manual de programación kuka vkrc1 v1.3

1.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC
ESC
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es
1 Programación de movimientos (continuación)
Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”, se presenta en la ventana de
programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC.
Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.
Si la ventana de programación está activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.
Den. del
campo.
Función Rango de valores
LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
VB Velocidad de movimiento
1 hasta 2000 mm/s
(predefinición 1750 mm/s)
0 hasta 100% de la mitad de la long.
VE Entorno de aproximación
de paso (predefinición 0%=sin pos.
aprox.)
ACC Aceleración
1 hasta 100% del valor máximo
(valor por defecto 100%)
Wzg
Número de herramienta de la herramienta
a utilizar
1 hasta 16 (valor por defecto 1)
SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001 /100s (valor por defecto 0)
Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y
recorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores
de accionamiento.
De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleración y distancia de aproximación,
puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.
Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse en la práctica.
El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de las
funciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey
“PTP/LIN”. Además, los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves del
teclado numérico.
Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse en cualquier momento la programación
de la instrucción de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma función se tiene con
la tecla “ESC”.
Con el softkey “PTP/LIN” puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo
de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre
PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en
el momento.
Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robot
para el punto auxiliar (PA).
Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto
de destino, o final (PF).
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