manual de programación kuka vkrc1 v1.3

More documents

Recommendations

Info

Unidad de control del sistema 26 de 56 XA3 XA1 XA6 XA3 XA1 XA6 XA3 XA1 XA6 PM6--600 M L M L M L X303 Eje 3 X303 X301 Eje 1 X301 X306 Eje 6 X306 PM6--600 M L M L M L M L M L M L Asignación de conectores Tipo de robot X303 Eje 3 X303 X301 Eje 1 X301 X306 Eje 6 X306 PM6--600 X303 Eje 3 X303 X301 Eje 1 X301 X306 Eje 6 X306 X302 Eje 2 X302 X305 Eje 5 X305 X304 Eje 4 X304 X302 Eje 2 X302 X305 Eje 5 X305 X304 Eje 4 X304 X302 Eje 2 X302 X305 Eje 5 X305 X304 Eje 4 X304 M L M L M L M L M L M L M L M L M Fig. 22 Asignación de conectores 3 L XA2 XA5 XA4 XA2 XA5 XA4 XA2 XA5 XA4 VKR 6 VKR 15 VKR 30 VKR 30 L 15 VKR 45 VKR 125 VKR 125 S VKR 150 VKR 200 System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es
2.3.1.5 Descripción de los fusibles/LEDs 2.3.1.6 Reemplazo PM6--600 System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es G Descripción de los fusibles 2 Unidad de control del sistema (continuación) F8: 27,1V10AT para el mando de los frenos F7: 26,5V10AT para la periferia F6: 26,5V/6,3AT --no utilizado-- F5: 26,5V/6,3AT iluminación del armario (opción), alimentación para VFE201 F4: 24V/10AT alimentación para PC F1: 27,1V resp. 24V / 10AF colocada en el conductor de alimentación + del acumulador G Descripción de los LEDs 26.5V / 6A: F7 26.5V / 4A: F6 24V / 6A: F4 26.5V / 4A: F5 27.1V / 7.5A: F8 Antes de comenzar los trabajos de desmontaje, desconectar la alimentación de la red y asegurarla contra una reconexión. ¡En el PM6--600 pueden existir tensiones mayores de 60 V hasta después de 5 minutos de haber desconectado la tensión! ¡Al cambiar el PM6--600, prestar atención que los conectores para motores se enchufan en los posiciones correctos! Desmontaje del PM6--600: -- Extraer el conector enchufable del PM6--600 -- Soltar 6 cierres giratorios -- Extraer el PM6--600 hacia adelante sobre las guías Montaje del PM6: -- Controlar si están todas las juntas en el disipador -- Enchufar el PM6--600 en las guías -- Cerrar 6 cierres giratorios -- Enchufar el conector en el PM6--600 ¡Al extraer el PM6--600 de las guías, prestar atención al peso de 29 Kg del mismo! 3 27 de 56
Page 1 and 2:
SOFTWARE VKR C1 Operación, Program
Page 3 and 4:
1 Introducción Bedienung - Program
Page 5 and 6:
SOFTWARE VKR C1 Introducción Relea
Page 7 and 8:
Índice 1 KUKA Roboter GmbH .......
Page 9 and 10:
1 KUKA Roboter GmbH KUKA Schweissan
Page 11 and 12:
2 Acerca de esta documentación 2.1
Page 13 and 14:
2.1.3 Significado del estilo de let
Page 15 and 16:
Einleitung R1.3 03.99.00 es 2 Acerc
Page 17 and 18: Einleitung R1.3 03.99.00 es MEX P R
Page 19 and 20: SOFTWARE VKR C1 Seguridades Release
Page 21 and 22: Índice 1 Seguridades .............
Page 23 and 24: 1 Seguridades Sicherheit R1.3 03.99
Page 25 and 26: D Utilización para los fines previ
Page 27 and 28: 1.3 Prescripciones generales sobre
Page 29 and 30: Sicherheit R1.3 03.99.00 es 1 Segur
Page 33 and 34: 1.6.5 Cambio de útiles Sicherheit
Page 35 and 36: 1.7.5 Software 1.7.6 Servicio Siche
Page 37 and 38: 1 2 Sicherheit R1.3 03.99.00 es 2 3
Page 39 and 40: Combinación de idiomas: Alemán/In
Page 43 and 44: SOFTWARE VKR C1 Sistema Release 1.3
Page 45 and 46: Índice 1 Mecánica del robot .....
Page 47 and 48: 1 Mecánica del robot System: Robot
Page 49 and 50: 8 System: Robotermechanik R1.3 03.9
Page 51 and 52: System: Robotermechanik R1.3 03.99.
