manual de programación kuka vkrc1 v1.3

Seguridades
1.6 Indicaciones respecto a la planificación y construcción
1.6.1 Fundamentos y bases
1.6.2 Cargas en los robots
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En la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las cuales
se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.
Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases
o la construcción del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medidas
ni disminución de las calidades.
Deben controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicas o
climáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.
1.6.3 Zona de seguridad y campo de trabajo
1.6.4 Seguro anticolisión
Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Pueden, adicionalmente
a los límites de carrera software, asegurarse con topes mecánicos ajustables (accesorio
“Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajo deben corresponder a las
necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas
u objetos.
Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, debe poseer un cerco
de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de una vallado, barreras luminosas o
detectores ambientales.
Cuando se utilicen cercos de seguridad, éstos deben estar construídos con mallas según
DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan
pasarse los brazos por encima del mismo. El tamaño de los paneles del cerco dependerá
de la resistencia del vallado, no permitiéndose constructivamente que los paneles se doblen.
La cantidad de entradas (puertas) en el cerco, debe reducirse a un mínimo. Preferentemente
debería haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a los
dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA
superior.
Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas,
paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar también conectados al circuito
de PARADA DE EMERGENCIA total.
Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada
sobre el piso por medio de marcas de color. Esta marcas en color deben estar ejecutadas
de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras marcas dentro de la
máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.
Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisión
(equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de
PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que,
al activarse una función de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no
colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena
de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión; esto puede
alcanzarse, por ejemplo, por implementación de sistemas cortos, o con estaciones de
transferencia.
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Sicherheit R1.3 03.99.00 es