manual de programación kuka vkrc1 v1.3

Ajuste / desajuste del robot
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Mediante el softkey “LearnOk” puede tener acceso directo al punto del menú “Aprender
herramienta”, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior.
Pulsando la tecla del softkey “CheckOk” se selecciona el eje a controlar, sobre el cual se
encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el
texto “Se necesita tecla de arranque”.
Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa
hacia adelante”. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por
programa, desde “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura
de medición, el programa es detenido.
Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en
la brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cual
se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recién determinados y los válidos hasta
el momento.
Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede
pasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo válidos los datos
de ajuste utilizados hasta ese instante.
En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido “aprendida”,
se emite un mensaje de fallo.
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Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es