Page 53 and 54: System: Robotermechanik R1.3 03.99.
Page 55 and 56: 1.6 Sistema hidroneumático de comp
Page 57 and 58: 1.7 Limitación del campo de trabaj
Page 59 and 60: 2 Unidad de control del sistema 2.1
Page 61 and 62: System: Steuerungssystem R1.3 03.99
Page 67: 2.3.1.3 Vista de la parte frontal S
Page 71 and 72: 2.4.1.2 Ajustes System: Steuerungss
Page 73 and 74: 2.4.2 Tarjeta FE202 2.4.2.1 Bloques
Page 75 and 76: 2.5 Ejes adicionales System: Steuer
Page 77 and 78: 2.7 Mantenimiento del armario de co
Page 79 and 80: 3 El concepto del software System:
Page 81 and 82: 4 Panel de conexión/Interfases per
Page 83 and 84: 4.3 Conector para motores X20 eje 1
Page 85 and 86: 4.5 Conector periférico XS2 System
Page 87 and 88: 4 Panel de conexión/Interfases per
Page 89 and 90: 4.12 Conector VKCP X19 System: Peri
Page 91 and 92: 5 Datos técnicos del armario de co
Page 93 and 94: 5.13 Archivo de datos System: Techn
Page 95 and 96: System: Technische Daten R1.3 03.99
Page 97 and 98: System: Technische Daten R1.3 03.99
Page 99 and 100: SOFTWARE VKR C1 Instalación Releas
Page 101 and 102: Índice 1 Robot y armario de contro
Page 103 and 104: 1 Robot y armario de control Instal
Page 105 and 106: 2 Transporte 2.1 Generalidades 2.2
Page 107 and 108: 2.3 Armario de control Installation
Page 109 and 110: 3 Instalación 3.1 Instalación del
Page 111 and 112: 3.2.3 Montaje sobre rodillos Instal
Page 113 and 114: 4 Conexión 4.1 Generalidades 4.2 C
Page 115 and 116: 4.5 Conexión de los cables Install
Page 117 and 118: Installation: Anschluß R1.3 03.99.
Page 119 and 120:
5 Puesta en servicio Installation:
Page 121 and 122:
6 Reemplazo (generalidades) 6.1 Des
Page 123 and 124:
SOFTWARE VKR C1 Operación general
Page 125 and 126:
Índice 1 Arranque / parada de la u
Page 127 and 128:
6.5.3 Detener la ejecución de un p
Page 129 and 130:
1 Arranque / parada de la unidad de
Page 131 and 132:
1.3 Arranque de la unidad de contro
Page 133 and 134:
1.4 Parada de la unidad de control
Page 135 and 136:
2 El VW KUKA Control Panel “VKCP
Page 137 and 138:
Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es 2
Page 139 and 140:
Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es ST
Page 141 and 142:
Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es --
Page 143 and 144:
Page 145 and 146:
2.4 Superficie gráfica de operaci
Page 147 and 148:
2.4.4 Estado del sistema Bedienung.
Page 149 and 150:
2.6 Línea de estados Bedienung. VK
Page 151 and 152:
Page 153 and 154:
3 Sistemas de coordenadas Bedienung
Page 155 and 156:
3.2 Sistema de coordenadas universa
Page 157 and 158:
3.4 Sistema de coordenadas de la he
Page 159 and 160:
4 Desplazamiento manual del robot B
Page 161 and 162:
4.1 Seleccionar modo de desplazamie
Page 163 and 164:
Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99
Page 165 and 166:
4.4 Movimientos con el Space Mouse
Page 167 and 168:
4.4.2.3 Funcionalidad ilimitada Bed
Page 169 and 170:
4.5 Movimiento con las teclas de de
Page 171 and 172:
5 Navegador 5.1 Generalidades Bedie
Page 173 and 174:
Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00
Page 175 and 176:
5.2.3 Estructura de directorios, in
Page 177 and 178:
5.2.3.3 Lista de selección Bedienu
Page 179 and 180:
Page 181 and 182:
5.2.5 Línea de estados Bedienung:
Page 183 and 184:
Page 185 and 186:
5.2.6.2 Open (Abrir) 5.2.6.3 Lista
Page 187 and 188:
Page 189 and 190:
Page 191 and 192:
Page 193 and 194:
5.3.1.4 Archiv (Archivar) Bedienung
Page 195 and 196:
Page 197 and 198:
