manual de programación kuka vkrc1 v1.3

2.3.7 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon)
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
2 Programación PLC (continuación)
Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.
Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobación
si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En caso
afirmativo, finaliza la instrucción de bucle.
Denom.
del campo
Función Rango de valores
Repeat Tipo UP, MAKRO
1 Número del subprograma
odemacro
UP (1...99), MAKRO (0...99)
N= Operando aritmético (repeticiones)
num,i,bin,t,ana
1 Cantidad de repeticiones num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
STOP= Operador *1) _, !
EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F
1 Número de operando *1) E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”
Ejemplo:
En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces. Pero
ésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”).
El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada caso
antes de ejecutar nuevamente el subprograma.
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