instrucc.” se accede al submenú “Comentario”. La selección 

puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor “⎧”o“⎩” y confirmación de la selección 

por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a través 

del teclado numérico activado. 

Comentario 

Por selección de esta función se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programación 

y la barra de softkeys cambia de asignación pasando a instrucciónes de cancelación 

o confirmación. 

Después de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey “Instruc. 

OK” o la tecla de entrada. 

Ud. puede finalizar en todo momento la función por medio del softkey “Esc. instruc.” o 

pulsando la tecla Esc. 

9 


3.3.2 ...modificar 

ESC 

3.3.3 ...borrar 


3 Procesamiento del programa (continuación) 

También pueden editarse líneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aquí 

entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aquí punto 4. 

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 “Esconder zonas/PLC” 

Activando nuevamente la instrucción “Comentario” se encuentra ya en el formulario 

inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido. 

Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independientemente 

si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla 

del softkey “Modificar”. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo está a 

disposición para ser modificado. 

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 “Esconder zonas/PLC” 

Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con 

el softkey “Instruc. OK” o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edición 

pulsando la tecla del softkey “Esc. instruc.” o Esc. 

Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independientemente 

si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla 

del menú “Procesar”, y con las teclas del cursor colóquese en el punto del menú “Delete” 

(“Borrar”). 

9 



1 


Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y 

la correspondiente barra de softkeys. 

Pulse la tecla del softkey “Si” si está seguro que quiere borrar la línea, entonces la línea de 

comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey “No”, o bien, “Cancelar”, 

se interrumpe la función de borrado y la línea de comentario se encuentra en la misma 

posición en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre 

la línea de comentario. 

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manual de programación kuka vkrc1 v1.3

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