Page 199 and 200:
5.3.1.6 Renombrar ESC Bedienung: Na
Page 201 and 202:
5.3.2 Menú “Procesar” 5.3.2.1
Page 203 and 204:
5.3.2.7 Seleccionar Bedienung: Navi
Page 205 and 206:
5.3.2.8 Cancelar programa 5.3.2.9 R
Page 207 and 208:
6 Ejecutar, detener y resetear un p
Page 209 and 210:
Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 e
Page 211 and 212:
Page 213 and 214:
Page 215 and 216:
6.4.3 Ejecutar líneas de programa
Page 217 and 218:
Page 219 and 220:
6.4.6 Resetear programa (Reset) Bed
Page 221 and 222:
6.5.2 Ejecutar el programa en forma
Page 223 and 224:
6.6 Cancelar programa Bedienung: Pr
Page 225 and 226:
7 Estructura de menús Bedienung: M
Page 227 and 228:
7.1 Archivo Bedienung: Menüstruktu
Page 229 and 230:
Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99
Page 231 and 232:
7.2 Procesamiento en el Navegador B
Page 233 and 234:
7.3 Procesamiento en el programa Be
Page 235 and 236:
7.4 Configurar Bedienung: Menüstru
Page 237 and 238:
Page 239 and 240:
Page 241 and 242:
Page 243 and 244:
7.7 Instrucciones en el programa Be
Page 245 and 246:
Page 247 and 248:
SOFTWARE VKR C1 Puesta en servicio
Page 249 and 250:
Índice 1 Ajuste / desajuste del ro
Page 251 and 252:
1 Ajuste / desajuste del robot Inbe
Page 253 and 254:
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.
Page 255 and 256:
1.2 Ajuste del eje con la UEA Inbet
Page 257 and 258:
1.2.3 Preparación para el ajuste c
Page 259 and 260:
1.2.4 Ajuste primario Inbetriebnahm
Page 261 and 262:
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.
Page 263 and 264:
1.2.6 Recorrido de prueba Inbetrieb
Page 265 and 266:
1.2.7 Restaurar Inbetriebnahme: Jus
Page 267 and 268:
1.3 Desajuste del eje Inicializaci
Page 269 and 270:
1.4.3 Aprender peso de la herramien
Page 271 and 272:
2 Medición de herramientas y pieza
Page 273 and 274:
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u.
Page 275 and 276:
Page 277 and 278:
45⎪ X Inbetriebnahme: Vermessen W
Page 279 and 280:
Page 281 and 282:
2.2.3 XYZ -- Referencia Inicializac
Page 283 and 284:
Page 285 and 286:
Page 287 and 288:
Inicialización Inbetriebnahme: Ver
Page 289 and 290:
Page 291 and 292:
2.2.5 ABC -- World Inicialización
Page 293 and 294:
Page 295 and 296:
Page 297 and 298:
2.2.6 Entrada numérica Inicializac
Page 299 and 300:
Page 301 and 302:
Page 303 and 304:
2.3 Herramienta fija 2.3.1 Sinopsis
Page 305 and 306:
Page 307 and 308:
Page 309 and 310:
Page 311 and 312:
Page 313 and 314:
Page 315 and 316:
3 Medición de la cinemática exter
Page 317 and 318:
Inbetriebnahme: Vermessen Externe K
Page 319 and 320:
Page 321 and 322:
3.2.3 Punto de zócalo (numérico)
Page 323 and 324:
Page 325 and 326:
Page 327 and 328:
Page 329 and 330:
3.2.5 Offset (numérico) Inicializa
Page 331 and 332:
Page 333 and 334:
Page 335 and 336:
Page 337 and 338:
Page 339 and 340:
4 Software--Update Inicialización
Page 341 and 342:
5 Programas de servicio Inicializac
Page 343 and 344:
5.2 ServiceVKEDIT (Editor VK) Inici
Page 345 and 346:
5.2.2 Datei (Archivo) ESC Inbetrieb
Page 347 and 348:
5.2.3 Bearbeiten (Procesar) Inbetri
Page 349 and 350:
ESC Inbetriebnahme: Serviceprogramm
Page 351 and 352:
Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1
Page 353 and 354:
5.2.5 Anzeige (Visualización) Inbe
Page 355 and 356:
Page 357 and 358:
5.4 ServiceCELLPROJ Inicialización
Page 359 and 360:
5.5 Software--Endschalter (Límite
Page 361 and 362:
Page 363 and 364:
SOFTWARE VKR C1 Configuración Rele
Page 365 and 366:
Índice 1 Configurar el sistema ...
