manual de programación kuka vkrc1 v1.3

1.3 Movimiento standard
1.3.1 Movimientos punto a punto (PTP)
1.3.1.1 Consideraciones básicas
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es
1 Programación de movimientos (continuación)
El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino. Representa
el tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello, el óptimo en cuanto al tiempo se
refiere. Dependiente de la posición de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de
arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no está exactamente definida, y que
resulta de la sincronización de fase de cada eje en particular.
Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debería
probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías de
obstáculos, con velocidad reducida. ¡Si Ud. no realiza ésto, puede causar colisiones
y con ello dañar piezas, herramientas y el robot mismo!
¡Preste atención, por favor, que en esta relación, la trayectoria de un movimiento
PTP también depende de la velocidad de movimiento programada!
Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un
movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.
1.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta
En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición
en forma exacta.
Trayectoria
PTP posible
P 1
1.3.1.3 Programación de un movimiento PTP
P 2
Parada exacta
Distancia más corta entre dos puntos
Trayectoria
PTP posible
P 3
Parada exacta
Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”, se visualiza en la ventana de
programación, el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP (ver también
apartado 1.1.1.)
Al mismo tiempo, cambia la asignación de la barra de softkeys.
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el contenido
de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas
(shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o“!”, o las teclas “⎧” o“⎩”, es
posible saltar de un campo a otro.
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