Page 367 and 368:
1 Configurar el sistema Konfigurati
Page 369 and 370:
1.2.3 Salida binaria Konfiguration:
Page 371 and 372:
1.3 Driver de E/S 1.3.1 Conceptos f
Page 373 and 374:
1.5 ConfigOverride (Override) Konfi
Page 375 and 376:
1.6.2.1 Cambio de grupo Konfigurati
Page 377 and 378:
1.8 LogBook (Protocolo) 1.9 Ajustes
Page 379 and 380:
1.9.3 Nombre del robot Konfiguratio
Page 381 and 382:
Konfiguration: System Konfigurieren
Page 383 and 384:
Page 385 and 386:
Page 387 and 388:
ESC Konfiguration: System Konfiguri
Page 389 and 390:
2 Automático Externo 2.1 Ventana d
Page 391 and 392:
ESC Konfiguration: Automatik Extern
Page 393 and 394:
2.2.2.7 WSLAV -- Espera a esclavo K
Page 395 and 396:
2.3 Descripción del procesamiento
Page 397 and 398:
2.4 Flujograma de señales Konfigur
Page 399 and 400:
2 Automático Externo (continuació
Page 401 and 402:
SOFTWARE VKR C1 Funciones de visual
Page 403 and 404:
Índice 1 Indicaciones ............
Page 405 and 406:
1 Indicaciones 1.1 Entradas / Salid
Page 407 and 408:
1.1.3 Salidas analógicas Anzeige--
Page 409 and 410:
1.1.5 Zange (pinza) Anzeige--Funkti
Page 411 and 412:
1.2 Posición actual 1.2.1 Cartesia
Page 413 and 414:
1.3 Merker (marcas) Anzeige--Funkti
Page 415 and 416:
1.5 Contador Anzeige--Funktionen: A
Page 417 and 418:
1.7 Modificar 1.8 Diagnóstico 1.9
Page 419 and 420:
SOFTWARE VKR C1 Programación por e
Page 421 and 422:
Índice 1 Programación de movimien
Page 423 and 424:
1 Programación de movimientos Prog
Page 425 and 426:
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammier
Page 427 and 428:
Page 429 and 430:
1.3 Movimiento standard 1.3.1 Movim
Page 431 and 432:
Page 433 and 434:
1.3.2.3 Movimiento PTP o LIN con po
Page 435 and 436:
1.3.3.3 Programación de un movimie
Page 437 and 438:
1.4 Movimiento de tecnología 1.4.1
Page 439 and 440:
ESC Prog.Anwender: Bewegungsprogram
Page 441 and 442:
2 Programación PLC 2.1 Consideraci
Page 443 and 444:
2.1.4 Formularios inline Prog.Anwen
Page 445 and 446:
2.2 Vista general Prog.Anwender: SP
Page 447 and 448:
2.2.2 Definiciones Operador boolean
Page 449 and 450:
Prog.Anwender: SPS--Programmierung
Page 451 and 452:
2.3.3 MakroSaw (Macro de selección
Page 453 and 454:
2.3.5 UP (Llamada de un subprograma
Page 455 and 456:
2.3.7 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones
Page 457 and 458:
2.4.2 A/M/F (Salidas / marcas / fla
Page 459 and 460:
2.4.4 t= (Arrancar el temporizador)
Page 461 and 462:
2.4.6 Comparación (Comparación ar
Page 463 and 464:
2.4.8 Flags (banderas) dependientes
Page 465 and 466:
2.5.2 FB ONL (Condición de movimie
Page 467 and 468:
Page 469 and 470:
2.5.5 VERR (Enclavamiento) Prog.Anw
Page 471 and 472:
2.5.7 I--Bus alternativo Prog.Anwen
Page 473 and 474:
2.6.2 Salida analógica 2.6.2.1 Gen
Page 475 and 476:
2.6.2.3 ana vprop: (Tensión analó
Page 477 and 478:
Page 479 and 480:
2.6.3 BS -- Funciones tiempo--dista
Page 481 and 482:
Page 483 and 484:
2.6.3.2 BS A/F (Salidas) Prog.Anwen
Page 485 and 486:
2.6.3.3 BS bin/ana (Salida binaria
Page 487 and 488:
2.6.4 Pnd (Oscilación) Prog.Anwend
Page 489 and 490:
Page 491 and 492:
3 Procesamiento del programa 3.1 Es
Page 493 and 494:
Prog.Anwender: Programmbearbeitung
Page 495 and 496:
3.3.2 ...modificar ESC 3.3.3 ...bor
show all

manual de programación kuka vkrc1 v1.3

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?